WO2018092710A1 - 通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システム - Google Patents

通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システム Download PDF

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WO2018092710A1
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賢 福本
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present disclosure relates to a notification device, an autonomous driving vehicle, a notification method, a program, a non-transitory recording medium, and a notification system.
  • the autonomous driving vehicle recognizes the situation around the vehicle detected by the on-vehicle sensor such as an on-vehicle camera or a LiDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) device, etc. I do.
  • the on-vehicle sensor such as an on-vehicle camera or a LiDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) device, etc. I do.
  • Patent Document 1 a method in which an on-vehicle sensor detects a person around a vehicle, and a motor control unit pans and tilts a movable device housing provided with a light source or the like toward a person around the vehicle Is disclosed.
  • the motor control unit pans and tilts the housing of the movable device toward persons around the vehicle.
  • the motor control unit pans and tilts the housing of the movable device toward persons around the vehicle.
  • An object of the present disclosure is to provide a notification device, an autonomous driving vehicle, a notification method, a program, and a non-temporary record that allows a plurality of pedestrians to confirm that the autonomous driving vehicle recognizes themselves (people around the vehicle).
  • the notification device of the present disclosure is a notification device mounted on a vehicle, and includes a control unit and a light emitting unit.
  • the control unit determines the direction of each notification target included in the plurality of objects based on the vehicle, based on the detection results of the plurality of objects present around the vehicle.
  • the light emitting units emit light in their respective directions.
  • the autonomous driving vehicle of the present disclosure includes a detection device, the notification device, and a vehicle control device.
  • the detection device detects a plurality of objects present around the autonomous driving vehicle, and outputs detection results to the notification device and the vehicle control unit.
  • the vehicle control unit outputs a predetermined control signal for controlling the operation of the automatically driven vehicle based on the detection result of the detection device.
  • a direction of each of notification targets included in a plurality of objects based on a vehicle is determined based on detection results of a plurality of objects present around the vehicle; Emitting light to the light.
  • the program according to the present disclosure is a process of determining the directions of notification targets included in a plurality of objects based on a vehicle based on detection results of a plurality of objects present around the vehicle in a computer provided in the notification device. And a process of causing the light emitting unit to emit light in each direction.
  • the non-transitory storage medium of the present disclosure is a non-transitory storage medium storing a computer readable program.
  • a program determines the direction of each notification object contained in said a plurality of objects on the basis of said vehicles based on the detection result of a plurality of objects which exist in the circumference of vehicles in the computer with which a notice device is provided. And causing the light emitting unit to emit light in each direction.
  • the notification system of the present disclosure includes a detection device and a notification device.
  • the detection device detects a plurality of objects present around the vehicle and outputs the detection result to the notification device.
  • the notification device includes a control unit and a light emitting unit.
  • the control unit determines the direction of each notification target included in the plurality of objects based on the detection result of the detection device.
  • the light emitting units emit light in their respective directions.
  • a configuration diagram of a vehicle including a notification device according to a first embodiment of the present disclosure Another configuration diagram of a vehicle including the notification device according to the first embodiment of the present disclosure Flowchart showing an example of the operation of the notification device according to the embodiment of the present disclosure
  • a figure showing an example of notice of a notification device concerning a 1st embodiment of this indication The figure which shows another example of the notification of the notification apparatus which concerns on 1st Embodiment of this indication.
  • a figure showing another example of notice of a notification device concerning a 1st embodiment of this indication The figure which shows another example of the notification of the notification apparatus which concerns on 1st Embodiment of this indication.
  • the figure which shows another example of the notification of the notification apparatus which concerns on 1st Embodiment of this indication A figure showing an example of notice of a notice device concerning a 2nd embodiment of this indication
  • a figure showing an example of notice of a notice device concerning a 2nd embodiment of this indication The figure which shows another example of the notification of the notification apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this indication.
  • the block diagram of the vehicle containing the notification apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this indication The figure which shows another example of the notification of the notification apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this indication.
  • First Embodiment 1A and 1B are configuration diagrams of an autonomous driving vehicle including a notification device 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the detection device 2 and the notification device 1 constitute a notification system.
  • the notification device 1 is mounted on a vehicle, and includes a control unit 3 and a light emitting unit 4.
  • the detection device 2 is connected to the notification device 1.
  • the notification system may be mounted on a normal vehicle not including the vehicle control device 9.
  • the vehicle control device 9 calculates a steering angle, a traveling locus, and the like based on the detection result output from the detection device 2. And the steering wheel which is not shown in figure is controlled.
  • the detection device 2 detects a plurality of objects present around the vehicle.
  • the detection device 2 includes an on-vehicle camera for imaging the front of the vehicle and an on-vehicle side camera for imaging the left and right sides of the vehicle.
  • the detection device 2 is an on-vehicle camera and an on-vehicle side camera used in an electronic mirror system of a vehicle.
  • the control unit 3 includes a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and the like.
  • the CPU reads a program corresponding to the processing content from the ROM, expands it in the RAM, and cooperates with the expanded program to centrally control the operation of each block of the control unit 3.
  • the control unit 3 functions as an identification unit 5 and a light emission pattern generation unit 6.
  • the identification unit 5 identifies a notification target included in a plurality of objects detected by the detection device 2 based on the detection result of the detection device 2 and determines the direction of each of the identified notification targets.
  • the notification target is an object that should be notified that the detection device 2 has detected it.
  • each direction is relative to the center of the vehicle.
  • the identification unit 5 is an identification engine that identifies an object on a road surface around the vehicle in an on-board computer of the autonomous driving vehicle.
  • the notification target is a traffic weak person who is recognized by an on-board computer of an autonomous driving vehicle.
  • the vehicle recognizes that the on-vehicle computer of the autonomous driving vehicle recognizes the weak traffic.
  • the identification unit 5 identifies the type of notification target.
  • the types of notification targets are, for example, pedestrians on the road, bicycles, and vulnerable people such as wheelchairs.
  • the means for identifying the notification object is, for example, a support vector machine (SVM) or neural network in which the notification object has been learned in advance.
  • SVM support vector machine
  • the light emission pattern generation unit 6 generates data indicating a light emission pattern of the light emission unit 4.
  • the light emission pattern is a radiation pattern that includes a fan-shaped area relative to the center of the vehicle.
  • the light emission pattern is a radiation pattern including an icon.
  • the light emission pattern is an irradiation pattern including an image showing a route (an assumed route) that the vehicle will travel from now.
  • the light emitting unit 4 emits light based on data indicating the light emission pattern generated by the light emission pattern generation unit 6 in each direction of the identified notification target.
  • the light emitting unit 4 includes a laser device 7 that emits laser light.
  • the light emission part 4 has projectors 8, such as a liquid crystal projector and a DLP projector. In these cases, the light emission pattern is an irradiation pattern that is emitted toward the road surface around the vehicle.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the notification device 1. This process is realized, for example, by the CPU of the notification device 1 reading out and executing a program stored in the ROM as the engine of the vehicle is started.
