JP2020059389A - 報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる報知装置を提供する。【解決手段】報知装置は、自動運転中の車両の速度に基づいて車両を自動運転で停車状態とするまでの停車距離を演算する演算部と、車外に向けて情報を報知する報知部と、情報を報知部に報知させる報知制御部と、を備え、報知制御部は、車両と第１横断予定歩行者との距離が停車距離未満であり、かつ、車両と第２横断予定歩行者との距離が停車距離以上である場合には、第１横断予定歩行者を通過するまでは車両が減速中であることを示す情報を報知部に報知させず、第１横断予定歩行者を通過した後に車両が減速中であることを示す情報を報知部に報知させる。【選択図】図１

Description

本開示は、報知装置に関する。

特許文献１は、自動運転で走行する車両を開示する。この車両は、車両の軌跡上を歩行者が横断する可能性があると判断された場合、当該歩行者に向けて自車の現在及び今後の挙動を、言語、光、音などを用いて報知する。

米国特許第９１９６１６４号明細書

特許文献１に記載の装置にあっては、横断可能性があると判定された歩行者が複数存在する場合には、車両の挙動を適切に報知することができないおそれがある。例えば、車両が、第１の歩行者及び第１の歩行者よりも遠方の第２の歩行者を検出し、減速しながら第１の歩行者の位置は通過して第２の歩行者の位置で停止する場合がある。このとき、減速開始とともに減速中であることを車両が報知した場合には、第１の歩行者は自分の手前で車両２が停止すると誤って認識するおそれがある。

本開示は、複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる報知装置を提供する。

本開示の一側面は、自動運転で走行する車両に設けられ、歩行者に対して情報を報知する報知装置である。この報知装置は、認識部、判定部、演算部、報知部、および報知制御部を備える。認識部は、外部センサの検出結果に基づいて、車両が走行する車道の前方の歩行者の位置を認識する。判定部は、認識部により認識された歩行者の位置と車両が走行する道路との距離に基づいて、歩行者が横断予定歩行者であるか否かを判定する。演算部は、判定部により歩行者が横断予定歩行者であると判定された場合には、自動運転中の車両の速度に基づいて車両を自動運転で停車状態とするまでの停車距離を演算する。報知部は、車両に設けられ、車外に向けて情報を報知する。報知制御部は、演算部によって演算された停車距離と、車両の位置と、横断予定歩行者の位置とに基づいて情報を決定し、決定された情報を報知部に報知させる。横断予定歩行者は、第１横断予定歩行者と、第１横断予定歩行者よりも車両の進行方向前方に位置する第２横断予定歩行者とを含む。報知制御部は、車両と第１横断予定歩行者との距離が停車距離未満であり、かつ、車両と第２横断予定歩行者との距離が停車距離以上である場合には、第１横断予定歩行者を通過するまでは車両が減速中であることを示す情報を報知部に報知させず、第１横断予定歩行者を通過した後に車両が減速中であることを示す情報を報知部に報知させる。

この報知装置によれば、車両と第１横断予定歩行者との距離が停車距離未満であり、かつ、車両と第２横断予定歩行者との距離が停車距離以上である場合には、第１横断予定歩行者を通過するまでは車両が減速中であることを示す情報が車外に向けて報知されず、第１横断予定歩行者を通過した後に車両が減速中であることを示す情報が車外に向けて報知される。このように、停車予定のない第１横断予定歩行者の手前から車両が減速中であることを示す情報の報知を開始しないことにより、第１横断予定歩行者が自身の手前で車両が停止すると誤認することを回避することができる。そして、車両が第１横断予定歩行者の位置を通過した後には、車両が減速中であることを示す情報が報知される。したがって、第２横断予定歩行者に対しては、第２横断予定歩行者の手前で車両が停止するという正しい情報を適切に与えることができる。よって、この報知装置によれば、第１横断予定歩行者と第２横断予定歩行者との双方に混乱を招くことがない報知をすることができる。

一実施形態においては、報知制御部は、第１横断予定歩行者を通過するまでは車両の通過を示す情報を報知部に報知させてもよい。この構成によれば、上述した状況において車両が減速中であることを示す情報が報知されない第１横断予定歩行者に対して、車両の今後の挙動、つまり第１横断予定歩行者の手前では車両は停止せずに通過する挙動、が適切に報知される。よって、この報知装置は、第１横断予定歩行者に混乱を与えることを回避することができる。

一実施形態においては、報知装置は、車両の停車状態を判定する停車判定部をさらに備え、報知制御部は、停車判定部により車両が停車状態であると判定された場合に、報知部に報知させる情報を、車両が減速中であることを示す情報から車両が停車状態であることを示す情報へ変化させてもよい。この構成によれば、減速中なのか停車状態なのかを明確に歩行者に区別させることができる。

一実施形態においては、報知部は、情報の報知として情報を表示し、報知制御部は、報知部の表示を制御してもよい。この構成によれば、横断歩行者に視認可能な態様で報知を行うことができる。

