RU2017111581A - Устройство управления движением транспортного средства - Google Patents

Устройство управления движением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2017111581A
RU2017111581A RU2017111581A RU2017111581A RU2017111581A RU 2017111581 A RU2017111581 A RU 2017111581A RU 2017111581 A RU2017111581 A RU 2017111581A RU 2017111581 A RU2017111581 A RU 2017111581A RU 2017111581 A RU2017111581 A RU 2017111581A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
time
curvature
speed
point
Prior art date
Application number
RU2017111581A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2673581C2 (ru
RU2017111581A3 (ru
Inventor
Такеси МАЦУМУРА
Хиротада ОТАКЕ
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2017111581A3 publication Critical patent/RU2017111581A3/ru
Publication of RU2017111581A publication Critical patent/RU2017111581A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2673581C2 publication Critical patent/RU2673581C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0017—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0071—Controller overrides driver automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)

Claims (71)

1. Устройство управления движением транспортного средства, содержащее:
средство определения анормальности, выполненное с возможностью определять то, находится или нет водитель транспортного средства в анормальном состоянии, в котором водитель теряет способность к вождению транспортного средства; и
средство прекращения движения, выполненное с возможностью:
останавливать транспортное средство в момент времени определения анормальности и далее, причем момент времени определения анормальности представляет собой момент времени, в который определяется то, что водитель находится в анормальном состоянии, и
управлять скоростью транспортного средства транспортного средства таким образом, что скорость транспортного средства не становится ниже нижней предельной скорости транспортного средства, в период от момента времени определения анормальности до момента времени, в который транспортное средство остановлено, причем нижняя предельная скорость транспортного средства задается в соответствии с формой дороги, причем форма дороги оказывает влияние на время, в которое водитель другого транспортного средства, движущегося позади транспортного средства, визуально распознает транспортное средство, при этом форма дороги находится в числе форм дороги, по которой движется транспортное средство.
2. Устройство управления движением транспортного средства по п. 1, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать информацию относительно формы дороги, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства на основе информации относительно формы дороги.
3. Устройство управления движением транспортного средства по п. 2, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать информацию относительно радиуса кривизны дороги в точке впереди точки, в которой транспортное средство движется в текущий момент времени, в качестве информации относительно формы дороги, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства равной большему значению по мере того, как уменьшается радиус кривизны, указываемый посредством информации относительно радиуса кривизны.
4. Устройство управления движением транспортного средства по п. 3, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать радиус кривизны или кривизну, по меньшей мере, одного участка дороги в качестве информации относительно радиуса кривизны дороги из картографической базы данных,
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства для каждого участка на основе радиуса кривизны или кривизны каждого участка,
определять момент времени достижения конкретной точки, причем момент времени достижения конкретной точки определяется таким образом, что скорость транспортного средства транспортного средства в период от момента времени достижения конкретной точки до момента времени, в который транспортное средство остановлено, не становится ниже нижней предельной скорости транспортного средства, причем момент времени достижения конкретной точки представляет собой момент, в который транспортное средство достигает конкретной точки впереди позиции в момент времени определения анормальности, причем нижняя предельная скорость транспортного средства задается для каждого участка, когда транспортное средство достигает момента времени достижения конкретной точки, при поддержании скорости транспортного средства в момент времени определения анормальности, и транспортное средство замедляется с постоянным замедлением от момента времени достижения конкретной точки, и
заставлять транспортное средство двигаться со скоростью транспортного средства в момент времени определения анормальности, от момента времени определения анормальности до момента времени достижения конкретной точки, и замедлять транспортное средство с постоянным замедлением от момента времени достижения конкретной точки.
5. Устройство управления движением транспортного средства по п. 3, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать радиус кривизны или кривизну, по меньшей мере, одного участка дороги в качестве информации относительно радиуса кривизны дороги из картографической базы данных,
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства для каждого участка на основе радиуса кривизны или кривизны каждого участка,
определять постоянное замедление таким образом, что скорость транспортного средства транспортного средства в период от момента времени определения анормальности до момента времени, в который транспортное средство остановлено, не становится ниже нижней предельной скорости транспортного средства, задаваемой для каждого участка, когда транспортное средство замедляется с постоянным замедлением от момента времени определения анормальности, и
замедлять транспортное средство с постоянным замедлением от момента времени определения анормальности.
6. Устройство управления движением транспортного средства по п. 3, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать радиус кривизны или кривизну, по меньшей мере, одного участка в качестве информации относительно радиуса кривизны дороги из картографической базы данных,
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства для каждого участка на основе радиуса кривизны или кривизны каждого участка,
замедлять транспортное средство с постоянным замедлением в момент времени определения анормальности и далее, и
временно прерывать замедление транспортного средства и поддерживать скорость транспортного средства транспортного средства в период, в который прогнозируется то, что скорость транспортного средства транспортного средства становится ниже нижней предельной скорости транспортного средства, задаваемой для каждого участка, причем период находится в период от момента времени определения анормальности до момента времени, в который транспортное средство остановлено.
