JP6661789B2 - 車両を運転する方法 - Google Patents
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Description
欧州特許出願公開第2562060号明細書は、少なくとも1つの目標物体、例えば車両の移動パターンをコンピュータに基づいて予測するための方法を開示している。
方法のこの実施形態は、予測の正確さに基づいて、ひいては周辺を評価する車両の能力に基づいて作動状態が適合されるという利点をもたらす。
ステップ103では、後の第2時点において別の物体状態が検出される。この場合に、上記別の車両の位置、走行方向、および速度が検出される。
ステップ202では、第1時点t_1において少なくとも1つの物体状態が検出される。検出される物体は、例えば自転車運転者であってもよく、自転車運転者の物体状態、位置、速度および視線方向が第1時点t_1において検出される。
ステップ205では、制御ユニットによって、第2時点t_2において検出された物体状態が、第1時点t_1における物体状態に基づいて第2時点t_2のために予測された物体状態と比較される。例えば、比較によって予測の質を判定することができる。予測の質を判定するためには、例えば予測された物体状態との間隔または時点t_2のために予測された全ての物体状態と、実際に時点t_2で検出された1つ以上の物体状態との平均的なずれを計算することができる。物体状態の平均的なずれを計算する代わりに、差異を決定すること、または間隔の合計を形成することも可能である。ずれが小さい程、予測の質は良くなる。
図3は、物体状態の検出および予測の実施例を示す。この実施例では、物体状態として物体位置が検出され(301)、物体位置が予測される(302)。異なる時点t_1〜t_6において、物体位置301が周辺認識センサ装置によって検出される。時点
予測された物体位置302(または予測された物体状態)のみを比較することもできる。必ずしも検出された物体位置301(検出された物体状態)を比較する必要はない。例えば、時点t_1において検出された物体状態に基づいて時点t_3について予測された物体状態と、時点t_2において検出された物体状態に基づいて時点t_3について予測された物体状態とが過度に異なっている場合には、既に時点t_3の前に運転機能の作動状態の適合を行ってもよい。この場合、実際に時点t_3において検出された物体状態は適合時に使用されない。
Claims (7)
- 車両を運転する方法において、
車両が周辺認識センサ装置と、少なくとも部分的に自動化された少なくとも1つの運転機能とを含み、周辺認識センサ装置によって、少なくとも第1時点および後の第2時点において物体状態を検出し、検出された物体状態に基づいて運転機能の作動状態を適合する方法において、
第1時点および/または第2時点で検出された物体状態によって、後の時点における少なくとも1つの物体状態の予測を行い、
予測された少なくとも2つの物体状態の比較および/または後の時点について予測された少なくとも1つの物体状態と後の時点で検出された物体状態との比較に基づいて、運転機能の作動状態の適合を行う方法。 - 車両を運転する方法において、
車両が周辺認識センサ装置と、少なくとも部分的に自動化された少なくとも1つの運転機能とを含み、周辺認識センサ装置によって、少なくとも第1時点および後の第2時点において物体状態を検出し、検出された物体状態に基づいて運転機能の作動状態を適合する方法において、
第1時点における物体状態に基づいて第2時点における物体状態を予測し、
第2時点における予測された物体状態の質として、第2時点における検出された物体状態からの、第2時点における予測された物体状態の平均的なずれを決定し、
この第2時点における予測された物体状態の質に基づいて作動状態を適合する方法。 - 請求項2に記載の方法において、
第2時点における予測された物体状態の質が物体状態の質のための閾値未満である場合には、第2時点における予測された物体状態の質を低すぎると評価し、少なくとも部分的に自動化された少なくとも1つの運転機能を停止するか、または運転機能の作動を防止する方法。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法において、
作動状態の適合時に運転機能を停止するか、または作動可能に保持するか、または作動状態に保持するか、または運転機能の作動を防止する方法。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法の全てのステップを実施するように構成された電子制御ユニット。
- 請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法の全てのステップを実施するように構成されたコンピュータプログラム。
- 請求項6に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械読取可能なメモリ媒体。
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