本開示の種々の側面及び実施形態によれば、複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる。

実施形態に係る報知装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。 （Ａ）は歩行者の位置の一例である。（Ｂ）は横断予定歩行者に対応する位置の一例である。（Ｃ）は横断予定歩行者に対応する位置の他の例である。 （Ａ）は表示部の車両搭載位置の一例を示す図である。（Ｂ）は表示部の車両搭載位置の他の例を示す図である。 一人の横断予定歩行者に対する表示態様の切り替えの一例を説明する図である。 一人の横断予定歩行者に対する表示態様の切り替えの他の例を説明する図である。 複数の横断予定歩行者に対する表示態様の切り替えの一例を説明する図である。 報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。 報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

［車両及び報知装置の構成］
図１は、実施形態に係る報知装置１を含む車両２の一例の機能ブロック図である。図１に示されるように、乗用車などの車両２には、報知装置１が搭載される。報知装置１は、自動運転で走行する車両２に設けられ、歩行者に対して情報を報知する。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両２が自動で設定してもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両２が走行する。

車両２は、外部センサ３、ＧＰＳ受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、自動運転ＥＣＵ８、及び、アクチュエータ９を備える。

外部センサ３は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、車両２が走行する車道の前方の物体の位置を検出する。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４に代えて、車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。

内部センサ５は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。

加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

地図データベース６は、地図情報を記憶する記憶装置である。地図データベース６は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。地図データベース６は、地図情報として、静止物体の情報、交通ルール、信号機の位置などを含む。静止物体は、例えば、路面ペイント（白線や黄線などのレーン境界線を含む）や構造物（縁石、ポール、電柱、建物、標識、木など）である。地図データベース６に含まれる地図情報の一部は、地図データベース６が記憶されたＨＤＤとは異なる記憶装置に記憶されてもよい。地図データベース６に含まれる地図情報の一部又は全ては、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。

ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両２の運転者の案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４により測定された車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて運転者に対して当該目標ルートの案内を行う。

アクチュエータ９は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ９は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ８からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。

自動運転ＥＣＵ８は、車両２を制御する。ＥＣＵは、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ８は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、自動運転機能を実現する。自動運転ＥＣＵ８は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、一例として、外部センサ３の検出結果、及び、地図データベース６の少なくとも一方に基づいて、車両２の周囲の物体（物体の位置も含む）を認識する。物体には、電柱、ガードレール、木、建物などの移動しない静止物体の他、歩行者、自転車、他車両などの動的物体が含まれる。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、外部センサ３から検出結果を取得する度に物体の認識を行う。自動運転ＥＣＵ８は、その他の周知の手法により物体を認識してもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、一例として、地図データベース６に含まれる静止物体の情報を利用して、認識された物体の中から動的物体を検出する。自動運転ＥＣＵ８は、その他の周知の手法により、動的物体を検出してもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、検出された動的物体に対して、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどを適用して、その時点における動的物体の移動量を検出する。移動量には、動的物体の移動方向及び移動速度が含まれる。移動量には、動的物体の回転速度が含まれてもよい。また、自動運転ＥＣＵ８は、移動量の誤差推定を行ってもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、内部センサ５の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報など）に基づいて、車両２の走行状態を認識する。車両２の走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。

自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果に基づいて車両２の走行するレーンの境界線の認識を行う。

自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果、地図データベース６、認識された車両２の地図上の位置、認識された物体（車線境界線を含む）の情報、及び、認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の進路を生成する。このとき、自動運転ＥＣＵ８は、車両２の周囲の物体の挙動を仮定して、車両２の進路を生成する。物体の挙動の仮定の例としては、車両２の周囲の物体が全て静止物体であるとの仮定、動的物体は独立して移動するとの仮定、動的物体が他の物体及び車両２の少なくとも一方と相互作用しながら移動するとの仮定、などが挙げられる。

自動運転ＥＣＵ８は、複数の仮定を用いて複数の車両２の進路候補を生成する。進路候補は、車両２が物体を回避して走行する進路が少なくとも一つ含まれる。自動運転ＥＣＵ８は、それぞれの進路候補の信頼度などを用いて、一つの進路を選択する。

自動運転ＥＣＵ８は、選択された進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果、及び地図データベース６に基づいて、車両２の進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ８は、地図データベース６に格納された制限速度を用いて、走行レーンの制限速度を超えない範囲で走行計画を生成する。また、自動運転ＥＣＵ８は、所定の上限速度を超えない範囲で車両２が走行する走行計画を生成する。

自動運転ＥＣＵ８は、生成する走行計画を、車両２の進路を車両２に固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度Ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、Ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両２に固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両２の挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば速度Ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両２の方位とを付加したものでもよい。走行計画は、車両２が進路を走行する際における、車両２の車速、加減速度及び操舵トルクなどの推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両２の速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、生成した走行計画に基づいて車両２の走行を自動で制御する。自動運転ＥＣＵ８は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ９に出力する。これにより、自動運転ＥＣＵ８は、走行計画に沿って車両２が自動で走行するように、車両２の走行を制御する。