7. Устройство управления движением транспортного средства по п. 3, дополнительно содержащее:
устройство камеры, которое получает данные изображения посредством захвата изображения впереди транспортного средства, при этом:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать радиус кривизны или кривизну дороги в конкретной точке впереди позиции транспортного средства в текущий момент времени на указанное расстояние в качестве информации относительно радиуса кривизны дороги на основе данных изображения, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства на основе радиуса кривизны или кривизны в конкретной точке, и
в случае, если прогнозируется то, что скорость транспортного средства в то время, когда транспортное средство достигает конкретной точки, становится ниже нижней предельной скорости транспортного средства, когда транспортное средство замедляется с постоянным замедлением от момента времени определения анормальности и далее,
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
заставлять транспортное средство двигаться с постоянной скоростью, с тем чтобы поддерживать скорость транспортного средства транспортного средства в момент времени, когда скорость транспортного средства прогнозируется, в случае если скорость транспортного средства транспортного средства в момент времени, когда скорость транспортного средства прогнозируется, равна или выше нижней предельной скорости транспортного средства в конкретной точке, и
ускорять транспортное средство таким образом, что скорость транспортного средства транспортного средства становится равной или превышающей нижнюю предельную скорость транспортного средства в конкретной точке до того, как транспортное средство достигает конкретной точки в случае, если скорость транспортного средства транспортного средства в момент времени, когда скорость транспортного средства прогнозируется, ниже нижней предельной скорости транспортного средства в конкретной точке.
8. Устройство управления движением транспортного средства по п. 2, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать информацию относительно радиуса кривизны дороги в точке, в которой транспортное средство движется в текущий момент времени, в качестве информации относительно формы дороги, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства равной большему значению по мере того, как уменьшается радиус кривизны, указываемый посредством информации относительно радиуса кривизны.
9. Устройство управления движением транспортного средства по п. 8, дополнительно содержащее:
устройство камеры, которое получает данные изображения посредством захвата изображения впереди транспортного средства, при этом:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать радиус кривизны или кривизну дороги в точке, в которой транспортное средство движется в текущий момент времени, в качестве информации относительно радиуса кривизны дороги на основе данных изображения,
замедлять транспортное средство, когда скорость транспортного средства транспортного средства в текущий момент времени выше нижней предельной скорости транспортного средства в точке, в которой транспортное средство движется в текущий момент времени, и
ускорять транспортное средство таким образом, что скорость транспортного средства транспортного средства становится равной или превышающей нижнюю предельную скорость транспортного средства, когда скорость транспортного средства транспортного средства в текущий момент времени ниже нижней предельной скорости транспортного средства в точке, в которой транспортное средство движется в текущий момент времени.
10. Устройство управления движением транспортного средства по п. 2, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать информацию относительно величины изменения уклона дороги в качестве информации относительно формы дороги, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства равной большему значению по мере того, как увеличивается величина изменения уклона в точке перегиба, причем точка перегиба указывается посредством информации относительно величины изменения уклона.
11. Устройство управления движением транспортного средства по п. 10, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать информацию относительно величины изменения уклона из картографической базы данных, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства равной большему значению по мере того, как увеличивается величина изменения уклона.
12. Устройство управления движением транспортного средства по п. 10, в котором:
средство прекращения движения выполнено с возможностью:
получать проезжаемое расстояние, на которое транспортное средство движется после проезда через точку перегиба, и
задавать нижнюю предельную скорость транспортного средства равной большему значению по мере того, как уменьшается проезжаемое расстояние.
13. Устройство управления движением транспортного средства по п. 1, в котором:
средство определения анормальности выполнено с возможностью определять то, что водитель транспортного средства находится в анормальном состоянии, когда водитель транспортного средства не выполняет предварительно определенную операцию в течение большего времени, чем предварительно определенное время.
14. Устройство управления движением транспортного средства по п. 13, в котором:
средство определения анормальности выполнено с возможностью определять то, что водитель транспортного средства находится в анормальном состоянии, когда водитель транспортного средства не выполняет операцию вождения в течение большего времени, чем предварительно определенное время.
15. Устройство управления движением транспортного средства по п. 13, дополнительно содержащее:
кнопку подтверждения, установленную на транспортном средстве, при этом:
средство определения анормальности выполнено с возможностью:
выполнять уведомление относительно инструктирования водителю транспортного средства нажимать кнопку подтверждения, и
определять то, что водитель транспортного средства находится в анормальном состоянии, когда водитель транспортного средства не нажимает кнопку подтверждения в течение предварительно определенного времени после того, как выполнено уведомление.
RU2017111581A 2016-04-13 2017-04-06 Устройство управления движением транспортного средства RU2673581C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-080454 2016-04-13
JP2016080454A JP6460349B2 (ja) 2016-04-13 2016-04-13 車両走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017111581A3 RU2017111581A3 (ru) 2018-10-08
RU2017111581A true RU2017111581A (ru) 2018-10-08
RU2673581C2 RU2673581C2 (ru) 2018-11-28

