JP6690618B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置に関し、特に車両の停止状態の保持下における運転支援の実行の開始について制御する技術に関する。

所定の条件に基づいてドライバー（運転者）によるブレーキペダルの操作にかかわらず車両に停止状態を保持させる車両の制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載のものがそれである。特許文献１に記載の車両の制御装置では、車速ゼロの状態でドライバーがブレーキペダルの踏込操作を所定時間継続させた場合、ブレーキペダルの踏込操作を解除してもブレーキ装置によって車両の停止状態が保持される。そして、この車両の停止状態が保持されているときに、ドライバーによってアクセルペダルの踏込操作がなされると、車両の停止状態の保持が解除されて車両は走行できるようにされる。

特開２００３−２２０９３７号公報

車両が自動駐車機能などの運転支援の機能を備えておりドライバーによって運転支援の実行を開始させる操作が車両駆動装置に対してなされた場合において、上記のような車両の停止状態が保持されているときは、運転支援の実行の開始は保留され、特許文献１に記載の車両の制御装置と同様に、ドライバーによってアクセルペダルの踏込操作がなされた時に車両の運転支援の実行が開始されるようにすることが考えられる。

しかしながら、このようなアクセルペダルの踏込操作によって運転支援の実行が開始されると、運転支援の実行の開始がドライバーに対し車両の飛び出し感を与える可能性がある。

本発明は、以上の事情を背景としてなされたものであり、その目的とするところは、停止状態の保持が可能な車両において、ドライバーに対し車両の飛び出し感を与えることなく運転支援の実行が開始させられる車両の制御装置を提供することにある。

第１発明の要旨とするところは、車両の制御装置であって、車両が停止状態であって、ドライバーによるブレーキペダルの操作にかかわらず前記車両の停止状態をブレーキ装置に保持させる制動制御部と、前記ドライバーの手動操作により運転支援を開始するが、前記制動制御部による前記車両の停止状態の保持下では前記運転支援の開始を保留する運転支援制御部と、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされない場合には前記運転支援の開始の保留を解除しないが、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされた場合、前記運転支援の開始の保留を前記運転支援制御部に解除させる保留解除部と、が備えられることにある。

第２発明の要旨とするところは、前記制動制御部による前記車両の停止状態の保持下において、前記運転支援制御部により前記運転支援の開始が保留されている場合であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルが踏込まれた状態であるとき、前記車両の停止状態を前記制動制御部に解除させる停止解除部が、備えられることにある。

第３発明の要旨とするところは、前記保留解除部は、前記停止解除部による前記停止状態の解除後であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされた後に、前記運転支援の開始の保留を前記運転支援制御部に解除させることにある。

第４発明の要旨とするところは、前記制動制御部による前記停止状態が保持され、前記運転支援制御部により前記運転支援の開始が保留されている場合であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルが踏込まれた状態でないとき、前記ドライバーに前記ブレーキペダルの踏込操作を報知装置に催促させる催告制御部を備えることにある。

第５発明の要旨とするところは、前記制動制御部による前記車両の停止状態は、ブレーキホールド制御または電動パーキングブレーキ制御によるものであることにある。

第６発明の要旨とするところは、前記運転支援は、インテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能の少なくとも１つを含むことにある。

第１発明の車両の制御装置によれば、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされない場合には前記運転支援の開始の保留を解除しないが、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされた場合、前記運転支援の開始の保留を前記運転支援制御部に解除させる保留解除部が、備えられている。これにより、ドライバーによるブレーキペダルの戻し操作によって運転支援の実行が開始されるため、ドライバーに対し車両の飛び出し感が与えられることはない。

第２発明の車両の制御装置によれば、前記制動制御部による前記車両の停止状態の保持下において、前記運転支援制御部により前記運転支援の開始が保留されている場合であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルが踏込まれた状態であるとき、前記車両の停止状態を前記制動制御部に解除させる停止解除部が、備えられている。このように、ドライバーによるブレーキペダルの踏込操作によって停止解除部による停止状態の保持が解除されるが、解除されてもブレーキペダルの踏込操作に基づいて車両の停止状態は実質的に保持される。これにより、ドライバーに対し車両の飛び出し感が与えられることはない。