以下、車両２が走行する道路の前方に歩行者が存在する場合において、自動運転ＥＣＵ８が実行する自動運転を概説する。

自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果に基づいて、車両２が走行する車道の前方の歩行者の位置を認識する。自動運転ＥＣＵ８は、パターンマッチングなどの技術を用いて、外部センサ３によって検出された物体が歩行者であるか否かを判定する。図２の（Ａ）は、歩行者の位置の一例である。図２の（Ａ）に示される例では、車両２が道路Ｒを走行している。車両２が走行する車道の前方（例えば車頭の位置Ｐ０よりも進行方向前方の位置）には、歩行者Ｈが存在する。外部センサ３により、道路Ｒの境界線、及び、位置ＰＨに存在する物体が検出され、自動運転ＥＣＵ８により、位置ＰＨの物体が歩行者Ｈであると認識される。

自動運転ＥＣＵ８は、認識された歩行者Ｈの位置ＰＨと車両２が走行する道路Ｒとの距離に基づいて、歩行者Ｈが横断予定歩行者であるか否かを判定する。横断予定歩行者とは、道路を横断する意思を有する歩行者である。図２の（Ａ）に示される例においては、歩行者Ｈは、道路Ｒの境界線から距離Ｗだけ離れている。自動運転ＥＣＵ８は、一例として、距離Ｗが閾値以下である場合には歩行者は横断予定歩行者であると判定する。判定部１２は、一例として、距離Ｗが閾値以下でない場合には歩行者Ｈは横断予定歩行者でないと判定する。自動運転ＥＣＵ８は、歩行者Ｈの顔向き、移動方向などをさらに考慮して歩行者Ｈが横断予定歩行者であるか否かを判定してもよい。自動運転ＥＣＵ８は、歩行者Ｈが道路Ｒから離れる方向に移動している場合には、歩行者は横断予定歩行者でないと判定する。自動運転ＥＣＵ８は、歩行者Ｈから横断歩道までの距離をさらに考慮して歩行者Ｈが横断予定歩行者であるか否かを判定してもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、歩行者Ｈが横断予定歩行者でない場合には、自動運転を継続する。自動運転ＥＣＵ８は、歩行者Ｈが横断予定歩行者である場合には、横断予定歩行者に対応する道路Ｒ上の位置を決定する。自動運転ＥＣＵ８は、一例として、横断予定歩行者の位置から車両２の進路と直交する直線を引き、進路と直線との交点を、横断予定歩行者に対応する位置とする。歩行者に対応する位置とは、歩行者の位置に基づいて定まる道路上の位置であり、自動運転時において歩行者に応じて停止するなどの挙動をする際に用いられる位置である。自動運転ＥＣＵ８は、横断予定歩行者の移動方向をさらに考慮して横断予定歩行者に対応する位置を決定してもよい。図２の（Ｂ）は、横断予定歩行者に対応する位置の一例である。図２の（Ｂ）では、横断予定歩行者Ｈ１は道路Ｒを真横に横切る方向に移動しているとする。この場合、図２の（Ｂ）に示されるように、横断予定歩行者Ｈ１の位置ＰＨから移動方向へと延びる直線を引き、車両２の進路と直線との交点を、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１とする。図２の（Ｃ）は、横断予定歩行者に対応する位置の他の例である。図２の（Ｃ）では、横断予定歩行者Ｈ１は道路Ｒを斜めに横切る方向に移動しているとする。この場合、図２の（Ｃ）に示されるように、横断予定歩行者Ｈ１の位置ＰＨから移動方向へと延びる直線を引き、車両２の進路と直線との交点を、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１とする。

自動運転ＥＣＵ８は、自動運転中の車両２の速度に基づいて車両２を自動運転で停車状態とするまでの停車距離を演算する。停車状態とは、内部センサ５の検出結果に基づいて車両２が停車したと判定される状態である。自動運転ＥＣＵ８は、内部センサ５により検出された車速が０又は０を含む所定範囲にある場合には、車両２を停車状態と判定する。つまり、停車状態は、車両２が完全に停車している場合だけでなく、停車していると見なせる範囲において移動している場合も含む。

自動運転ＥＣＵ８は、一例として、内部センサ５により検出された車速と、車両２の制動性能とに基づいて、現在の車両２の位置から走行中の車両２を停車状態とするまでの停車距離を算出することができる。自動運転ＥＣＵ８は、車両２の制動性能を、車両２の諸元情報から得てもよいし、現在の車両２の走行状況を考慮して車両２が発揮可能な制動力を決定してもよい。例えば、現在の車両２の走行状況が急制動可能な走行状況である場合には、自動運転ＥＣＵ８は、車両２の制動性能の上限値となる制動力で車両２を停車状態とすると判定する。現在の車両２の走行状況が急制動可能な走行状況でない場合には、自動運転ＥＣＵ８は、他車両との車間距離や乗員の乗り心地などを考慮して車両２の制動性能の上限値よりも小さい制動力で停車状態とすると判断する。

自動運転ＥＣＵ８は、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１と現在の車両２の位置Ｐ０（例えば車両２の車頭の位置）との間の距離である歩車間距離を算出する。そして、自動運転ＥＣＵ８は、歩車間距離が停車距離以上である場合には、車両２が位置Ｐ１に到達する前に車両２を停車させることができると判定する。そして、自動運転ＥＣＵ８は、歩車間距離が停車距離未満となる位置よりも手前から車両２を減速させる。自動運転ＥＣＵ８は、歩車間距離が停車距離未満である場合には、車両２が位置Ｐ１に到達する前に車両２を停車させることができないと判定する。この場合、自動運転ＥＣＵ８は、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を車両２に通過させる。なお、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を通過させる場合において、自動運転ＥＣＵ８は、車両２を減速させてもよい。

報知装置１は、報知ＥＣＵ１０及び表示部１６（報知部の一例）を備える。報知ＥＣＵ１０は、歩行者に対する情報の報知を制御する電子制御ユニットである。報知ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵで構成されてもよい。表示部１６は、車両２に設けられ、車外に向けて情報を報知する機器である。表示部１６は、報知ＥＣＵ１０に接続され、報知ＥＣＵの出力信号に基づいて情報を表示する。情報は、車両２の進行方向の歩行者に通知すべき情報であり、一例として車両２の現在の走行状態を示す情報である。車両２の走行状態は、例えば、車両２が走行を継続していることを示す走行継続状態、車両２が減速していることを示す減速中状態、車両２が停車していることを示す停車状態、車両２が発進していることを示す発進状態、歩行者に対応する位置を通過している通過状態、などを含む。

表示部１６は、一例としてランプなどの光源装置である。表示部１６は、車両２の前方から視認可能な位置に配置される。図３の（Ａ）は、表示部の車両搭載位置の一例を示す図である。図３の（Ａ）に示されるように、車両２の前方のグリル部に１つの表示部１６が設けられる。図３の（Ｂ）は、表示部の車両搭載位置の他の例を示す図である。図３の（Ｂ）に示されるように、車両２の前方のグリル部に２つの表示部１６が設けられる。このように、表示部１６は、車両２の前方に１つ又は複数設けられる。

報知ＥＣＵ１０は、表示部１６の点灯状態を変更して、車両２の種々の走行状態を表示させることができる。例えば、報知ＥＣＵ１０は、表示部１６を、減速中状態時は点滅させ（減速表示の一例）、停車状態時は点滅を終了して点灯を継続させ（停車表示の一例）、発進状態時は減速中状態時の光の点滅よりも早い周期で点滅させる（発進表示の一例）。あるいは、報知ＥＣＵ１０は、表示部１６を、減速中状態時や停車状態は青や緑など人が安心を感じる色（安全色）で発光させ（減速表示及び停車表示の一例）、発進状態時は赤などの人が警戒する警戒色で発光させる（発進表示の一例）。報知ＥＣＵ１０は、減速中状態時と停車状態とを区別するために、表示部１６を、第１の安全色（減速表示の一例）と第２の安全色（停車表示の一例）とを用いて発光させてもよい。あるいは、報知ＥＣＵ１０は、表示部１６を、減速中状態時は高輝度で点滅させ（減速表示の一例）、停車状態時は点滅を終了して低輝度で点灯を継続させ（停車表示の一例）、発進状態時は減速中状態時の光の輝度よりも高い輝度で点滅させてもよい（発進表示の一例）。

報知ＥＣＵ１０は、認識部１１、判定部１２、演算部１３、表示制御部１４（報知制御部の一例）および停車判定部１５を備える。

認識部１１は、外部センサ３の検出結果に基づいて、車両２が走行する車道の前方の歩行者の位置を認識する。この認識部１１の機能は、自動運転ＥＣＵ８の上述した歩行者認識機能と同一であり得る。認識部１１は、パターンマッチングなどの技術を用いて、外部センサ３によって検出された物体が歩行者であるか否かを判定する。

判定部１２は、認識部１１により認識された歩行者の位置と車両２が走行する道路との距離に基づいて、歩行者が横断予定歩行者であるか否かを判定する。この判定部１２の機能は、自動運転ＥＣＵ８の上述した歩行者認識機能と同一であり得る。図２の（Ａ）に示される例において、判定部１２は、自動運転ＥＣＵ８と同様に、距離Ｗが閾値以下である場合には歩行者は横断予定歩行者であると判定し、距離Ｗが閾値以下でない場合には歩行者Ｈは横断予定歩行者でないと判定する。判定部１２は、歩行者Ｈの顔向き、移動方向などをさらに考慮して歩行者Ｈが横断予定歩行者であるか否かを判定してもよい。

演算部１３は、判定部１２により歩行者Ｈが横断予定歩行者であると判定された場合には、自動運転中の車両２の速度に基づいて車両２を自動運転で停車状態とするまでの停車距離を演算する。この演算部１３の機能は、自動運転ＥＣＵ８の上述した停車距離演算機能と同一であり得る。演算部１３は、一例として、自動運転ＥＣＵ８と同様に、内部センサ５により検出された車速と、車両２の制動性能とに基づいて、現在の車両２の位置から走行中の車両２が停車状態となるまでの停車距離を算出することができる。演算部１３は、車両２の制動性能を、車両２の諸元情報から得てもよいし、自動運転ＥＣＵ８から取得してもよい。

表示制御部１４は、演算部１３によって演算された停車距離と、車両２の位置と、横断予定歩行者の位置とに基づいて情報を決定し、決定された情報を表示部１６に表示させる。停車判定部１５は、車両２の停車状態を判定する。停車判定部１５は、自動運転ＥＣＵ８と同様に、内部センサ５により検出された車速が０又は０を含む所定範囲にある場合には、車両２を停車状態と判定する。

