CN113165640A - 停车时的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在通过自主行驶控制使具有自主行驶控制功能的车辆(V)行驶的情况下，检测在所述车辆的周边是否存在物体(H)，将与检测范围对应的规定图案(P)可视觉识别地显示在朝向检测范围的路面的规定位置。

Description

停车时的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种通过自主行驶控制使本车辆行驶的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置。
背景技术
已知一种安全控制装置，其在使停车中的本车辆起步时，为了对在停车场行驶的其他车辆或行人提醒注意本车辆的起步动作，而将规定图案投射到路面上(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016－101797号公报
但是，上述现有技术只是将用于提醒注意本车辆的起步动作的规定图案投射到路面上，而不是表示障碍物的检测范围的图案。因此，行人等不能识别该车辆是否实际检测到自身。
发明内容
本发明要解决的课题在于，提供一种在执行自主行驶控制的情况下，能够将本车辆实际检测出的物体的检测范围使该物体识别到的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置。
本发明通过以下方式解决上述课题：在通过自主行驶控制使具有自主行驶控制功能的车辆行驶的情况下，检测在车辆的周边是否存在物体，并将与检测范围对应的规定图案可视觉识别地显示在朝向检测范围的路面的规定位置。
根据本发明，存在于车辆周边的人等的物体通过视觉识别在路面的规定位置上显示的规定图案的显示，能够识别车辆检测出的物体的检测范围。
附图说明
图1是表示应用了本发明的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置的远程停车系统的框图。
图2是表示图1的物体检测器和图案显示器安装在车辆上的状态以及远程操作器的俯视图。
图3是表示图1的图案显示器向路面的规定位置上的显示状态的一例的俯视图。
图4是表示图1的远程操作器的位置检测器的一例的图。
图5A是表示通过图1的图案显示器显示在路面的规定位置的图案的显示方式例的俯视图(其一)。
图5B是表示通过图1的图案显示器显示在路面的规定位置的图案的显示方式例的俯视图(其二)。
图5C是表示通过图1的图案显示器显示在路面的规定位置的图案的显示方式例的俯视图(其三)。
图5D是表示通过图1的图案显示器显示在路面的规定位置的图案的显示方式例的俯视图(其四)。
图6是表示通过图1的图案显示器显示在路面的规定位置的图案的其他显示方式例的俯视图。
图7是表示通过图1的图案显示器显示在路面的规定位置的图案的又一其他显示方式例的俯视图。
图8是表示在图1的远程停车系统中执行的控制顺序的流程图。
图9A是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其一)。
图9B是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其二)。
图9C是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其三)。
图9D是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其四)。
图10是表示由图1的远程停车系统执行的远程出库的例子的俯视图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示应用了本发明的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置的远程停车系统1的框图。本发明的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置不仅能够适用于远程停车，也能够适用于通常的自主行驶控制，但在此，以远程停车的方式来说明本发明。
在本说明书中，“停车”是指将车辆继续停止在停车位，但在“停车路径”的情况下，不仅包括向停车位的进入车库路径，还包括从停车位驶出车库路径。因此，本发明的“停车时的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置”包括向停车位进入车库时的车辆的行驶控制，和从停车位驶出车库时的车辆行驶控制这两者。另外，将进入车库称为入库，将驶出车库称为出库。另外，所谓自主行驶控制、自主停车控制是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，通过车载的行驶控制装置的自动控制，使车辆行驶或停车(入库或出库)。
本实施方式的远程停车系统1是在向停车位入库或从停车位出库的情况下，通过自主行驶控制进行这些入库或出库的系统，但在其操作途中驾驶员下车，一边确认安全，一边通过远程操作器继续发送执行指令，从而继续自主停车控制。并且，在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，通过发送停止指令或中止执行指令的发送，来停止自主停车控制。以下，将并用了远程操作的入库自主行驶控制模式称为远程入库模式，将并用了远程操作的出库自主行驶控制模式称为远程出库模式。
例如，在宽度较窄的车库或者如图10所示其他车辆V3、V4停在本车辆V的两侧的停车场等、侧门没有充分打开的富余的宽度较窄的停车位，驾驶员的乘降变得困难。即使在这样的情况下，为了可停车，利用并用了远程操作的远程入库模式或远程出库模式。然后，在入库的情况下，起动远程入库模式，运算向所选择的停车位的入库路径并开始自主入库控制后，驾驶员持有远程操作器下车，通过远程操作器继续发送执行指令，从而完成入库。另外，在从该停车位出库的情况下，驾驶员使用所持有的远程操作器接通车辆的内燃机或驱动用电动机，进而起动远程出库模式，运算到所选择的出库位置的出库路径并开始自主出库控制后，驾驶员通过远程操作器继续发送执行指令来完成出库，然后乘车。本实施方式的远程停车系统1是具备并用了这样的远程操作的远程入库模式和同样并用了远程操作的远程出库模式的系统。
本实施方式的远程停车系统1具备：目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、远程操作器的位置检测器14、停车路径生成部15、物体减速运算部16、路径追踪控制部17、目标车速生成部18、转向角控制部19、车速控制部20、路面显示图案设定部21、图案显示器22以及远程操作器23。以下，说明各结构。
目标停车位设定器11在远程入库模式时，搜索存在于本车辆周边的停车位，使操作者从可停车的停车位中选择希望的停车位，并将该停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，目标停车位设定器11在远程出库模式时，搜索存在于当前停车的本车辆周围的出库空间，使操作者从可出库的出库空间中选择所希望的出库空间，并将该出库空间的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，出库空间是指，如图10所示，在远程出库模式时，操作者进行出库操作后，乘车时的本车辆的暂时停车位置S。
为了发挥上述功能，目标停车位设定器11具备：输入操作远程入库模式或远程出库模式的输入开关、拍摄本车辆周围的多个摄像机(未图示，也可以共用后述的物体检测器13)、安装有从由多个照相机拍摄的图像数据中搜索可停车的停车位的软件程序的计算机、以及显示包含可停车的停车位的图像的触摸面板型显示器。然后，当驾驶员等操作者通过输入开关选择了远程入库模式时，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，将包含可停车的停车位的图像显示在显示器上。当操作者从所显示的停车位中选择了希望的停车位时，目标停车位设定器11将该停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，在搜索可停车的停车位的情况下，在导航装置的地图信息中包含具有详细的位置信息的停车场信息时，也可以使用该停车场信息。另外，当驾驶员等操作者使用远程操作器23起动本车辆的内燃机或驱动用电动机，通过远程操作器23的输入开关选择了远程出库模式时，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，并将包含可出库的出库空间的图像显示在远程操作器23的显示器上。当操作者从所显示的出库空间中选择了所希望的出库空间时，目标停车位设定器11将该出库空间的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。
车辆位置检测器12由GPS单元、陀螺传感器以及车速传感器等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息和从车速传感器获取的车速，检测出本车辆的当前位置。由车辆位置检测器12检测出的本车辆的位置信息以规定时间间隔输出给停车路径生成部15以及路径追踪控制部17。
物体检测器13搜索在本车辆的周边是否存在障碍物等物体，具备：摄像机、雷达(毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等)或声纳等、或者将它们组合的装置。这些摄像机、雷达或声纳或者它们的组合安装在本车辆周围的外板部上。图2是表示物体检测器13a～13h安装到车辆V的状态的一例的俯视图，表示在前保险杠的中央13a及两侧13b、13c、后保险杠的中央13d及两侧13e、13f、左右的中柱下部的外门槛13g、13h这8个部位安装了物体检测器13a～13h的示例。在总称物体检测器13a～13h的情况下，称为物体检测器13。另外，图2所示的物体检测器13的安装位置及数量是一个示例，也可以安装在该图所示的位置以外，关于安装位置，也可以小于8处或9处以上。另外，物体检测器13具备安装有用于确定由摄像机、雷达等检测出的物体的位置的软件程序的计算机，所确定的物体信息(物标信息)和其位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)被输出到停车路径生成部15、物体减速运算部16、路面显示图案设定部21。
返回到图1，远程操作器23的位置检测器14是用于在后述的远程操作器23被带到车外的情况下确定其位置的装置，例如，如图4所示，由设置在本车辆V的不同位置的至少两个天线24、24、远程操作器23的天线231、检测车辆V的天线24、24与远程操作器的天线231之间的电波强度的传感器、以及安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算远程操作器23的位置的软件程序的计算机构成。用于确定远程操作器23的位置的电波以规定时间间隔被持续发送，将远程操作器23相对于时时刻刻变化的本车辆V的位置确定为例如相对于本车辆V的相对位置信息。另外，用于确定远程操作器23的位置的电波可以使用来自远程操作器23的执行指令信号。
用于确定远程操作器23的位置的电波可以从远程操作器23的天线231以规定时间间隔向车辆V的天线24、24发送，也可以从车辆V的天线24、24以规定时间间隔向远程操作器23的天线231发送。在前者的情况下，检测车辆V的天线24、24与远程操作器的天线231之间的电波强度的传感器、和安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算远程操作器23的位置的软件程序的计算机设置在车辆V上，在后者的情况下则设置在远程操作器23上。由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器的位置信息(相对于本车辆V的相对位置信息)被输出到路面显示图案设定部21。另外，由于远程操作器23被操作者带到车外，所以由远程操作器23的位置检测器14检测出的远程操作器23的位置信息也是操作者的位置信息。
停车路径生成部15输入预先存储的本车辆的大小(车宽、车长以及最小旋转半径等)、来自目标停车位设定器11的目标停车位置(在远程入库模式的情况下是指停车位的位置信息，在远程出库模式的情况下是指出库空间的位置信息。以下相同。)、来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置信息和来自物体检测器13的物体(障碍物)的位置信息，从本车辆的当前位置朝向目标停车位置的停车路径(在远程入库模式的情况下是入库路径，在远程出库模式的情况下是出库路径。以下相同。)，运算不与物体发生碰撞或干涉的停车路径。图9A～9D是表示远程入库模式的一例的俯视图。在图9A所示的本车辆V的当前位置，当驾驶员操作输入开关选择了远程入库模式时，目标停车位设定器11搜索3个可停车的停车位PS1、PS2、PS3，并将包含它们的图像显示在显示器上，对于该情况，驾驶员选择了停车位PS1。此时，停车路径生成部15运算从图9A所示的当前位置到达图9B、图9C及图9D所示的停车位PS1的入库路径R1、R2。
另外，在图10所示的停车位置，如虚线所示，在其他车辆V3、V4停在本车辆V的两侧而使驾驶员难以打开车门而乘车的情况下，也能够以远程出库模式使本车辆V出库。即，在图10所示的状态下，若驾驶员使用远程操作器23起动本车辆的内燃机或驱动用电动机，并操作远程操作器23的输入开关选择了远程出库模式，则目标停车位设定器11搜索例如图10所示的可出库的出库空间S并显示在远程操作器23的显示器上，对于该情况，驾驶员选择了该出库空间S。在该情况下，停车路径生成部15运算从图10所示的当前位置到达出库空间S的出库路径R。如上所述，停车路径生成部15在远程入库模式的情况下，运算从当前位置到停车位的入库路径，在远程出库模式的情况下，运算从当前位置到出库空间的出库路径。然后，将这些入库路径或出库路径输出到路径追随控制部17及目标车速生成部18。
物体减速运算部16输入来自物体检测器13的障碍物及其他物体的位置信息，并基于与物体的距离和车速，运算直至与物体发生碰撞为止的时间(TTC：Time to Collision)，从而运算本车辆的减速开始时刻。例如，在图9A～图9D所示的远程入库模式中，在作为障碍物的物体是停车场的墙壁W的情况下，如图9A～图9C所示，在与墙壁W的距离为规定距离以上的情况下，将车速作为初始设定值，如图9D所示，在直至本车辆V碰撞到墙壁W为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，将本车辆V的车速减速。该减速开始时刻输出到目标车速生成部18。
路径追踪控制部17基于来自停车路径生成部15的入库路径或出库路径、和来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置，以规定时间间隔运算用于使本车辆追踪沿着入库路径或出库路径的路径的目标转向角。关于图9A～图9D的入库路径R1、R2，对于本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从图9A所示的当前位置直行到图9B所示的返回位置的入库路径R1的目标转向角、从图9B所示的返回位置左转弯到图9C及图9D所示的停车位置的入库路径R2的目标转向角，并输出给转向角控制部19。
目标车速生成部18基于来自停车路径生成部15的入库路径或出库路径、和来自物体减速运算部16的减速开始时刻，以规定时间间隔运算本车辆V追随沿着入库路径或出库路径的路径时的目标车速。关于图9A～图9D的入库路径，对于本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从图9A所示的当前位置起步而在图9B所示的返回位置停止时的目标车速、从图9B所示的返回位置起步(后退)而左转弯到图9C所示的停车位置的中途时的目标车速和接近图9D所示的壁W而停车时的目标车速，并输出给车速控制部20。
转向角控制部19基于来自路径追踪控制部17的目标转向角，生成使设置在本车辆V的转向系统中的转向致动器动作的控制信号。另外，车速控制部20基于来自目标车速生成部18的目标车速，生成使设置在本车辆V的驱动系统中的加速器致动器动作的控制信号。通过同时控制这些转向角控制部19和车速控制部20，执行自主停车控制。
远程操作器23用于操作者U从车外指令继续或停止由目标停车位设定器11设定的自主停车位控制的执行。因此，具备用于向路径追踪控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)发送执行继续指令信号或者执行停止信号的短距离通信功能(图4所示的天线231等)，与设置于车辆V上的天线24、24之间进行通信。另外，在远程出库模式中，需要本车辆V的驱动系统(内燃机或驱动用电动机)的起动/停止开关、输入远程出库模式的输入开关、显示包含出库空间的图像的显示器，因此优选由具备这些功能的便携式计算机构成。
但是，在仅使用远程入库模式的情况下，只要至少发送继续或停止自主停车控制的执行的指令信号即可，因此例如也可以在无线上锁开锁钥匙上设置该指令信号的执行/停止按钮。另外，从远程操作器23向路径追踪控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)发送执行继续指令信号或者执行停止信号的装置也可以使用电气通信线路网。另外，远程操作器23和本车辆V的车载装置(路径追踪控制部17以及目标车速生成部18)之间，仅在经由短距离通信功能执行配对处理(本车辆V认证远程操作器23而接受指令的处理)、且本车辆V认证了远程操作器23的情况下，接受执行继续指令信号或执行停止信号。
尤其是在本实施方式的远程停车系统1中，具备：图案显示器22，其在路面上显示可视觉识别的图案；路面显示图案设定部21，其控制该图案显示器22，在由物体检测器13检测到物体时，在朝向检测范围的路面的规定位置上显示与物体的检测范围对应的规定图案。
图案显示器22由LED照明装置或激光照射装置等构成，向本车辆V的周围的路面照射可见光。由LED照明装置或激光照射装置等构成的图案显示器22的安装位置例如如图2所示，可以在各物体检测器13a～13h的附近与各物体检测器13a～13h分别对应地并列设置。图2是表示图案显示器22a～22h安装在本车辆V上的状态的一例的俯视图，是上述的8处物体检测器13a～13h的各自的附近，即前保险杠的中央22及两侧22b、22c，后保险杠的中央22d及两侧22e、22f，左右的中柱下部的外门槛22g、22h这8处安装有图案显示器22a～22h的示例。另外，图2所示的图案显示器22的安装位置及数量只是一例，也可以安装在该图所示的位置以外，关于安装位置也可以小于8处或9处以上。另外，也可以将LED照明装置设置在本车辆V的全周，以使本车辆V的周围分成相同的段而进行显示。
图3的上图和下图是表示通过这样设置在8处的各图案显示器22照射到路面上的图案P的示例的图。图3的上图所示的示例是表示各物体检测器13a～13h各自的检测范围的图案的示例，图3的下图所示的示例是表示图案的图案的示例。图3的上图及下图所示的图案P表示由各图案显示器22以最大面积照射时的图案P，但如后所述，通过路面显示图案设定部21使各图案显示器22的显示面积可变，并且使哪一个图案显示器22接通/关闭也可变。
路面显示图案设定部21设定图案显示器22的可见光的图案P。可见光的图案P是将与物体检测器13的物体的检测范围对应的规定图案P显示在朝向检测范围的路面的规定位置。在此，说明由路面显示图案设定部21设定的图案P的方式例。任何方式例都包含在本发明的“将与物体的检测范围对应的规定图案P显示在朝向检测范围的路面的规定位置”中。
(第一显示方式例)
图5A～图5D是表示不仅在图9A～图9D所示的基于远程入库模式的自主停车控制中，而且在包括该控制在内的一般的自主行驶控制的执行中，在朝向基于各物体检测器13a～13h的检测范围的路面的规定位置上显示各图案显示器22a～22h的图案P的显示方式例的俯视图。在图5A～图5D中，本车辆V向右方向行驶，作为物体的人H站立。另外，物体检测器13和图案显示器22如图2所示安装，省略符号13a～13h和22a～22h的图示。在这种情况下，通过物体检测器13未检测到物体时的图案P为与物体检测器13的检测范围相关的面积的图案，另一方面，本车辆V与检测到的物体(在此为人H)的距离越接近，越减小图案P的显示面积。
在图5A所示的状态下，由于安装在本车辆V周围的8个物体检测器13a～13h都没有检测到作为物体的人H，所以通过8个图案显示器22a～22h照射到路面上的各图案P为与物体检测器13的检测范围相关的面积的图案。在此，与物体检测器13的检测范围相关的面积是指，除了与物体检测器13的检测范围相同的面积之外，还有与之相似的面积。与此相对，本车辆V向右方向行驶而成为图5B所示的状态时，安装在本车辆V的左前部的物体检测器13c检测到作为物体的人H，因此，使与该物体检测器13c对应的图案显示器22c的图案P的面积比其他图案显示器的图案P的面积小(包括图案显示器22c的断开)。
进而，在本车辆V进一步向右行驶而成为图5C所示的状态时，安装在本车辆V的左侧部的物体检测器13h检测到作为物体的人H，因此使与该物体检测器13h对应的图案显示器22h的图案P的面积比其他图案显示器的图案P的面积小(包括图案显示器22h的断开)。此时，先前面积变小的图案显示器22c的图案P的面积返回到原来的面积。接着，本车辆V进一步向右方向行驶而成为图5D所示的状态时，安装在本车辆V的左后部的物体检测器13f检测到作为物体的人H，因此使与该物体检测器13f对应的图案显示器22f的图案P的面积比其他图案显示器的图案P的面积小(包括图案显示器22f的断开)。此时，先前面积变小的图案显示器22h的图案P的面积返回到原来的面积。
以上，如图5A～图5D依次所示，在本车辆V通过人H的旁边的情况下，将与检测到人H的物体检测器13对应的图案显示器22的显示表示为：将与人H的检测范围对应的规定图案P、在该图所示的示例中以不包含检测出的人H的方式缩小图案的面积，并显示在朝向检测范围的路面的规定位置。由此，存在于本车辆V的周围的人H通过视觉识别在路面上显示的图案P及其大小，能够识别本车辆V检测到自身，换言之，自身不包含在本车辆V的自主行驶范围内，进一步而言，能够识别本车辆V不会与自身接触。
(第二显示方式例)
图6是表示在与图5A～图5D所示的场景相同的场景中，将各图案显示器22a～22h的图案P显示在朝向各物体检测器13a～13h的检测范围的路面的规定位置的其他显示方式例的俯视图。在图5A～图5D所示的显示方式例中，仅变更了与检测到人H的物体检测器13对应的图案显示器的检测范围，但在图6所示的显示方式例中，在检测到人H等物体时，不仅在朝向人H的路面的规定位置、而且在之后人H相对移动的位置，也显示与检测范围对应的规定图案P。即，如图6所示，在本车辆V向右方向行驶，人H站立的情况下，在本车辆V的当前位置，通过物体检测器13c检测到人H，所以缩小与该物体检测器13c对应的图案显示器22c的图案P的面积。除此之外，之后，由于本车辆V进一步向右方向行驶，所以通过物体检测器13h检测出该人H。因此，预读该状况，与之后检测出的物体检测器13h对应的图案显示器22h的图案P的面积也同时缩小。
因此，路面显示图案设定部21根据由物体检测器13检测出的物体位置的时间变化运算该物体的移动速度，并且输入由目标车速生成部18生成的本车辆V的车速，运算物体与本车辆V的相对移动速度。然后，根据本车辆V的当前位置，运算之后物体移动的位置，并判断哪个物体检测器13检测该位置。这样，不仅对于在本车辆V的当前位置检测出的物体，而且对于之后检测出的物体，通过使在路面上显示的图案P产生变化，从而视觉识别该图案P的人H通过视觉识别路面上显示的图案P及其大小和位置，能够识别出本车辆V检测出自身，换言之，自身不包含在本车辆V的自主行驶范围内，进一步而言，本车辆V不会与自身接触的情况以及之后的状况。
(第三显示方式例)
图7是表示在例如执行基于自主停车模式的自主行驶控制的场景中，在朝向各物体检测器13a～13h的检测范围的路面的规定位置上显示各图案显示器22a～22h的图案P的又一其他显示方式例的俯视图。在图5A～图5D和图6所示的显示方式例中，包含与检测到人H的物体检测器13对应的图案显示器或之后预想检测到人H的物体检测器13，使用所有的图案显示器22，显示与检测范围对应的规定图案P，但在本例中，使用特定的图案显示器22，在路面上显示与检测范围对应的规定图案P。
例如，在通过多个物体检测器13a～13h检测到多个物体时，路面显示图案设定部21从目标车速生成部18读入本车辆V的行驶速度，运算本车辆V与检测到的各物体碰撞为止的碰撞时间，使用与该物体检测器13对应的图案显示器22，在朝向该物体的路面的规定位置上显示仅关于碰撞时间最短的物体的规定图案P。即，如图7所示，在本车辆V的周边存在两个人H1、H2，且本车辆V沿着停车路径R后退停车的情况下，本车辆V远离人H2，另一方面却接近人H1。因此，本车辆V的碰撞时间最短的是由物体检测器13d检测出的人H1，而不是人H2。因此，使用与物体检测器13d对应的图案显示器22d，将检测范围的图案P显示在朝向人H1的路面上。由此，人H1通过视觉识别在路面上显示的图案P及其大小和位置，能够识别出本车辆V检测出自身，换言之，本车辆V的自主行驶范围中不包含自身，进一步而言，能够识别出本车辆V不会与自身接触。
进而，在本例中，从车辆下车的操作者U通过操作远程操作器23而使本车辆V进行自主停车控制，但路面显示图案设定部21从远程操作器23的位置检测器14读入远程操作器23的位置，并在通过物体检测器13检测出物体、此时为人H1时，如上所述，朝向人H1显示规定图案P的同时，在朝向远程操作器23的路面的规定位置，也使用图案显示器22a，可视觉识别地显示与朝向人H1显示的规定图案P对应的图案Pu。由此，即使人H1站在对于操作者U成为死角的位置，操作者U也能够识别到物体(人H1)的存在。
