JP2018177044A - 情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムを提供する。【解決手段】情報提示システム１０は、移動体１００に搭載され、提示部と、状況取得部と、制御部と、を備える。提示部は、移動体１００の周辺にいる対象者Ｔ１に対して移動体１００に関する提示情報を提示する。状況取得部は、対象者Ｔ１の状況を取得する。制御部は、移動体１００の状況、及び状況取得部が取得する対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示部に提示させる提示情報を決定する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムに関し、より詳細には、移動体に搭載されて移動体に関する提示情報を提示する情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両への他者又は交差点の接近を検出した場合に、表示手段により、車両の前方の路面に対して所定領域に所定形状のマークを動的に表示する情報提示システム（車両用表示システム）が記載されている。特許文献１によれば、表示手段がマークを動的に表示することにより、歩行者等においては、静的な表示よりも視覚的注意をひくことができ、車両の接近に気付きやすくなる。

特開２０１６−３７２６０号公報

しかし、特許文献１に記載の情報提示システムは、他者検出手段が移動体への他者の接近を検出すると、他者がどのような状況にあるかに関係なく、一方的に提示（マークの表示）を行う。そのため、移動体とその周辺の人との間で十分なコミュニケーションを図ることができず、例えば、移動体の周辺の人が、移動体の進行方向の前方を横切ろうとした場合に、移動体が発進するタイミングが分からないことがある。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、移動体とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る情報提示システムは、移動体に搭載され、提示部と、状況取得部と、制御部と、を備える。前記提示部は、前記移動体の周辺にいる対象者に対して前記移動体に関する提示情報を提示する。前記状況取得部は、前記対象者の状況を取得する。前記制御部は、前記移動体の状況、及び前記状況取得部が取得する前記対象者の状況の両方に基づいて、前記提示部に提示させる前記提示情報を決定する。

本開示の一態様に係る移動体は、前記情報提示システムと、前記情報提示システムが搭載された本体と、を備える。

本開示の一態様に係る情報提示方法は、提示処理と、状況取得処理と、制御処理と、を有する。前記提示処理は、移動体の周辺にいる対象者に対して前記移動体に関する提示情報を提示する処理である。前記状況取得処理は、前記対象者の状況を取得する処理である。前記制御処理は、前記移動体の状況、及び前記状況取得処理で取得する前記対象者の状況の両方に基づいて、前記提示処理で提示させる前記提示情報を決定する処理である。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、提示処理と、状況取得処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。前記提示処理は、移動体の周辺にいる対象者に対して前記移動体に関する提示情報を提示する処理である。前記状況取得処理は、前記対象者の状況を取得する処理である。前記制御処理は、前記移動体の状況、及び前記状況取得処理で取得する前記対象者の状況の両方に基づいて、前記提示処理で提示させる前記提示情報を決定する処理である。

本発明は、移動体とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る情報提示システム及び移動体を示す概念図である。 図２Ａは同上の移動体の平面図、図２Ｂは同上の移動体の正面図、図２Ｃは同上の移動体の右側面図、図２Ｄは同上の移動体の背面図である。 図３は、同上の情報提示システム及び移動体を示すブロック図である。 図４は、同上の情報提示システムの動作を示すフローチャートである。 図５は、同上の情報提示システムの動作例を示す概念図である。 図６Ａは、同上の移動体の走行時における同上の情報提示システムの動作を示す概念図である。図６Ｂは、同上の移動体の停車時における同上の情報提示システムの動作を示す概念図である。図６Ｃは、対象者の横断時における同上の情報提示システムの動作を示す概念図である。 図７Ａは、同上の情報提示システムにおいて映像の明るさをレベル１にする場合の動作を示す平面図である。図７Ａは、同上の情報提示システムにおいて映像の明るさをレベル２にする場合の動作を示す平面図である。 図８Ａ〜図８Ｃは、同上の情報提示システムにおいて映像の表示色を変化させる場合の動作を示す平面図である。 図９Ａ〜図９Ｃは、実施形態１の第１変形例に係る情報提示システムにおいて映像の表示色を変化させる場合の動作を示す平面図である。 図１０Ａは、実施形態２に係る情報提示システムの動作を示す平面図である。図１０Ｂは、実施形態２に係る情報提示システムの別の動作を示す平面図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る情報提示システム１０は、図１に示すように、例えば、移動体１００に搭載されるシステムである。本実施形態では、移動体１００は、一例として、人を乗せた状態で路面Ｒｓ１上を走行する本体１１０を備えている。本体１１０は、自律移動が可能に構成されており、例えば、運転者がいなくても自律的に移動（走行）可能である。一例として、本体１１０は、ミニバス又はコミュータ等と呼ばれる複数人乗りの車両である。ただし、本体１１０は、複数人乗りの車両に限らず、例えば、超小型モビリティ又はシティコミュータ等と呼ばれる一人乗りの車両であってもよい。

移動体１００は、例えば、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等の特定の敷地内を走行する。敷地内には、複数のステーションが設定されており、移動体１００は、複数のステーション間を移動することにより、複数のステーション間での人の搬送を可能とする。基本的には、移動体１００は、複数のステーション間を、その時々の最適な経路で移動する。つまり、移動体１００は、電車又は路線バスのように決まった経路でのみ移動するのではなく、任意の経路での移動が可能である。

移動体１００を利用する利用者は、例えば、各自の所持する携帯端末又は複数のステーションの各々に設置された専用端末等を操作することにより、ステーションに移動体１００を呼び出すことができる。また、利用者は、例えば、携帯端末又は移動体１００に搭載された専用端末等を操作することにより、行き先を指示することが可能である。したがって、移動体１００は、適宜、利用者からの呼び出しを受け付けて、呼び出しを行った利用者の元に移動する。そして、移動体１００は、利用者からの指示に従って、任意の複数のステーション間で利用者の搬送を行う。

このような移動体１００において、本体１１０の自律移動を実現するためには、本体１１０は、検知部５（図３参照）と、自律制御部１１６（図３参照）と、を備えている。検知部５は、例えば、本体１１０の周辺状況、及び本体１１０自身の状況等を検知する。本体１１０の周辺状況は、例えば、本体１１０の周辺における歩行者の有無、本体１１０の周辺において走行中又は停車中の周辺車両から本体１１０までの距離、及びガードレール等の構造物から本体１１０までの距離等である。また、本体１１０自身の状況は、例えば、本体１１０の移動速度（走行速度）、本体１１０にかかる加速度、及び本体１１０の現在位置等である。自律制御部１１６は、検知部５の検知結果に基づいて、目的地までの本体１１０の移動経路を決定し、この移動経路に沿って本体１１０が移動するように本体１１０を制御する。

また、本実施形態では、移動体１００は、管制サーバ等と通信可能に構成されている。管制サーバは、複数台の移動体１００を一元管理する。さらに、管制サーバは、例えば、信号機及び道路標識等のインフラ（infrastructure）との間で通信することにより、移動体１００の移動経路における混雑状況等を管理する。したがって、移動体１００は、管制サーバと通信することにより、移動経路の混雑状況等を考慮して、自律的に移動することができる。

ところで、この種の移動体１００においては、本体１１０の周辺に、例えば、歩行者等の人（以下、「対象者Ｔ１」ともいう）が存在する場合に、移動体１００に関する提示情報を、対象者Ｔ１に提示することが求められる。本開示でいう「提示情報」は、移動体１００に関する種々の情報であって、例えば、本体１１０の存在、本体１１０の挙動（例えば、停車、前進、後退、左折及び右折等）、本体１１０の移動速度（車速）及び本体１１０の進路等の情報である。移動体１００が、この種の提示情報を対象者Ｔ１に提示することにより、対象者Ｔ１においては、移動体１００の存在及び動作を把握することができ、移動体１００が自律移動する敷地内を安心して移動することができる。提示情報の提示は、例えば、表示と音との少なくとも一方で行われる。

一例として、移動体１００が進行方向の前方の対象者Ｔ１（歩行者）の存在を検知し停車した場合に、移動体１００が発進するタイミングが分からなければ、対象者Ｔ１は、移動体１００の前方を横切ってもよいものかどうか判断に困ることがある。このような場合に、移動体１００が、提示情報にて、例えば、本体１１０が発進しない旨を対象者Ｔ１に提示することにより、対象者Ｔ１は安心して移動体１００の前方を横切ることができる。これにより、自動車等の車両を運転する運転者が、例えば、アイコンタクト又はジェスチャ等によって、自車の周辺の歩行者等との間でコミュニケーションを図ることと同様に、移動体１００とその周辺の歩行者等との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、移動体１００は、例えば、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等の、本体１１０の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。

