JP2020026154A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020026154A JP2020026154A JP2018150564A JP2018150564A JP2020026154A JP 2020026154 A JP2020026154 A JP 2020026154A JP 2018150564 A JP2018150564 A JP 2018150564A JP 2018150564 A JP2018150564 A JP 2018150564A JP 2020026154 A JP2020026154 A JP 2020026154A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- distance
- condition
- acc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012508 change request Methods 0.000 claims abstract description 103
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 40
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 20
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 101150028119 SPD1 gene Proteins 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 101150064138 MAP1 gene Proteins 0.000 description 3
- 101100150006 Caenorhabditis elegans spd-5 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 101100150005 Caenorhabditis elegans spd-3 gene Proteins 0.000 description 1
- 208000018985 Synpolydactyly type 3 Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/162—Speed limiting therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W40/09—Driving style or behaviour
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/038—Limiting the input power, torque or speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
- B60K2031/0025—Detecting position of target vehicle, e.g. vehicle driving ahead from host vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
- B60W2050/0066—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using buttons or a keyboard connected to the on-board processor
- B60W2050/0067—Confirmation by the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/215—Selection or confirmation of options
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/30—Driving style
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【課題】運転支援制御の実行中において、運転者の好みに合わない走行条件が設定される場合がある。運転者が好みの走行条件を設定することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の走行状態を表す走行状態関連情報を取得する情報取得手段と、所定の操作又は入力がなされたときに運転支援制御の目標走行条件の変更を要求するための条件変更要求を発生する要求発生装置と、運転支援制御において満たされるべき目標走行条件が満たされるように自車両を走行状態関連情報に基いて制御する運転支援制御手段と、を備える。更に、運転支援装置は、現時点における走行状態が、目標走行条件を変更することが許容される特定状態であるか否かを判定する判定手段と、走行状態が特定状態であると判定される場合に条件変更要求が発生したとき走行状態関連情報に基いて目標走行条件を変更する条件変更手段とを備える。【選択図】図3
Description
本発明は、車両(自車両)の周辺状況(車両の周囲の状態)に関する情報を用いて、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
従来から知られるこの種の運転支援置の一つ(以下、「従来装置1」と称呼する。)は、周知の追従車間距離制御(ACC:Adaptive Cruise Control)を実行する。即ち、従来装置1は、自車両の前方を走行する先行車と自車両との車間距離が目標車間距離に維持されるように自車両を走行させる。目標車間距離は、目標車間時間に自車両の車速を乗じることにより得られる距離である。換言すると、車間時間は先行車の位置に自車両が到達するまでに要する時間である。加えて、従来装置1では、運転者が切替スイッチを操作することにより、目標車間時間を3段階(長、中、短)の何れかに設定することができる(例えば、特許文献1を参照。)。目標車間時間又は目標車間距離は、追従車間距離制御において満たされるべき目標走行条件を規定するパラメータと言うことができる。
更に、従来の運転支援置の一つ(以下、「従来装置2」と称呼する。)は、追従車間距離制御の実行中に周知の車線維持制御を実行する。即ち、従来装置2は、自車両を「左右の道路区画線により規定される走行レーン」内に設定された目標走行ライン(例えば、左右の道路区画線の間の中央ライン)に沿って走行させるように操舵角を変更する操舵支援制御を実行する(例えば、特許文献2を参照。)。目標走行ラインは、車線維持制御において満たされるべき目標走行条件を規定するパラメータと言うことができる。
しかし、従来装置1においては、上述の3段階の目標車間時間の何れもが運転者の好みに合った目標車間距離を設定できない車間時間である場合がある。更に、従来装置2においては、運転者が目標走行ラインの位置(走行レーン内における道路幅方向の位置)を変更できないので、目標走行ラインが運転者の好みに合わない場合がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転支援制御(例えば、追従車間距離制御及び車線維持制御等)の実行中において、運転者が好みの走行条件を運転支援制御の目標走行条件として設定することが可能な運転支援装置を提供することである。
本発明の運転支援装置(以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。)は、
自車両(100)の運転状態を変更するために運転者によって操作される運転操作子(11a、12a、SW)と、
前記自車両の周囲の状態と前記自車両の運転状態とを含む走行状態を表す走行状態関連情報を取得する情報取得手段(15、17)と、
運転支援制御において満たされるべき目標走行条件が満たされるように前記自車両を前記走行状態関連情報に基いて制御する運転支援制御手段(10、20及び30;10及び40)と、
を備える。
自車両(100)の運転状態を変更するために運転者によって操作される運転操作子(11a、12a、SW)と、
前記自車両の周囲の状態と前記自車両の運転状態とを含む走行状態を表す走行状態関連情報を取得する情報取得手段(15、17)と、
運転支援制御において満たされるべき目標走行条件が満たされるように前記自車両を前記走行状態関連情報に基いて制御する運転支援制御手段(10、20及び30;10及び40)と、
を備える。
更に、本発明装置は、
所定の操作又は入力がなされたときに前記目標走行条件の変更を要求するための条件変更要求を発生する要求発生装置(60、61)と、
前記運転操作子の操作によって変更された現時点における前記走行状態が、前記目標走行条件を変更することが許容される特定状態であるか否かを前記走行状態関連情報に基いて判定する判定手段(10、ステップ820、ステップ1920)と、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生したとき前記走行状態関連情報に基いて前記目標走行条件を変更する条件変更手段(10、ステップ920での「Yes」との判定、ステップ930及びステップ760;ステップ920での「Yes」との判定、ステップ1310及びステップ1220;ステップ2020での「Yes」との判定、ステップ2030及びステップ1840)と、
を備える。
所定の操作又は入力がなされたときに前記目標走行条件の変更を要求するための条件変更要求を発生する要求発生装置(60、61)と、
前記運転操作子の操作によって変更された現時点における前記走行状態が、前記目標走行条件を変更することが許容される特定状態であるか否かを前記走行状態関連情報に基いて判定する判定手段(10、ステップ820、ステップ1920)と、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生したとき前記走行状態関連情報に基いて前記目標走行条件を変更する条件変更手段(10、ステップ920での「Yes」との判定、ステップ930及びステップ760;ステップ920での「Yes」との判定、ステップ1310及びステップ1220;ステップ2020での「Yes」との判定、ステップ2030及びステップ1840)と、
を備える。
本発明装置によれば、運転支援制御の実行中において、運転者は、運転操作子(例えば、後述するような、アクセル操作子、ブレーキ操作子及び操舵ハンドル等)を操作することにより、運転者の好みに合うように自車両の走行状態(即ち、自車両の周囲の状態及び自車両の運転状態により示される走行状況)を変更する。そして、運転者が要求発生装置を用いて条件変更要求を発生させたとき、自車両の走行状態が、運転支援制御の目標走行条件を変更することが許容される特定状態であるならば、目標走行条件がその時点での走行状態関連情報に基いて変更される。従って、本発明装置によれば、運転者は運転操作子を操作して好みの走行状態を実現し、その時点での走行状態に基いて運転支援制御の目標走行条件を設定することができる。その一方、自車両の走行状態が、目標走行条件を変更することが許容される特定状態でない場合には目標走行条件が変更されないので、目標走行条件が不適切な条件になることを回避することができる。
本発明装置の一の態様において、運転支援装置は、更に、前記走行状態が前記特定状態であるか否かの前記判定手段によってなされる判定の結果を前記運転者に報知する報知装置(51、52、53、70)を備える。
本態様によれば、自車両の現時点での走行状態(走行状況)が「目標走行条件を変更することが許容される特定状態(特定状況)」であるか否かの判定の結果が、報知装置により運転者に対して報知される。これにより、運転者は、目標走行条件を変更することができるか否かを直ちに認識することができる。
本発明装置の一の態様において、
前記運転操作子は、前記自車両を加速させるために操作されるアクセル操作子(11a)及び前記自車両を減速させるために操作されるブレーキ操作子(12a)の少なくとも一方を含む。
前記情報取得手段は、前記自車両の直前を走行する他車両である追従対象車(110)と前記自車両との車間距離である追従車間距離(Dfx(a))についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
前記運転支援制御手段は、
前記目標走行条件として、前記自車両が前記追従対象車との間に所定の目標車間距離を維持しながら前記追従対象車に追従して走行するという条件を用いることにより追従車間距離制御を実行するように構成されている(ステップ740、ステップ750、ステップ770及びステップ780;ステップ760、ステップ770及びステップ780;ステップ1210、ステップ1230、ステップ770及びステップ780;ステップ1220、ステップ1230、ステップ770及びステップ780)。
前記条件変更手段は、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生した時点である変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離に基いて前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ930及びステップ760;ステップ1310及びステップ1220)。
前記運転操作子は、前記自車両を加速させるために操作されるアクセル操作子(11a)及び前記自車両を減速させるために操作されるブレーキ操作子(12a)の少なくとも一方を含む。
前記情報取得手段は、前記自車両の直前を走行する他車両である追従対象車(110)と前記自車両との車間距離である追従車間距離(Dfx(a))についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
前記運転支援制御手段は、
前記目標走行条件として、前記自車両が前記追従対象車との間に所定の目標車間距離を維持しながら前記追従対象車に追従して走行するという条件を用いることにより追従車間距離制御を実行するように構成されている(ステップ740、ステップ750、ステップ770及びステップ780;ステップ760、ステップ770及びステップ780;ステップ1210、ステップ1230、ステップ770及びステップ780;ステップ1220、ステップ1230、ステップ770及びステップ780)。
前記条件変更手段は、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生した時点である変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離に基いて前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ930及びステップ760;ステップ1310及びステップ1220)。
本態様の運転支援制御手段は、運転支援制御として、自車両と追従対象車との間に所定の目標車間距離を維持しながら自車両を追従対象車に追従させる追従車間距離制御を実行する。運転者は、追従車間距離制御の実行中において、アクセル操作子及びブレーキ操作子の少なくとも一方を操作して自車両の走行状態を好みに合うように変更することができる。そして、走行状態が前記特定状態であると判定される場合に運転者が要求発生装置を用いて条件変更要求を発生させると、その時点(即ち、変更要求アクセプト時点)において走行状態関連情報に含まれる実際の追従車間距離に基いて追従車間距離制御の目標走行条件が変更される。このように、本態様によれば、運転者は、追従車間距離制御の実行中において、自身の好みに合った追従車間距離制御用の目標走行条件を設定することができる。
本発明装置の一の態様において、前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離を前記目標車間距離(Dtgt2)として設定することにより前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ930及びステップ760)。
前記変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離を前記目標車間距離(Dtgt2)として設定することにより前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ930及びステップ760)。
本態様の条件変更手段は、変更要求アクセプト時点での走行状態関連情報に含まれる追従車間距離を目標車間距離として設定する。従って、本態様の運転支援制御手段は、変更要求アクセプト時点での追従車間距離を維持するように追従車間距離制御を実行する。本態様によれば、運転者は、追従対象車と自車両との間の車間距離を運転操作子の操作によって好みに合う距離に調整し、その時点において条件変更要求を発生させる。これにより、その好みに合った距離を以降における目標車間距離として用いることができる。
本発明装置の一の態様において、
前記情報取得手段は、
前記自車両の車速(SPD)についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
更に、前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離を当該変更要求アクセプト時点おいて前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速により除することにより車間時間(Ta)を算出し(ステップ1310)、
前記算出された車間時間と前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速との積に応じた距離を前記目標車間距離(Dtgt)として設定することにより前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ1220)。
前記情報取得手段は、
前記自車両の車速(SPD)についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
更に、前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離を当該変更要求アクセプト時点おいて前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速により除することにより車間時間(Ta)を算出し(ステップ1310)、
前記算出された車間時間と前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速との積に応じた距離を前記目標車間距離(Dtgt)として設定することにより前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ1220)。
本態様の条件変更手段は、変更要求アクセプト時点での車間時間(Ta)と自車両の車速との積に応じた距離を目標車間距離として設定する。従って、本態様の運転支援制御手段は、変更要求アクセプト時点での車間時間を維持するように追従車間距離制御を実行する。本態様によれば、運転者は追従対象車と自車両との間の車間時間を運転操作子の操作によって好みに合う時間に調整し、その時点において条件変更要求を発生させる。これにより、その好みに合った車間時間に応じた車間距離を以降における目標車間距離として用いることができる。従って、追従対象車が加速又は減速した場合でも、変更要求アクセプト時点での車間時間が維持されるように追従対象車と自車両との間の車間距離が自動的に調整される。
本発明装置の一の態様において、前記情報取得手段は、
前記自車両の車速(SPD)についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
前記判定手段は、
前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離が、前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速が高いほど大きくなる距離閾値(202)よりも大きいとき、前記走行状態が前記特定状態であると判定するように構成されている(ステップ820での「Yes」との判定)。
前記自車両の車速(SPD)についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
前記判定手段は、
前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離が、前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速が高いほど大きくなる距離閾値(202)よりも大きいとき、前記走行状態が前記特定状態であると判定するように構成されている(ステップ820での「Yes」との判定)。
本態様によれば、自車両の車速が比較的高い状態では、距離閾値は高くなる。このような状態において追従対象車と自車両との間の車間距離が距離閾値よりも小さいと、本態様の判定手段は、自車両の現時点での走行状態が特定状態でないと判定する。この場合、運転者が要求発生装置を用いて条件変更要求を発生させても、追従車間距離制御の目標走行条件が変更されない。従って、本態様によれば、自車両が追従対象車に過度に接近した状態に基いて追従車間距離制御の目標走行条件が変更されてしまうことを防ぐことができる。換言すると、車間距離又は車間時間が過小となるような追従車間距離制御が実行されてしまうことを防ぐことができる。
