CN112677971A - 变更操作支援装置 - Google Patents

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平冢有恒
川上优
田中一马
樋口佐和
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Abstract

一种变更操作支援装置(10)，对驾驶员的发言进行语音识别，判定是否进行了通过该发言来要求驾驶支援控制的设定状态的变更的设定变更要求。变更操作支援装置，在判定为进行了设定变更要求的情况下，使用报知装置(42、43)将与设定变更要求的内容相关的信息、和与对设定变更要求预先设定的认可操作相关的信息向驾驶员报知。变更操作支援装置，在驾驶员进行了认可操作的情况下，根据设定变更要求来变更驾驶支援控制的设定状态。

Description

变更操作支援装置
技术领域
本发明涉及对驾驶员变更驾驶支援控制的设定状态这一情况进行支援的变更操作支援装置。
背景技术
已知有一种构成为执行用于支援驾驶员的驾驶的驾驶支援控制的车辆。驾驶支援控制例如是定速行驶控制、先行车跟随控制、车道维持控制(LTA：Lane Tracing AssistControl)以及自动驾驶控制等。
进而，已知有一种对驾驶员变更驾驶支援控制的设定状态(例如，定速行驶控制中的目标速度)这一情况进行支援的变更操作支援装置。例如，以往的变更操作支援装置之一(以后，称为“以往装置”)对与速度相关的驾驶员的发言进行语音识别，将该语音识别出的速度设定为定速行驶控制的目标速度(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-000882号公报
发明内容
但是，以往装置可能会因语音的误识别而将驾驶支援控制的设定状态变更为与驾驶员的意图不同的设定状态。
本发明是为了解决上述课题而做出的发明。即，本发明的目的之一在于提供如下的变更操作支援装置，该变更操作支援装置能够避免在驾驶员进行了用于变更驾驶支援控制的设定状态的发言的情况下，错误地设定驾驶支援控制的设定状态这一情况。
本发明的变更操作支援装置(以下，有时称为“本发明装置”)具备：
控制装置(10)，构成为根据与车辆(VA)的驾驶支援控制(ACC、LTA)相关的设定状态来执行所述驾驶支援控制；
操作装置(50)，所述操作装置由所述车辆的驾驶员操作，并且在用于变更所述驾驶支援控制的所述设定状态的操作中使用所述操作装置；以及
报知装置(42、43)，构成为向所述驾驶员报知信息。
所述控制装置构成为，
执行识别所述驾驶员的发言的语音识别处理(步骤802)，
判定是否进行了通过所述发言来要求所述驾驶支援控制的所述设定状态的变更的设定变更要求(步骤803)，
在经由所述语音识别处理判定为进行了所述设定变更要求的情况下(步骤803：是)，将确认信息向所述报知装置报知(步骤904)，所述确认信息包括与所述设定变更要求的内容相关的信息、和与对所述设定变更要求预先设定的认可操作相关的信息，
在所述驾驶员使用所述操作装置进行了与所述认可操作相关的所述信息所对应的操作的情况下(步骤905：是)，根据所述设定变更要求来变更所述驾驶支援控制的所述设定状态(步骤906)。
例如，有时因驾驶员的发言的误识别而进行与驾驶员的意图不同的设定变更要求。在这样的情况下，根据本发明装置，由于确认信息与驾驶员自身所发言的内容不一致，所以驾驶员能够识别出发言被误识别的情况。因此，驾驶员不进行认可操作。在驾驶员没有进行认可操作的情况下，本发明装置不根据设定变更要求变更驾驶支援控制的设定状态。因此，能够避免在因驾驶员的发言的误识别而进行了与驾驶员的意图不同的设定变更要求的情况下，错误地设定驾驶支援控制的设定状态的情况。
在本发明装置的一技术方案中，所述操作装置包括多个操作部(51、52、53、54、55、56、57)。所述设定变更要求包括多种要求。所述认可操作是对所述多个操作部中的一个操作部的操作。进而，所述控制装置构成为，根据所述设定变更要求的种类来变更所述驾驶员在进行所述认可操作时应该操作的操作部。
根据本技术方案，驾驶员进行认可操作时应该操作的操作部根据设定变更要求的种类而不同，所以能够更准确地确认驾驶员的意向。
在本发明装置的一技术方案中，所述控制装置构成为，
在作为所述设定状态的工作状态为接通(ON)状态的情况下执行所述驾驶支援控制，
在所述工作状态为断开(OFF)状态的情况下停止所述驾驶支援控制。
所述操作装置包括为了将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态而操作的第1操作部(51)、和为了将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态而操作的第2操作部(52)。
所述设定变更要求包括要求将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态的接通要求、和要求将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态的断开要求。
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述接通要求的情况下，
将对所述第1操作部的操作决定为所述认可操作(步骤902)，
在进行了对所述第1操作部的所述操作时(步骤905：是)，将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态(步骤906)。
进而，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述断开要求的情况下，
将对所述第2操作部的操作决定为所述认可操作(步骤902)，
在进行了对所述第2操作部的所述操作时(步骤905：是)，将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态(步骤906)。
根据本技术方案，能够避免在因驾驶员的发言的误识别而进行了与驾驶员的意图不同的设定变更要求(接通要求或断开要求)的情况下，错误地设定驾驶支援控制的工作状态的情况。
在本发明装置的一技术方案中，所述控制装置构成为，作为所述设定状态，设定所述驾驶支援控制所提供的支援的控制参数(Vset、Ttgt)的值，根据所述控制参数的值来执行所述驾驶支援控制。
所述操作装置包括为了使所述控制参数的值增加而操作的第3操作部(55、57)、和为了使所述控制参数的值减小而操作的第4操作部(56、57)。
所述设定变更要求包括要求增加所述控制参数的值的增加要求、和要求减小所述控制参数的值的减小要求。
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述增加要求的情况下，
将对所述第3操作部的操作决定为所述认可操作(步骤902)，
在进行了对所述第3操作部的所述操作时(步骤905：是(Yes))，根据所述增加要求来增加所述控制参数的值(步骤906)。
进而，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述减小要求的情况下，
将对所述第4操作部的操作决定为所述认可操作(步骤902)，
在进行了对所述第4操作部的所述操作时(步骤905：是)，根据所述减小要求来减小所述控制参数的值(步骤906)。
根据本技术方案，能够避免在因驾驶员的发言的误识别而进行了与驾驶员的意图不同的设定变更要求(增加要求或减小要求)的情况下，错误地设定控制参数的值的情况。
在本发明装置的一技术方案中，
所述控制装置构成为，即使在经由所述语音识别处理判定为进行了所述断开要求以外的要求的情况下，
在所述驾驶员进行对所述断开要求以外的所述要求的所述认可操作之前进行了对所述第2操作部的操作时，也将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态。
在进行了对第2操作部的操作的情况下，驾驶员具有由自身进行驾驶操作的意向。根据本技术方案，在驾驶员进行认可操作之前进行了对第2操作部的操作时，能够立即反映出将驾驶支援控制的工作状态变更为断开状态这一驾驶员的意向。
在本发明装置的一技术方案中，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了多个要求作为所述设定变更要求的情况下，将对所述多个操作部中的一个操作部的操作决定为所述认可操作。
根据本技术方案，即使在进行了多个要求作为设定变更要求的情况下，驾驶员也能够通过对多个操作部中的一个进行操作来认可上述多个要求。由于驾驶员不需要操作多个操作部，所以能够降低驾驶员感觉到麻烦的可能性。
在本发明装置的一技术方案中，所述控制装置构成为，
在作为所述设定状态的工作状态为接通状态的情况下执行所述驾驶支援控制，
在所述工作状态为断开状态的情况下停止所述驾驶支援控制。
所述操作装置包括为了将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态而操作的第1操作部(51)、和为了将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态而操作的第2操作部(52)。
所述设定变更要求包括要求将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态的接通要求、和要求将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态的断开要求。
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述接通要求的情况下，
将对所述第1操作部的操作决定为所述认可操作(步骤902)，
在进行了对所述第1操作部的所述操作时(步骤905：是)，将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态(步骤906)。
进而，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述断开要求的情况下(步骤1001：是)，
不对所述驾驶员要求所述认可操作，将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态(步骤906)。
在进行了断开要求的情况下，驾驶员多是希望尽可能快地由自身进行驾驶操作。在这样的情况下，当驾驶员被要求进行认可操作时，驾驶员有可能感觉到麻烦。根据本技术方案，在进行了断开要求的情况下，不对驾驶员要求认可操作便将驾驶支援控制的工作状态变更为断开状态。因此，能够降低驾驶员感觉到麻烦的可能性。
在上述说明中，为了帮助理解本发明，针对与后述的实施方式对应的发明的构成，以写在括号里的方式添加了在实施方式中使用的名称和/或附图标记。但是，本发明的各构成要素不限定于由所述附图标记规定的实施方式。
附图说明
图1是本发明的实施方式涉及的变更操作支援装置的大致构成图。
图2是示出实施方式涉及的词表(word table)的图。
图3是示出实施方式涉及的认可操作表的图。
图4是示出在进行了ACC接通(ON)要求时在显示器上显示的确认信息的图。
图5是示出在进行了ACC断开(OFF)要求时在显示器上显示的确认信息的图。
图6是示出在进行了增速要求时在显示器上显示的确认信息的图。
图7是示出在进行了减速要求时在显示器上显示的确认信息的图。
图8是示出实施方式涉及的驾驶支援ECU的CPU所执行的“要求判定例程”的流程图。
图9是示出实施方式涉及的驾驶支援ECU的CPU所执行的“要求认可例程”的流程图。
图10是示出变形例涉及的驾驶支援ECU的CPU所执行的“要求认可例程”的流程图。
图11是示出变形例涉及的认可操作表的图。
附图标记说明
10：驾驶支援ECU；
20：发动机ECU；
30：制动ECU；
41：麦克风；
42：显示器；
43：扬声器；
50：操作装置；
51：总开关；
52：取消开关；
55：增速开关；
56：减速开关。
具体实施方式
如图1所示，本发明的实施方式涉及的变更操作支援装置(以下，有时称为“本实施装置”)应用于车辆VA。本实施装置具备驾驶支援ECU10、发动机ECU20、以及制动ECU30。上述的ECU是具备微计算机作为主要部分的电气控制装置(Electric Control Unit)，经由未图示的CAN(Controller Area Network：控制器局域网)以能够相互发送并且能够相互接收信息的方式连接。