（２）構成
以下、本実施形態に係る情報提示システム１０及びそれを備えた移動体１００の構成について、図１〜図３を参照して詳しく説明する。

情報提示システム１０は、移動体１００の本体１１０に搭載されている。すなわち、移動体１００は、本体１１０と、情報提示システム１０と、を備えている。本体１１０は、上述したように自律移動可能に構成されている。

移動体１００の本体１１０は、図１に示すように、路面Ｒｓ１上を自律的に移動可能に構成されている。本体１１０は、敷地内に１台以上あればよく、敷地の規模等に応じて複数台設けられていてもよい。本実施形態では、情報提示システム１０の構成要素が全て本体１１０に備わっており、個々の移動体１００が独立した情報提示システム１０を構成するので、移動体１００が敷地内に複数台あれば、敷地内に複数の情報提示システム１０が存在することになる。

本体１１０は、図２Ａ〜図２Ｄに示すように、ボディ１１１と、４つの車輪１１２と、前照灯１１３と、尾灯１１４と、バッテリ１１５（図３参照）と、自律制御部１１６（図３参照）と、駆動部１１７（図３参照）と、を有する。ボディ１１１は、複数人の利用者が乗車できるように、前後方向に長い中空の直方体状（箱状）に構成されている。ボディ１１１は、開閉可能な扉を有しており、本体１１０の停車時においては、扉が開くことにより、本体１１０に対する利用者の乗り降りが可能となる。４つの車輪１１２は、ボディ１１１の四隅に配置されている。前照灯１１３は、ボディ１１１の前部に配置されており、本体１１０の進行方向の前方に向けて光を照射する。尾灯１１４は、ボディ１１１の後部に配置されており、方向指示器及び制動灯の機能を有している。本実施形態では一例として、本体１１０は、電動モータを含む駆動部１１７を有し、バッテリ１１５に蓄積されている電気エネルギにて駆動部１１７を駆動することにより走行する電気自動車である。

自律制御部１１６は、駆動部１１７を制御し、少なくとも停車、前進、後退、右折及び左折を含む本体１１０の動作を制御することで、路面Ｒｓ１上での本体１１０の自律走行を実現する。より詳しくは、自律制御部１１６は、例えば、ジャイロセンサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）等の出力を用いて、本体１１０の現在位置を推定する。自律制御部１１６による本体１１０の現在位置の推定には、例えば、後述の外部環境情報等が更に用いられてもよい。自律制御部１１６は、少なくとも、本体１１０の現在位置に基づいて、目的地までの本体１１０の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体１１０が移動するように本体１１０を制御する。ここで、自律制御部１１６は、検知部５の検知結果を用いて、自律移動制御を行うことが好ましい。

情報提示システム１０は、図１〜図３に示すように、取得部２と、提示部３と、制御部４と、を備えている。また、本実施形態では、情報提示システム１０は、検知部５と、状況取得部６と、情報生成部４１と、プレ提示部４２と、通信部７と、を更に備える。提示部３は、投影装置３１と、音響装置３２と、を含んでいる。情報生成部４１及びプレ提示部４２は、制御部４に含まれている。本実施形態では、取得部２、提示部３（投影装置３１及び音響装置３２）、制御部４（情報生成部４１及びプレ提示部４２を含む）、検知部５、状況取得部６及び通信部７は、いずれも移動体１００（本体１１０）に搭載されている。

取得部２は、外部環境情報を取得する。外部環境情報は、移動体１００（本体１１０）の周辺の環境に関する情報である。本開示でいう「移動体１００の周辺」は、本体１１０に搭載された提示部３（投影装置３１及び音響装置３２）にて提示情報の提示が可能な範囲を意味する。提示部３は、表示と音との少なくとも一方によって提示を行うので、提示部３による表示を見ることができるか、又は提示部３から出力された音を聞くことができる範囲が、移動体１００の周辺となる。また、本開示でいう「環境」は、例えば、明るさ（路面Ｒｓ１の照度を含む）、路面Ｒｓ１の色、路面Ｒｓ１の光反射率、及び天候等を含む。

本実施形態では、取得部２は、このような移動体１００の周辺の環境に関する情報（外部環境情報）を、検知部５から取得するように構成されている。すなわち、取得部２は、本体１１０に搭載された検知部５の検知結果のようなローカルな情報に基づいて、外部環境情報を取得する。

さらに、取得部２は、移動体１００の現在位置を表す位置情報と現在時刻を表す時刻情報との少なくとも一方に基づいて、外部環境情報を取得するように構成されている。すなわち、移動体１００の現在位置及び現在時刻等が特定されれば、例えば、気象サーバから移動体１００の周辺の明るさ（照度）、天候等の外部環境情報を特定可能である。また、位置情報及び地図情報等を用いれば、取得部２は、移動体１００の周辺の路面Ｒｓ１の色、路面Ｒｓ１の光反射率等を特定可能である。さらに、自律制御部１１６で決定された目的地までの本体１１０の移動経路を用いれば、取得部２は、将来の移動体１００の周辺の明るさ（照度）、路面Ｒｓ１の色、路面Ｒｓ１の光反射率、天候等についても特定可能である。取得部２は、位置情報及び時刻情報については、例えば、自律制御部１１６から取得する。取得部２は、検知部５の検知結果と、位置情報及び時刻情報とを組み合わせて、外部環境情報を取得してもよい。

提示部３は、移動体１００に関する提示情報を、移動体１００の周辺にいる対象者Ｔ１に対して提示する。ここでいう提示情報は、例えば、上述したように本体１１０の存在、本体１１０の挙動、本体１１０の移動速度及び本体１１０の進路等の情報である。本開示でいう「対象者」は、情報提示システム１０が提示情報を提示する対象とする人であって、例えば、移動体１００の周辺の歩行者及び周辺車両の乗員（運転者を含む）である。ここで、歩行者には、例えば、自転車、ベビーカー又は車椅子等に乗った人を含む。また、周辺車両には、例えば、自動車、二輪車及び原動機付自転車等を含む。本実施形態においては、提示部３は、上述したように投影装置３１及び音響装置３２を含んでいる。

投影装置３１は、提示情報を表す映像Ｉｍ１（図１参照）を、移動体１００の周辺の投影面Ｐｓ１（図１参照）に投影する。本開示でいう「投影面」は、移動体１００（本体１１０）の周辺であって、少なくとも本体１１０に搭載された投影装置３１からの光が届く範囲、言い換えれば本体１１０から視認可能な範囲に存在していればよく、本体１１０の至近距離に存在する面に限らない。本実施形態では、移動体１００の周辺の路面Ｒｓ１の一部が投影面Ｐｓ１となる。また、本実施形態では一例として、投影装置３１は、ボディ１１１の前部に配置されており、基本的には、本体１１０の前方に向けて映像Ｉｍ１を投影する。そのため、本体１１０の前方の路面Ｒｓ１に設定された投影面Ｐｓ１に映像Ｉｍ１が表示されることになる。投影装置３１は、例えば、前照灯１１３又は方向指示器等と兼用されていてもよい。

本開示でいう「映像」は、図形、コンピュータグラフィックス、写真、文字、数字及び記号等の少なくとも１つの要素を含む映像であって、２つ以上の要素の組み合わせを含む映像であってもよい。さらに、「映像」は、モノクロ映像及びカラー映像のいずれでもよく、静止画及び動画のいずれでもよい。本実施形態では一例として、情報提示システム１０によって提示（投影）される映像Ｉｍ１は、カラー映像の静止画であることとする。

ここにおいて、投影装置３１は、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）を調節可能に構成されている。具体的には、投影装置３１は、複数（ここでは３つ）の投影部３１１，３１２，３１３（図２Ａ参照）を有している。一例として、図２Ａに示すように、本体１１０の前部における中央部に投影部３１１、右端部に投影部３１２、左端部に投影部３１３が配置されている。投影装置３１は、これら複数の投影部３１１，３１２，３１３の出力光を、投影面Ｐｓ１において重ね合わせることにより、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１を明るくする。すなわち、投影装置３１は、複数の投影部３１１，３１２，３１３から同一の映像Ｉｍ１を投影し、かつ投影面Ｐｓ１において複数の投影部３１１，３１２，３１３の出力光を適宜重ね合わせることにより、映像Ｉｍ１の明るさを調節可能である。

音響装置３２は、提示情報を表す報知音Ｓｗ１（図１参照）を、移動体１００の外部に向けて出力する。音響装置３２は、アンプ及びスピーカを含む装置であって、少なくとも可聴域の音を出力可能に構成されている。音響装置３２が出力する報知音Ｓｗ１は、例えば、人が発する言語音声、ビープ音又はメロディ音等である。本実施形態では一例として、音響装置３２は、本体１１０の前部に配置されており、基本的には、本体１１０の前方に向けて報知音Ｓｗ１を出力する。音響装置３２は、例えば、警音器（警笛）等と兼用されていてもよい。

ここにおいて、音響装置３２は、報知音Ｓｗ１を出力する向きを調節可能に構成されている。具体的には、音響装置３２は、複数（ここでは３つ）のスピーカ３２１，３２２，３２３（図２Ａ参照）を有している。一例として、図２Ａに示すように、本体１１０の前部における中央部にスピーカ３２１、右端部にスピーカ３２２、左端部にスピーカ３２３が配置されている。音響装置３２は、これら複数のスピーカ３２１，３２２，３２３の中から使用スピーカとして選択された少なくとも１つのスピーカにて報知音Ｓｗ１を出力させるように構成されている。すなわち、音響装置３２は、複数のスピーカ３２１，３２２，３２３のうちのいずれのスピーカが使用スピーカとして選択されるか、言い換えれば、いずれのスピーカから報知音Ｓｗ１を出力させるかによって、報知音Ｓｗ１が出力される向きを調節可能である。ここで、複数のスピーカ３２１，３２２，３２３の各々は、比較的鋭い指向性を持つ音を出力することで、比較的狭い可聴エリアに居る人（対象者Ｔ１）に対して限定的に報知音Ｓｗ１を出力する指向性スピーカである。指向性スピーカは、例えば、超音波を搬送波として用いるパラメトリックスピーカ、及び平面波スピーカ等の狭指向性スピーカを含む。

制御部４は、提示部３、つまり投影装置３１及び音響装置３２を制御するように構成されている。制御部４は、情報生成部４１及びプレ提示部４２を含む。制御部４は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部４の機能が実現される。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部４は、提示部３（投影装置３１及び音響装置３２）による提示情報の提示の態様を、取得部２が取得する外部環境情報に応じて変化させる。すなわち、制御部４は、移動体１００の周辺の環境に応じて、提示部３による提示情報の提示の態様を変化させる。そのため、例えば、移動体１００の周辺の明るさ（路面Ｒｓ１の照度を含む）、路面Ｒｓ１の色、路面Ｒｓ１の光反射率、及び天候等が変われば、提示部３による提示情報の提示の態様も変化する。

特に、制御部４は、投影装置３１を制御することにより、投影装置３１にて投影される映像Ｉｍ１の態様を、取得部２が取得する外部環境情報に応じて変化させる。本開示でいう「映像Ｉｍ１の態様」は、少なくとも映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）、及び映像Ｉｍ１の表示色を含む。ここで、映像Ｉｍ１の表示色は、映像Ｉｍ１の少なくとも一部についての、色相、明度及び彩度等である。すなわち、制御部４によれば、投影装置３１にて投影される映像Ｉｍ１の明るさ及び表示色等は、外部環境情報に応じて変化することになる。一例として、移動体１００の周辺の明るさ（投影面Ｐｓ１の照度等）が大きく（明るく）なれば、制御部４は、映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）を大きく（明るく）するように投影装置３１を制御する。他の例として、制御部４は、移動体１００の周辺の天候が晴天か雨天かで、映像Ｉｍ１の表示色を変化させるように、投影装置３１に投影させる映像Ｉｍ１を生成する。

ここで、どのような外部環境情報の変化に対して、投影装置３１にて投影される映像Ｉｍ１の態様をどのように変化させるかは、例えば、外部環境情報と映像Ｉｍ１の態様との対応関係を表す対応テーブルにより定められる。この場合、対応テーブルが制御部４のメモリに記憶され、制御部４は、取得部２が取得した外部環境情報が変化すると、対応テーブルを参照して、対応する映像Ｉｍ１の態様の変化を実現するように、投影装置３１を制御する。対応テーブルは、例えば、外部環境情報の履歴等から機械学習アルゴリズムによって生成される学習済みモデルを用いて、自動的に更新されることが好ましい。

情報生成部４１は、提示部３に提示させる提示情報を生成する。本実施形態では、提示部３は、上述したように投影装置３１及び音響装置３２を含み、表示と音との少なくとも一方によって提示を行う。情報生成部４１は、そのため、情報生成部４１は、投影装置３１に投影させる映像Ｉｍ１、及び音響装置３２に出力させる報知音Ｓｗ１を生成する。具体的には、情報生成部４１は、本体１１０の存在、本体１１０の挙動、本体１１０の移動速度及び本体１１０の進路等を対象者Ｔ１に知らせるための、図形及び文字の組み合わせからなる映像Ｉｍ１を生成する。一例として、情報生成部４１で生成される映像Ｉｍ１は、図１に示すように、移動体１００の進路（ここでは直進）を示す矢印である。

ここにおいて、情報生成部４１は、移動体１００の状況、及び後述の状況取得部６が取得する対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示部３に提示させる提示情報を決定する機能を有している。本開示でいう「移動体１００の状況」は、例えば、本体１１０の挙動、本体１１０の移動速度、本体１１０の進路、及び現在の乗車人数等である。一例として、図５に示すように、移動体１００の進行方向の前方を対象者Ｔ１が横断しようとしている状況においては、本体１１０が発進しないことを対象者Ｔ１に伝えるように、情報生成部４１は、提示情報の内容を決定する。移動体１００の状況については、制御部４（情報生成部４１）は、例えば、自律制御部１１６から取得する。

プレ提示部４２は、移動体１００の存在を対象者Ｔ１に気付かせるためのプレ提示を行う。例えば、プレ提示部４２は、移動体１００の接近を知らせるための接近情報を、表示と音との少なくとも一方により対象者Ｔ１に提示させるように、提示部３を制御することによってプレ提示を行う。具体的には、プレ提示部４２は、投影装置３１にて移動体１００の進行方向の前方に移動体１００の接近を知らせる映像Ｉｍ１を表示したり、移動体１００の接近を知らせるメッセージを音声出力したりすることで、プレ提示を行う。

検知部５は、照度センサ５１、イメージセンサ５２、測域センサ（Laser Range Scanner）５３及び音センサ５４を含んでいる。検知部５は、例えば、ボディ１１１の屋根上に配置されている。検知部５は、照度センサ５１、イメージセンサ５２、測域センサ５３及び音センサ５４だけでなく、例えば、超音波を検知に用いるソナーセンサ及び電波を検知に用いるレーダ等を含んでいてもよい。検知部５は、ボディ１１１の屋根上に配置される構成に限らず、検知部５の少なくとも一部が、例えば、ボディ１１１の前部又は後部に配置されていてもよい。

照度センサ５１は、ボディ１１１の屋根における照度を計測し、計測した照度を検知結果として出力する。イメージセンサ５２は、本体１１０の周辺を撮像し、撮像した画像を検知結果として出力する。イメージセンサ５２は、例えば、ステレオカメラで実現される。測域センサ５３は、レーザ光等の光を出射し、ＴｏＦ（Time-of-Flight）方式で、本体１１０の周辺に設定される検知エリア内の物体の有無、及び物体までの距離を計測し、測定値を検知結果として出力する。測域センサ５３は、レーザ光の照射方向を、略水平な平面内で連続的に変化させることによって、本体１１０から見て３６０度の略全方位について物体の検知が可能である。音センサ５４は、マイクロフォンを有し、移動体１００の外部から入力される音（音量、周波数等）を計測し、計測した音を検知結果として出力する。

本実施形態では、検知部５は、移動体１００の本体１１０に備わっている自律移動制御用の検知部と兼用されている。すなわち、本体１１０の自律制御部１１６は、検知部５の検知結果に基づいて、目的地までの本体１１０の移動経路を決定し、この移動経路に沿って本体１１０が移動するように本体１１０を制御する。

状況取得部６は、対象者Ｔ１の状況を取得するように構成されている。本開示でいう「対象者Ｔ１の状況」は、例えば、対象者Ｔ１の有無、移動体１００から対象者Ｔ１までの距離、移動体１００から見た対象者Ｔ１の存在する方向、対象者Ｔ１の挙動、対象者Ｔ１の音声及び対象者Ｔ１の表情等である。

本実施形態では、状況取得部６は、このような対象者Ｔ１の状況を、検知部５から取得するように構成されている。すなわち、状況取得部６は、本体１１０に搭載された検知部５の検知結果に基づいて、対象者Ｔ１の状況を取得する。ただし、この構成に限らず、状況取得部６は、例えば、通信部７にて本体１１０の外部より受信した情報から、対象者Ｔ１の状況を取得するように構成されていてもよい。検知部５は、上述したように移動体１００の自律移動制御用の検知部と兼用されている。言い換えれば、状況取得部６が取得する対象者Ｔ１の状況は、移動体１００の自律移動制御と兼用される。具体的には、制御部４と自律制御部１１６とが同期するように構成されており、制御部４と自律制御部１１６との間で情報の授受が可能である。

また、状況取得部６は、機械学習を用いて、検知部５の検知結果から、対象者Ｔ１の状況を特定するように構成されていることが好ましい。すなわち、状況取得部６は、例えば、検知部５の検知結果の履歴等から機械学習アルゴリズムによって生成される学習済みモデルを用いて、対象者Ｔ１の状況を特定することが好ましい。

通信部７は、例えば、電波又は光を用いた無線通信により、移動体１００の外部の通信装置と双方向に通信を行う。通信部７は、移動体１００（本体１１０）に搭載されているため、通信部７の通信は、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）及びインターネット等の公衆回線網を介して行われる。携帯電話網には、例えば、３Ｇ（第３世代）回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等がある。通信部７は、公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に構成されていてもよい。

通信部７は、例えば、管制サーバと通信することにより、管制サーバにて複数台の移動体１００を一元管理可能とする。また、通信部７は、例えば、気象サーバと通信することにより、天候の情報を受信する。さらに、通信部７によれば、例えば、移動体１００と周辺車両との間（車車間）、又は移動体１００と信号機及び道路標識等のインフラ（infrastructure）との間（路車間）で、直接的に通信する、いわゆるＶ２Ｘ（Vehicle to Everything）の通信を実現可能である。

（３）動作
以下、本実施形態に係る情報提示システム１０の動作について説明する。

（３．１）コミュニケーション動作
まず、移動体１００とその周辺の対象者Ｔ１（歩行者等）との間でコミュニケーションを図るための、情報提示システム１０の動作について説明する。

制御部４は、上述したように情報生成部４１にて、移動体１００の状況、及び対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示部３に提示させる提示情報を決定する。ここにおいて、本実施形態では、制御部４は、プレ提示部にて、対象者Ｔ１に対して、移動体１００の存在を気付かせるためのプレ提示を行う。そこで、制御部４は、プレ提示に対する対象者Ｔ１の反応を、対象者Ｔ１の状況として用いて、提示部３に提示させる提示情報を決定する。要するに、情報提示システム１０は、プレ提示により、移動体１００の存在を対象者Ｔ１に知らせた上で、対象者Ｔ１の状況を確認し、どのような提示情報を提示部３に提示させるかを決定する。

さらに詳しく説明すると、情報提示システム１０は、移動体１００が自律移動する際に、図４に示すフローチャートに従って、対象者Ｔ１とのコミュニケーションを図るように動作する。

すなわち、情報提示システム１０は、まず状況取得部６にて、対象者Ｔ１の状況を検知部５から取得する（Ｓ１）。その後、制御部４は、状況取得部６が取得した対象者Ｔ１の状況に基づいて、対象者Ｔ１の有無を判断する（Ｓ２）。このとき、制御部４は、本体１１０から所定距離以下のエリアである検知エリア内に対象者Ｔ１が存在していなければ、制御「対象者Ｔ１無し」と判断し（Ｓ２：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。

一方、検知エリア内に対象者Ｔ１が存在していれば、制御部４は、「対象者Ｔ１有り」と判断し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、状況取得部６が取得した対象者Ｔ１の状況に基づいて、提示情報の提示が必要か否かを判断する（Ｓ３）。このとき、例えば、移動体１００に対象者Ｔ１が接近し得ないことが、対象者Ｔ１の状況等から明らかな場合、制御部４は、提示情報の提示は不要と判断し（Ｓ３：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。移動体１００に対象者Ｔ１が接近し得ないことが明らかな場合とは、例えば、対象者Ｔ１が移動体１００とは反対車線の歩道上を歩いている場合等である。

制御部４にて、提示情報の提示が必要と判断されると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、情報提示システム１０は、プレ提示部４２にて、移動体１００の存在を対象者Ｔ１に気付かせるためのプレ提示を行う（Ｓ４）。

そして、情報提示システム１０は、状況取得部６にて、対象者Ｔ１の状況を検知部５から改めて取得する（Ｓ５）。その後、制御部４は、状況取得部６が取得した対象者Ｔ１の状況に基づいて、提示情報の提示が必要か否かを判断する（Ｓ６）。このとき、例えば、移動体１００に対象者Ｔ１が接近し得ないことが、対象者Ｔ１の状況等から明らかな場合、制御部４は、提示情報の提示は不要と判断し（Ｓ６：Ｎｏ）、対象者Ｔ１とのコミュニケーションを図るための動作を終了する。

一方、制御部４にて、提示情報の提示が必要と判断されると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、情報提示システム１０は、情報生成部４１にて、移動体１００の状況、及び対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示部３に提示させる提示情報を決定する（Ｓ７）。例えば、移動体１００の進行方向の前方を対象者Ｔ１が横断しようとしている状況においては、本体１１０は自律制御部１１６により、対象者Ｔ１の手前で停車するように制御される。このような場合に、情報提示システム１０では、本体１１０が発進しないことを対象者Ｔ１に伝えるように、情報生成部４１は、提示情報の内容を決定する。これにより、制御部４は、プレ提示に対する対象者Ｔ１の反応を、対象者Ｔ１の状況として用いて、提示部３に提示させる提示情報を決定することになる。

そして、情報提示システム１０は、制御部４にて提示部３を制御することにより、提示情報を対象者Ｔ１に提示する（Ｓ８）。その後、情報提示システム１０は、ステップＳ５に戻り、状況取得部６にて、対象者Ｔ１の状況を検知部５から改めて取得する。以降、情報提示システム１０は、制御部４にて提示情報の提示が不要と判断される（Ｓ６：Ｎｏ）まで、ステップＳ５〜Ｓ８を繰り返し実行する。ここで、ステップＳ５〜Ｓ８を繰り返し回数には、上限値が設定されていてもよく、この場合、繰り返し回数が上限値に達した時点で、対象者Ｔ１とのコミュニケーションを図るための動作が終了する。

次に、具体例として、図５に示すように、移動体１００の進行方向の前方を対象者Ｔ１が横断する場合における情報提示システム１０の動作について、図５〜図６Ｃを参照して説明する。図５の例では、移動体１００の進行方向の前方の横断歩道Ｃｒ１を、母親及び娘の２名の対象者Ｔ１が横断する。

この場合において、移動体１００が路面Ｒｓ１を走行（直進）している間は、情報提示システム１０は、移動体１００の進路を示す矢印の映像Ｉｍ１を、投影装置３１にて路面Ｒｓ１の投影面Ｐｓ１に投影する。この状態で、情報提示システム１０は、対象者Ｔ１の状況を随時取得している。

そして、情報提示システム１０は、「対象者Ｔ１有り」と判断し、かつ提示情報の提示が必要と判断すると、図６Ａに示すように、移動体１００の存在を対象者Ｔ１に気付かせるためのプレ提示を行う。具体的には、情報提示システム１０は、例えば、移動体１００の進路（ここでは直進）を示す矢印の映像Ｉｍ１を投影装置３１にて投影し、かつ「車両が接近中です。」等の移動体１００の接近を知らせるメッセージを報知音Ｓｗ１として音響装置３２から出力する。このとき、本体１１０の自律制御部１１６は、「対象者Ｔ１有り」との判断を受けて、横断歩道Ｃｒ１の手前で停車するように本体１１０を制御する。

移動体１００が停車すると、情報提示システム１０は、図６Ｂに示すように、対象者Ｔ１の状況を改めて取得する。そして、情報提示システム１０は、提示情報の提示が必要と判断すると、そのときの移動体１００の状況、及び対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示情報を決定し、決定した提示情報を提示部３にて提示する。図６Ｂの例では、対象者Ｔ１は手を上げて横断歩道Ｃｒ１を渡る意思表示をしているので、情報提示システム１０は、本体１１０が発進しない旨を対象者Ｔ１に通知するための提示情報を提示する。具体的には、情報提示システム１０は、例えば、本体１１０が停車中であることを示す映像Ｉｍ１を投影装置３１にて投影し、かつ「停車中です。お先にどうぞ。」等の横断を促すメッセージを報知音Ｓｗ１として音響装置３２から出力する。本体１１０が停車中であることを示す映像Ｉｍ１は、例えば、歩行者用信号機における青信号のイラストを模した図形を含むことが好ましい。

これにより、対象者Ｔ１は、移動体１００が停車していることを確認できるので、図６Ｃに示すように、安心して移動体１００の前方の横断歩道Ｃｒ１を渡ることができる。このとき、情報提示システム１０は、対象者Ｔ１の状況を改めて取得する。そして、情報提示システム１０は、提示情報の提示が必要と判断すると、そのときの移動体１００の状況、及び対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示情報を決定し、決定した提示情報を提示部３にて提示する。図６Ｃの例では、対象者Ｔ１は横断歩道Ｃｒ１を渡っているので、情報提示システム１０は、図６Ｂの例と同様に、本体１１０が発進しない旨を対象者Ｔ１に通知するための提示情報を継続的に提示する。

