JP2018184151A - 情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラム - Google Patents
情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】移動体の周辺の人が移動体の接近に気付きやすくなる情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムを提供する。【解決手段】情報提示システム10は、移動体100に搭載され、取得部2と、音響装置32と、制御部4と、を備える。取得部2は、移動体100の周辺の音に関する環境音情報を取得する。音響装置32は、移動体100の外部に向けて報知音を出力する。制御部4は、取得部2で取得した環境音情報に応じて、音響装置32にて出力される報知音の態様を変化させる。【選択図】図2
Description
本開示は、一般に情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムに関し、より詳細には、移動体に搭載されて報知音を出力する情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムに関する。
特許文献1には、車両への他者又は交差点の接近を検出した場合に、表示手段により、車両の前方の路面に対して所定領域に所定形状のマークを動的に表示する情報提示システム(車両用表示システム)が記載されている。特許文献1によれば、表示手段がマークを動的に表示することにより、歩行者等においては、静的な表示よりも視覚的注意をひくことができ、車両の接近に気付きやすくなる。
しかし、特許文献1に記載の構成では、移動体の周辺の人に対しては表示手段が映像(マーク)を表示することで移動体の接近を気付かせるので、移動体の周辺が比較的明るい場合等において、移動体の周辺の人から見た映像の視認性が低下することがある。特に、移動体の周辺が騒音等により騒がしい場合には、移動体の周辺の人は、移動体の走行音等によっても移動体の接近に気付きにくいことがある。
本開示は上記事由に鑑みてなされており、移動体の周辺の人が移動体の接近に気付きやすくなる情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラムを提供することを目的とする。
本開示の一態様に係る情報提示システムは、移動体に搭載され、取得部と、音響装置と、制御部と、を備える。前記取得部は、前記移動体の周辺の音に関する環境音情報を取得する。前記音響装置は、前記移動体の外部に向けて報知音を出力する。前記制御部は、前記取得部で取得した前記環境音情報に応じて、前記音響装置にて出力される前記報知音の態様を変化させる。
本開示の一態様に係る移動体は、前記情報提示システムと、前記情報提示システムが搭載された本体と、を備える。
本開示の一態様に係る情報提示方法は、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を有する。前記取得処理は、移動体の周辺の音に関する環境音情報を取得する処理である。前記音響処理は、前記移動体の外部に向けて報知音を出力する処理である。前記制御処理は、前記取得処理で取得した前記環境音情報に応じて、前記音響処理にて出力される前記報知音の態様を変化させる処理である。
本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。前記取得処理は、移動体の周辺の音に関する環境音情報を取得する処理である。前記音響処理は、前記移動体の外部に向けて報知音を出力する処理である。前記制御処理は、前記取得処理で取得した前記環境音情報に応じて、前記音響処理にて出力される前記報知音の態様を変化させる処理である。
本開示は、移動体の周辺の人が移動体の接近に気付きやすくなる、という利点がある。
(実施形態1)
(1)概要
本実施形態に係る情報提示システム10は、図1に示すように、例えば、移動体100に搭載されるシステムである。本実施形態では、移動体100は、一例として、人を乗せた状態で路面Rs1上を走行する本体110を備えている。本体110は、自律移動が可能に構成されており、例えば、運転者がいなくても自律的に移動(走行)可能である。一例として、本体110は、ミニバス又はコミュータ等と呼ばれる複数人乗りの車両である。ただし、本体110は、複数人乗りの車両に限らず、例えば、超小型モビリティ又はシティコミュータ等と呼ばれる一人乗りの車両であってもよい。
(1)概要
本実施形態に係る情報提示システム10は、図1に示すように、例えば、移動体100に搭載されるシステムである。本実施形態では、移動体100は、一例として、人を乗せた状態で路面Rs1上を走行する本体110を備えている。本体110は、自律移動が可能に構成されており、例えば、運転者がいなくても自律的に移動(走行)可能である。一例として、本体110は、ミニバス又はコミュータ等と呼ばれる複数人乗りの車両である。ただし、本体110は、複数人乗りの車両に限らず、例えば、超小型モビリティ又はシティコミュータ等と呼ばれる一人乗りの車両であってもよい。
移動体100は、例えば、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等の特定の敷地内を走行する。敷地内には、複数のステーションが設定されており、移動体100は、複数のステーション間を移動することにより、複数のステーション間での人の搬送を可能とする。基本的には、移動体100は、複数のステーション間を、その時々の最適な経路で移動する。つまり、移動体100は、電車又は路線バスのように決まった経路でのみ移動するのではなく、任意の経路での移動が可能である。
移動体100を利用する利用者は、例えば、各自の所持する携帯端末又は複数のステーションの各々に設置された専用端末等を操作することにより、ステーションに移動体100を呼び出すことができる。また、利用者は、例えば、携帯端末又は移動体100に搭載された専用端末等を操作することにより、行き先を指示することが可能である。したがって、移動体100は、適宜、利用者からの呼び出しを受け付けて、呼び出しを行った利用者の元に移動する。そして、移動体100は、利用者からの指示に従って、任意の複数のステーション間で利用者の搬送を行う。
このような移動体100において、本体110の自律移動を実現するためには、本体110は、検知部5(図3参照)と、自律制御部116(図3参照)と、を備えている。検知部5は、例えば、本体110の周辺状況、及び本体110自身の状況等を検知する。本体110の周辺状況は、例えば、本体110の周辺における歩行者の有無、本体110の周辺において走行中又は停車中の周辺車両から本体110までの距離、及びガードレール等の構造物から本体110までの距離等である。また、本体110自身の状況は、例えば、本体110の移動速度(走行速度)、本体110にかかる加速度、及び本体110の現在位置等である。自律制御部116は、検知部5の検知結果に基づいて、目的地までの本体110の移動経路を決定し、この移動経路に沿って本体110が移動するように本体110を制御する。
また、本実施形態では、移動体100は、管制サーバ等と通信可能に構成されている。管制サーバは、複数台の移動体100を一元管理する。さらに、管制サーバは、例えば、信号機及び道路標識等のインフラ(infrastructure)との間で通信することにより、移動体100の移動経路における混雑状況等を管理する。したがって、移動体100は、管制サーバと通信することにより、移動経路の混雑状況等を考慮して、自律的に移動することができる。
ところで、この種の移動体100においては、本体110の周辺に、例えば、歩行者等の人(以下、「対象者T1」ともいう)が存在する場合に、移動体100に関する提示情報を、対象者T1に提示することが求められる。本開示でいう「提示情報」は、移動体100に関する種々の情報であって、例えば、本体110の存在、本体110の挙動(例えば、停車、前進、後退、左折及び右折等)、本体110の移動速度(車速)及び本体110の進路等の情報である。移動体100が、この種の提示情報を対象者T1に提示することにより、対象者T1においては、移動体100の存在及び動作を把握することができ、移動体100が自律移動する敷地内を安心して移動することができる。提示情報の提示は、例えば、表示と音との少なくとも一方で行われる。
一例として、移動体100が進行方向の前方の対象者T1(歩行者)の存在を検知し停車した場合に、移動体100が発進するタイミングが分からなければ、対象者T1は、移動体100の前方を横切ってもよいものかどうか判断に困ることがある。このような場合に、移動体100が、提示情報にて、例えば、本体110が発進しない旨を対象者T1に提示することにより、対象者T1は安心して移動体100の前方を横切ることができる。これにより、自動車等の車両を運転する運転者が、例えば、アイコンタクト又はジェスチャ等によって、自車の周辺の歩行者等との間でコミュニケーションを図ることと同様に、移動体100とその周辺の歩行者等との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、移動体100は、例えば、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等の、本体110の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。
(2)構成
以下、本実施形態に係る情報提示システム10及びそれを備えた移動体100の構成について、図1〜図3を参照して詳しく説明する。
以下、本実施形態に係る情報提示システム10及びそれを備えた移動体100の構成について、図1〜図3を参照して詳しく説明する。
情報提示システム10は、移動体100の本体110に搭載されている。すなわち、移動体100は、本体110と、情報提示システム10と、を備えている。本体110は、上述したように自律移動可能に構成されている。
移動体100の本体110は、図1に示すように、路面Rs1上を自律的に移動可能に構成されている。本体110は、敷地内に1台以上あればよく、敷地の規模等に応じて複数台設けられていてもよい。本実施形態では、情報提示システム10の構成要素が全て本体110に備わっており、個々の移動体100が独立した情報提示システム10を構成するので、移動体100が敷地内に複数台あれば、敷地内に複数の情報提示システム10が存在することになる。
本体110は、図2A〜図2Dに示すように、ボディ111と、4つの車輪112と、前照灯113と、尾灯114と、バッテリ115(図3参照)と、自律制御部116(図3参照)と、駆動部117(図3参照)と、を有する。ボディ111は、複数人の利用者が乗車できるように、前後方向に長い中空の直方体状(箱状)に構成されている。ボディ111は、開閉可能な扉を有しており、本体110の停車時においては、扉が開くことにより、本体110に対する利用者の乗り降りが可能となる。4つの車輪112は、ボディ111の四隅に配置されている。前照灯113は、ボディ111の前部に配置されており、本体110の進行方向の前方に向けて光を照射する。尾灯114は、ボディ111の後部に配置されており、方向指示器及び制動灯の機能を有している。本実施形態では一例として、本体110は、電動モータを含む駆動部117を有し、バッテリ115に蓄積されている電気エネルギにて駆動部117を駆動することにより走行する電気自動車である。
自律制御部116は、駆動部117を制御し、少なくとも停車、前進、後退、右折及び左折を含む本体110の動作を制御することで、路面Rs1上での本体110の自律走行を実現する。より詳しくは、自律制御部116は、例えば、ジャイロセンサ、及びGPS(Global Positioning System)等の出力を用いて、本体110の現在位置を推定する。自律制御部116による本体110の現在位置の推定には、例えば、後述の外部環境情報等が更に用いられてもよい。自律制御部116は、少なくとも、本体110の現在位置に基づいて、目的地までの本体110の移動経路を決定し(経路計画)、この移動経路に沿って本体110が移動するように本体110を制御する。ここで、自律制御部116は、検知部5の検知結果を用いて、自律移動制御を行うことが好ましい。
情報提示システム10は、図1〜図3に示すように、取得部2と、提示部3と、制御部4と、を備えている。また、本実施形態では、情報提示システム10は、検知部5と、状況取得部6と、情報生成部41と、プレ提示部42と、通信部7と、属性取得部8と、を更に備える。提示部3は、投影装置31と、音響装置32と、を含んでいる。情報生成部41及びプレ提示部42は、制御部4に含まれている。本実施形態では、取得部2、提示部3(投影装置31及び音響装置32)、制御部4(情報生成部41及びプレ提示部42を含む)、検知部5、状況取得部6、通信部7及び属性取得部8は、いずれも移動体100(本体110)に搭載されている。
取得部2は、外部環境情報を取得する。外部環境情報は、移動体100(本体110)の周辺の環境に関する情報である。本開示でいう「移動体100の周辺」は、本体110に搭載された提示部3(投影装置31及び音響装置32)にて提示情報の提示が可能な範囲を意味する。提示部3は、表示と音との少なくとも一方によって提示を行うので、提示部3による表示を見ることができるか、又は提示部3から出力された音を聞くことができる範囲が、移動体100の周辺となる。また、本開示でいう「環境」は、例えば、明るさ(路面Rs1の照度を含む)、路面Rs1の色、路面Rs1の光反射率、及び天候等を含む。
ここで、外部環境情報は環境音情報を含んでいる。言い換えれば、取得部2は、環境音情報を取得する。本開示でいう「環境音情報」は、移動体100の周辺の音(以下、「環境音」ともいう)に関する情報であって、具体的には、移動体100に搭載された検知部5(音センサ54)にて計測される音に関する情報である。例えば、移動体100の周辺の人、動物、虫、草木、建物、別の移動体(周辺車両、飛行機又は電車等)、及び踏切警報機等から発せられる全ての音(騒音を含む)、さらには移動体100自体が発する音が環境音となる。このような環境音の音量、周波数、内容、入射タイミング及び入射方向等の情報が、環境情報として取得部2にて取得される。
本実施形態では、取得部2は、このような移動体100の周辺の環境(環境音を含む)に関する情報、つまり外部環境情報(環境音情報を含む)を、検知部5から取得するように構成されている。すなわち、取得部2は、本体110に搭載された検知部5の検知結果のようなローカルな情報に基づいて、外部環境情報(環境音情報を含む)を取得する。
さらに、取得部2は、移動体100の現在位置を表す位置情報と現在時刻を表す時刻情報との少なくとも一方に基づいて、外部環境情報を取得するように構成されている。すなわち、移動体100の現在位置及び現在時刻等が特定されれば、例えば、気象サーバから移動体100の周辺の明るさ(照度)、天候等の外部環境情報を特定可能である。また、位置情報及び地図情報等を用いれば、取得部2は、移動体100の周辺の路面Rs1の色、路面Rs1の光反射率等を特定可能である。さらに、自律制御部116で決定された目的地までの本体110の移動経路を用いれば、取得部2は、将来の移動体100の周辺の明るさ(照度)、路面Rs1の色、路面Rs1の光反射率、天候等についても特定可能である。さらには、取得部2は、移動体100の現在位置を表す位置情報と現在時刻を表す時刻情報との少なくとも一方に基づいて、環境音情報を推定することも可能である。取得部2は、位置情報及び時刻情報については、例えば、自律制御部116から取得する。取得部2は、検知部5の検知結果と、位置情報及び時刻情報とを組み合わせて、外部環境情報を取得してもよい。
提示部3は、移動体100に関する提示情報を、移動体100の周辺にいる対象者T1に対して提示する。ここでいう提示情報は、例えば、上述したように本体110の存在、本体110の挙動、本体110の移動速度及び本体110の進路等の情報である。本開示でいう「対象者」は、情報提示システム10が提示情報を提示する対象とする人であって、例えば、移動体100の周辺の歩行者及び周辺車両の乗員(運転者を含む)である。ここで、歩行者には、例えば、自転車、ベビーカー又は車椅子等に乗った人を含む。また、周辺車両には、例えば、自動車、二輪車及び原動機付自転車等を含む。本実施形態においては、提示部3は、上述したように投影装置31及び音響装置32を含んでいる。
投影装置31は、提示情報を表す映像Im1(図1参照)を、移動体100の周辺の投影面Ps1(図1参照)に投影する。本開示でいう「投影面」は、移動体100(本体110)の周辺であって、少なくとも本体110に搭載された投影装置31からの光が届く範囲、言い換えれば本体110から視認可能な範囲に存在していればよく、本体110の至近距離に存在する面に限らない。本実施形態では、移動体100の周辺の路面Rs1の一部が投影面Ps1となる。また、本実施形態では一例として、投影装置31は、ボディ111の前部に配置されており、基本的には、本体110の前方に向けて映像Im1を投影する。そのため、本体110の前方の路面Rs1に設定された投影面Ps1に映像Im1が表示されることになる。投影装置31は、例えば、前照灯113又は方向指示器等と兼用されていてもよい。
本開示でいう「映像」は、図形、コンピュータグラフィックス、写真、文字、数字及び記号等の少なくとも1つの要素を含む映像であって、2つ以上の要素の組み合わせを含む映像であってもよい。さらに、「映像」は、モノクロ映像及びカラー映像のいずれでもよく、静止画及び動画のいずれでもよい。本実施形態では一例として、情報提示システム10によって提示(投影)される映像Im1は、カラー映像の静止画であることとする。
ここにおいて、投影装置31は、投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさ(輝度)を調節可能に構成されている。具体的には、投影装置31は、複数(ここでは3つ)の投影部311,312,313(図2A参照)を有している。一例として、図2Aに示すように、本体110の前部における中央部に投影部311、右端部に投影部312、左端部に投影部313が配置されている。投影装置31は、これら複数の投影部311,312,313の出力光を、投影面Ps1において重ね合わせることにより、投影面Ps1に投影される映像Im1を明るくする。すなわち、投影装置31は、複数の投影部311,312,313から同一の映像Im1を投影し、かつ投影面Ps1において複数の投影部311,312,313の出力光を適宜重ね合わせることにより、映像Im1の明るさを調節可能である。
音響装置32は、提示情報を表す報知音Sw1(図1参照)を、移動体100の外部に向けて出力する。音響装置32は、アンプ及びスピーカを含む装置であって、少なくとも可聴域の音を出力可能に構成されている。音響装置32が出力する報知音Sw1は、例えば、人が発する言語音声、ビープ音又はメロディ音等である。提示情報は、単に本体110の存在を示すだけの情報であってもよく、例えば、報知音Sw1がビープ音であっても、音響装置32は、報知音Sw1にて移動体100の存在又は接近を対象者T1に知らせることができる。本実施形態では一例として、音響装置32は、本体110の前部に配置されており、基本的には、本体110の前方に向けて報知音Sw1を出力する。音響装置32は、例えば、警音器(警笛)等と兼用されていてもよい。
ここにおいて、音響装置32は、報知音Sw1を出力する向き(報知音Sw1の出力方向)を調節可能に構成されている。具体的には、音響装置32は、複数(ここでは3つ)のスピーカ321,322,323(図2A参照)を有している。一例として、図2Aに示すように、本体110の前部における中央部にスピーカ321、右端部にスピーカ322、左端部にスピーカ323が配置されている。音響装置32は、これら複数のスピーカ321,322,323の中から使用スピーカとして選択された少なくとも1つのスピーカにて報知音Sw1を出力させるように構成されている。すなわち、音響装置32は、複数のスピーカ321,322,323のうちのいずれのスピーカが使用スピーカとして選択されるか、言い換えれば、いずれのスピーカから報知音Sw1を出力させるかによって、報知音Sw1が出力される向きを調節可能である。ここで、複数のスピーカ321,322,323の各々は、比較的鋭い指向性を持つ音を出力することで、比較的狭い可聴エリアに居る人(対象者T1)に対して限定的に報知音Sw1を出力する指向性スピーカである。指向性スピーカは、例えば、超音波を搬送波として用いるパラメトリックスピーカ、及び平面波スピーカ等の狭指向性スピーカを含む。
制御部4は、提示部3、つまり投影装置31及び音響装置32を制御するように構成されている。制御部4は、情報生成部41及びプレ提示部42を含む。制御部4は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部4の機能が実現される。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
制御部4は、提示部3(投影装置31及び音響装置32)による提示情報の提示の態様を、取得部2が取得する外部環境情報に応じて変化させる。すなわち、制御部4は、移動体100の周辺の環境に応じて、提示部3による提示情報の提示の態様を変化させる。そのため、例えば、移動体100の周辺の明るさ(路面Rs1の照度を含む)、路面Rs1の色、路面Rs1の光反射率、及び天候等が変われば、提示部3による提示情報の提示の態様も変化する。また、例えば、移動体100の周辺の音(環境音)が変われば、提示部3による提示情報の提示の態様も変化する。
特に、制御部4は、投影装置31を制御することにより、投影装置31にて投影される映像Im1の態様を、取得部2が取得する外部環境情報に応じて変化させる。本開示でいう「映像Im1の態様」は、少なくとも映像Im1の明るさ(輝度)、及び映像Im1の表示色を含む。ここで、映像Im1の表示色は、映像Im1の少なくとも一部についての、色相、明度及び彩度等である。すなわち、制御部4によれば、投影装置31にて投影される映像Im1の明るさ及び表示色等は、外部環境情報に応じて変化することになる。一例として、移動体100の周辺の明るさ(投影面Ps1の照度等)が大きく(明るく)なれば、制御部4は、映像Im1の明るさ(輝度)を大きく(明るく)するように投影装置31を制御する。他の例として、制御部4は、移動体100の周辺の天候が晴天か雨天かで、映像Im1の表示色を変化させるように、投影装置31に投影させる映像Im1を生成する。
ここで、どのような外部環境情報の変化に対して、投影装置31にて投影される映像Im1の態様をどのように変化させるかは、例えば、外部環境情報と映像Im1の態様との対応関係を表す対応テーブルにより定められる。この場合、対応テーブルが制御部4のメモリに記憶され、制御部4は、取得部2が取得した外部環境情報が変化すると、対応テーブルを参照して、対応する映像Im1の態様の変化を実現するように、投影装置31を制御する。対応テーブルは、例えば、外部環境情報の履歴等から機械学習アルゴリズムによって生成される学習済みモデルを用いて、自動的に更新されることが好ましい。
また、制御部4は、音響装置32を制御することにより、音響装置32から出力される報知音Sw1の態様を、取得部2が取得する環境音情報に応じて変化させる。本開示でいう「報知音Sw1の態様」は、報知音Sw1の音量、周波数、内容、出力タイミング及び出力方向のうちの少なくとも1つを含む。ここで、報知音Sw1の出力タイミングは、音響装置32が報知音Sw1を出力するタイミングであって、例えば、報知音Sw1の出力の有無を含む。さらに、音響装置32が報知音Sw1を間欠的に出力する場合には、報知音Sw1の出力タイミングは、その周期及び1回に出力される報知音Sw1の時間長さ等を含む。すなわち、制御部4によれば、音響装置32から出力される報知音Sw1の音量及び周波数等は、環境音情報に応じて変化することになる。一例として、移動体100の周辺が騒がしく、移動体100の周辺の音(環境音)の音量が大きくなれば、制御部4は、報知音Sw1の音量を大きくするように音響装置32を制御する。
ここで、どのような環境音情報の変化に対して、音響装置32から出力される報知音Sw1の態様をどのように変化させるかは、例えば、環境音情報と報知音Sw1の態様との対応関係を表す対応テーブルにより定められる。この場合、対応テーブルが制御部4のメモリに記憶され、制御部4は、取得部2が取得した環境音情報が変化すると、対応テーブルを参照して、対応する報知音Sw1の態様の変化を実現するように、音響装置32を制御する。対応テーブルは、例えば、環境音情報の履歴等から機械学習アルゴリズムによって生成される学習済みモデルを用いて、自動的に更新されることが好ましい。
また、本実施形態では、制御部4は、移動体100に搭載された検知部5が検知対象の存在を検知した場合、音響装置32に報知音Sw1を出力させるように構成されている。本開示でいう「検知対象」は、移動体100の周辺に存在する種々の有体物であって、移動体100の周辺の歩行者及び周辺車両の乗員(運転者を含む)等の対象者T1を含む。ただし、検知対象は、人(対象者T1)に限らず、例えば、犬、猫及び鳥等の動物であってもよいし、駐車車両、電柱、信号機等の物体であってもよい。これにより、音響装置32は、移動体100の周辺に検知対象が存在する場合にのみ、報知音Sw1を出力することが可能となり、騒音の発生が抑制される。
