JP2009053923A - 衝突判定装置 - Google Patents
衝突判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009053923A JP2009053923A JP2007219999A JP2007219999A JP2009053923A JP 2009053923 A JP2009053923 A JP 2009053923A JP 2007219999 A JP2007219999 A JP 2007219999A JP 2007219999 A JP2007219999 A JP 2007219999A JP 2009053923 A JP2009053923 A JP 2009053923A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- intersection
- information
- lane
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 衝突判定装置のECUは、まず自車両の前方の交差点に設置された信号機の情報を取得し、更に自車両が交差点を通過する時の予測速度パターン及び推定進路軌跡を生成する。また、ECUは、交差点における交差車線の停止線で待機している他車両(待機車両)が発進する時の速度パターン及び推定進路軌跡を生成する。そして、ECUは、それらの情報に基づいて、交差点における交差車線に対する信号機が赤信号から青信号に切り替わったときに、自車両と待機車両との干渉が発生するかどうかを推定し、自車両と待機車両との干渉が発生すると推定されると両者の衝突の可能性が高いと判定する。
【選択図】 図2
Description
Claims (3)
- 信号機が設置された交差点を自車両が通過する際に、前記自車両と前記自車両の走行車線に交差する交差車線を走行する他車両とが衝突する可能性を判定する衝突判定装置であって、
前記信号機の点灯状態情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記自車両の走行計画情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記交差車線で発進待機状態にある他車両の走行計画情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記信号機の点灯状態情報と前記自車両の走行計画情報と前記交差車線で発進待機状態にある他車両の走行計画情報とに基づいて、前記交差車線に対する前記信号機が赤信号から青信号に切り替わったときに前記自車両と前記他車両とが干渉するかどうかを推定し、前記自車両と前記他車両とが干渉する場合には干渉しない場合に比べて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性が高いと判定する判定手段とを備えることを特徴とする衝突判定装置。 - 前記判定手段は、前記自車両と前記他車両とが干渉すると推定されたときに、前記自車両の走行計画情報と前記他車両の走行計画情報とに基づいて、前記他車両が前記自車両に追従走行する状態になるかどうかを判断し、前記他車両が前記自車両に追従走行する状態になる場合には追従走行する状態にならない場合に比べて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性が低いと判定することを特徴とする請求項1記載の衝突判定装置。
- 前記走行計画情報は、速度情報と進路情報とを含むことを特徴とする請求項1または2記載の衝突判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007219999A JP4985232B2 (ja) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | 衝突判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007219999A JP4985232B2 (ja) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | 衝突判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009053923A true JP2009053923A (ja) | 2009-03-12 |
JP4985232B2 JP4985232B2 (ja) | 2012-07-25 |
Family
ID=40504955
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007219999A Expired - Fee Related JP4985232B2 (ja) | 2007-08-27 | 2007-08-27 | 衝突判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4985232B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010169624A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Toyota Motor Corp | 車両走行支援装置 |
JP2011018283A (ja) * | 2009-07-10 | 2011-01-27 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
US9495873B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-11-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Other-vehicle detection device and other-vehicle detection method |
CN109416872A (zh) * | 2016-05-13 | 2019-03-01 | 大陆汽车系统公司 | 交叉口监控系统和方法 |
JP2019106050A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN114519931A (zh) * | 2020-11-17 | 2022-05-20 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种路口环境下目标车辆行为预测方法及装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11126294A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Toyota Motor Corp | 移動体交通制御システム |
JP2006202061A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 衝突危険性判断装置及び方法、衝突危険性判断プログラム、衝突危険性報知装置及び方法、及び衝突危険性報知プログラム |
JP2006252200A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
-
2007
- 2007-08-27 JP JP2007219999A patent/JP4985232B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11126294A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Toyota Motor Corp | 移動体交通制御システム |
JP2006202061A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 衝突危険性判断装置及び方法、衝突危険性判断プログラム、衝突危険性報知装置及び方法、及び衝突危険性報知プログラム |
JP2006252200A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010169624A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Toyota Motor Corp | 車両走行支援装置 |
JP2011018283A (ja) * | 2009-07-10 | 2011-01-27 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
US9626868B2 (en) | 2009-07-10 | 2017-04-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection device |
US9495873B2 (en) | 2011-06-09 | 2016-11-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Other-vehicle detection device and other-vehicle detection method |
CN109416872A (zh) * | 2016-05-13 | 2019-03-01 | 大陆汽车系统公司 | 交叉口监控系统和方法 |
JP2019106050A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US11332128B2 (en) | 2017-12-13 | 2022-05-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance apparatus |
CN114519931A (zh) * | 2020-11-17 | 2022-05-20 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种路口环境下目标车辆行为预测方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4985232B2 (ja) | 2012-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106816021B (zh) | 用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统 | |
JP5093057B2 (ja) | 交差点走行支援システム、走行支援システム、および車載装置 | |
CN106064626B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
JP5267570B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN111583711B (zh) | 行为控制方法和行为控制设备 | |
JPWO2017060978A1 (ja) | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 | |
JP6623311B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2018195246A (ja) | 電子制御装置 | |
JP2009053925A (ja) | 行動予測装置 | |
JPH1153694A (ja) | 交差点警報装置 | |
WO2017169025A1 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP2010079565A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4985232B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
JP2019077427A (ja) | 車両制御装置、インタフェース装置、およびコンピュータ | |
JP2020004333A (ja) | 車両制御装置 | |
CN110065503A (zh) | 利用闪烁指示识别的交叉交通警告 | |
JP2006273252A (ja) | 車両用衝突防止制御装置 | |
JP2020059389A (ja) | 報知装置 | |
JP2002236994A (ja) | 交差点情報を用いた走行支援装置 | |
CN110383361B (zh) | 用于在光信号设备处提醒驾驶员起动的方法和装置 | |
JP2018001962A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5003449B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP5640576B2 (ja) | 走行支援装置、及び走行支援システム | |
JP5218174B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御システム | |
JP5359510B2 (ja) | 運転支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120110 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120416 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4985232 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |