JP2005001566A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することのできる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】制御装置７は、ＡＣＣ制御中にドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされた際にはＡＣＣ制御を一時停止させ、ドライバによるブレーキペダルの踏込み解除に伴ってＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる。これにより、ドライバによるブレーキ操作とＡＣＣ制御との干渉を的確に防止し、さらに、一般道の走行時等において、ドライバのブレーキ介入でＡＣＣ制御が頻繁に解除されることによる煩わしさを解消する。
【選択図】 図３
【解決手段】制御装置７は、ＡＣＣ制御中にドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされた際にはＡＣＣ制御を一時停止させ、ドライバによるブレーキペダルの踏込み解除に伴ってＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる。これにより、ドライバによるブレーキ操作とＡＣＣ制御との干渉を的確に防止し、さらに、一般道の走行時等において、ドライバのブレーキ介入でＡＣＣ制御が頻繁に解除されることによる煩わしさを解消する。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラを用いた画像認識等に基づいて車両前方の道路状況を認識し、自車速や先行車両との車間距離を自動制御する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等の画像認識等から認識した車両前方の道路状況に基づいて自車両の走行制御等を行う車両用運転支援装置については様々な提案がなされており、この種の技術では、認識した道路状況等に基づいて自車速や先行車との車間距離を自動制御する車間距離自動維持システム（ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム）が広く実用化されている。
【０００３】
ところで、ＡＣＣシステムでは、一般に、ドライバによってブレーキ操作がなされた際にはＡＣＣ制御が解除されるようになっており、ブレーキ操作後にＡＣＣ制御を再開するためには、ドライバによるスイッチ操作等を必要とする。このようなＡＣＣシステムにおいて、ドライバが単にブレーキペダルに足を載せた程度の動作によってＡＣＣ制御が解除されることを防止し、ドライバがＡＣＣ制御再開のためのスイッチ操作等を頻繁に行うことによる煩わしさを低減するための技術として、例えば特許文献１には、自動走行装置（ＡＣＣシステム）の作動中であってブレーキペダルの踏力が所定値以未満のときには車輪ブレーキを作動させず、ブレーキペダルの踏力が所定値以上のときには車輪ブレーキを作動させるよう制御し、ブレーキペダルに踏力が発生している場合であっても車輪ブレーキの非作動時にはＡＣＣシステムを解除しない技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−１２３８８３号公報（第３−４頁）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術においても、例えば、市街地走行時において、特に、自車両が一般道の走行時等において先行車両の追従走行を行っている場合には、交差点通過時や渋滞時等にドライバによるブレーキ介入がなされる度にＡＣＣシステムが頻繁に解除されてしまう虞があり、ドライバの煩わしさを十分に解消することが困難となる虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際に上記走行制御手段による走行制御を少なくとも一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において自車両の停止状態を検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、自車両の停止時間が設定時間を経過するまでは上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の走行路が高速道路である場合には上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６記載の発明は、自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、上記走行制御手段による自車両の停止制御時に、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知し、且つ、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１乃至請求項６の何れかに記載の発明において、上記制御実行判定手段は、上記走行制御手段による走行制御が一時停止された際には、少なくともドライバによるブレーキ踏込みの解除を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項７記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによる設定開度以上のアクセル操作を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図２は走行制御ルーチンを示すフローチャート、図３は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。
【００１６】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、車両用運転支援装置の一例としての車間距離制御（追従制御）機能付きクルーズコントロールシステム（ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム）２が搭載されている。ここで云うＡＣＣシステムには、自動停止、発進機能を有する全速度域における制御機能が含まれる。このＡＣＣシステム２は、ステレオカメラ３、ミリ波レーダの送受信部４、測距処理装置５、前方情報認識装置６、制御装置７を有して主要に構成されている。そして、ＡＣＣシステム２は、自車両１の走行制御として、基本的に、先行車両が存在しないときには、ドライバが設定した車速に自車速度を維持する定速走行制御を行い、先行車両が存在するときには、先行車両の走行状態に応じて設定した目標車間距離を維持する車間距離制御を行う。
【００１７】
ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラで構成され、これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、前方情報認識装置６に信号出力する。
【００１８】
また、自車両１の先端には、前方に所定のミリ波（３０ＧＨｚ〜１００ＧＨｚの電波）を送信し、更に、反射して戻ってくるミリ波を受信するミリ波レーダの送受信部４が設けられ、この送受信データは測距処理装置５に入力される。
【００１９】
測距処理装置５は、送受信部４がミリ波を送信し、目標で反射して戻ってくる受信波との時間差を基に、自車両１から目標までの相対距離を計測し、これら相対距離情報を前方情報認識装置６に出力する。
【００２０】
前方情報認識装置６には、上述のステレオカメラ３、測距処理装置５に加え、車速センサ８、ハンドル角センサ９、ヨーレートセンサ１０が接続されており、これら各センサ８，９，１０から自車速Ｖ０，ハンドル角θＨ，ヨーレートγがそれぞれ入力される。そして、前方情報認識装置６は、ステレオカメラ３からの画像に基づき自車両１前方の立体物データと側壁データと白線データの前方情報を検出し、これら前方情報や自車両１の運転状態（ハンドル角θＨやヨーレートγ）から、自車両１の進行路（自車進行路）を推定する。こうして推定した自車走行路や前方情報から自車両１の走行領域を推定し、この自車走行領域と自車両１からの距離等を基に、自車両１前方の先行車を抽出し、この先行車との車間距離、先行車速（＝相対速度＋自車速）、先行車以外の立体物位置等の各データを求める。
【００２１】
ここで、前方情報認識装置６における、ステレオカメラ３からの画像の処理は、例えば以下のように行われる。まず、ステレオカメラ３のＣＣＤカメラで撮像した自車両の進入方向の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行って、三次元の距離分布を表す距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、立体物データ等と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。立体物データでは、立体物までの距離と、この距離の時間的変化（自車両１に対する相対速度）が求められ、例えば、自車進行路上にある最も近い車両で、自車両１と略同じ方向に所定の速度で進行するものが先行車として抽出される。
【００２２】
また、前方情報認識装置６は、測距処理装置５からの相対距離情報に基づき、距離値の分布状態から同一の距離値が連続する部分を一つの立体物として抽出し、各抽出した立体物の中から距離値の変化量（自車両１との相対速度）と自車両１からの距離に基づき自車両１に対する先行車両を抽出し、自車速Ｖ０に基づく先行車速（＝相対速度＋自車速Ｖ０）と先行車距離を演算する。
【００２３】
こうして、ステレオカメラ３からの画像に基づき得られた先行車情報と測距処理装置５からの相対距離情報に基づき得られた先行車情報とは、所定に対比されて統合処理（例えば、それぞれの先行車情報の位置と速度で同一となる確率が所定に演算され、この同一確率が予め設定した閾値以上の先行車情報が真の先行車情報として登録される）される。
【００２４】
そして、このようにして前方情報認識装置６で得られた先行車情報等の各種情報（自車両前方の環境に関する前方認識情報）は、制御装置７に出力される。すなわち、本実施の形態においては、ステレオカメラ３、ミリ波レーダの送受信部４、測距処理装置５、及び前方情報認識装置６によって前方認識手段としての機能が実現される。
【００２５】
制御装置７は、上述の前方情報認識装置６、車速センサ８、ステアリングコラムの側部等に設けられた定速走行操作レバーに連結される複数のスイッチ類で構成された定速走行スイッチ１１、及び、ドライバによってブレーキペダルが踏み込まれた際にＯＮするブレーキスイッチ１６等が接続され、これらからの情報に基づいて、自車両１の走行制御（ＡＣＣ制御）の実行判定を行うとともに、ＡＣＣ制御の実行が許容されているとき、スロットル弁１３を制御するスロットル弁制御装置１２やハイドロリックユニットを有した自動ブレーキ制御装置１４に所定の制御信号を出力して、自車走行速度を定速に維持する定速走行制御や先行車両との車間距離制御を行う。すなわち、制御装置７は、制御実行判定手段、及び走行制御手段としての各機能を実現する。