また、制御部4は、更に検知対象の種別に応じて、報知音Sw1の態様を変化させるように構成されている。本開示でいう「検知対象の種別」は、例えば、検知対象が、歩行者等の人(対象者T1)、人以外の動物、及び駐車車両等の物体のいずれであるかを意味する。一例として、制御部4は、検知部5の検知結果に基づいて、検知対象の種別を特定する。また、制御部4は、移動体100に対する検知対象の相対的な現在の位置、又は将来の位置に応じて、報知音Sw1の態様を変化させるように構成されている。一例として、制御部4は、検知部5の検知結果に基づいて、移動体100に対する検知対象の相対的な位置を特定する。この場合に、制御部4は、移動体100の移動速度、検知対象の移動方向及び移動速度等を用いることにより、将来(例えば、1秒後)の、移動体100に対する検知対象の相対的な位置を特定できる。また、制御部4は、更に移動体100から検知対象までの距離に応じて、報知音Sw1の態様を変化させるように構成されている。一例として、制御部4は、検知部5の検知結果に基づいて、移動体100から検知対象までの距離を特定する。ここで、制御部4は、移動体100から検知対象までの距離が長くなる程に、報知音Sw1の音量を大きく、又は報知音Sw1の周波数を高くするように構成されている。
すなわち、本実施形態では、制御部4は、検知対象の種別、位置及び距離等の、環境音情報以外の情報に応じても、音響装置32から出力される報知音Sw1の態様を変化させる。そのため、上述したように制御部4が、対応テーブルを参照して、報知音Sw1の態様の変化を実現する場合には、対応テーブルでは、報知音Sw1の態様は、環境音情報だけでなく、検知対象の種別、位置及び距離等に対しても対応付けられる。これにより、環境音情報と、検知対象の種別、位置及び距離に応じて、制御部4は、報知音Sw1の態様を一意に決定することができる。検知対象の種別、位置及び距離等の環境音情報以外の情報に応じて、報知音Sw1の態様を変化させる点について詳しくは、「(3.4)報知音の態様」の欄で説明する。
また、少なくとも移動体100から検知対象である対象者T1までの距離については、報知音Sw1の態様に限らず、提示部3による提示全般の態様に反映されることが好ましい。要するに、移動体100から対象者T1までの距離が短くなれば、移動体100の存在を対象者T1に知らせる緊急性が高まるので、制御部4では、対象者T1がより気づきやすくなるよう提示部3による提示の態様を変化させることが好ましい。一例として、制御部4は、移動体100から所定距離(例えば、2m)以内に対象者T1がいる場合、映像Im1を大きく表示したり、報知音Sw1の周波数を高くしたりすることによって、対象者T1に移動体100の存在を気付かせやすくする。
情報生成部41は、提示部3に提示させる提示情報を生成する。本実施形態では、提示部3は、上述したように投影装置31及び音響装置32を含み、表示と音との少なくとも一方によって提示を行う。情報生成部41は、そのため、情報生成部41は、投影装置31に投影させる映像Im1、及び音響装置32に出力させる報知音Sw1を生成する。具体的には、情報生成部41は、本体110の存在、本体110の挙動、本体110の移動速度及び本体110の進路等を対象者T1に知らせるための、図形及び文字の組み合わせからなる映像Im1を生成する。一例として、情報生成部41で生成される映像Im1は、図1に示すように、移動体100の進路(ここでは直進)を示す矢印である。
ここにおいて、情報生成部41は、移動体100の状況、及び後述の状況取得部6が取得する対象者T1の状況の両方に基づいて、提示部3に提示させる提示情報、つまり映像Im1及び/又は報知音Sw1の内容を決定する機能を有している。言い換えれば、制御部4は、更に移動体100の状況、及び状況取得部6が取得する対象者T1の状況に応じて、報知音Sw1の態様を変化させるように構成されている。本開示でいう「移動体100の状況」は、例えば、本体110の挙動、本体110の移動速度、本体110の進路、及び現在の乗車人数等である。一例として、図5に示すように、移動体100の進行方向の前方を対象者T1が横断しようとしている状況においては、本体110が発進しないことを対象者T1に伝えるように、情報生成部41は、提示情報の内容を決定する。移動体100の状況については、制御部4(情報生成部41)は、例えば、自律制御部116から取得する。
プレ提示部42は、移動体100の存在を対象者T1に気付かせるためのプレ提示を行う。例えば、プレ提示部42は、移動体100の接近を知らせるための接近情報を、表示と音との少なくとも一方により対象者T1に提示させるように、提示部3を制御することによってプレ提示を行う。具体的には、プレ提示部42は、投影装置31にて移動体100の進行方向の前方に移動体100の接近を知らせる映像Im1を表示したり、移動体100の接近を知らせるメッセージを音声出力したりすることで、プレ提示を行う。
検知部5は、照度センサ51、イメージセンサ52、測域センサ(Laser Range Scanner)53及び音センサ54を含んでいる。検知部5は、例えば、ボディ111の屋根上に配置されている。検知部5は、例えば、イメージセンサ52、測域センサ53及び音センサ54等により、移動体100の周辺の検知対象(対象者T1を含む)を検知する機能を有する。検知部5は、照度センサ51、イメージセンサ52、測域センサ53及び音センサ54だけでなく、例えば、超音波を検知に用いるソナーセンサ及び電波を検知に用いるレーダ等を含んでいてもよい。検知部5は、ボディ111の屋根上に配置される構成に限らず、検知部5の少なくとも一部が、例えば、ボディ111の前部又は後部に配置されていてもよい。
照度センサ51は、ボディ111の屋根における照度を計測し、計測した照度を検知結果として出力する。イメージセンサ52は、本体110の周辺を撮像し、撮像した画像を検知結果として出力する。イメージセンサ52は、例えば、ステレオカメラで実現される。測域センサ53は、レーザ光等の光を出射し、ToF(Time-of-Flight)方式で、本体110の周辺に設定される検知エリア内の検知対象の有無、及び検知対象までの距離を計測し、測定値を検知結果として出力する。測域センサ53は、レーザ光の照射方向を、略水平な平面内で連続的に変化させることによって、本体110から見て360度の略全方位について検知対象の検知が可能である。音センサ54は、マイクロフォンを有し、移動体100の外部から入力される音(音量、周波数等)を計測し、計測した音を検知結果として出力する。
本実施形態では、検知部5は、移動体100の本体110に備わっている自律移動制御用の検知部と兼用されている。すなわち、本体110の自律制御部116は、検知部5の検知結果に基づいて、目的地までの本体110の移動経路を決定し、この移動経路に沿って本体110が移動するように本体110を制御する。
状況取得部6は、対象者T1の状況を取得するように構成されている。本開示でいう「対象者T1の状況」は、例えば、対象者T1の有無、移動体100から対象者T1までの距離、移動体100から見た対象者T1の存在する方向、対象者T1の挙動、対象者T1の音声及び対象者T1の表情等である。
本実施形態では、状況取得部6は、このような対象者T1の状況を、検知部5から取得するように構成されている。すなわち、状況取得部6は、本体110に搭載された検知部5の検知結果に基づいて、対象者T1の状況を取得する。検知部5は、上述したように移動体100の自律移動制御用の検知部と兼用されている。言い換えれば、状況取得部6が取得する対象者T1の状況は、移動体100の自律移動制御と兼用される。具体的には、制御部4と自律制御部116とが同期するように構成されており、制御部4と自律制御部116との間で情報の授受が可能である。ただし、この構成に限らず、状況取得部6は、例えば、通信部7にて本体110の外部より受信した情報から、対象者T1の状況を取得するように構成されていてもよい。
また、状況取得部6は、機械学習を用いて、検知部5の検知結果から、対象者T1の状況を特定するように構成されていることが好ましい。すなわち、状況取得部6は、例えば、検知部5の検知結果の履歴等から機械学習アルゴリズムによって生成される学習済みモデルを用いて、対象者T1の状況を特定することが好ましい。
属性取得部8は、対象者T1の属性を取得するように構成されている。本開示でいう「対象者T1の属性」は、例えば、対象者T1の年齢、性別、国籍、使用言語、及び複数人のグループの場合の人数等である。本開示でいう「年齢」は、例えば、20代(20〜29歳)、又は30代(30〜39歳)のように、ある程度の幅を持つ「年代」も含む。
本実施形態では、属性取得部8は、このような対象者T1の属性を、検知部5から取得するように構成されている。すなわち、属性取得部8は、例えば、イメージセンサ52で撮像された画像等、本体110に搭載された検知部5の検知結果に基づいて、対象者T1の属性を取得する。検知部5は、上述したように移動体100の自律移動制御用の検知部と兼用されている。言い換えれば、属性取得部8が取得する対象者T1の属性は、移動体100の自律移動制御と兼用される。具体的には、制御部4と自律制御部116とが同期するように構成されており、制御部4と自律制御部116との間で情報の授受が可能である。ただし、この構成に限らず、属性取得部8は、例えば、通信部7にて本体110の外部より受信した情報から、対象者T1の属性を取得するように構成されていてもよい。一例として、対象者T1が携帯しているIDタグ等から対象者T1の属性を表す情報を通信部7にて受信し、この情報から、属性取得部8が対象者T1の属性を取得してもよい。
ここにおいて、制御部4は、属性取得部8が取得する対象者T1の属性に応じて、提示部3による提示の態様を変化させる機能を更に有している。制御部4は、情報生成部41にて生成する提示情報、つまり映像Im1及び/又は報知音Sw1の内容についても、属性取得部8が取得する対象者T1の属性に応じて、提示部3による提示の態様の1つとして変化させる。一例として、対象者T1が高齢者である場合、つまり対象者T1の属性の1つである年齢が閾値以上である場合、制御部4は、提示部3による提示の態様を、高齢者向けの態様とする。この場合、制御部4は、例えば、対象者T1にとって見やすい映像Im1となるように映像Im1中の文字を拡大したり、対象者T1にとって聞き取りやすい報知音Sw1となるように報知音Sw1の周波数を下げたりする。対象者T1の属性に応じて、提示部3による提示の態様を変化させる点について詳しくは、「(3.5)対象者の属性」の欄で説明する。
ここで、制御部4は、機械学習を用いて、対象者T1の属性に対応する提示部3による提示の態様を決定するように構成されていることが好ましい。一例として、どのような対象者T1の属性に対して、提示部3による提示の態様をどのように決定するかは、例えば、対象者T1の属性と提示部3による提示の態様との対応関係を表す対応テーブルにより定められる。この場合、対応テーブルが制御部4のメモリに記憶され、制御部4は、属性取得部8が取得する対象者T1の属性が変化すると、対応テーブルを参照して、対応する提示部3による提示の態様の変化を実現するように、提示部3を制御する。対応テーブルは、例えば、対象者T1の属性の履歴等から機械学習アルゴリズムによって生成される学習済みモデルを用いて、自動的に更新されることが好ましい。
通信部7は、例えば、電波又は光を用いた無線通信により、移動体100の外部の通信装置と双方向に通信を行う。通信部7は、移動体100(本体110)に搭載されているため、通信部7の通信は、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網(キャリア網)及びインターネット等の公衆回線網を介して行われる。携帯電話網には、例えば、3G(第3世代)回線、LTE(Long Term Evolution)回線等がある。通信部7は、公衆無線LAN(Local Area Network)を介して通信可能に構成されていてもよい。
通信部7は、例えば、管制サーバと通信することにより、管制サーバにて複数台の移動体100を一元管理可能とする。また、通信部7は、例えば、気象サーバと通信することにより、天候の情報を受信する。さらに、通信部7によれば、例えば、移動体100と周辺車両との間(車車間)、又は移動体100と信号機及び道路標識等のインフラ(infrastructure)との間(路車間)で、直接的に通信する、いわゆるV2X(Vehicle to Everything)の通信を実現可能である。
(3)動作
