JP6460349B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
前記車両の運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定(即ち、運転者の異常判定)を行う異常判定手段(10、図5及び図16の各ステップ)と、
前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点である異常判定時点以降において前記車両の車速をゼロにまで低下させることにより同車両を停止させる走行停止手段(10、30−32、40−42、図3、図4、図7、図9、図12、図13及び図15の各ステップ)と、
を備える。
前記異常判定時点から前記車両が停止する時点までの期間において、前記車両の車速が、「前記車両の走行している道路の形状であって前記車両の後を走行する他車両(後続車両)の運転者が前記車両を視認するタイミングに影響を及ぼす道路の形状(例えば、曲率半径により示される曲線路の形状、及び、勾配変化量により表される峠の形状)に応じて変化するゼロより大きい下限車速」よりも低くならないように前記車両の車速を制御しながらゼロにまで低下させるように構成されている(図3、図4、図7、図9、図12、図13及び図15の各ステップ)。
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報として前記車両が現時点において走行している地点よりも前方の地点における前記車両が走行している道路の曲率半径に関する情報を取得し(ステップ340、ステップ735、ステップ930)、
前記曲率半径に関する情報により示される曲率半径が小さいほど前記下限車速を高い値に設定するように構成される(ステップ345、ステップ740、ステップ940)。
前記道路の曲率半径に関する情報として道路区間毎の曲率半径又は曲率を地図データベースから取得し(ステップ340)、
前記取得した道路区間毎の曲率半径又は曲率に基いて前記道路区間毎に前記下限車速を設定し(ステップ345)、
前記車両が前記異常判定時点での位置から同異常判定時点の車速を維持しながら所定距離だけ先の特定位置に到達した特定位置到達時点から前記車両を一定の減速度にて減速させた場合において、前記特定位置到達時点から前記車両が停止する時点までの期間における前記車両の車速が前記道路区間のそれぞれに対して設定された前記下限車速未満にならないように、前記特定位置を決定し(ステップ350及びステップ375)、
前記車両が前記異常判定時点での位置から前記決定した特定位置に到達する時点まで前記車両を前記異常判定時点の車速を維持するように定速走行させるとともに(ステップ370)、前記車両が前記決定した特定位置に到達した時点から前記車両を前記一定の減速度にて減速させる(ステップ355及びステップ360)ように構成され得る。
前記道路の曲率半径に関する情報として道路区間毎の曲率半径又は曲率を地図データベースから取得し(ステップ735)、
前記取得した道路区間毎の曲率半径又は曲率に基いて前記道路区間毎に前記下限車速を設定し(ステップ740)、
前記車両を前記異常判定時点から一定の減速度にて減速させた場合において、前記異常判定時点から前記車両が停止する時点までの期間における前記車両の車速が前記道路区間のそれぞれに対して設定された前記下限車速未満にならないように、前記一定の減速度を決定し(ステップ745、ステップ755)、
前記異常判定時点から前記車両を前記決定した一定の減速度にて減速させるように構成され得る(ステップ750)。
前記道路の曲率半径に関する情報として道路区間毎の曲率半径又は曲率を地図データベースから取得し(ステップ930)、
前記取得した道路区間毎の曲率半径又は曲率に基いて前記道路区間毎に前記下限車速を設定し(ステップ940)、
前記車両を前記異常判定時点以降から一定の減速度にて減速させ、前記異常判定時点から前記車両が停止する時点までの期間に前記車両の車速が前記道路区間のそれぞれに対して設定された前記下限車速未満となると予想される期間においては前記車両の減速を一時的に中断して同車両の車速を維持するように構成され得る(ステップ950及びステップ960)。
上記側面に係る前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として前記車両の現時点の位置から所定距離だけ前方の特定地点の前記道路の曲率半径又は曲率を前記取得された画像データに基いて取得し(ステップ1220)、
前記車両を前記異常判定時点以降から一定の減速度にて減速させ、
前記減速を継続した場合に前記車両が前記特定地点に到達した際の車速が、前記特定地点の前記曲率半径又は前記曲率に基いて設定される前記下限車速未満になると予想される場合(ステップS1230での「Yes」との判定、ステップ1235での「Yes」との判定)、
(1)当該予想がなされた時点の前記車両の車速が前記特定地点の下限車速以上であれば当該予想がなされた時点の前記車両の車速を維持するように前記車両を定速走行させ(ステップ1230での「No」との判定、ステップ1245)、
(2)当該予想がなされた時点の前記車両の車速が前記特定地点の下限車速未満であれば前記車両が前記特定地点に到達するまでに前記車両の車速が前記特定地点の下限車速以上となるように前記車両を加速させるように構成される(ステップ1230での「Yes」との判定、ステップ1255)。
前記減速を継続した場合に前記車両が前記特定地点に到達した際の車速が、前記特定地点の前記曲率半径又は前記曲率に基いて設定される前記下限車速未満になると予想される場合、
(1)当該予想がなされた時点の前記車両の車速が前記特定地点の下限車速以上であれば当該予想がなされた時点の前記車両の車速を維持するように前記車両を定速走行させ、
(2)当該予想がなされた時点の前記車両の車速が前記特定地点の下限車速未満であれば前記車両が前記特定地点に到達するまでに前記車両の車速が前記特定地点の下限車速以上となるように前記車両を加速させる。
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報として前記車両が「現時点」において走行している地点における前記車両が走行している道路の曲率半径に関する情報を取得し、
前記曲率半径に関する情報により示される曲率半径が小さいほど前記下限車速を高い値に設定するように構成される。
前記車両の前方の風景を撮影することにより同前方の風景の画像データを取得するカメラ装置(17b)を備えている場合、
前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として前記車両が現時点において走行している地点における前記道路の曲率半径又は曲率を前記取得された画像データに基いて取得し(ステップ1330)、
前記車両の現時点における車速が、前記車両が現時点において走行している地点の前記下限車速よりも高ければ前記車両を減速させ(ステップ1350での「Yes」との判定、ステップ1360)、
前記車両の現時点における車速が、前記車両が現時点において走行している地点の前記下限車速未満であれば前記車両の車速が当該下限車速以上となるように前記車両を加速させるように構成され得る(ステップ1350での「No」との判定、ステップ1370)。
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報として前記車両が走行している道路の勾配の変化量に関する情報(dI)を取得し(ステップ1535、ステップ1540)、
前記勾配の変化量に関する情報により示される峠の地点の勾配変化量(dI)が大きいほど前記下限車速を高い値に設定するように構成される(ステップ1540、ステップ1570)。
前記走行停止手段は、
前記車両が前記峠の地点を超えてから走行した走行距離を取得し(ステップ1550)、
前記走行距離が短いほど前記下限車速を高くするように構成され得る(ステップ1560及びステップ1570)。
本発明の第1実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示したように、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。)に適用され、運転支援ECU10、ナビゲーションECU20、エンジンECU30、ブレーキECU40、電動パーキングブレーキECU50、ステアリングECU60、メータECU70、及び、警報ECU80を備えている。
ブレーキペダル操作量センサ12は、自車両のブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
ストップランプスイッチ13は、ブレーキペダル12aが踏み込まれていないとき(操作されていないとき)にローレベル信号を出力し、ブレーキペダル12aが踏み込まれたとき(操作されているとき)にハイレベル信号を出力するようになっている。
操舵トルクセンサ15は、操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ16は、自車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波(以下、「ミリ波」と称呼する。)を自車両の前方領域を含む自車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波(即ち、反射波)を受信する。
信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、検出した各物標(n)に対する、車間距離(縦距離)Dfx(n)、相対速度Vfx(n)、横距離Dfy(n)及び相対横速度Vfy(n)等を所定時間の経過毎に取得する。
相対速度Vfx(n)は、物標(n)(例えば、先行車両)の速度Vsと自車両VAの速度Vjとの差(=Vs−Vj)である。物標(n)の速度Vsは自車両の進行方向における物標(n)の速度である。
横距離Dfy(n)は、「物標(n)の中心位置(例えば、先行車両の車幅中心位置)」の、自車両の中心軸と直交する方向における同中心軸からの距離である。横距離Dfy(n)は「横位置」とも称呼される。