【００２６】
ここで、定速走行スイッチ１１は、ＡＣＣ制御のＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチと、定速走行時の目標車速を設定する車速センサスイッチと、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチと、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ（何れも図示せず）とを有して構成されている。
【００２７】
次に、制御装置７で実行される走行制御（ＡＣＣ制御）について、図２の走行制御ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ１０１で、メインスイッチのＯＦＦ操作によってＡＣＣ制御の解除がなされたか否かを調べる。そして、ステップＳ１０１において、ＡＣＣ制御の解除がなされていると判定した場合には、走行制御（ＡＣＣ制御）を終了する。
【００２８】
その一方で、ステップＳ１０１において、ＡＣＣ制御の解除がなされていないと判定した場合には、ステップＳ１０２に進む。そして、ステップ１０２において、制御装置７は、後述する制御実行判定ルーチンによって、現在、ＡＣＣ制御の実行を一時停止する旨の指令（制御停止指令）がなされているか否かを調べ、制御停止指令がなされている場合には、ＡＣＣ制御の実行を一時的に禁止して（一時停止して）ルーチンを抜ける。
【００２９】
一方、ステップＳ１０２において、制御停止指令がなされていないと判定した場合には、ステップＳ１０３に進み、現在、前方情報認識装置６によって自車両１の前方に先行車両が認識されているか否かを調べる。
【００３０】
そして、ステップＳ１０３において、自車両１の前方に先行車両が認識されていないと判定した場合には、ステップＳ１０４に進み、ＡＣＣ制御として定速走行制御を実行した後、ルーチンを抜ける。この場合、制御装置７は、定速走行制御として、例えば次のような制御を行う。すなわち、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速が、ドライバのセットした設定車速に収束するように、スロットル弁制御装置１２に信号出力してスロットル弁１３の開度をフィードバック制御し、或いは、必要に応じて自動ブレーキ制御装置１４に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両１は、自動的に定速状態で走行される。
【００３１】
一方、ステップＳ１０３において、自車両１の前方に先行車両が認識されていると判定した場合には、ステップＳ１０５に進み、ＡＣＣ制御として車間距離制御を実行した後、ルーチンを抜ける。この場合、制御装置７は、車間距離制御として、例えば次のような制御を行う。すなわち、制御装置７は、先行車両の走行状態に基づいて目標車間距離を設定し、自車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離となるように、スロットル弁制御装置１２に信号出力してスロットル弁１３の開度をフィードバック制御し、或いは、必要に応じて自動ブレーキ制御装置１４に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両１は、先行車両との車間距離が目標車間距離で維持された状態で走行される。
【００３２】
次に、制御装置７で実行される走行制御の実行判定について、図３の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ２０１で、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされているか否かを調べる。
【００３３】
そして、ステップＳ２０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされていると判定した場合には、ステップＳ２０２に進み、上述のＡＣＣ制御の実行を一時停止させる旨の指令（制御停止指令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００３４】
一方、ステップＳ２０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ２０３に進む。
【００３５】
ステップＳ２０３では、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ２０３において、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００３６】
一方、ステップＳ２０３において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ２０４に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令（制御復帰制令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００３７】
このような実施の形態によれば、ＡＣＣ制御中にドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされた際にはＡＣＣ制御を一時停止させる。ここで一時停止とは、上述したように所定の速度、または、車間距離になるよう走行制御を行うＡＣＣ制御をドライバによるブレーキペダルの踏み込みに伴って、停止させるとともに、ブレーキペダルの踏み込み解除、または、後述する設定開度以上のアクセル開度に伴って、ＡＣＣ制御停止前の所定の速度、または、車間距離になるようＡＣＣ制御が自動的に再開させられる状態である。すなわち、ドライバによるブレーキペダルの踏込み解除に伴ってＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させることにより、ドライバによるブレーキ操作とＡＣＣ制御との干渉を的確に防止することができ、さらに、一般道の走行時等において、ドライバのブレーキ介入でＡＣＣ制御が頻繁に解除されることによる煩わしさを解消することができる。
【００３８】
次に、図４は本発明の第２の実施の形態に係わり、図４は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってＡＣＣ制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ１１のメインスイッチがドライバによってＯＦＦ操作されない場合であっても、ＡＣＣ制御が終了する。なお、上述の第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【００３９】
図４の制御実行判定ルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、制御装置７において所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ３０１において、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づき、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われているか否かを調べる。
【００４０】
そして、ステップＳ３０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ３０２に進み、一方、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ３０６に進む。
【００４１】
ステップＳ３０１からステップＳ３０２に進むと、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速Ｖ０に基づいて自車両１が停止状態であるか否かを調べ、自車両１が停止状態でないと判定すると、ステップＳ３０５に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされている場合であっても、そのブレーキ操作によって自車両１が停止状態となっていない場合には、そのブレーキ操作は単なる一時的な減速操作である可能性が高いと考えられる。そして、このようなブレーキ操作による一時的な減速時には、ドライバが自車走行を継続する意志を持っている可能性が高く、ドライバによるＡＣＣ制御解除の意志の判断が困難であるため、ＡＣＣ制御は解除されることなく一時停止される。
【００４２】
一方、ステップＳ３０２において、自車両１が停止状態であると判定した場合には、ステップＳ３０３に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【００４３】
そして、ステップＳ３０３において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ３０５に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、ドライバによるブレーキ操作がなされており、且つ、自車両１が停止状態にある場合であっても、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在する場合には、現在のＡＣＣ制御が車間距離制御であって、そのブレーキ操作による自車両１の停止は渋滞時等に先行車両の停止等に伴ってなされた可能性が高いと判断できる。従って、このような場合には、渋滞等によってドライバが止むを得ずブレーキ操作を行った可能性が高く、ドライバがＡＣＣ制御を継続する意志を持っている可能性が高いと考えられるので、ＡＣＣ制御を解除させることなく一時停止させる。
【００４４】
一方、ステップＳ３０３において、自車両１の前方に先行車両が存在しないと判定した場合には、ステップＳ３０４に進み、ＡＣＣ制御を解除する旨の指令（制御解除指令）を行った後、制御実行判定を終了する。すなわち、ドライバによるブレーキ操作によって自車両１が停止し、且つ、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在しない場合には、現在のＡＣＣ制御が定速走行制御であって、ドライバが自らの意志で自発的に自車両１を停止させた可能性が高いと判断できる。このような場合には、ドライバによるＡＣＣ制御解除の意志は高いと判断できるので、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる。また、現在のＡＣＣ制御が車間距離制御である場合であっても、交差点での信号待ち時に自車両１が先頭車両となった場合には以降のＡＣＣ制御が定速走行制御に切り替わることが予測される。このような場合には、ＡＣＣ制御の制御形態が変化することによってドライバが違和感等を感じる虞があるため、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる。
