KR20220049664A - 퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR20220049664A
KR20220049664A KR1020200132663A KR20200132663A KR20220049664A KR 20220049664 A KR20220049664 A KR 20220049664A KR 1020200132663 A KR1020200132663 A KR 1020200132663A KR 20200132663 A KR20200132663 A KR 20200132663A KR 20220049664 A KR20220049664 A KR 20220049664A
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personal mobility
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석동희
김덕영
송일선
노희진
장요철
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 주행 상태이면 현재 위치 정보를 확인하고, 통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하고, 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보, 현재 위치 정보와 판단된 퍼스널 모빌리티의 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고, 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보를 출력한다.

Description

퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법{Personal mobility and method for controlling the serve}
본 발명은 다른 퍼스널 모빌리티와 통신하는 퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근, 환경 규제와 대도시 증가에 따라 퍼스널 모빌리티라는 1인용 차량의 개발이 증대되고 있다. 이러한 퍼스널 모빌리티는 전기 충전 및 동력 기술이 융합된 중/근거리 소형 이동 장치로, 스마트 모빌리티, 마이크로 모빌리티라고도 한다.
즉 퍼스널 모빌리티는 동력이 전기이기 때문에 환경 오염물질을 배출하지 않는다.
또한 퍼스널 모빌리티는 휴대가 간편하고 교통 체증 및 주차 문제를 해소할 수 있는 이동 장치로 각광받고 있다.
이러한 퍼스널 모빌리티는 개인이 소유할 수도 있지만, 공유 서비스를 통한 대여를 통해서도 이용되어 지고 있다. 즉 사용자들은 공유 서비스를 통해서 퍼스널 모빌리티를 대여하여 이용할 수 있다. 퍼스널 모빌리티의 대여 및 대중화에 따라 퍼스널 모빌리티를 이용하는 사용자들이 증가하고 있다.
사용자는 퍼스널 모빌리티의 후방의 좌우 방향이나 중앙 방향의 상황을 인지하기 어려운 상태에서 퍼스널 모빌리티를 이용하고 있다. 이러한 퍼스널 모빌리티의 라이딩 특성에 따라 퍼스널 모빌리티 간의 사고가 증가하는 문제가 있다.
일 측면은 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티에 대한 위치 정보 및 경고 정보를 출력하는 퍼스널 모빌리티 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는, 주변의 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 현재 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부; 및 통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하고, 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 제어부를 포함한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 통신부는 블루투스 통신을 수행하는 불루투스 모듈을 포함하고, 제어부는 주행 상태일 때 브로드캐스팅을 통해 신호를 송수신한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 테이블을 저장하는 저장부를 더 포함하고, 제어부는 저장부의 테이블에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 위치 수신부는 현재 위치 정보로 지피에스 위치 정보를 수신하고, 제어부는 주변의 퍼스널 모빌리티와 서로의 지피에스 위치 정보를 공유하도록 통신부를 제어한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 주변의 퍼스널 모빌리티 중 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 확인하고, 다른 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 현재 위치 정보, 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보, 거리 정보 및 삼각 측량법을 이용하여 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 현재 위치 정보와 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고, 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보의 출력을 제어한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달한 후 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리의 감소에 대응하여 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어한다.
일 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 더 포함하고, 제어부는 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 이용하여 경고 정보의 출력을 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는, 주변의 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 현재 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부; 및 통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 제어부를 포함한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기가 미리 설정된 제1기준 세기 이하이면 판단된 퍼스널 모빌리티를 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티에서 제외한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기가 미리 설정된 제2기준 세기 이상이면 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기가 미리 설정된 제2기준 세기에 도달한 후 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기의 증가에 대응하여 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 위치 수신부는 현재 위치 정보로 지피에스 위치 정보를 수신하고, 제어부는 주변의 퍼스널 모빌리티와 서로의 지피에스 위치 정보를 공유하도록 통신부를 제어한다.
