CN109501785B - 车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆的控制装置，在能够保持车辆的停止状态的车辆中，以不给驾驶员带来车辆的冲出感的状态而使驾驶辅助开始。车辆的控制装置(70)具备：制动控制部(70b)，其在车辆为停止状态下与驾驶员所进行的制动器踏板(20)的操作无关地对车辆(100)的停止状态进行保持；驾驶辅助控制部(70c)，其在虽然通过驾驶员的手动操作而使驾驶辅助开始但是通过制动控制部(70b)对车辆(100)的停止状态进行保持的情况下，将驾驶辅助的开始暂停；暂停解除部(70f)，其在由驾驶员进行了制动器踏板(20)的返回操作的情况下，使驾驶辅助控制部(70c)解除驾驶辅助的开始的暂停。

Description

车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的控制装置，尤其涉及一种对保持在车辆的停止状态下的驾驶辅助的开始进行控制的技术。

背景技术

已知一种车辆的控制装置，该控制装置与驾驶员(驾驶者)所进行的制动器踏板的操作无关地基于预定的条件而保持车辆的停止状态。例如，专利文献1所记载的方案就是这种装置。在专利文献1所记载的车辆的控制装置中，在驾驶员以车速为零的状态而持续进行了预定时间制动踏板的踩踏操作的情况下，即使解除制动器踏板的踩踏操作，也会通过制动器装置而保持车辆的停止状态。而且，在当保持着该车辆的停止状态时由驾驶员进行了加速器踏板的踩踏操作的情况下，车辆的停止状态被解除从而使车辆能够行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-220937号公报。

发明内容

发明所要解决的课题

在车辆具备自动驻车功能等驾驶辅助的功能并由驾驶员对车辆驱动装置等进行了使驾驶辅助开始的操作的情况下，当保持着上述那样的车辆停止状态时，被认为是驾驶辅助的开始被暂停，并且与专利文献1所记载的车辆的控制装置同样地在由驾驶员进行了加速器踏板的踩踏操作时才开始车辆的驾驶辅助。

然而，当通过这种加速器踏板的踩踏操作而开始驾驶辅助时，驾驶辅助的开始有可能会给驾驶员带来一种车辆的冲出感。

本发明是以上述的情况为背景而完成的，其目的在于，提供一种在能够保持停止状态的车辆中以不给驾驶员带来车辆的冲出感的状态而开始驾驶辅助的车辆的控制装置。

用于解决课题的手段

第一发明的主旨在于，一种车辆的控制装置，具备：制动控制部，其在车辆处于停止状态下与驾驶员对制动器踏板进行的操作无关地使制动器装置对车辆的停止状态进行保持；驾驶辅助控制部，其在虽然通过所述驾驶员的手动操作而开始驾驶辅助但是通过所述制动控制部对所述车辆的停止状态进行保持的情况下，将所述驾驶辅助的开始暂停；暂停解除部，其在由所述驾驶员进行了所述制动器踏板的返回操作的情况下，使所述驾驶辅助控制部解除所述驾驶辅助的开始的暂停。

第二发明的主旨在于，具备停止解除部，在通过所述制动控制部对所述车辆的停止状态进行保持的情况下，且在通过所述驾驶辅助控制部而使所述驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当处于由所述驾驶员踩踏了所述制动器踏板的状态时，所述停止解除部使所述制动控制部解除所述车辆的停止状态。

第三发明的主旨在于，在由所述停止解除部解除了所述停止状态之后，且在由所述驾驶员进行了所述制动器踏板的返回操作之后，所述暂停解除部使所述驾驶辅助控制部解除所述驾驶辅助的开始的暂停。

第四发明的主旨在于，具备催报控制部，在通过所述制动控制部而使所述停止状态被保持，并通过所述驾驶辅助控制部而使所述驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当未处于由所述驾驶员踩踏了所述制动器踏板的状态时，所述催报控制部使通知装置催促驾驶员进行所述制动器踏板的踩踏操作。

第五发明的主旨在于，由所述制动控制部实施的所述车辆的停止状态为，通过制动器保持控制或者电动驻车制动器控制而实现的状态。

第六发明的主旨在于，所述驾驶辅助包括智能停车辅助功能、自动驻车功能以及巡航控制功能中的至少一个。

发明效果

根据第一发明的车辆的控制装置，具备在由所述驾驶员进行了所述制动器踏板的返回操作的情况下使所述驾驶辅助控制部解除所述驾驶辅助的开始的暂停的暂停解除部。由此，由于通过由驾驶员进行的制动器踏板的返回操作而使驾驶辅助开始，因此不会给驾驶员带来车辆的冲出感。

根据第二发明的车辆的控制装置，具备停止解除部，在通过所述制动控制部对所述车辆的停止状态进行保持的情况下，且在通过所述驾驶辅助控制部而使所述驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当处于由所述驾驶员踩踏了所述制动器踏板的状态时，所述停止解除部使所述制动控制部解除所述车辆的停止状态。如此，虽然通过处于制动器踏板被踩踏的状态而利用停止解除部来解除停止状态，但是即使被解除，车辆的停止状态实质上也会基于制动器踏板被踩踏的状态而被保持。由此，不会给驾驶员带来车辆的冲出感。

根据第三发明的车辆的控制装置，在由所述停止解除部解除了所述停止状态之后，且在由所述驾驶员进行了所述制动器踏板的返回操作之后，所述暂停解除部使所述驾驶辅助控制部解除所述驾驶辅助的开始的暂停。如此，在预先通过停止解除部而使停止状态被解除之后，通过驾驶员进行的制动器踏板的返回操作而使驾驶辅助开始。由此，顺利地实施从车辆的停止状态向驾驶辅助的开始、即向车辆的驱动状态的转移。

根据第四发明的车辆的控制装置，具备催报控制部，在通过所述制动控制部而使所述停止状态被保持，并通过所述驾驶辅助控制部而使所述驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当未处于由所述驾驶员踩踏了所述制动器踏板的状态时，所述催报控制部使通知装置催促所述驾驶员进行所述制动器踏板的踩踏操作。如此，在未处于由驾驶员踩踏了制动器踏板的状态时，对驾驶员进行催促实施踩踏操作的报告。由此，驾驶员能够不忘记执行制动器踏板的踩踏操作，由此而使车辆的停止状态被解除。并且，通过紧接着制动器踏板被踩踏的状态后由驾驶员实施的制动器踏板的返回操作而开始驾驶辅助。

根据第五发明的车辆的控制装置，由所述制动控制部实施的所述车辆的停止状态为，通过制动器保持控制或者电动驻车制动器控制而实现的状态。由此，即使是使对车轮制动器进行控制的液压回路的液压保持在车辆处于停止状态时的液压的制动器保持控制，或者不是通过人力而是通过电动马达来实施停车制动器的动作从而使车辆保持在停止状态的电动驻车制动器(Electric Parking Brake)控制，也能够通过由驾驶员进行的制动器踏板的返回操作而开始辅助驾驶。

根据第六发明的车辆的控制装置，所述驾驶辅助包括智能停车辅助功能、自动驻车功能以及巡航控制功能中的至少一个。由此，无论智能停车辅助功能、自动驻车功能以及巡航控制功能中的哪一种驾驶辅助，均能够通过制动器踏板的返回操作而选择时机开始驾驶辅助。

附图说明

图1为对本发明的一个实施例所涉及的车辆的控制装置的控制功能的主要部分进行说明的功能框线图。

图2为示出图1的车辆的控制装置的控制动作的主要部分，即用于使驾驶辅助开始的控制动作的一个示例的流程图。

图3为示出图1的车辆的控制装置的控制动作的主要部分，即用于使驾驶辅助开始的控制动作的其他的示例的流程图。

具体实施方式

[实施例]

以下，参照附图对作为本发明的一个实施例的车辆100的电子控制装置70进行详细说明。

图1是对本发明的一个实施例所涉及的车辆100的电子控制装置(Electroniccontrol unit)70的控制功能的主要部分进行说明的功能框线图。车辆100例如具有加速器踏板10以及制动器踏板20，但是不具有离合器踏板，而具有由未图示的变矩器以及行星齿轮装置而构成的自动变速器。