相対横速度Vfy(n)は、物標(n)の中心位置(例えば、先行車両の車幅中心位置)の、自車両の中心軸と直交する方向における速度である。
ステレオカメラは、車両前方の左側領域及び右側領域の風景を撮影して左右一対の画像データを取得する。
画像処理部は、ステレオカメラが撮影した左右一対の画像データに基づいて、物標の有無及び自車両と物標との相対関係などを演算して出力するようになっている。
次に、第1装置に係る運転支援ECU10(以下、単に「ECU10」とも称呼する。)の主たる作動について説明する。ECU10は、後述する種々の手法のうちの一つを用いて「運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態(運転不能異常状態)」にあるか否かを判定する。例えば、ECU10は、自車両の車速SPDが所定車速SPDth以上である場合に、「アクセルペダル操作量AP、ブレーキペダル操作量BP及び操舵トルクTra」の何れもが変化しない無操作状態(運転操作がない状態)が異常判定閾値時間以上継続するか否かを判定(監視)し、無操作状態が異常判定閾値時間以上継続したとき、運転者が運転不能異常状態にあると判定する(運転者が運転不能異常状態に陥っているとの判定を確定する。)。
YRc*=K1×Dc+K2×θy+K3×ν …(1)
ECU10は、現在の車速SPDnowから自車両を一定の減速度Decにて減速させた場合において、自車両が現在の位置Pnowから距離xだけ進んだ地点pxでの自車両の車速SPD(px)を算出する。
ECU10は、現在の位置Pnowと停止位置Pstopとの間の道路の形状に関する情報を、ナビゲーションECU20を介して地図データベース22から取得する。この道路の形状に関する情報は、現在の位置Pnowと停止位置Pstopとの間の道路の区間(道路区間)毎の道路の曲率半径Rを含む。換言すると、ECU10は、地点pxでの道路の曲率半径R(px)を取得する。
次に、第1装置に係るECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3乃至図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
所定のタイミングになると、CPUは図3のステップ300から処理を開始してステップ305に進み、現時点は、運転者が運転不能異常状態であるとの判定が確定したことを示すフラグ(運転者異常発生フラグ)Xijoの値が「0」から「1」に変化した直後であるか否かを判定する。このフラグXijoの値は図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにCPUにより実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「0」に設定され、後述するように、運転者が運転不能異常状態であるとの判定が確定したときに「1」に設定される。
ステップ320:CPUは、車両が初速SPDnowで一定減速度Decを維持しながら減速されるとの仮定の下で、現在の車速SPDnow及び一定減速度Decに基いて上述した停止必要距離Lstopを算出する。
ステップ325:CPUは、現在の位置PnowをナビゲーションECU20から取得し、減速開始位置Pdとして格納する。
ステップ330:CPUは、車両が初速SPDnowで一定減速度Decを維持しながら減速されるとの仮定の下で、減速開始位置Pdから停止必要距離Lstopだけ先の地点までの区間内の地点であって減速開始位置Pdから距離xだけ進んだ地点pxでの車速SPD(px)を算出する。
ステップ340:CPUは、減速開始位置Pdから車両停止位置Pstopまでの地点pxでの曲率半径R(px)を、ナビゲーションECU20を介して地図データベース22から取得する。地図データベース22において、曲率半径は道路区間毎に設定されている。
更に、所定のタイミングになると、CPUは図4のステップ400から処理を開始してステップ410に進み、フラグXijoの値が「1」であるか否かを判定する。フラグXijoの値が「1」でなければ(「0」であれば)、CPUはステップ410にて「No」と判定し、ステップ495に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ440:CPUは、EPB・ECU50を用いてパーキングブレーキ力を車輪に加える。即ち、運転支援ECU10は、自車両を停車状態に維持する。更に、CPUは、メータECU70を用いてハザードランプ71を点滅させ、且つ、図示しないドアロックECUを用いて車両のドアのロックを解除する。