다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 더 포함하고, 제어부는 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 이용하여 경고 정보의 출력을 제어한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 전면에 마련된 제1안테나; 후면에 마련된 제2안테나; 제1, 2 안테나를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 현재 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부; 및 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 수신하고, 제2안테나를 통해 신호가 수신되면 주변의 퍼스널 모빌리티 중 제2안테나에 수신된 신호를 송신한 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 수신된 수신 신호 세기를 획득하고, 획득된 수신 신호 세기에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보, 현재 위치 정보 및 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 제어부를 포함한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 주변의 퍼스널 모빌리티 중 주변의 퍼스널 모빌리티 중 적어도 하나의 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 확인하고, 적어도 하나의 주변의 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 현재 위치 정보, 적어도 하나의 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보, 거리 정보 및 삼각 측량법을 이용하여 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 현재 위치 정보와 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고, 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보의 출력을 제어한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달한 후 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리의 감소에 대응하여 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티는 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 더 포함하고, 제어부는 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 이용하여 경고 정보의 출력을 제어한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부는, 판된된 퍼스널 모빌리티가 두 대 이상이면 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 방법은, 주행 상태이면 현재 위치 정보를 확인하고, 통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 현재 위치 정보에 기초하여 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 획득된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하고, 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보, 현재 위치 정보와 판단된 퍼스널 모빌리티의 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고, 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보를 출력한다.
또 다른 측면에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 방법은, 주행 상태이면 주변의 퍼스널 모빌리티와 서로의 지피에스 위치 정보를 공유하고, 블루투스 모듈의 브로드캐스팅을 통해 신호를 송수신하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 라이딩 시 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 출력함으로써 퍼스널 모빌리티를 이용하는 사용자가 안전하게 라이딩하도록 할 수 있다.
본 발명은 카메라나, 레이더, 라이더 등과 같은 센서를 이용하지 않고도, 퍼스널 모빌리티에 마련된 GPS나 블루투스를 이용하여 다른 퍼스널 모빌리티의 라이딩 방향을 획득할 수 있기 때문에, 퍼스널 모빌리티의 후방의 중앙과 좌후 방향에 대한 주행 안전성을 확보할 수 있다.
특히 본 발명은 전동화에 따라 무소음으로 주행하는 퍼스널 모빌리티 간의 안전성을 확보할 수 있다.
본 발명은 차량과의 연계 시, 차량의 주행에 위협이 될 수 있는 차량 주변의 퍼스널 모빌리티와의 충돌을 줄일 수 있다.
이와 같이 본 발명은 퍼스널 모빌리티(또는 마이크로 모빌리티라고도 함)의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 군집 주행 시스템의 구성도이다.
도 2와 도 3은 실시 예에 따른 군집 주행 시스템에서 군집 주행을 수행하는 이동체의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 군집 주행 시스템에서 군집 주행을 수행하는 이동체의 안전 영역의 예시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 군집 주행 시스템 내 서버에서 설정한 지오 펜스 영역의 예시도이다.
도 6a, 도 6b, 도 6c는 실시 예에 따른 군집 주행 시스템 내 서버의 레이 아웃의 설계 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 통신 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 퍼스널 모빌리티(1, 2, 3: 마이크로 모빌리티, 스마트 모빌리티라고도 함)는 수동 또는 자동으로 주행 가능한 기기이다.
퍼스널 모빌리티(1, 2, 3)는 모터와 배터리를 동력원으로 하는 것으로, 전기 스쿠터와 같은 바이크, 전기 자전거, 2륜 킥보드 및 1륜 킥보드와 같은 전동식 킥보드, 초소형 전기차, 호버 보드 및 전동 휠을 포함할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1)는 사용자에 의해 입력된 명령에 기초하여 주행하는 수동 주행 모드와, 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1)는 다른 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 통신을 수행하고 차량(4)과 통신을 수행하는 것도 가능하다.