【００４５】
また、ステップＳ３０１からステップＳ３０６に進むと、制御装置７は、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ３０６において、現在、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップＳ３０６において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ３０７に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令（制御復帰制令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００４６】
このような実施の形態によれば、上述の第１の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両１が停止状態となった場合には、走行環境を勘案し、必要に応じてＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。
【００４７】
なお、本実施の形態においては、ドライバのブレーキ操作によって自車両１が停止状態となった場合に、走行環境に関係なく、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるようＡＣＣ制御の実行判定を行ってもよい。
【００４８】
次に、図５は本発明の第３の実施の形態に係わり、図５は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってＡＣＣ制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ１１のメインスイッチがＯＦＦ操作されない場合であっても、ＡＣＣ制御が終了される。その他、上述の第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【００４９】
図５の制御実行判定ルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、制御装置７において所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ４０１において、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づき、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われているか否かを調べる。
【００５０】
そして、ステップＳ４０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ４０２に進み、一方、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ４０７に進む。
【００５１】
ステップＳ４０１からステップＳ４０２に進むと、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速Ｖ０に基づいて自車両１が停止状態であるか否かを調べ、自車両１が停止状態でないと判定すると、ステップＳ４０６に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００５２】
一方、ステップＳ４０２において、自車両１が停止状態であると判定した場合には、ステップＳ４０３に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【００５３】
そして、ステップＳ４０３において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ４０５に進み、自車両１の停止時間が予め設定した設定時間ｔ１を経過しているか否かを調べる。
【００５４】
ステップＳ４０５において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１以下であると判定した場合には、ステップＳ４０６に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００５５】
一方、ステップＳ４０５において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１を経過していると判定した場合には、ステップＳ４０４に進み、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させた後、制御実行判定を終了する。すなわち、たとえ、前方に先行車両が確認された場合であっても、ドライバのブレーキ操作によって自車両１が長時間停止されている場合には、ドライバが自らの意志で自発的に自車両を停止させた可能性が高く、また、このように長時間停止した後で自車両１の走行が開始された際に、再びＡＣＣ制御による車間距離制御が行われることは、ドライバに違和感を生じさせる虞があるため、ＡＣＣ制御を解除し、ＡＣＣ制御実行の再開はドライバのスイッチ操作に委ねる。
【００５６】
また、ステップＳ４０１からステップＳ４０７に進むと、制御装置７は、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ４０７において、現在、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップＳ４０７において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ４０８に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令（制御復帰制令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００５７】
このような実施の形態によれば、上述の第１の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両１が停止状態となった場合には、走行環境及び自車両１の停止時間を勘案し、必要に応じてＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。
【００５８】
次に、図６、図７は本発明の第４の実施の形態に係わり、図６は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図７は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる点、及び、ＡＣＣ制御の一時停止からの復帰に所定の条件を付加する点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってＡＣＣ制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ１１のメインスイッチがＯＦＦ操作されない場合であっても、ＡＣＣ制御が終了される。
【００５９】
図６に示すように、前方情報認識装置６にはナビゲーション装置１８が接続され、前方情報認識装置６は、ナビゲーション装置１８からの情報に基づいて現在自車両１が走行中の道路が高速道路であるか否かを判定するようになっている。また、制御装置７には、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれた際の踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセルペダルセンサ１７が接続されている。
【００６０】
次に、制御装置７で実行される走行制御の実行判定について、図７の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、、先ず、ステップＳ５０１で、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされているか否かを調べる。
【００６１】
そして、ステップＳ５０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ５０２に進み、一方、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ５０８に進む。
【００６２】
ステップＳ５０１からステップＳ５０２に進むと、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速Ｖ０に基づいて自車両１が停止状態であるか否かを調べ、自車両１が停止状態でないと判定すると、ステップＳ５０７に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００６３】
一方、ステップＳ５０２において、自車両１が停止状態であると判定した場合には、ステップＳ５０３に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて現在の自車両１の走行路が高速道路であるか否かを調べる。
【００６４】
そして、ステップＳ５０３において、現在の自車両１の走行路が高速道路であると判定した場合には、ステップＳ５０７に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、高速道路の走行中にドライバがブレーキ操作を行って自車両１を停止させた場合、渋滞等によってドライバが止むを得ずブレーキ操作を行った可能性が高く、ドライバがＡＣＣ制御を継続する意志を持っている可能性が高いと考えられるので、ＡＣＣ制御を解除させることなく一時停止させる。
【００６５】
一方、ステップＳ５０３において、現在の自車両１の走行路が高速道路ではないと判定した場合、すなわち、現在の走行路が一般道であると判定した場合には、ステップＳ５０４に進み、
そして、ステップＳ５０４において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ５０６に進み、自車両１の停止時間が予め設定した設定時間ｔ１を経過しているか否かを調べる。
【００６６】
ステップＳ５０６において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１以下であると判定した場合には、ステップＳ５０７に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００６７】
一方、ステップＳ５０６において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１を経過していると判定した場合には、ステップＳ５０５に進み、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させた後、制御実行判定を終了する。
【００６８】