在本说明书中，微计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口(I/F)等。例如，驾驶支援ECU10包括CPU101、ROM102、RAM103、非易失性存储器104以及接口105等。CPU101通过执行存储于ROM102的指令(程序、例程)来实现各种功能。
驾驶支援ECU10与以下列举的传感器连接而接收这些传感器的检测信号或输出信号。此外，各传感器也可以连接于驾驶支援ECU10以外的ECU。在该情况下，驾驶支援ECU10从连接有传感器的ECU经由CAN接收上述传感器的检测信号或输出信号。
加速器踏板操作量传感器11检测加速器踏板11a的操作量(加速器开度)，输出表示加速器踏板操作量AP的信号。
制动器踏板操作量传感器12检测制动器踏板12a的操作量，输出表示制动器踏板操作量BP的信号。
车速传感器13检测车辆VA的行驶速度(车速)，输出表示车速SPD的信号。
周围传感器14取得与车辆VA的周围的道路(例如，车辆VA正在行驶的行驶车道)相关的信息、和与在该道路上存在的立体物相关的信息。立体物例如表示汽车(其他车辆)、行人以及自行车等移动物、和护栏、围栏等固定物。以下，有时将上述的立体物称为“物体目标”。周围传感器14具备雷达传感器14a和相机传感器14b。
周围传感器14判定有无物体目标，并且算出表示车辆VA与物体目标的相对关系的信息。表示车辆VA与物体目标的相对关系的信息包括车辆VA与物体目标的距离、物体目标相对于车辆VA的方位(或位置)、以及车辆VA与物体目标的相对速度等。从周围传感器14获得的信息(包括表示车辆VA与物体目标的相对关系的信息)被称为“物体目标信息”。周围传感器14向驾驶支援ECU10输出物体目标信息。
发动机ECU20连接于发动机致动器(发动机Act)21。发动机致动器21包括变更内燃机22的节气门的开度的节气门致动器。发动机ECU20能够通过驱动发动机致动器21来变更内燃机22产生的转矩。内燃机22所产生的转矩经由未图示的变速器向驱动轮传递。因此，发动机ECU20能够通过控制发动机致动器21来控制车辆VA的驱动力而变更加速状态(加速度)。
此外，在车辆VA是混合动力车辆的情况下，发动机ECU20能够控制由作为车辆驱动源的“内燃机和电动机”中的任一方或双方产生的驱动力。进而，在车辆VA是电动汽车的情况下，发动机ECU20能够控制由作为车辆驱动源的电动机产生的驱动力。
制动ECU30连接于作为制动机构32的液压控制致动器的制动致动器(制动Act)31。制动致动器31设置于通过制动器踏板12a的踏力对工作油进行加压的主缸与设置于左右前后轮的制动机构32之间的未图示的液压回路。制动致动器31根据来自制动ECU30的指示来调整向内置于制动机构32的制动钳(Brake Caliper)32b的轮缸供给的液压。通过利用该液压使轮缸工作，制动片被向制动盘32a按压而产生摩擦制动力。因此，制动ECU30能够通过控制制动致动器31来控制车辆VA的制动力而变更加速状态(减速度，即，负的加速度)。
驾驶支援ECU10连接于麦克风41、显示器42以及扬声器43。麦克风41取得由车辆VA的乘员(例如，驾驶员)所发出的语音，并将该语音的数据(语音数据)向驾驶支援ECU10输出。显示器42是设置于驾驶席的正面的多功能信息显示器。此外，作为显示器42，也可以采用平视显示器(Head-Up Display)。扬声器43在接收到来自驾驶支援ECU10的发言指令的情况下，发出与该发言指令相应的语音。此外，有时将“显示器42和扬声器43”统称为“报知装置”。
车辆VA的未图示的转向盘在位于与驾驶员相对的一侧且能够由驾驶员操作的位置具备与跟随车间距离控制相关的操作装置50。跟随车间距离控制有时被称为“自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control)”。以后，将跟随车间距离控制简称为“ACC”。
驾驶支援ECU10与操作装置50中的以下的开关(操作部)连接，并接收这些开关的输出信号。操作装置50包括总开关51、取消开关52、复原开关53、调定开关54、增速开关55、减速开关56以及车间时间设定开关57。在后文对上述的开关51至57的详细的操作方法进行叙述。
(ACC的概要)
驾驶支援ECU10能够执行ACC作为驾驶支援控制。ACC本身是周知的(例如，参照日本特开2014-148293号公报、日本特开2006-315491号公报、以及日本专利第4172434号说明书等)。
ACC包括定速行驶控制和先行车跟随控制这2种控制。定速行驶控制是不需要操作加速器踏板11a和制动器踏板12a，而以使得车辆VA的行驶速度与目标速度(设定速度)Vset一致的方式调整车辆VA的加速度的控制。先行车跟随控制是一边将在车辆VA的正前方行驶的先行车与车辆VA的车间距离维持为目标车间距离一边使车辆VA跟随先行车的控制。
当开始ACC时(如后所述，当总开关51成为接通状态时)，驾驶支援ECU10基于由周围传感器14取得的物体目标信息来判定是否存在在车辆VA的前方(正前方)行驶且车辆VA应该跟随的车辆(即，跟随对象车辆)。例如，驾驶支援ECU10判定检测出的物体目标(n)是否存在于预先设定的跟随对象车辆区域内。
驾驶支援ECU10在物体目标(n)不存在于跟随对象车辆区域内的情况下，判定为不存在跟随对象车辆。在该情况下，驾驶支援ECU10执行定速行驶控制。此外，在ACC开始时，目标速度Vset也可以被设定为该时间点下的车速SPD。驾驶支援ECU10以使得车辆VA的车速SPD与目标速度Vset一致的方式决定目标加速度Gtgt。驾驶支援ECU10以使得车辆VA的加速度与目标加速度Gtgt一致的方式，使用发动机ECU20来控制发动机致动器21而控制驱动力，并且根据需要使用制动ECU30来控制制动致动器31而控制制动力。