所定のタイミングになると、CPUは図5のステップ500から処理を開始してステップ510に進み、フラグXijoの値が「0」であるか否かを判定する。運転者異常発生フラグXijoの値が「0」でなければ(「1」であれば)、CPUはステップ510にて「No」と判定し、ステップ595に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、第1装置と同様、運転者が運転不能異常状態にあると判定した場合、自車両が一定減速度Decにて減速を開始してから停止するまでの間に車速SPD(px)が下限車速SL(px)未満となる地点pxが存在するか否かを判定する。そして、第2装置は、図6に破線により示したように車速SPD(px)が下限車速SL(px)未満となる地点pxが存在する場合、図6に実線により示したように自車両を減速させる際の減速度の大きさを小さくすることによって、自車両が停止するまでの間に車速SPD(px)が下限車速SL(px)未満とならないように自車両をその減速度にて減速させる。これによっても、後続車両の運転者は自車両を発見したときに後続車両に急制動を付与することなく減速又は停止することができる。以上が、第2装置の作動の概要である。
次に、第2装置に係るECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3に代わる図7、図4及び図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。図4及び図5のフローチャートについては説明済みであるので、以下、図7のフローチャートに基く作動(車両減速開始処理)について説明する。
ステップ715:CPUは、減速度Decに初期値Dinitialを格納(設定)する。
ステップ720:CPUは、車両が初速SPDnowで一定減速度Decを維持しながら減速されるとの仮定の下で、現在の車速SPDnow及び一定減速度Decに基いて上述した停止必要距離Lstopを算出する。
ステップ725:CPUは、自車両の現在位置PnowをナビゲーションECU20から取得し、現在位置Pnowから停止必要距離Lstopだけ先の地点までの区間内の地点であって現在位置Pnowから距離xだけ進んだ地点pxでの車速SPD(px)を、自車両が初速SPDnowで一定減速度Decを維持しながら減速されるとの仮定の下で算出する。
ステップ735:CPUは、自車両の現在位置Pnowから車両停止位置Pstopまでの地点pxでの曲率半径R(px)を、ナビゲーションECU20を介して地図データベース22から取得する。上述したように、地図データベース22において、曲率半径は道路区間毎に設定されている。
ステップ740:CPUは、図7のブロックB1内に示したルックアップテーブルMapSL(R)に曲率半径R(px)を適用することにより、地点pxでの下限車速SL(px)を取得する。テーブルMapSL(R)によれば、下限車速SL(px)は曲率半径R(px)が小さいほど大きい値として取得される。なお、上述したように、下限車速SL(px)は道路区間毎に取得される。
次に、本発明の第3実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第3装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第3装置は、運転者が運転不能異常状態にあると判定した場合、現在の位置Pnowから車両が停止するために十分な距離(以下、「停止予測最大距離」と称呼する。)だけ先の仮停止位置Ptstopとの間の道路の形状に関する情報を、ナビゲーションECU20を介して地図データベース22から取得する。この道路の形状に関する情報も、現在の位置Pnowと仮停止位置Ptstopとの間の道路区間毎の曲率半径Rを含む。換言すると、ECU10は、地点pxでの道路の曲率半径R(px)を取得する。次いで、第3装置は、地点pxでの下限車速SL(px)を曲率半径R(px)に基いて求める。
次に、第3装置に係るECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3に代わる図9、図4及び図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。図4及び図5のフローチャートについては説明済みであるので、以下、図9のフローチャートに基く作動(車両減速処理)について説明する。
ステップ930:CPUは、自車両の現在の位置Pnowから上述した仮停止位置Ptstopまでの地点pxでの曲率半径R(px)を、ナビゲーションECU20を介して地図データベース22から取得する。上述したように、地図データベース22において、曲率半径は道路区間毎に設定されている。
ステップ950:CPUは、現在の車速SPDnowから一定の減速度Decにて減速を行うと仮定した上で、上述した手法により目標車速SPDtgtを決定する(図9のブロックEx内のタイムチャートを参照。)。
次に、本発明の第4実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第4装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第4装置は、自車両が走行している道路の曲率半径をカメラ装置17bにより取得され画像データ(道路画像データ)に基いて演算し、その曲率半径に基いて最低車速を決定する。