本発明装置の一の態様において、
前記運転操作子は、前記自車両の操舵状態を変更するための操舵ハンドル(SW)を含む。
前記情報取得手段は、
前記自車両の前方領域における左側の道路区画線である第1区画線(LL)と前記自車両との道路幅方向における距離である第1距離(dw1)と、前記自車両の前方領域における右側の道路区画線である第2区画線(RL)と前記自車両との道路幅方向における距離である第2距離(dw2)と、についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
前記運転支援制御手段は、
前記目標走行条件として、前記第1区画線及び前記第2区画線により規定される走行レーン内に設定される所定の目標走行ライン(TL)に沿って前記自車両が走行するという条件を用いることにより車線維持制御を実行するように構成されている(ステップ1830、ステップ1850及びステップ1860;ステップ1840、ステップ1850及びステップ1860)。
更に、前記条件変更手段は、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生した時点である変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離及び前記第2距離の少なくとも一方に基いて前記目標走行ラインを変更することにより、前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ2030及びステップ1840)。
前記運転操作子は、前記自車両の操舵状態を変更するための操舵ハンドル(SW)を含む。
前記情報取得手段は、
前記自車両の前方領域における左側の道路区画線である第1区画線(LL)と前記自車両との道路幅方向における距離である第1距離(dw1)と、前記自車両の前方領域における右側の道路区画線である第2区画線(RL)と前記自車両との道路幅方向における距離である第2距離(dw2)と、についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成されている。
前記運転支援制御手段は、
前記目標走行条件として、前記第1区画線及び前記第2区画線により規定される走行レーン内に設定される所定の目標走行ライン(TL)に沿って前記自車両が走行するという条件を用いることにより車線維持制御を実行するように構成されている(ステップ1830、ステップ1850及びステップ1860;ステップ1840、ステップ1850及びステップ1860)。
更に、前記条件変更手段は、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生した時点である変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離及び前記第2距離の少なくとも一方に基いて前記目標走行ラインを変更することにより、前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ2030及びステップ1840)。
本態様の運転支援制御手段は、運転支援制御として、走行レーン内に設定される所定の目標走行ラインに沿って自車両を走行させる車線維持制御を実行する。運転者は、車線維持制御の実行中において、操舵ハンドルを操作して自車両と第1及び第2区画線との間の道路幅方向の距離を好みに合うように変更することができる。そして、走行状態が前記特定状態であると判定される場合に運転者が要求発生装置を用いて条件変更要求を発生させると、その時点(即ち、変更要求アクセプト時点)の「第1距離及び第2距離」の少なくとも一方に基いて目標走行ラインが変更されることによって、車線維持制御の目標走行条件が変更される。このように、本態様によれば、運転者は、車線維持制御の実行中において、自身の好みに合った車線維持制御用の目標走行条件を設定することができる。
本発明装置の一の態様において、
前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記第1区画線を基準区画線とする場合には前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離を目標横距離として記憶し(ステップ2030)、
前記変更要求アクセプト時点において前記第2区画線を基準区画線とする場合には前記走行状態関連情報に含まれる前記第2距離を目標横距離として記憶し(ステップ2030)、
前記基準区画線から前記記憶された目標横距離だけ道路幅方向において離れた位置を前記目標走行ラインとして設定することにより、前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ1840)。
前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記第1区画線を基準区画線とする場合には前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離を目標横距離として記憶し(ステップ2030)、
前記変更要求アクセプト時点において前記第2区画線を基準区画線とする場合には前記走行状態関連情報に含まれる前記第2距離を目標横距離として記憶し(ステップ2030)、
前記基準区画線から前記記憶された目標横距離だけ道路幅方向において離れた位置を前記目標走行ラインとして設定することにより、前記目標走行条件を変更するように構成されている(ステップ1840)。
本態様の条件変更手段は、第1区画線及び第2区画線のうちの一方の区画線を基準区画線として設定し、基準区画線から目標横距離だけ道路幅方向において離れた位置を目標走行ラインとして設定する。目標横距離は、変更要求アクセプト時点での第1距離又は第2距離である。従って、本態様の運転支援制御手段は、変更要求アクセプト時点での第1距離又は第2距離を維持するように車線維持制御を実行する。従って、本態様によれば、運転者は操舵ハンドルを操作して第1距離及び第2距離を好みに合う距離に調整し、その時点において条件変更要求を発生することにより、基準区画線から「その好みに合った距離」だけ離れたラインを目標走行ラインとして設定することができる。
本発明装置の一の態様において、前記判定手段は、
前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離及び前記第2距離のうち、その大きさが小さい方の距離が所定の距離閾値(Lth)以上であるとき、前記走行状態が前記特定状態であると判定するように構成されている(ステップ1920での「Yes」との判定)。
前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離及び前記第2距離のうち、その大きさが小さい方の距離が所定の距離閾値(Lth)以上であるとき、前記走行状態が前記特定状態であると判定するように構成されている(ステップ1920での「Yes」との判定)。
本態様の判定手段は、自車両が第1及び第2区画線の何れかに過度に近づいた状態(即ち、前記第1距離及び前記第2距離のうち、その大きさが小さい方の距離が所定の距離閾値よりも小さいとき)においては、自車両の現時点での走行状態が特定状態でないと判定する。この場合、運転者が要求発生装置を用いて条件変更要求を発生させても、車線維持制御の目標走行条件が変更されない。従って、本態様によれば、自車両が第1及び第2区画線の何れかに過度に接近した状態に基いて車線維持制御の目標走行条件が変更されてしまうことを防ぐことができる。換言すると、目標走行ラインと基準区画線との距離が過小となるような車線維持制御が実行されてしまうことを防ぐことができる。
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
以下、本発明の各実施形態に係る運転支援装置について図面を参照しながら説明する。
<第1実施形態>
本発明の実施形態に係る運転支援装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、車両に適用される。本発明の実施形態に係る運転支援装置が適用される車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。運転支援装置は、図1に示したように、運転支援ECU10、エンジンECU20、ブレーキECU30、ステアリングECU40、及び、表示ECU50を備えている。
本発明の実施形態に係る運転支援装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、車両に適用される。本発明の実施形態に係る運転支援装置が適用される車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。運転支援装置は、図1に示したように、運転支援ECU10、エンジンECU20、ブレーキECU30、ステアリングECU40、及び、表示ECU50を備えている。
これらのECUは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置(Electric Control Unit)であり、図示しないCAN(Controller Area Network)を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、CPU、RAM、ROM、不揮発性メモリ及びインターフェース(I/F)等を含む。CPUはROMに格納されたインストラクション(プログラム、ルーチン)を実行することにより各種機能を実現する。
運転支援ECU10は、以下に列挙するセンサ(スイッチを含む。)と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、運転支援ECU10以外のECUに接続されていてもよい。その場合、運転支援ECU10は、センサが接続されたECUからCANを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
アクセルペダル操作量センサ11は、アクセルペダル(自車両を加速させるために操作されるアクセル操作子)11aの操作量(即ち、アクセル開度)を検出し、アクセルペダル操作量APを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ12は、ブレーキペダル(自車両を減速させるために操作されるブレーキ操作子)12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
操舵角センサ13は、自車両の操舵角を検出し、操舵角θを表す信号を出力するようになっている。操舵角θの値は、操舵ハンドルSWを所定の基準位置(中立位置)から第1方向(左方向)に回転させた場合に正の値となり、操舵ハンドルSWを所定の基準位置から第1方向とは反対の第2方向(右方向)に回転させた場合に負の値になる。なお、中立位置とは、操舵角θがゼロとなる基準位置であり、車両が直進走行する際の操舵ハンドルSWの位置である。操舵ハンドルSWは、自車両の操舵状態を変更するために運転者によって操作される運転操作子の一つである。
操舵トルクセンサ14は、操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力するようになっている。なお、操舵トルクTraの値は、操舵ハンドルSWを第1方向(左方向)に回転させた場合に正の値となり、操舵ハンドルSWを第2方向(右方向)に回転させた場合に負の値になる。
車速センサ15は、自車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
ヨーレートセンサ16は、自車両のヨーレートを検出し、実ヨーレートYRaを出力するようになっている。
なお、上述のセンサ11乃至16によって検出された「自車両の運転状態を表す情報」は「運転状態情報」と称呼される場合がある。アクセルペダル11a、ブレーキペダル12a及び操舵ハンドルSW等は、自車両の運転状態を変更するために運転者によって操作される運転操作子である。
周囲センサ17は、自車両の周囲の状態を検出するセンサである。周囲センサ17は、自車両の周囲の道路(例えば、自車両が走行している走行レーン)に関する情報、及び、その道路に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。立体物は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ17は、レーダセンサ17a及びカメラセンサ17bを備えている。
レーダセンサ17aは、例えば、ミリ波帯の電波(以下、「ミリ波」と称呼する。)を少なくとも自車両の前方領域を含む自車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波(即ち、反射波)を受信する。更に、レーダセンサ17aは、送信したミリ波と受信した反射波との関係を用いて、物標の有無について判定し、且つ、自車両と物標との相対関係を示すパラメータを演算し、判定結果及び演算結果を出力するようになっている。自車両と物標との相対関係を示すパラメータは、自車両に対する物標の方位(又は位置)、自車両と物標との距離、及び、自車両と物標との相対速度等を含む。
より具体的に述べると、レーダセンサ17aはミリ波送受信部及び処理部を備えている。その処理部は、ミリ波送受信部から送信したミリ波とミリ波送受信部が受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、自車両と物標との相対関係を示すパラメータを所定時間の経過毎に取得する。このパラメータは、前述したように、検出した各物標(n)に対する「距離(縦距離、物標が他車両であれば車間距離)Dfx(n)、相対速度Vfx(n)、横距離Dfy(n)及び相対横速度Vfy(n)等」を含む。
車間距離Dfx(n)は、自車両と物標(n)(例えば、先行車)との間の自車両の中心軸(前後方向に延びる中心軸)に沿った距離である。
相対速度Vfx(n)は、物標(n)(例えば、先行車)の速度Vsと自車両の速度Vjとの差(=Vs−Vj)である。物標(n)の速度Vsは自車両の進行方向における物標(n)の速度である。
横距離Dfy(n)は、「物標(n)の中心位置(例えば、先行車の車幅中心位置)」の、自車両の中心軸と直交する方向における同中心軸からの距離である。横距離Dfy(n)は「横位置」とも称呼される。
相対横速度Vfy(n)は、物標(n)の中心位置(例えば、先行車の車幅中心位置)の、自車両の中心軸と直交する方向における速度である。
相対速度Vfx(n)は、物標(n)(例えば、先行車)の速度Vsと自車両の速度Vjとの差(=Vs−Vj)である。物標(n)の速度Vsは自車両の進行方向における物標(n)の速度である。
横距離Dfy(n)は、「物標(n)の中心位置(例えば、先行車の車幅中心位置)」の、自車両の中心軸と直交する方向における同中心軸からの距離である。横距離Dfy(n)は「横位置」とも称呼される。
相対横速度Vfy(n)は、物標(n)の中心位置(例えば、先行車の車幅中心位置)の、自車両の中心軸と直交する方向における速度である。
カメラセンサ17bは、ステレオカメラ及び画像処理部を備え、車両前方の左側領域及び右側領域の風景を撮影して左右一対の画像データを取得する。カメラセンサ17bは、その撮影した左右一対の画像データに基いて、物標の有無について判定し、且つ、自車両と物標との相対関係を示すパラメータを演算し、判定結果及び演算結果を出力するようになっている。この場合、運転支援ECU10は、レーダセンサ17aによって得られた自車両と物標との相対関係を示すパラメータと、カメラセンサ17bによって得られた自車両と物標との相対関係を示すパラメータと、を合成することにより、自車両と物標との相対関係を示すパラメータを決定する。
更に、カメラセンサ17bは、その撮影した左右一対の画像データに基いて、道路(自車両が走行している走行レーン)の左及び右の区画線を認識し、道路の形状(例えば、道路の曲率)、及び、道路と自車両との位置関係(例えば、走行レーンの左端又は右端から自車両の車幅方向の中心位置までの距離)を算出する。道路の形状及び道路と自車両との位置関係等を含む車線に関する情報は「車線情報」と称呼される。カメラセンサ17bは、算出した車線情報を運転支援ECU10に出力する。
周囲センサ17によって取得された物標に関する情報(自車両と物標との相対関係を示すパラメータを含む。)は「物標情報」と称呼される。周囲センサ17は、所定のサンプリング時間が経過するたびに、物標情報を運転支援ECU10に繰り返し送信する。なお、「物標情報及び車線情報」を含む車両の周辺状況に関する情報は「車両周辺情報」と称呼される。
なお、周囲センサ17は、必ずしも、レーダセンサ及びカメラセンサの両方を備える必要はなく、例えば、レーダセンサのみ又はカメラセンサのみを含んでいてもよい。
以上のように、運転支援ECU10は、「運転状態情報」及び「車両周辺情報」を含む自車両の走行状態を表す情報を「走行状態関連情報」として取得する。なお、センサ11乃至17の一部又は総ては「走行状態関連情報を取得する情報取得部(情報取得手段)」と称呼される場合がある。
操作スイッチ18は、運転者により操作されるスイッチである。運転者は、操作スイッチ18を操作することにより、追従車間距離制御(ACC:Adaptive Cruise Control)を実行するか否かを選択することができる。運転者により操作スイッチ18を用いた所定の操作がなされると、その操作に応じて、ACC開始要求及びACC終了要求(キャンセル要求)が発生する。
エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ21に接続されている。エンジンアクチュエータ21は、内燃機関22のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ21を駆動することによって、内燃機関22が発生するトルクを変更することができる。内燃機関22が発生するトルクは、図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンECU20は、エンジンアクチュエータ21を制御することによって、自車両の駆動力を制御し加速状態(加速度)を変更することができる。なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンECU20は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンECU20は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。
ブレーキECU30は、ブレーキアクチュエータ31に接続されている。ブレーキアクチュエータ31は、ブレーキペダル12aの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構32との間の図示しない油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ31は、ブレーキECU30からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構32のブレーキキャリパ32bに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク32aに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキECU30は、ブレーキアクチュエータ31を制御することによって、自車両の制動力を制御し加速状態(減速度、即ち、負の加速度)を変更することができる。
ステアリングECU40は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ41に接続されている。モータドライバ41は、転舵用モータ42に接続されている。転舵用モータ42は、車両の「操舵ハンドルSW、操舵ハンドルSWに連結されたステアリングシャフトUS及び操舵用ギア機構等を含む、図示しないステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ42は、モータドライバ41を介して図示しない車両のバッテリから供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ42は、自車両の舵角(操舵角)を変更することができる。
表示ECU50は、表示器51及び第1インジケータ52に接続されている。表示器51は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器51は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。表示器51は、マルチインフォーメーションディスプレイに限定されない。表示器51として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。
第1インジケータ52は、運転者が運転中に視認できる位置(例えば、インストルメントパネル)に設けられたランプである。第1インジケータ52は、ある時点での自車両の走行状態が、追従車間距離制御の目標走行条件を変更することが許容される状態(以下、「第1特定状態」又は「第1特定状況」と称呼する。)であるか否かを運転者に対して通知するようになっている。本実施形態における「追従車間距離制御の目標走行条件」とは、自車両と後述するACC対象車(追従対象車)との間の車間距離を目標車間距離に維持しながら自車両がACC対象車に追従して走行するという条件である。第1特定状態は、その時点の自車両とACC対象車との間の車間距離を目標車間距離として採用した場合であっても、自車両がACC対象車との間に安全な車間距離を維持できる状態であるとも言える。