また、ステップＳ５０１からステップＳ５０８に進むと、制御装置７は、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ５０８において、現在、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００６９】
一方、ステップＳ５０８において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ５０９に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて現在の自車両１の走行路が高速道路であるか否かを調べる。
【００７０】
そして、ステップＳ５０９において、現在の自車両１の走行路が高速道路でないと判定した場合には、ステップＳ５１１に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。
【００７１】
一方、ステップＳ５０９において、現在の自車両１の走行路が高速道路であると判定した場合にはステップＳ５１０に進み、アクセルペダルセンサ１７からの信号に基づいて、アクセル開度が予め設定した設定開度α以上であるか否かを調べる。
【００７２】
そして、ステップＳ５１０において、アクセル開度が設定開度α以下であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方で、アクセル開度が設定開度αに達していると判定した場合には、ステップＳ５１１に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。すなわち、高速道路を走行中においては、ＡＣＣ制御による設定車速は比較的高速側にセットされており、ＡＣＣ制御が一時停止された後に、いきなり高速走行でのＡＣＣ制御に復帰することは、ドライバに対して違和感を感じさせる虞があるため、高速道路走行中は、アクセル開度が設定開度α以上となることを条件として、ＡＣＣ制御を復帰させる。
【００７３】
なお、上述のルーチンにおいて、一般道の走行中においても、アクセル開度が設定開度以上となることをＡＣＣ制御の復帰条件としてもよい。
【００７４】
このような実施の形態によれば、上述の第１の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両１が停止状態となった場合には、走行環境及び自車両１の停止時間を勘案し、必要に応じてＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。また、ＡＣＣ制御の復帰条件にアクセル開度を加味することにより、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができる。
【００７５】
次に、図８、図９は本発明の第５の実施の形態に係わり、図８は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図９は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作時に、所定条件でのみＡＣＣ制御の一時停止を行う点、及び、ＡＣＣ制御の一時停止からの復帰に所定の条件を付加する点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。その他、上述の第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【００７６】
図８に示すように、制御装置７には、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれた際の踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセルペダルセンサ１７が接続されている。
【００７７】
次に、制御装置７で実行される走行制御の実行判定について、図９の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ６０１において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。
【００７８】
そして、ステップＳ６０１において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中ではないと判定した場合には、ステップＳ６０２に進み、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ６０６に進む。
【００７９】
ステップＳ６０１からステップＳ６０２に進むと、制御装置７は、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされているか否かを調べる。
【００８０】
そして、ステップＳ６０２において、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされていないと判定すると、そのままルーチンを抜ける。
【００８１】
一方、ステップＳ６０２において、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされていると判定すると、ステップＳ６０３に進み、現在、ＡＣＣ制御によって自車両１の停止制御がなされているか否かを調べる。
【００８２】
そして、ステップＳ６０３において、ＡＣＣ制御による自車両１の停止制御がなされていないと判定すると、ステップＳ６０９に進み、ＡＣＣ制御を解除した後、制御実行判定を終了する。
【００８３】
一方、ステップＳ６０３において、現在、ＡＣＣ制御による自車両１の停止制御がなされていると判定した場合には、ステップＳ６０４に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【００８４】
そして、ステップＳ６０４において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在しないと判定した場合には、ステップＳ６０９に進み、ＡＣＣ制御を解除した後、制御実行判定を終了する。
【００８５】
一方、ステップＳ６０４において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ６０５に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、本実施の形態では、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされている場合において、ステップＳ６０２及びステップＳ６０３の判定によって、現在、渋滞等を要因としてＡＣＣ制御による自車両１の停止制御がなされていると判定した場合に限りＡＣＣ制御を一時停止させ、それ以外の場合にはＡＣＣ制御を解除する。換言すれば、渋滞等以外を要因としてドライバがブレーキの踏み込み操作を行った場合には、ドライバにＡＣＣ制御解除の意志があると判定して、ＡＣＣ制御は解除される。
【００８６】
また、ステップＳ６０１からステップＳ６０６に進むと、制御装置７は、現在、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされているか否かを調べ、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされていると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００８７】
一方、ステップＳ６０６において、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされていないと判定した場合には、ステップＳ６０７に進み、アクセルペダルセンサ１７からの信号に基づいて、アクセル開度が予め設定した設定開度α以上であるか否かを調べる。
【００８８】
そして、ステップＳ６０７において、アクセル開度が設定開度α以下であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方で、アクセル開度が設定開度αに達していると判定した場合には、ステップＳ６０８に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。
【００８９】
このような実施の形態によれば、ドライバがブレーキの踏み込み操作を行った際に、ＡＣＣ制御を一時停止するための要件を渋滞等の要因によるものに限定することにより、ドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができる。また、ＡＣＣ制御の復帰条件にアクセル開度を加味することにより、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができる。
【００９０】
なお、本発明においては、上述の各実施の形態で説明した各判定要件を適宜組み合わせて、ＡＣＣ制御の実行判定を行ってもよいことは勿論である。
【００９１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】同上、走行制御ルーチンを示すフローチャート
【図３】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施の形態に係わり、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図５】本発明の第３の実施の形態に係わり、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図６】本発明の第４の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図７】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図８】本発明の第５の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図９】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
１…自車両
２…車両用運転支援システム
３…ステレオカメラ（前方認識手段）
４…送受信部（前方認識手段）
５…測距処理装置（前方認識手段）
６…前方情報認識装置（前方認識手段）
７…制御装置（走行制御手段、制御実行判定手段）
１６…ブレーキスイッチ
１７…アクセルペダルセンサ
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラを用いた画像認識等に基づいて車両前方の道路状況を認識し、自車速や先行車両との車間距離を自動制御する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等の画像認識等から認識した車両前方の道路状況に基づいて自車両の走行制御等を行う車両用運転支援装置については様々な提案がなされており、この種の技術では、認識した道路状況等に基づいて自車速や先行車との車間距離を自動制御する車間距離自動維持システム（ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム）が広く実用化されている。