その後、情報提示システム１０は、対象者Ｔ１の状況から、対象者Ｔ１が横断歩道Ｃｒ１を渡り切ったと判断すると、提示情報の提示が不要と判断し、本体１１０が発進しない旨を対象者Ｔ１に通知するための提示情報の提示を終了する。このとき、本体１１０の自律制御部１１６は、「対象者Ｔ１無し」との判断を受けて、本体１１０を発進させるように制御する。

また、別の具体例として、対象者Ｔ１が移動体１００への乗車を希望しているか否かを判断する場合における情報提示システム１０の動作について説明する。

この場合において、対象者Ｔ１（移動体１００の利用者）の手前で移動体１００が停車すると、情報提示システム１０は、対象者Ｔ１の状況を取得する。そして、情報提示システム１０は、提示情報の提示が必要と判断すると、そのときの移動体１００の状況、及び対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示情報を決定し、決定した提示情報を提示部３にて提示する。このとき、情報提示システム１０は、まず本体１１０が発進しない旨を対象者Ｔ１に通知するための提示情報を提示する。さらに、対象者Ｔ１が移動体１００に乗車する意思表示をしていると、情報提示システム１０は、対象者Ｔ１に乗車を促す提示情報を提示する。具体的には、情報提示システム１０は、例えば、「停車中です。お乗りください。」等の乗車を促すメッセージを提示部３にて提示する。このとき、本体１１０は、対象者Ｔ１が乗車可能なようにボディ１１１の扉を開けることが好ましい。

対象者Ｔ１が移動体１００への乗車を拒否する意思表示をするか、又は対象者Ｔ１の乗車が完了すると、情報提示システム１０は、提示情報の提示が不要と判断し、本体１１０が発進しない旨を対象者Ｔ１に通知するための提示情報の提示を終了する。このとき、本体１１０の自律制御部１１６は、本体１１０を発進させるように制御する。

ところで、図６Ａ〜図６Ｃの例において、音響装置３２は、移動体１００から見た対象者Ｔ１の存在する方向に応じて、複数のスピーカ３２１，３２２，３２３（図２Ａ参照）のうち、少なくとも１つのスピーカから報知音Ｓｗ１を出力させることが好ましい。特に、対象者Ｔ１が横断歩道Ｃｒ１を横断している間は、移動体１００から見た対象者Ｔ１の存在する方向が変化するので、対象者Ｔ１を追跡するように、音響装置３２は、報知音Ｓｗ１を出力する向きを変化させることが好ましい。これにより、報知音Ｓｗ１は対象者Ｔ１に対して限定的に出力されることになり、騒音の発生が抑制される。

上述したような映像Ｉｍ１及び報知音Ｓｗ１は一例に過ぎず、提示情報の内容は適宜変更可能である。

（３．２）明るさの調節
本実施形態に係る情報提示システム１０は、上述したように、投影装置３１にて投影される映像Ｉｍ１の態様を、取得部２が取得する外部環境情報に応じて変化させる機能を有している。ここではまず、制御部４が、外部環境情報に含まれる照度に応じて、投影装置３１を制御して、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の明るさを変化させる場合の情報提示システム１０の動作について説明する。

制御部４は、外部環境情報に含まれる照度が高くなる程に、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１を明るくする。これにより、情報提示システム１０は、例えば、日中のように路面Ｒｓ１の照度が比較的高い状況でも、投影面Ｐｓ１と映像Ｉｍ１とのコントラスト比を十分に確保でき、映像Ｉｍ１の視認性を確保することができる。また、例えば、夜間のように路面Ｒｓ１の照度が比較的低い状況では、投影面Ｐｓ１と映像Ｉｍ１とのコントラスト比を適切に設定でき、映像Ｉｍ１の視認性を確保することができる。

本実施形態では、制御部４は、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の明るさを「レベル１」、「レベル２」の２段階で切り替えることと仮定する。「レベル１」よりも「レベル２」の方が映像Ｉｍ１は明るい（輝度が高い）こととする。制御部４は、外部環境情報に含まれる照度が閾値未満であれば、映像Ｉｍ１の明るさを「レベル１」にし、外部環境情報に含まれる照度が閾値以上であれば、映像Ｉｍ１の明るさを「レベル２」にするように投影装置３１を制御する。

ここで、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の明るさを「レベル１」、「レベル２」の２段階で切り替える場合には、投影装置３１は、以下のように複数の投影部３１１，３１２，３１３を動作させる。すなわち、映像Ｉｍ１の明るさを「レベル１」にする場合には、投影装置３１は、図７Ａに示すように、複数の投影部３１１，３１２，３１３のうち、１つの投影部３１１の出力光のみを投影面Ｐｓ１に照射する。これに対して、映像Ｉｍ１の明るさを「レベル２」にする場合には、投影装置３１は、図７Ｂに示すように、複数の投影部３１１，３１２，３１３のうち、２つの投影部３１２，３１３の出力光を投影面Ｐｓ１において重ね合わせる。この場合において、２つの投影部３１２，３１３は、例えば、台形歪み補正等で投影面Ｐｓ１に投影する映像Ｉｍ１を補正することにより、両者の投影した映像Ｉｍ１がずれなく重なり合うようにすることが好ましい。図７Ａ及び図７Ｂでは、映像Ｉｍ１の明るさをハッチングの密度によって表しており、ハッチングの密度が大きい程、明るいことを意味する。

一例として、日中の日陰での路面Ｒｓ１の照度が、５０００〔ｌｘ〕程度であると仮定する。この場合において、映像Ｉｍ１を視認可能なコントラスト比を確保するためには、路面Ｒｓ１の色及び路面Ｒｓ１の光反射率等にもよるが、映像Ｉｍ１の照度が１００００〔ｌｘ〕以上となることが好ましい。そのため、映像Ｉｍ１の明るさを「２」とした場合の映像Ｉｍ１の輝度は、このような映像Ｉｍ１の照度（１００００〔ｌｘ〕以上）を確保できるように設計されることが好ましい。

また、投影装置３１は、３つの投影部３１１，３１２，３１３の出力光を投影面Ｐｓ１において重ね合わせることで、映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）を「レベル２」よりもさらに明るく（高く）することも可能である。さらに、３つの投影部３１１，３１２，３１３の各々の出力光の明るさを連続的に調節することで、映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）を連続的に変化させることも可能である。

（３．３）表示色の調節
次に、制御部４が、外部環境情報に含まれる投影面Ｐｓ１の色（路面Ｒｓ１の色）に応じて、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の表示色を変化させる場合の情報提示システム１０の動作について説明する。

制御部４は、基本的には、投影面Ｐｓ１と映像Ｉｍ１とのコントラスト比を十分に確保できるように、投影面Ｐｓ１の色に応じて映像Ｉｍ１の表示色を決定する。このように決定される映像Ｉｍ１の表示色が反映されるように、制御部４は、情報生成部４１にて投影装置３１に投影させる映像Ｉｍ１を生成する。投影面Ｐｓ１の色（色相、明度及び彩度を含む）については、イメージセンサ５２の検知結果である画像から、取得部２にて特定可能である。例えば、アスファルト舗装された路面Ｒｓ１等で投影面Ｐｓ１の色が灰色である場合、制御部４は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Ｉｍ１の表示色とする。一方、コンクリート舗装された路面Ｒｓ１等で投影面Ｐｓ１の色が白色である場合、制御部４は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、映像Ｉｍ１の表示色とする。これにより、情報提示システム１０は、投影面Ｐｓ１と映像Ｉｍ１とのコントラスト比を十分に確保でき、映像Ｉｍ１の視認性を確保することができる。

ところで、例えば、図８Ａ〜図８Ｃに示すように、アスファルト舗装された灰色の路面Ｒｓ１上に、塗装により白色の横断歩道Ｃｒ１及びセンターラインＬｃ１等が描かれている場合等、投影面Ｐｓ１が色の異なる複数の区画を含む場合がある。このような場合においては、制御部４は、複数の区画の色の平均値に基づいて、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の全体の表示色を決定することが好ましい。本開示でいう「色の平均値」は、例えば、色相、明度及び彩度等で色を数値化した場合の平均値であって、平均的な色を意味する。本開示でいう「複数の区画」は、例えば、イメージセンサ５２の検知結果である画像において、投影面Ｐｓ１となる領域を縦横複数ずつに分割することにより規定される。各区画の大きさは適宜設定可能であり、最小では、イメージセンサ５２の検知結果である画像の１画素が１つの区画に相当する。