  • the detection device 2 detects a plurality of objects present around the vehicle.
  • the notification device 1 receives the detection result from the detection device 2 (S1).
  • the detection device 2 detects a plurality of objects by imaging a plurality of objects by an on-vehicle camera for imaging the front of the vehicle and an on-vehicle side camera for imaging the left and right sides of the vehicle.
  • the control unit 3 identifies the notification target based on the detection result of the detection device 2, and determines the direction of each of the identified notification targets (S2) (processing as the identification unit 5).
  • the control unit 3 generates data indicating a light emission pattern (S3) (processing as the light emission pattern generation unit 6).
  • the light emission pattern generation unit 6 generates data indicating an irradiation pattern including a fan-shaped area that spreads in the direction of each notification target with respect to the notification target identified by the identification unit 5.
  • the light emission pattern generation unit 6 generates data indicating an irradiation pattern including an icon indicating the type of notification target identified by the identification unit 5.
  • the light emission pattern generation unit 6 generates data indicating an irradiation pattern including an image indicating a route taken by the vehicle acquired from the automatic driving system of the vehicle.
  • the detection device 2 is an on-vehicle camera. Then, based on the image captured by the on-vehicle camera, the identification unit 5 can extract the white band-shaped material existing between the notification target and the vehicle.
  • the white band is, for example, a pedestrian crossing, a line indicating a lane division, or the like.
  • the light emission pattern generation unit 6 selects a white band as a position for irradiating the light emission unit 4 with the irradiation pattern.
  • the identification unit 5 can extract a white strip with reference to a three-dimensional road surface map
  • the light emission pattern generation unit 6 sets a white strip as a position for irradiating the light emission unit 4 with the irradiation pattern. Choose In this way, it is possible to more easily check the icon or the like on which the notification object is irradiated on the road surface.
  • the light emission pattern generation unit 6 determines the position to be irradiated with the icon according to the measured distance.
  • the limit value of the distance to the notification object that can be measured by the detection device 2 is referred to as a measurement limit distance.
  • the limit value of the distance which the light emission part 4 can irradiate is called an irradiation limit distance.
  • the measurement limit distance is larger than the irradiation limit distance
  • the distance to the notification target measured by the detection device 2 may be larger than the irradiation limit distance.
  • the light emission pattern generation unit 6 determines, for example, a position closer to the notification target by a predetermined distance than the irradiation limit distance from the center of the vehicle as the position to irradiate the icon.
  • the light emission pattern generation unit 6 determines, for example, the distance to the notification target measured with respect to the direction of the notification target. Also, a position close by a predetermined distance is determined as a position on the road surface to which the icon is irradiated. In this way, the notification target can more easily confirm the illuminated icon or the like.
  • the light emitting unit 4 emits light according to the data indicating the light emission pattern generated by the light emission pattern generation unit 6 (S4).
  • the light emitting unit 4 is the laser device 7 or the projector 8
  • the light emitting unit 4 irradiates an image showing the fan-shaped area, the icon, and the assumed route generated by the light emission pattern generating unit 6 onto the road surface around the vehicle. Do.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of notification of the notification device 1. As shown in FIG. 3, the vehicle V1 stops in front of the pedestrian crossing C. Pedestrians P1 and P2 cross the pedestrian crossing C.
  • the notification device 1 emits light to the irradiation area B1 on the road surface in the direction of the pedestrian P1, and emits light to the irradiation area B2 on the road surface in the direction of the pedestrian P2.
  • the irradiation areas B1 and B2 are fan-shaped areas based on the center of the vehicle V1.
  • the color of the light to be emitted is, for example, the same blue as the "advance" of the traffic light.
  • the central angle of the sector is determined according to the distance from the vehicle to the notification target. For example, as the distance from the vehicle to the notification target is shorter, a larger central angle is determined.
  • the light emission pattern generation unit 6 of the notification device 1 moves the irradiation areas B1 and B2 so that the irradiation areas B1 and B2 always point in the direction in which the pedestrians P1 and P2 exist. To generate data indicating the light emission pattern.
  • the pedestrian P1 can confirm that the vehicle V1 recognizes itself (pedestrian P1) by looking at the light irradiated to the irradiation area B1. Thereby, the pedestrian P1 can cross the pedestrian crossing C with confidence.
  • the pedestrian P2 can confirm that the vehicle V1 recognizes itself (the pedestrian P2) by looking at the light irradiated to the irradiation area B2. Thereby, the pedestrian P2 can cross the pedestrian crossing C at ease. Even when a plurality of notification targets cross pedestrian crossing C, vehicle V1 recognizes itself for each notification target by individually irradiating the irradiation area on the road surface for each notification target You can check what you are doing.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of notification of the notification device 1.
  • the notification device 1 sets the color of the light irradiated to the irradiation areas B1 and B2 inside the circle R based on the center of the vehicle V1 other than the irradiation areas B1 and B2. Is a point that emits light of a different color (for example, red).
  • the radius of the circle R is determined according to the speed of the vehicle V1 in one example. For example, based on the speed of the moving vehicle V ⁇ b> 1, the control unit 3 finds a distance that can be slowed and stopped by braking.
  • the radius of the circle R is determined to be the minimum value of the distance from the center of the vehicle V1 that the moving vehicle V1 can travel slowly and stop due to braking.
  • the notification target crossing the pedestrian crossing C can confirm the distance at which the vehicle V1 travels slowly by braking and stops. Therefore, the notification target can cross the pedestrian crossing C with more peace of mind.
  • FIG. 5 is a diagram showing still another example of notification of the notification device 1.
  • the notification device irradiates the inside of the irradiation areas B1 and B2 with the icons S1 and S2 indicating the type of the identified notification object.
  • the icons S1 and S2 both represent pedestrians that are the types of notification targets. In this way, the notification target can more reliably confirm that the vehicle V1 recognizes itself. Therefore, the notification target can cross the pedestrian crossing C with more peace of mind.
  • FIG. 6 is a diagram showing another example of notification of the notification device 1.
  • the notification device 1 applies light to the irradiation area to a notification target on a road surface other than a pedestrian crossing.
  • the notification device 1 applies light to the irradiation area with respect to the notification target on the road surface in all directions.
  • the notification device irradiates the irradiation areas B3, B4 and B5 on the road surface in the direction of the respective pedestrians P3, P4 and P5.
  • the notification device irradiates the inside of the irradiation areas B3, B4, and B5 with the icons S3, S4, and S5 representing pedestrians that are the types of notification targets that have been identified.
  • the notification target passing by the side of the vehicle V1 can confirm that the vehicle V1 recognizes itself. Further, even when the vehicle V1 turns to the right or left, it can be confirmed that the surrounding notification objects recognize that the vehicle V1 recognizes itself.