以下、表示制御部１４の詳細について説明する。表示制御部１４は、横断予定歩行者が一人の場合と、横断予定歩行者が複数の場合とで異なる動作をする。このため、以下では、横断予定歩行者が一人の例と、横断予定歩行者が複数の例を説明する。

図４は、一人の横断予定歩行者に対する表示態様の切り替えの一例を説明する図である。図４に示される例では、車両２が道路Ｒを走行しており、時刻ｔ１において外部センサ３により車両２の前方の位置ＰＨにおいて移動物体を検出したとする。そして、認識部１１により移動物体が歩行者であると認識され、判定部１２により歩行者が横断予定歩行者Ｈ１であると判定され、演算部１３により停車距離ＬＡ１が算出されたとする。この場合、表示制御部１４は、自動運転ＥＣＵ８と同様に、横断予定歩行者Ｈ１の位置ＰＨに対応する道路Ｒ上の位置Ｐ１を決定する。そして、表示制御部１４は、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１と現在の車両２の位置Ｐ０（例えば車両２の車頭の位置）との間の距離である歩車間距離ＬＢ１を算出する。

図４に示される例では、歩車間距離ＬＢ１は停車距離ＬＡ１よりも長い。したがって、表示制御部１４は、車両２が横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１に至る前に自動運転ＥＣＵ８が車両２を停車させると判定する。つまり、表示制御部１４は、歩車間距離ＬＢ１が停車距離ＬＡ１以上である場合には、車両２が減速中である旨を示す情報を、表示部１６に表示させる情報として決定する。自動運転ＥＣＵ８が時刻ｔ２となったときに車両２の減速を開始する場合には、表示制御部１４は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間は表示部１６に情報を表示させず（減速表示ＯＦＦ、通過表示ＯＦＦ、停車表示ＯＦＦ）、時刻ｔ２を経過したときに、車両２が減速中である旨を示す情報を、表示部１６に表示させる（減速表示ＯＮ、通過表示ＯＦＦ、停車表示ＯＦＦ）。表示制御部１４は、自動運転ＥＣＵ８と同期するように動作することによって時刻のみに基づいて表示部１６を制御してもよいし、内部センサ５の検出結果に基づいて車両２が減速中であることを確認の上、減速表示をＯＦＦからＯＮへと変更してもよい。

表示制御部１４は、停車判定部１５により車両２が停車状態であると判定された場合に、表示部１６に表示させる情報を、車両２が減速中であることを示す情報から車両２が停車状態であることを示す情報へ変化させる。時刻ｔ４において、停車判定部１５により車両２が停車状態であると判定されたとする。この場合には、表示制御部１４は、時刻ｔ４において、車両２が減速中であることを示す情報の表示を表示部１６に終了させて、車両２が停車状態であることを示す情報を表示部１６に表示させる（減速表示ＯＮ、通過表示ＯＦＦ、停車表示ＯＦＦ）。これにより、横断予定歩行者Ｈ１は、停止表示を確認の上、道路Ｒを横断することができる。

図５は、一人の横断予定歩行者に対する表示態様の切り替えの他の例を説明する図である。図５に示される例では、車両２が道路Ｒを走行しており、時刻ｔ１において外部センサ３により車両２の前方の位置ＰＨにおいて移動物体を検出したとする。そして、認識部１１により移動物体が歩行者であると認識され、判定部１２により歩行者が横断予定歩行者Ｈ１であると判定され、演算部１３により停車距離ＬＡ１が算出されたとする。この場合、表示制御部１４は、自動運転ＥＣＵ８と同様に、横断予定歩行者Ｈ１の位置ＰＨに対応する道路Ｒ上の位置Ｐ１を決定する。そして、表示制御部１４は、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１と現在の車両２の位置Ｐ０（例えば車両２の車頭の位置）との間の距離である歩車間距離ＬＢ１を算出する。

図５に示される例では、歩車間距離ＬＢ１は停車距離ＬＡ１よりも短い。したがって、表示制御部１４は、横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を車両２が通過すると判定する。つまり、表示制御部１４は、歩車間距離ＬＢ１が停車距離ＬＡ１未満である場合には、車両２が通過中である旨を示す情報を、表示部１６に表示させる情報として決定する。時刻ｔ３において横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を車両２が通過する場合には、表示制御部１４は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間は、車両２が通過中である旨の情報を表示部１６に表示させ（減速表示ＯＦＦ、通過表示ＯＮ、停車表示ＯＦＦ）、時刻ｔ３を経過したときに、車両２が通過中である旨を示す情報の表示を、表示部１６に終了させる（減速表示ＯＦＦ、通過表示ＯＦＦ、停車表示ＯＦＦ）。これにより、横断予定歩行者Ｈ１は、自身の手前で車両２が停止しないことを理解することができる。