以下、本実施形態に係る情報提示システム10の動作について説明する。
以下、本実施形態に係る情報提示システム10の動作について説明する。
(3.1)コミュニケーション動作
まず、移動体100とその周辺の対象者T1(歩行者等)との間でコミュニケーションを図るための、情報提示システム10の動作について説明する。
まず、移動体100とその周辺の対象者T1(歩行者等)との間でコミュニケーションを図るための、情報提示システム10の動作について説明する。
制御部4は、上述したように情報生成部41にて、移動体100の状況、及び対象者T1の状況の両方に基づいて、提示部3に提示させる提示情報を決定する。ここにおいて、本実施形態では、制御部4は、プレ提示部42にて、対象者T1に対して、移動体100の存在を気付かせるためのプレ提示を行う。そこで、制御部4は、プレ提示に対する対象者T1の反応を、対象者T1の状況として用いて、提示部3に提示させる提示情報を決定する。要するに、情報提示システム10は、プレ提示により、移動体100の存在を対象者T1に知らせた上で、対象者T1の状況を確認し、どのような提示情報を提示部3に提示させるかを決定する。
さらに詳しく説明すると、情報提示システム10は、移動体100が自律移動する際に、図4に示すフローチャートに従って、対象者T1とのコミュニケーションを図るように動作する。
すなわち、情報提示システム10は、まず状況取得部6にて、対象者T1の状況を検知部5から取得する(S1)。その後、制御部4は、状況取得部6が取得した対象者T1の状況に基づいて、対象者T1の有無を判断する(S2)。このとき、制御部4は、本体110から所定距離以下のエリアである検知エリア内に対象者T1が存在していなければ、制御「対象者T1無し」と判断し(S2:No)、ステップS1に戻る。
一方、検知エリア内に対象者T1が存在していれば、制御部4は、「対象者T1有り」と判断し(S2:Yes)、状況取得部6が取得した対象者T1の状況に基づいて、提示情報の提示が必要か否かを判断する(S3)。このとき、例えば、移動体100に対象者T1が接近し得ないことが、対象者T1の状況等から明らかな場合、制御部4は、提示情報の提示は不要と判断し(S3:No)、ステップS1に戻る。移動体100に対象者T1が接近し得ないことが明らかな場合とは、例えば、対象者T1が移動体100とは反対車線の歩道上を歩いている場合等である。
制御部4にて、提示情報の提示が必要と判断されると(S3:Yes)、情報提示システム10は、プレ提示部42にて、移動体100の存在を対象者T1に気付かせるためのプレ提示を行う(S4)。
そして、情報提示システム10は、状況取得部6にて、対象者T1の状況を検知部5から改めて取得する(S5)。その後、制御部4は、状況取得部6が取得した対象者T1の状況に基づいて、提示情報の提示が必要か否かを判断する(S6)。このとき、例えば、移動体100に対象者T1が接近し得ないことが、対象者T1の状況等から明らかな場合、制御部4は、提示情報の提示は不要と判断し(S6:No)、対象者T1とのコミュニケーションを図るための動作を終了する。
一方、制御部4にて、提示情報の提示が必要と判断されると(S6:Yes)、情報提示システム10は、情報生成部41にて、移動体100の状況、及び対象者T1の状況の両方に基づいて、提示部3に提示させる提示情報を決定する(S7)。例えば、移動体100の進行方向の前方を対象者T1が横断しようとしている状況においては、本体110は自律制御部116により、対象者T1の手前で停車するように制御される。このような場合に、情報提示システム10では、本体110が発進しないことを対象者T1に伝えるように、情報生成部41は、提示情報の内容を決定する。これにより、制御部4は、プレ提示に対する対象者T1の反応を、対象者T1の状況として用いて、提示部3に提示させる提示情報を決定することになる。
そして、情報提示システム10は、制御部4にて提示部3を制御することにより、提示情報を対象者T1に提示する(S8)。その後、情報提示システム10は、ステップS5に戻り、状況取得部6にて、対象者T1の状況を検知部5から改めて取得する。以降、情報提示システム10は、制御部4にて提示情報の提示が不要と判断される(S6:No)まで、ステップS5〜S8を繰り返し実行する。ここで、ステップS5〜S8を繰り返し回数には、上限値が設定されていてもよく、この場合、繰り返し回数が上限値に達した時点で、対象者T1とのコミュニケーションを図るための動作が終了する。
次に、具体例として、図5に示すように、移動体100の進行方向の前方を対象者T1が横断する場合における情報提示システム10の動作について、図5〜図6Cを参照して説明する。図5の例では、移動体100の進行方向の前方の横断歩道Cr1を、母親及び娘の2名の対象者T1が横断する。
この場合において、移動体100が路面Rs1を走行(直進)している間は、情報提示システム10は、移動体100の進路を示す矢印の映像Im1を、投影装置31にて路面Rs1の投影面Ps1に投影する。この状態で、情報提示システム10は、対象者T1の状況を随時取得している。
そして、情報提示システム10は、「対象者T1有り」と判断し、かつ提示情報の提示が必要と判断すると、図6Aに示すように、移動体100の存在を対象者T1に気付かせるためのプレ提示を行う。具体的には、情報提示システム10は、例えば、移動体100の進路(ここでは直進)を示す矢印の映像Im1を投影装置31にて投影し、かつ「車両が接近中です。」等の移動体100の接近を知らせるメッセージを報知音Sw1として音響装置32から出力する。このとき、本体110の自律制御部116は、「対象者T1有り」との判断を受けて、横断歩道Cr1の手前で停車するように本体110を制御する。
移動体100が停車すると、情報提示システム10は、図6Bに示すように、対象者T1の状況を改めて取得する。そして、情報提示システム10は、提示情報の提示が必要と判断すると、そのときの移動体100の状況、及び対象者T1の状況の両方に基づいて、提示情報を決定し、決定した提示情報を提示部3にて提示する。図6Bの例では、対象者T1は手を上げて横断歩道Cr1を渡る意思表示をしているので、情報提示システム10は、本体110が発進しない旨を対象者T1に通知するための提示情報を提示する。具体的には、情報提示システム10は、例えば、本体110が停車中であることを示す映像Im1を投影装置31にて投影し、かつ「停車中です。お先にどうぞ。」等の横断を促すメッセージを報知音Sw1として音響装置32から出力する。本体110が停車中であることを示す映像Im1は、例えば、歩行者用信号機における青信号のイラストを模した図形を含むことが好ましい。
これにより、対象者T1は、移動体100が停車していることを確認できるので、図6Cに示すように、安心して移動体100の前方の横断歩道Cr1を渡ることができる。このとき、情報提示システム10は、対象者T1の状況を改めて取得する。そして、情報提示システム10は、提示情報の提示が必要と判断すると、そのときの移動体100の状況、及び対象者T1の状況の両方に基づいて、提示情報を決定し、決定した提示情報を提示部3にて提示する。図6Cの例では、対象者T1は横断歩道Cr1を渡っているので、情報提示システム10は、図6Bの例と同様に、本体110が発進しない旨を対象者T1に通知するための提示情報を継続的に提示する。
その後、情報提示システム10は、対象者T1の状況から、対象者T1が横断歩道Cr1を渡り切ったと判断すると、提示情報の提示が不要と判断し、本体110が発進しない旨を対象者T1に通知するための提示情報の提示を終了する。このとき、本体110の自律制御部116は、「対象者T1無し」との判断を受けて、本体110を発進させるように制御する。
また、別の具体例として、対象者T1が移動体100への乗車を希望しているか否かを判断する場合における情報提示システム10の動作について説明する。
この場合において、対象者T1(移動体100の利用者)の手前で移動体100が停車すると、情報提示システム10は、対象者T1の状況を取得する。そして、情報提示システム10は、提示情報の提示が必要と判断すると、そのときの移動体100の状況、及び対象者T1の状況の両方に基づいて、提示情報を決定し、決定した提示情報を提示部3にて提示する。このとき、情報提示システム10は、まず本体110が発進しない旨を対象者T1に通知するための提示情報を提示する。さらに、対象者T1が移動体100に乗車する意思表示をしていると、情報提示システム10は、対象者T1に乗車を促す提示情報を提示する。具体的には、情報提示システム10は、例えば、「停車中です。お乗りください。」等の乗車を促すメッセージを提示部3にて提示する。このとき、本体110は、対象者T1が乗車可能なようにボディ111の扉を開けることが好ましい。
対象者T1が移動体100への乗車を拒否する意思表示をするか、又は対象者T1の乗車が完了すると、情報提示システム10は、提示情報の提示が不要と判断し、本体110が発進しない旨を対象者T1に通知するための提示情報の提示を終了する。このとき、本体110の自律制御部116は、本体110を発進させるように制御する。
ところで、図6A〜図6Cの例において、音響装置32は、移動体100から見た対象者T1の存在する方向に応じて、複数のスピーカ321,322,323(図2A参照)のうち、少なくとも1つのスピーカから報知音Sw1を出力させることが好ましい。特に、対象者T1が横断歩道Cr1を横断している間は、移動体100から見た対象者T1の存在する方向が変化するので、対象者T1を追跡するように、音響装置32は、報知音Sw1を出力する向きを変化させることが好ましい。これにより、報知音Sw1は対象者T1に対して限定的に出力されることになり、騒音の発生が抑制される。
上述したような映像Im1及び報知音Sw1は一例に過ぎず、提示情報の内容は適宜変更可能である。
(3.2)明るさの調節
本実施形態に係る情報提示システム10は、上述したように、投影装置31にて投影される映像Im1の態様を、取得部2が取得する外部環境情報に応じて変化させる機能を有している。ここではまず、制御部4が、外部環境情報に含まれる照度に応じて、投影装置31を制御して、投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさを変化させる場合の情報提示システム10の動作について説明する。
本実施形態に係る情報提示システム10は、上述したように、投影装置31にて投影される映像Im1の態様を、取得部2が取得する外部環境情報に応じて変化させる機能を有している。ここではまず、制御部4が、外部環境情報に含まれる照度に応じて、投影装置31を制御して、投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさを変化させる場合の情報提示システム10の動作について説明する。
制御部4は、外部環境情報に含まれる照度が高くなる程に、投影面Ps1に投影される映像Im1を明るくする。これにより、情報提示システム10は、例えば、日中のように路面Rs1の照度が比較的高い状況でも、投影面Ps1と映像Im1とのコントラスト比を十分に確保でき、映像Im1の視認性を確保することができる。また、例えば、夜間のように路面Rs1の照度が比較的低い状況では、投影面Ps1と映像Im1とのコントラスト比を適切に設定でき、映像Im1の視認性を確保することができる。
本実施形態では、制御部4は、投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさを「レベル1」、「レベル2」の2段階で切り替えることと仮定する。「レベル1」よりも「レベル2」の方が映像Im1は明るい(輝度が高い)こととする。制御部4は、外部環境情報に含まれる照度が閾値未満であれば、映像Im1の明るさを「レベル1」にし、外部環境情報に含まれる照度が閾値以上であれば、映像Im1の明るさを「レベル2」にするように投影装置31を制御する。
ここで、投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさを「レベル1」、「レベル2」の2段階で切り替える場合には、投影装置31は、以下のように複数の投影部311,312,313を動作させる。すなわち、映像Im1の明るさを「レベル1」にする場合には、投影装置31は、図7Aに示すように、複数の投影部311,312,313のうち、1つの投影部311の出力光のみを投影面Ps1に照射する。これに対して、映像Im1の明るさを「レベル2」にする場合には、投影装置31は、図7Bに示すように、複数の投影部311,312,313のうち、2つの投影部312,313の出力光を投影面Ps1において重ね合わせる。この場合において、2つの投影部312,313は、例えば、台形歪み補正等で投影面Ps1に投影する映像Im1を補正することにより、両者の投影した映像Im1がずれなく重なり合うようにすることが好ましい。図7A及び図7Bでは、映像Im1の明るさをハッチングの密度によって表しており、ハッチングの密度が大きい程、明るいことを意味する。