【０００３】
ところで、ＡＣＣシステムでは、一般に、ドライバによってブレーキ操作がなされた際にはＡＣＣ制御が解除されるようになっており、ブレーキ操作後にＡＣＣ制御を再開するためには、ドライバによるスイッチ操作等を必要とする。このようなＡＣＣシステムにおいて、ドライバが単にブレーキペダルに足を載せた程度の動作によってＡＣＣ制御が解除されることを防止し、ドライバがＡＣＣ制御再開のためのスイッチ操作等を頻繁に行うことによる煩わしさを低減するための技術として、例えば特許文献１には、自動走行装置（ＡＣＣシステム）の作動中であってブレーキペダルの踏力が所定値以未満のときには車輪ブレーキを作動させず、ブレーキペダルの踏力が所定値以上のときには車輪ブレーキを作動させるよう制御し、ブレーキペダルに踏力が発生している場合であっても車輪ブレーキの非作動時にはＡＣＣシステムを解除しない技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−１２３８８３号公報（第３−４頁）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術においても、例えば、市街地走行時において、特に、自車両が一般道の走行時等において先行車両の追従走行を行っている場合には、交差点通過時や渋滞時等にドライバによるブレーキ介入がなされる度にＡＣＣシステムが頻繁に解除されてしまう虞があり、ドライバの煩わしさを十分に解消することが困難となる虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際に上記走行制御手段による走行制御を少なくとも一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において自車両の停止状態を検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、自車両の停止時間が設定時間を経過するまでは上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の走行路が高速道路である場合には上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６記載の発明は、自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、上記走行制御手段による自車両の停止制御時に、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知し、且つ、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１乃至請求項６の何れかに記載の発明において、上記制御実行判定手段は、上記走行制御手段による走行制御が一時停止された際には、少なくともドライバによるブレーキ踏込みの解除を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項７記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによる設定開度以上のアクセル操作を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図２は走行制御ルーチンを示すフローチャート、図３は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。
【００１６】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、車両用運転支援装置の一例としての車間距離制御（追従制御）機能付きクルーズコントロールシステム（ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム）２が搭載されている。ここで云うＡＣＣシステムには、自動停止、発進機能を有する全速度域における制御機能が含まれる。このＡＣＣシステム２は、ステレオカメラ３、ミリ波レーダの送受信部４、測距処理装置５、前方情報認識装置６、制御装置７を有して主要に構成されている。そして、ＡＣＣシステム２は、自車両１の走行制御として、基本的に、先行車両が存在しないときには、ドライバが設定した車速に自車速度を維持する定速走行制御を行い、先行車両が存在するときには、先行車両の走行状態に応じて設定した目標車間距離を維持する車間距離制御を行う。
【００１７】
ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラで構成され、これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、前方情報認識装置６に信号出力する。
【００１８】
また、自車両１の先端には、前方に所定のミリ波（３０ＧＨｚ〜１００ＧＨｚの電波）を送信し、更に、反射して戻ってくるミリ波を受信するミリ波レーダの送受信部４が設けられ、この送受信データは測距処理装置５に入力される。
【００１９】
測距処理装置５は、送受信部４がミリ波を送信し、目標で反射して戻ってくる受信波との時間差を基に、自車両１から目標までの相対距離を計測し、これら相対距離情報を前方情報認識装置６に出力する。
【００２０】
前方情報認識装置６には、上述のステレオカメラ３、測距処理装置５に加え、車速センサ８、ハンドル角センサ９、ヨーレートセンサ１０が接続されており、これら各センサ８，９，１０から自車速Ｖ０，ハンドル角θＨ，ヨーレートγがそれぞれ入力される。そして、前方情報認識装置６は、ステレオカメラ３からの画像に基づき自車両１前方の立体物データと側壁データと白線データの前方情報を検出し、これら前方情報や自車両１の運転状態（ハンドル角θＨやヨーレートγ）から、自車両１の進行路（自車進行路）を推定する。こうして推定した自車走行路や前方情報から自車両１の走行領域を推定し、この自車走行領域と自車両１からの距離等を基に、自車両１前方の先行車を抽出し、この先行車との車間距離、先行車速（＝相対速度＋自車速）、先行車以外の立体物位置等の各データを求める。
【００２１】
ここで、前方情報認識装置６における、ステレオカメラ３からの画像の処理は、例えば以下のように行われる。まず、ステレオカメラ３のＣＣＤカメラで撮像した自車両の進入方向の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行って、三次元の距離分布を表す距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、立体物データ等と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。立体物データでは、立体物までの距離と、この距離の時間的変化（自車両１に対する相対速度）が求められ、例えば、自車進行路上にある最も近い車両で、自車両１と略同じ方向に所定の速度で進行するものが先行車として抽出される。
【００２２】
また、前方情報認識装置６は、測距処理装置５からの相対距離情報に基づき、距離値の分布状態から同一の距離値が連続する部分を一つの立体物として抽出し、各抽出した立体物の中から距離値の変化量（自車両１との相対速度）と自車両１からの距離に基づき自車両１に対する先行車両を抽出し、自車速Ｖ０に基づく先行車速（＝相対速度＋自車速Ｖ０）と先行車距離を演算する。
【００２３】
こうして、ステレオカメラ３からの画像に基づき得られた先行車情報と測距処理装置５からの相対距離情報に基づき得られた先行車情報とは、所定に対比されて統合処理（例えば、それぞれの先行車情報の位置と速度で同一となる確率が所定に演算され、この同一確率が予め設定した閾値以上の先行車情報が真の先行車情報として登録される）される。
【００２４】
そして、このようにして前方情報認識装置６で得られた先行車情報等の各種情報（自車両前方の環境に関する前方認識情報）は、制御装置７に出力される。すなわち、本実施の形態においては、ステレオカメラ３、ミリ波レーダの送受信部４、測距処理装置５、及び前方情報認識装置６によって前方認識手段としての機能が実現される。
【００２５】
制御装置７は、上述の前方情報認識装置６、車速センサ８、ステアリングコラムの側部等に設けられた定速走行操作レバーに連結される複数のスイッチ類で構成された定速走行スイッチ１１、及び、ドライバによってブレーキペダルが踏み込まれた際にＯＮするブレーキスイッチ１６等が接続され、これらからの情報に基づいて、自車両１の走行制御（ＡＣＣ制御）の実行判定を行うとともに、ＡＣＣ制御の実行が許容されているとき、スロットル弁１３を制御するスロットル弁制御装置１２やハイドロリックユニットを有した自動ブレーキ制御装置１４に所定の制御信号を出力して、自車走行速度を定速に維持する定速走行制御や先行車両との車間距離制御を行う。すなわち、制御装置７は、制御実行判定手段、及び走行制御手段としての各機能を実現する。
【００２６】
ここで、定速走行スイッチ１１は、ＡＣＣ制御のＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチと、定速走行時の目標車速を設定する車速センサスイッチと、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチと、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ（何れも図示せず）とを有して構成されている。
【００２７】
次に、制御装置７で実行される走行制御（ＡＣＣ制御）について、図２の走行制御ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ１０１で、メインスイッチのＯＦＦ操作によってＡＣＣ制御の解除がなされたか否かを調べる。そして、ステップＳ１０１において、ＡＣＣ制御の解除がなされていると判定した場合には、走行制御（ＡＣＣ制御）を終了する。
【００２８】
その一方で、ステップＳ１０１において、ＡＣＣ制御の解除がなされていないと判定した場合には、ステップＳ１０２に進む。そして、ステップ１０２において、制御装置７は、後述する制御実行判定ルーチンによって、現在、ＡＣＣ制御の実行を一時停止する旨の指令（制御停止指令）がなされているか否かを調べ、制御停止指令がなされている場合には、ＡＣＣ制御の実行を一時的に禁止して（一時停止して）ルーチンを抜ける。
【００２９】
一方、ステップＳ１０２において、制御停止指令がなされていないと判定した場合には、ステップＳ１０３に進み、現在、前方情報認識装置６によって自車両１の前方に先行車両が認識されているか否かを調べる。
【００３０】