Family

ID=58530410

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017111581A RU2673581C2 (ru) 2016-04-13 2017-04-06 Устройство управления движением транспортного средства

Country Status (8)

Country Link
US (2) US10994724B2 (ru)
EP (3) EP4049909A1 (ru)
JP (1) JP6460349B2 (ru)
KR (1) KR101961541B1 (ru)
CN (1) CN107444403B (ru)
BR (1) BR102017007323B1 (ru)
MY (1) MY196115A (ru)
RU (1) RU2673581C2 (ru)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6460349B2 (ja) 2016-04-13 2019-01-30 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
CN108287540B (zh) * 2017-10-19 2020-05-08 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
JP6900915B2 (ja) * 2018-01-24 2021-07-07 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
KR102541561B1 (ko) * 2018-02-12 2023-06-08 삼성전자주식회사 차량의 주행을 위한 정보를 제공하는 방법 및 그 장치들
US11084491B2 (en) * 2018-04-11 2021-08-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
CN108583579A (zh) * 2018-04-28 2018-09-28 李俊宏 车辆辅助或自动驾驶方法及系统
JP6922852B2 (ja) * 2018-06-12 2021-08-18 株式会社デンソー 電子制御装置および電子制御システム
CN110733496B (zh) * 2018-07-18 2024-08-23 松下知识产权经营株式会社 信息处理装置、信息处理方法以及记录介质
KR102677702B1 (ko) * 2018-09-11 2024-06-25 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6702390B2 (ja) 2018-10-09 2020-06-03 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動装置の制御装置、車載電子制御ユニット、学習済みモデル、機械学習システム、車両用駆動装置の制御方法、電子制御ユニットの製造方法及び出力パラメータ算出装置
KR102175793B1 (ko) * 2018-12-28 2020-11-06 주식회사대성엘텍 인지 장애 경고 방법 및 장치
AU2019100368B4 (en) * 2019-01-25 2019-11-28 Norman BOYLE A driverless impact attenuating traffic management vehicle
JP7188212B2 (ja) * 2019-03-22 2022-12-13 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP7164030B2 (ja) * 2019-05-15 2022-11-01 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7226160B2 (ja) 2019-07-16 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
KR20210012463A (ko) * 2019-07-25 2021-02-03 엘지전자 주식회사 차량 단말 및 그의 동작 방법
JP6752543B1 (ja) * 2020-01-04 2020-09-09 正通 亀井 運転制限システム
CN111169371B (zh) * 2020-01-14 2022-08-02 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种车辆转向灯的控制方法、装置、电子设备和存储介质
JP7553259B2 (ja) * 2020-03-26 2024-09-18 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置
US11772670B2 (en) * 2020-06-03 2023-10-03 Micron Technology, Inc. Customized vehicle operation based on driver status
CN112224186A (zh) * 2020-09-18 2021-01-15 珠海广通汽车有限公司 车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器
CN112549961A (zh) * 2020-12-08 2021-03-26 上海伟世通汽车电子系统有限公司 一种基于汽车仪表的超速报警方法
JP7553885B2 (ja) * 2021-01-20 2024-09-19 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7525427B2 (ja) * 2021-03-23 2024-07-30 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US12077157B2 (en) * 2021-04-27 2024-09-03 Ford Global Technologies, Llc Adaptive cruise control based on information about low visibility zones
CN114670864B (zh) * 2021-06-23 2024-09-20 北京新能源汽车股份有限公司 一种自动驾驶车速控制方法和装置
JP7512984B2 (ja) * 2021-08-30 2024-07-09 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突回避支援装置及び車両用衝突回避支援プログラム
JP7521517B2 (ja) 2021-12-20 2024-07-24 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両、加減速制御方法、及び車両制御プログラム
CN114701474B (zh) * 2022-04-26 2023-02-17 宁波小遛共享信息科技有限公司 电单车的制动异常检测方法及装置
FR3147231A1 (fr) * 2023-03-29 2024-10-04 Psa Automobiles Sa Contrôle simplifié de l’arrêt d’urgence d’un véhicule terrestre par action d’une fonction de limitation de vitesse

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4929777B1 (ru) 1970-12-11 1974-08-07
SU1710378A1 (ru) * 1988-02-01 1992-02-07 Budarin Valerij P Контролирующее устройство В.П.Бударина дл водител транспортного средства
JPH06156112A (ja) * 1992-11-30 1994-06-03 Isuzu Motors Ltd 居眠り運転防止装置
JPH0939604A (ja) * 1995-07-28 1997-02-10 Honda Motor Co Ltd 車両用運転状況監視装置
JP4191313B2 (ja) * 1999-04-23 2008-12-03 富士通株式会社 事故抑止装置
JP3482166B2 (ja) * 1999-12-08 2003-12-22 本田技研工業株式会社 車両用運転状況監視装置
JP4465817B2 (ja) 2000-06-08 2010-05-26 株式会社デンソー ヘッドライト制御装置
JP3758586B2 (ja) * 2002-02-27 2006-03-22 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
DE10220782B4 (de) * 2002-05-10 2018-11-08 Robert Bosch Gmbh Notfallsystem für Kraftfahrzeuge
JP4349210B2 (ja) * 2004-06-02 2009-10-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP4172434B2 (ja) * 2004-07-30 2008-10-29 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
DE102004038734A1 (de) * 2004-08-10 2006-02-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung einer Notbremsung
JP4639997B2 (ja) * 2005-02-18 2011-02-23 トヨタ自動車株式会社 車両の減速制御装置
JP4507976B2 (ja) 2005-05-11 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP4929777B2 (ja) 2006-03-23 2012-05-09 トヨタ自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP2008037218A (ja) * 2006-08-03 2008-02-21 Aisin Aw Co Ltd 車両制御装置
DE102006039682A1 (de) * 2006-08-24 2008-02-28 Audi Ag Verfahren zum Gewährleisten eines sicheren Betriebs eines Kraftfahrzeugs
JP5045374B2 (ja) 2007-08-28 2012-10-10 株式会社豊田中央研究所 運転状態判定装置
KR100940625B1 (ko) 2007-08-31 2010-02-05 주식회사 동부하이텍 엘씨디 구동 칩 및 그 제조방법
JP2009190464A (ja) 2008-02-12 2009-08-27 Toyota Motor Corp 車線維持支援装置
JP4702398B2 (ja) 2008-05-26 2011-06-15 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP5220492B2 (ja) 2008-06-27 2013-06-26 株式会社豊田中央研究所 車線維持支援装置
JP5468549B2 (ja) * 2008-10-28 2014-04-09 株式会社アドヴィックス 車両の走行制御装置
US8196694B2 (en) * 2009-05-21 2012-06-12 GM Global Technology Operations LLC Vehicle immobilizer methods and apparatus based on driver impairment
WO2011125166A1 (ja) * 2010-04-05 2011-10-13 トヨタ自動車株式会社 生体状態判定装置
EP2671768B1 (en) * 2011-02-03 2019-05-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus
DE112011105432B4 (de) * 2011-07-11 2018-07-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeug-Notfallevakuierungsvorrichtung
JP5549721B2 (ja) 2011-12-26 2014-07-16 株式会社デンソー ドライバモニタ装置
DE102012008090A1 (de) * 2012-04-21 2013-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Nothalt eines Kraftfahrzeugs
JP2013248925A (ja) * 2012-05-30 2013-12-12 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両制御装置