図10の(A)に破線により示したように、異常判定時点において取得できる将来の曲率半径が比較的大きい場合には下限車速は低い車速のままである。よって、一点鎖線により示したように自車両が異常判定時点から一定減速度で減速しても、将来における車速が下限車速未満にならない。よって、この場合、第4装置は、異常判定時点から自車両を一定減速度で減速させ始める。
図11の(A)に破線により示したように、異常判定時点において取得できる将来の曲率半径が比較的大きい場合には下限車速は低い車速のままである。よって、一点鎖線により示したように自車両が異常判定時点から一定減速度で減速しても、将来における車速が下限車速未満にならない。よって、この場合、第4装置は、異常判定時点から自車両を一定減速度で減速させ始める。
次に、第4装置に係るECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3に代わる図12、図4及び図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。図4及び図5のフローチャートについては説明済みであるので、以下、図12のフローチャートに基く作動(車両減速処理)について説明する。
ステップ1225:CPUは、図12のブロックB3内に示したルックアップテーブルMapSL(R)に曲率半径R(x)を適用することにより、所定距離xだけ先の位置の曲率半径R(x)に対応する下限車速SL(x)を決定する。距離xは「0」以上且つ「L」未満である。このテーブルMapSL(R)によれば、下限車速SL(x)は曲率半径R(x)が小さいほど高くなるように求められる。
ステップ1255:CPUは、自車両が所定距離Lだけ進んだ際の車速SPD(L)を「基準目標車速SLmに正の所定車速(マージン)ΔSを加えた値(SLm+ΔS)」に一致させることができる一定の加速度Acを、その時点での車速SPD及び所定距離Lに基いて算出し、自車両をその一定の加速度Acにて加速させる。
ステップ1260:CPUは、加速フラグXkasokuの値を「1」に設定する。
次に、本発明の第5実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第5装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第5装置は、運転者が運転不能異常状態にあると判定した場合、自車両を一定減速度Decにて減速させるとともに、自車両が現時点において走行している位置における道路の曲率半径Rnowをカメラ装置17bにより取得された道路画像データに基いて演算し、その曲率半径Rnowに基いて下限車速SLnowを決定する。
次に、第5装置に係るECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3に代わる図13、図4及び図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。図4及び図5のフローチャートについては説明済みであるので、以下、図13のフローチャートに基く作動(車両減速処理)について説明する。
ステップ1340:CPUは、図13のブロックB2内に示したルックアップテーブルMapSLnow(Rnow)に曲率半径Rnowを適用することにより、現時点の下限車速SLnowを決定する。このテーブルMapSLnow(Rnow)によれば、下限車速SLnowは曲率半径Rnowが小さいほど高くなるように求められる。
次に、本発明の第5実施形態の変形例に係る車両走行制御装置(以下、「第5変形例装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第5変形例装置は、自車両が走行している道路に壁(路側壁)が存在しているか否か、悪天候(雨天及び霧)であるか否か、夜間であるか否か、及び、自車両の車高が低いか否か、に応じて、下限車速SLnowを補正する点のみにおいて、第5装置と相違している。従って、以下、この相違点を中心として説明する。
第5変形例装置に係る運転支援ECU10のCPUは、図13のステップ1340を、図14に示したステップ1405乃至ステップ1480に置換している点のみにおいて、第5装置と相違している。
下限車速SLnow=kR・kL・kW・kN・kH・SLnowb …(1)
次に、本発明の第6実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第6装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第6装置は、運転者が運転不能異常状態にあると判定した場合、自車両を一定減速度Decにて減速させるとともに、自車両の現在の位置Pnowと、自車両が現在走行している道路の峠(上り勾配から下り勾配へと勾配が変化する地点)の位置Ptgと、をナビゲーションECU20を介してGPS受信機21及び地図データベース22から取得する。