电子控制装置70相当于本发明的车辆的控制装置，例如被构成为包括所谓的微型计算机，并且通过按照预先存储的程序来实施输入信号的处理而对车辆100内的各种装置进行控制。电子控制装置70具备停止判断部70a、制动控制部70b、驾驶辅助控制部70c、停止解除部70d、催报控制部70e以及暂停解除部70f。

如下文所述，车辆100具有例如通过所谓的制动器保持控制而对车辆100的停止状态进行保持的功能，所谓的制动器保持控制为制动器驱动器以如下的方式而进行的控制，即，使对车辆100的停止状态下的车轮制动器进行控制的液压回路的液压维持不变。或者，车辆100具有例如通过电动马达而使驻车制动器进行动作的所谓电动驻车制动器控制来对车辆100的停止状态进行保持的功能。以下，将通过制动器保持控制来保持车辆100的停止状态的状态称为制动器保持状态，将通过电动驻车制动器控制来保持车辆100的停止状态的状态称为电动驻车制动器工作状态。

在停止判断部70a中，被输入有来自被配设于加速器踏板10上的传感器的表示加速器踏板10的踩踏操作量的加速器踏板行程信号ACC、来自被配设在制动器踏板20上的表示制动器踏板20的踩踏操作量的制动器踏板行程信号BRK、以及来自车速传感器30的表示车速的车速信号V。停止判断部70a基于加速器踏板行程信号ACC以及制动器踏板行程信号BRK而对车辆100是否处于停止状态并成为加速器踏板10返回的状态且踏制动器踏板20被踩踏的状态(制动器踏板接通)持续了预定时间以上例如3秒以上进行判断。具体而言，基于车速信号V所表示的车辆100的车速为零而判断为车辆100处于停止状态，基于加速器踏板行程信号ACC所表示的加速器踏板10的踩踏操作量为预定的阈值以下而判断为处于加速器踏板10被返回的状态，基于制动器踏板行程信号BRK所表示的制动器踏板20的踩踏操作量超过预定的阈值而判断为处于制动器踏板20被踩踏的状态。另外，基于加速器踏板10的踩踏操作量超过预定的阈值的情况而判断为处于加速器踏板10被踩踏的状态，基于制动器踏板20的踩踏操作量在预定的阈值以下的情况而判断为处于制动器踏板20返回的状态。在加速器踏板10以及制动器踏板20中，分别将从返回的状态成为被踩踏的状态称为踩踏操作，将从被踩踏的状态成为返回的状态称为返回操作。另外，加速器踏板10的预定的阈值和制动器踏板20的预定的阈值不限于相同的值。

在处于由后述的制动控制部70b实现的制动器保持状态或电动驻车制动动作状态且处于由后述的驾驶辅助控制部70c实施的驾驶辅助的开始的暂停并未进行的状态时，停止判断部70a基于加速器踏板行程信号ACC而对是否处于加速器踏板10被踩踏的状态进行判断。在处于由制动控制部70b实现的制动器保持状态或电动驻车制动器工作状态，且处于由驾驶辅助控制部70c实施的驾驶辅助的开始的暂停正进行着的状态时，停止判断部70a不实施加速器踏板10是否处于被踩踏的状态的判断。在制动器保持状态或电动驻车制动器工作状态下，存在通过驾驶员而使后述的设定开关40被操作，从而使驾驶辅助从无效状态被切换为有效状态的情况。在该情况下，并不通过加速器踏板10的踩踏操作而是如下文所述的方式通过制动器踏板20的操作来实施车辆100的停止状态的解除、驾驶辅助的开始。

在制动控制部70b中被输入有制动器踏板行程信号BRK。在并未通过停止判断部70a而判断为车辆100处于停止状态且成为加速器踏板10返回的状态且制动器踏板20被踩踏的状态持续了预定时间以上的情况下，制动控制部70b根据制动器踏板行程信号BRK所表示的制动器踏板20的踩踏操作量而向制动器装置52输出使车辆100减速或停止的制动器控制信号BCTRL。制动器装置52例如由具有基于制动器踏板20的踩踏操作而对车辆100的车轮进行制动的车轮制动器、对该车轮制动器进行控制的液压回路以及对该液压回路进行控制的制动器驱动器等构成的脚制动器装置52a，也可以具有在驻车时使车辆100停止的电动驻车制动器装置(EPB装置)52b。