表示ECU50は、運転支援ECU10からの指示に応じて、第1インジケータ52を点灯又は消灯させることができる。第1インジケータ52は、自車両の走行状態が第1特定状態であるときに点灯し、自車両の走行状態が第1特定状態でないときに消灯するようになっている。このように、第1インジケータ52は、自車両の走行状態が第1特定状態であるか否かの判定の結果を運転者に対して報知する報知装置として機能する。なお、第1インジケータ52は、自車両の走行状態が第1特定状態であるときに、「現在の走行状態が第1特定状態である旨」を表す所定のメッセージを表示できる表示装置であってもよい。
ACC条件設定ボタン60は、運転者により操作されるボタン(又はスイッチ)である。運転者によりACC条件設定ボタン60が押下(又は操作)されると、ACC条件設定ボタン60は、追従車間距離制御の目標走行条件の変更を要求するための要求信号を運転支援ECU10に対して出力するようになっている。即ち、運転者によりACC条件設定ボタン60が押下されると、ACC条件変更要求(ACC条件の設定要求)が発生する。
スピーカ70は、運転支援ECU10からの発話指令を受信した場合、その発話指令に応じた音声を発生させるようになっている。
<追従車間距離制御(ACC)>
次に、運転支援ECU10が運転支援制御の一つとして実行する追従車間距離制御(ACC)について説明する。
次に、運転支援ECU10が運転支援制御の一つとして実行する追従車間距離制御(ACC)について説明する。
追従車間距離制御は、物標情報に基いて、自車両の前方領域であって自車両の直前を走行している他車両である先行車(ACC対象車)と自車両との間の車間距離を所定の目標車間距離に維持しながら、自車両を先行車に自動的に追従させる制御である。追従車間距離制御の目標走行条件を規定する目標車間距離を変更できる点を除き、追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。以降、追従車間距離制御を単に「ACC」と称呼する。
運転支援ECU10は、操作スイッチ18の操作によってACCが要求されている場合、ACCを実行する。
より具体的に述べると、運転支援ECU10は、ACCが要求されている場合、周囲センサ17により取得した物標情報に基いてACC対象車を選択する。例えば、運転支援ECU10は、検出した物標(n)の横距離Dfy(n)と車間距離Dfx(n)とから特定される物標(n)の相対位置が追従対象車両エリア内に存在するか否かを判定する。追従対象車両エリアは、自車両の車速及び自車両のヨーレートに基いて推定される自車両の進行方向における距離が長くなるほど、その進行方向に対する横方向の距離の絶対値が小さくなるように予め定められたエリアである。そして、運転支援ECU10は、物標(n)の相対位置が追従対象車両エリア内に所定時間以上に渡って存在する場合、その物標(n)をACC対象車として選択する。なお、その相対位置が追従対象車両エリア内に所定時間以上に渡って存在する物標が複数存在する場合、運転支援ECU10は、それらの物標の中から車間距離Dfx(n)が最小の物標をACC対象車として選択する。
更に、運転支援ECU10は、目標加速度Gtgtを下記(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。(1)式及び(2)式において、Vfx(a)はACC対象車(a)の相対速度であり、k1及びk2は所定の正のゲイン(係数)であり、ΔD1は「ACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)」から「目標車間距離Dtg」を減じることにより得られる車間偏差である。目標車間距離Dtgの決定方法の詳細については後述される。
運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が正又は「0」の場合に下記(1)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。ka1は、加速用の正のゲイン(係数)であり、「1」以下の値に設定されている。
運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用の正のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Gtgt(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用の正のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Gtgt(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
なお、追従対象車両エリアに物標が存在しない場合、運転支援ECU10は、自車両の車速SPDが「所定の目標車間時間(後述するTdefと同じであってもよい。)に応じて設定される目標速度」に一致するように、目標速度と車速SPDに基いて目標加速度Gtgtを決定する。
運転支援ECU10は、車両の加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU20を用いてエンジンアクチュエータ21を制御するとともに、必要に応じてブレーキECU30を用いてブレーキアクチュエータ31を制御する。
本実施形態において、運転支援ECU10は、第1ACCモードと第2ACCモードとの何れかのモードにてACCを実行するようになっている。以下、これらのモードについて説明する。
(第1ACCモード)
第1ACCモードは、下記(3)式に従って算出された目標車間距離Dtgt1を上述した目標車間距離Dtgとして用いながら自車両をACC対象車に追従させるモードである。(3)式において、Tdefは予め設定された目標車間時間であり、SPDは自車両の車速であり、αは所定の定数(≧0)である。
Dtgt1=Tdef×SPD+α …(3)
第1ACCモードは、下記(3)式に従って算出された目標車間距離Dtgt1を上述した目標車間距離Dtgとして用いながら自車両をACC対象車に追従させるモードである。(3)式において、Tdefは予め設定された目標車間時間であり、SPDは自車両の車速であり、αは所定の定数(≧0)である。
Dtgt1=Tdef×SPD+α …(3)
運転支援ECU10のROM内には、図2に示した目標車間距離設定グラフ201がマップ化されて格納されている。なお、図2において、横軸は自車両100の車速SPDであり、縦軸は自車両とACC対象車との間の車間距離(以下、単に「車間距離」と称呼する場合がある。)又は車間距離の目標値(即ち、目標車間距離)である。
目標車間距離設定グラフ201は、上記(3)式に対応している。運転支援ECU10は、ACCの実行中において、目標車間距離設定グラフ201と実際の車速SPDとを用いて目標車間距離Dtgt1を決定する。運転支援ECU10は、「ACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)」から「目標車間距離Dtgt1」を減じることにより車間偏差ΔD1(=Dfx(a)−Dtgt1)を算出する。そして、運転支援ECU10は、目標加速度Gtgtを(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。
(第2ACCモード)
第2ACCモードは、運転者によって設定される目標車間距離Dtgt2を上述した目標車間距離Dtgとして用いながら自車両をACC対象車に追従させるモードである。目標車間距離Dtgt2は次に述べる手法に基いて設定(決定)される。
第2ACCモードは、運転者によって設定される目標車間距離Dtgt2を上述した目標車間距離Dtgとして用いながら自車両をACC対象車に追従させるモードである。目標車間距離Dtgt2は次に述べる手法に基いて設定(決定)される。
運転支援ECU10のROM内には、図2に示した第1特定状態判定用グラフ202がマップ化されて格納されている。第1特定状態判定用グラフ202は、ACCの実行中において自車両の走行状態が第1特定状態であるか否かを判定するためのグラフである。第1特定状態判定用グラフ202は、下記(4)式により定義される。Tminは、予め設定された最小車間時間であり、自車両とACC対象車との間において最低限確保されるべき車間時間である。TminはTdefよりも短い時間である。βは所定の定数(α>β≧0)である。なお、βは(3)式のαと同じ値であってもよい。下記(4)式により求められる車間距離は、自車両の走行状態が第1特定状態であるか否かを判定するための閾値として用いられる。この閾値は、自車両の車速SPDが高くなるほど大きくなる。
車間距離 = Tmin×SPD+β …(4)
車間距離 = Tmin×SPD+β …(4)
第1特定状態判定用グラフ202の直線の上側の領域は「第1領域211」として規定されている。ACCの実行中において、自車両の車速SPDと車間距離Dfx(a)とによって規定される点(実際の走行状態)が第1領域211にある場合(上記の点が第1特定状態判定用グラフ202の直線よりも上側になる場合)、運転支援ECU10は、自車両の走行状態が第1特定状態であると判定する。自車両の走行状態が第1特定状態である場合、運転支援ECU10は、表示ECU50を介して第1インジケータ52を点灯させる。従って、運転者は、現在の車間距離Dfx(a)を目標車間距離Dtgt2として設定できることを認識することができる。
第1特定状態判定用グラフ202の直線の下側の領域は「第2領域212」として規定されている。ACCの実行中において、自車両の現在の車速SPDと現在の車間距離Dfx(a)とによって規定される点(実際の走行状態)が第2領域212にある場合(上記の点が第1特定状態判定用グラフ202の直線上にある場合も含む)、運転支援ECU10は、自車両の走行状態が第1特定状態でないと判定する。この場合、運転支援ECU10は、表示ECU50を介して第1インジケータ52を消灯させる。従って、運転者は、現在の車間距離Dfx(a)を目標車間距離Dtgt2として設定できないことを認識することができる。更に、運転者は、自車両がACC対象車に近づきすぎていることも認識することができる。
第1特定状態において(即ち、第1インジケータ52が点灯している状態において)、運転者によりACC条件設定ボタン60が押下されると、運転支援ECU10は、その押下により発生したACC条件変更要求を受け付ける(アクセプトする)。ACC条件変更要求が運転支援ECU10により受け付けられた時点は「変更要求アクセプト時点」又は「ACCの変更要求アクセプト時点」と称呼される場合がある。
運転支援ECU10は、ACC条件変更要求を受け付けると、ACCの変更要求アクセプト時点にて周囲センサ17によって取得された物標情報からACC対象車の車間距離Dfx(a)を取得し、当該車間距離Dfx(a)を第2ACCモード用の目標車間距離Dtgt2としてRAMに記憶する。そして、運転支援ECU10は、ACCのモードを第1ACCモードから第2ACCモードへ移行させる。運転支援ECU10は、記憶した「目標車間距離Dtgt2」をその後の「ACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)」から減じることにより車間偏差ΔD1を算出する。そして、運転支援ECU10は、目標加速度Gtgtを(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。以上のように、運転支援ECU10は、変更要求アクセプト時点での走行状態関連情報(この場合、物標情報に含まれる車間距離Dfx(a))に基いてACCの目標走行条件を変更して、当該変更された目標走行条件を満たすようにACCを実行する。
<ACC中の作動>
次に、ACCの実行中における運転支援ECU10の作動について図3乃至図5に示したケース1乃至ケース3に従って説明する。
次に、ACCの実行中における運転支援ECU10の作動について図3乃至図5に示したケース1乃至ケース3に従って説明する。
(ケース1)
ケース1においては、図3(a)の左側に示すように、時刻t1にて、運転支援ECU10が第1ACCモードにてACCを実行している。このとき、自車両100の車速はSPD1であり、自車両100とACC対象車110との間の車間距離Dfx(a)はDfx1である。ACCのモードが第1ACCモードであるので、自車両100の車速SPD1と車間距離Dfx1とによって規定される点P1は、図3(b)に示すように、目標車間距離設定グラフ201上にある。更に、点P1が第1領域211内にある。即ち、時刻t1での自車両100の走行状態は第1特定状態である。従って、第1インジケータ52が点灯している。
ケース1においては、図3(a)の左側に示すように、時刻t1にて、運転支援ECU10が第1ACCモードにてACCを実行している。このとき、自車両100の車速はSPD1であり、自車両100とACC対象車110との間の車間距離Dfx(a)はDfx1である。ACCのモードが第1ACCモードであるので、自車両100の車速SPD1と車間距離Dfx1とによって規定される点P1は、図3(b)に示すように、目標車間距離設定グラフ201上にある。更に、点P1が第1領域211内にある。即ち、時刻t1での自車両100の走行状態は第1特定状態である。従って、第1インジケータ52が点灯している。
この状態において、運転者が、運転操作子であるアクセルペダル11aを操作して、自車両100とACC対象車110との間の車間距離を調整/変更する。運転者がアクセルペダル11aを操作している間、ACCは中断される。この結果、図3(a)の右側に示すように、時刻t1から所定時間が経過した後の時刻t2にて、車間距離Dfx(a)は、時刻t1での車間距離Dfx1よりも短い車間距離Dfx2になっている。更に、時刻t2での自車両100の車速はSPD2(>SPD1)である。この場合、図3(b)に示すように、自車両100の車速と車間距離とによって規定される点は、点P1から点P2に変化している。この例において、点P2は第1領域211内にある。即ち、時刻t2での自車両100の走行状態は第1特定状態である。従って、第1インジケータ52は引き続き点灯している。
ケース1においては、時刻t2にて運転者がACC条件設定ボタン60を押下する。この押下によりACC条件変更要求が発生する。このとき、自車両100の走行状態は第1特定状態であるから、ACC条件変更要求は受け入れられる。そして、運転支援ECU10は、ACC条件変更要求が受け入れられた時点(変更要求アクセプト時点)での車間距離Dfx2を第2ACCモード用の目標車間距離Dtgt2としてRAMに記憶する。更に、運転支援ECU10は、ACCのモードを第1ACCモードから第2ACCモードへと移行させる。従って、その後において、運転支援ECU10は、目標車間距離Dtgt2(=Dfx2)を維持するように第2ACCモードにてACCを実行する。即ち、運転支援ECU10は、図3(b)において自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が車間距離Dfx2を表す直線(一点鎖線)301上になるように、ACCを実行する。なお、その後において車速SPDと車間距離とによって規定される点が第2領域212に入った場合については、後述するケース3にて説明する。
(ケース2)
ケース2においては、図4(a)の左側に示すように、時刻t1にて、運転支援ECU10が第1ACCモードにてACCを実行している。時刻t1の状態は、上述のケース1と同じであるため、説明を省略する。
ケース2においては、図4(a)の左側に示すように、時刻t1にて、運転支援ECU10が第1ACCモードにてACCを実行している。時刻t1の状態は、上述のケース1と同じであるため、説明を省略する。
時刻t1の後、運転者がアクセルペダル11aを操作して、自車両100とACC対象車110との間の車間距離を調整/変更する。運転者がアクセルペダル11aを操作している間、ACCは中断される。図4(a)の右側に示すように、時刻t1から所定時間が経過した後の時刻t2’にて、車間距離Dfx(a)は、時刻t1での車間距離Dfx1よりも短い車間距離Dfx3である。更に、時刻t2’での自車両100の車速はSPD3(>SPD1)である。この場合、図4(b)に示すように、自車両100の車速と車間距離とによって規定される点は、点P1から点P3に変化している。この例において、点P3は第2領域212内にある。即ち、時刻t2’での自車両100の走行状態は第1特定状態ではない。従って、時刻t2’にて、第1インジケータ52が消灯している。よって、運転者は、時刻t2’にて、現在の車間距離Dfx3を第2ACCモードにおける目標車間距離Dtgt2として設定できないことを認識することができる。
なお、このような状態下においてACC条件設定ボタン60が押下されたとしても、運転支援ECU10は、その押下により発生したACC条件変更要求を受け付けない(アクセプトしない)。このように、自車両100の車速と車間距離とによって規定される点が第2領域212内にある場合には、運転支援ECU10は、ACCの目標走行条件を変更しない。従って、自車両100がACC対象車110に過度に接近した状態にてACCの目標走行条件を変更するのを防ぐことができる。換言すると、変更される目標車間距離が過小になることを防ぐことができる。
運転者がアクセルペダル11aの操作を解除すると(即ち、アクセルペダル11aから足を離すと)、運転支援ECU10は、第1ACCモードにてACCを再開する。従って、図4(b)の矢印401に示すように、運転支援ECU10は、自車両100の車速と車間距離とによって規定される点が目標車間距離設定グラフ201上になるように、第1ACCモードにてACCを実行する(点Paを参照。)。
(ケース3)
ケース3においては、図5(a)の左側に示すように、時刻t2において、運転支援ECU10は、第2ACCモードにてACCを実行している。時刻t2までの状態は、上述のケース1と同じであるため、説明を省略する。
ケース3においては、図5(a)の左側に示すように、時刻t2において、運転支援ECU10は、第2ACCモードにてACCを実行している。時刻t2までの状態は、上述のケース1と同じであるため、説明を省略する。
このケース3では、時刻t2の後、ACC対象車110の車速が徐々に上昇する。運転支援ECU10は、第2ACCモードにてACCを実行しているので、目標車間距離Dtgt2(=Dfx2)を維持するように自車両100を加速させる。
図5(a)の右側に示すように、時刻t2から所定時間が経過した後の時刻t3にて、車間距離はDfx2になっている。更に、時刻t3での自車両100の車速はSPD4(>SPD2)である。このとき、図5(b)に示すように、自車両の車速SPD4と車間距離Dfx2とによって規定される点P4が第2領域212内にある。この状態は、自車両100とACC対象車110との間において最小車間時間Tminが確保できていない状態である。従って、運転支援ECU10は、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードへと移行させる。なお、実際には、運転支援ECU10は、自車両の車速SPDと車間距離Dfx(a)とによって規定される点が第1特定状態判定用グラフ202と交差する時点にて、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードに移行させる。
運転支援ECU10は、時刻t3にて、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードに移行させることを通知するメッセージを表示器51に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ70に発話させる。その後、図5(b)の矢印501に示すように、運転支援ECU10は、自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が目標車間距離設定グラフ201上になるように、第1ACCモードにてACCを実行する(点Pbを参照。)。なお、ACC対象車が時刻t3以降においても十分な加速度にて加速を続ける場合、自車両100は時刻t3における車速SPD4を維持し続け、その結果、車間距離が目標車間距離設定グラフ201上の車間距離に到達する(点Pc及び破線の矢印501’を参照。)。
<具体的作動>
次に、運転支援ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する場合がある。)の具体的作動について説明する。以下で説明するルーチンは、ACCの一の態様としての「自車両をACC対象車に追従させる制御」をCPUにより実行する場合のルーチンである。
次に、運転支援ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する場合がある。)の具体的作動について説明する。以下で説明するルーチンは、ACCの一の態様としての「自車両をACC対象車に追従させる制御」をCPUにより実行する場合のルーチンである。