例えば、図８Ａに示すように、投影面Ｐｓ１の殆どが横断歩道Ｃｒ１及びセンターラインＬｃ１にかかっていない場合、複数の区画の色の平均値は灰色に近くなるため、制御部４は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Ｉｍ１の表示色とする。一方、図８Ａの状態から移動体１００が前進すると、図８Ｂに示すように、投影面Ｐｓ１の殆どが横断歩道Ｃｒ１にかかることになる。図８Ｂの状態では、複数の区画の色の平均値は白色に近くなるため、制御部４は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、映像Ｉｍ１の表示色とする。図８Ｂの状態から移動体１００が更に前進すると、図８Ｃに示すように、投影面Ｐｓ１の殆どが横断歩道Ｃｒ１及びセンターラインＬｃ１にかからなくなる。図８Ｃの状態では、複数の区画の色の平均値は灰色に近くなるため、制御部４は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Ｉｍ１の表示色とする。したがって、移動体１００の移動（前進）に伴って映像Ｉｍ１の表示色が変化する。図８Ａ〜図８Ｃでは、映像Ｉｍ１の表示色の違いをハッチングの密度の違いによって表している。

また、投影面Ｐｓ１が色の異なる複数の区画を含む場合に、制御部４は、複数の区画のうち、投影面Ｐｓ１に占める割合が最大となる区画の色に基づいて、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の全体の表示色を決定してもよい。すなわち、例えば、投影面Ｐｓ１が灰色の区画と白色の区画とを含んでいる場合に、投影面Ｐｓ１に占める割合が灰色の区画にて最大となる場合には、制御部４は、灰色に基づいて、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の全体の表示色を決定する。この場合でも、図８Ａ〜図８Ｃに示した例と同様に、移動体１００の移動（前進）に伴って映像Ｉｍ１の表示色が変化する。

ところで、制御部４は、移動体１００の移動速度に基づいて、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の表示色を変化させるタイミングを決定することが好ましい。制御部４は、例えば、自律制御部１１６から移動体１００の移動速度の情報を取得する。すなわち、路面Ｒｓ１の色が一色でない場合、上述したように移動体１００の移動に伴って投影面Ｐｓ１の色が変化し、映像Ｉｍ１の表示色も変化する。そして、投影面Ｐｓ１の色が変化するタイミング、つまり路面Ｒｓ１の色が変化する位置に投影面Ｐｓ１が到達するまでの所要時間は、移動体１００の移動速度から推定可能である。そこで、制御部４は、移動体１００の移動速度から投影面Ｐｓ１の色が変化するタイミングを求め、このタイミングに合わせて、映像Ｉｍ１の表示色を変化させることが好ましい。これにより、投影面Ｐｓ１の色が変化するタイミングから、映像Ｉｍ１の表示色が変化するまでの時間遅れを小さく抑えることが可能である。

また、将来の移動体１００の周辺の路面Ｒｓ１の色が、外部環境情報として取得部２で取得されている場合には、制御部４は、この情報を用いて、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の表示色を決定してもよい。例えば、自律制御部１１６で決定された目的地までの本体１１０の移動経路において、部分的に、路面Ｒｓ１の色が白色の区間が含まれているものの、大半の区間では路面Ｒｓ１の色が灰色であるとする。このような場合においては、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の表示色が頻繁に変化しないように、制御部４は、移動経路の全区間において、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Ｉｍ１の表示色としてもよい。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、情報提示システム１０と同様の機能は、情報提示方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記憶した記憶媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る情報提示方法は、提示処理と、状況取得処理と、制御処理と、を有する。提示処理は、移動体１００の周辺にいる対象者Ｔ１に対して移動体１００に関する提示情報を提示する処理である。状況取得処理は、対象者Ｔ１の状況を取得する処理である。制御処理は、移動体１００の状況、及び状況取得処理で取得する対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、提示処理で提示させる提示情報を決定する処理である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、提示処理と、状況取得処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

（４．１）第１変形例
第１変形例として、投影面Ｐｓ１が色の異なる複数の区画を含む場合に、制御部４は、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１を複数の領域に区分し、領域ごとに、複数の区画のうちの対応する区画の色に基づいて表示色を決定してもよい。本開示でいう「複数の領域」は、例えば、イメージセンサ５２の検知結果である画像において、映像Ｉｍ１を縦横複数ずつに分割することにより規定される。各領域の大きさは適宜設定可能であり、最小では、イメージセンサ５２の検知結果である画像の１画素が１つの領域に相当する。ここでは一例として、映像Ｉｍ１は移動体１００の進行方向においてのみ複数の領域に区分されていることとする。

例えば、図９Ａに示すように、投影面Ｐｓ１の殆どが横断歩道Ｃｒ１及びセンターラインＬｃ１にかかっていない場合、映像Ｉｍ１に含まれる複数の領域については、いずれも対応する区画の色が灰色となる。そのため、制御部４は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Ｉｍ１の表示色とする。一方、図９Ａの状態から移動体１００が前進すると、図９Ｂに示すように、投影面Ｐｓ１のうち移動体１００の進行方向の前半分が横断歩道Ｃｒ１にかかることになる。図９Ｂの状態では、映像Ｉｍ１に含まれる複数の領域のうち移動体１００の進行方向の前半分の領域については、対応する区画の色が白色に近くなるため、制御部４は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、この領域の表示色とする。この状態において、映像Ｉｍ１に含まれる複数の領域のうち移動体１００の進行方向の後ろ半分の領域については、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等が表示色となる。図９Ｂの状態から移動体１００が更に前進すると、図９Ｃに示すように、投影面Ｐｓ１のうち移動体１００の進行方向の後ろ半分が横断歩道Ｃｒ１にかかることになる。図９Ｃの状態では、映像Ｉｍ１に含まれる複数の領域のうち移動体１００の進行方向の後ろ半分の領域については、対応する区画の色が白色に近くなるため、制御部４は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、この領域の表示色とする。この状態において、映像Ｉｍ１に含まれる複数の領域のうち移動体１００の進行方向の前半分の領域については、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等が表示色となる。

第１変形例によれば、映像Ｉｍ１の表示色を部分的に変化させることができる。そのため、映像Ｉｍ１の全体において、投影面Ｐｓ１と映像Ｉｍ１とのコントラスト比を十分に確保でき、映像Ｉｍ１の視認性を確保することができる。

（４．２）その他の変形例
移動体１００は、人の搬送用に限らず、例えば、貨物の搬送用であってもよい。移動体１００は、路面を走行する自動車（四輪車）に限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、ドローン、建設機械及び船舶等であってもよい。さらに、移動体１００は、運転者がいなくてもよいし、運転者がいてもよい。運転者がいる場合には、情報提示システム１０は、運転者による移動体１００の運転を支援する先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）として機能する。

また、取得部２は、通信部７での移動体１００の外部との通信により、外部環境情報を取得するように構成されていてもよい。例えば、取得部２は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）の通信により、移動体１００と周辺車両又はインフラ（infrastructure）との通信により、外部環境情報を取得することができる。

また、提示部３が音響装置３２を有することは情報提示システム１０に必須の構成ではなく、音響装置３２は適宜省略されてもよい。さらに、提示部３は、投影装置３１及び音響装置３２以外の装置、例えば、移動体１００における前照灯１１３、尾灯１１４、ハザードランプ、方向指示器及び警音器（警笛）等の装置を含んでいてもよい。この場合に、提示部３は、例えば、前照灯１１３のパッシング、ハザードランプの点滅等により、提示情報の提示が可能である。

また、情報生成部４１にて移動体１００の状況、及び後述の状況取得部６が取得する対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて決定される提示情報は、提示部３が提示する提示情報であればよく、投影装置３１又は音響装置３２にて提示される提示情報に限らない。例えば、上述のように提示部３が前照灯１１３を含む場合には、情報生成部４１にて移動体１００の状況、及び後述の状況取得部６が取得する対象者Ｔ１の状況の両方に基づいて、前照灯１１３のパッシングのパターンが決定されてもよい。

また、プレ提示部４２は、提示部３を制御することでプレ提示を実行する構成に限らず、提示部３とは別の手段によりプレ提示を実行してもよい。例えば、プレ提示部４２は、提示部３とは別の警音器（警笛）等を制御することにより、プレ提示を実行することが可能である。

また、外部環境情報の１つである照度は、照度センサ５１に限らず、イメージセンサ５２若しくはその他の車載カメラ、又はこれらの組み合わせにて、計測されてもよい。これにより、照度センサ５１を省略できる、又は照度の計測精度の向上を図ることができる、といった利点がある。