当停止判断部70a判断为车辆100处于停止状态并成为加速器踏板10返回的状态且制动器踏板20被踩踏的状态持续了预定时间以上的情况下，制动控制部70b使制动器装置52执行制动器保持控制或电动驻车制动器控制。为了该执行，与制动器踏板20的踩踏操作的有无无关地向制动器装置52输出使车辆100的停止状态保持的制动器控制信号BCTRL。制动器装置52为了根据制动器控制信号BCTRL来对车辆100的停止状态进行保持而通过脚制动器装置52a来成为制动器保持状态，或者通过EPB装置52b来成为电动驻车制动器工作状态。

在处于制动控制部70b所实现的制动器保持状态或者电动驻车制动器工作状态且处于由后述的驾驶辅助控制部70c实施的驾驶辅助的开始未被暂停的状态时，在通过停止判断部70a而判断为处于加速器踏板10被踩踏的情况下，制动控制部70b使制动器装置52实施制动器保持控制的解除或者电动驻车制动器控制的解除。为此，制动控制部70b根据制动器踏板20的踩踏操作量而向制动器装置52输出使车辆100减速或停止的制动器控制信号BCTRL。在处于由制动控制部70b实现的制动器保持状态或者电动驻车制动器工作状态且处于由驾驶辅助控制部70c实施的驾驶辅助的开始被暂停的状态时，在由后述的停止解除部70d判断为处于制动器踏板20被踩踏的状态的情况下，制动控制部70b也会与上文同样地使制动器装置52实施制动器保持控制的解除或者电动驻车制动器控制的解除。为此，制动控制部70b将与制动器踏板20的踩踏操作量相对应的制动器控制信号BCTRL向制动器装置52输出。因此，停止解除部70d具有通过判断为处于制动器踏板20被踩踏的状态而使制动控制部70b解除车辆100的停止状态的功能。

从设定开关40向驾驶辅助控制部70c输入设定信号SET。设定开关40为，供驾驶员选择将驾驶辅助的各个功能的执行设为有效状态或是无效状态的装置。驾驶辅助的功能中具有例如所谓的智能停车辅助功能、自动驻车功能以及巡航控制功能等。在此，智能停车辅助功能是指，在当侧方位驻车或入库驻车时对驾驶员的转向操作进行辅助的系统中，例如驾驶员在监视器上设定目标驻车位置并通过计算机控制而对在驻车到设定的位置时所需的转向操作进行辅助的功能。自动驻车功能是指，例如除了上述智能停车辅助功能以外，还对驻车空间进行检测并自动设定目标驻车位置，并将车辆100引导至自动设定的目标驻车位置处的功能。此外，巡航控制功能是指如下的功能，即，当驾驶员设定所希望的车速时，即使驾驶员不对加速器踏板10进行操作，也能够以使车辆100维持该速度进行行驶的方式而实施车速控制，或者除了该车速控制以外，还通过计算机而对节气门和制动器进行控制从而以与前车保持安全的车间距离的方式进行跟随行驶。

设定开关40为例如被配置在驾驶席附近的按键开关，可以是在每次按压开关时使驾驶辅助依次变更为有效状态以及无效状态中的各个状态的开关，或者，也可以是在每次按压开关时，对将自动驻车等驾驶辅助的各个功能中的哪一个功能的执行设为有效状态依次进行选择并进行变更的开关。此外，也可以与智能停车辅助功能、自动驻车功能以及巡航控制功能等驾驶辅助的功能相对应地设置单独的开关。