CPUは、所定時間が経過する毎に図6にフローチャートにより示した「ACC開始/終了判定ルーチン」を実行するようになっている。なお、CPUは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、センサ11乃至17から、車両周辺情報及び運転状態情報を含む走行状態関連情報を取得して、当該走行状態関連情報をRAMに格納している。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、ステップ600から図6のルーチンを開始してステップ610に進み、ACC実行フラグF1が「0」であるか否かを判定する。ACC実行フラグF1は、その値が「1」であるときACCが実行されていることを示し、その値が「0」であるときACCが実行されていないことを示す。ACC実行フラグF1の値(及び、後述する各種のフラグの値)は、図示しないイグニッションスイッチがOFF位置からON位置へと変更されたときにCPUにより実行されるイニシャライズルーチンにおいて「0」に設定される。更に、ACC実行フラグF1の値は、後述するステップ650においても「0」に設定される。
いま、ACC実行フラグF1の値が「0」である(ACCが実行されていない)と仮定すると、CPUはステップ610にて「Yes」と判定してステップ620に進み、所定のACC実行条件(追従車間距離制御の実行条件)が成立しているか否かを判定する。
ACC実行条件は、以下の条件1及び条件2が共に成立したときに成立する。但し、更に別の条件(例えば、車速SPDがACC許可車速以上であること)が、ACC実行条件が成立するために満足されるべき条件の一つとして追加されてもよい。なお、本明細書に記述される他の条件についても同様である。
(条件1):操作スイッチ18の操作によりACC開始要求が発生している。
(条件2):周囲センサ17によって追従対象車両エリア内に先行車(物標)が検出されている。
(条件1):操作スイッチ18の操作によりACC開始要求が発生している。
(条件2):周囲センサ17によって追従対象車両エリア内に先行車(物標)が検出されている。
ACC実行条件が成立していない場合、CPUは、そのステップ620にて「No」と判定し、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、ACC実行条件が成立している場合、CPUは、そのステップ620にて「Yes」と判定して、ステップ630に進む。CPUは、ステップ630にて、ACC実行フラグF1を「1」に設定して、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、後述するACC中断条件が成立しない限り、ACCが実行される(図7のステップ710での「Yes」との判定を参照。)。
一方、CPUがステップ610の処理を実行する時点において、ACC実行フラグF1の値が「1」である(ACCが実行されている)場合、CPUは、そのステップ610にて「No」と判定して、ステップ640に進み、所定のACC終了条件(追従車間距離制御の終了条件)が成立しているか否かを判定する。
ACC終了条件は、以下の条件3及び条件4の少なくとも一つが成立したときに成立する。
(条件3):操作スイッチ18の操作によりACC終了要求が発生している。
(条件4):周囲センサ17によって追従対象車両エリア内に先行車(物標)が検出されていない。
(条件3):操作スイッチ18の操作によりACC終了要求が発生している。
(条件4):周囲センサ17によって追従対象車両エリア内に先行車(物標)が検出されていない。
ACC終了条件が成立している場合、CPUは、そのステップ640にて「Yes」と判定してステップ650に進み、ACC実行フラグF1及びACCモードフラグF2を共に「0」に設定する。ACCモードフラグF2は、その値が「0」であるときACCのモードが第1ACCモードであることを示し、その値が「1」であるときACCのモードが第2ACCモードであることを示す。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ACCが停止される(図7のステップ710での「No」との判定を参照。)。
これに対し、CPUがステップ640の処理を実行する時点において、ACC終了条件が成立していない場合、CPUは、そのステップ640にて「No」と判定してステップ660に進み、所定のACC中断条件(追従車間距離制御の中断条件)が成立しているか否かを判定する。ACC中断条件は、運転者によりアクセルペダル11a及びブレーキペダル12aの少なくとも一方が操作されているときに成立する。CPUは、アクセルペダル操作量センサ11からのアクセルペダル操作量APを表す信号に基いて、運転者がアクセルペダル11aを操作しているか否かを判定する。更に、CPUは、ブレーキペダル操作量センサ12からのブレーキペダル操作量BPを表す信号に基いて、運転者がブレーキペダル12aを操作しているか否かを判定する。
なお、CPUは、ステップ640にてアクセルペダル11aが操作されたときにオン信号を発生する図示しないアクセルスイッチがオン信号を発生しているか否かを判定してもよい。この構成の場合、アクセルスイッチがオン信号を発生している場合に、CPUは、運運転者がアクセルペダル11aを操作していると判定する。更に、CPUは、ステップ640にてブレーキペダル12aが操作されたときにオン信号を発生する図示しないブレーキスイッチがオン信号を発生しているか否かを判定してもよい。この構成の場合、ブレーキスイッチがオン信号を発生している場合に、CPUは、運転者がブレーキペダル12aを操作していると判定する。
ACC中断条件が成立している場合、CPUは、そのステップ660にて「Yes」と判定してステップ670に進み、ACC中断フラグF3を「1」に設定する。ACC中断フラグF3は、その値が「1」であるときACCが中断されていることを示し、その値が「0」であるときACCが中断されていないことを示す。その後、CPUは、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ACCが中断される(図7のステップ710での「No」との判定を参照。)。
一方、ACC中断条件が成立していない場合、CPUは、そのステップ660にて「No」と判定してステップ680に進み、ACC中断フラグF3を「0」に設定する。その後、CPUは、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図7にフローチャートにより示した「ACC実行ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図7のステップ700から処理を開始してステップ710に進み、ACC実行フラグF1の値が「1」であり、且つ、ACC中断フラグF3の値が「0」であるかを判定する。
ACC実行フラグF1の値が「0」であるか、又は、ACC中断フラグF3の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ710にて「No」と判定し、ステップ795に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ACCは実行されない。
これに対し、ACC実行フラグF1の値が「1」であり、且つ、ACC中断フラグF3の値が「0」である場合、CPUは、そのステップ710にて「Yes」と判定してステップ720に進む。CPUは、ステップ720にて、追従対象車両エリア内に存在する先行車をACC対象車として特定する。なお、追従対象車両エリア内に複数の先行車が存在する場合、CPUは、それら複数の先行車の中から、車間距離Dfx(n)が最小の先行車をACC対象車として特定する。
次に、CPUはステップ730に進み、ACCモードフラグF2の値が「0」であるか否かを判定する。ACCモードフラグF2の値が「0」である場合、CPUは、そのステップ730にて「Yes」と判定して、以下に述べる「ステップ740、ステップ750、ステップ770及びステップ780」の処理を順に行う。即ち、CPUは、第1ACCモードにてACCを実行する。その後、CPUは、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ740:CPUは、目標車間距離設定グラフ201を用いて(即ち、(3)式に従って)目標車間距離Dtgt1を決定する。
ステップ750:CPUは、ステップ720にて特定したACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)から目標車間距離Dtgt1を減じることにより車間偏差ΔD1を算出する。
ステップ770:CPUは、目標加速度Gtgtを(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。
ステップ750:CPUは、ステップ720にて特定したACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)から目標車間距離Dtgt1を減じることにより車間偏差ΔD1を算出する。
ステップ770:CPUは、目標加速度Gtgtを(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。
ステップ780:CPUは、自車両の実際の加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU20及びブレーキECU30に目標加速度Gtgtを送信する。エンジンECU20は、目標加速度Gtgt及び自車の実際の加速度に応じて、エンジンアクチュエータ21を制御(駆動)する。必要に応じて、ブレーキECU30は、目標加速度Gtgt及び自車両の実際の加速度に応じて、ブレーキアクチュエータ31を制御(駆動)する。この結果、自車の実際の加速度が目標加速度Gtgtに一致させられる。
一方、CPUがステップ730に進んだ時点にて、ACCモードフラグF2の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ730にて「No」と判定して、以下に述べるステップ760の処理と、前述した「ステップ770及びステップ780」の処理を順に行う。即ち、CPUは、第2ACCモードにてACCを実行する。その後、CPUは、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ760:CPUは、後述する図9のステップ930においてRAMに記憶された目標車間距離Dtgt2(第2ACCモード用の目標車間距離)を読み出す。そして、CPUは、ステップ720にて特定したACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)から目標車間距離Dtgt2を減じることにより車間偏差ΔD1を算出する。その後、CPUは、上述と同様に、ステップ770及びステップ780の処理を実行する。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図8にフローチャートにより示した「第1特定状態判定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図8のステップ800から処理を開始してステップ810に進み、ACC実行フラグF1の値が「1」であるか否かを判定する。
ACC実行フラグF1の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ810にて「No」と判定し、ステップ895に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、ACC実行フラグF1の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ810にて「Yes」と判定してステップ820に進み、自車両の現在の走行状態が第1特定状態であるか否かを走行状態関連情報に基いて判定する。具体的には、CPUは、自車両の現時点の車速SPDと現時点の車間距離Dfx(a)とによって規定される点が、図2に示した第1領域211内にあるか否かを判定する。
いま、自車両の現時点の車速SPDと現時点の車間距離Dfx(a)とによって規定される点が第1領域211内にあると仮定する。この場合、CPUは、そのステップ820にて「Yes」と判定して以下に述べる「ステップ830及びステップ840」の処理を順に行い、その後、ステップ895に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ830:CPUは、表示ECU50を用いて第1インジケータ52を点灯させる。
ステップ840:CPUは、第1特定状態フラグF4の値を「1」に設定する。第1特定状態フラグF4は、その値が「1」であるとき自車両の走行状態が第1特定状態であることを示し、その値が「0」であるとき自車両の走行状態が第1特定状態でないことを示す。
ステップ840:CPUは、第1特定状態フラグF4の値を「1」に設定する。第1特定状態フラグF4は、その値が「1」であるとき自車両の走行状態が第1特定状態であることを示し、その値が「0」であるとき自車両の走行状態が第1特定状態でないことを示す。
一方、CPUがステップ820に進んだ時点にて、自車両の現時点の車速SPDと現時点の車間距離Dfx(a)とによって規定される点が第1領域211内にない(即ち、図2に示す第2領域212内にある)場合、CPUは、そのステップ820にて「No」と判定して以下に述べる「ステップ850及びステップ860」の処理を順に行い、その後、ステップ870に進む。
ステップ850:CPUは、表示ECU50を用いて第1インジケータ52を消灯させる。
ステップ860:CPUは、第1特定状態フラグF4の値を「0」に設定する。
ステップ860:CPUは、第1特定状態フラグF4の値を「0」に設定する。
CPUは、ステップ870に進むと、ACCモードフラグF2の値が「1」であるか否かを判定する。即ち、CPUは、ACCのモードが第2ACCモードであるか否かを判定する(後述するステップ940を参照。)。
ACCモードフラグF2の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ870にて「No」と判定し、ステップ895に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ここで、図5を参照して説明したように、CPUが第2ACCモードにてACCを実行している間に、車両の現時点の車速SPDと現時点の車間距離Dfx(a)とによって規定される点が第2領域212内に移動したと仮定する。このような状態においてCPUがステップ870に進むと、ACCモードフラグF2の値が「1」であるので、CPUはそのステップ870にて「Yes」と判定する。次に、CPUは、以下に述べる「ステップ880及びステップ890」の処理を順に行い、その後、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ880:CPUは、ACCモードフラグF2の値を「0」に設定する。従って、ACCのモードが第2ACCモードから第1ACCモードに移行される(図7のステップ730での「Yes」との判定を参照。)。
ステップ890:CPUは、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードに移行させることを通知するメッセージを表示器51に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ70に発話させる。
ステップ890:CPUは、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードに移行させることを通知するメッセージを表示器51に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ70に発話させる。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図9にフローチャートにより示した「ACC条件設定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図9のステップ900から処理を開始してステップ910に進み、第1特定状態フラグF4の値が「1」であるか否かを判定する。
第1特定状態フラグF4の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ910にて「No」と判定し、ステップ995に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、第1特定状態フラグF4の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ910にて「Yes」と判定してステップ920に進み、現時点が「ACC条件設定ボタン60が押下された直後の時点」であるか否か(即ち、ACC条件設定ボタン60の押下によりACC条件変更要求が発生したか否か)を判定する。以下、「ACC条件設定ボタン60が押下された直後の時点」を単に「押下時点」と称呼する場合がある。
現時点が「押下時点」でない場合、CPUは、ステップ920にて「No」と判定してステップ995に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、現時点が「押下時点」である場合、CPUは、ステップ920にて「Yes」と判定して以下に述べる「ステップ930及びステップ940」の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ930:CPUは、ACC条件変更要求をアクセプトして、現時点(即ち、変更要求アクセプト時点)の走行状態関連情報に含まれる車間距離Dfx(a)を第2ACCモード用の目標車間距離Dtgt2としてRAMに記憶する。
ステップ940:CPUは、ACCモードフラグF2の値を「1」に設定する。これにより、ACCのモードが第1ACCモードから第2ACCモードに移行される(図7のステップ730での「No」との判定を参照。)。
ステップ940:CPUは、ACCモードフラグF2の値を「1」に設定する。これにより、ACCのモードが第1ACCモードから第2ACCモードに移行される(図7のステップ730での「No」との判定を参照。)。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図10にフローチャートにより示した「ACCモード初期化ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図10のステップ1000から処理を開始してステップ1010に進み、ACCモードフラグF2の値が「1」であるか否かを判定する。
ACCモードフラグF2の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ1010にて「No」と判定し、ステップ1095に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、ACCモードフラグF2の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1010にて「Yes」と判定してステップ1020に進み、現時点が「ACC条件設定ボタン60に対して特定の操作がなされた直後の時点」であるか否か(即ち、ACC条件設定ボタン60の特定操作がなされたか否か)を判定する。ここでの特定操作とは、所定期間以上の長押し操作である。なお、特定操作は、ACC条件設定ボタン60の他の操作(例えば、所定期間内にACC条件設定ボタン60が複数回押下される操作)であってもよい。
ACC条件設定ボタン60の特定操作がなされていない場合、CPUは、そのステップ1020にて「No」と判定し、ステップ1095に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ACC条件設定ボタン60の特定操作がなされた場合、CPUは、そのステップ1020にて「Yes」と判定してステップ1030に進み、ACCモードフラグF2の値を「0」に設定する。これにより、図7のルーチンのステップ730にてCPUが「Yes」と判定するので、ACCのモードが第2ACCモードから第1ACCモードに移行される。その後、CPUは、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
以上、説明したように、ACCの実行中において運転者がACCの目標走行条件の変更を望む場合、運転者は先ずアクセルペダル11a又はブレーキペダル12aを操作することにより、自車両100とACC対象車110との間の車間距離を好みの車間距離に調節/変更する。このように変更された後の自車両の走行状態が第1特定状態である場合、第1装置は、第1インジケータ52を点灯させる。従って、運転者は、自車両とACC対象車との間の現時点での車間距離Dfx(a)を第2ACCモードにおける目標車間距離Dtgtとして設定できることを認識することができる。このような第1特定状態において、運転者が、ACC条件設定ボタン60を押下してACC条件変更要求を発生させると、ACC条件変更要求が発生した時点(即ち、変更要求アクセプト時点)での車間距離Dfx(a)が、第2ACCモード用の目標車間距離Dtgt2としてRAMに記憶される。その後、目標車間距離Dtgt2を維持するようにACC(第2ACCモードでのACC)が実行される。このように、第1装置によれば、運転者が、自身の好みの走行条件をACCの目標走行条件として設定することができる。