また、投影装置３１は、映像Ｉｍ１の投影位置を固定する構成に限らず、映像Ｉｍ１の投影位置を適宜変化させてもよい。これにより、投影装置３１にて投影される映像Ｉｍ１は、路面Ｒｓ１上を移動することになり、対象者Ｔ１の注意をひきつけやすくなる。

また、投影装置３１は、移動体１００の前方に向けて映像Ｉｍ１を投影する構成に限らず、例えば、移動体１００の後方、上方、左方又は右方に向けて映像Ｉｍ１を投影してもよい。同様に、音響装置３２は、移動体１００の前方に向けて報知音Ｓｗ１を出力する構成に限らず、例えば、移動体１００の後方、上方、左方又は右方に向けて報知音Ｓｗ１を出力してもよい。投影装置３１及び音響装置３２は、本体１１０の前部に限らず、例えば、本体１１０の後部等に配置されてもよい。

また、情報提示システム１０は、全ての構成要素を一体に有する構成に限らず、一部の構成要素が分散して設けられていてもよい。例えば、提示部３と検知部５とが１つの筐体内に集約されていることは情報提示システム１０に必須の構成ではなく、情報提示システム１０の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、例えば、検知部５等の個々の構成要素についても、１つの筐体内に集約されていることは情報提示システム１０に必須の構成ではなく、個々の構成要素が複数の筐体に分散して設けられていてもよい。

情報提示システム１０の一部の構成要素が分散して設けられる具体例として、移動体１００から検知部５が省略され、道路標識等のインフラに設けられた監視カメラが検知部５を構成してもよい。この場合でも、例えば、インフラ側の検知部５（監視カメラ）と移動体１００との間で通信することにより、検知部５の検知結果を受けて情報提示システム１０は実施形態１と同様の動作を実現できる。また、情報提示システム１０が複数の移動体１００に分散して搭載される場合、移動体１００と別の移動体１００との間（車車間）で直接的に通信する、いわゆるＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）の通信技術を、複数の移動体１００に適用してもよい。これにより、ある移動体１００は、周辺に存在する他の移動体１００から検知部５の検知結果を受信し、自身の検知部５の検知結果と併せて、外部環境情報の取得に用いることができる。また、複数の移動体１００が連携して、１つの映像Ｉｍ１を投影することも可能である。

また、照度センサ５１は、移動体１００の前照灯１１３の自動点灯機能（オートライト機能）用の照度センサと兼用されていてもよい。

また、移動体１００は、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等に限らず、例えば、無人の施設等の敷地内を走行してもよい。また、移動体１００は、特定の敷地内に限らず公道（自動車専用道路を含む）を走行してもよい。さらに、移動体１００は、複数のステーション間を移動する構成に限らず、例えば、利用者により指示された任意の目的地に向けて移動してもよいし、適当な経路を巡回するように移動してもよい。

また、本体１１０は、電気自動車に限らず、ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車、ハイブリッド車等であってもよい。

また、投影面Ｐｓ１は、投影装置３１からの光が届く範囲にあればよく、路面Ｒｓ１に限らず、例えば、壁面、又はトンネルの天井面等に設定されてもよい。

また、管制サーバは、情報提示システム１０に必須の構成ではなく、適宜省略されてもよい。

上述した種々の変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

（実施形態２）
本実施形態に係る情報提示システム１０は、投影装置３１において投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）を調節するための構成が、実施形態１に係る情報提示システム１０と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

すなわち、本実施形態では、投影装置３１は、投射距離を調節可能に構成されている。本開示でいう「投射距離」は、投影装置３１のレンズから投影面Ｐｓ１までの距離である。この投射距離が長い程、投影される映像Ｉｍ１のサイズが大きくなり、投影面Ｐｓ１における照度が小さくなる。制御部４は、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１を明るくする場合には、投射距離が短くなるように投影装置３１を制御することにより、映像Ｉｍ１の単位面積当たりの光束を大きくするように構成されている。要するに、投影装置３１は、路面Ｒｓ１において映像Ｉｍ１が投影される位置から移動体１００までの距離を変化させることで、投影面Ｐｓ１に投影される映像Ｉｍ１の明るさ（輝度）を調節する。

具体的には、投影装置３１は、図１０Ａに示すように、複数（ここでは３つ）の投影部３１１Ａ，３１２Ａ，３１３Ａを有している。一例として、本体１１０の前部における中央部に投影部３１１Ａ、右端部に投影部３１２Ａ、左端部に投影部３１３Ａが配置されている。ここで、投影部３１１Ａは、長焦点プロジェクタであって、移動体１００から比較的遠い位置に映像Ｉｍ１を投影する。投影部３１２Ａ及び投影部３１３Ａは、短焦点プロジェクタであって、移動体１００に比較的近い位置に映像Ｉｍ１を投影する。投影装置３１は、これら複数の投影部３１１Ａ，３１２Ａ，３１３Ａの間で映像Ｉｍ１を投影する投影部を切り替えることにより、投射距離を調節するように構成されている。すなわち、投影装置３１は、複数の投影部３１１Ａ，３１２Ａ，３１３Ａのうち、長焦点プロジェクタである投影部３１１Ａに映像Ｉｍ１を投影させることにより、映像Ｉｍ１を比較的暗くする。一方、投影装置３１は、複数の投影部３１１Ａ，３１２Ａ，３１３Ａのうち、短焦点プロジェクタである投影部３１２Ａ又は投影部３１３Ａに映像Ｉｍ１を投影させることにより、映像Ｉｍ１を比較的明るくする。図１０Ａでは、映像Ｉｍ１の明るさをハッチングの密度によって表しており、ハッチングの密度が大きい程、明るいことを意味する。

本実施形態の投影装置３１の別の例として、図１０Ｂに示すように、投影装置３１は、投影部３１１Ｂと、投影部３１１Ｂを駆動する駆動部３１４と、を有していてもよい。この場合、投影装置３１は、駆動部３１４にて投影部３１１Ｂを駆動することにより、投射距離を調節するように構成されている。

すなわち、駆動部３１４は、例えば、サーボモータ等により投影部３１１Ｂの仰俯角を機械的に変化させる首振機構を有している。これにより、駆動部３１４は、投影部３１１Ｂが映像Ｉｍ１（光）を出射する向きを、上下方向に調節する。投影装置３１は、投影部３１１Ｂを前方に向けることで、移動体１００から比較的遠い位置に映像Ｉｍ１を投影し、投影部３１１Ｂを下方に向けることで、移動体１００に比較的近い位置に映像Ｉｍ１を投影する。これにより、投影装置３１は、投射距離を調節することができ、投射距離を相対的に長くすることで映像Ｉｍ１を比較的暗くし、投射距離を相対的に短くすることで映像Ｉｍ１を比較的明るくする。図１０Ｂでは、映像Ｉｍ１の明るさをハッチングの密度によって表しており、ハッチングの密度が大きい程、明るいことを意味する。

実施形態２に係る情報提示システム１０の構成は、実施形態１（変形例を含む）の構成と適宜組み合わせ可能である。

上記各実施形態で示した図面は、情報提示システム１０の一例を説明するための概念図に過ぎず、実際の態様とは、各部の形状、サイズ、及び位置関係等が適宜異なる。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る情報提示システム（１０）は、移動体（１００）に搭載され、提示部（３）と、状況取得部（６）と、制御部（４）と、を備える。提示部（３）は、移動体（１００）の周辺にいる対象者（Ｔ１）に対して移動体（１００）に関する提示情報を提示する。状況取得部（６）は、対象者（Ｔ１）の状況を取得する。制御部（４）は、移動体（１００）の状況、及び状況取得部（６）が取得する対象者（Ｔ１）の状況の両方に基づいて、提示部（３）に提示させる提示情報を決定する。

この構成によれば、移動体（１００）に関する提示情報が、移動体（１００）の周辺にいる対象者（Ｔ１）に提示される。そのため、移動体（１００）の周辺の歩行者等（対象者Ｔ１）に対して、移動体（１００）の存在及び挙動等を通知することができる。ここで、提示部（３）にて提示される提示情報は、移動体（１００）の状況、及び状況取得部（６）が取得する対象者（Ｔ１）の状況の両方に基づいて、決定される。そのため、人同士がアイコンタクト又はジェスチャ等によってコミュニケーションを図ることと同様に、移動体（１００）とその周辺の対象者（Ｔ１）との間でコミュニケーションを図ることができる。したがって、情報提示システム（１０）によれば、移動体（１００）とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる、という利点がある。その結果、移動体（１００）は、移動体（１００）の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。

第２の態様に係る情報提示システム（１０）は、第１の態様において、対象者（Ｔ１）に対して、移動体（１００）の存在を気付かせるためのプレ提示を行うプレ提示部（４２）を、更に備える。