図６は、複数の横断予定歩行者に対する表示態様の切り替えの一例を説明する図である。図６に示される例では、車両２が道路Ｒを走行しており、時刻ｔ１において外部センサ３により車両２の前方の位置ＰＨ１及び位置ＰＨ２において移動物体を検出したとする。そして、認識部１１により移動物体が歩行者であると認識され、判定部１２により歩行者が第１横断予定歩行者Ｈ１及び第２横断予定歩行者Ｈ２であると判定されたとする。第２横断予定歩行者Ｈ２は、第１横断予定歩行者よりも車両２の進行方向前方に位置するとする。そして、演算部１３により、停車距離ＬＡ１が算出されたとする。この場合、表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１の位置ＰＨ１に対応する道路Ｒ上の位置Ｐ１を決定する。さらに、表示制御部１４は、第２横断予定歩行者Ｈ２の位置ＰＨ２に対応する道路Ｒ上の位置Ｐ２を決定する。そして、表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１と現在の車両２の位置Ｐ０（例えば車両２の車頭の位置）との間の距離である第１歩車間距離ＬＢ１を算出する。さらに、表示制御部１４は、第２横断予定歩行者Ｈ２に対応する位置Ｐ２と現在の車両２の位置Ｐ０（例えば車両２の車頭の位置）との間の距離である第２歩車間距離ＬＢ２を算出する。

図６に示される例では、第１歩車間距離ＬＢ１は停車距離ＬＡ１よりも短く、第２歩車間距離ＬＢ２は停車距離ＬＡ１よりも長い。したがって、表示制御部１４は、車両２が、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を通過し、車両２が第２横断予定歩行者Ｈ２に対応する位置Ｐ２に至る前に停車すると判定する。つまり、車両２は、時刻ｔ２から減速を開始しつつ、時刻ｔ３で第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を通過し、時刻ｔ４で第２横断予定歩行者Ｈ２に対応する位置Ｐ２で停止する。

表示制御部１４は、第１歩車間距離ＬＢ１が停車距離ＬＡ１未満であり、かつ、第２歩車間距離ＬＢ２が停車距離ＬＡ１以上である場合には、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過するまでは車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させない。つまり、時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間、車両２は減速中であるにも関わらず、車両２が減速中である旨を示す情報は表示部１６に表示されない（減速表示ＯＦＦ）。そして、表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過した後、つまり時刻ｔ３経過後に、車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させる（減速表示ＯＮ）。これにより、第１横断予定歩行者Ｈ１が表示部１６の表示に基づいて自身の手前で車両２が停車すると誤認することを回避することができる。

表示制御部１４は、減速表示ＯＦＦとなる時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間、あるいはその前の期間である時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間において、車両２が通過中である旨の情報を表示部１６に表示させてもよい（通過表示ＯＮ）。これにより、表示部１６を見た第１横断予定歩行者Ｈ１に対して、車両２が通過することを報知することができる。

時刻ｔ４における表示制御部１４の動作は、図４と同一である。表示制御部１４は、車両２が減速中であることを示す情報の表示を表示部１６に終了させて、車両２が停車状態であることを示す情報を表示部１６に表示させる（減速表示ＯＮ、通過表示ＯＦＦ、停車表示ＯＦＦ）。

［報知装置の動作］
図７及び図８は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、報知装置１の報知ＥＣＵ１０により実行される。報知ＥＣＵ１０は、自動運転ＥＣＵ８が自動運転を開始したタイミングで図７に示されるフローチャートを開始する。

図７に示されるように、報知ＥＣＵ１０の認識部１１は、歩行者検出処理（Ｓ１０）として、外部センサ３により検出された、車両２の前方の物体が歩行者であるか否かの認識を行う。認識部１１は、検出された物体が歩行者である場合には、歩行者の位置を認識する。続いて、報知ＥＣＵ１０の表示制御部１４は、歩行者の判定処理（Ｓ１２）として、歩行者検出処理（Ｓ１０）において歩行者として認識された物体が存在するか否かを判定する。歩行者として認識された物体が存在すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、横断予定歩行者の判定処理（Ｓ１４）へ移行する。

報知ＥＣＵ１０の判定部１２は、横断予定歩行者の判定処理（Ｓ１４）として、歩行者検出処理（Ｓ１０）において認識された歩行者が横断予定歩行者であるか否かを判定する。判定部１２は、歩行者Ｈの位置ＰＨと車両２が走行する道路Ｒとの距離Ｗに基づいて、歩行者が横断予定歩行者であるか否かを判定する（図２の（Ａ））。

歩行者が横断予定歩行者であると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、表示制御部１４は、複数判定（Ｓ１６）として、横断予定歩行者が第１及び第２横断予定歩行者を含むか否かを判定する。横断予定歩行者が第１及び第２横断予定歩行者を含むと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、報知ＥＣＵ１０の演算部１３は、停車距離演算処理（Ｓ１８）として、自動運転中の車両２の速度に基づいて車両２を自動運転で停車状態とするまでの停車距離ＬＡ１を演算する（図６）。