そして、ステップＳ１０３において、自車両１の前方に先行車両が認識されていないと判定した場合には、ステップＳ１０４に進み、ＡＣＣ制御として定速走行制御を実行した後、ルーチンを抜ける。この場合、制御装置７は、定速走行制御として、例えば次のような制御を行う。すなわち、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速が、ドライバのセットした設定車速に収束するように、スロットル弁制御装置１２に信号出力してスロットル弁１３の開度をフィードバック制御し、或いは、必要に応じて自動ブレーキ制御装置１４に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両１は、自動的に定速状態で走行される。
【００３１】
一方、ステップＳ１０３において、自車両１の前方に先行車両が認識されていると判定した場合には、ステップＳ１０５に進み、ＡＣＣ制御として車間距離制御を実行した後、ルーチンを抜ける。この場合、制御装置７は、車間距離制御として、例えば次のような制御を行う。すなわち、制御装置７は、先行車両の走行状態に基づいて目標車間距離を設定し、自車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離となるように、スロットル弁制御装置１２に信号出力してスロットル弁１３の開度をフィードバック制御し、或いは、必要に応じて自動ブレーキ制御装置１４に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両１は、先行車両との車間距離が目標車間距離で維持された状態で走行される。
【００３２】
次に、制御装置７で実行される走行制御の実行判定について、図３の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ２０１で、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされているか否かを調べる。
【００３３】
そして、ステップＳ２０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされていると判定した場合には、ステップＳ２０２に進み、上述のＡＣＣ制御の実行を一時停止させる旨の指令（制御停止指令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００３４】
一方、ステップＳ２０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ２０３に進む。
【００３５】
ステップＳ２０３では、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ２０３において、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００３６】
一方、ステップＳ２０３において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ２０４に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令（制御復帰制令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００３７】
このような実施の形態によれば、ＡＣＣ制御中にドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされた際にはＡＣＣ制御を一時停止させる。ここで一時停止とは、上述したように所定の速度、または、車間距離になるよう走行制御を行うＡＣＣ制御をドライバによるブレーキペダルの踏み込みに伴って、停止させるとともに、ブレーキペダルの踏み込み解除、または、後述する設定開度以上のアクセル開度に伴って、ＡＣＣ制御停止前の所定の速度、または、車間距離になるようＡＣＣ制御が自動的に再開させられる状態である。すなわち、ドライバによるブレーキペダルの踏込み解除に伴ってＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させることにより、ドライバによるブレーキ操作とＡＣＣ制御との干渉を的確に防止することができ、さらに、一般道の走行時等において、ドライバのブレーキ介入でＡＣＣ制御が頻繁に解除されることによる煩わしさを解消することができる。
【００３８】
次に、図４は本発明の第２の実施の形態に係わり、図４は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってＡＣＣ制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ１１のメインスイッチがドライバによってＯＦＦ操作されない場合であっても、ＡＣＣ制御が終了する。なお、上述の第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【００３９】
図４の制御実行判定ルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、制御装置７において所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ３０１において、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づき、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われているか否かを調べる。
【００４０】
そして、ステップＳ３０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ３０２に進み、一方、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ３０６に進む。
【００４１】
ステップＳ３０１からステップＳ３０２に進むと、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速Ｖ０に基づいて自車両１が停止状態であるか否かを調べ、自車両１が停止状態でないと判定すると、ステップＳ３０５に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされている場合であっても、そのブレーキ操作によって自車両１が停止状態となっていない場合には、そのブレーキ操作は単なる一時的な減速操作である可能性が高いと考えられる。そして、このようなブレーキ操作による一時的な減速時には、ドライバが自車走行を継続する意志を持っている可能性が高く、ドライバによるＡＣＣ制御解除の意志の判断が困難であるため、ＡＣＣ制御は解除されることなく一時停止される。
【００４２】
一方、ステップＳ３０２において、自車両１が停止状態であると判定した場合には、ステップＳ３０３に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【００４３】
そして、ステップＳ３０３において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ３０５に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、ドライバによるブレーキ操作がなされており、且つ、自車両１が停止状態にある場合であっても、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在する場合には、現在のＡＣＣ制御が車間距離制御であって、そのブレーキ操作による自車両１の停止は渋滞時等に先行車両の停止等に伴ってなされた可能性が高いと判断できる。従って、このような場合には、渋滞等によってドライバが止むを得ずブレーキ操作を行った可能性が高く、ドライバがＡＣＣ制御を継続する意志を持っている可能性が高いと考えられるので、ＡＣＣ制御を解除させることなく一時停止させる。
【００４４】
一方、ステップＳ３０３において、自車両１の前方に先行車両が存在しないと判定した場合には、ステップＳ３０４に進み、ＡＣＣ制御を解除する旨の指令（制御解除指令）を行った後、制御実行判定を終了する。すなわち、ドライバによるブレーキ操作によって自車両１が停止し、且つ、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在しない場合には、現在のＡＣＣ制御が定速走行制御であって、ドライバが自らの意志で自発的に自車両１を停止させた可能性が高いと判断できる。このような場合には、ドライバによるＡＣＣ制御解除の意志は高いと判断できるので、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる。また、現在のＡＣＣ制御が車間距離制御である場合であっても、交差点での信号待ち時に自車両１が先頭車両となった場合には以降のＡＣＣ制御が定速走行制御に切り替わることが予測される。このような場合には、ＡＣＣ制御の制御形態が変化することによってドライバが違和感等を感じる虞があるため、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる。
【００４５】
また、ステップＳ３０１からステップＳ３０６に進むと、制御装置７は、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ３０６において、現在、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップＳ３０６において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ３０７に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令（制御復帰制令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００４６】
このような実施の形態によれば、上述の第１の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両１が停止状態となった場合には、走行環境を勘案し、必要に応じてＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。
【００４７】
なお、本実施の形態においては、ドライバのブレーキ操作によって自車両１が停止状態となった場合に、走行環境に関係なく、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるようＡＣＣ制御の実行判定を行ってもよい。
【００４８】
次に、図５は本発明の第３の実施の形態に係わり、図５は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってＡＣＣ制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ１１のメインスイッチがＯＦＦ操作されない場合であっても、ＡＣＣ制御が終了される。その他、上述の第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【００４９】
図５の制御実行判定ルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、制御装置７において所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ４０１において、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づき、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われているか否かを調べる。
【００５０】
そして、ステップＳ４０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ４０２に進み、一方、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ４０７に進む。
【００５１】
ステップＳ４０１からステップＳ４０２に進むと、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速Ｖ０に基づいて自車両１が停止状態であるか否かを調べ、自車両１が停止状態でないと判定すると、ステップＳ４０６に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００５２】
一方、ステップＳ４０２において、自車両１が停止状態であると判定した場合には、ステップＳ４０３に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【００５３】
そして、ステップＳ４０３において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ４０５に進み、自車両１の停止時間が予め設定した設定時間ｔ１を経過しているか否かを調べる。
【００５４】
ステップＳ４０５において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１以下であると判定した場合には、ステップＳ４０６に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００５５】
一方、ステップＳ４０５において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１を経過していると判定した場合には、ステップＳ４０４に進み、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させた後、制御実行判定を終了する。すなわち、たとえ、前方に先行車両が確認された場合であっても、ドライバのブレーキ操作によって自車両１が長時間停止されている場合には、ドライバが自らの意志で自発的に自車両を停止させた可能性が高く、また、このように長時間停止した後で自車両１の走行が開始された際に、再びＡＣＣ制御による車間距離制御が行われることは、ドライバに違和感を生じさせる虞があるため、ＡＣＣ制御を解除し、ＡＣＣ制御実行の再開はドライバのスイッチ操作に委ねる。
【００５６】
また、ステップＳ４０１からステップＳ４０７に進むと、制御装置７は、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ４０７において、現在、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップＳ４０７において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ４０８に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令（制御復帰制令）を行った後、ルーチンを抜ける。
【００５７】
このような実施の形態によれば、上述の第１の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両１が停止状態となった場合には、走行環境及び自車両１の停止時間を勘案し、必要に応じてＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。
【００５８】
次に、図６、図７は本発明の第４の実施の形態に係わり、図６は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図７は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させる点、及び、ＡＣＣ制御の一時停止からの復帰に所定の条件を付加する点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってＡＣＣ制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ１１のメインスイッチがＯＦＦ操作されない場合であっても、ＡＣＣ制御が終了される。
【００５９】
図６に示すように、前方情報認識装置６にはナビゲーション装置１８が接続され、前方情報認識装置６は、ナビゲーション装置１８からの情報に基づいて現在自車両１が走行中の道路が高速道路であるか否かを判定するようになっている。また、制御装置７には、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれた際の踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセルペダルセンサ１７が接続されている。
【００６０】
次に、制御装置７で実行される走行制御の実行判定について、図７の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、、先ず、ステップＳ５０１で、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされているか否かを調べる。
【００６１】
そして、ステップＳ５０１において、現在、ブレーキスイッチ１６がＯＮ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップＳ５０２に進み、一方、ブレーキスイッチ１６がＯＦＦ状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップＳ５０８に進む。
【００６２】
ステップＳ５０１からステップＳ５０２に進むと、制御装置７は、車速センサ８で検出した自車速Ｖ０に基づいて自車両１が停止状態であるか否かを調べ、自車両１が停止状態でないと判定すると、ステップＳ５０７に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００６３】
一方、ステップＳ５０２において、自車両１が停止状態であると判定した場合には、ステップＳ５０３に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて現在の自車両１の走行路が高速道路であるか否かを調べる。
【００６４】
そして、ステップＳ５０３において、現在の自車両１の走行路が高速道路であると判定した場合には、ステップＳ５０７に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、高速道路の走行中にドライバがブレーキ操作を行って自車両１を停止させた場合、渋滞等によってドライバが止むを得ずブレーキ操作を行った可能性が高く、ドライバがＡＣＣ制御を継続する意志を持っている可能性が高いと考えられるので、ＡＣＣ制御を解除させることなく一時停止させる。
【００６５】
一方、ステップＳ５０３において、現在の自車両１の走行路が高速道路ではないと判定した場合、すなわち、現在の走行路が一般道であると判定した場合には、ステップＳ５０４に進み、
そして、ステップＳ５０４において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ５０６に進み、自車両１の停止時間が予め設定した設定時間ｔ１を経過しているか否かを調べる。
【００６６】
ステップＳ５０６において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１以下であると判定した場合には、ステップＳ５０７に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【００６７】
一方、ステップＳ５０６において、自車両１の停止時間が設定時間ｔ１を経過していると判定した場合には、ステップＳ５０５に進み、ＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させた後、制御実行判定を終了する。
【００６８】
また、ステップＳ５０１からステップＳ５０８に進むと、制御装置７は、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ５０８において、現在、ＡＣＣ制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００６９】
一方、ステップＳ５０８において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ５０９に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて現在の自車両１の走行路が高速道路であるか否かを調べる。
【００７０】
そして、ステップＳ５０９において、現在の自車両１の走行路が高速道路でないと判定した場合には、ステップＳ５１１に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。
【００７１】
一方、ステップＳ５０９において、現在の自車両１の走行路が高速道路であると判定した場合にはステップＳ５１０に進み、アクセルペダルセンサ１７からの信号に基づいて、アクセル開度が予め設定した設定開度α以上であるか否かを調べる。
【００７２】
そして、ステップＳ５１０において、アクセル開度が設定開度α以下であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方で、アクセル開度が設定開度αに達していると判定した場合には、ステップＳ５１１に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。すなわち、高速道路を走行中においては、ＡＣＣ制御による設定車速は比較的高速側にセットされており、ＡＣＣ制御が一時停止された後に、いきなり高速走行でのＡＣＣ制御に復帰することは、ドライバに対して違和感を感じさせる虞があるため、高速道路走行中は、アクセル開度が設定開度α以上となることを条件として、ＡＣＣ制御を復帰させる。
【００７３】
なお、上述のルーチンにおいて、一般道の走行中においても、アクセル開度が設定開度以上となることをＡＣＣ制御の復帰条件としてもよい。
【００７４】