この構成によれば、プレ提示部（４２）がプレ提示を行うことにより、例えば、移動体（１００）の接近等を対象者（Ｔ１）が認識しやすくなる。

第３の態様に係る情報提示システム（１０）では、第２の態様において、制御部（４）は、プレ提示に対する対象者（Ｔ１）の反応を、対象者（Ｔ１）の状況として用いて、提示部（３）に提示させる提示情報を決定するように構成されている。

この構成によれば、プレ提示に対する対象者（Ｔ１）の反応が、対象者（Ｔ１）の状況として用いられるので、移動体（１００）を認識している状態の対象者（Ｔ１）の状況に基づいて、提示情報が決定される。したがって、移動体（１００）とその周辺の人との間でのコミュニケーションを更に向上させることができる、という利点がある。

第４の態様に係る情報提示システム（１０）では、第１〜３のいずれかの態様において、提示部（３）は、表示と音との少なくとも一方により提示を行うように構成されている。

この構成によれば、対象者（Ｔ１）は視覚と聴覚との少なくとも一方で提示情報の提示を受けることになり、様々な対象者（Ｔ１）に対して提示情報の提示が可能になる。

第５の態様に係る情報提示システム（１０）では、第１〜４のいずれかの態様において、移動体（１００）は自律移動を行うように構成されている。

この構成によれば、移動体（１００）の自律移動時において、移動体（１００）とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる。

第６の態様に係る情報提示システム（１０）では、第５の態様において、状況取得部（６）が取得する対象者（Ｔ１）の状況は、移動体（１００）の自律移動制御と兼用されている。

この構成によれば、移動体（１００）において、状況取得部（６）が取得する対象者（Ｔ１）の状況に基づいた自律移動制御が可能となる。

第７の態様に係る情報提示システム（１０）は、第１〜６のいずれかの態様において、移動体（１００）に搭載された検知部（５）を更に備える。状況取得部（６）は、検知部（５）の検知結果に基づいて対象者（Ｔ１）の状況を取得するように構成されている。

この構成によれば、移動体（１００）に搭載された検知部（５）の検知結果に基づいて対象者（Ｔ１）の状況が取得されるので、移動体（１００）単独で、対象者（Ｔ１）の状況を得ることが可能である。

第８の態様に係る情報提示システム（１０）では、第７の態様において、状況取得部（６）は、機械学習を用いて、検知部（５）の検知結果から、対象者（Ｔ１）の状況を特定するように構成されている。

この構成によれば、検知部（５）の検知結果から直接的に特定される対象者（Ｔ１）の状況だけでなく、検知部（５）の検知結果から機械学習により推定される対象者（Ｔ１）の状況までも、状況取得部（６）にて取得可能となる。

第９の態様に係る移動体（１００）は、第１〜８のいずれかの態様に係る情報提示システム（１０）と、情報提示システム（１０）が搭載された本体（１１０）と、を備える。

この構成によれば、移動体（１００）に関する提示情報が、移動体（１００）の周辺にいる対象者（Ｔ１）に提示される。そのため、移動体（１００）の周辺の歩行者等（対象者Ｔ１）に対して、移動体（１００）の存在及び挙動等を通知することができる。ここで、提示部（３）にて提示される提示情報は、移動体（１００）の状況、及び状況取得部（６）が取得する対象者（Ｔ１）の状況の両方に基づいて、決定される。そのため、人同士がアイコンタクト又はジェスチャ等によってコミュニケーションを図ることと同様に、移動体（１００）とその周辺の対象者（Ｔ１）との間でコミュニケーションを図ることができる。したがって、移動体（１００）によれば、移動体（１００）とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる、という利点がある。その結果、移動体（１００）は、移動体（１００）の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。

第１０の態様に係る情報提示方法は、提示処理と、状況取得処理と、制御処理と、を有する。提示処理は、移動体の周辺にいる対象者に対して移動体に関する提示情報を提示する処理である。状況取得処理は、対象者の状況を取得する処理である。制御処理は、移動体の状況、及び状況取得処理で取得する対象者の状況の両方に基づいて、提示処理で提示させる提示情報を決定する処理である。

この方法によれば、移動体（１００）に関する提示情報が、移動体（１００）の周辺にいる対象者（Ｔ１）に提示される。そのため、移動体（１００）の周辺の歩行者等（対象者Ｔ１）に対して、移動体（１００）の存在及び挙動等を通知することができる。ここで、提示処理で提示される提示情報は、移動体（１００）の状況、及び状況取得処理で取得される対象者（Ｔ１）の状況の両方に基づいて、決定される。そのため、人同士がアイコンタクト又はジェスチャ等によってコミュニケーションを図ることと同様に、移動体（１００）とその周辺の対象者（Ｔ１）との間でコミュニケーションを図ることができる。したがって、情報提示方法によれば、移動体（１００）とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる、という利点がある。その結果、移動体（１００）は、移動体（１００）の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。

第１１の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、提示処理と、状況取得処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。提示処理は、移動体の周辺にいる対象者に対して移動体に関する提示情報を提示する処理である。状況取得処理は、対象者の状況を取得する処理である。制御処理は、移動体の状況、及び状況取得処理で取得する対象者の状況の両方に基づいて、提示処理で提示させる提示情報を決定する処理である。

このプログラムによれば、移動体（１００）に関する提示情報が、移動体（１００）の周辺にいる対象者（Ｔ１）に提示される。そのため、移動体（１００）の周辺の歩行者等（対象者Ｔ１）に対して、移動体（１００）の存在及び挙動等を通知することができる。ここで、提示処理で提示される提示情報は、移動体（１００）の状況、及び状況取得処理で取得される対象者（Ｔ１）の状況の両方に基づいて、決定される。そのため、人同士がアイコンタクト又はジェスチャ等によってコミュニケーションを図ることと同様に、移動体（１００）とその周辺の対象者（Ｔ１）との間でコミュニケーションを図ることができる。したがって、上記プログラムによれば、移動体（１００）とその周辺の人との間でのコミュニケーションを向上させることができる、という利点がある。その結果、移動体（１００）は、移動体（１００）の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。

上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る情報提示システム１０の種々の構成（変形例を含む）は、情報提示方法、及び（コンピュータ）プログラムで具現化可能である。

第２〜８の態様に係る構成については、情報提示システム（１０）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

３ 提示部
４ 制御部
５ 検知部
６ 状況取得部
１０ 情報提示システム
４２ プレ提示部
１００ 移動体
Ｔ１ 対象者

Claims (11)

1. 移動体に搭載され、
   前記移動体の周辺にいる対象者に対して前記移動体に関する提示情報を提示する提示部と、
   前記対象者の状況を取得する状況取得部と、
   前記移動体の状況、及び前記状況取得部が取得する前記対象者の状況の両方に基づいて、前記提示部に提示させる前記提示情報を決定する制御部と、を備える
   情報提示システム。
2. 前記対象者に対して、前記移動体の存在を気付かせるためのプレ提示を行うプレ提示部を、更に備える
   請求項１に記載の情報提示システム。
3. 前記制御部は、前記プレ提示に対する前記対象者の反応を、前記対象者の状況として用いて、前記提示部に提示させる前記提示情報を決定するように構成されている
   請求項２に記載の情報提示システム。
4. 前記提示部は、表示と音との少なくとも一方により提示を行うように構成されている
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報提示システム。
5. 前記移動体は自律移動を行うように構成されている
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報提示システム。
6. 前記状況取得部が取得する前記対象者の状況は、前記移動体の自律移動制御と兼用されている
   請求項５に記載の情報提示システム。
7. 前記移動体に搭載された検知部を更に備え、
   前記状況取得部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記対象者の状況を取得するように構成されている
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報提示システム。
8. 前記状況取得部は、機械学習を用いて、前記検知部の検知結果から、前記対象者の状況を特定するように構成されている
   請求項７に記載の情報提示システム。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報提示システムと、
   前記情報提示システムが搭載された本体と、を備える
   移動体。
10. 移動体の周辺にいる対象者に対して前記移動体に関する提示情報を提示する提示処理と、
    前記対象者の状況を取得する状況取得処理と、
    前記移動体の状況、及び前記状況取得処理で取得する前記対象者の状況の両方に基づいて、前記提示処理で提示させる前記提示情報を決定する制御処理と、を有する
    情報提示方法。
11. コンピュータシステムに、
    移動体の周辺にいる対象者に対して前記移動体に関する提示情報を提示する提示処理と、
    前記対象者の状況を取得する状況取得処理と、
    前記移動体の状況、及び前記状況取得処理で取得する前記対象者の状況の両方に基づいて、前記提示処理で提示させる前記提示情報を決定する制御処理と、
    を実行させるためのプログラム。