続いて、表示制御部１４は、第１歩車間判定処理（Ｓ２０）として、第１横断予定歩行者Ｈ１と車両２との距離である第１歩車間距離ＬＢ１が停車距離ＬＡ１未満であるか否かを判定する（図６）。第１歩車間距離ＬＢ１が停車距離ＬＡ１未満であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、車両２を第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１で停車状態とすることができない。この場合、表示制御部１４は、第２歩車間判定処理（Ｓ２２）として、第２横断予定歩行者Ｈ２と車両２との距離である第２歩車間距離ＬＢ２が停車距離ＬＡ１以上であるか否かを判定する（図６）。第２歩車間距離ＬＢ２が停車距離ＬＡ１以上であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、車両２を第２横断予定歩行者Ｈ２に対応する位置Ｐ２で停車状態とすることができる。この場合、表示制御部１４は、フラグＯＮ処理（Ｓ２４）として、表示変化フラグを「０」（初期値）から「１」へ設定する。表示変化フラグは、図８に示すフローチャートの実行を判断するためのフラグである。このように、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１で停車状態とすることができず、第２横断予定歩行者Ｈ２に対応する位置Ｐ２で停車状態とすることができる場合には、表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１が誤解しないように表示を調整する必要があるとして、表示変化フラグを「１」に設定する。

横断予定歩行者が第１及び第２横断予定歩行者を含まないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、横断予定歩行者は第１横断予定歩行者Ｈ１だけである。この場合、表示制御部１４は、表示制御処理（Ｓ２８）として、車両減速に合わせた減速中表示処理を行う。表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１で停車状態とできる場合には車両２の減速に合わせて車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させる（図４）。表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１で停車状態とできない場合には、車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させない、又は、車両２が通過することを示す情報を表示部１６に表示させる。（図５）。

また、第１歩車間距離ＬＢ１が停車距離ＬＡ１未満でないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、横断予定歩行者が第１横断予定歩行者Ｈ１だけではないが、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１で停車状態とすることが可能である。このため、表示制御部１４は、表示制御処理（Ｓ２８）として、車両減速に合わせた減速中表示処理を行う。表示制御部１４は、車両２の減速に合わせて車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させる（図４）。

第２歩車間距離ＬＢ２が停車距離ＬＡ１以上でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、車両２は第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１及び第２横断予定歩行者Ｈ２に対応する位置Ｐ２の何れでも停車状態とすることができない。このため、表示制御部１４は、通過表示処理（Ｓ２６）として、車両２が通過することを示す情報を表示部１６に表示させる。

歩行者として認識された物体が存在しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、歩行者が横断予定歩行者でないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、フラグＯＮ処理（Ｓ２４）が終了した場合、通過表示処理（Ｓ２６）が終了した場合、表示制御処理（Ｓ２８）が終了した場合、図７に示されるフローチャートが終了する。報知ＥＣＵ１０は、図７に示されるフローチャートが終了した場合であって終了条件が満たされていないときには、フローチャートの最初から処理を開始する。終了条件は、例えば自動運転の終了、ユーザによる処理中止指示などである。

図８に示されるフローチャートは、報知装置１の報知ＥＣＵ１０によって実行される。報知ＥＣＵ１０は、図７のフラグＯＮ処理（Ｓ２４）において表示変化フラグが「１」に設定された場合に処理を開始する。

報知ＥＣＵ１０の表示制御部１４は、通過判定（Ｓ３０）として、第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を通過したか否かを判定する。表示制御部１４は、一例として、外部センサ３の検出結果に基づいて通過を判定する。第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を通過していないと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）、表示制御部１４は、通過表示処理（Ｓ４０）として、車両２が通過することを示す情報を表示部１６に表示させ、車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させない（図６）。通過表示処理（Ｓ４０）が終了すると、図８に示されるフローチャートを終了する。このとき、表示変化フラグは「１」のままであるため、表示制御部１４は、図８に示されるフローチャートを最初から実行する。このように、表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過するまでは車両２の通過を示す情報を表示部１６に表示させるとともに、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過するまでは車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させない。

第１横断予定歩行者Ｈ１に対応する位置Ｐ１を通過したと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、表示制御部１４は、減速中表示処理（Ｓ３２）として、車両２は減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させる（図６）。このように、表示制御部１４は、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過した後に車両２が減速中であることを示す情報を表示部１６に表示させる。

続いて、報知ＥＣＵ１０の停車判定部１５は、停車判定処理（Ｓ３４）として、車両２が停車状態であるか否かを判定する。車両２が停車状態でないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）、図８に示されるフローチャートを終了する。このとき、表示変化フラグは「１」のままであるため、表示制御部１４は、図８に示されるフローチャートを最初から実行する。つまり、表示制御部１４は、車両２が停車状態となるまで、減速中表示処理（Ｓ３２）を繰り返し実行する。

車両２が停車状態であると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、表示制御部１４は、停車表示処理（Ｓ３６）として、表示部１６に表示させる情報を、車両２が減速中であることを示す情報から車両２が停車状態であることを示す情報へ変化させる。続いて、表示制御部１４は、フラグＯＦＦ処理（Ｓ３８）として、表示変化フラグを「１」から「０」へ設定する。フラグＯＦＦ処理（Ｓ３８）が終了すると、図８に示されるフローチャートを終了する。このとき、表示変化フラグは「０」であるため、表示制御部１４は、図８に示されるフローチャートを繰り返さない。