在从设定开关40向驾驶辅助控制部70c输入了将驾驶辅助设为有效状态的设定信号SET的状态下，当由停止判断部70a判断为车辆100处于停止状态并成为加速器踏板10返回的状态并且制动器踏板20被踩踏的状态持续了预定时间以上的情况下，在通过后述的暂停解除部70f而判断为处于制动器踏板20返回的状态时，驾驶辅助控制部70c为了进行驾驶辅助而将对车辆驱动装置50、制动器装置52以及转向装置54(以下，将车辆驱动装置50、制动器装置52以及转向装置54称为车辆驱动装置50等)进行控制的辅助控制信号SUP向车辆驱动装置50等输出。通过辅助控制信号SUP的输出而开始驾驶辅助。车辆驱动装置50包括将由发动机等原动机产生的动力向车轮传递的动力传递装置。转向装置54是对车辆100的行进方向进行改变的装置。这些车辆驱动装置50等使车辆100移动或停止。当从驾驶辅助控制部70c向车辆驱动装置50等输入辅助控制信号SUP时，在这些车辆驱动装置50等中基于辅助控制信号SUP而实施智能停车辅助功能、自动驻车功能、巡航控制功能等用于驾驶辅助的控制。

在从设定开关40向驾驶辅助控制部70c输入了将驾驶辅助设为有效状态的设定信号SET的状态下，当由停止判断部70a判断为车辆100处于停止状态并处于加速器踏板10返回的状态并且制动器踏板20被踩踏的状态持续了预定时间以上的情况下，在由后述的暂停解除部70f而判断为处于制动器踏板20返回的状态之前，驾驶辅助控制部70c暂停向车辆驱动装置50等进行的辅助控制信号SUP的输出。通过辅助控制信号SUP的输出的暂停而使驾驶辅助的开始被暂停。

在由暂停解除部70f判断为处于制动器踏板20返回的状态的情况下，即使向车辆驱动装置50等进行的辅助控制信号SUP的输出处于暂停中，驾驶辅助控制部70c也开始向车辆驱动装置50等进行的辅助控制信号SUP的输出。因此，暂停解除部70f具有通过判断为制动器踏板20处于返回的状态而使驾驶辅助控制部70c解除驾驶辅助的开始的暂停的功能。

在停止解除部70d中被输入有制动器踏板行程信号BRK。在由停止判断部70a判断为车辆100处于停止状态并成为加速器踏板10返回的状态且制动器踏板20被踩踏的状态持续了预定时间以上的情况下，并且处于由驾驶辅助控制部实现的驾驶辅助的开始被暂停的状态时，停止解除部70d基于制动器踏板行程信号BRK而对制动器踏板20是否处于被踩踏的状态进行判断。

在由停止解除部70d判断为制动器踏板20处于未被踩踏的状态的情况下，催报控制部70e向通知装置60输出催报控制信号REQ，所述催报控制信号REQ实施催促驾驶员进行制动器踏板20的踩踏操作的通知。当从催报控制部70e向例如配置在仪表板上的通知装置60输入催报控制信号REQ时，通知装置60基于催报控制信号REQ而通过显示或声音催促驾驶员以实施制动器踏板20的踩踏操作。因此，停止解除部70d具有在未处于由驾驶员对制动器踏板20进行踩踏的状态时使通知装置60催促驾驶员进行制动器踏板20的踩踏操作的功能。

在暂停解除部70f中输入有制动器踏板行程信号BRK。在通过停止解除部70d而判断为制动器踏板20处于被踩踏的状态的情况下，暂停解除部70f基于制动器踏板行程信号BRK而对是否处于制动器踏板20返回的状态(制动器踏板分离(OFF))进行判断。

图2为表示图1的车辆100的电子控制装置70的控制动作的主要部分，即用于使驾驶辅助开始的控制动作的一个示例的流程图。图2是通过制动器保持控制来保持车辆100的停止状态的示例。

虽然图2的流程图例如在电子控制装置70中反复开始，但在第二次以后则是在上次的流程的执行返回后再开始。

首先，在与驾驶辅助控制部70c相对应的步骤S10中，对是否进行了驾驶辅助的开始的操作进行判断，即对从设定开关40输入的设定信号SET是否为驾驶辅助的有效状态进行判断。在设定信号SET为驾驶辅助的有效状态的情况下，步骤S10的判断被肯定，在设定信号SET为驾驶辅助的无效状态的情况下，步骤S10的判断被否定。在步骤S10的判断被肯定的情况下执行步骤S20。在步骤S10的判断被否定的情况下，返回。