여기서 차량(4)은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 용도에 따라 개인적 용도 및 이동을 목적으로 사용되는 승용차(passenger vehicle)와, 상업적 용도 및 물건이나 사람의 운송을 목적으로 사용되는 상용차로 나뉠 수 있다.
차량(4)은 사용자에 의해 입력된 명령에 기초하여 주행하는 수동 주행 모드와, 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
차량(4)은 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 장애물과의 충돌에 대한 알림 정보를 출력하거나, 장애물을 회피하도록 하는 충돌 방지 장치(Collision Avoidance device)를 포함할 수 있고, 사각지대의 장애물을 감지하고 사각 지대에 장애물이 존재하면 충돌 위험에 대한 알림 정보를 출력하는 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 포함할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1, 2, 3)와 차량(4)은, 자율 주행 모드의 수행 시, 서버로부터 전송된 경로 정보와 주행 제어 정보에 기초하여 자율 주행을 제어할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1, 2, 3)와 차량(4)은, 서버로부터 주변의 다른 장치에 대한 위치 정보를 수신하는 것도 가능하다.
이하, 설명의 편의를 위해 주체가 되는 퍼스널 모빌리티를 제1퍼스널 모빌리티(1)로 기재하고, 제1퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 다른 퍼스널 모빌리티를 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)로 기재하도록 한다.
도 2는 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티(즉, 제1퍼스널 모빌리티: 1)의 제어 구성도이다.
제1퍼스널 모빌리티(1)는 하나 또는 복수 개의 휠에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 동력 발생 장치, 제동 장치, 조향 장치 등의 구동 장치를 포함할 수 있다. 그리고 동력 발생 장치는 배터리, 모터를 포함할 수 있다.
제1퍼스널 모빌리티(1)는 전방시야를 주시하면서 차량의 모든 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하는 복수 개의 램프들을 포함한다. 이러한 복수 개의 램프들은 조명 기능뿐 아니라 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행한다.
예를 들어, 복수 개의 램프들은 원거리 전방, 근거리 전방, 후방을 조명하는 조명용 램프와, 제동, 선회방향, 비상상황을 알리는 신호용 램프와, 번호판 조명, 주차 중임을 표시하는 표시용 램프를 포함할 수 있다.
제1퍼스널 모빌리티(1)는 입력부(111), 표시부(112), 위치 수신부(120), 통신부(130), 제어부(140), 저장부(141), 사운드 출력부(150), 진동 발생부(160), 램프 구동부(170) 및 모터 구동부(180)를 포함한다.
입력부(111)는 사용자 입력을 수신한다. 이러한 입력부(111)는 사용자 정보를 수신할 수 있고, 사용자 인증을 위한 인증 정보를 수신할 수 있다.
입력부(111)는 출발 명령, 가속 명령, 정지 명령, 종료 명령을 수신할 수 있다.
입력부(111)는 자율 주행 모드 시 목적지의 정보를 수신할 수 있다.
입력부(111)는 버튼, 키, 스위치, 페달, 레버, 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드를 포함하는 것도 가능하다.
입력부(111)는 블루투스 모듈의 온 명령 및 오프 명령을 수신할 수 있다.
표시부(112)는 퍼스널 모빌리티(1)의 동작 정보를 표시할 수 있다.
표시부(112)는 수동 주행 모드, 자율 주행 모드를 표시할 수 있고, 목적지 정보를 표시할 수 있으며, 현재 위치 정보를 표시할 수 있다.
표시부(112)는 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 차량(4)의 위치 정보를 표시할 수 있다. 표시부(112)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 위치를 기준으로 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 차량(4)의 위치 정보를 표시할 수 있다.
표시부(112)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 위치를 기준으로 제1퍼스널 모빌리티의 후방에서 주행하는 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 차량(4)의 위치 정보를 표시할 수 있다.