以上、報知装置１によれば、第１歩車間距離ＬＢ１（車両２と第１横断予定歩行者Ｈ１との距離）が停車距離ＬＡ１未満であり、かつ、第２歩車間距離ＬＢ２（車両２と第２横断予定歩行者Ｈ２との距離）が停車距離ＬＡ１以上である場合には、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過するまでは減速表示（車両２が減速中であることを示す情報）が車外に向けて報知されず、第１横断予定歩行者Ｈ１を通過した後に減速表示が車外に向けて報知される。このように、停車予定のない第１横断予定歩行者Ｈ１の手前から車両２が減速表示の報知を開始しないことにより、第１横断予定歩行者Ｈ１が自身の手前で車両２が停止すると誤認することを回避することができる。そして、車両２が第１横断予定歩行者Ｈ１を通過した後には、減速表示が報知される。したがって、第２横断予定歩行者Ｈ２に対しては、第２横断予定歩行者の手前で車両が停止するという正しい情報を適切に与えることができる。よって、報知装置１によれば、第１横断予定歩行者Ｈ１と第２横断予定歩行者Ｈ２との双方に混乱を招くことがない報知をすることができる。

報知装置１によれば、減速表示が報知されない第１横断予定歩行者Ｈ１に対して通過表示を報知することにより、車両２の今後の挙動、つまり、第１横断予定歩行者Ｈ１の手前では車両２は停止せずに通過する挙動、が適切に報知される。よって、報知装置１は、第１横断予定歩行者Ｈ１に混乱を与えることを回避することができる。

報知装置１によれば、停車状態と判定されたときには、減速表示から停車表示へと情報を変化させるため、減速中なのか停車状態なのかを明確に歩行者に区別させることができる。

以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。

例えば、表示部１６は、車両２の外部に設けられる必要はなく、車外に向けて情報を報知可能であれば、フロントガラスの内側などの車内に設けられていてもよい。また、表示部１６はランプに限定されず、ディスプレイ装置などであってもよく、要は発光する装置であれば何でもよい。報知装置１は、表示部１６としてディスプレイ装置を採用する場合、光に替えて文字で減速、停車、発進を表示してもよい。報知装置１は、文字情報による報知であっても上述した例示的実施形態と同一の効果を奏する。また、報知装置１は、表示部１６に替えて音を出力するスピーカを用いてもよい。報知装置１は、報知音として擬似エンジン音を利用してもよい。報知装置１は、音情報による報知であっても上述した例示的実施形態と同一の効果を奏する。

認識部１１、判定部１２および演算部１３の機能は、自動運転ＥＣＵ８の機能と重複するため、自動運転ＥＣＵ８によって演算された結果を報知ＥＣＵ１０が取得する構成としてもよい。つまり、自動運転ＥＣＵ８の一部機能と、表示制御部１４とによって、報知装置１が構成されてもよい。

図７の停車距離演算処理（Ｓ１８）は、図７の処理開始後であって第１歩車間判定処理（Ｓ２０）よりも前であれば、いつ実行してもよい。図８の通過表示処理（Ｓ４０）において、通過表示は省略してもよい。また、報知装置１は、停車判定部１５を備えていなくてもよい。

１…報知装置、８…自動運転ＥＣＵ、１０…報知ＥＣＵ、１１…認識部、１２…判定部、１３…演算部、１４…表示制御部、１５…停車判定部、１６…表示部。

Claims (4)

1. 自動運転で走行する車両に設けられ、歩行者に対して情報を報知する報知装置であって、
   外部センサの検出結果に基づいて、前記車両が走行する車道の前方の歩行者の位置を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記歩行者の位置と前記車両が走行する道路との距離に基づいて、前記歩行者が横断予定歩行者であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記歩行者が前記横断予定歩行者であると判定された場合には、自動運転中の前記車両の速度に基づいて前記車両を自動運転で停車状態とするまでの停車距離を演算する演算部と、
   前記車両に設けられ、車外に向けて前記情報を報知する報知部と、
   前記演算部によって演算された前記停車距離と、前記車両の位置と、前記横断予定歩行者の位置とに基づいて前記情報を決定し、決定された前記情報を前記報知部に報知させる報知制御部と、
   を備え、
   前記横断予定歩行者は、第１横断予定歩行者と、前記第１横断予定歩行者よりも前記車両の進行方向前方に位置する第２横断予定歩行者とを含み、
   前記報知制御部は、
   前記車両と前記第１横断予定歩行者との距離が前記停車距離未満であり、かつ、前記車両と前記第２横断予定歩行者との距離が前記停車距離以上である場合には、前記第１横断予定歩行者を通過するまでは前記車両が減速中であることを示す情報を前記報知部に報知させず、前記第１横断予定歩行者を通過した後に前記車両が減速中であることを示す情報を前記報知部に報知させる、
   報知装置。
2. 前記報知制御部は、前記第１横断予定歩行者を通過するまでは前記車両の通過を示す情報を前記報知部に報知させる、請求項１に記載の報知装置。
3. 前記車両の停車状態を判定する停車判定部をさらに備え、
   前記報知制御部は、前記停車判定部により前記車両が停車状態であると判定された場合に、前記報知部に報知させる情報を、前記車両が減速中であることを示す情報から前記車両が停車状態であることを示す情報へ変化させる、請求項１又は２に記載の報知装置。
4. 前記報知部は、前記情報の報知として前記情報を表示し、
   前記報知制御部は、前記報知部の表示を制御する、請求項１〜３の何れか一項に記載の報知装置。

Images