このような実施の形態によれば、上述の第１の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両１が停止状態となった場合には、走行環境及び自車両１の停止時間を勘案し、必要に応じてＡＣＣ制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。また、ＡＣＣ制御の復帰条件にアクセル開度を加味することにより、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができる。
【００７５】
次に、図８、図９は本発明の第５の実施の形態に係わり、図８は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図９は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作時に、所定条件でのみＡＣＣ制御の一時停止を行う点、及び、ＡＣＣ制御の一時停止からの復帰に所定の条件を付加する点が上述の第１の実施の形態と主として異なる。その他、上述の第１の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【００７６】
図８に示すように、制御装置７には、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれた際の踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセルペダルセンサ１７が接続されている。
【００７７】
次に、制御装置７で実行される走行制御の実行判定について、図９の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ１１に配設されたメインスイッチのＯＮ操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ６０１において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であるか否かを調べる。
【００７８】
そして、ステップＳ６０１において、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中ではないと判定した場合には、ステップＳ６０２に進み、現在、ＡＣＣ制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップＳ６０６に進む。
【００７９】
ステップＳ６０１からステップＳ６０２に進むと、制御装置７は、ブレーキスイッチ１６からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされているか否かを調べる。
【００８０】
そして、ステップＳ６０２において、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされていないと判定すると、そのままルーチンを抜ける。
【００８１】
一方、ステップＳ６０２において、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされていると判定すると、ステップＳ６０３に進み、現在、ＡＣＣ制御によって自車両１の停止制御がなされているか否かを調べる。
【００８２】
そして、ステップＳ６０３において、ＡＣＣ制御による自車両１の停止制御がなされていないと判定すると、ステップＳ６０９に進み、ＡＣＣ制御を解除した後、制御実行判定を終了する。
【００８３】
一方、ステップＳ６０３において、現在、ＡＣＣ制御による自車両１の停止制御がなされていると判定した場合には、ステップＳ６０４に進み、前方情報認識装置６からの情報に基づいて自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【００８４】
そして、ステップＳ６０４において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在しないと判定した場合には、ステップＳ６０９に進み、ＡＣＣ制御を解除した後、制御実行判定を終了する。
【００８５】
一方、ステップＳ６０４において、自車両１の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップＳ６０５に進み、ＡＣＣ制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、本実施の形態では、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされている場合において、ステップＳ６０２及びステップＳ６０３の判定によって、現在、渋滞等を要因としてＡＣＣ制御による自車両１の停止制御がなされていると判定した場合に限りＡＣＣ制御を一時停止させ、それ以外の場合にはＡＣＣ制御を解除する。換言すれば、渋滞等以外を要因としてドライバがブレーキの踏み込み操作を行った場合には、ドライバにＡＣＣ制御解除の意志があると判定して、ＡＣＣ制御は解除される。
【００８６】
また、ステップＳ６０１からステップＳ６０６に進むと、制御装置７は、現在、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされているか否かを調べ、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされていると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００８７】
一方、ステップＳ６０６において、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされていないと判定した場合には、ステップＳ６０７に進み、アクセルペダルセンサ１７からの信号に基づいて、アクセル開度が予め設定した設定開度α以上であるか否かを調べる。
【００８８】
そして、ステップＳ６０７において、アクセル開度が設定開度α以下であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方で、アクセル開度が設定開度αに達していると判定した場合には、ステップＳ６０８に進み、ＡＣＣ制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。
【００８９】
このような実施の形態によれば、ドライバがブレーキの踏み込み操作を行った際に、ＡＣＣ制御を一時停止するための要件を渋滞等の要因によるものに限定することにより、ドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができる。また、ＡＣＣ制御の復帰条件にアクセル開度を加味することにより、よりドライバのフィーリングに合致したＡＣＣ制御の実行判定を行うことができる。
【００９０】
なお、本発明においては、上述の各実施の形態で説明した各判定要件を適宜組み合わせて、ＡＣＣ制御の実行判定を行ってもよいことは勿論である。
【００９１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】同上、走行制御ルーチンを示すフローチャート
【図３】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施の形態に係わり、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図５】本発明の第３の実施の形態に係わり、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図６】本発明の第４の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図７】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図８】本発明の第５の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図９】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
１…自車両
２…車両用運転支援システム
３…ステレオカメラ（前方認識手段）
４…送受信部（前方認識手段）
５…測距処理装置（前方認識手段）
６…前方情報認識装置（前方認識手段）
７…制御装置（走行制御手段、制御実行判定手段）
１６…ブレーキスイッチ
１７…アクセルペダルセンサ
Claims (8)
- 自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、
ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際に上記走行制御手段による走行制御を少なくとも一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において自車両の停止状態を検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
- 上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
- 上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、自車両の停止時間が設定時間を経過するまでは上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
- 上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の走行路が高速道路である場合には上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
- 自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、
上記走行制御手段による自車両の停止制御時に、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知し、且つ、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記制御実行判定手段は、上記走行制御手段による走行制御が一時停止された際には、少なくともドライバによるブレーキ踏込みの解除を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記制御実行判定手段は、ドライバによる設定開度以上のアクセル操作を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする請求項７記載の車両用運転支援装置。
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060609 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080212 |