一例として、日中の日陰での路面Rs1の照度が、5000〔lx〕程度であると仮定する。この場合において、映像Im1を視認可能なコントラスト比を確保するためには、路面Rs1の色及び路面Rs1の光反射率等にもよるが、映像Im1の照度が10000〔lx〕以上となることが好ましい。そのため、映像Im1の明るさを「2」とした場合の映像Im1の輝度は、このような映像Im1の照度(10000〔lx〕以上)を確保できるように設計されることが好ましい。
また、投影装置31は、3つの投影部311,312,313の出力光を投影面Ps1において重ね合わせることで、映像Im1の明るさ(輝度)を「レベル2」よりもさらに明るく(高く)することも可能である。さらに、3つの投影部311,312,313の各々の出力光の明るさを連続的に調節することで、映像Im1の明るさ(輝度)を連続的に変化させることも可能である。
(3.3)表示色の調節
次に、制御部4が、外部環境情報に含まれる投影面Ps1の色(路面Rs1の色)に応じて、投影面Ps1に投影される映像Im1の表示色を変化させる場合の情報提示システム10の動作について説明する。
次に、制御部4が、外部環境情報に含まれる投影面Ps1の色(路面Rs1の色)に応じて、投影面Ps1に投影される映像Im1の表示色を変化させる場合の情報提示システム10の動作について説明する。
制御部4は、基本的には、投影面Ps1と映像Im1とのコントラスト比を十分に確保できるように、投影面Ps1の色に応じて映像Im1の表示色を決定する。このように決定される映像Im1の表示色が反映されるように、制御部4は、情報生成部41にて投影装置31に投影させる映像Im1を生成する。投影面Ps1の色(色相、明度及び彩度を含む)については、イメージセンサ52の検知結果である画像から、取得部2にて特定可能である。例えば、アスファルト舗装された路面Rs1等で投影面Ps1の色が灰色である場合、制御部4は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Im1の表示色とする。一方、コンクリート舗装された路面Rs1等で投影面Ps1の色が白色である場合、制御部4は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、映像Im1の表示色とする。これにより、情報提示システム10は、投影面Ps1と映像Im1とのコントラスト比を十分に確保でき、映像Im1の視認性を確保することができる。
ところで、例えば、図8A〜図8Cに示すように、アスファルト舗装された灰色の路面Rs1上に、塗装により白色の横断歩道Cr1及びセンターラインLc1等が描かれている場合等、投影面Ps1が色の異なる複数の区画を含む場合がある。このような場合においては、制御部4は、複数の区画の色の平均値に基づいて、投影面Ps1に投影される映像Im1の全体の表示色を決定することが好ましい。本開示でいう「色の平均値」は、例えば、色相、明度及び彩度等で色を数値化した場合の平均値であって、平均的な色を意味する。本開示でいう「複数の区画」は、例えば、イメージセンサ52の検知結果である画像において、投影面Ps1となる領域を縦横複数ずつに分割することにより規定される。各区画の大きさは適宜設定可能であり、最小では、イメージセンサ52の検知結果である画像の1画素が1つの区画に相当する。
例えば、図8Aに示すように、投影面Ps1の殆どが横断歩道Cr1及びセンターラインLc1にかかっていない場合、複数の区画の色の平均値は灰色に近くなるため、制御部4は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Im1の表示色とする。一方、図8Aの状態から移動体100が前進すると、図8Bに示すように、投影面Ps1の殆どが横断歩道Cr1にかかることになる。図8Bの状態では、複数の区画の色の平均値は白色に近くなるため、制御部4は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、映像Im1の表示色とする。図8Bの状態から移動体100が更に前進すると、図8Cに示すように、投影面Ps1の殆どが横断歩道Cr1及びセンターラインLc1にかからなくなる。図8Cの状態では、複数の区画の色の平均値は灰色に近くなるため、制御部4は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Im1の表示色とする。したがって、移動体100の移動(前進)に伴って映像Im1の表示色が変化する。図8A〜図8Cでは、映像Im1の表示色の違いをハッチングの密度の違いによって表している。
また、投影面Ps1が色の異なる複数の区画を含む場合に、制御部4は、複数の区画のうち、投影面Ps1に占める割合が最大となる区画の色に基づいて、投影面Ps1に投影される映像Im1の全体の表示色を決定してもよい。すなわち、例えば、投影面Ps1が灰色の区画と白色の区画とを含んでいる場合に、投影面Ps1に占める割合が灰色の区画にて最大となる場合には、制御部4は、灰色に基づいて、投影面Ps1に投影される映像Im1の全体の表示色を決定する。この場合でも、図8A〜図8Cに示した例と同様に、移動体100の移動(前進)に伴って映像Im1の表示色が変化する。
ところで、制御部4は、移動体100の移動速度に基づいて、投影面Ps1に投影される映像Im1の表示色を変化させるタイミングを決定することが好ましい。制御部4は、例えば、自律制御部116から移動体100の移動速度の情報を取得する。すなわち、路面Rs1の色が一色でない場合、上述したように移動体100の移動に伴って投影面Ps1の色が変化し、映像Im1の表示色も変化する。そして、投影面Ps1の色が変化するタイミング、つまり路面Rs1の色が変化する位置に投影面Ps1が到達するまでの所要時間は、移動体100の移動速度から推定可能である。そこで、制御部4は、移動体100の移動速度から投影面Ps1の色が変化するタイミングを求め、このタイミングに合わせて、映像Im1の表示色を変化させることが好ましい。これにより、投影面Ps1の色が変化するタイミングから、映像Im1の表示色が変化するまでの時間遅れを小さく抑えることが可能である。
また、将来の移動体100の周辺の路面Rs1の色が、外部環境情報として取得部2で取得されている場合には、制御部4は、この情報を用いて、投影面Ps1に投影される映像Im1の表示色を決定してもよい。例えば、自律制御部116で決定された目的地までの本体110の移動経路において、部分的に、路面Rs1の色が白色の区間が含まれているものの、大半の区間では路面Rs1の色が灰色であるとする。このような場合においては、投影面Ps1に投影される映像Im1の表示色が頻繁に変化しないように、制御部4は、移動経路の全区間において、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Im1の表示色としてもよい。
(3.4)報知音の態様
次に、音響装置32から出力される報知音Sw1の態様を、取得部2が取得する環境音情報に応じて変化させる場合の、情報提示システム10の動作について説明する。
次に、音響装置32から出力される報知音Sw1の態様を、取得部2が取得する環境音情報に応じて変化させる場合の、情報提示システム10の動作について説明する。
制御部4は、環境音情報に含まれる環境音の音量が大きくなる程に、報知音Sw1の音量を大きくする。これにより、情報提示システム10は、例えば、日中のように騒音レベルが比較的高い状況でも、報知音Sw1を際立たせることができ、対象者T1にとって報知音Sw1が聞き取りやすくなる。また、情報提示システム10は、例えば、夜間のように騒音レベルが比較的低い状況では、報知音Sw1の音量を下げることができ、報知音Sw1による騒音の発生が抑制される。
また、制御部4は、環境音情報に含まれる環境音の周波数、内容、入射タイミング及び入射方向等に応じても、報知音Sw1の態様を変化させる。これにより、情報提示システム10は、比較的小さい音量の報知音Sw1であっても、報知音Sw1を際立たせることができ、対象者T1にとって報知音Sw1が更に聞き取りやすくなる。一例として、制御部4は、環境音の周波数帯域及び/又は入射タイミングと重複しないように、報知音Sw1の周波数及び/又は出力タイミングを決定する。具体例としては、移動体100が踏切の手前で停車している場合に、制御部4は、環境音としての踏切警報機の警報音の周波数及び入射タイミングに応じて、この警報音と重複しないように報知音Sw1の周波数及び出力タイミングを決定する。
また、本実施形態では、上述したように、制御部4は、移動体100に搭載された検知部5が検知対象の存在を検知した場合、音響装置32に報知音Sw1を出力させる。そのため、例えば、移動体100の周辺に検知対象が存在しなければ、音響装置32から報知音Sw1は出力されない。さらに、制御部4は、検知対象の種別、位置及び距離等の、環境音情報以外の情報に応じても、音響装置32から出力される報知音Sw1の態様を変化させる。これにより、例えば、移動体100の周辺に存在する検知対象が人(対象者T1)である場合のみ、音響装置32から報知音Sw1を出力すること等が可能である。
また、検知対象(対象者T1)の位置に応じて報知音Sw1の態様を変化させることで、例えば、音響装置32は、報知音Sw1を対象者T1に対して限定的に出力することが可能である。一例として、「(3.1)コミュニケーション動作」の欄でも説明したように、対象者T1が横断歩道Cr1を横断している間、対象者T1を追跡するように、音響装置32は、報知音Sw1を出力する向き(出力方向)を変化させることが好ましい。このとき、制御部4は、音響装置32が有する複数のスピーカ321,322,323の中から使用スピーカとして選択される少なくとも1つのスピーカを変更することにより、報知音Sw1の出力方向を変化させる。
また、制御部4は、移動体100から検知対象までの距離が長くなる程に、報知音Sw1の音量を大きく、又は報知音Sw1の周波数を高くする。これにより、情報提示システム10は、例えば、移動体100から比較的離れた位置に対象者T1がいる場合でも、報知音Sw1を対象者T1に届けることができ、対象者T1にとって報知音Sw1が聞き取りやすくなる。情報提示システム10は、移動体100に比較的近い位置に対象者T1がいる場合には、報知音Sw1の音量を下げることができ、報知音Sw1による騒音の発生が抑制される。
また、本実施形態では、制御部4は、更に移動体100の状況、及び状況取得部6が取得する対象者T1の状況に応じて、報知音Sw1の態様を変化させる。これにより、一例として、「(3.1)コミュニケーション動作」の欄でも説明したように、情報提示システム10は、対象者T1とのコミュニケーションを図ることが可能になる。すなわち、情報提示システム10は、例えば、移動体100の進行方向の前方の横断歩道Cr1(図5参照)を対象者T1が横断する場合に、「停車中です。お先にどうぞ。」等の横断を促すメッセージを報知音Sw1として音響装置32から出力する。
以上説明したような制御部4による報知音Sw1の態様の変化は、適宜組み合わせて適用可能である。
(3.5)対象者の属性
次に、提示部3による提示の態様を、属性取得部8が取得する対象者T1の属性に応じて変化させる場合の、情報提示システム10の動作について説明する。本実施形態では、制御部4は、対象者T1の存在が検知された後、プレ提示よりも前に、対象者T1の属性に応じて、提示部3による提示の態様を決定する。
次に、提示部3による提示の態様を、属性取得部8が取得する対象者T1の属性に応じて変化させる場合の、情報提示システム10の動作について説明する。本実施形態では、制御部4は、対象者T1の存在が検知された後、プレ提示よりも前に、対象者T1の属性に応じて、提示部3による提示の態様を決定する。
すなわち、情報提示システム10は、検知部5にて対象者T1の存在が検知されると、まず属性取得部8にて、対象者T1の属性を検知部5から取得する。その後、制御部4は、属性取得部8が取得した対象者T1の属性に応じて、提示部3による提示の態様を決定する。ここでいう提示部3による提示は、投影装置31にて投影される映像Im1の態様、及び音響装置32から出力される報知音Sw1の態様の両方を含む。