更に、従来装置1では、上述の3段階の車間時間がそれぞれどの程度の車間距離に対応するのかについて、運転者が直感的に分かりにくいという不都合もあった。これに対して、第1装置によれば、ACC対象車に対して好みの車間距離だけ離れた状態を運転者自身によって作ることができるので、上述のような不都合も生じない。なお、第1装置は、第1ACCモードにてACCを実行する際の目標車間時間Tdefを従来装置1と同様に操作スイッチ18の操作等に基いて複数段階(例えば、3段階)に設定可能に構成されていてもよい。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態に係る運転支援装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、変更要求アクセプト時点においての車間距離Dfx(a)と自車両の車速SPDとから車間時間を求め、その後、第2ACCモードにてその車間時間が維持されるようにACCを実行する点において、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
次に、本発明の第2実施形態に係る運転支援装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、変更要求アクセプト時点においての車間距離Dfx(a)と自車両の車速SPDとから車間時間を求め、その後、第2ACCモードにてその車間時間が維持されるようにACCを実行する点において、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
先ず、ACCの実行中における第2装置の運転支援ECU10の作動について図11に示したケースに従って説明する。図11(a)の左側に示すように、時刻t1において、運転支援ECU10は第1ACCモードにてACCを実行している。時刻t1の状態は、上述のケース1と同じであるため、説明を省略する。
その後、運転者がアクセルペダル11aを操作して、自車両100とACC対象車110との間の車間距離を調整/変更する。運転者がアクセルペダル11aを操作している間、ACCは中断される。図11(a)の右側に示すように、時刻t1から所定時間が経過した後の時刻t2にて、車間距離は車間距離Dfx2であり、自車両100の車速はSPD2(>SPD1)である。この場合、図11(b)に示すように、自車両の車速SPD2と車間距離Dfx2とによって規定される点P2が第1領域211内にある。即ち、時刻t2での自車両の走行状態は第1特定状態である。従って、第1インジケータ52が点灯し続けている。
このケースにおいて、時刻t2にて運転者がACC条件設定ボタン60を押下する。この押下によりACC条件変更要求が発生する。運転支援ECU10は、ACC条件変更要求が発生した時点(即ち、変更要求アクセプト時点)での自車両100とACC対象車110との間の車間時間T1(=Dfx2/SPD2)を算出する。即ち、車間時間T1は、変更要求アクセプト時点での自車両100とACC対象車110との車間距離(この場合、Dfx2)を、変更要求アクセプト時点での自車両での車速(この場合、SPD2)により除することによって求められる。運転支援ECU10は、計算した車間時間T1を第2ACCモード用の目標車間時間TaとしてRAMに記憶するとともに、ACCのモードを第1ACCモードから第2ACCモードに変更する。その後、運転支援ECU10は、目標車間時間Ta(=T1)を維持するように第2ACCモードにてACCを実行する。
具体的には、運転支援ECU10は、(3)式の「Tdef」を「Ta」に置き換えて目標車間距離Dtgtを算出する。更に、運転支援ECU10は、「ACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)」から「目標車間距離Dtgt」を減じることにより車間偏差ΔD1を算出する。そして、運転支援ECU10は、目標加速度Gtgtを(1)式及び(2)式の何れかに従って算出する。その結果、図11(b)において自車両100の車速と車間距離とによって規定される点が「目標車間距離を示す直線1101(=T1×SPD+α)」上にて移動するように、ACCが実行される。
<具体的な作動>
第2装置の運転支援ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する。)は、以下に述べるルーチンを実行する。
・図6に示したルーチン
・図7に代わる図12にフローチャートにより示したACC実行ルーチン
・図8のルーチンからステップ870乃至ステップ890を削除したルーチン
・図9に代わる図13にフローチャートにより示したACC条件設定ルーチン
・図10に示したルーチン
以下、第1装置のCPUが実行するルーチンと相違するルーチンに基づく第2装置のCPUの作動を中心に記述する。
第2装置の運転支援ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する。)は、以下に述べるルーチンを実行する。
・図6に示したルーチン
・図7に代わる図12にフローチャートにより示したACC実行ルーチン
・図8のルーチンからステップ870乃至ステップ890を削除したルーチン
・図9に代わる図13にフローチャートにより示したACC条件設定ルーチン
・図10に示したルーチン
以下、第1装置のCPUが実行するルーチンと相違するルーチンに基づく第2装置のCPUの作動を中心に記述する。
CPUは、所定時間が経過する毎に図12に示したルーチンを実行するようになっている。図12において、図7に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図7のそのようなステップに付された符号が付されている。従って、図7と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。
CPUがステップ1200から図12のルーチンを開始してステップ730に進んだ時点にて、ACCモードフラグF2の値が「0」である場合、CPUは、そのステップ730にて「Yes」と判定してステップ1210に進む。ステップ1210にて、CPUは、目標車間距離設定グラフ201を用いて(即ち、(3)式に従って)目標車間距離Dtgtを決定する。
次に、ステップ1230にて、CPUは、ステップ720にて特定したACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)から目標車間距離Dtgtを減じることにより車間偏差ΔD1を算出する。その後、CPUは、上述したように「ステップ770及びステップ780」の処理を順に行う。そして、CPUは、ステップ1295に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、自車両は、予め定められた目標車間時間Tdefに基いて決定される目標車間距離Dtgtを維持しながらACC対象車に追従して走行する。
これに対し、CPUがステップ730に進んだ時点にて、ACCモードフラグF2の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ730にて「No」と判定してステップ1220に進む。ステップ1220にて、CPUは、RAMに記憶されている目標車間時間Ta(第2ACCモード用の目標車間時間)を取得する。この目標車間時間Taは、後述する図13のステップ1310にて(即ち、変更要求アクセプト時点にて)計算され且つRAMに記憶されている。そして、CPUは、(3)式の「Tdef」を「Ta」に置き換えて目標車間距離Dtgtを決定する。その後、CPUは、上述した「ステップ1230、ステップ770及びステップ780」の処理を順に行う。そして、CPUは、ステップ1295に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、自車両は、変更要求アクセプト時点での目標車間時間Taに基いて決定される目標車間距離Dtgtを維持しながらACC対象車に追従して走行する。
更に、前述したように、CPUは、図8のルーチンからステップ870乃至ステップ890を削除したルーチンを実行する。これは、第2装置においては第2ACCモードであっても、目標車間時間Taが最小車間時間Tminより小さくなることがないから、ACCモードを第2ACCモードから第1ACCモードへと変更する必要が生じないからである。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に図13に示したルーチンを実行するようになっている。図13に示したルーチンは、図9のステップ930がステップ1310に置き換えられたルーチンである。なお、図13において、図9に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図9のそのようなステップに付された符号が付されている。従って、図9と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。
CPUが図13のステップ920に進んだ時点にて、現時点が「押下時点」である場合、CPUは、ステップ920にて「Yes」と判定してステップ1310に進む。ステップ1310にて、CPUは、現時点での車間時間Tnow(=ACC対象車(a)の車間距離Dfx(a)/自車両の車速SPD)を計算し、その計算した車間時間Tnowを第2ACCモード用の目標車間時間TaとしてRAMに記憶する。その後、CPUは、上述したようにステップ940の処理を行い、ステップ1395に進んで本ルーチンを一旦終了する。
以上、説明したように、第2装置によれば、自車両の走行状態が第1特定状態である場合、ACC条件設定ボタン60が押下された時点(即ち、変更要求アクセプト時点)での車間時間を第2ACCモード用の目標車間時間Taとして設定することができる。このように、第2装置によれば、運転者が、自身の好みの走行条件をACCの目標走行条件として設定することができる。そして、第2装置は、その後において目標車間時間Taを維持するようにACCを実行する。従って、ACC対象車が加速又は減速した場合、目標車間時間Taを維持するように自車両100とACC対象車110との間の車間距離が自動的に調整される。具体的には、図11(b)に示すように、自車両の車速SPDと、自車両とACC対象車との間の車間距離とによって規定される点が直線1101上を移動するように車間距離が調整される。
なお、上述した第1装置は、第2ACCモードにてACCを実行している場合、ACC対象車の加速に起因して自車両の車速SPDと車間距離とによって規定される点が第2領域212内に入ったとき、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードに変更する。この場合、運転者が第2ACCモードにてACCを再び実行したい場合、自車両とACC対象車との間の位置関係(車間距離)を、自車両を減速させるなどによって調整してからACC条件設定ボタン60を再度押下する必要がある。従って、運転者が煩わしさを感じる。これに対して、第2装置の場合、ACC対象車が加速しても、ACCのモードが第2ACCモードから第1ACCモードに移行されることがない。従って、第2装置によれば、運転者が煩わしさを感じる機会を減らすことができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態に係る運転支援装置(以下、「第3装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第3装置は、第1装置又は第2装置のACCに加えて、「車線維持制御」を実行するようになっている。
次に、本発明の第3実施形態に係る運転支援装置(以下、「第3装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第3装置は、第1装置又は第2装置のACCに加えて、「車線維持制御」を実行するようになっている。
本実施形態において、運転者は、操作スイッチ18を操作することにより、車線維持制御を実行するか否かを選択することができる。運転者により操作スイッチ18を用いた所定の操作がなされると、その操作に応じて、LTC開始要求及びLTC終了要求(キャンセル要求)が発生する。
第3装置は、図14に示すように、第1及び第2装置が有する構成に加え、第2インジケータ53及びLTC条件設定ボタン61を備えている。第2インジケータ53は、第3装置の表示ECU50に接続されている。第2インジケータ53は、運転者が運転中に視認できる位置(例えば、インストルメントパネル)に設けられたランプである。第2インジケータ53は、ある時点での自車両の走行状態(走行状況)が、車線維持制御の目標走行条件を変更することが許容される状態(以下、「第2特定状態」又は「第2特定状況」と称呼する。)であるか否かを運転者に対して通知するようになっている。「車線維持制御の目標走行条件」とは、一対の区画線により規定される走行レーン内に設定される所定の目標走行ラインに沿って自車両が走行するという条件である。第2特定状態は、その時点の自車両と一対の道路区画線の一方(即ち、基準区画線)との距離を維持するように目標走行ラインを変更(設定)しても、自車両が一対の道路区画線の何れに対しても安全な「道路幅方向の距離(即ち、横距離)」を維持できる状態であるとも言える。
表示ECU50は、運転支援ECU10からの指示に応じて、第2インジケータ53を点灯又は消灯させることができる。第2インジケータ53は、自車両の走行状態が第2特定状態であるとき点灯し、自車両の走行状態が第2特定状態でないとき消灯するようになっている。このように、第2インジケータ53は、自車両の走行状態が第2特定状態であるか否かの判定の結果を運転者に対して報知する報知装置として機能する。なお、第2インジケータ53は、自車両の走行状態が第2特定状態であるときに、「現在の走行状態が第2特定状態である旨」を表す所定のメッセージを表示できる表示装置であってもよい。
LTC条件設定ボタン61は、第3装置の運転支援ECU10に接続されている。LTC条件設定ボタン61は、運転者により操作されるボタンである。運転者によりLTC条件設定ボタン61が押下されると、LTC条件設定ボタン61は、車線維持制御の目標走行条件の変更を要求する要求信号を運転支援ECU10に対して出力するようになっている。即ち、運転者によりLTC条件設定ボタン61が押下されると、LTC条件変更要求(LTC条件の設定要求)が発生する。
<車線維持制御(操舵支援制御)>
次に、車線維持制御について説明する。運転支援ECU10は、ACCの実行中において、操作スイッチ18の操作によって車線維持制御が要求されている場合、車線維持制御を実行する。車線維持制御は、自車両を「一対の区画線により規定される走行レーン(自車両が走行している走行車線)」内の適切な位置で走行させるように自車両の操舵角を変更する制御(操舵支援制御)である。車線維持制御の目標走行条件を変更できる点を除き、車線維持制御は周知である(例えば、特開2008−195402号公報、特開2009−190464号公報、特開2010−6279号公報、及び、特許第4349210号明細書、等を参照。)。なお、車線維持制御は、「LTC(Lane Trace Control)」及び「TJA(Traffic Jam Assist Control)」等の様々な名称により称呼される。以降、車線維持制御を単に「LTC」と称呼する。
次に、車線維持制御について説明する。運転支援ECU10は、ACCの実行中において、操作スイッチ18の操作によって車線維持制御が要求されている場合、車線維持制御を実行する。車線維持制御は、自車両を「一対の区画線により規定される走行レーン(自車両が走行している走行車線)」内の適切な位置で走行させるように自車両の操舵角を変更する制御(操舵支援制御)である。車線維持制御の目標走行条件を変更できる点を除き、車線維持制御は周知である(例えば、特開2008−195402号公報、特開2009−190464号公報、特開2010−6279号公報、及び、特許第4349210号明細書、等を参照。)。なお、車線維持制御は、「LTC(Lane Trace Control)」及び「TJA(Traffic Jam Assist Control)」等の様々な名称により称呼される。以降、車線維持制御を単に「LTC」と称呼する。
運転支援ECU10は、一対の道路区画線を活用して、目標走行ライン(目標走行路)を決定する。目標走行ラインは、例えば、その自車両が走行している走行レーンを規定する左右の道路区画線の中央ラインである。運転支援ECU10は、自車両の横位置(例えば、走行レーンに対する、自車両の車幅方向の中心位置)が目標走行ライン付近に維持されるように操舵制御量を求める。操舵制御量は、例えば目標操舵角である。なお、道路区画線は、白線及び黄色線等を含むが、後述する例では、道路区画線が白線であると仮定して説明する。
本実施形態において、運転支援ECU10は、第1LTCモードと第2LTCモードとの何れかのモードにてLTCを実行するようになっている。以下、これらのモードについて説明する。
(第1LTCモード)
第1LTCモードは、走行レーンの中央ラインに基いて設定された目標走行ラインに沿って自車両を走行させるモードである。図15に示したように、運転支援ECU10は、走行状態関連情報に含まれる車線情報から、「自車両100の前方領域における左側の道路区画線である左白線(第1区画線)LL及び自車両100の前方領域における右側の道路区画線である右白線(第2区画線)RL」についての情報を取得する。運転支援ECU10は、取得した左白線LLと右白線RLとの道路幅方向における中央位置を結ぶラインを「走行レーンの中央ラインLM」として推定する。運転支援ECU10は、この中央ラインLMを目標走行ラインとして用いる。
第1LTCモードは、走行レーンの中央ラインに基いて設定された目標走行ラインに沿って自車両を走行させるモードである。図15に示したように、運転支援ECU10は、走行状態関連情報に含まれる車線情報から、「自車両100の前方領域における左側の道路区画線である左白線(第1区画線)LL及び自車両100の前方領域における右側の道路区画線である右白線(第2区画線)RL」についての情報を取得する。運転支援ECU10は、取得した左白線LLと右白線RLとの道路幅方向における中央位置を結ぶラインを「走行レーンの中央ラインLM」として推定する。運転支援ECU10は、この中央ラインLMを目標走行ラインとして用いる。
更に、運転支援ECU10は、中央ラインLMのカーブ半径R及び曲率CL(=1/R)と、走行レーンにおける自車両100の位置及び向きと、を演算する。より具体的に述べると、運転支援ECU10は、図15に示したように、自車両100の車幅方向の中央位置と中央ラインLMとの間の距離dL(自車両100の進行方向に直行する方向(実質的には道路幅方向)の距離)と、中央ラインLMの方向(接線方向)と自車両100の進行方向とのずれ角θL(ヨー角θL)と、を演算する。これらのパラメータは、中央ラインLMを目標走行ラインTLとして設定した場合のLTCに必要な目標走路情報(目標走行ラインTLの曲率CL、目標走行ラインTLに対するヨー角θL、並びに、目標走行ラインTLに対する道路幅方向の距離dL)である。
運転支援ECU10は、所定時間が経過するごとに、曲率CLとヨー角θLと距離(横偏差)dLとを下記(5)式に適用することにより目標操舵角θ*を演算する。(5)式において、Klta1、Klta2及びKlta3は予め定められた制御ゲインである。
θ*=Klta1・CL+Klta2・θL+Klta3・dL …(5)
θ*=Klta1・CL+Klta2・θL+Klta3・dL …(5)
運転支援ECU10は、操舵制御量(目標操舵角θ*)を特定可能な操舵指令をステアリングECU40に送信することにより、転舵用モータ42を駆動する。その結果、車両の実際の操舵角θが目標操舵角θ*に一致させられる。
(第2LTCモード)
第2LTCモードは、運転者によって以下に述べるように設定される目標走行ラインに沿って自車両を走行させるモードである。図16に示すように、第1LTCモードにてLTCを実行している間において、運転者は操舵ハンドルSWを操作して、自車両100の操舵状態(操舵角)を変更することにより、自車両100の道路幅方向の位置を変更する。この結果、自車両100の道路幅方向の位置が左白線LL側に偏向されたと仮定する。
第2LTCモードは、運転者によって以下に述べるように設定される目標走行ラインに沿って自車両を走行させるモードである。図16に示すように、第1LTCモードにてLTCを実行している間において、運転者は操舵ハンドルSWを操作して、自車両100の操舵状態(操舵角)を変更することにより、自車両100の道路幅方向の位置を変更する。この結果、自車両100の道路幅方向の位置が左白線LL側に偏向されたと仮定する。
運転支援ECU10は、所定時間が経過するごとに、走行状態関連情報に含まれる車線情報に基いて、自車両100の車幅方向の中心位置と左白線LLとの間の道路幅方向における距離である第1距離dw1と、自車両100の車幅方向の中心位置と右白線RLとの間の道路幅方向における距離である第2距離dw2と、を求める。
更に、運転支援ECU10は、第1距離dw1及び第2距離dw2に基いて、自車両100の走行状態が第2特定状態であるか否かを判定する。具体的には、運転支援ECU10は、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が所定の距離閾値Lth以上であるか否かを判定する。距離閾値Lthは、例えば、自車両100の車幅Wの半分に所定の正の距離γを加えた値(γ+W/2)である。図16に示した例においては、第1距離dw1が第2距離dw2よりも小さい。従って、第1距離dw1が距離閾値Lth以上である場合、運転支援ECU10は、自車両100の走行状態が第2特定状態であると判定する。自車両100の走行状態が第2特定状態である場合、運転支援ECU10は、表示ECU50を介して第2インジケータ53を点灯させる。従って、運転者は、現時点での第1距離dw1を維持するように目標走行ラインを設定できることを認識することができる。
第2特定状態において(即ち、第2インジケータ53が点灯している状態において)、運転者によりLTC条件設定ボタン61が押下されると、運転支援ECU10は、その押下により発生したLTC条件変更要求を受け付ける(アクセプトする)。LTC条件変更要求が運転支援ECU10により受け付けられた時点は、第1装置及び第2装置と同様に、「変更要求アクセプト時点」又は「LTCの変更要求アクセプト時点」と称呼される場合がある。
運転支援ECU10は、LTC条件変更要求を受け付けると、LTCの変更要求アクセプト時点にて、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離となる白線(この例では、左白線LL)に関する情報を、基準白線としてRAMに記憶する。更に、運転支援ECU10は、LTCの変更要求アクセプト時点にて、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離(この例では、第1距離dw1)を、基準白線からの目標横距離LtgtとしてRAMに記憶する。そして、運転支援ECU10は、LTCのモードを第1LTCモードから第2LTCモードへ移行させる。運転支援ECU10は、基準白線である左白線LLから目標横距離Ltgtだけ道路幅方向且つ中央ラインLM側に離れた位置を目標走行ラインTLとして設定する。その後、運転支援ECU10は、LTCに必要な目標走路情報(目標走行ラインTLの曲率CL、目標走行ラインTLに対するヨー角θL、並びに、目標走行ラインTLに対する道路幅方向の距離dL)を演算する。運転支援ECU10は、曲率CLとヨー角θLと横偏差dLとを(5)式に適用することにより目標操舵角θ*を演算する。
一方、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が距離閾値Lth未満である場合、運転支援ECU10は、自車両100の走行状態が第2特定状態でないと判定する。この場合、運転支援ECU10は、表示ECU50を介して第2インジケータ53を消灯させる。従って、運転者は、現時点での第1距離dw1又は第2距離dw2を維持するように目標走行ラインを設定できないことを認識することができる。なお、このような状態下においてLTC条件設定ボタン61が押下されたとしても、運転支援ECU10は、その押下により発生したLTC条件変更要求を受け付けない(アクセプトしない)。このように、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が距離閾値Lth未満である場合には、運転支援ECU10は、LTCの目標走行条件を変更しない。従って、自車両100が白線に過度に接近した状態にてLTCの目標走行条件を変更するのを防ぐことができる。換言すると、変更される目標走行ラインが左白線LL及び右白線RLの何れにも過度に近いラインになることを防ぐことができる。
<具体的作動>
次に、第3装置の運転支援ECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図17にフローチャートにより示した「LTC開始/終了判定ルーチン」を実行するようになっている。
次に、第3装置の運転支援ECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図17にフローチャートにより示した「LTC開始/終了判定ルーチン」を実行するようになっている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、ステップ1700から図17のルーチンを開始してステップ1710に進み、LTC実行フラグF5が「0」であるか否かを判定する。LTC実行フラグF5は、その値が「1」であるときLTCが実行されていることを示し、その値が「0」であるときLTCが実行されていないことを示す。LTC実行フラグF5の値(及び、後述する各種のフラグの値)は、上述したイニシャライズルーチンにおいて「0」に設定される。更に、LTC実行フラグF5の値は、後述するステップ1750においても「0」に設定される。
いま、LTC実行フラグF5の値が「0」である(LTCが実行されていない)と仮定すると、CPUはステップ1710にて「Yes」と判定してステップ1720に進み、所定のLTC実行条件(車線維持制御の実行条件)が成立しているか否かを判定する。
LTC実行条件は、以下の条件5乃至条件7の総てが成立したときに成立する。
(条件5):ACCが実行されている。
(条件6):操作スイッチ18の操作によりLTC開始要求が発生している。
(条件7):カメラセンサ17bによって、左白線LL及び右白線RLが自車両から前方に向けて所定の距離まで認識できている。
(条件5):ACCが実行されている。
(条件6):操作スイッチ18の操作によりLTC開始要求が発生している。
(条件7):カメラセンサ17bによって、左白線LL及び右白線RLが自車両から前方に向けて所定の距離まで認識できている。
LTC実行条件が成立していない場合、CPUは、そのステップ1720にて「No」と判定し、ステップ1795に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、LTC実行条件が成立している場合、CPUは、そのステップ1720にて「Yes」と判定して、ステップ1730に進む。CPUは、ステップ1730にて、LTC実行フラグF5の値を「1」に設定して、ステップ1795に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、LTCが実行される(図18のステップ1810での「Yes」との判定を参照。)。
一方、CPUがステップ1710の処理を実行する時点において、LTC実行フラグF5の値が「1」である(LTCが実行されている)場合、CPUは、そのステップ1710にて「No」と判定してステップ1740に進み、所定のLTC終了条件(車線維持制御の終了条件)が成立しているか否かを判定する。
LTC終了条件は、以下の条件8乃至条件10の少なくとも一つが成立したときに成立する。
(条件8):ACCが終了した。
(条件9):操作スイッチ18の操作によりLTC終了要求が発生している。
(条件10):カメラセンサ17bによって、左白線LL及び右白線RLの少なくとも一方が自車両から前方に向けて所定の距離まで認識できない。即ち、LTCに必要な情報が取得できない。
(条件8):ACCが終了した。
(条件9):操作スイッチ18の操作によりLTC終了要求が発生している。
(条件10):カメラセンサ17bによって、左白線LL及び右白線RLの少なくとも一方が自車両から前方に向けて所定の距離まで認識できない。即ち、LTCに必要な情報が取得できない。
LTC終了条件が成立しない場合、CPUは、そのステップ1740にて「No」と判定し、ステップ1795に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、LTC終了条件が成立している場合、CPUは、そのステップ1740にて「Yes」と判定してステップ1750に進み、LTC実行フラグF5及びLTCモードフラグF6を共に「0」に設定する。LTCモードフラグF6は、その値が「0」であるときLTCのモードが第1LTCモードであることを示し、その値が「1」であるときLTCのモードが第2LTCモードであることを示す。その後、CPUは、ステップ1795に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、LTCが停止される(図18のステップ1810での「No」との判定を参照。)。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図18にフローチャートにより示したLTC実行ルーチンを実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図18のステップ1800から処理を開始してステップ1810に進み、LTC実行フラグF5の値が「1」であるか否かを判定する。
LTC実行フラグF5の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ1810にて「No」と判定し、ステップ1895に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、LTCが実行されない。
これに対し、LTC実行フラグF5の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1810にて「Yes」と判定してステップ1820に進み、LTCモードフラグF6が「0」であるか否かを判定する。LTCモードフラグF6が「0」である場合、CPUは、そのステップ1820にて「Yes」と判定して、以下に述べる「ステップ1830、ステップ1850及びステップ1860」の処理を順に行う。即ち、CPUは、第1LTCモードにてLTCを実行する。その後、CPUは、ステップ1895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ1830:CPUは、現時点で取得された走行状態関連情報に含まれる車線情報に基いて、走行レーンの中央ラインLMを目標走行ラインTLとして設定する。
ステップ1850:CPUは、目標走行ラインTLに基いて目標走路情報(曲率CL、ヨー角θL及び横偏差dL)を演算し、目標走路情報を上記(5)式に適用することにより目標操舵角θ*を演算する。
ステップ1860:CPUは、自車両100の実際の操舵角θが目標操舵角θ*に一致するように、LTC(操舵支援制御)を実行する。
ステップ1850:CPUは、目標走行ラインTLに基いて目標走路情報(曲率CL、ヨー角θL及び横偏差dL)を演算し、目標走路情報を上記(5)式に適用することにより目標操舵角θ*を演算する。
ステップ1860:CPUは、自車両100の実際の操舵角θが目標操舵角θ*に一致するように、LTC(操舵支援制御)を実行する。
一方、CPUがステップ1820に進んだ時点にて、LTCモードフラグF6の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1820にて「No」と判定して、以下に述べるステップ1840の処理と、前述した「ステップ1850及びステップ1860」の処理を順に行う。即ち、CPUは、第2LTCモードにてLTCを実行する。その後、CPUは、ステップ1895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ1830にて、CPUは、後述する図20のステップ2030においてRAMに記憶された「基準白線の情報及び目標横距離Ltgt(第2LTCモード用の基準区画線からの目標横距離)の情報」を読み出す。CPUは、基準白線から目標横距離Ltgtだけ道路幅方向に離れた位置を目標走行ラインTLとして設定する。その後、CPUは、上述と同様に、ステップ1850及びステップ1860の処理を順に実行する。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図19にフローチャートにより示した「第2特定状態判定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図19のステップ1900から処理を開始してステップ1910に進み、LTC実行フラグF5の値が「1」であるか否かを判定する。
LTC実行フラグF5の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ1910にて「No」と判定し、ステップ1995に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、LTC実行フラグF5の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ1910にて「Yes」と判定してステップ1920に進み、自車両の現時点の走行状態が第2特定状態であるか否かを走行状態関連情報に基いて判定する。具体的には、CPUは、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が前述した所定の距離閾値Lth以上であるか否かを判定する。
いま、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が所定の距離閾値Lth以上であると仮定する。この場合、CPUは、そのステップ1920にて「Yes」と判定して以下に述べる「ステップ1930及びステップ1940」の処理を順に行い、その後、ステップ1995に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ1930:CPUは、表示ECU50を用いて第2インジケータ53を点灯させる。
ステップ1940:CPUは、第2特定状態フラグF7の値を「1」に設定する。第2特定状態フラグF7は、その値が「1」であるとき自車両の走行状態が第2特定状態であることを示し、その値が「0」であるとき自車両の走行状態が第2特定状態でないことを示す。
ステップ1940:CPUは、第2特定状態フラグF7の値を「1」に設定する。第2特定状態フラグF7は、その値が「1」であるとき自車両の走行状態が第2特定状態であることを示し、その値が「0」であるとき自車両の走行状態が第2特定状態でないことを示す。
一方、CPUがステップ1920に進んだ時点にて、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が所定の距離閾値Lth以上でない場合、CPUは、そのステップ1920にて「No」と判定して以下に述べる「ステップ1950及びステップ1960」の処理を順に行い、その後、ステップ1995に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ1950:CPUは、表示ECU50を用いて第2インジケータ53を消灯させる。
ステップ1960:CPUは、第2特定状態フラグF7の値を「0」に設定する。
ステップ1960:CPUは、第2特定状態フラグF7の値を「0」に設定する。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図20にフローチャートにより示した「LTC条件設定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図20のステップ2000から処理を開始してステップ2010に進み、第2特定状態フラグF7の値が「1」であるか否かを判定する。
第2特定状態フラグF7の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ2010にて「No」と判定し、ステップ2095に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、第2特定状態フラグF7の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ2010にて「Yes」と判定してステップ2020に進み、現時点が「LTC条件設定ボタン61が押下された直後の時点」であるか否か(即ち、LTC条件設定ボタン61の押下によりLTC条件変更要求が発生したか否か)を判定する。以下、「LTC条件設定ボタン61が押下された直後の時点」を単に「押下時点」と称呼する場合がある。
現時点が「押下時点」でない場合、CPUは、ステップ2020にて「No」と判定してステップ2095に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、現時点が「押下時点」である場合、CPUは、ステップ2020にて「Yes」と判定して以下に述べる「ステップ2030及びステップ2040」の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ2095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ2030:CPUは、LTC条件変更要求をアクセプトして、現時点(即ち、変更要求アクセプト時点)での走行状態関連情報に含まれる車線情報に基いて、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離となる白線(基準白線)を特定する情報をRAMに記憶する。更に、CPUは、現時点(即ち、変更要求アクセプト時点)にて、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離を目標横距離LtgtとしてRAMに記憶する。なお、ステップ内の「Min(A,B)」は、AとBとのうち小さい方を選択する関数である。
ステップ2040:CPUは、LTCモードフラグF6の値を「1」に設定する。即ち、LTCのモードが第1LTCモードから第2LTCモードに移行される(図18のルーチンのステップ1820での「No」の判定を参照。)。
ステップ2040:CPUは、LTCモードフラグF6の値を「1」に設定する。即ち、LTCのモードが第1LTCモードから第2LTCモードに移行される(図18のルーチンのステップ1820での「No」の判定を参照。)。
更に、CPUは、所定時間が経過する毎に、図21にフローチャートにより示した「LTCモード初期化ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図21のステップ2100から処理を開始してステップ2110に進み、LTCモードフラグF6の値が「1」であるか否かを判定する。
LTCモードフラグF6の値が「1」でない場合、CPUは、そのステップ2110にて「No」と判定し、ステップ2195に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、LTCモードフラグF6の値が「1」である場合、CPUは、そのステップ2110にて「Yes」と判定してステップ2120に進み、現時点が「LTC条件設定ボタン61に対して特定の操作がなされた直後の時点」であるか否か(即ち、LTC条件設定ボタン61の特定操作がなされたか否か)を判定する。ここでの特定操作とは、所定期間以上の長押し操作である。なお、特定操作は、LTC条件設定ボタン61の他の操作(例えば、所定期間内にLTC条件設定ボタン61が複数回押下される操作)であってもよい。
LTC条件設定ボタン61の特定操作がなされていない場合、CPUは、そのステップ2120にて「No」と判定し、ステップ2195に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
LTC条件設定ボタン61の特定操作がなされた場合、CPUは、そのステップ2120にて「Yes」と判定してステップ2130に進み、LTCモードフラグF6の値を「0」に設定する。これにより、図18のルーチンのステップ1820にてCPUが「Yes」と判定するので、LTCのモードが第2LTCモードから第1LTCモードに移行される。その後、CPUは、ステップ2195に進んで本ルーチンを一旦終了する。
以上、説明したように、LTCの実行中において運転者がLTCの目標走行条件の変更を望む場合、運転者は先ず運転操作子である操舵ハンドルSWを操作することにより、自車両の白線(左白線LL又は右白線RL)に対する距離(道路幅方向の距離)を好みの距離に調節/変更する。このように変更された後の自車両の走行状態が第2特定状態である場合、第3装置は、第2インジケータ53を点灯させる。従って、運転者は、現時点での自車両の白線に対する距離を維持するように目標走行ラインを設定できることを認識することができる。このような第2特定状態において、運転者がLTC条件設定ボタン61を押下してLTC条件変更要求を発生させると、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離となる白線(基準白線)に関する情報がRAMに記憶される。更に、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離が、第2LTCモード用の目標横距離LtgtとしてRAMに記憶される。その後、基準白線から目標横距離Ltgtだけ道路幅方向に離れた位置が目標走行ラインとして設定される。そして、当該目標走行ラインに沿って自車両が走行するようにLTC(第2LTCモードでのLTC)が実行される。このように、第3装置によれば、運転者が、自身の好みの走行条件をLTCの目標走行条件として設定することができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
(変形例1)
第1装置の変形例1は、第2ACCモードにてACCを実行している間に、自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が第2領域212内に入る場合、図22を参照して以下に説明するように第2モードにてACCを継続してもよい。
第1装置の変形例1は、第2ACCモードにてACCを実行している間に、自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が第2領域212内に入る場合、図22を参照して以下に説明するように第2モードにてACCを継続してもよい。