与此相对，驾驶支援ECU10，在物体目标(n)在跟随对象车辆区域内存在了预定时间以上的情况下，选择该物体目标(n)作为跟随对象车辆(a)。并且，驾驶支援ECU10执行先行车跟随控制。具体而言，驾驶支援ECU10基于“到跟随对象车辆(a)为止的车间距离与目标车间距离Dset的偏差”和“跟随对象车辆(a)相对于车辆VA的相对速度”等来决定目标加速度Gtgt。此外，目标车间距离Dset通过对使用车间时间设定开关57设定的目标车间时间Ttgt乘以车辆VA的车速SPD而算出(即，Dset＝Ttgt·SPD)。驾驶支援ECU10以使得车辆VA的加速度与目标加速度Gtgt一致的方式，如前述那样控制发动机致动器21，并且根据需要控制制动致动器31。
(操作装置的开关的操作方法)
接着，对操作装置50的开关51至57的操作方法进行说明。总开关51是在开始/停止ACC时由驾驶员操作的开关。每当按下总开关51时，总开关51的状态便会在接通状态与断开状态之间交替地切换。当总开关51从断开状态切换为接通状态时，驾驶支援ECU10将ACC的工作状态从断开状态切换为接通状态(即，开始ACC)。另一方面，当总开关51从接通状态切换为断开状态时，驾驶支援ECU10将ACC的工作状态从接通状态切换为断开状态(即，停止ACC)。
取消开关52是在取消ACC(暂时成为断开状态)时由驾驶员操作的开关。每当按下取消开关52时，取消开关52的状态便会在接通状态与断开状态之间交替地切换。若在总开关51为接通状态时(ACC的执行期间)取消开关52成为接通状态，则驾驶支援ECU10将ACC的工作状态从接通状态切换为暂时的断开状态(以后，称为“取消状态”)，由此，停止ACC。
复原开关53是在ACC的工作状态被切换为了取消状态后再次开始ACC时由驾驶员操作的开关。复原开关53在由驾驶员进行了按压操作时成为接通状态，在没有由驾驶员进行按压操作时成为断开状态。在总开关51为接通状态且取消开关52为接通状态(即，ACC的工作状态为取消状态)的状况下，若复原开关53从断开状态变更为接通状态，则驾驶支援ECU10将ACC的工作状态切换为接通状态(即，再次开始ACC)。当再次开始ACC时，驾驶支援ECU10将取消开关52的状态变更为断开状态。进而，驾驶支援ECU10使用ACC的工作状态被切换为了取消状态的时间点下的目标速度Vset来再次开始定速行驶控制。
调定开关54是在设定目标速度Vset时由驾驶员操作的开关。调定开关54在由驾驶员进行了按压操作时成为接通状态，在没有由驾驶员进行按压操作时成为断开状态。若在开始了ACC后，调定开关54从断开状态变更为接通状态，则驾驶支援ECU10将目标速度Vset设定为“调定开关54成为了接通状态的时间点(即，驾驶员按下了调定开关54的时间点)下的车速SPD”。
增速开关55是在使目标速度Vset增加时由驾驶员操作的开关。增速开关55在由驾驶员进行了按压操作时成为接通状态，在没有由驾驶员进行按压操作时成为断开状态。此外，增速开关55和复原开关53也可以合并为一个开关。
将使增速开关55的接通状态持续(维持)预定的第1长按时间Tlp1以上的操作称为“增速开关55的长按操作”。若在ACC的工作状态为接通状态的状况下进行增速开关55的长按操作，则驾驶支援ECU10在经过了第1长按时间Tlp1的时间点以后增速开关55的接通状态持续的期间中，每当经过第1间隔时间Tin1时，便使目标速度Vset每次逐级地增加第1增加量Vi1。
另一方面，将“在将增速开关55从断开状态变更为了接通状态后，在经过第1长按时间Tlp1之前使该接通状态回到断开状态的操作”称为“增速开关55的短按操作”。若在ACC的工作状态为接通状态的状况下进行增速开关55的短按操作，则驾驶支援ECU10使目标速度Vset增加第2增加量Vi2。
减速开关56是在使目标速度Vset减小时由驾驶员操作的开关。减速开关56在由驾驶员进行了按压操作时成为接通状态，在没有由驾驶员进行按压操作时成为断开状态。
将使减速开关56的接通状态持续(维持)预定的第2长按时间Tlp2以上的操作称为“减速开关56的长按操作”。若在ACC的工作状态为接通状态的状况下进行减速开关56的长按操作，则驾驶支援ECU10在经过了第2长按时间Tlp2的时间点以后减速开关56的接通状态持续的期间中，每当经过第2间隔时间Tin2时，便使目标速度Vset每次逐级地减小第1减少量Vd1。
另一方面，将“在将减速开关56从断开状态变更为了接通状态后，在经过第2长按时间Tlp2之前使该接通状态回到断开状态的操作”称为“减速开关56的短按操作”。若在ACC的工作状态为接通状态的状况下进行减速开关56的短按操作，则驾驶支援ECU10使目标速度Vset减小第2减少量Vd2。
此外，第1长按时间Tlp1和第2长按时间Tlp2也可以被设定为相同的值。第1增加量Vi1和第1减少量Vd1也可以被设定为彼此相同的量。第2增加量Vi2和第2减少量Vd2也可以被设定为彼此相同的量。第1间隔时间Tin1和第2间隔时间Tin2也可以被设定为彼此相同的量。
车间时间设定开关57是在设定先行车跟随控制中的目标车间时间Ttgt时由驾驶员操作的开关。在ACC的工作状态为接通状态的状况下，每当按下车间时间设定开关57，便变更目标车间时间Ttgt。驾驶员能够选择三个级别(长、中、短)的时间中的一个作为目标车间时间Ttgt。
此外，驾驶支援ECU10在后述的特定的状况下(执行图9的例程时)，能够使开关51至57各自的功能无效化。例如，在驾驶支援ECU10使总开关51的功能无效化了的情况下，即使驾驶员操作了总开关51，也不变更总开关51的状态。
(语音识别处理)
驾驶支援ECU10对从麦克风41取得的语音数据执行语音识别处理，并将语音识别结果作为文本数据存储于RAM103。驾驶支援ECU10将语音识别结果在RAM103中保持预定期间。在驾驶支援ECU10的ROM102存储有声音模型和识别辞典。驾驶支援ECU10通过将所取得的语音数据与声音模型进行比较而提取特征，使所提取的特征与识别辞典匹配，从而进行语音识别。这样的语音识别处理是周知的(例如，参照日本特开2012-063537号公报、和WO2007/091462等)。
驾驶支援ECU10基于语音识别结果、ACC的工作状态、以及车辆VA的行驶状态(车速SPD)等来判定是否进行了要求ACC的设定状态的变更的设定变更要求。
设定变更要求包括多种要求。具体而言，设定变更要求包括ACC接通要求、ACC断开要求(取消要求)、增速要求以及减速要求。ACC接通要求是将ACC的工作状态从断开状态变更为接通状态的要求。ACC断开要求是将ACC的工作状态从接通状态变更为取消状态(暂时的断开状态)的要求。增速要求是使作为定速行驶控制的控制参数的目标速度Vset的值增加的要求。减速要求是使目标速度Vset的值减小的要求。