具体例として、対象者T1の年齢に応じて提示部3による提示の態様を変化させる場合における情報提示システム10の動作について説明する。例えば、対象者T1が30代(30〜39歳)であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「成人向け」の態様とする。具体的には、制御部4は、例えば、提示情報の文体、言い回し(言葉づかい)、及び語尾等を成人向けの設定とし、かつ映像Im1における文字等のサイズ、報知音Sw1の音量、周波数及び再生速度を全て標準値とする。これに対し、例えば、対象者T1が70代(70〜79歳)であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「高齢者向け」の態様とする。具体的には、制御部4は、「成人向け」の態様と比較して、例えば、映像Im1における文字等のサイズを拡大し、かつ報知音Sw1の音量を大きくし、周波数及び再生速度を低下させる。また、例えば、対象者T1が10歳以下であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「子供向け」の態様とする。具体的には、制御部4は、例えば、提示情報の文体、言い回し(言葉づかい)、及び語尾等を子供向けの設定とし、かつ映像Im1における文字等のサイズ、報知音Sw1の音量及び周波数を標準値とし、再生速度を標準値より低下させる。
このように、年齢に応じて提示部3による提示の態様が変化することで、提示部3によって提示される提示情報が、対象者T1に伝わりやすくなる。特に、対象者T1の年齢に応じて、報知音Sw1の周波数又は再生速度が変化することにより、加齢による聴覚特性の変化があっても、対象者T1にとっては、報知音Sw1が聞き取りやすくなる。また、上述した報知音Sw1の態様は一例に過ぎず、例えば、対象者T1の年齢と報知音Sw1の周波数又は再生速度とは、所定の関数によって対応付けられていてもよい。
別の例として、対象者T1の性別に応じて提示部3による提示の態様を変化させる場合における情報提示システム10の動作について説明する。例えば、対象者T1が男性であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「男性向け」の態様とする。具体的には、制御部4は、例えば、提示情報の文体、言い回し(言葉づかい)、及び語尾等を男性向けの設定とする。これに対し、例えば、対象者T1が女性であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「女性向け」の態様とする。具体的には、制御部4は、例えば、提示情報の文体、言い回し(言葉づかい)、及び語尾等を女性向けの設定とする。このように、性別に応じて提示部3による提示の態様が変化することで、提示部3によって提示される提示情報が、対象者T1に伝わりやすくなる。
別の例として、対象者T1の国籍及び使用言語等に応じて提示部3による提示の態様を変化させる場合における情報提示システム10の動作について説明する。例えば、対象者T1が日本語圏の人であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「日本語」の態様とする。具体的には、制御部4は、例えば、提示情報の言語設定を日本語の設定とし、映像Im1及び報知音Sw1中の言語を日本語とする。これに対し、例えば、対象者T1が英語圏の人であれば、制御部4は、映像Im1及び/又は報知音Sw1の態様を「英語」の態様とする。具体的には、制御部4は、例えば、提示情報の言語設定を英語の設定とし、映像Im1及び報知音Sw1中の言語を英語とする。このように、国籍及び使用言語等に応じて提示部3による提示の態様が変化することで、提示部3によって提示される提示情報が、対象者T1に伝わりやすくなる。
さらに別の例として、制御部4は、対象者T1が複数人のグループである場合、その人数に応じて提示部3による提示の態様を変化させてもよい。この場合において、対象者T1の年齢、性別、国籍及び使用言語等の属性については、グループ内から適宜選択される代表者の属性、又はグループ全員の平均値若しくは最頻値が使用される。
また、例えば、視覚障害又は聴覚障害等の障害の有無及びその種類等についても、対象者T1の属性に含まれていてもよい。例えば、対象者T1が聴覚障害を持つ場合、制御部4は、提示部3による提示情報の提示を、映像Im1のみで行う。これに対し、例えば、対象者T1が視覚障害を持つ場合、制御部4は、提示部3による提示情報の提示を、報知音Sw1のみで行う。
ところで、属性取得部8が取得する対象者T1の属性は、制御部4が、移動体100の状況、及び対象者T1の状況の両方に基づいて、提示部3に提示させる提示情報を決定する際に用いられてもよい。特に、制御部4が、対象者T1の状況から、対象者T1の意思表示又は将来の行動を推定する場合には、対象者T1の属性を用いることで、対象者T1の意思表示又は将来の行動の推定精度が向上する。
(4)変形例
実施形態1は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態1は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、情報提示システム10と同様の機能は、情報提示方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記憶した記憶媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る情報提示方法は、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を有する。取得処理は、移動体100の周辺の音に関する環境音情報を取得する処理である。音響処理は、移動体100の外部に向けて報知音Sw1を出力する処理である。制御処理は、取得処理で取得した環境音情報に応じて、音響処理にて出力される報知音Sw1の態様を変化させる処理である。一態様に係る(コンピュータ)プログラムは、コンピュータシステムに、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。
実施形態1は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態1は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、情報提示システム10と同様の機能は、情報提示方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記憶した記憶媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る情報提示方法は、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を有する。取得処理は、移動体100の周辺の音に関する環境音情報を取得する処理である。音響処理は、移動体100の外部に向けて報知音Sw1を出力する処理である。制御処理は、取得処理で取得した環境音情報に応じて、音響処理にて出力される報知音Sw1の態様を変化させる処理である。一態様に係る(コンピュータ)プログラムは、コンピュータシステムに、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。
以下、実施形態1の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
(4.1)第1変形例
第1変形例として、投影面Ps1が色の異なる複数の区画を含む場合に、制御部4は、投影面Ps1に投影される映像Im1を複数の領域に区分し、領域ごとに、複数の区画のうちの対応する区画の色に基づいて表示色を決定してもよい。本開示でいう「複数の領域」は、例えば、イメージセンサ52の検知結果である画像において、映像Im1を縦横複数ずつに分割することにより規定される。各領域の大きさは適宜設定可能であり、最小では、イメージセンサ52の検知結果である画像の1画素が1つの領域に相当する。ここでは一例として、映像Im1は移動体100の進行方向においてのみ複数の領域に区分されていることとする。
第1変形例として、投影面Ps1が色の異なる複数の区画を含む場合に、制御部4は、投影面Ps1に投影される映像Im1を複数の領域に区分し、領域ごとに、複数の区画のうちの対応する区画の色に基づいて表示色を決定してもよい。本開示でいう「複数の領域」は、例えば、イメージセンサ52の検知結果である画像において、映像Im1を縦横複数ずつに分割することにより規定される。各領域の大きさは適宜設定可能であり、最小では、イメージセンサ52の検知結果である画像の1画素が1つの領域に相当する。ここでは一例として、映像Im1は移動体100の進行方向においてのみ複数の領域に区分されていることとする。
例えば、図9Aに示すように、投影面Ps1の殆どが横断歩道Cr1及びセンターラインLc1にかかっていない場合、映像Im1に含まれる複数の領域については、いずれも対応する区画の色が灰色となる。そのため、制御部4は、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等を、映像Im1の表示色とする。一方、図9Aの状態から移動体100が前進すると、図9Bに示すように、投影面Ps1のうち移動体100の進行方向の前半分が横断歩道Cr1にかかることになる。図9Bの状態では、映像Im1に含まれる複数の領域のうち移動体100の進行方向の前半分の領域については、対応する区画の色が白色に近くなるため、制御部4は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、この領域の表示色とする。この状態において、映像Im1に含まれる複数の領域のうち移動体100の進行方向の後ろ半分の領域については、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等が表示色となる。図9Bの状態から移動体100が更に前進すると、図9Cに示すように、投影面Ps1のうち移動体100の進行方向の後ろ半分が横断歩道Cr1にかかることになる。図9Cの状態では、映像Im1に含まれる複数の領域のうち移動体100の進行方向の後ろ半分の領域については、対応する区画の色が白色に近くなるため、制御部4は、白色に対してコントラストが高くなる赤色等を、この領域の表示色とする。この状態において、映像Im1に含まれる複数の領域のうち移動体100の進行方向の前半分の領域については、灰色に対してコントラストが高くなる黄色等が表示色となる。
第1変形例によれば、映像Im1の表示色を部分的に変化させることができる。そのため、映像Im1の全体において、投影面Ps1と映像Im1とのコントラスト比を十分に確保でき、映像Im1の視認性を確保することができる。
(4.2)その他の変形例
移動体100は、人の搬送用に限らず、例えば、貨物の搬送用であってもよい。移動体100は、路面を走行する自動車(四輪車)に限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、ドローン、建設機械及び船舶等であってもよい。さらに、移動体100は、運転者がいなくてもよいし、運転者がいてもよい。運転者がいる場合には、情報提示システム10は、運転者による移動体100の運転を支援する先進運転支援システム(ADAS:Advanced Driver Assistance System)として機能する。
移動体100は、人の搬送用に限らず、例えば、貨物の搬送用であってもよい。移動体100は、路面を走行する自動車(四輪車)に限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、ドローン、建設機械及び船舶等であってもよい。さらに、移動体100は、運転者がいなくてもよいし、運転者がいてもよい。運転者がいる場合には、情報提示システム10は、運転者による移動体100の運転を支援する先進運転支援システム(ADAS:Advanced Driver Assistance System)として機能する。
また、取得部2は、通信部7での移動体100の外部との通信により、外部環境情報を取得するように構成されていてもよい。例えば、取得部2は、V2X(Vehicle to Everything)の通信により、移動体100と周辺車両又はインフラ(infrastructure)との通信により、外部環境情報を取得することができる。
また、提示部3が音響装置32を有することは情報提示システム10に必須の構成ではなく、音響装置32は適宜省略されてもよい。さらに、提示部3は、投影装置31及び音響装置32以外の装置、例えば、移動体100における前照灯113、尾灯114、ハザードランプ、方向指示器及び警音器(警笛)等の装置を含んでいてもよい。この場合に、提示部3は、例えば、前照灯113のパッシング、ハザードランプの点滅等により、提示情報の提示が可能である。