另外，在上述示例中，构成为在由物体检测器13检测到物体时，将朝向物体显示的规定图案缩小为不包含物体的图案来进行显示，但也可以将朝向物体显示的规定图案P的色彩设定为与未检测到物体时显示的规定图案P的色彩不同的色彩。另外，在检测到物体时，也可以将朝向物体显示的规定图案P的闪烁图案设定为与未检测到物体时显示的规定图案P的闪烁图案不同的闪烁图案。
以上，示例了由路面显示图案设定部21执行的图案显示器22的显示方式例，但也可以由路面显示图案设定部21处理这些显示方式例中的任一个。或者，也可以取而代之，构成为在远程操作器23上设置选择路面显示图案设定部21的显示方式的开关，使操作者U在远程操作中等能够进行选择。另外，路面显示图案设定部21在通过图案显示器22显示图案P时，在检测出的物体是人H的情况下，也可以在本车辆V停车后仍将图案的显示持续规定时间。进而，在检测出的物体是人H的情况下，即使离开本车辆V，也可以显示本车辆V减速而停车的意思的不同的图案。
接着，参照图8说明本实施方式的远程停车系统1的控制流程。在此，说明通过远程自主停车控制执行图9A～图9D所示的后退停车的场景。首先，如图9A所示，如果本车辆V到达停车位的附近，则在步骤S1中，驾驶员等操作者U接通车载的目标停车位设定器11的远程停车的开始开关，并选择远程入库模式。目标停车位设定器11在步骤S2中，使用车载的多个摄像机等搜索本车辆V可停车的停车位，在步骤S3中判定是否存在可停车的停车位。在有可停车的停车位的情况下进入步骤S4，在没有可停车的停车位的情况下返回步骤S1。在通过步骤S2没有检测出可停车的停车位的情况下，也可以通过“没有停车位”这样的语言显示或声音通知操作者，并结束本处理。
在步骤S4中，目标停车位设定器11将可停车的停车位PS1、PS2、PS3显示在车载显示器上，督促操作者U选择希望的停车位，如果操作者U选择了特定的停车位PS1，则将该目标停车位信息输出给停车路径生成部15。在步骤S5中，停车路径生成部15根据本车辆V的当前位置和目标停车位置，生成图9B～图9D所示的停车路径R1、R2，并且物体减速运算部16基于由物体检测器13检测出的物体信息，运算自主停车控制时的减速开始时刻。由停车路径生成部15生成的停车路径被输出到路径追踪控制部17，由物体减速运算部16运算出的减速开始时刻被输出到目标车速生成部18。
如上所述，由于自主停车控制成为待机状态，所以督促操作者U承诺自主停车控制的开始，通过操作者U承诺开始来开始自主停车控制。在图9A所示的后退停车中，从图9A所示的当前位置暂时前进，到达图9B所示的返回位置后，在步骤S6中督促操作者U下车之后，如图9C所示一边向左转向一边后退，直行进入图9D所示的停车位PS1。
在执行上述自主停车控制的过程中，若在步骤S6中操作者U拿着远程操作器23下车，则在步骤S7中，操作者U起动远程操作器23。另外，在从步骤S6到步骤S9的期间，本车辆V成为停车状态。在步骤S8中，进行远程操作器23和本车辆V的配对处理。通过该配对处理，当本车辆V认证了远程操作器23而能够接受指令时，则在步骤S9中开始远程操作，通过持续按下远程操作器23的执行按钮，继续远程停车控制的执行。另一方面，当操作者U按下远程操作器23的停止按钮时(或者离开执行按钮时)，远程停车控制的停止指令被发送到路径追踪控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)，远程停车控制暂时停止。另外，在远程停车控制暂时停止的状态下确认了安全的情况等，操作者U再次按下远程操作器23的执行按钮，由此再次开始远程停车控制的执行。
当操作者U下车到车外并持续按下远程操作器23的执行按钮时，路径追踪控制部17将沿着停车路径R1、R2的目标转向角依次输出给转向角控制部19，并且目标车速生成部18将沿着停车路径R1、R2的目标车速依次输出给车速控制部20。由此，本车辆V以目标车速沿着停车路径R1、R2执行自主停车控制。此时，在步骤S10中，物体检测器13检测在本车辆V的周围存在的人H或障碍物W等物体的有无，在步骤S11中检测出物体的情况下进入步骤S12，在未检测出物体的情况下进入步骤S15。另外，从步骤S10到后述的步骤S16的处理，直到在步骤S16中本车辆V到达作为目标的停车位为止的期间，以规定时间间隔执行。
根据由上述路面显示图案设定部21设定的图案P的显示方式例，执行从步骤S12到步骤S15的处理。即，在步骤S12中，路面显示图案设定部21检测由操作者U把持的远程操作器23的位置。从远程操作器23向本车辆V的远程操作的执行继续指令，通过从远程操作器23的天线231向车辆V的天线24、24的短距离通信来进行，因此通过设置在本车辆V上的电波强度传感器检测车辆V的天线24、24与远程操作器的天线231之间的电波强度，使用三角测量法等运算远程操作器23的位置。由于车辆的天线24、24的安装位置及其距离是已知的，所以能够运算遥控装置23相对于本车辆V的相对位置。在上述的第三显示方式例(图7)中，由于将图案显示器22a的图案Pu显示在从本车辆V朝向远程操作器23的路面的规定位置，因此在步骤S12中检测出远程操作器23的位置。另外，如其他的显示方式例那样，在与远程操作器23的位置无关地显示图案P的情况下，也可以省略该步骤S12。