  • FIG. 7 is a diagram showing still another example of the notification of the notification device 1.
  • the notification device emits an icon T indicating a virtual stop line in front of the vehicle V1.
  • the notification device 1 emits an image D indicating an assumed route in which the vehicle V1 proceeds to the icon T on the road surface. In this way, the notification target crossing the pedestrian crossing C can confirm that the vehicle V1 has no intention to travel beyond the icon T indicating the virtual stop line. Therefore, the notification target can cross the pedestrian crossing C with more peace of mind.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of notification of the notification device 1.
  • the notification device 1 applies a light to the fan-shaped irradiation area B6 on the road surface with respect to the direction of the bicycle P6 crossing the pedestrian crossing C, and the wheelchair crossing the pedestrian crossing C It is a point which irradiates light to the fan-shaped irradiation area B7 on the road surface with respect to the direction of P7.
  • a point of irradiating the icon S6 representing a bicycle which is a type of the identified notification object and a point of irradiating an icon S7 representing a wheelchair which is a classification of the notification object identified in the irradiation area B7 It differs from the example shown in FIG. In this way, a passerby who rides a bicycle or a wheelchair and crosses the pedestrian crossing C can confirm that the vehicle V1 recognizes himself.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of notification of the notification device 1 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the basic configuration of the notification device 1 in the present embodiment is the same as that in FIGS. 1A and 1B.
  • the light emission pattern generated by the light emission pattern generation unit 6 is an irradiation pattern including a band-like region based on the distance from the position of the vehicle V1 where the moving vehicle V1 can be stopped by braking.
  • the end of the width of the band-shaped area may be located at a position where the vehicle V1 can be stopped by braking.
  • the central portion of the width of the band-like region may be located at a position where the vehicle V1 can be stopped by braking.
  • the band-like region is a linear region D.
  • the notification device 1 applies light to the irradiation area B8 on the road surface with respect to the direction of the pedestrian P1, and applies light to the irradiation area B9 on the road surface with respect to the direction of the pedestrian P2.
  • the light is irradiated to the irradiation area B10 on the road surface in the direction of.
  • the irradiation areas B8, B9 and B10 occupy a part of the linear area D.
  • the color of the light to be emitted is, for example, the same blue as the "advance" of the traffic light.
  • the notification device 1 irradiates the inside of the irradiation areas B8, B9, and B10 with the icons S1, S2, and S3 indicating the type of the identified notification target.
  • the notification device 1 applies light of a color (for example, red) different from the color of the light emitted to the irradiation areas B8, B9, and B10 to the portions other than the irradiation areas B8, B9, and B10 in the linear area D.
  • the linear region D is a region substantially perpendicular to the traveling direction of the vehicle V1.
  • the substantially vertical direction is within the range of + 10 ° to -10 ° with respect to the traveling direction of the vehicle V1.
  • the light emission pattern generation unit 6 of the notification device 1 moves the irradiation areas B8, B9, and B10 as the pedestrians P1, P2, and P3 move, and the irradiation areas B8, B9, and B10 are always pedestrians P1, P2, and P2, respectively.
  • Data indicating a light emission pattern is generated so as to be directed to the direction in which P3 exists. In this way, the notification target can more reliably confirm that the vehicle V1 recognizes itself. Therefore, the notification target can cross the pedestrian crossing C with more peace of mind.
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of notification of the notification device 1 according to the present embodiment.
  • the notification device 1 applies light to the irradiation area B8 on the road surface with respect to the direction of the pedestrian P1, and applies light to the irradiation area B9 on the road surface with respect to the direction of the pedestrian P2.
  • the light is irradiated to the irradiation area B10 on the road surface in the direction of.
  • the irradiation areas B8, B9 and B10 occupy a part of the semi-annular area E.
  • the color of the light to be emitted is, for example, the same blue as the "advance" of the traffic light.
  • the notification device 1 irradiates the inside of the irradiation areas B8, B9, and B10 with the icons S1, S2, and S3 indicating the type of the identified notification target.
  • the notification device 1 has a color (for example, red) different from the color of light emitted to the irradiation areas B8, B9, and B10 in the semicircular area E based on the vehicle V1 other than the irradiation areas B8, B9, and B10. I irradiate light.
  • the semi-annular area E is an area based on the distance from the position of the vehicle V1 at which the moving vehicle V1 can be stopped by braking.
  • the light emission pattern generation unit 6 of the notification device 1 moves the irradiation areas B8, B9, and B10 as the pedestrians P1, P2, and P3 move, and the irradiation areas B8, B9, and B10 are always pedestrians P1, P2, and P2, respectively.
  • Data indicating a light emission pattern is generated so as to be directed to the direction in which P3 exists. In this way, the notification target can more reliably confirm that the vehicle V1 recognizes itself. Therefore, the notification target can cross the pedestrian crossing C with more peace of mind.
  • FIG. 11 is a diagram showing still another example of notification of the notification device 1 according to the present embodiment.
  • the notification device 1 changes the color of the light emitted to the irradiation areas B8, B9 and B10 in the annular area F based on the vehicle V1 other than the irradiation areas B8, B9 and B10. Is a point that emits light of a different color (for example, red).
  • the notification target passing by the side of the vehicle V1 can confirm that the vehicle V1 recognizes itself. Further, even when the vehicle V1 turns to the right or left, it can be confirmed that the surrounding notification objects recognize that the vehicle V1 recognizes itself.
  • FIG. 12 is a block diagram of a vehicle including the notification device according to the present embodiment.
  • the light emission pattern generation unit 6 generates data indicating a light emission pattern of the light emission unit 4. Unlike the first and second embodiments, the light emission pattern generated by the light emission pattern generation unit 6 turns on or off the plurality of light emitters L1 to LN arranged on the surface of the vehicle, which the light emission unit 4 has. It is a pattern.
  • the light emitting unit 4 includes a plurality of light emitters L1 to LN arranged on the surface of a vehicle.
  • the light emitters L1 to LN are, for example, LEDs (Light Emitting Diodes).
  • the light emitting unit 4 emits light based on data indicating the light emission pattern generated by the light emission pattern generation unit 6 in each direction of the identified notification target.
  • step S1 to step S2 are the same as the processes in the first and second embodiments and thus will be omitted.
  • the control unit 3 generates data indicating a light emission pattern (processing as the light emission pattern generation unit 6).
  • the light emitting unit 4 has a plurality of light emitters arranged on the surface of the vehicle.
  • the light emission pattern generation unit 6 causes two or more of the plurality of light emitters L1 to LN located in the respective directions of the notification target identified by the identification unit 5 to be lit, and the other ones to be extinguished. Data indicating a light emission pattern is generated.
  • the light emitting unit 4 emits light according to the data indicating the light emission pattern generated by the light emission pattern generation unit 6 (S4).