また、取得部2は、移動体100の周辺の音に関する環境音情報を取得すればよく、環境音情報以外の外部環境情報(明るさ等に関する情報)を取得することについては、情報提示システム10に必須の構成ではない。
また、情報生成部41にて移動体100の状況、及び後述の状況取得部6が取得する対象者T1の状況の両方に基づいて決定される提示情報は、提示部3が提示する提示情報であればよく、投影装置31又は音響装置32にて提示される提示情報に限らない。例えば、上述のように提示部3が前照灯113を含む場合には、情報生成部41にて移動体100の状況、及び後述の状況取得部6が取得する対象者T1の状況の両方に基づいて、前照灯113のパッシングのパターンが決定されてもよい。
また、プレ提示部42は、提示部3を制御することでプレ提示を実行する構成に限らず、提示部3とは別の手段によりプレ提示を実行してもよい。例えば、プレ提示部42は、提示部3とは別の警音器(警笛)等を制御することにより、プレ提示を実行することが可能である。
また、外部環境情報の1つである照度は、照度センサ51に限らず、イメージセンサ52若しくはその他の車載カメラ、又はこれらの組み合わせにて、計測されてもよい。これにより、照度センサ51を省略できる、又は照度の計測精度の向上を図ることができる、といった利点がある。
また、投影装置31は、映像Im1の投影位置を固定する構成に限らず、映像Im1の投影位置を適宜変化させてもよい。これにより、投影装置31にて投影される映像Im1は、路面Rs1上を移動することになり、対象者T1の注意をひきつけやすくなる。
また、投影装置31は、移動体100の前方に向けて映像Im1を投影する構成に限らず、例えば、移動体100の後方、上方、左方又は右方に向けて映像Im1を投影してもよい。同様に、音響装置32は、移動体100の前方に向けて報知音Sw1を出力する構成に限らず、例えば、移動体100の後方、上方、左方又は右方に向けて報知音Sw1を出力してもよい。投影装置31及び音響装置32は、本体110の前部に限らず、例えば、本体110の後部等に配置されてもよい。
また、情報提示システム10は、全ての構成要素を一体に有する構成に限らず、一部の構成要素が分散して設けられていてもよい。例えば、提示部3と検知部5とが1つの筐体内に集約されていることは情報提示システム10に必須の構成ではなく、情報提示システム10の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、例えば、検知部5等の個々の構成要素についても、1つの筐体内に集約されていることは情報提示システム10に必須の構成ではなく、個々の構成要素が複数の筐体に分散して設けられていてもよい。
情報提示システム10の一部の構成要素が分散して設けられる具体例として、移動体100から検知部5が省略され、道路標識等のインフラに設けられた監視カメラが検知部5を構成してもよい。この場合でも、例えば、インフラ側の検知部5(監視カメラ)と移動体100との間で通信することにより、検知部5の検知結果を受けて情報提示システム10は実施形態1と同様の動作を実現できる。また、情報提示システム10が複数の移動体100に分散して搭載される場合、移動体100と別の移動体100との間(車車間)で直接的に通信する、いわゆるV2V(Vehicle to Vehicle)の通信技術を、複数の移動体100に適用してもよい。これにより、ある移動体100は、周辺に存在する他の移動体100から検知部5の検知結果を受信し、自身の検知部5の検知結果と併せて、外部環境情報の取得に用いることができる。また、複数の移動体100が連携して、1つの映像Im1を投影することも可能である。
また、音響装置32は、複数のスピーカ321,322,323の中から使用スピーカとして選択されるスピーカを変更することで報知音Sw1の出力方向を変化させる構成に限らない。例えば、音響装置32は、スピーカを機械的に移動させる構成、又は多数のスピーカを用いたビームフォーミングにより、報知音Sw1の出力方向を変化させてもよい。
また、照度センサ51は、移動体100の前照灯113の自動点灯機能(オートライト機能)用の照度センサと兼用されていてもよい。
また、移動体100は、大学の構内、公園、テーマパーク又はイベント会場等に限らず、例えば、無人の施設等の敷地内を走行してもよい。また、移動体100は、特定の敷地内に限らず公道(自動車専用道路を含む)を走行してもよい。さらに、移動体100は、複数のステーション間を移動する構成に限らず、例えば、利用者により指示された任意の目的地に向けて移動してもよいし、適当な経路を巡回するように移動してもよい。
また、本体110は、電気自動車に限らず、ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車、ハイブリッド車等であってもよい。
また、投影面Ps1は、投影装置31からの光が届く範囲にあればよく、路面Rs1に限らず、例えば、壁面、又はトンネルの天井面等に設定されてもよい。
また、管制サーバは、情報提示システム10に必須の構成ではなく、適宜省略されてもよい。
上述した種々の変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
(実施形態2)
本実施形態に係る情報提示システム10は、投影装置31において投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさ(輝度)を調節するための構成が、実施形態1に係る情報提示システム10と相違する。以下、実施形態1と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
本実施形態に係る情報提示システム10は、投影装置31において投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさ(輝度)を調節するための構成が、実施形態1に係る情報提示システム10と相違する。以下、実施形態1と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
すなわち、本実施形態では、投影装置31は、投射距離を調節可能に構成されている。本開示でいう「投射距離」は、投影装置31のレンズから投影面Ps1までの距離である。この投射距離が長い程、投影される映像Im1のサイズが大きくなり、投影面Ps1における照度が小さくなる。制御部4は、投影面Ps1に投影される映像Im1を明るくする場合には、投射距離が短くなるように投影装置31を制御することにより、映像Im1の単位面積当たりの光束を大きくするように構成されている。要するに、投影装置31は、路面Rs1において映像Im1が投影される位置から移動体100までの距離を変化させることで、投影面Ps1に投影される映像Im1の明るさ(輝度)を調節する。
具体的には、投影装置31は、図10Aに示すように、複数(ここでは3つ)の投影部311A,312A,313Aを有している。一例として、本体110の前部における中央部に投影部311A、右端部に投影部312A、左端部に投影部313Aが配置されている。ここで、投影部311Aは、長焦点プロジェクタであって、移動体100から比較的遠い位置に映像Im1を投影する。投影部312A及び投影部313Aは、短焦点プロジェクタであって、移動体100に比較的近い位置に映像Im1を投影する。投影装置31は、これら複数の投影部311A,312A,313Aの間で映像Im1を投影する投影部を切り替えることにより、投射距離を調節するように構成されている。すなわち、投影装置31は、複数の投影部311A,312A,313Aのうち、長焦点プロジェクタである投影部311Aに映像Im1を投影させることにより、映像Im1を比較的暗くする。一方、投影装置31は、複数の投影部311A,312A,313Aのうち、短焦点プロジェクタである投影部312A又は投影部313Aに映像Im1を投影させることにより、映像Im1を比較的明るくする。図10Aでは、映像Im1の明るさをハッチングの密度によって表しており、ハッチングの密度が大きい程、明るいことを意味する。
本実施形態の投影装置31の別の例として、図10Bに示すように、投影装置31は、投影部311Bと、投影部311Bを駆動する駆動部314と、を有していてもよい。この場合、投影装置31は、駆動部314にて投影部311Bを駆動することにより、投射距離を調節するように構成されている。
すなわち、駆動部314は、例えば、サーボモータ等により投影部311Bの仰俯角を機械的に変化させる首振機構を有している。これにより、駆動部314は、投影部311Bが映像Im1(光)を出射する向きを、上下方向に調節する。投影装置31は、投影部311Bを前方に向けることで、移動体100から比較的遠い位置に映像Im1を投影し、投影部311Bを下方に向けることで、移動体100に比較的近い位置に映像Im1を投影する。これにより、投影装置31は、投射距離を調節することができ、投射距離を相対的に長くすることで映像Im1を比較的暗くし、投射距離を相対的に短くすることで映像Im1を比較的明るくする。図10Bでは、映像Im1の明るさをハッチングの密度によって表しており、ハッチングの密度が大きい程、明るいことを意味する。
実施形態2に係る情報提示システム10の構成は、実施形態1(変形例を含む)の構成と適宜組み合わせ可能である。
上記各実施形態で示した図面は、情報提示システム10の一例を説明するための概念図に過ぎず、実際の態様とは、各部の形状、サイズ、及び位置関係等が適宜異なる。
(まとめ)
以上説明したように、第1の態様に係る情報提示システム(10)は、移動体(100)に搭載され、取得部(2)と、音響装置(32)と、制御部(4)と、を備える。取得部(2)は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報を取得する。音響装置(32)は、移動体(100)の外部に向けて報知音(Sw1)を出力する。制御部(4)は、取得部(2)で取得した環境音情報に応じて、音響装置(32)にて出力される報知音(Sw1)の態様を変化させる。
以上説明したように、第1の態様に係る情報提示システム(10)は、移動体(100)に搭載され、取得部(2)と、音響装置(32)と、制御部(4)と、を備える。取得部(2)は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報を取得する。音響装置(32)は、移動体(100)の外部に向けて報知音(Sw1)を出力する。制御部(4)は、取得部(2)で取得した環境音情報に応じて、音響装置(32)にて出力される報知音(Sw1)の態様を変化させる。
この構成によれば、移動体(100)の周辺の人に対して、音響装置(32)が報知音(Sw1)を出力することで移動体(100)の接近を気付かせることができる。そのため、移動体(100)の周辺の明るさ等にかかわらず、移動体(100)の周辺の人は、移動体(100)の接近に気付くことができる。ここで、報知音(Sw1)の態様は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報に応じて変化する。そのため、例えば、移動体(100)の周辺が騒音等により騒がしい場合に、報知音(Sw1)が際立つように、報知音(Sw1)の態様を変化させることができる。したがって、情報提示システム(10)によれば、移動体(100)の周辺の人が移動体(100)の接近に気付きやすくなる、という利点がある。
第2の態様に係る情報提示システム(10)は、第1の態様において、移動体(100)の周辺の検知対象を検知する検知部(5)を更に備える。制御部(4)は、検知部(5)が検知対象の存在を検知した場合、音響装置(32)に報知音(Sw1)を出力させるように構成されている。
この構成によれば、移動体(100)の周辺に検知対象が存在する場合にのみ、報知音(Sw1)を出力することが可能となり、報知音(Sw1)による騒音の発生が抑制可能となる。
第3の態様に係る情報提示システム(10)では、第2の態様において、制御部(4)は、更に検知対象の種別に応じて、報知音(Sw1)の態様を変化させるように構成されている。
この構成によれば、報知音(Sw1)の態様は、更に検知対象の種別に応じて変化するので、例えば、検知対象が人か物かで報知音(Sw1)の態様を変えることができる。
第4の態様に係る情報提示システム(10)では、第2又は3の態様において、制御部(4)は、移動体(100)に対する検知対象の相対的な現在の位置、又は将来の位置に応じて、報知音(Sw1)の態様を変化させるように構成されている。
この構成によれば、音響装置(32)は、例えば、検知対象に対して限定的に報知音(Sw1)を出力することができ、報知音(Sw1)による騒音の発生が抑制可能となる。