1.ACC接通要求
驾驶支援ECU10在以下所述的所有条件成立时，判定为进行了ACC接通要求。
(条件A1)语音识别结果中包括“与ACC相关的词”和“与接通状态相关的词”。
(条件A2)ACC的工作状态在当前时间点为断开状态或取消状态。
此外，驾驶支援ECU10能够通过参照图2所示的词表200来判定条件A1是否成立。词表200存储于ROM102。在词表200中，定义了与ACC相关的词的集合、与接通状态相关的词的集合、以及与断开状态相关的词的集合等。例如，在语音识别结果是“开始ACC”的情况下，在语音识别结果中包括“与ACC相关的词(＝ACC)”和“与接通状态相关的词(＝开始(START))”。因此，驾驶支援ECU10判定为条件A1成立。
2.ACC断开要求
驾驶支援ECU10在以下所述的所有条件成立时，判定为进行了ACC断开要求。
(条件B1)语音识别结果中包括“与ACC相关的词”和“与断开状态相关的词”。
(条件B2)ACC的工作状态在当前时间点为接通状态。
如上所述，驾驶支援ECU10能够通过参照词表200来判定条件B1是否成立。例如，在语音识别结果是“取消巡航控制”的情况下，在语音识别结果中包括“与ACC相关的词(＝巡航控制)”和“与断开状态相关的词(＝取消)”。因此，驾驶支援ECU10判定为条件B1成立。
3.增速要求
驾驶支援ECU10在以下所述的所有条件成立时，判定为进行了增速要求。
(条件C1)语音识别结果中包括“与目标速度相关的词”和“与车速相关的数值”。此外，“与车速相关的数值”包括单纯的数值、和数值与预定的单位的组合(例如，～公里每小时、～英里每小时)等。
(条件C2)ACC的工作状态为接通状态，并且在当前时间点正在执行定速行驶控制。
(条件C3)当前时间点的车速SPD＜语音识别结果中的“与车速相关的数值”
(条件C4)Vth1＜语音识别结果中的“与车速相关的数值”＜Vth2
此外，Vth1是能够设定为目标速度Vset的车速的下限值，Vth2是能够设定为目标速度Vset的车速的上限值。
如上所述，驾驶支援ECU10能够通过参照词表200来判定条件C1是否成立。例如，在语音识别结果是“将目标速度设定为80公里每小时”的情况下，在语音识别结果中包括“与目标速度相关的词(＝目标速度)”和“与车速相关的数值(＝80公里每小时)”。因此，驾驶支援ECU10判定为条件C1成立。
4.减速要求
驾驶支援ECU10在以下所述的所有条件成立时，判定为进行了减速要求。
(条件D1)语音识别结果中包括“与目标速度相关的词”和“与车速相关的数值”。
(条件D2)ACC的工作状态为接通状态，并且，在当前时间点正在执行定速行驶控制。
(条件D3)当前时间点的车速SPD＞语音识别结果中的“与车速相关的数值”
(条件D4)Vth1＜语音识别结果中的“与车速相关的数值”＜Vth2
如上所述，驾驶支援ECU10能够通过参照词表200来判定条件D1是否成立。
(设定变更确认处理)
驾驶支援ECU10在判定为进行了设定变更要求的情况下，执行用于使驾驶员确认该设定变更要求的内容的“设定变更确认处理”。具体而言，驾驶支援ECU10通过参照图3所示的认可操作表300，根据设定变更要求的种类来决定认可操作。认可操作是在驾驶员认可通过驾驶员的发言进行的设定变更要求的内容时驾驶员应该进行的操作。在本例中，认可操作是对开关51至57中的一个开关的操作。认可操作表300存储于ROM102。在认可操作表300中，定义了设定变更要求的种类与认可操作的关系。
驾驶支援ECU10使用报知装置(显示器42和扬声器43)向驾驶员报知用于使驾驶员确认设定变更要求的内容的确认信息。在本例中，确认信息包括关于经由语音识别处理判定出的设定变更要求的内容的信息、和关于通过参照认可操作表300而决定的认可操作的信息。
在确认信息中的“设定变更要求的内容”与驾驶员所希望的要求(即，驾驶员发言的内容)一致的情况下，驾驶员进行由确认信息报知的认可操作。在进行了认可操作的情况下，驾驶支援ECU10根据设定变更要求来变更ACC的设定状态。
与此相对，在确认信息中的“设定变更要求的内容”与驾驶员所希望的要求不一致的情况下，驾驶员能够识别出发言被误识别这一情况。因此，驾驶员不进行认可操作。在该情况下，驾驶支援ECU10不根据设定变更要求变更ACC的设定状态。这样，即使在因驾驶员的发言的误识别而进行了与驾驶员的意图不同的设定变更要求的情况下，也能够避免错误地设定ACC的设定状态的情况。以下，依次对分别与ACC接通要求、ACC断开要求、增速要求以及减速要求相关的设定变更确认处理进行说明。
1.设定变更确认处理-ACC接通要求
驾驶支援ECU10在判定为进行了ACC接通要求的情况下，通过参照认可操作表300，将“总开关51的按下操作”决定为认可操作。并且，驾驶支援ECU10使用报知装置(42和43)执行确认信息的报知处理。具体而言，驾驶支援ECU10将图4所示那样的确认信息400显示于显示器42。确认信息400包括表示受理了ACC接通要求的意思的信息401、和与ACC接通要求的认可操作相关的信息402。进而，驾驶支援ECU10使扬声器43说出上述的信息401和402。
在信息401与驾驶员自身所发言的内容一致的情况下，驾驶员进行总开关51的按下操作作为认可操作。在从进行了上述的报知处理的时间点起的预定的时间阈值Tth以内进行了总开关51的按下操作的情况下，驾驶支援ECU10将ACC的工作状态变更为接通状态。
2.设定变更确认处理-ACC断开要求
驾驶支援ECU10在判定为进行了ACC断开要求的情况下，通过参照认可操作表300，将“取消开关52的按下操作”决定为认可操作。并且，驾驶支援ECU10将图5所示那样的确认信息500显示于显示器42。确认信息500包括表示受理了ACC断开要求的意思的信息501、和与ACC断开要求的认可操作相关的信息502。进而，驾驶支援ECU10使扬声器43说出上述的信息501和502。
在信息501与驾驶员自身所发言的内容一致的情况下，驾驶员进行取消开关52的按下操作作为认可操作。在从进行了报知处理的时间点起的时间阈值Tth以内进行了取消开关52的按下操作的情况下，驾驶支援ECU10将ACC的工作状态变更为取消状态(暂时的断开状态)。