第３発明の車両の制御装置によれば、前記保留解除部は、前記停止解除部による前記停止状態の解除後であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされた後に、前記運転支援の開始の保留を前記運転支援制御部に解除させる。このように、予め停止解除部による停止状態の保持が解除された後に、ドライバーよるブレーキペダルの踏込操作からの戻し操作によって運転支援の実行が開始される。これにより、車両の停止状態から運転支援の実行の開始、すなわち車両の駆動状態への移行がスムーズに行われる。

第４発明の車両の制御装置によれば、前記制動制御部による前記停止状態が保持され、前記運転支援制御部により前記運転支援の開始が保留されている場合であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルが踏込まれた状態でないとき、前記ドライバーに前記ブレーキペダルの踏込操作を報知装置に催促させる催告制御部を備える。このように、ドライバーがブレーキペダルの踏込操作をしない場合には、踏込操作を行うように催促する報知がドライバーになされる。これにより、ドライバーはブレーキペダルの踏込操作を失念することなく実行でき、これによって車両の停止状態の保持が解除される。そして、ブレーキペダルの踏込操作に引き続くドライバーによるブレーキペダルの戻し操作によって運転支援の実行が適切に開始される。

第５発明の車両の制御装置によれば、前記制動制御部による前記車両の停止状態は、ブレーキホールド制御または電動パーキングブレーキ制御によるものである。これにより、ブレーキペダルの踏込操作に基づいて車両を停止させるブレーキ本体を制御する油圧回路の油圧を車両が停止状態のときの油圧に保持させるブレーキホールドであれ、パーキングブレーキの作動を人力ではなく電動モータで行って車両を停止状態に保持させる電動パーキングブレーキ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐａｒｋｉｎｇ Ｂｒａｋｅ）の動作であれ、ドライバーによるブレーキペダルの踏込操作からの戻し操作によって適切に運転支援の実行が開始される。

第６発明の車両の制御装置によれば、前記運転支援は、インテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能の少なくとも１つを含む。これにより、インテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能のうちのいずれの運転支援であっても、適切なタイミングで運転支援の実行が開始される。

本発明の一実施例に係る車両の制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。 図１の車両の制御装置の制御作動の要部、すなわち運転支援の実行の開始の制御作動の一例を示すフローチャートである。 図１の車両の制御装置の制御作動の要部、すなわち運転支援の実行の開始の制御作動の他の例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施例である車両１００の電子制御装置７０について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る車両１００の電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）７０の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。車両１００は、例えばアクセルペダル１０およびブレーキペダル２０を有するが、クラッチペダルは有さず、図示しないトルクコンバータおよび遊星歯車装置から構成された自動変速機を有する。

電子制御装置７０は、本発明の車両の制御装置に該当し、例えば、所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、予め記憶されたプログラムに従って入力信号の処理を行うことにより車両１００内の各種装置を制御する。電子制御装置７０は、停止判定部７０ａ、制動制御部７０ｂ、運転支援制御部７０ｃ、停止解除部７０ｄ、催告制御部７０ｅ、および保留解除部７０ｆを備える。

後述するように、車両１００は、例えば車両１００の停止状態におけるブレーキ本体を制御する油圧回路の油圧をそのまま維持するようにブレーキアクチュエータが制御する、所謂ブレーキホールド制御により車両１００の停止状態が保持されたり、あるいは電動モータでパーキングブレーキを作動させる、所謂電動パーキングブレーキ制御により車両１００の停止状態が保持されたりする機能を有する。