第5の態様に係る情報提示システム(10)は、第2〜4のいずれかの態様において、検知対象である対象者(T1)の状況を取得する状況取得部(6)を更に備える。制御部(4)は、更に移動体(100)の状況、及び状況取得部(6)が取得する対象者(T1)の状況に応じて、報知音(Sw1)の態様を変化させるように構成されている。
この構成によれば、人同士がアイコンタクト又はジェスチャ等によってコミュニケーションを図ることと同様に、移動体(100)とその周辺の対象者(T1)との間でコミュニケーションを図ることができる。その結果、移動体(100)は、移動体(100)の周辺に歩行者又は周辺車両が存在する環境においても、円滑な通行を維持することが可能である。
第6の態様に係る情報提示システム(10)では、第2〜5のいずれかの態様において、制御部(4)は、更に移動体(100)から検知対象までの距離に応じて、報知音(Sw1)の態様を変化させるように構成されている。
この構成によれば、音響装置(32)は、移動体(100)から検知対象までの距離に応じた適切な態様の報知音(Sw1)を出力することができる。
第7の態様に係る情報提示システム(10)では、第6の態様において、制御部(4)は、移動体(100)から検知対象までの距離が長くなる程に、報知音(Sw1)の音量を大きく、又は報知音(Sw1)の周波数を高くするように構成されている。
この構成によれば、音響装置(32)は、例えば、移動体(100)から比較的離れた位置の検知対象にも報知音(Sw1)を届けることができる。
第8の態様に係る情報提示システム(10)では、第1〜6のいずれかの態様において、制御部(4)は、報知音(Sw1)の音量、周波数、内容、出力タイミング及び出力方向のうちの少なくとも1つを、報知音(Sw1)の態様として変化させるように構成されている。
この構成によれば、制御部(4)は、情報提示システム(10)が使用される環境等に応じて、報知音(Sw1)の様々な態様を変化させることができる。
第9の態様に係る情報提示システム(10)では、第1〜6のいずれかの態様において、制御部(4)は、少なくとも報知音(Sw1)の出力方向を、報知音(Sw1)の態様として変化させるように構成されている。音響装置(32)は、複数のスピーカ(321,322,323)を有し、複数のスピーカ(321,322,323)の中から使用スピーカとして選択された少なくとも1つのスピーカにて報知音(Sw1)を出力させるように構成されている。制御部(4)は、使用スピーカを変更することにより報知音(Sw1)の出力方向を変化させるように構成されている。
この構成によれば、音響装置(32)は、機械駆動部を必要としない比較的簡単な構成で、報知音(Sw1)の出力方向を変化させることができる。
第10の態様に係る移動体(100)は、第1〜9のいずれかの態様に係る情報提示システム(10)と、情報提示システム(10)が搭載された本体(110)と、を備える。
この構成によれば、移動体(100)の周辺の人に対して、音響装置(32)が報知音(Sw1)を出力することで移動体(100)の接近を気付かせることができる。そのため、移動体(100)の周辺の明るさ等にかかわらず、移動体(100)の周辺の人は、移動体(100)の接近に気付くことができる。ここで、報知音(Sw1)の態様は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報に応じて変化する。そのため、例えば、移動体(100)の周辺が騒音等により騒がしい場合に、報知音(Sw1)が際立つように、報知音(Sw1)の態様を変化させることができる。したがって、移動体(100)によれば、移動体(100)の周辺の人が移動体(100)の接近に気付きやすくなる、という利点がある。
第11の態様に係る情報提示方法は、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を有する。取得処理は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報を取得する処理である。音響処理は、移動体(100)の外部に向けて報知音(Sw1)を出力する処理である。制御処理は、取得処理で取得した環境音情報に応じて、音響処理にて出力される報知音(Sw1)の態様を変化させる処理である。
この方法によれば、移動体(100)の周辺の人に対して、報知音(Sw1)を出力することで移動体(100)の接近を気付かせることができる。そのため、移動体(100)の周辺の明るさ等にかかわらず、移動体(100)の周辺の人は、移動体(100)の接近に気付くことができる。ここで、報知音(Sw1)の態様は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報に応じて変化する。そのため、例えば、移動体(100)の周辺が騒音等により騒がしい場合に、報知音(Sw1)が際立つように、報知音(Sw1)の態様を変化させることができる。したがって、情報提示方法によれば、移動体(100)の周辺の人が移動体(100)の接近に気付きやすくなる、という利点がある。
第12の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、取得処理と、音響処理と、制御処理と、を実行させるためのプログラムである。取得処理は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報を取得する処理である。音響処理は、移動体(100)の外部に向けて報知音(Sw1)を出力する処理である。制御処理は、取得処理で取得した環境音情報に応じて、音響処理にて出力される報知音(Sw1)の態様を変化させる処理である。
このプログラムによれば、移動体(100)の周辺の人に対して、報知音(Sw1)を出力することで移動体(100)の接近を気付かせることができる。そのため、移動体(100)の周辺の明るさ等にかかわらず、移動体(100)の周辺の人は、移動体(100)の接近に気付くことができる。ここで、報知音(Sw1)の態様は、移動体(100)の周辺の音に関する環境音情報に応じて変化する。そのため、例えば、移動体(100)の周辺が騒音等により騒がしい場合に、報知音(Sw1)が際立つように、報知音(Sw1)の態様を変化させることができる。したがって、上記プログラムによれば、移動体(100)の周辺の人が移動体(100)の接近に気付きやすくなる、という利点がある。
上記態様に限らず、実施形態1及び実施形態2に係る情報提示システム10の種々の構成(変形例を含む)は、情報提示方法、及び(コンピュータ)プログラムで具現化可能である。
第2〜9の態様に係る構成については、情報提示システム(10)に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
2 取得部
4 制御部
5 検知部
6 状況取得部
10 情報提示システム
32 音響装置
100 移動体
321,322,323 スピーカ
Sw1 報知音
T1 対象者
4 制御部
5 検知部
6 状況取得部
10 情報提示システム
32 音響装置
100 移動体
321,322,323 スピーカ
Sw1 報知音
T1 対象者
Claims (12)
- 移動体に搭載され、
前記移動体の周辺の音に関する環境音情報を取得する取得部と、
前記移動体の外部に向けて報知音を出力する音響装置と、
前記取得部で取得した前記環境音情報に応じて、前記音響装置にて出力される前記報知音の態様を変化させる制御部と、を備える
情報提示システム。 - 前記移動体の周辺の検知対象を検知する検知部を更に備え、
前記制御部は、前記検知部が前記検知対象の存在を検知した場合、前記音響装置に前記報知音を出力させるように構成されている
請求項1に記載の情報提示システム。 - 前記制御部は、更に前記検知対象の種別に応じて、前記報知音の態様を変化させるように構成されている
請求項2に記載の情報提示システム。 - 前記制御部は、前記移動体に対する前記検知対象の相対的な現在の位置、又は将来の位置に応じて、前記報知音の態様を変化させるように構成されている
請求項2又は3に記載の情報提示システム。 - 前記検知対象である対象者の状況を取得する状況取得部を更に備え、
前記制御部は、更に前記移動体の状況、及び前記状況取得部が取得する前記対象者の状況に応じて、前記報知音の態様を変化させるように構成されている
請求項2〜4のいずれか1項に記載の情報提示システム。 - 前記制御部は、更に前記移動体から前記検知対象までの距離に応じて、前記報知音の態様を変化させるように構成されている
請求項2〜5のいずれか1項に記載の情報提示システム。 - 前記制御部は、前記移動体から前記検知対象までの距離が長くなる程に、前記報知音の音量を大きく、又は前記報知音の周波数を高くするように構成されている
請求項6に記載の情報提示システム。 - 前記制御部は、前記報知音の音量、周波数、内容、出力タイミング及び出力方向のうちの少なくとも1つを、前記報知音の態様として変化させるように構成されている
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報提示システム。 - 前記制御部は、少なくとも前記報知音の出力方向を、前記報知音の態様として変化させるように構成されており、
前記音響装置は、複数のスピーカを有し、前記複数のスピーカの中から使用スピーカとして選択された少なくとも1つのスピーカにて前記報知音を出力させるように構成されており、
前記制御部は、前記使用スピーカを変更することにより前記報知音の出力方向を変化させるように構成されている
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報提示システム。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の情報提示システムと、
前記情報提示システムが搭載された本体と、を備える
移動体。 - 移動体の周辺の音に関する環境音情報を取得する取得処理と、
前記移動体の外部に向けて報知音を出力する音響処理と、
前記取得処理で取得した前記環境音情報に応じて、前記音響処理にて出力される前記報知音の態様を変化させる制御処理と、を有する
情報提示方法。 - コンピュータシステムに、
移動体の周辺の音に関する環境音情報を取得する取得処理と、
前記移動体の外部に向けて報知音を出力する音響処理と、
前記取得処理で取得した前記環境音情報に応じて、前記音響処理にて出力される前記報知音の態様を変化させる制御処理と、
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017088975A JP2018184151A (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017088975A JP2018184151A (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018184151A true JP2018184151A (ja) | 2018-11-22 |
Family
ID=64356940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017088975A Pending JP2018184151A (ja) | 2017-04-27 | 2017-04-27 | 情報提示システム、移動体、情報提示方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2018184151A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019026201A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車外報知装置 |
WO2022003792A1 (ja) | 2020-06-29 | 2022-01-06 | 楽天株式会社 | 制御装置、報知システム、及び、方法 |
-
2017
- 2017-04-27 JP JP2017088975A patent/JP2018184151A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2019026201A (ja) * | 2017-08-03 | 2019-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車外報知装置 |
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