在与停止判断部70a相对应的步骤S20中，对车辆100是否处于停止中进行判断。在步骤S20的判断被肯定的情况下，执行步骤S30。在步骤S20的判断被否定的情况下，再次执行步骤S20。当车辆100未处于停止中时，在通过驾驶员而对设定开关40进行操作并使驾驶辅助从无效状态向有效状态切换的情况下，暂停驾驶辅助的开始直至车辆100处于停止中为止。

在与停止解除部70d相对应的步骤S30中，例如对是否为制动器保持状态进行判断。在步骤S30的判断被肯定的情况下，执行步骤S40。在步骤S30的判断被否定的情况下，执行步骤S70。

在与停止解除部70d相对应的步骤S40中，对是否为制动器踏板20被踩踏的状态进行判断。在步骤S40的判断被肯定的情况下，执行步骤S60。在步骤S40的判断被否定的情况下，执行步骤S50。

在与催报控制部70e相对应的步骤S50中，实施催促驾驶员进行制动器踏板20的踩踏操作的通知。并且，再次执行步骤S40。

在与停止解除部70d以及制动控制部70b相对应的步骤S60中，解除制动器保持控制。并且，执行步骤S70。

在与暂停解除部70f相对应的步骤S70中，对是否处于制动器踏板20返回的状态进行判断。在步骤S70的判断被肯定的情况下，执行步骤S80。在步骤S70的判断被肯定的情况下，由驾驶员进行制动器踏板20的返回操作。在步骤S70的判断被否定的情况下，再次执行步骤S70。另外，从步骤S40到步骤S70为止的车辆100的驾驶辅助的开始被暂停的状态相当于本发明中的驾驶辅助的开始的“暂停”的状态。

在与暂停解除部70f以及驾驶辅助控制部70c相对应的步骤S80中，开始驾驶辅助。并且返回。

图3是表示图1的车辆100的电子控制装置70的控制动作的主要部分，即用于使驾驶辅助开始的控制动作的其他示例的流程图。图3是通过电动驻车制动器控制来保持车辆100的停止状态的示例。

由于图3的流程图与图2的流程图大致相同，因此以不同的部分为中心进行说明，对共同的部分标注相同的符号并适当省略详细的说明。

图3的流程图与图2的流程图同样地反复开始。

图3中的步骤S10与图2的步骤S10相同。

与停止判断部70a相对应的步骤S20的判断内容与图2的步骤S20相同。在步骤S20的判断被肯定的情况下，执行步骤S32。在步骤S20的判断被否定的情况下，再次执行步骤S20。

在与停止解除部70d相对应的步骤S32中，对是否处于电动驻车制动器工作状态进行判断。在步骤S32的判断被肯定的情况下，执行步骤S40。在步骤S32的判断被否定的情况下，执行步骤S70。

与停止解除部70d相对应的步骤S40的判断内容与图2的步骤S40相同。在步骤S40的判断被肯定的情况下，执行步骤S62。在步骤S40的判断被否定的情况下，执行步骤S50。

图3中的步骤S50与图2的步骤S50相同。

在与停止解除部70d以及制动控制部70b相对应的步骤S62中，解除电动驻车制动器控制。并且，执行步骤S70。

图3中的步骤S70以及步骤S80分别与图2的步骤S70以及步骤S80相同。

根据本实施例的电子控制装置70，在驾驶员于制动器踏板20被踩踏的状态后进行了返回操作的情况下，暂停解除部70f使驾驶辅助控制部70c解除驾驶辅助的开始的暂停。由此，由于通过驾驶员实施的自制动器踏板20被踩踏的状态起的返回操作而使驾驶辅助开始，因此关于驾驶辅助的开始，驾驶员能够选择任意的时机，因此不会给驾驶员带来车辆100的冲出感。