CN104487308B9 (zh) 2012-07-24 2017-07-07 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP5919150B2 (ja) * 2012-09-18 2016-05-18 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトＤａｉｍｌｅｒ ＡＧ 運転支援装置
JP6158523B2 (ja) 2013-02-04 2017-07-05 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
US9771054B2 (en) * 2013-04-02 2017-09-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Travel resistance arithmetic device
DE102013211607A1 (de) * 2013-06-20 2014-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
US20150294547A1 (en) * 2014-04-15 2015-10-15 Denso Corporation Driver condition detection apparatus, driving assistance apparatus, driver condition detection method, and driving assistance method
JP6064946B2 (ja) * 2014-05-30 2017-01-25 株式会社デンソー 退避走行支援装置
JP6222475B2 (ja) * 2014-11-10 2017-11-01 マツダ株式会社 車両加減速制御装置
JP2017100655A (ja) * 2015-12-04 2017-06-08 株式会社デンソー 走行制御装置
JP6460349B2 (ja) 2016-04-13 2019-01-30 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2673581C2 (ru) 2018-11-28
EP4049909A1 (en) 2022-08-31
JP6460349B2 (ja) 2019-01-30
KR20170117319A (ko) 2017-10-23
EP4067189A3 (en) 2022-10-12
EP3235698A1 (en) 2017-10-25
KR101961541B1 (ko) 2019-03-22
CN107444403A (zh) 2017-12-08
CN107444403B (zh) 2020-09-22
US20170297566A1 (en) 2017-10-19
BR102017007323B1 (pt) 2023-04-11
JP2017190047A (ja) 2017-10-19
US20210221362A1 (en) 2021-07-22
MY196115A (en) 2023-03-15
RU2017111581A3 (ru) 2018-10-08
EP3235698B1 (en) 2022-06-29
BR102017007323A2 (pt) 2017-12-19
EP4067189A2 (en) 2022-10-05
US10994724B2 (en) 2021-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017111581A (ru) Устройство управления движением транспортного средства
US10471960B2 (en) Adaptive cruise control apparatus and method of operating adaptive cruise control in consideration of traffic condition
JP6337435B2 (ja) 運転支援装置
CN111391834B (zh) 车辆控制装置
JP6226896B2 (ja) 衝突確信度に基づいてブレーキ介入を最小限にするための方法
RU2624392C1 (ru) Устройство управления движением и способ управления движением
JP6725689B2 (ja) 車両用制御装置
JP6994567B2 (ja) 車両制御装置
CN109969172A (zh) 车辆控制方法、设备及计算机存储介质
JP2020506838A5 (ru)
JP2017159885A5 (ru)
JP6827107B2 (ja) 車両制御装置
JP2017095100A (ja) 車両用の衝突回避システム、自律式車両コントロールシステム、および、車両をコントロールする方法
JP6319192B2 (ja) 車速制限装置
JPWO2012073373A1 (ja) 車両制御装置
JP2017503268A (ja) 車両の運転者支援のための方法及びシステム
JP6930610B2 (ja) 自動運転車両の制御方法および制御装置
JP6406164B2 (ja) 情報伝達装置、電子制御装置、情報送信装置、及び電子制御システム
JP2010182236A (ja) 移動領域予測装置
JP6661789B2 (ja) 車両を運転する方法
JP6754386B2 (ja) 車両制御装置
JP2011100492A (ja) 移動領域予測装置
JP7185408B2 (ja) 車両制御装置
JP6633588B2 (ja) 車両制御装置
US11142189B2 (en) Vehicle control device