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of notification of the notification device 1 according to the present embodiment.
  • the light emitting unit 4 includes light emitters L1, ..., Ln, ..., Lm, ..., LN.
  • the light emitters L1, ..., Ln, ..., Lm, ..., LN are aligned in the lateral direction on the surface (for example, the front) of the vehicle body of the vehicle V2. As shown in FIG. 13, the vehicle V2 stops in front of the pedestrian crossing C. Pedestrians Pn and Pm cross the pedestrian crossing C.
  • the notification device 1 turns on the light emitter Ln located in the direction of the pedestrian Pn, and turns on the light emitter Lm located in the direction of the pedestrian Pm.
  • the color of the light emitted by the light emitter is, for example, the same blue as the "advance" of the traffic light.
  • the notification device 1 turns off the light emitters other than the light emitters Ln and Lm.
  • the notification device 1 changes the luminous body to be lighted, and of the luminous bodies L1 to LN, the luminous body always present in the direction of the pedestrians Pn and Pm emits light.
  • the pedestrian Pn can confirm that the vehicle V2 recognizes himself / herself by looking at the luminous body Ln which emits light. Thereby, the pedestrian Pn can cross the pedestrian crossing C with confidence.
  • the pedestrian Pm can confirm that the vehicle V2 recognizes himself / herself by looking at the luminous body Lm which emits light. Thereby, the pedestrian Pm can cross the pedestrian crossing C with confidence. Even when a plurality of notification targets cross the pedestrian crossing C, the vehicle V2 recognizes itself by emitting light from the light emitters individually for each notification target. You can confirm that.
  • the notification device 1 includes the control unit 3 and the light emitting unit 4.
  • the control unit 3 determines the respective directions of notification targets included in the plurality of objects based on the vehicle, based on the detection results of the plurality of objects present around the vehicle.
  • the light emitting unit 4 emits light in each direction.
  • the notification device 1 it is not necessary to turn the light emitting unit 4, and a plurality of pedestrians around the vehicle can confirm that the (automatic driving) vehicle recognizes itself. Thereby, a plurality of pedestrians around the vehicle can be simultaneously released from anxiety caused by the vehicle.
  • an irradiation pattern can be irradiated on the road surface vicinity of a pedestrian's foot. Therefore, the notification target can more reliably confirm that the autonomous driving vehicle recognizes itself.
  • the detection device 2 of the notification device 1 may include an infrared sensor.
  • the infrared sensor emits infrared light, and measures the direction of the object present around the vehicle and the distance to the object based on the reflected and detected infrared light.
  • the distance to the object is, for example, a distance defined on the basis of the center of the vehicle to the object.
  • the direction of the object is defined, for example, based on the center of the vehicle.
  • the detection device 2 of the notification device 1 may be an active sonar.
  • the active sonar emits ultrasonic waves and measures the direction of and the distance to an object present around the vehicle based on the reflected and detected reflected wave. If the type as shown in FIGS. 5 to 11 and 13 does not have to be shown, the detection device 2 may be configured by an infrared sensor alone or an active sonar alone.
  • the detection device 2 of the notification device 1 according to the first to third embodiments may be appropriately combined with an on-vehicle camera, an infrared sensor, and an active sonar. Thereby, the type, direction, and distance of the object can be detected with high accuracy.
  • the notification device 1 emits blue light to the irradiation areas B1 to B6 on the road surface, and the center of the vehicle V1 other than the irradiation areas B1 to B6 is The red light is emitted to the inside of the circle R as a reference.
  • the color of the light emitted by the light emitting unit 4 may be changed according to the color of the road surface and the pedestrian crossing which the identification unit 5 extracts.
  • the color of the light emitted by the notification device 1 is set to a complementary color of the color of the road surface or pedestrian crossing. Thereby, a pedestrian etc. can visually recognize light irradiated more clearly.
  • the notification device 1 emits blue light to the irradiation areas B8 to B10 on the road surface, and the vehicle V1 other than the irradiation areas B8 to B10 is braked by braking.
  • the red light is emitted to the area based on the distance that can be stopped.
  • the color of the light emitted by the light emitting unit 4 may be changed according to the color of the road surface and the pedestrian crossing which the identification unit 5 extracts.
  • the color of the light emitted by the notification device 1 is set to a complementary color of the color of the road surface or pedestrian crossing. Thereby, a pedestrian etc. can visually recognize light irradiated more clearly.
  • the notification device 1 irradiates light to the irradiation areas B1 to B10 on the road surface.
  • the notification device 1 may generate another visual effect such as a hologram or the like on the road surface, and notify the notification target that the notification target has been detected.
  • examples of combinations of fan-shapes, circles, and icons are not limited to FIGS. 4 to 8.
  • FIG. 8 a combination in which the circle R is not irradiated may be used.
  • the icons shown in FIGS. 5 to 11 are preferably displayed such that the lower side of the icon faces the notification target side.
  • the notification target is a pedestrian
  • the icon indicates a pedestrian.
  • the foot part of the icon pedestrian is irradiated on the notification target side
  • the head of the icon pedestrian is irradiated on the vehicle side. This makes it easy for the notification target to recognize the icon.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a computer. The functions of the respective units in the above-described embodiments are realized by a program executed by the computer 2100.
  • the computer 2100 includes an input device 2101 such as an input button and a touch pad, an output device 2102 such as a display and a speaker, a CPU 2103, a ROM 2104, and a RAM 2105.
  • the computer 2100 is a reading device that reads information from recording media such as a hard disk drive, a storage device 2106 such as a solid state drive (SSD), a digital versatile disk read only memory (DVD-ROM), and a universal serial bus (USB) memory.
  • SSD solid state drive
  • DVD-ROM digital versatile disk read only memory
  • USB universal serial bus
  • the reading device 2107 reads the program from the recording medium storing the program for realizing the functions of the above-described units and causes the storage device 2106 to store the program.
  • the transmission / reception device 2108 communicates with a server device connected to the network, and stores in the storage device 2106 a program for realizing the functions of the respective units downloaded from the server device.
  • the CPU 2103 copies the program stored in the storage device 2106 to the RAM 2105, sequentially reads out the instructions included in the program from the RAM 2105, and executes the instructions.
  • the functions of the above-described units are realized.
  • information obtained by the various processes described in each embodiment is stored in the RAM 2105 or the storage device 2106 and appropriately used.
  • the notification device according to the present disclosure is suitable to be applied to a vehicle provided with an automatic driving system.

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Abstract

車両に搭載される通知装置は、制御部と、発光部と、を有する。制御部は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。

Description

通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システム
　本開示は、通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システムに関する。
　近年、コンピュータ技術等の発展に伴い、人間による運転動作の一部または全部をコンピュータ技術が代行する自動運転車両の開発が進められている。自動運転車両は、車載カメラやＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）装置等の車載センサによって検知された車両の周囲の状況を車載コンピュータによって認識し、認識した状況に応じた運転動作を行う。
　一方、自動運転車両の周囲の歩行者（以下、車両の周囲の人と称する）には、自動運転車両の乗員の視線等を確認することにより自動運転車両の挙動を予測することは困難である。したがって、車両の周囲の人は、自動運転車両の挙動を予測できないことにより、不安を覚える状況が想定される。
　車両の周囲の人を、自動運転車両の挙動を予測できないことによる不安から開放する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、車載センサが車両の周囲の人を検知し、モータ制御部が光源等を備えた可動デバイスの筐体を車両の周囲の人に向けてパン作動およびチルト作動させる手法が開示されている。
特開２０１５－１７４５４１号公報
　特許文献１に記載の構成においては、モータ制御部が、車両の周囲の人に向けて可動デバイスの筐体をパン作動およびチルト作動させる。したがって、例えば、可動デバイスが１つしか備えられていない場合、２人以上の車両の周囲の人に向けることはできない。
　本開示の目的は、複数の歩行者が、自動運転車両が自分（車両の周囲の人）を認識していることを確認できる、通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システムを提供することである。
　本開示の通知装置は、車両に搭載される通知装置であって、制御部と、発光部とを備える。制御部は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
　本開示の自動運転車両は、検知装置と、上記通知装置と、車両制御装置とを備える。検知装置は、自動運転車両の周囲に存在する複数の物体を検知し、検知結果を通知装置と車両制御部とに出力する。車両制御部は、検知装置の検知結果に基づいて自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する。
　本開示の通知方法は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、それぞれの方向に対して光を発するステップと、を備える。
　本開示のプログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する処理と、それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる。
　本開示の非一時的記録媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体である。プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる。
　本開示の通知システムは、検知装置と、通知装置とを備える。検知装置は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知し、検知結果を通知装置に出力する。通知装置は、制御部と、発光部とを備える。制御部は、検知装置の検知結果に基づいて、複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
本開示の第１の実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置を含む車両の別の構成図 本開示の実施の形態に係る通知装置の動作の一例を示すフローチャート 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知の他の一例を示す図 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに他の一例を示す図 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知の別の一例を示す図 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに別の一例を示す図 本開示の第１の実施の形態に係る通知装置の通知のもう１つの一例を示す図 本開示の第２の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図 本開示の第２の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図 本開示の第２の実施の形態に係る通知装置の通知の他の一例を示す図 本開示の第３の実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図 本開示の第３の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに他の一例を示す図 本開示の実施の形態に係る通知装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　（第１の実施の形態）
　図１Ａ及び図１Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係る通知装置１を含む自動運転車両の構成図である。検知装置２と、通知装置１とは、通知システムを構成している。通知装置１は、車両に搭載され、制御部３と、発光部４とを有する。検知装置２は、通知装置１に接続されている。なお、通知システムは、車両制御装置９を含まない通常の車両に搭載されてもよい。
　車両制御装置９は、検知装置２から出力される検知結果に基づき、舵角や走行軌跡などを算出する。そして、図示していない操舵輪を制御する。
　検知装置２は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知する。一例において、検知装置２は、車両の前方を撮像する車載カメラおよび車両の左右側方を撮像する車載サイドカメラを含む。例えば、検知装置２は、車両が有する電子ミラーシステムで使用される車載カメラおよび車載サイドカメラである。
　制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等を有する。ＣＰＵは、例えばＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、制御部３の各ブロックの動作を集中制御する。制御部３は、識別部５と発光パターン生成部６として機能する。
　識別部５は、検知装置２の検知の結果に基づいて、検知装置２が検知した複数の物体に含まれる通知対象を識別し、識別された通知対象のそれぞれの方向を判定する。ここで、通知対象とは、検知装置２によって検知されたことを通知すべき物体である。一例において、それぞれの方向は、車両の中心を基準とする。一例において、車両が自動運転車両である場合、識別部５は、自動運転車両が有する車載コンピュータにおいて、その車両の周囲の路面上にある物体を識別する識別エンジンである。例えば、通知対象は、自動運転車両が有する車載コンピュータが認識する交通弱者である。以下、自動運転車両が有する車載コンピュータが交通弱者を認識することを、単に車両が認識すると記載する。
　一例において、識別部５は、通知対象の種別を識別する。通知対象の種別は、例えば、道路上の歩行者、自転車、および車いす等の交通弱者である。通知対象を識別するための手段は、例えば、予め通知対象を学習したＳＶＭ（Ｓｕｐｐｏｒｔ　Ｖｅｃｔｏｒ　Ｍａｃｈｉｎｅ）またはニューラルネットワークである。
　発光パターン生成部６は、発光部４の発光パターンを示すデータを生成する。一例において、発光パターンは、車両の中心を基準とする扇形の領域を含む照射パターンである。他の一例において、発光パターンは、アイコンを含む照射パターンである。さらに他の一例において、発光パターンは、車両がこれから進むルート（想定ルート）を示す画像を含む照射パターンである。
　発光部４は、識別された通知対象のそれぞれの方向に対して、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに基づいて光を発する。一例において、発光部４は、レーザ光を発光するレーザ装置７を有する。また、図１Ｂに示すように、他の一例において、発光部４は、液晶プロジェクタやＤＬＰプロジェクタ等のプロジェクタ８を有する。これらの場合、発光パターンは、車両の周囲の路面上に向けて照射される照射パターンである。
　図２は、通知装置１の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両のエンジンが起動されることに伴い、通知装置１のＣＰＵがＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
　検知装置２は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知する。通知装置１は、検知装置２から検知結果を受信する（Ｓ１）。一例において、検知装置２は、車両の前方を撮像する車載カメラおよび車両の左右側方を撮像する車載サイドカメラが、複数の物体を撮像することにより、複数の物体を検知する。
　制御部３は、検知装置２の検知の結果に基づいて通知対象を識別し、識別された通知対象の、それぞれの方向を判定する（Ｓ２）（識別部５としての処理）。
　制御部３は、発光パターンを示すデータを生成する（Ｓ３）（発光パターン生成部６としての処理）。一例において、発光パターン生成部６は、識別部５が識別した通知対象に対して、通知対象のそれぞれの方向に向けて広がる扇形の領域を含む照射パターンを示すデータを生成する。他の一例において、発光パターン生成部６は、識別部５が識別した通知対象の種別を示すアイコンを含む照射パターンを示すデータを生成する。さらに他の一例において、発光パターン生成部６は、車両の自動運転システムから取得した車両が進むルートを示す画像を含む照射パターンを示すデータを生成する。
　一例において、検知装置２が車載カメラである。そして、車載カメラが撮像した画像に基づいて、識別部５が通知対象と車両の間に存在する白色帯状物を抽出することができる。白色帯状物は例えば横断歩道、車線の区分を示す線などである。この場合、発光パターン生成部６は、発光部４に照射パターンを照射させる位置として、白色帯状物を選択する。他の一例において、識別部５が三次元路面地図を参照して白色帯状物を抽出することができる場合、発光パターン生成部６は、発光部４に照射パターンを照射させる位置として、白色帯状物を選択する。このようにすると、通知対象が路面上に照射されたアイコンなどをより容易に確認することができる。
　一例において、検知装置２が通知対象までの距離を測定することができる場合、発光パターン生成部６は、測定した距離に応じて、アイコンを照射させる位置を決定する。
　検知装置２が測定することができる通知対象までの距離の限界値を、測定限界距離と称する。発光部４が照射することができる距離の限界値を、照射限界距離と称する。測定限界距離が、照射限界距離よりも大きい場合、検知装置２が測定した通知対象までの距離が、照射限界距離よりも大きくなることがある。この場合、発光パターン生成部６は、例えば、通知対象の方向に対して、車両の中心から照射限界距離よりも所定の距離だけ近い位置を、アイコンを照射する位置として決定する。
　これに対して、照射限界距離よりも検知装置２が測定した通知対象までの距離が小さい場合、発光パターン生成部６は、例えば、通知対象の方向に対して、測定した通知対象までの距離よりも所定の距離だけ近い位置を、アイコンを照射する路面上の位置として決定する。このようにすると、通知対象が、照射されたアイコン等をより容易に確認することができる。
　発光部４は、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに従って発光する（Ｓ４）。一例において、発光部４がレーザ装置７またはプロジェクタ８の場合、発光部４は、発光パターン生成部６が生成した扇形の領域、アイコン、想定ルートを示す画像を車両の周囲にある路面上に照射する。
　図３は、通知装置１の通知の一例を示す図である。図３に示されるように、車両Ｖ１が横断歩道Ｃの手前で停車している。横断歩道Ｃの上を、歩行者Ｐ１およびＰ２が横断している。
　この場合、通知装置１は、歩行者Ｐ１の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ１に光を照射し、歩行者Ｐ２の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ２に光を照射する。一例において、照射領域Ｂ１，Ｂ２は、車両Ｖ１の中心を基準とする扇形の領域である。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。一例において、扇形の中心角度は、車両から通知対象までの距離に応じて決定される。例えば、車両から通知対象までの距離が短いほど、大きい中心角度が決定される。歩行者Ｐ１，Ｐ２の移動に伴い、通知装置１の発光パターン生成部６は、照射領域Ｂ１，Ｂ２を移動させ、照射領域Ｂ１，Ｂ２が常にそれぞれ歩行者Ｐ１，Ｐ２が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。
　歩行者Ｐ１は、照射領域Ｂ１に照射されている光を視ることにより、車両Ｖ１が自分（歩行者Ｐ１）のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐ１は安心して横断歩道Ｃを横断できる。歩行者Ｐ２も同様に、照射領域Ｂ２に照射されている光を視ることにより、車両Ｖ１が自分（歩行者Ｐ２）のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐ２は安心して横断歩道Ｃを横断できる。横断歩道Ｃを複数の通知対象が横断している場合であっても、通知対象毎に個別に照射領域を路面上に照射することにより、個々の通知対象が、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
　図４は、通知装置１の通知の他の一例を示す図である。図３に示される例と異なる点は、通知装置１が、照射領域Ｂ１，Ｂ２以外の車両Ｖ１の中心を基準とする円Ｒの内部に、照射領域Ｂ１，Ｂ２に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する点である。ここで、円Ｒの半径は、一例において、車両Ｖ１の速度に応じて決められる。例えば、制御部３が、移動中の車両Ｖ１のスピードに基づき制動により徐行して停止することができる距離を求める。これにより、円Ｒの半径は、移動中の車両Ｖ１が制動により徐行して停止することができる車両Ｖ１の中心からの距離の最小値に決められる。このようにすると、横断歩道Ｃを横断する通知対象は、車両Ｖ１が制動により徐行して停止する距離を確認できる。したがって、通知対象は、より安心して横断歩道Ｃを横断できる。
　図５は、通知装置１の通知のさらに他の一例を示す図である。図４に示される例と異なる点は、通知装置が、照射領域Ｂ１，Ｂ２の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンＳ１，Ｓ２を照射する点である。アイコンＳ１，Ｓ２は、いずれも通知対象の種別である歩行者を表す。このようにすると、通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Ｃを横断することができる。
　図６は、通知装置１の通知の別の一例を示す図である。図５に示される例と異なる点は、通知装置１が、横断歩道以外の路面上にいる通知対象に対して、照射領域に光を照射する点である。一例において、通知装置１は、全方向の路面上にいる通知対象に対して、照射領域に光を照射する。
　図６に示されるように、横断歩道以外の路面上を、歩行者Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５が歩行している。通知装置が、それぞれの歩行者Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５の方向に、路面上の照射領域Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５を照射する。一例において、通知装置が、照射領域Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５の内部に、それぞれ識別した通知対象の種別である歩行者を表すアイコンＳ３，Ｓ４，Ｓ５を照射する。このようにすると、例えば、車両Ｖ１の横を通る通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。また、車両Ｖ１が右折または左折する場合であっても、周囲の通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
　図７は、通知装置１の通知のさらに別の一例を示す図である。図５に示される例と異なる点は、通知装置が、車両Ｖ１より前方に、仮想停車線を示すアイコンＴを照射する点である。一例において、通知装置１は、車両Ｖ１がアイコンＴまで進む想定ルートを示す画像Ｄを路面上に照射する。このようにすると、横断歩道Ｃを横断する通知対象は、車両Ｖ１が仮想停車線を示すアイコンＴを超えて走行する意志がないことを確認できる。したがって、通知対象は、より安心して横断歩道Ｃを横断できる。
　図８は、通知装置１の通知のもう１つの例を示す図である。図７に示される例と異なる点は、通知装置１が、横断歩道Ｃを横断する自転車Ｐ６の方向に対して路面上の扇形の照射領域Ｂ６に光を照射し、横断歩道Ｃを横断する車いすＰ７の方向に対して路面上の扇形の照射領域Ｂ７に光を照射する点である。さらに、照射領域Ｂ６内に、識別した通知対象の種別である自転車を表すアイコンＳ６を照射する点、および照射領域Ｂ７に識別した通知対象の種別である車いすを表すアイコンＳ７を照射する点も、図７に示される例と異なる。このようにすると、自転車や車いす等に乗って横断歩道Ｃを横断する通行人は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
　（第２の実施の形態）
　図９は、本開示の第２の実施の形態に係る通知装置１の通知の一例を示す図である。本実施の形態における通知装置１の基本構成は図１Ａ，図１Ｂと同様である。本実施の形態においては、発光パターン生成部６が生成する発光パターンが、移動する車両Ｖ１が制動により停止することができる車両Ｖ１の位置からの距離に基づいた帯状領域を含む照射パターンである。例えば、帯状領域は、車両Ｖ１が制動により停止できる位置に、帯状領域の幅の端部が位置してもよい。また、車両Ｖ１が制動により停止できる位置に、帯状領域の幅の中央部が位置してもよい。
　図９において、帯状領域は直線領域Ｄである。通知装置１は、歩行者Ｐ１の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ８に光を照射し、歩行者Ｐ２の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ９に光を照射し、歩行者Ｐ３の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ１０に光を照射する。一例において、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０は、直線領域Ｄの一部を占有する。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。さらに、通知装置１は、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンＳ１，Ｓ２，Ｓ３を照射する。
　通知装置１は、直線領域Ｄのうち照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０以外の部分に照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する。ここで、直線領域Ｄは、車両Ｖ１の進行方向と略垂直の領域である。略垂直とは、車両Ｖ１の進行方向に対して＋１０°～－１０°の範囲内とする。
　通知装置１の発光パターン生成部６は、歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の移動に伴い、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０を移動させ、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０が常にそれぞれ歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。このようにすると、通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Ｃを横断することができる。
　図１０は、本実施の形態に係る通知装置１の通知の他の例を示す図である。通知装置１は、歩行者Ｐ１の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ８に光を照射し、歩行者Ｐ２の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ９に光を照射し、歩行者Ｐ３の方向に対して、路面上の照射領域Ｂ１０に光を照射する。一例において、照射領域照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０は、半円環状の領域Ｅの一部を占有する。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。さらに、通知装置１は、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンＳ１，Ｓ２，Ｓ３を照射する。
　通知装置１は、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０以外の車両Ｖ１を基準とする半円環状の領域Ｅに照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する。ここで、半円環状の領域Ｅは、移動する車両Ｖ１が制動により停止することができる車両Ｖ１の位置からの距離に基づいた領域である。
　通知装置１の発光パターン生成部６は、歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の移動に伴い、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０を移動させ、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０が常にそれぞれ歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。このようにすると、通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Ｃを横断することができる。
　図１１は、本実施の形態に係る通知装置１の通知のさらに他の例を示す図である。図１０に示される例と異なる点は、通知装置１が、照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０以外の車両Ｖ１を基準とする円環状領域Ｆに照射領域Ｂ８，Ｂ９，Ｂ１０に照射される光の色とは異なる色（例えば赤色）の光を照射する点である。このようにすると、例えば、車両Ｖ１の横を通る通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。また、車両Ｖ１が右折または左折する場合であっても、周囲の通知対象は、車両Ｖ１が自分のことを認識していることを確認できる。
　（第３の実施の形態）
　以下では、第１及び第２の実施の形態と異なる構成について説明し、同様の構成については説明を省略する。図１２は本実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図である。
　発光パターン生成部６は、発光部４の発光パターンを示すデータを生成する。第１及び第２の実施の形態とは異なり、発光パターン生成部６が生成する発光パターンは、発光部４が有する、車体の表面に並べられた複数の発光体Ｌ１～ＬＮを点灯または消灯させるパターンである。
　発光部４は、第１及び第２の実施の形態とは異なり、車両の表面に並べられた複数の発光体Ｌ１～ＬＮを有する。発光体Ｌ１～ＬＮは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）である。発光部４は、識別された通知対象のそれぞれの方向に対して、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに基づいて光を発する。
　図２を参照しながら、本実施の形態に係る通知装置１の動作の一例を説明する。ステップＳ１からステップＳ２までの処理については、第１及び第２の実施の形態と同様の処理であるため省略する。
　Ｓ３において、制御部３は、発光パターンを示すデータを生成する（発光パターン生成部６としての処理）。本実施の形態では、発光部４が車両の表面に並べられた複数の発光体を有する。この場合、発光パターン生成部６は、複数の発光体Ｌ１～ＬＮのうち、識別部５が識別した通知対象のそれぞれの方向に位置する２つ以上を点灯させ、それ以外を消灯させるように、発光パターンを示すデータを生成する。
　発光部４は、発光パターン生成部６が生成した発光パターンを示すデータに従って発光する（Ｓ４）。
　図１３は、本実施の形態に係る通知装置１の通知の一例を示す図である。本実施の形態においては、発光部４は、発光体Ｌ１，…，Ｌｎ，…，Ｌｍ，…，ＬＮを有する。発光体Ｌ１，…，Ｌｎ，…，Ｌｍ，…，ＬＮは、車両Ｖ２の車体の表面（例えば前面）に横方向に並べられている。図１３に示されるように、車両Ｖ２は、横断歩道Ｃの手前で停車している。横断歩道Ｃの上を、歩行者ＰｎおよびＰｍが横断している。
　この場合、通知装置１は、歩行者Ｐｎの方向に位置する発光体Ｌｎを点灯させ、歩行者Ｐｍの方向に位置する発光体Ｌｍを点灯させる。発光体が発光する光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。通知装置１は、発光体Ｌｎ、Ｌｍ以外の発光体を消灯させる。歩行者Ｐｎ，Ｐｍの移動に伴い、通知装置１は、発光させる発光体を変更し、発光体Ｌ１～ＬＮのうち、常にそれぞれの歩行者Ｐｎ，Ｐｍの方向に存在する発光体を発光させる。
　歩行者Ｐｎは、発光する発光体Ｌｎを視ることにより、車両Ｖ２が自分のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐｎは、安心して横断歩道Ｃを横断できる。歩行者Ｐｍも同様に、発光する発光体Ｌｍを視ることにより、車両Ｖ２が自分のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Ｐｍは、安心して横断歩道Ｃを横断できる。通知対象毎に個別に発光体を発光させることにより、横断歩道Ｃを複数の通知対象が横断している場合であっても、個々の通知対象が、車両Ｖ２が自分のことを認識していることを確認できる。
　このように、第１～第３の実施の形態のいずれかに係る通知装置１は、制御部３と、発光部４とを有する。制御部３は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部４は、それぞれの方向に対して光を発する。
　通知装置１によれば、発光部４を回動させる必要がなく、車両の周囲にいる複数の歩行者は、（自動運転）車両が自分を認識していることを確認できる。これにより、車両の周囲にいる複数の歩行者を同時に、車両に起因する不安から開放できる。
　また、第１の実施の形態に係る通知装置１によれば、照射パターンを歩行者の足下付近の路面上に照射できる。そのため、通知対象は、自動運転車両が自分を認識していることを、より確実に確認できる。
　（その他の実施の形態）
　第１の実施の形態から第３の実施形態に係る通知装置１の検知装置２は、赤外線センサを含んでもよい。赤外線センサは、赤外光を照射し、反射されて検知された赤外光に基づいて、車両の周囲に存在する物体の方向および物体までの距離を測定する。ここで、物体までの距離は、例えば、車両の中心から物体までを基準として定義される距離である。また、物体の方向は、例えば、車両の中心を基準に定義される。
　また、第１の実施の形態から第３の実施形態に係る通知装置１の検知装置２は、アクティブソナーでもよい。アクティブソナーは、超音波を照射し、反射されて検知された反射波に基づいて、車両の周囲に存在する物体の方向および物体までの距離を測定する。なお図５～図１１及び図１３のような種別を示さなくても良い場合、検知装置２は赤外線センサ単体もしくはアクティブソナー単体で構成されていてもよい。
　また、第１の実施の形態から第３の実施形態に係る通知装置１の検知装置２は、車載カメラと赤外線センサとアクティブソナーとを適宜組み合わせてもよい。これにより、物体の種別、方向、距離を精度よく検知できる。
　図４～図８に示すように第１の実施の形態に係る通知装置１は、路面上の照射領域Ｂ１～Ｂ６に青色の光を照射し、照射領域Ｂ１～Ｂ６以外の車両Ｖ１の中心を基準とする円Ｒの内部に赤色の光を照射する。これに代えて、識別部５が抽出する路面や横断歩道の色に応じて、発光部４が照射する光の色を変化させてもよい。例えば、通知装置１が照射する光の色を、路面や横断歩道の色の補色にする。これにより、歩行者等が照射された光をより明確に視認できる。
　図９～図１１に示すように第２の実施の形態に係る通知装置１は、路面上の照射領域Ｂ８～Ｂ１０に青色の光を照射し、照射領域Ｂ８～Ｂ１０以外の車両Ｖ１が制動により停止することができる距離に基づいた領域に赤色の光を照射する。これに代えて、識別部５が抽出する路面や横断歩道の色に応じて、発光部４が照射する光の色を変化させてもよい。例えば、通知装置１が照射する光の色を、路面や横断歩道の色の補色にする。これにより、歩行者等が照射された光をより明確に視認できる。
　第１の実施の形態および第２の実施の形態に係る通知装置１は、路面上の照射領域Ｂ１～Ｂ１０に、光を照射している。これに代えて、通知装置１は、路面上にホログラム等の他の視覚的効果を生成し、通知対象を検知したことを、通知対象に通知してもよい。なお、扇形、円、アイコンの組み合わせの例は図４～８に限定されない。例えば、図８において、円Ｒを照射しない組み合わせであってもよい。なお、図５～１１に示されたアイコンは、通知対象側にアイコンの下側が向くように表示されることが好ましい。例えば、通知対象が歩行者の場合、アイコンは歩行者を示す。この場合に照射されるアイコンの向きは、アイコンの歩行者の足部が通知対象側に照射され、アイコンの歩行者の頭部が車両側に照射される。これにより、通知対象がアイコンを認識し易くなる。
　図１４は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した各実施の形態における各部の機能は、コンピュータ２１００が実行するプログラムにより実現される。
　図１４に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ２１０３、ＲＯＭ２１０４、ＲＡＭ２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を有する。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
　そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
　そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
　本開示に係る通知装置は、自動運転システムを備えた車両に適用されるのに好適である。
１　通知装置
２　検知装置
３　制御部
４　発光部
５　識別部
６　発光パターン生成部
７　レーザ装置
８　プロジェクタ
２１００　コンピュータ
２１０１　入力装置
２１０２　出力装置
２１０３　ＣＰＵ
２１０４　ＲＯＭ
２１０５　ＲＡＭ
２１０６　記憶装置
２１０７　読取装置
２１０８　送受信装置
２１０９　バス

Claims (23)

  1. 車両に搭載される通知装置であって、
    車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する制御部と、
    前記それぞれの方向に対して光を発する発光部と、を備えた、
    通知装置。
  2. 前記制御部は、前記発光部が照射する照射パターンを示すデータを生成し、
    前記発光部は、前記照射パターンを前記車両の周囲の少なくとも一部に照射するレーザ装置またはプロジェクタである、
    請求項１に記載の通知装置。
  3. 前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
    請求項２に記載の通知装置。
  4. 前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
    前記照射パターンは、前記複数の扇形の領域に、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
    請求項３に記載の通知装置。
  5. 前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
    請求項４に記載の通知装置。
  6. 前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
    前記照射パターンは、帯状領域とアイコンとを有し、
    前記帯状領域は、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の位置からの距離に基づいた領域を含み、
    前記アイコンは、前記帯状の領域内に投影される前記それぞれの種別を示す、
    請求項２に記載の通知装置。
  7. 前記帯状領域は直線である、
    請求項６に記載の通知装置。
  8. 前記帯状領域は半円環状である、
    請求項６に記載の通知装置。
  9. 前記帯状領域は円環状である、
    請求項６に記載の通知装置。
  10. 前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
    請求項７から９のいずれか一項に記載の通知装置。
  11. 前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
    前記照射パターンは、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、請求項２に記載の通知装置。
  12. 前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
    請求項１１に記載の通知装置。
  13. 前記照射パターンは、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の中心からの距離に基づいて定められた半径の円を含む、
    請求項２から５のいずれか一項に記載の通知装置。
  14. 前記照射パターンは、前記車両の前方に照射される仮想停車線を示すアイコンを含む、
    請求項２に記載の通知装置。
  15. 前記照射パターンは、前記仮想停車線まで車両が進むルートを示す画像をさらに含む、
    請求項１４に記載の通知装置。
  16. 前記制御部は、前記車両の周囲を撮像した画像から、前記それぞれの通知対象と前記車両の間に存在する白色帯状物を抽出し、
    前記発光部は、前記照射パターンを前記白色帯状物に照射する、
    請求項２に記載の通知装置。
  17. 前記発光部は、前記車両の表面に並べられた複数の発光体を備え、
    前記制御部は、前記複数の発光体の内、前記それぞれの方向に位置する２つ以上の発光体を点灯させ、前記２つ以上以外の発光体を消灯させる、
    請求項１に記載の通知装置。
  18. 前記それぞれの方向は、前記車両の中心を基準とする方向である、
    請求項２または１７に記載の通知装置。
  19. 請求項１に記載の通知装置と、検知装置と、車両制御装置と、を備えた自動運転車両であって、
    検知装置は、前記自動運転車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力し、
    前記車両制御装置は、前記検知装置の検知結果に基づき、前記自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する、
    自動運転車両。
  20. 車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、
    前記それぞれの方向に対して光を発するステップと、を備えた、
    通知方法。
  21. 通知装置が備えるコンピュータに、
    車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する処理と、
    前記それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる、
    プログラム。
  22. コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
    前記プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、
    車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、
    前記それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる、
    非一時的記録媒体。
  23. 請求項１に記載の通知装置と、
    前記車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力する検知装置と、を備えた、
    通知システム。
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