いま、自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が図22の点P2となった時点においてACC条件変更要求が受け付けられたと仮定する。この場合、運転支援ECU10は、第2ACCモード用の目標車間距離Dtgt2として車間距離Dfx2を採用し、第2ACCモードにてACCを開始する。その後、ACC対象車が加速すると、自車両100の車速が増加するので、自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が図22の点P5(即ち、車速=SPD5(>SPD2)、車間距離=Dfx2)に到達する。点P5は第1特定状態判定用グラフ202上の点である。この状態から、ACC対象車が更に加速した場合、運転支援ECU10は、第1特定状態判定用グラフ202を用いて目標車間距離を決定する。即ち、自車両100の車速SPDが第1特定状態判定用グラフ202と交差した点に対応する車速(即ち、SPD5)以上の車速となる場合、運転支援ECU10は、自車両100の車速と車間距離とによって規定される点が「第1特定状態判定用グラフ202(=Tmin×SPD+β)」上にて移動するように、ACCを実行する(点Pd及び矢印2201を参照。)。
その後、自車両100の車速SPDが第1特定状態判定用グラフ202と交差した点に対応する車速(即ち、SPD5)未満になる場合、運転支援ECU10は、目標車間距離(=Dfx2)を維持するように第2ACCモードにてACCを実行する。即ち、運転支援ECU10は、図22において自車両100の車速SPDと車間距離とによって規定される点が車間距離Dfx2を表す直線(一点鎖線)301上になるように、ACCを実行する。
上述した第1装置は、第2ACCモードにおいて、ACC対象車の加速に起因して自車両の車速SPDと車間距離とによって規定される点が第2領域212内に入ったとき、ACCのモードを第2ACCモードから第1ACCモードに変更する。この場合、運転者が第2ACCモードにてACCを再び実行したい場合、自車両とACC対象車との間の位置関係(車間距離)を調整してからACC条件設定ボタン60を再度押下する必要がある。従って、運転者が煩わしさを感じる。これに対して、本変形例1に係る装置は、ACC対象車が加速してもACC対象車との間に安全な距離を維持でき、しかも、自車両の車速SPDと車間距離とによって規定される点が第1領域211内に戻った場合には第2ACCモードにてACCを継続できる。よって、本変形例1に係る装置によれば、第1装置に比べて、運転者が煩わしさを感じる機会を減らすことができる。
(変形例2)
第1特定状態判定用グラフ202は、上述の1次関数の例に限定されない。第1特定状態判定用グラフ202は、自車両の車速SPDが高くなるほど自車両とACC対象車との間の車間距離(距離閾値)が大きくなるような他の関数(例えば、2次関数または3以上の高次の関数)により定義されてもよい。
第1特定状態判定用グラフ202は、上述の1次関数の例に限定されない。第1特定状態判定用グラフ202は、自車両の車速SPDが高くなるほど自車両とACC対象車との間の車間距離(距離閾値)が大きくなるような他の関数(例えば、2次関数または3以上の高次の関数)により定義されてもよい。
(変形例3)
第1インジケータ52に代えて又は加えて、スピーカ70が、自車両の走行状態が第1特定状態であるか否かを運転者に対して報知する報知装置として採用されてもよい。運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態であるか否かを示すメッセージをスピーカ70に発話させてもよい。更に、運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態であるか否かを示す通知(所定のメッセージ及び/又はマーク等)を表示器51に表示してもよい。
第1インジケータ52に代えて又は加えて、スピーカ70が、自車両の走行状態が第1特定状態であるか否かを運転者に対して報知する報知装置として採用されてもよい。運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態であるか否かを示すメッセージをスピーカ70に発話させてもよい。更に、運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態であるか否かを示す通知(所定のメッセージ及び/又はマーク等)を表示器51に表示してもよい。
(変形例4)
第1装置及び第2装置は、第1インジケータ52を備えていなくてもよい。この構成において、運転者は、自身の好みに合うように自車両の走行状態を変更し、その後、ACC条件設定ボタン60を用いてACC条件変更要求を発生させる。このとき、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態であるならば、ACC条件変更要求が発生した時点(即ち、変更要求アクセプト時点)での車間距離Dfx(a)、又は、その時点での車間距離Dfx(a)と車速SPDにより求められた車間時間が、RAMに記憶される。そして、ACCのモードが第1ACCモードから第2ACCモードへと移行される。一方、ACC条件設定ボタン60を用いてACC条件変更要求を発生したとき、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態でない場合、ACC条件変更要求をアクセプトできない旨を表す報知(別のインジケータの点灯、メッセージの表示、及び、発話等)を行っても良い。
第1装置及び第2装置は、第1インジケータ52を備えていなくてもよい。この構成において、運転者は、自身の好みに合うように自車両の走行状態を変更し、その後、ACC条件設定ボタン60を用いてACC条件変更要求を発生させる。このとき、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態であるならば、ACC条件変更要求が発生した時点(即ち、変更要求アクセプト時点)での車間距離Dfx(a)、又は、その時点での車間距離Dfx(a)と車速SPDにより求められた車間時間が、RAMに記憶される。そして、ACCのモードが第1ACCモードから第2ACCモードへと移行される。一方、ACC条件設定ボタン60を用いてACC条件変更要求を発生したとき、自車両の現時点での走行状態が第1特定状態でない場合、ACC条件変更要求をアクセプトできない旨を表す報知(別のインジケータの点灯、メッセージの表示、及び、発話等)を行っても良い。
(変形例5)
ACC条件設定ボタン60は、ACCの目標走行条件の変更を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。従って、操作スイッチ18がACC条件設定ボタン60の機能を有していてもよい。更に、ACC条件設定ボタン60に代えて、運転者からの音声(ACC条件変更要求に相当する音声入力)を認識する音声認識装置が用いられてもよい。このような装置は、音声により操作されるスイッチと等価であり、本発明における要求発生装置を構成し得る。
ACC条件設定ボタン60は、ACCの目標走行条件の変更を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。従って、操作スイッチ18がACC条件設定ボタン60の機能を有していてもよい。更に、ACC条件設定ボタン60に代えて、運転者からの音声(ACC条件変更要求に相当する音声入力)を認識する音声認識装置が用いられてもよい。このような装置は、音声により操作されるスイッチと等価であり、本発明における要求発生装置を構成し得る。
(変形例6)
第1装置及び第2装置は、運転者によりブレーキペダル12aが操作された場合、ACCを一旦終了(キャンセル)させてもよい。この構成において、運転者が、再度操作スイッチ18を操作してACCを再開させた後にACC条件設定ボタン60を押下したとき、その時点の走行状態が第1特定状態であれば、その押下時点(ACC条件変更要求が発生した時点)での車間距離Dfx(a)、又は、その時点での車間距離Dfx(a)と車速SPDにより求められた車間時間が、RAMに記憶され、第2ACCモードにてACCを再開してもよい。
第1装置及び第2装置は、運転者によりブレーキペダル12aが操作された場合、ACCを一旦終了(キャンセル)させてもよい。この構成において、運転者が、再度操作スイッチ18を操作してACCを再開させた後にACC条件設定ボタン60を押下したとき、その時点の走行状態が第1特定状態であれば、その押下時点(ACC条件変更要求が発生した時点)での車間距離Dfx(a)、又は、その時点での車間距離Dfx(a)と車速SPDにより求められた車間時間が、RAMに記憶され、第2ACCモードにてACCを再開してもよい。
(変形例7)
第2インジケータ53に代えて又は加えて、スピーカ70が、自車両の走行状態が第2特定状態であるか否かを運転者に対して報知する報知装置として採用されてもよい。運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第2特定状態であるか否かを示すメッセージをスピーカ70に発話させてもよい。更に、運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第2特定状態であるか否かを示す通知(所定のメッセージ及び/又はマーク等)を表示器51に表示してもよい。
第2インジケータ53に代えて又は加えて、スピーカ70が、自車両の走行状態が第2特定状態であるか否かを運転者に対して報知する報知装置として採用されてもよい。運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第2特定状態であるか否かを示すメッセージをスピーカ70に発話させてもよい。更に、運転支援ECU10は、自車両の現時点での走行状態が第2特定状態であるか否かを示す通知(所定のメッセージ及び/又はマーク等)を表示器51に表示してもよい。
(変形例8)
第3装置は、第2インジケータ53を備えていなくてもよい。この構成において、運転者は、自身の好みに合うように自車両の走行状態を変更し、その後、LTC条件設定ボタン61を用いてLTC条件変更要求を発生させる。このとき、自車両の現時点での走行状態が第2特定状態であるならば、LTC条件変更要求が発生した時点(即ち、変更要求アクセプト時点)において、基準白線及び目標横距離LtgtがRAMに記憶される。
第3装置は、第2インジケータ53を備えていなくてもよい。この構成において、運転者は、自身の好みに合うように自車両の走行状態を変更し、その後、LTC条件設定ボタン61を用いてLTC条件変更要求を発生させる。このとき、自車両の現時点での走行状態が第2特定状態であるならば、LTC条件変更要求が発生した時点(即ち、変更要求アクセプト時点)において、基準白線及び目標横距離LtgtがRAMに記憶される。
(変形例9)
LTC条件設定ボタン61は、LTCの目標走行条件の設定を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、LTC条件設定ボタン61に代えて、運転者からの音声(LTC条件変更要求に相当する音声入力)を認識する音声認識装置が用いられてもよい。このような装置は、音声により操作されるスイッチと等価であり、本発明における要求発生装置を構成し得る。
LTC条件設定ボタン61は、LTCの目標走行条件の設定を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、LTC条件設定ボタン61に代えて、運転者からの音声(LTC条件変更要求に相当する音声入力)を認識する音声認識装置が用いられてもよい。このような装置は、音声により操作されるスイッチと等価であり、本発明における要求発生装置を構成し得る。
(変形例10)
第3装置は、左白線LL及び右白線RLのうちの自車両100からより遠い方の白線を基準白線として設定してもよい。具体的には、図20のルーチンのステップ2030にて、CPUは、左白線LL及び右白線RLのうちの自車両100からより遠い方の白線に関する情報を基準白線としてRAMに記憶するとともに、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの大きい方の距離をその基準白線からの目標横距離LtgtとしてRAMに記憶する。そして、CPUは、図18のルーチンのステップ1840に進むと、基準白線から目標横距離Ltgtだけ離れた位置を目標走行ラインTLとして設定する。
第3装置は、左白線LL及び右白線RLのうちの自車両100からより遠い方の白線を基準白線として設定してもよい。具体的には、図20のルーチンのステップ2030にて、CPUは、左白線LL及び右白線RLのうちの自車両100からより遠い方の白線に関する情報を基準白線としてRAMに記憶するとともに、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの大きい方の距離をその基準白線からの目標横距離LtgtとしてRAMに記憶する。そして、CPUは、図18のルーチンのステップ1840に進むと、基準白線から目標横距離Ltgtだけ離れた位置を目標走行ラインTLとして設定する。
(変形例11)
第2LTCモードにおける目標走行ラインの設定方法は、上記の例に限定されない。例えば、図23に示すように、自車両100が左白線LL側に偏向した状態で、運転者がLTC条件設定ボタン61を押下したと仮定する。この場合、図20のルーチンのステップ2030にて(即ち、変更要求アクセプト時点にて)、CPUは、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離(=ds)となる白線に関する情報を基準白線としてRAMに記憶する。更に、CPUは、走行レーンの道路幅Lwd(即ち、第1距離dw1と第2距離dw2との和)に対する距離(=ds)の比率Rtgt(=ds/Lwd)をRAMに記憶する。そして、CPUは、図18のルーチンのステップ1840に進むと、基準白線から、道路幅Lwdに対して比率Rtgtに対応する距離(=Lwd×Rtgt)だけ離れた位置を目標走行ラインTLとして設定する。この構成によれば、第2LTCモードにてLTCを実行している間に道路幅Lwdが変化した(小さくなった)としても、自車両100を運転者の好みに近い位置(即ち、左白線LL側に偏向した位置)にて走行させることができる。
第2LTCモードにおける目標走行ラインの設定方法は、上記の例に限定されない。例えば、図23に示すように、自車両100が左白線LL側に偏向した状態で、運転者がLTC条件設定ボタン61を押下したと仮定する。この場合、図20のルーチンのステップ2030にて(即ち、変更要求アクセプト時点にて)、CPUは、第1距離dw1と第2距離dw2のうちの小さい方の距離(=ds)となる白線に関する情報を基準白線としてRAMに記憶する。更に、CPUは、走行レーンの道路幅Lwd(即ち、第1距離dw1と第2距離dw2との和)に対する距離(=ds)の比率Rtgt(=ds/Lwd)をRAMに記憶する。そして、CPUは、図18のルーチンのステップ1840に進むと、基準白線から、道路幅Lwdに対して比率Rtgtに対応する距離(=Lwd×Rtgt)だけ離れた位置を目標走行ラインTLとして設定する。この構成によれば、第2LTCモードにてLTCを実行している間に道路幅Lwdが変化した(小さくなった)としても、自車両100を運転者の好みに近い位置(即ち、左白線LL側に偏向した位置)にて走行させることができる。
(変形例12)
第3装置は、以下のように操舵制御量として目標操舵トルクTr*を求めて、LTCを実行してもよい。運転支援ECU10は、所定時間が経過するごとに、曲率CL、車速SPD、ヨー角θL及び距離dLを下記(5’)式に適用することにより目標ヨーレートYRc*を算出する。更に、運転支援ECU10は、目標ヨーレートYRc*、実ヨーレートYRa及び車速SPDをルックアップテーブルMap1(YRc*、YRa、SPD)に適用することにより、目標ヨーレートYRc*を得るための目標操舵トルクTr*を求める(即ち、Tr*=Map1(YRc*、YRa、SPD))。そして、運転支援ECU10は、転舵用モータ42により生じる実際のトルクが目標操舵トルクTr*に一致するように、ステアリングECU40を用いて転舵用モータ42を制御する。なお、(5’)式において、K1、K2及びK3は制御ゲインである。ルックアップテーブルMap1(YRc*、YRa、SPD)はROMに記憶されている。
YRc*=K1×dL+K2×θL+K3×CL×SPD …(5’)
第3装置は、以下のように操舵制御量として目標操舵トルクTr*を求めて、LTCを実行してもよい。運転支援ECU10は、所定時間が経過するごとに、曲率CL、車速SPD、ヨー角θL及び距離dLを下記(5’)式に適用することにより目標ヨーレートYRc*を算出する。更に、運転支援ECU10は、目標ヨーレートYRc*、実ヨーレートYRa及び車速SPDをルックアップテーブルMap1(YRc*、YRa、SPD)に適用することにより、目標ヨーレートYRc*を得るための目標操舵トルクTr*を求める(即ち、Tr*=Map1(YRc*、YRa、SPD))。そして、運転支援ECU10は、転舵用モータ42により生じる実際のトルクが目標操舵トルクTr*に一致するように、ステアリングECU40を用いて転舵用モータ42を制御する。なお、(5’)式において、K1、K2及びK3は制御ゲインである。ルックアップテーブルMap1(YRc*、YRa、SPD)はROMに記憶されている。
YRc*=K1×dL+K2×θL+K3×CL×SPD …(5’)
(変形例13)
第3装置において、ACC条件変更要求を発生させるボタンとLTC条件変更要求を発生させるボタンが1つのボタン(共通ボタン)によって実装されてもよい。例えば、第1インジケータ52が点灯しているときに共通ボタンが押下されると、ACC条件変更要求が発生する。第2インジケータ53が点灯しているときに共通ボタンが押下されると、LTC条件変更要求が発生する。なお、第1インジケータ52及び第2インジケータ53の両方が点灯しているときに共通ボタンが押下されたとき、ACC条件変更要求及びLTC条件変更要求の両方を発生させてもよい。
第3装置において、ACC条件変更要求を発生させるボタンとLTC条件変更要求を発生させるボタンが1つのボタン(共通ボタン)によって実装されてもよい。例えば、第1インジケータ52が点灯しているときに共通ボタンが押下されると、ACC条件変更要求が発生する。第2インジケータ53が点灯しているときに共通ボタンが押下されると、LTC条件変更要求が発生する。なお、第1インジケータ52及び第2インジケータ53の両方が点灯しているときに共通ボタンが押下されたとき、ACC条件変更要求及びLTC条件変更要求の両方を発生させてもよい。
(変形例14)
第3装置において、第1インジケータ52と第2インジケータ53が1つのインジケータ(共通インジケータ)によって実装されてもよい。例えば、共通インジケータは、2つの異なる色で点灯可能な2色LEDである。この構成において、自車両の走行状態が第1特定状態である場合、運転支援ECU10は、共通インジケータを第1の色で点灯させる。更に、自車両の走行状態が第2特定状態である場合、運転支援ECU10は、共通インジケータを第1の色と異なる第2の色で点灯させる。
第3装置において、第1インジケータ52と第2インジケータ53が1つのインジケータ(共通インジケータ)によって実装されてもよい。例えば、共通インジケータは、2つの異なる色で点灯可能な2色LEDである。この構成において、自車両の走行状態が第1特定状態である場合、運転支援ECU10は、共通インジケータを第1の色で点灯させる。更に、自車両の走行状態が第2特定状態である場合、運転支援ECU10は、共通インジケータを第1の色と異なる第2の色で点灯させる。
(変形例15)
第3装置は、追従車間距離制御(ACC)を実行している間のみに車線維持制御(LTC)を実行するようになっているが、追従車間距離制御の実行中でなくても車線維持制御を実行するように構成されてもよい。この構成において、図17のステップ1720のLTC実行条件は、条件6及び条件7が共に成立したときに成立する条件に置き換えられる。更に、図17のステップ1740のLTC終了条件は、条件9及び条件10の少なくとも一つが成立したときに成立する条件に置き換えられる。
第3装置は、追従車間距離制御(ACC)を実行している間のみに車線維持制御(LTC)を実行するようになっているが、追従車間距離制御の実行中でなくても車線維持制御を実行するように構成されてもよい。この構成において、図17のステップ1720のLTC実行条件は、条件6及び条件7が共に成立したときに成立する条件に置き換えられる。更に、図17のステップ1740のLTC終了条件は、条件9及び条件10の少なくとも一つが成立したときに成立する条件に置き換えられる。
10…運転支援ECU、20…エンジンECU、30…ブレーキECU、40…ステアリングECU、50…表示ECU、52…第1インジケータ、53…第2インジケータ、60…ACC条件設定ボタン60、61…LTC条件設定ボタン61。
Claims (9)
- 自車両の運転状態を変更するために運転者によって操作される運転操作子と、
前記自車両の周囲の状態と前記自車両の運転状態とを含む走行状態を表す走行状態関連情報を取得する情報取得手段と、
運転支援制御において満たされるべき目標走行条件が満たされるように前記自車両を前記走行状態関連情報に基いて制御する運転支援制御手段と、