停止判定部７０ａには、アクセルペダル１０に配設されたセンサからアクセルペダル１０の踏込操作量を表すアクセルペダルストローク信号ＡＣＣ、ブレーキペダル２０に配設されたセンサからブレーキペダル２０の踏込操作量を表すブレーキペダルストローク信号ＢＲＫ、および車速センサ３０から車速を表す車速信号Ｖが入力されている。停止判定部７０ａは、車速信号Ｖ、アクセルペダルストローク信号ＡＣＣ、およびブレーキペダルストローク信号ＢＲＫに基づいて、車両１００が停止状態か否かを判定する。また、停止判定部７０ａは、車両１００が停止状態であって、アクセルペダル１０が戻し操作され、且つ所定時間以上、例えば３秒以上ブレーキペダル２０の踏込操作（ブレーキペダルＯＮ）が継続したと判定した場合、ブレーキホールドにさせたり、あるいは電動パーキングブレーキを動作させたりする停止設定指令信号を制動制御部７０ｂに出力し、保留設定指令信号を運転支援制御部７０ｃに出力し、設定状態信号を停止解除部７０ｄに出力する。具体的には、停止判定部７０ａは、車速信号Ｖが表す車両１００の車速がゼロであることに基づいて車両１００が停止状態であると判定し、アクセルペダルストローク信号ＡＣＣが表すアクセルペダル１０の踏込操作量が所定の閾値以下であることに基づいてアクセルペダル１０が戻し操作されていると判定し、ブレーキペダルストローク信号ＢＲＫが表すブレーキペダル２０の踏込操作量が所定の閾値以上であることに基づいてブレーキペダル２０が踏込操作されていると判定する。

また、停止判定部７０ａは、アクセルペダルストローク信号ＡＣＣに基づいてアクセルペダル１０の踏込操作がなされたと判定した場合、ブレーキホールドの解除または電動パーキングブレーキの動作の解除をさせるために停止解除指令信号を制動制御部７０ｂに出力し、保留解除指令信号を運転支援制御部７０ｃに出力し、設定解除状態信号を停止解除部７０ｄに出力する。ただし、運転支援制御部７０ｃから停止判定部７０ａに後述の支援保留状態信号が入力された場合には、停止判定部７０ａは、停止解除指令信号を制動制御部７０ｂに出力せず、保留解除指令信号を運転支援制御部７０ｃに出力しない。すなわち、車両１００がブレーキホールドの状態または電動パーキングブレーキが動作した状態において、ドライバーによって後述の設定スイッチ４０が操作され、運転支援の実行が無効状態から有効状態に切り替えられて運転支援の実行の開始が指示された場合には、アクセルペダル１０の踏込操作ではなく、後述のようにブレーキペダル２０の操作によって車両１００の停止状態の保持の解除や運転支援の実行の開始が行われる。

制動制御部７０ｂには、ブレーキペダルストローク信号ＢＲＫが入力されている。制動制御部７０ｂは、基本的にはブレーキペダルストローク信号ＢＲＫで表されたブレーキペダル２０の踏込操作量に応じて車両１００を減速させたり停止させたりするブレーキ制御信号ＢＣＴＲＬを車両駆動装置５０内にあるブレーキ装置５２に出力する。ブレーキ装置５２は、例えばブレーキペダル２０の踏込操作に基づいて車両１００の車軸を制動するブレーキ本体、そのブレーキ本体を制御する油圧回路、およびその油圧回路を制御するブレーキアクチュエータなどからなるフットブレーキ装置５２ａまたは駐車時に車両１００を停止させておく電動パーキングブレーキ装置（ＥＰＢ装置）５２ｂの少なくとも一方を含む。

停止判定部７０ａから制動制御部７０ｂに停止設定指令信号が入力されると、制動制御部７０ｂは、ブレーキペダル２０の踏込操作の有無にかかわらず車両１００の停止状態が保持されるようなブレーキ制御信号ＢＣＴＲＬをブレーキ装置５２に出力する。ブレーキ装置５２は、このようなブレーキ制御信号ＢＣＴＲＬに応じて車両１００の停止状態を保持すべくフットブレーキ装置５２ａによってブレーキホールドの状態にしたり、あるいはＥＰＢ装置５２ｂによって電動パーキングブレーキが動作した状態にしたりする。