3.设定变更确认处理-增速要求
驾驶支援ECU10在判定为进行了增速要求的情况下，通过参照认可操作表300，将“增速开关55的长按操作”决定为认可操作。并且，驾驶支援ECU10将图6所示那样的确认信息600显示于显示器42。确认信息600包括表示受理了增速要求的意思的信息601、和与增速要求的认可操作相关的信息602。进而，驾驶支援ECU10使扬声器43说出上述的信息601和602。
在信息601与驾驶员自身所发言的内容一致的情况下，驾驶员进行增速开关55的长按操作作为认可操作。在从进行了报知处理的时间点起的时间阈值Tth以内进行了增速开关55的长按操作的情况下，驾驶支援ECU10根据增速要求(即，信息601的内容)设定目标速度Vset。
4.设定变更确认处理-减速要求
驾驶支援ECU10在判定为进行了减速要求的情况下，通过参照认可操作表300，将“减速开关56的长按操作”决定为认可操作。并且，驾驶支援ECU10将图7所示那样的确认信息700显示于显示器42。确认信息700包括表示受理了减速要求的意思的信息701、和与减速要求的认可操作相关的信息702。进而，驾驶支援ECU10使扬声器43说出上述的信息701和702。
在信息701与驾驶员自身所发言的内容一致的情况下，驾驶员进行减速开关56的长按操作作为认可操作。在从进行了报知处理的时间点起的时间阈值Tth以内进行了减速开关56的长按操作的情况下，驾驶支援ECU10根据减速要求(即，信息701的内容)设定目标速度Vset。
(具体的工作)
驾驶支援ECU10的CPU101(以下，简称为“CPU”)每经过预定时间(为了方便，称为“第1时间”)便执行图8所示的例程。
进而，CPU每经过第1时间便执行未图示的例程，从而从麦克风41取得语音数据。此外，CPU每经过第1时间便执行未图示的例程，从而从各种传感器11～14和各种开关51～57取得检测信号或输出信号。
当成为预定的时间时，CPU从图8的步骤800开始进行处理并前进至步骤801，判定设定变更要求标志Fr(以下，简称为“要求标志Fr”)的值是否为“0”。要求标志Fr的值在判定为通过驾驶员的发言进行了设定变更要求时被设定为“1”(参照后述的步骤804)。在未图示的点火开关从断开(OFF)位置变更为了接通(ON)位置时，要求标志Fr的值在由CPU执行的初始化例程中被设定为“0”。进而，要求标志Fr的值在后述的图9的例程的步骤907中也被设定为“0”。
在要求标志Fr的值不是“0”的情况下，CPU在步骤801中判定为“否(No)”并直接前进至步骤895，暂时结束本例程。
若假定现在要求标志Fr的值为“0”，则CPU在步骤801中判定为“是”而前进至步骤802，像前述那样对由麦克风41取得的语音数据执行语音识别处理。接着，在步骤803中，CPU判定是否进行了设定变更要求(即，ACC接通要求、ACC断开要求、增速要求以及减速要求中的任一个)。
若假定进行了设定变更要求，则CPU在步骤803中判定为“是”而前进至步骤804，将要求标志Fr的值设定为“1”。之后，CPU前进至步骤895，暂时结束本例程。
与此相对，在没有进行设定变更要求的情况下，CPU在步骤803中判定为“否”而直接前进至步骤895，暂时结束本例程。
进而，CPU每经过“与第1时间相等或比第1时间长的第2时间”便执行图9所示的例程。
当成为预定的时间时，CPU从图9的步骤900开始进行处理并前进至步骤901，判定要求标志Fr的值是否为“1”。在要求标志Fr的值不是“1”的情况下，CPU在步骤901中判定为“否”并直接前进至步骤995，暂时结束本例程。
假定现在由于通过驾驶员的发言进行了设定变更要求，所以要求标志Fr的值为“1”(参照步骤804)。在该情况下，CPU在步骤901中判定为“是”，依次执行以下所述的步骤902至904的处理。之后，CPU前进至步骤905。
步骤902：CPU通过参照图3所示的认可操作表300，根据设定变更要求的种类来决定认可操作。
步骤903：CPU使除了在步骤902中所决定的认可操作中使用的开关以外的开关的功能无效化。例如，在进行了ACC接通要求的情况下，CPU使“总开关51”以外的开关(52、53、54、55、56及57)的功能无效化。
步骤904：CPU像前述那样使用报知装置(显示器42和扬声器43)执行确认信息(400、500、600或700)的报知处理。
当前进至步骤905时，CPU判定是否进行了认可操作(在步骤902中所决定的操作)。在进行了认可操作的情况下，CPU在步骤905中判定为“是”，依次执行以下所述的步骤906至908的处理。之后，CPU前进至步骤995，暂时结束本例程。
步骤906：CPU根据设定变更要求来变更ACC的设定状态。
步骤907：CPU将要求标志Fr的值设定为“0”。
步骤908：CPU使在步骤903中无效化了的开关的功能有效化。
与此相对，在没有进行认可操作的情况下，CPU在步骤905中判定为“否”而前进至步骤909。在步骤909中，CPU判定从在步骤904中进行了报知处理的时间点起的经过时间Ta是否比时间阈值Tth大。在经过时间Ta为时间阈值Tth以下的情况下，CPU在步骤909中判定为“否”而返回到步骤905的处理，判定是否进行了认可操作。
若在没有进行认可操作的状态下经过时间Ta变得比时间阈值Tth大，则CPU在步骤909中判定为“是”而前进至步骤910，执行通知处理。具体而言，CPU使用报知装置，将没有进行认可操作的意思向驾驶员报知。接着，CPU像前述那样依次执行步骤907和步骤908的处理。之后，CPU前进至步骤995，暂时结束本例程。在该情况下，由于设定变更要求没有被驾驶员认可，所以不变更ACC的设定状态。
本实施装置在判定为进行了设定变更要求的情况下，使用报知装置将包括与设定变更要求的内容和认可操作相关的信息的确认信息(400、500、600或700)向驾驶员报知。驾驶员在进行了与确认信息中的“与认可操作相关的信息(402、502、602或702)”相应的操作的情况下，本实施装置根据设定变更要求变更ACC的设定状态。