표시부(112)는 내비게이션 기능 수행 시, 지도 정보, 경로 정보, 현재 위치 정보, 주행 속도 정보, 목적지 정보, 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 영상으로 표시할 수 있다. 제2표시부(212)는 주행 시간, 목적지까지 남은 시간, 현재 시간 등을 표시할 수 있다.
입력부(111)는 사용자 입력을 위한 터치 패드(touch pad) 등과 같은GUI(Graphical User interface), 즉 소프트웨어인 장치를 포함할 수도 있다. 터치 패드는 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel: TSP)로 구현되어 표시부(112)와 상호 레이어 구조를 이룰 수 있다.
이러한 터치 스크린 패널은 퍼스널 모빌리티에서 수행되는 각종 기능에 대한 동작 명령을 수신하고, 퍼스널 모빌리티에서 수행되는 각종 기능에 대한 정보를 표시할 수 있다.
위치 수신부(120)는 퍼스널 모빌리티(1)의 현재 위치를 획득하기 위한 GPS 수신기를 더 포함할 수 있다.
GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나 모듈을 포함하고, 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 현재의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 위치 데이터를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.
통신부(130)는 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3), 차량(4)과 통신을 수행할 수 있다.
통신부(130)는 주변의 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)의 식별 정보와 통신 식별 정보, 차량(4)의 식별 정보와 통신 식별 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신 식별 정보는 블루투스의 식별 정보, GPS의 식별 정보를 포함할 수 있다.
통신부(130)는 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 지피에스 위치 정보를 수신할 수 있다.
통신부(130)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 제1퍼스널 모빌리티(1)의 현재 위치 정보를 주변의 다른 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)에 전송할 수 있다.
통신부(130)는 퍼스널 모빌리티(1)의 내부 구성 요소 간 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 LIN(Local Interconnect Network)를 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(130)는 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)과의 통신 신호를 수신하기 위한 안테나(131)를 포함할 수 있다.
제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)에서 제1퍼스널 모빌리티(1)의 위치를 획득할 수 있도록, 통신부(130)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 블루투스 모듈이 온 상태이면 브로드캐스팅을 통해 주기적으로 신호를 송신할 수 있다. 여기서 송신하는 신호는 블루투스 식별 정보, 지피에스 식별 정보 및 퍼스널 모빌리티(1)의 식별 정보를 포함할 수 있다.
즉 제어부(140)는 통신부(130)의 브로드캐스팅을 통해 주기적으로 블루투스 신호를 전송하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3, 5) 및 차량(4)과 블루투스 통신을 수행할 때, 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3, 5) 및 주변의 차량(4)과 위치 수신부의 지피에스 위치 정보의 공유를 제어한다.
제어부(140)는 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3, 5) 및 차량(4)으로부터 지피에스 위치 정보가 수신되면 수신된 각각의 지피에스 위치 정보와 제1퍼스널 모빌리티의 현재 위치 정보에 기초하여 제1퍼스널 모빌리티(1)의 후방의 중앙 방향, 후방의 좌측 방향 및 후방의 우측 방향 중 적어도 하나의 방향에 주행하는 이동체를 확인한다. 여기서 이동체는 퍼스널 모빌리티 및 차량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1퍼스널 모빌리티(1)의 후방의 중앙 방향, 후방의 좌측 방향 및 후방의 우측 방향 중 적어도 하나의 방향에 주행하는 이동체가 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)인 경우를 예를 들어 설명한다.
제어부(140)는 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)과 블루투스 통신을 수행하며 안테나(131)에 수신된 각 수신 신호에 대한 수신 신호 세기를 획득할 수 있다. 여기서 수신 신호 세기는, 블루투스 모듈에 수신된 블루투스 신호에 대한 수신 신호 세기일 수 있다.
제어부(140)는 통신부에 수신된 신호의 세기를 통계적인 방법에 근거하여 확률 분포와 대조하여 위치를 측정하기 위한 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 포함할 수 있다.