停止判定部７０ａから制動制御部７０ｂに停止解除指令信号が入力されると、制動制御部７０ｂは、ブレーキホールドの解除あるいは電動パーキングブレーキの動作の解除を行い、ブレーキペダル２０の踏込操作量に応じて車両１００を減速させたり停止させたりするブレーキ制御信号ＢＣＴＲＬをブレーキ装置５２に出力する。停止解除部７０ｄから制動制御部７０ｂに後述の設定解除指令信号が入力されたときも、制動制御部７０ｂは、上記と同様に、ブレーキホールドの解除あるいは電動パーキングブレーキの動作の解除を行い、ブレーキブレーキペダル２０の踏込操作量に応じたブレーキ制御信号ＢＣＴＲＬをブレーキ装置５２に出力する。

運転支援制御部７０ｃには、設定スイッチ４０から設定信号ＳＥＴが入力されている。設定スイッチ４０は、ドライバーが運転支援の各機能の実行を有効状態とするか無効状態とするかを選択するものである。運転支援の機能には、例えばインテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能などがある。ここで、インテリジェントパーキングアシスト機能とは、縦列駐車や車庫入れ駐車の際に、ステアリング操作をアシストするシステムであり、例えばドライバーがモニター上で目標駐車位置を設定し、設定した位置に駐車するのに必要なステアリング操作をサポートする機能である。自動駐車機能とは、例えば上記インテリジェントパーキングアシスト機能に加えて、駐車スペースを検知して目標駐車位置を自動で設定し、自動で設定した目標駐車位置に車両１００を誘導する機能をいう。また、クルーズコントロール機能とは、ドライバーが希望する車速を設定すると、ドライバーがアクセルペダル１０を操作しなくてもその速度を維持して車両１００を走行させるように車速制御を行ったり、この車速制御に加えて車間距離もコントロールしたりする機能である。

設定スイッチ４０は、例えば運転席近傍に配置された押釦スイッチであり、スイッチを押す毎に、運転支援の実行を有効状態および無効状態の各状態に順次変更するものであっても良く、また、スイッチを押す毎に、自動駐車などの運転支援の各機能のうち、いずれの機能の実行を有効状態とするかを順次選択して変更するものであっても良い。また、インテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能などの運転支援の機能毎に、別々のスイッチが設けられても良い。

設定スイッチ４０から運転支援制御部７０ｃに運転支援の実行を有効状態とする設定信号ＳＥＴが入力されると、運転支援制御部７０ｃは、運転支援のために車両駆動装置５０を駆動制御する支援制御信号ＳＵＰを車両駆動装置５０に出力する。車両駆動装置５０は、ブレーキ装置５２の他、図示しないが、車両１００の進行方向を変える操舵装置やエンジンなどの原動機で発生した動力を車輪に伝える動力伝達装置を含み、車両１００を移動させたり停止させたりする。運転支援制御部７０ｃから車両駆動装置５０に支援制御信号ＳＵＰが入力されると、車両駆動装置５０は、支援制御信号ＳＵＰに基づいてインテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、クルーズコントロール機能などの運転支援の実行のための制御が実施される。

停止判定部７０ａから運転支援制御部７０ｃに保留設定指令信号が入力されると、運転支援制御部７０ｃは、たとえ設定スイッチ４０から入力された設定信号ＳＥＴが運転支援の実行を無効状態から有効状態へ切り替えられて運転支援の実行の開始が指示されたとしても、支援制御信号ＳＵＰの車両駆動装置５０への出力を保留する。しかし、停止判定部７０ａから運転支援制御部７０ｃにブレーキホールドの解除または電動パーキングブレーキの動作の解除に伴う保留解除指令信号が入力されると、運転支援制御部７０ｃは、設定信号ＳＥＴに基づいて支援制御信号ＳＵＰを車両駆動装置５０へ出力する。また、運転支援制御部７０ｃは、設定スイッチ４０から運転支援の実行が有効状態とされているが、保留設定指令信号により支援制御信号ＳＵＰの車両駆動装置５０への出力が保留されている場合には、支援保留状態信号を停止判定部７０ａおよび停止解除部７０ｄに出力する。