例如，有时判定为因驾驶员的发言的误识别而进行了与驾驶员的意图不同的设定变更要求。在这样的情况下，确认信息中的设定变更要求的内容与驾驶员所希望的要求不一致，所以驾驶员能够识别出发言被误识别。在该情况下，驾驶员不进行认可操作。在驾驶员没有进行认可操作的情况下，本实施装置不根据设定变更要求变更ACC的设定状态。因此，能够避免在因驾驶员的发言的误识别而进行了与驾驶员的意图不同的设定变更要求的情况下，错误地设定ACC的设定状态的情况。
进而，本实施装置通过参照认可操作表300，根据设定变更要求的种类来变更驾驶员在进行认可操作时应该操作的操作装置50的开关(51、52、55、56)。作为认可操作而应该操作的开关被设定为与设定变更要求的内容一致。例如，在进行了ACC接通要求的情况下，认可操作是总开关51的按下操作。像这样，在进行认可操作时应该操作的开关根据设定变更要求的种类而不同，所以能够更准确地确认驾驶员的意向。
此外，本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
(变形例1)
作为在进行认可操作时应该操作的开关，也可以与设定变更要求的种类无关，而仅使用开关51～57中的特定的开关。例如，认可操作也可以与设定变更要求的种类无关，而都是总开关51的按下操作。此外，作为认可操作用的开关，也可以使用未图示的其他开关。
(变形例2)
对于设定变更要求中的特定的要求，也可以不要求认可操作。作为这样的要求的一例，举出了ACC断开要求。在进行了ACC断开要求的情况下，驾驶员多是希望尽可能快地由自身进行驾驶操作(加速操作或减速操作)。在这样的情况下，当驾驶员被要求进行认可操作时，驾驶员有可能感觉到麻烦。因此，不对驾驶员要求认可操作，便将ACC的工作状态变更为取消状态(暂时的断开状态)，从而能够降低驾驶员感觉到麻烦的可能性。此外，即使在假设驾驶员的发言被误识别而进行了ACC断开要求的情况下，也只是将ACC的工作状态变更为断开状态，车辆VA不会突然加速、减速。因此，对车辆VA的行驶状态的影响小。
本变形例涉及的驾驶支援ECU10的CPU执行图10所示的例程来替代图9所示的例程。图10所示的例程是在图9的例程中追加了步骤1001的例程。
CPU在从步骤1000起开始图10的例程而在步骤901中判定为“是”时，在步骤1001中判定设定变更要求是否为ACC断开要求。在设定变更要求为ACC断开要求的情况下，CPU在步骤1001中判定为“是”，像前述那样依次执行步骤906至步骤908的处理。之后，CPU前进至步骤1095，暂时结束本例程。像这样，在设定变更要求是ACC断开要求的情况下，CPU不对驾驶员要求认可操作便将ACC的工作状态变更为取消状态。
(变形例3)
设定变更要求不限定于上述的例子。设定变更要求也可以包括要求增加或减少作为先行车跟随控制的控制参数的目标车间时间Ttgt的车间时间设定要求。在该情况下，如图11所示，针对车间时间设定要求的认可操作也可以是车间时间设定开关57的按下操作。
进而，设定变更要求也可以包括变更ACC以外的驾驶支援控制的设定状态的要求。驾驶支援ECU10也可以构成为，在正在执行ACC的状况下，能够执行车道维持控制(LTA)。在该构成中，设定变更要求也可以包括将车道维持控制(LTA)的工作状态从断开状态变更为接通状态的LTA接通要求、和将车道维持控制(LTA)的工作状态从接通状态变更为断开状态的LTA断开要求。
(变形例4)
驾驶支援ECU10也可以同时受理多个设定变更要求，对上述多个设定变更要求决定一个认可操作。
例如，驾驶支援ECU10在以下所述的所有条件成立时，判定为同时进行了ACC接通要求和速度设定要求。速度设定要求是设定ACC开始时间点下的目标速度Vset的要求。
(条件E1)在语音识别结果中包括“与ACC相关的词”、“与接通状态相关的词”、以及“与车速相关的数值”。
(条件E2)ACC的工作状态在当前时间点为断开状态或取消状态。
例如，在语音识别结果是“开始ACC并将速度设定为80公里每小时”的情况下，在语音识别结果中包括“与ACC相关的词(＝ACC)”、“与接通状态相关的词(＝开始)”、以及“与车速相关的数值(＝80公里每小时)”。因此，驾驶支援ECU10判定为条件E1成立。
如图11所示，对ACC接通要求和速度设定要求的认可操作是增速开关55的长按操作。在进行了增速开关55的长按操作的情况下，驾驶支援ECU10将ACC的工作状态变更为接通状态，并且将目标速度Vset设定为80公里每小时。根据本变形例，在进行了多个设定变更要求的情况下，驾驶支援ECU10将对多个开关51～57中的一个(增速开关55)的操作决定为认可操作。因此，操作性提高。驾驶员不需要操作多个开关，所以能够降低驾驶员感觉到麻烦的可能性。
进而，多个设定变更要求也可以与一个词相关联。ACC接通要求和LTA接通要求也可以与“高速公路模式”这一词相关联。在该构成中，驾驶支援ECU10在以下所述的所有条件成立时，判定为同时进行了ACC接通要求和LTA接通要求。
(条件F1)在语音识别结果中包括“高速公路模式”和“与接通状态相关的词”。
(条件F2)ACC的工作状态在当前时间点为断开状态或取消状态，并且，LTA的工作状态在当前时间点为断开状态。
例如，在语音识别结果是“开始高速公路模式”的情况下，在语音识别结果中包括“高速公路模式”和“与接通状态相关的词(＝开始)”。因此，驾驶支援ECU10判定为条件F1成立。
如图11所示，对ACC接通要求和LTA接通要求的认可操作是总开关51的按下操作。在进行了总开关51的按下操作的情况下，驾驶支援ECU10将ACC的工作状态变更为接通状态，并且，将LTA的工作状态变更为接通状态。
(变形例5)
在图9的例程的步骤903中，除了认可操作用的开关以外，CPU也可以将特定的开关的功能维持为有效的状态。举出取消开关52作为这样的开关的一例。在进行了取消开关52的按下操作的情况下，驾驶员有意由自身进行驾驶操作(加速操作或减速操作)。因此，优选，将驾驶操作立即转移给驾驶员。
例如，在步骤903中，CPU也可以使除认可操作用的开关和取消开关52以外的开关的功能无效化。在该情况下，在CPU执行图9的例程的期间，取消开关52的功能始终维持为有效的状态。在判定为进行了ACC断开要求以外的要求(例如，增速要求或减速要求)的情况下(步骤803：是)，驾驶员在进行对该要求的认可操作前进行对取消开关52的操作。与该操作相应地，CPU将ACC的工作状态变更为断开状态。根据本变形例，在图9的例程中，当在步骤905之前驾驶员进行了取消开关52的按下操作时，能够立即反映出将ACC的工作状态变更为断开状态的驾驶员的意向。