根据本实施例的电子控制装置70，具备停止解除部70d，在由制动控制部70b实现的车辆100的停止状态的保持下，在通过驾驶辅助控制部70c而使驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当处于通过驾驶员而使制动器踏板20被踩踏的状态时，停止解除部70d使制动控制部70b解除车辆100的停止状态。如此，虽然通过处于制动器踏板20被踩踏的状态而利用停止解除部70d来解除车辆100的停止状态，但即使被解除，也会基于制动器踏板20被踩踏的状态而实质上保持着车辆100的停止状态。由此，不会给驾驶员带来车辆100的冲出感。

根据本实施例的电子控制装置70，在由停止解除部70d实现的停止状态的解除后，并在驾驶员进行了制动器踏板20的返回操作后，暂停解除部70f使驾驶辅助控制部70c解除驾驶辅助的开始的暂停。如此，在预先通过停止解除部70d而解除了车辆100的停止状态之后，再通过由驾驶员进行的制动器踏板20的返回操作而开始驾驶辅助。由此，能够顺利地实施从车辆100的停止状态向驾驶辅助的开始即车辆100的驱动状态的转移。

根据本实施例的电子控制装置70，在由制动控制部70b实施的车辆100的停止状态被保持，且通过驾驶辅助控制部70c而将驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当未处于由驾驶员对制动器踏板20进行踩踏的状态时，催报控制部70e使通知装置60催促驾驶员进行制动器踏板20的踩踏操作。如此，在未处于由驾驶员对制动器踏板20进行踩踏的状态时，对驾驶员进行催促实施踩踏操作的通知。由此，驾驶员能够不遗忘地执行制动器踏板20的踩踏操作，由此而解除车辆100的停止状态。并且，在制动器踏板20被踩踏的状态下，继续通过由驾驶员进行的制动器踏板20的返回操作而开始驾驶辅助。

根据本实施例的电子控制装置70，由制动控制部70b进行的车辆100的停止状态的保持是通过制动器保持控制或者电动驻车制动器控制中的任意一个而实现的，如图2及图3的流程图中所例示的那样，通过制动器踏板20的返回操作而开始驾驶辅助。

根据本实施例的电子控制装置70，无论驾驶辅助为智能停车辅助功能、自动驻车功能还是巡航控制功能中的哪一种，均能够通过制动器踏板20的返回操作而选择时机开始驾驶辅助。

虽然以上基于附图而对本发明的实施例进行了说明，但本发明也被应用在其他的方式中。

在上述的实施例中，在通过驾驶辅助控制部70c而使驾驶辅助的开始被暂停的情况，在成为由驾驶员对制动器踏板20进行踩踏的状态时，停止解除部70d使制动控制部70b所实施的车辆100的停止状态解除，而这包括如下的两种情况，即，从制动器踏板20的返回操作起重新进行踩踏操作的情况，以及，维持使制动器装置52进行制动器保持控制或者电动驻车制动器控制的制动器踏板20的踩踏操作不变的情况。因此，即使车辆100处于制动器保持状态或者电动驻车制动器工作状态，当制动器踏板20处于维持被踩踏的状态不变的状态时，只要进行制动器踏板20的返回操作，则暂停解除部70f就会使驾驶辅助控制部70c开始驾驶辅助。

在上述的实施例中，在通过驾驶辅助控制部70c而使驾驶辅助的开始被暂停的情况下，在处于由驾驶员对制动器踏板20进行踩踏的状态时，停止解除部70d解除由制动控制部70b实现的车辆100的停止状态，但是并不局限于此。例如，停止解除部70d也可以在通过驾驶员而从制动器踏板20被踩踏的状态起进行了制动器踏板20的返回操作时，解除由制动控制部70b实施的车辆100的停止状态。

虽然在上述的实施例中，在通过停止解除部70d而将由制动控制部70b实施的车辆100的停止状态解除之后(图2的步骤S60之后或者图3的步骤S62之后)使驾驶辅助开始(图2、3的步骤S80)，但是并不局限于此。例如，可以在由驾驶员于制动器踏板20被踩踏的状态后进行了返回操作的时刻同时实施由制动控制部70b实现的车辆100的停止状态的解除和由驾驶辅助控制部70c实现的驾驶辅助的开始。例如，也可以代替由停止解除部70d进行的制动器踏板20被踩踏的状态的判断，而通过由暂停解除部70f进行的制动器踏板20被返回的状态的判断，以相同的时机来实施由制动控制部70b实现的车辆100的停止状态的解除和由驾驶辅助控制部70c实现的驾驶辅助的开始。此外，只要被施加到制动器装置52上的负担在容许范围内，则也可以在驾驶辅助的开始之后进行由制动控制部70b实现的车辆100的停止状态的解除。