保留解除部７０ｆから運転支援制御部７０ｃに後述の開始指令信号が入力されると、運転支援制御部７０ｃは、たとえ支援制御信号ＳＵＰの車両駆動装置５０への出力を保留中であったとしても、支援制御信号ＳＵＰの車両駆動装置５０への出力を開始する。

停止判定部７０ａから停止解除部７０ｄに設定状態信号が入力されると、停止解除部７０ｄは、車両１００の停止状態が保持されており、車両１００がブレーキホールドまたは電動パーキングブレーキが動作中であると判定する。停止判定部７０ａから停止解除部７０ｄに設定解除状態信号が入力されると、すなわちアクセルペダル１０の踏込操作によって車両１００の停止状態の保持が解除された場合には、停止解除部７０ｄは、車両１００の停止状態の保持が解除されており、車両１００がブレーキホールドでも電動パーキングブレーキの動作中でもないと判定する。

停止解除部７０ｄには、ブレーキペダルストローク信号ＢＲＫが入力されている。

停止判定部７０ａから停止解除部７０ｄに設定状態信号が入力され、且つ運転支援制御部７０ｃから停止解除部７０ｄに支援保留状態信号が入力されると、停止解除部７０ｄは、ブレーキペダルストローク信号ＢＲＫに基づいてブレーキペダル２０の踏込操作がなされたか否かを判定する。停止解除部７０ｄは、ブレーキペダル２０の踏込操作がなされたと判定した場合には設定解除指令信号を制動制御部７０ｂおよび保留解除部７０ｆに出力し、ブレーキペダル２０の踏込操作がなされていないと判定した場合には催告指令信号を催告制御部７０ｅに出力する。

停止解除部７０ｄから催告制御部７０ｅに催告指令信号が入力されると、催告制御部７０ｅは、ドライバーにブレーキペダル２０の踏込操作を催促する報知を行わせる催告制御信号ＲＥＱを報知装置６０に出力する。催告制御部７０ｅからインストルメントパネルに配置された報知装置６０に催告制御信号ＲＥＱが入力されると、報知装置６０は催告制御信号ＲＥＱに基づいてブレーキペダル２０の踏込操作を行うように表示や音声によってドライバーに催促する。

保留解除部７０ｆには、ブレーキペダルストローク信号ＢＲＫが入力されている。

停止解除部７０ｄから保留解除部７０ｆに設定解除指令信号が入力されると、保留解除部７０ｆは、ブレーキペダルストローク信号ＢＲＫに基づいてブレーキペダル２０の戻し操作（ブレーキペダルＯＦＦ）がなされたか否かを判定する。保留解除部７０ｆは、ブレーキペダル２０の戻し操作がなされたと判定した場合には開始指令信号を運転支援制御部７０ｃに出力する。

図２は、図１の車両１００の電子制御装置７０の制御作動の要部、すなわち運転支援の実行の開始の制御作動の一例を示すフローチャートである。図２は、ブレーキホールドにより車両１００の停止状態が保持される例である。

図２のフローチャートは、例えば、電子制御装置７０において所定の時間（例えば、数ｍｓ）毎にスタートを繰り返して実行される。

まず、運転支援制御部７０ｃに対応するステップＳ１０において、運転支援の実行の開始の操作がなされたか否か、すなわち設定スイッチ４０から入力された設定信号ＳＥＴが運転支援の実行を無効状態から有効状態へ切り替えられたか否かが判定される。ステップＳ１０の判定が肯定される場合はステップＳ２０が実行される。ステップＳ１０の判定が否定される場合は、リターンが実行される。