Claims (7)

1.一种变更操作支援装置，具备：
控制装置，构成为根据与车辆的驾驶支援控制相关的设定状态来执行所述驾驶支援控制；
操作装置，所述操作装置由所述车辆的驾驶员操作，并且在用于变更所述驾驶支援控制的所述设定状态的操作中使用所述操作装置；以及
报知装置，构成为向所述驾驶员报知信息，
所述控制装置构成为，
执行识别所述驾驶员的发言的语音识别处理，
判定是否进行了通过所述发言来要求所述驾驶支援控制的所述设定状态的变更的设定变更要求，
在经由所述语音识别处理判定为进行了所述设定变更要求的情况下，将确认信息向所述报知装置报知，所述确认信息包括与所述设定变更要求的内容相关的信息、和与对所述设定变更要求预先设定的认可操作相关的信息，
在所述驾驶员使用所述操作装置进行了与所述认可操作相关的所述信息所对应的操作的情况下，根据所述设定变更要求来变更所述驾驶支援控制的所述设定状态。
2.根据权利要求1所述的变更操作支援装置，
所述操作装置包括多个操作部，
所述设定变更要求包括多种要求，
所述认可操作是对所述多个操作部中的一个操作部的操作，
所述控制装置构成为，根据所述设定变更要求的种类来变更所述驾驶员在进行所述认可操作时应该操作的操作部。
3.根据权利要求2所述的变更操作支援装置，
所述控制装置构成为，在作为所述设定状态的工作状态为接通状态的情况下执行所述驾驶支援控制，在所述工作状态为断开状态的情况下停止所述驾驶支援控制，
所述操作装置包括为了将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态而操作的第1操作部、和为了将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态而操作的第2操作部，
所述设定变更要求包括要求将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态的接通要求、和要求将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态的断开要求，
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述接通要求的情况下，将对所述第1操作部的操作决定为所述认可操作，在进行了对所述第1操作部的所述操作时，将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态，
进而，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述断开要求的情况下，将对所述第2操作部的操作决定为所述认可操作，在进行了对所述第2操作部的所述操作时，将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态。
4.根据权利要求3所述的变更操作支援装置，
所述控制装置还构成为，作为所述设定状态，设定所述驾驶支援控制所提供的支援的控制参数的值，根据所述控制参数的值来执行所述驾驶支援控制，
所述操作装置包括为了使所述控制参数的值增加而操作的第3操作部、和为了使所述控制参数的值减小而操作的第4操作部，
所述设定变更要求包括要求增加所述控制参数的值的增加要求、和要求减小所述控制参数的值的减小要求，
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述增加要求的情况下，将对所述第3操作部的操作决定为所述认可操作，在进行了对所述第3操作部的所述操作时，根据所述增加要求来增加所述控制参数的值，
进而，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述减小要求的情况下，将对所述第4操作部的操作决定为所述认可操作，在进行了对所述第4操作部的所述操作时，根据所述减小要求来减小所述控制参数的值。
5.根据权利要求4所述的变更操作支援装置，
所述控制装置构成为，即使在经由所述语音识别处理判定为进行了所述断开要求以外的要求的情况下，在所述驾驶员进行对所述断开要求以外的所述要求的所述认可操作之前进行了对所述第2操作部的操作时，也将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态。
6.根据权利要求2所述的变更操作支援装置，
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了多个要求作为所述设定变更要求的情况下，将对所述多个操作部中的一个操作部的操作决定为所述认可操作。
7.根据权利要求1所述的变更操作支援装置，
所述控制装置构成为，在作为所述设定状态的工作状态为接通状态的情况下执行所述驾驶支援控制，在所述工作状态为断开状态的情况下停止所述驾驶支援控制，
所述操作装置包括为了将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态而操作的第1操作部、和为了将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态而操作的第2操作部，
所述设定变更要求包括要求将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态的接通要求、和要求将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态的断开要求，
所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述接通要求的情况下，将对所述第1操作部的操作决定为所述认可操作，在进行了对所述第1操作部的所述操作时，将所述工作状态从所述断开状态变更为所述接通状态，
进而，所述控制装置构成为，在经由所述语音识别处理判定为进行了所述断开要求的情况下，不对所述驾驶员要求所述认可操作，将所述工作状态从所述接通状态变更为所述断开状态。
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