在步骤S13中，路面显示图案设定部21运算由物体检测器13检测出的障碍物等物体与本车辆V的碰撞时间。由物体检测器13检测出到障碍物的距离，由目标车速生成部18生成目标车速，因此，根据这些信息，运算直至本车辆V与物体碰撞为止的时间TTC。在上述的第三显示方式例(图7)中，由于使用图案显示器22d在路面上显示直至与物体碰撞为止的时间TTC最短的人H1对应的检测范围的图案P，所以在步骤S13中运算碰撞时间TTC。另外，如其他的显示方式例那样，在直至与物体碰撞为止的时间TTC无关地显示图案P的情况下，也可以省略该步骤S13。
在步骤S14中，路面显示图案设定部21控制图案显示器22，以将与物体的检测范围对应的图案P显示在朝向检测范围的路面的规定位置上。在此所说的与物体的检测范围对应的图案是指包含上述的第一显示方式例～第三显示方式例中的任一个的意思。即，包含：如第一显示方式例(图5A～图5D)那样，在本车辆V通过人H的旁边的情况下，将与检测到人H的物体检测器13对应的图案显示器22的显示，设为将与人H的检测范围对应的规定图案P，在该图所示的示例中，缩小图案的面积以不包含检测到的人H，并显示在朝向检测范围的路面的规定位置上；如第二显示方式例(图6)那样，在检测到人H等物体时，不仅在朝向人H的路面的规定位置上，而且在此后人H相对移动的位置上也显示与检测范围对应的规定图案P；如第三显示方式例(图7)那样，仅将与碰撞时间最短的物体(人H1)有关的规定图案P，使用与其物体检测器13d对应的图案显示器22d，显示在朝向该物体(人H1)的路面的规定位置上；同样，也如第三显示方式例(图7)那样，使用图案显示装置22a，在朝向远程操作器23的路面的规定位置上可视觉识别地显示与朝向人H1显示的规定图案P对应的图案Pu。
在图9A的场景中，在本车辆V的周边站有两个人H1、H2，但没有通过物体检测器13检测出这些人H1、H2，因此路面显示图案设定部21将与各物体检测器13a～13h相当的各图案显示器22a～22h的图案设为与检测范围相关的面积的图案。另外，在图9B所示的场景中，由于通过物体检测器13b检测到人H，所以缩小或断开与该物体检测器13b对应的图案显示器22b的图案P。同样，在图9C所示的场景中，由于通过物体检测器13h检测到人H，所以缩小或断开与该物体检测器13h对应的图案显示器22h的图案P。同样，在图9D所示的场景中，由于通过物体检测器13c检测到人H，所以缩小或断开与该物体检测器13h对应的图案显示器22c的图案P。
在步骤S15中，在物体检测器13a～13h未检测到任何物体的情况下，路面显示图案设定部21将与该物体检测器13a～13h相当的图案显示器22a～22h的图案设为与检测范围相关的面积的图案。另外，在步骤S11中执行的判断对每个物体检测器13a～13h进行，与此相对的步骤S14以及S15的图案P的显示也对与各物体检测器13a～13h对应的每个图案显示器22a～22h进行。
在步骤S16中，判断本车辆V是否到达了目标停车位，在未到达的情况下返回步骤S10，在本车辆V到达了目标停车位的情况下，结束以上的自主停车控制。
如上所述，根据本实施方式的远程停车系统1，在对具有自主行驶控制功能的本车辆V进行自主行驶控制的情况下，搜索在本车辆V的周边是否存在人H等物体，在检测到物体时，将与检测范围对应的规定图案显示在朝向检测范围的路面的规定位置。由此，存在于本车辆V的周围的人H通过视觉识别在路面上显示的图案P及其大小，能够识别本车辆V检测到自身，换言之，自身不包含在本车辆V的自主行驶范围内，进一步而言，能够识别本车辆V不会与自身接触。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在检测到人H等物体时，将朝向物体显示的规定图案缩小为不包含物体的图案来进行显示，因此，该人H仅通过视觉识别图案P，就能够直观地识别出本车辆V检测出自身，换言之，能够识别出自身不包含在本车辆V的自主行驶范围内，进一步而言，能够识别出本车辆V不会与自身接触。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在检测到人H等物体时，将朝向物体显示的规定图案的色彩设定为与未检测到物体时显示的规定图案的色彩不同的色彩，因此，该人H仅通过视觉识别图案P就能够直观地识别出本车辆V检测出自身，换言之，本车辆V的自主行驶范围不包含自身，进一步而言，能够识别出本车辆V不会与自身接触。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在检测到人H等物体时，将朝向物体显示的规定图案的闪烁图案设定为与在未检测到所述物体时显示的规定图案的闪烁图案不同的闪烁图案，因此，该人H仅通过视觉识别图案P就能够直观地识别出本车辆V检测出自身，换言之，本车辆V的自主行驶范围中不包含自身，进一步而言，能够识别出本车辆V不会与自身接触。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在基于来自位于本车辆V的外部的远程操作器23的执行指令或停止指令，通过自主行驶控制将本车辆V入库到规定空间、或者通过自主行驶控制从规定空间出库的情况下，检测远程操作器23的位置，在检测到人H等物体时，在朝向物体显示规定图案P的同时，在朝向远程操作器23的路面的规定位置可视觉识别地显示与规定图案P对应的图案Pu，因此，即使人H1站在对于操作者U成为死角的位置，操作者U也能够识别到物体(人H1)的存在。