停止判定部７０ａに対応するステップＳ２０において、車両１００が停止中であるか否かが判定される。ステップＳ２０の判定が肯定される場合はステップＳ３０が実行される。ステップＳ２０の判定が否定される場合は、ステップＳ２０が再度実行される。車両１００が停止中でないときに、ドライバーによって設定スイッチ４０が操作されて運転支援の実行が無効状態から有効状態へ切り替えられた場合には、車両１００が停止中となるまで運転支援の実行が保留される。

停止解除部７０ｄに対応するステップＳ３０において、ブレーキホールドであるか否かが判定される。ステップＳ３０の判定が肯定される場合は、ステップＳ４０が実行される。ステップＳ３０の判定が否定される場合は、ステップＳ７０が実行される。

停止解除部７０ｄに対応するステップＳ４０において、ブレーキペダル２０の踏込操作がなされたか否かが判定される。ステップＳ４０の判定が肯定される場合は、ステップＳ６０が実行される。ステップＳ４０の判定が否定される場合は、ステップＳ５０が実行される。

催告制御部７０ｅに対応するステップＳ５０において、ドライバーにブレーキペダル２０の踏込操作を催促する報知が行われる。そして、ステップＳ４０が再度実行される。

停止解除部７０ｄおよび制動制御部７０ｂに対応するステップＳ６０において、ブレーキホールドが解除される。そしてステップＳ７０が実行される。

保留解除部７０ｆに対応するステップＳ７０において、ブレーキペダル２０の戻し操作がなされたか否かが判定される。ステップＳ７０の判定が肯定される場合は、ステップＳ８０が実行される。ステップＳ７０の判定が否定される場合は、再度ステップＳ７０が実行される。

保留解除部７０ｆおよび運転支援制御部７０ｃに対応するステップＳ８０において、運転支援の実行が開始される。そしてリターンが実行される。

図３は、図１の車両１００の電子制御装置７０の制御作動の要部、すなわち運転支援の実行の開始の制御作動の他の例を示すフローチャートである。図３は、電動パーキングブレーキの動作により車両１００の停止状態が保持される例である。

図３のフローチャートは、図２のフローチャートと略同じであるので、異なる部分を中心に説明することとし、共通する部分には同一の符号を付して詳しい説明を適宜省略する。

図３のフローチャートは、例えば、電子制御装置７０において所定の時間（例えば、数ｍｓ）毎にスタートを繰り返して実行される。

図３におけるステップＳ１０は、図２のステップＳ１０と同様である。

停止判定部７０ａに対応するステップＳ２０の判定内容は、図２のステップＳ２０と同様である。ステップＳ２０の判定が肯定される場合はステップＳ３２が実行される。ステップＳ２０の判定が否定される場合は、ステップＳ２０が再度実行される。

停止解除部７０ｄに対応するステップＳ３２において、電動パーキングブレーキが動作中であるか否かが判定される。ステップＳ３２の判定が肯定される場合は、ステップＳ４０が実行される。ステップＳ３２の判定が否定される場合は、ステップＳ７０が実行される。

停止解除部７０ｄに対応するステップＳ４０の判定内容は、図２のステップＳ４０と同様である。ステップＳ４０の判定が肯定される場合は、ステップＳ６２が実行される。ステップＳ４０の判定が否定される場合は、ステップＳ５０が実行される。

図３におけるステップＳ５０は、図２のステップＳ５０と同様である。

停止解除部７０ｄおよび制動制御部７０ｂに対応するステップＳ６２において、電動パーキングブレーキの動作が解除される。そしてステップＳ７０が実行される。

図３におけるステップＳ７０およびステップＳ８０は、それぞれ図２のステップＳ７０およびステップＳ８０と同様である。

本実施例の電子制御装置７０によれば、保留解除部７０ｆは、ドライバーによってブレーキペダル２０の踏込操作がなされた後に戻し操作がなされた場合に、運転支援の実行の保留を運転支援制御部７０ｃに解除させる。これにより、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作からの戻し操作によって運転支援の実行が開始されるため、運転支援の実行の開始に関してドライバーが任意のタイミングを選択できるのでドライバーに対し車両１００の飛び出し感を与えることがない。