次に、第6装置に係るECU10のCPUの具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図3に代わる図15、図4及び図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。図4及び図5のフローチャートについては説明済みであるので、以下、図15のフローチャートに基く作動(車両減速処理)について説明する。
ステップ1540:CPUは、図15のブロックB4内に示したルックアップテーブルMapSPDminb(dI)に勾配変化量dIを適用することにより基準下限車速SPDminbを決定する。このテーブルMapSPDminb(dI)によれば、基準下限車速SPDminbは勾配変化量dIが大きいほど高くなるように求められる。
ステップ1560:CPUは、図15のブロックB5内に示したルックアップテーブルMapkd(D)に走行距離Dを適用することにより補正係数kdを決定する。このテーブルMapkd(D)によれば、補正係数kdは走行距離Dが大きいほど小さくなるように求められる。補正係数kdは、走行距離が閾値距離以上になると「0」になる。
ステップ1570:CPUは、補正係数kdを基準下限車速SPDminbに乗じることにより下限車速SPDminを取得する。
その勾配の変化量に関する情報により示される峠の地点の勾配変化量(dI)が大きいほど下限車速を高い値に設定する。
そして、第6装置は、減速対象車両の車速が下限車速未満とならないように減速対象車両の車速を制御する。更に、第6装置は、減速対象車両の峠の地点からの走行距離が短いほど下限車速を高くする。
次に、本発明の第7実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第7装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第7装置は、確認ボタン90を用いて運転者の異常判定を行う点のみにおいて、第1装置と相違する。以下、この相違点を中心に記述する。なお、第7装置の運転者の異常判定方法は、第2乃至第6装置等の他の車両制御装置にも適用することができる。
第7装置に係るECU10のCPUは、所定時間が経過する毎に図16にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは図16のステップ1600から処理を開始してステップ1610に進み、運転者異常発生フラグXijoの値が「0」であるか否かを判定する。前述したように、フラグXijoの値はイニシャルルーチンにおいて「0」に設定される。
Claims (11)
- 車両に適用される車両走行制御装置であって、
前記車両の運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を行う異常判定手段と、
前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点である異常判定時点以降において前記車両の車速をゼロにまで低下させることにより同車両を停止させる走行停止手段と、
を備え、
前記走行停止手段は、
前記異常判定時点から前記車両が停止する時点までの期間において、前記車両の車速が、前記車両の走行している道路の形状であって前記車両の後を走行する他車両の運転者が前記車両を視認するタイミングに影響を及ぼす道路の形状に応じて変化するゼロより大きい下限車速よりも低くならないように前記車両の車速を制御しながらゼロにまで低下させるように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報を取得するとともに、前記取得した情報に基いて前記下限車速を設定するように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項2に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報として前記車両が現時点において走行している地点よりも前方の地点における前記車両が走行している道路の曲率半径に関する情報を取得し、
前記曲率半径に関する情報により示される曲率半径が小さいほど前記下限車速を高い値に設定するように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項3に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として道路区間毎の曲率半径又は曲率を地図データベースから取得し、
前記取得した道路区間毎の曲率半径又は曲率に基いて前記道路区間毎に前記下限車速を設定し、
前記車両が前記異常判定時点での位置から同異常判定時点の車速を維持しながら所定距離だけ先の特定位置に到達した特定位置到達時点から前記車両を一定の減速度にて減速させた場合において、前記特定位置到達時点から前記車両が停止する時点までの期間における前記車両の車速が前記道路区間のそれぞれに対して設定された前記下限車速未満にならないように、前記特定位置を決定し、
前記車両が前記異常判定時点での位置から前記決定した特定位置に到達する時点まで前記車両を前記異常判定時点の車速を維持するように定速走行させるとともに、前記車両が前記決定した特定位置に到達した時点から前記車両を前記一定の減速度にて減速させるように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項3に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として道路区間毎の曲率半径又は曲率を地図データベースから取得し、
前記取得した道路区間毎の曲率半径又は曲率に基いて前記道路区間毎に前記下限車速を設定し、
前記車両を前記異常判定時点から一定の減速度にて減速させた場合において、前記異常判定時点から前記車両が停止する時点までの期間における前記車両の車速が前記道路区間のそれぞれに対して設定された前記下限車速未満にならないように、前記一定の減速度を決定し、
前記異常判定時点から前記車両を前記決定した一定の減速度にて減速させるように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項3に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として道路区間毎の曲率半径又は曲率を地図データベースから取得し、
前記取得した道路区間毎の曲率半径又は曲率に基いて前記道路区間毎に前記下限車速を設定し、
前記車両を前記異常判定時点以降から一定の減速度にて減速させ、前記異常判定時点から前記車両が停止する時点までの期間に前記車両の車速が前記道路区間のそれぞれに対して設定された前記下限車速未満となると予想される期間においては前記車両の減速を一時的に中断して同車両の車速を維持するように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項3に記載の車両走行制御装置であって、
前記車両の前方の風景を撮影することにより同前方の風景の画像データを取得するカメラ装置を備え、
前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として前記車両の現時点の位置から所定距離だけ前方の特定地点の前記道路の曲率半径又は曲率を前記取得された画像データに基いて取得し、
前記車両を前記異常判定時点以降から一定の減速度にて減速させ、
前記減速を継続した場合に前記車両が前記特定地点に到達した際の車速が、前記特定地点の前記曲率半径又は前記曲率に基いて設定される前記下限車速未満になると予想される場合、当該予想がなされた時点の前記車両の車速が前記特定地点の下限車速以上であれば当該予想がなされた時点の前記車両の車速を維持するように前記車両を定速走行させ、当該予想がなされた時点の前記車両の車速が前記特定地点の下限車速未満であれば前記車両が前記特定地点に到達するまでに前記車両の車速が前記特定地点の下限車速以上となるように前記車両を加速させるように構成された、
車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報として前記車両が現時点において走行している地点における前記車両が走行している道路の曲率半径に関する情報を取得し、
前記曲率半径に関する情報により示される曲率半径が小さいほど前記下限車速を高い値に設定するように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項8に記載の車両走行制御装置であって、
前記車両の前方の風景を撮影することにより同前方の風景の画像データを取得するカメラ装置を備え、
前記走行停止手段は、
前記道路の曲率半径に関する情報として前記車両が現時点において走行している地点における前記道路の曲率半径又は曲率を前記取得された画像データに基いて取得し、
前記車両の現時点における車速が、前記車両が現時点において走行している地点の前記下限車速よりも高ければ前記車両を減速させ、
前記車両の現時点における車速が、前記車両が現時点において走行している地点の前記下限車速未満であれば前記車両の車速が当該下限車速以上となるように前記車両を加速させるように構成された、
車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記道路の形状に関する情報として前記車両が走行している道路の勾配の変化量に関する情報を取得し、
前記勾配の変化量に関する情報により示される峠の地点の勾配変化量が大きいほど前記下限車速を高い値に設定するように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項10に記載の車両走行制御装置において、
前記走行停止手段は、
前記車両が前記峠の地点を超えてから走行した走行距離を取得し、
前記走行距離が短いほど前記下限車速を高くするように構成された、
車両走行制御装置。
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