虽然在上述的实施例中，具备在未处于由驾驶员对制动器踏板20进行踩踏的状态时通过通知装置60而催促驾驶员进行制动器踏板20的踩踏操作的催报控制部70e，但这并不是必须的结构。即使没有该结构，只要驾驶员自发地实施制动器踏板20的踩踏操作以及返回操作，则也会起到在不给驾驶员带来车辆100的冲出感的情况下开始驾驶辅助这样的本发明的效果。

在上述的实施例中，基于如下三个条件成立的情况而保持车辆100的停止状态，即，车辆100处于停止状态、成为加速器踏板10返回的状态、以及制动器踏板20被踩踏了预定时间以上的状态。但是，成为加速器踏板10返回的状态这一条件并不是必须的。这是因为，通过制动器踏板20处于被踩踏预定时间以上的状态这一条件的成立，而认为成为加速器踏板10返回的状态这一条件成立。

虽然在上述的实施例中，对车辆100的车轮进行驱动的动力是由作为内燃机的发动机而提供的，但是并不局限于此。例如，也可以是利用了如电动汽车那样通过电能而获得旋转力的电动机的动力，此外，也可以是由具备作为内燃机的发动机和电动机这双方的混合动力系统而产生的动力。

另外，上述的内容只不过是本发明的实施例，在本发明也能够通过在不脱离其主旨的范围内基于本领域技术人员的知识而施加了各种变更、改良的方式来实施。

符号说明

20：制动器踏板；

30：车速传感器；

40：设定开关；

50：车辆驱动装置；

52：制动器装置；

70：电子控制装置(车辆的控制装置)；

70b：制动控制部；

70c：驾驶辅助控制部；

70d：停止解除部；

70e：催报控制部；

70f：暂停解除部；

60：通知装置；

100：车辆。

Claims (5)

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：

制动控制部，其在车辆为停止状态下与驾驶员对制动器踏板进行的操作无关地使制动器装置对车辆的停止状态进行保持；

驾驶辅助控制部，其在虽然通过所述驾驶员的手动操作而开始驾驶辅助但是通过所述制动控制部对所述车辆的停止状态进行保持的情况下，将所述驾驶辅助的开始暂停；

暂停解除部，其在由所述驾驶员进行了所述制动器踏板的返回操作的情况下，使所述驾驶辅助控制部解除所述驾驶辅助的开始的暂停；

停止解除部，在通过所述制动控制部对所述车辆的停止状态进行保持的情况下，且在通过所述驾驶辅助控制部而使所述驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当处于由所述驾驶员踩踏了所述制动器踏板的状态时，所述停止解除部使所述制动控制部解除所述车辆的停止状态。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

在由所述停止解除部解除了所述停止状态之后，且在由所述驾驶员进行了所述制动器踏板的返回操作之后，所述暂停解除部使所述驾驶辅助控制部解除所述驾驶辅助的开始的暂停。

3.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

具备催报控制部，在通过所述制动控制部而使所述停止状态被保持，并通过所述驾驶辅助控制部而使所述驾驶辅助的开始被暂停的情况下，当未处于由所述驾驶员踩踏了所述制动器踏板的状态时，所述催报控制部使通知装置催促所述驾驶员进行所述制动器踏板的踩踏操作。

4.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

由所述制动控制部实施的所述车辆的停止状态为，通过使对车轮制动器进行控制的液压回路的液压保持在车辆处于停止状态时的液压的制动器保持控制或者不是利用人力而是利用电动马达实施驻车制动器的动作来使车辆保持在停止状态的电动驻车制动器控制而实现的状态。

5.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述驾驶辅助包括智能停车辅助功能、自动驻车功能以及巡航控制功能中的至少一个。

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