また、本実施例の電子制御装置７０によれば、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持下において、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作がなされた場合、車両１００の停止状態の保持を制動制御部７０ｂに解除させる停止解除部７０ｄが、備えられている。このように、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作によって停止解除部７０ｄによって車両１００の停止状態の保持が解除されるが、解除されてもブレーキペダル２０の踏込操作により車両１００の停止状態は実質的に保持される。これにより、ドライバーに対し車両１００の飛び出し感を与えることがない。

また、本実施例の電子制御装置７０によれば、保留解除部７０ｆは、停止解除部７０ｄによる停止状態の保持の解除後であって、ドライバーによるブレーキペダル２０の戻し操作がなされた後に、運転支援の実行の保留を運転支援制御部７０ｃに解除させる。このように、予め停止解除部７０ｄによって車両１００の停止状態の保持が解除された後に、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作からの戻し操作によって運転支援の実行が開始される。これにより、車両１００の停止状態から運転支援の実行の開始、すなわち車両１００の駆動状態への移行がスムーズに行われる。

また、本実施例の電子制御装置７０によれば、催告制御部７０ｅは、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態が保持され、運転支援制御部７０ｃによる運転支援の実行が保留されている場合であって、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作がなされないとき、ドライバーにブレーキペダル２０の踏込操作を報知装置６０に催促させる。このように、ドライバーがブレーキペダル２０の踏込操作をしない場合には、踏込操作を行うように催促する報知がドライバーになされる。これにより、ドライバーはブレーキペダル２０の踏込操作を失念することなく実行でき、これによって車両１００の停止状態の保持が解除される。そして、ブレーキペダル２０の踏込操作に引き続くドライバーによるブレーキペダル２０の戻し操作によって運転支援の実行が適切に開始される。

また、本実施例の電子制御装置７０によれば、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持は、ブレーキホールドまたは電動パーキングブレーキの動作によるものであっても、図２および図３のフローチャートで例示したように、ブレーキペダル２０の踏込操作からの戻し操作によって適切に運転支援の実行が開始される。

また、本実施例の電子制御装置７０によれば、運転支援が、インテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能のいずれであっても、ブレーキペダル２０の踏込操作からの戻し操作によって適切に運転支援の実行が開始される。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

前述の実施例では、運転支援制御部７０ｃにより運転支援の開始が保留されている場合であって、停止解除部７０ｄは、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作がなされたとき、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持を解除させたが、これはブレーキペダル２０の戻し操作から新たに踏込操作がなされたときとブレーキホールド制御または電動パーキングブレーキ制御をブレーキ装置５２にさせるブレーキペダル２０の踏込操作がそのまま維持されていたときの両者を含む。したがって、車両１００がブレーキホールドまたは電動パーキングブレーキの動作状態であっても、ブレーキペダル２０の踏込操作がそのまま維持されていたときには、ブレーキペダル２０の戻し操作がなされるだけで保留解除部７０ｆが運転支援の実行を運転支援制御部７０ｃに開始させる。このように、ブレーキペダル２０の戻し操作から新たに踏込操作がなされた場合またはブレーキホールド制御または電動パーキングブレーキ制御をブレーキ装置５２にさせるブレーキペダル２０の踏込操作がそのまま維持されていた場合に、停止解除部７０ｄによって車両１００の停止状態の保持が解除されるが、解除されてもブレーキペダル２０の踏込操作により車両１００の停止状態は実質的に保持される。これにより、ドライバーに対し車両１００の飛び出し感を与えることがない。

前述の実施例では、運転支援制御部７０ｃにより運転支援の開始が保留されている場合、停止解除部７０ｄは、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作がなされたとき、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持を解除させたが、これに限らない。例えば、停止解除部７０ｄは、ドライバーによってブレーキペダル２０の踏込操作がなされ、さらに、ブレーキペダル２０の戻し操作がなされたときに、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持を解除させても良い。