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在检测出多个物体时，检测本车辆V的行驶速度，运算直至本车辆V与检测出的各物体碰撞为止的碰撞时间TTC，仅将碰撞时间TTC最短的物体的规定图案P显示在朝向该物体的路面的规定位置，因此，能够仅适当地显示需要的信息，人H仅通过视觉识别图案P就能够直观地识别到本车辆V检测到自身，换言之，自身不包含在本车辆V的自主行驶范围内，进一步而言，能够识别到本车辆V不会与自身接触。
另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在检测到人H等物体时，检测本车辆V与物体的相对速度，然后基于相对速度运算物体相对移动的位置，在朝向物体的路面的规定位置和朝向相对移动的位置的路面的规定位置显示规定图案P，因此，对其进行了视觉识别的人H通过视觉识别在路面上显示的图案P及其大小和位置，能够识别出本车辆V检测到自身，换言之，自身不包含在本车辆V的自主行驶范围内，进一步而言，能够识别到本车辆V不会与自身接触的情况以及之后的状况。
上述转向角控制部19和车速控制部20相当于本发明的行驶控制器，上述目标停车位设定器11、停车路径生成部15、路径追踪控制部17和目标车速生成部18相当于本发明的控制器，上述路面显示图案设定部21和远程操作器23的位置检测器14相当于本发明的显示控制器。
符号说明
1：远程停车系统
11：目标停车位设定器
12：车辆位置检测器
13：物体检测器
14：远程操作器的位置检测器
15：停车路径生成部
16：物体减速运算部
17：路径追踪控制部
18：目标车速生成部
19：转向角控制部
20：车速控制部
21：路面显示图案设定部
22：图案显示器
23：远程操作器
231：天线
24：天线
V：本车辆
V1～V6：其他车辆
P、Pu：显示的图案
PS1、PS2、PS3：停车位
S：出库空间
U：操作者
H、H1、H2：人(物体)
W：障碍物(物体)

Claims (8)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，
在通过自主行驶控制使具有自主行驶控制功能的车辆行驶的情况下，
检测所述车辆的周边是否存在物体，
将与检测范围对应的规定图案可视觉识别地显示在朝向检测范围的路面的规定位置。
2.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在检测出所述物体时，将朝向所述物体显示的规定图案缩小为不包含所述物体的图案来进行显示。
3.如权利要求1或2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在检测出所述物体时，将朝向所述物体显示的规定图案的色彩设定为与未检测出所述物体时显示的规定图案的色彩不同的色彩。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在检测出所述物体时，将朝向所述物体显示的规定图案的闪烁图案设定为与未检测出所述物体时显示的规定图案的闪烁图案不同的闪烁图案。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
在基于来自位于车辆外部的远程操作器的执行指令或停止指令，通过自主行驶控制使所述车辆入库到规定空间、或者通过自主行驶控制从规定空间出库的情况下，
检测所述远程操作器的位置，
在检测出所述物体时，在朝向所述物体显示所述规定图案的同时，将与所述规定图案对应的图案可视觉识别地显示在朝向所述远程操作器的路面的规定位置。
6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
当检测到多个物体时，
检测所述车辆的行驶速度，
运算直至所述车辆碰撞到所述检测出的各物体为止的碰撞时间，
仅将所述碰撞时间最短的物体的所述规定图案显示在朝向该物体的路面的规定位置。
7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
当检测到所述物体时，
检测所述车辆与所述物体的相对速度，
然后，基于所述相对速度运算所述物体相对移动的位置，
将所述规定图案显示在朝向所述物体的路面的规定位置和朝向所述相对移动的位置的路面的规定位置。
8.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：
行驶控制器，其使具有自主行驶控制功能的车辆进行自主行驶控制；
控制器，其运算所述车辆的行驶路径，并向所述行驶控制器输出行驶指令；
物体检测器，其搜索在所述车辆的周边是否存在物体；
图案显示器，其将可视觉识别的图案显示在路面；
显示控制器，其控制所述图案显示器，以将与所述物体检测器的检测范围对应的规定图案显示在朝向检测范围的路面的规定位置。
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