を備える運転支援装置であって、
所定の操作又は入力がなされたときに前記目標走行条件の変更を要求するための条件変更要求を発生する要求発生装置と、
前記運転操作子の操作によって変更された現時点における前記走行状態が、前記目標走行条件を変更することが許容される特定状態であるか否かを前記走行状態関連情報に基いて判定する判定手段と、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生したとき前記走行状態関連情報に基いて前記目標走行条件を変更する条件変更手段と、
を備える
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記走行状態が前記特定状態であるか否かの前記判定手段によってなされる判定の結果を前記運転者に報知する報知装置を更に備えた、
運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置において、
前記運転操作子は、
前記自車両を加速させるために操作されるアクセル操作子及び前記自車両を減速させるために操作されるブレーキ操作子の少なくとも一方を含み、
前記情報取得手段は、
前記自車両の直前を走行する他車両である追従対象車と前記自車両との車間距離である追従車間距離についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成され、
前記運転支援制御手段は、
前記目標走行条件として、前記自車両が前記追従対象車との間に所定の目標車間距離を維持しながら前記追従対象車に追従して走行するという条件を用いることにより追従車間距離制御を実行するように構成され、
前記条件変更手段は、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生した時点である変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離に基いて前記目標走行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離を前記目標車間距離として設定することにより前記目標走行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記情報取得手段は、
前記自車両の車速についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成され、
前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離を当該変更要求アクセプト時点おいて前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速により除することにより車間時間を算出し、
前記算出された車間時間と前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速との積に応じた距離を前記目標車間距離として設定することにより前記目標走行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記情報取得手段は、
前記自車両の車速についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成され、
前記判定手段は、
前記走行状態関連情報に含まれる前記追従車間距離が、前記走行状態関連情報に含まれる前記自車両の車速が高いほど大きくなる距離閾値よりも大きいとき、前記走行状態が前記特定状態であると判定するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置において、
前記運転操作子は、
前記自車両の操舵状態を変更するための操舵ハンドルを含み、
前記情報取得手段は、
前記自車両の前方領域における左側の道路区画線である第1区画線と前記自車両との道路幅方向における距離である第1距離と、前記自車両の前方領域における右側の道路区画線である第2区画線と前記自車両との道路幅方向における距離である第2距離と、についての情報を前記走行状態関連情報として取得するように構成され、
前記運転支援制御手段は、
前記目標走行条件として、前記第1区画線及び前記第2区画線により規定される走行レーン内に設定される所定の目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するという条件を用いることにより車線維持制御を実行するように構成され、
前記条件変更手段は、
前記走行状態が前記特定状態であると判定される場合に前記条件変更要求が発生した時点である変更要求アクセプト時点において前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離及び前記第2距離の少なくとも一方に基いて前記目標走行ラインを変更することにより、前記目標走行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項7に記載の運転支援装置において、
前記条件変更手段は、
前記変更要求アクセプト時点において前記第1区画線を基準区画線とする場合には前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離を目標横距離として記憶し、
前記変更要求アクセプト時点において前記第2区画線を基準区画線とする場合には前記走行状態関連情報に含まれる前記第2距離を目標横距離として記憶し、
前記基準区画線から前記記憶された目標横距離だけ道路幅方向において離れた位置を前記目標走行ラインとして設定することにより、前記目標走行条件を変更するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項7又は請求項8に記載の運転支援装置において、
前記判定手段は、
前記走行状態関連情報に含まれる前記第1距離及び前記第2距離のうち、その大きさが小さい方の距離が所定の距離閾値以上であるとき、前記走行状態が前記特定状態であると判定するように構成された、
運転支援装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018150564A JP2020026154A (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 運転支援装置 |
CN201910401882.5A CN110871795A (zh) | 2018-08-09 | 2019-05-15 | 驾驶辅助装置 |
KR1020190057949A KR20200018767A (ko) | 2018-08-09 | 2019-05-17 | 운전 지원 장치 |
EP19175438.1A EP3608192A3 (en) | 2018-08-09 | 2019-05-20 | Driving assist device |
US16/418,068 US20200047772A1 (en) | 2018-08-09 | 2019-05-21 | Driving assist device |
BR102019015701-1A BR102019015701A2 (pt) | 2018-08-09 | 2019-07-30 | Dispositivo de assistência de condução |
RU2019124991A RU2019124991A (ru) | 2018-08-09 | 2019-08-07 | Устройство помощи при вождении |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018150564A JP2020026154A (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020026154A true JP2020026154A (ja) | 2020-02-20 |
Family
ID=66668696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018150564A Pending JP2020026154A (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 運転支援装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200047772A1 (ja) |
EP (1) | EP3608192A3 (ja) |
JP (1) | JP2020026154A (ja) |
KR (1) | KR20200018767A (ja) |
CN (1) | CN110871795A (ja) |
BR (1) | BR102019015701A2 (ja) |
RU (1) | RU2019124991A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220281523A1 (en) * | 2021-03-04 | 2022-09-08 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Method and apparatus for lane control of a vehicle |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2551517B (en) * | 2016-06-20 | 2020-06-03 | Jaguar Land Rover Ltd | Software interlock |
KR102055156B1 (ko) * | 2018-02-05 | 2019-12-12 | 주식회사 만도 | 적응형 순항 제어 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 |
JP7354295B2 (ja) * | 2019-05-23 | 2023-10-02 | ストリートスコープ,インコーポレイテッド | 車両信号を処理して挙動危険性の測度を計算するための装置及び方法 |
JP7243567B2 (ja) * | 2019-10-18 | 2023-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 変更操作支援装置 |
JP7303736B2 (ja) * | 2019-12-12 | 2023-07-05 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
JP7264086B2 (ja) * | 2020-02-27 | 2023-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7310662B2 (ja) * | 2020-03-12 | 2023-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7339203B2 (ja) * | 2020-04-10 | 2023-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN113428164B (zh) * | 2021-07-21 | 2023-01-03 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 驾驶习惯学习方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN113954831B (zh) * | 2021-11-26 | 2023-09-19 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 一种车辆横向控制方法、装置及自动驾驶车辆 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4929777B1 (ja) | 1970-12-11 | 1974-08-07 | ||
DE4437678B4 (de) * | 1994-10-21 | 2007-07-05 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen |
JPH10318009A (ja) * | 1997-05-16 | 1998-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
JP3943046B2 (ja) * | 2003-04-03 | 2007-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP4349210B2 (ja) | 2004-06-02 | 2009-10-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP4172434B2 (ja) | 2004-07-30 | 2008-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
JP4507976B2 (ja) | 2005-05-11 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE102007031543A1 (de) * | 2007-07-06 | 2009-01-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Sollabstandsvorgabe bei einer Geschwindigkeitsregelung auf einen vorgegebenen Sollabstand |
JP2009190464A (ja) | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Toyota Motor Corp | 車線維持支援装置 |
JP4702398B2 (ja) | 2008-05-26 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5220492B2 (ja) | 2008-06-27 | 2013-06-26 | 株式会社豊田中央研究所 | 車線維持支援装置 |
JP5067320B2 (ja) * | 2008-09-01 | 2012-11-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
JP4743251B2 (ja) | 2008-10-06 | 2011-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 追従制御装置 |
JP6158523B2 (ja) | 2013-02-04 | 2017-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
JP6354659B2 (ja) | 2015-05-19 | 2018-07-11 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
-
2018
- 2018-08-09 JP JP2018150564A patent/JP2020026154A/ja active Pending
-
2019
- 2019-05-15 CN CN201910401882.5A patent/CN110871795A/zh active Pending
- 2019-05-17 KR KR1020190057949A patent/KR20200018767A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-05-20 EP EP19175438.1A patent/EP3608192A3/en not_active Withdrawn
- 2019-05-21 US US16/418,068 patent/US20200047772A1/en not_active Abandoned
- 2019-07-30 BR BR102019015701-1A patent/BR102019015701A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2019-08-07 RU RU2019124991A patent/RU2019124991A/ru unknown
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220281523A1 (en) * | 2021-03-04 | 2022-09-08 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Method and apparatus for lane control of a vehicle |
US11820370B2 (en) * | 2021-03-04 | 2023-11-21 | Dr. Ing. H. C. F. Porsche Ag | Method and apparatus for lane control of a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20200018767A (ko) | 2020-02-20 |
EP3608192A2 (en) | 2020-02-12 |
CN110871795A (zh) | 2020-03-10 |
EP3608192A3 (en) | 2020-04-22 |
RU2019124991A3 (ja) | 2021-02-08 |
US20200047772A1 (en) | 2020-02-13 |
RU2019124991A (ru) | 2021-02-08 |
BR102019015701A2 (pt) | 2020-05-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020026154A (ja) | 運転支援装置 | |
US10909855B2 (en) | Driving support apparatus | |
US10597030B2 (en) | Vehicle running control apparatus | |
US20180178802A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
US10494022B2 (en) | Driving assistance device | |
CN107685721B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
US11535295B2 (en) | Driving support apparatus | |
JP6460349B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20180297638A1 (en) | Lane change assist apparatus for vehicle | |
US20180178715A1 (en) | Lane change assist device for a vehicle | |
US20180037226A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP2017001485A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN110682916B (zh) | 车辆行驶辅助装置 | |
JP7147524B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20180037215A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
US11814048B2 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
JP2020121575A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2020075665A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7052677B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7070450B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7211291B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2021109558A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2020121573A (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20230098792A1 (en) | Vehicle driving assist apparatus, vehicle driving assist method, and vehicle driving assist program | |
JP2021079873A (ja) | 運転支援装置 |