前述の実施例では、停止解除部７０ｄによって制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持を解除した後（図２のステップＳ６０の後または図３のステップＳ６２の後）に運転支援の実行を開始した（図２、３のステップＳ８０）が、これに限らない。例えば、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持の解除と運転支援制御部７０ｃによる運転支援の実行の開始とが、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作がなされた後に戻し操作がなされたタイミングで同時に行われても良い。また、停止解除部７０ｄの代わりに、保留解除部７０ｆによりブレーキペダル２０の戻し操作がなされたとの判定によって、制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持の解除と運転支援制御部７０ｃによる運転支援の実行の開始とが同じタイミングで行われても良い。また、車両駆動装置５０に負担がそれほどかからなければ、運転支援の実行の開始の後に制動制御部７０ｂによる車両１００の停止状態の保持の解除がなされても良い。

前述の実施例では、ドライバーによるブレーキペダル２０の踏込操作がなされないとき、ドライバーにブレーキペダル２０の踏込操作を報知装置６０によって催促させる催告制御部７０ｅが備えられていたが、これは必須の構成ではない。この構成がなくとも、ドライバーが自発的にブレーキペダル２０の踏込操作および戻し操作を行えば、ドライバーに対し車両１００の飛び出し感を与えることなく、運転支援の実行が開始されるという本発明の効果を奏する。

前述の実施例では、車両１００の車輪を駆動する動力は、内燃機関であるエンジンによるものであったが、これに限らない。例えば、電気自動車のように電気エネルギーで回転力を得る電動機を利用したものでも良く、また、内燃機関であるエンジンと電動機との両方を備えたハイブリッドシステムによるものでも良い。

なお、上述したのはあくまでも本発明の実施例であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

２０：ブレーキペダル
３０：車速センサ
４０：設定スイッチ
５０：車両駆動装置
５２：ブレーキ装置
６０：報知装置
７０：電子制御装置（車両の制御装置）
７０ｂ：制動制御部
７０ｃ：運転支援制御部
７０ｄ：停止解除部
７０ｅ：催告制御部
７０ｆ：保留解除部
１００：車両

Claims (6)

1. 車両が停止状態であって、ドライバーによるブレーキペダルの操作にかかわらず前記車両の停止状態をブレーキ装置に保持させる制動制御部と、
   前記ドライバーの手動操作により運転支援を開始するが、前記制動制御部による前記車両の停止状態の保持下では前記運転支援の開始を保留する運転支援制御部と、
   前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされない場合には前記運転支援の開始の保留を解除しないが、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされた場合、前記運転支援の開始の保留を前記運転支援制御部に解除させる保留解除部と、を備える
   ことを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記制動制御部による前記車両の停止状態の保持下において、前記運転支援制御部により前記運転支援の開始が保留されている場合であって、
   前記ドライバーにより前記ブレーキペダルが踏込まれた状態であるとき、前記車両の停止状態を前記制動制御部に解除させる停止解除部を備える
   ことを特徴とする請求項１の車両の制御装置。
3. 前記保留解除部は、前記停止解除部による前記停止状態の解除後であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルの戻し操作がなされた後に、前記運転支援の開始の保留を前記運転支援制御部に解除させる
   ことを特徴とする請求項２の車両の制御装置。
4. 前記制動制御部による前記停止状態が保持され、前記運転支援制御部により前記運転支援の開始が保留されている場合であって、前記ドライバーにより前記ブレーキペダルが踏込まれた状態でないとき、前記ドライバーに前記ブレーキペダルの踏込操作を報知装置に催促させる催告制御部を備える
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１の車両の制御装置。
5. 前記制動制御部による前記車両の停止状態は、ブレーキホールド制御または電動パーキングブレーキ制御によるものである
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１の車両の制御装置。
6. 前記運転支援は、インテリジェントパーキングアシスト機能、自動駐車機能、およびクルーズコントロール機能の少なくとも１つを含む
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１の車両の制御装置。

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