즉 제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)와 블루투스 통신 시 수신 신호 세기, 제3 퍼스널 모빌리티(3)와 블루투스 통신 시 수신 신호 세기 및 차량(4)과 블루투스 통신 시 수신 신호 세기를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 저장부(141)에 저장된 테이블에 기초하여 제2퍼스널 모빌리티(2)에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 제2퍼스널 모빌리티(2)와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 저장부(141)에 저장된 테이블에 기초하여 제3퍼스널 모빌리티(3)에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 제3퍼스널 모빌리티(3)와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하며, 저장부(141)에 저장된 테이블에 기초하여 차량(4)에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 차량(4)와의 거리에 대한 거리 정보를 획득한다.
제어부(140)는 제1퍼스널 모빌리티(1)의 현재 위치 정보, 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)의 거리 정보, 차량(4)의 거리 정보 및 삼각 측량법에 기초하여 다른 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 차량(4)의 위치 정보를 보정할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 후방에서 주행하는 제2퍼스널 모빌리티가 존재한다고 판단되면 주변에서 주행하는 적어도 하나의 다른 퍼스널 모빌리티를 인식하고, 제1퍼스널 모빌리티의 위치 정보(X1, Y1), 제2퍼스널 모빌리티와의 거리 정보(d1), 다른 퍼스널 모빌리티의 거리 정보(d2) 및 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보(X3, Y3)에 기초하여 제2퍼스널 모빌리티의 위치 정보(X2, Y2)를 보정할 수 있다.
제어부(140)는 제2퍼스널 모빌리티의 지피에스 정보를 제2퍼스널 모빌리티의 위치 정보(X2, Y2)로 보정할 수 있다.
아울러, 제1퍼스널 모빌리티의 주변에서 주행하는 다른 퍼스널 모빌리티는, 제1퍼스널 모빌리티의 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티가 아닌 전방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티일 수도 있다.
제어부(140)는 제2, 3퍼스널 모빌리티(2, 3)와 차량(4)의 위치 정보에 기초하여 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)와 차량(4)의 거리 정보를 각각 보정하고, 보정된 각각의 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 다른 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)과의 거리 중 적어도 하나가 미리 설정된 거리 이하라고 판단되면 경고 정보의 출력을 제어한다.
제어부(140)는 수신 신호 세기에 의해 획득된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 다른 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4) 중 적어도 하나의 거리가 미리 설정된 거리 이하라고 판단되면 경고 정보의 출력을 제어한다.
예를 들어, 제어부(140)는 획득된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하라고 판단되면 사운드 출력부의 사운드 출력을 제어하고, 차량(4)과의 거리가 미리 설정된 거리 이하라고 판단되면 제동 램프의 점멸을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 상태에서 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 더 가까워진다고 판단되면 사운드의 볼륨의 상승을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 상태에서 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리에 대응하는 볼륨 레벨을 확인하고 확인된 볼륨 레벨로 사운드가 출력되도록 할 수 있다.
제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 상태에서 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리 감소에 대응하여 출력 레벨의 증가를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 상태에서 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리의 감소율에 대응하여 출력 레벨의 증가를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 미리 설정된 거리 이하인 퍼스널 모빌리티의 수가 둘 이상이라고 판단되면 경고 정보의 출력 레벨의 상승을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 미리 설정된 거리 이하인 퍼스널 모빌리티의 수가 두 대이면 경고 정보의 출력 레벨을 1레벨만큼 상승 제어하고, 미리 설정된 거리 이하인 퍼스널 모빌리티의 수가 세 대이면 경고 정보의 출력 레벨을 2레벨만큼 상승 제어할 수 있다.
제어부(140)는 입력부(111)에 수신된 사용자 입력에 대응하여 퍼스널 모빌리티(1)의 주행 시작, 가속, 제동, 정지 및 주행 종료를 제어할 수 있고, 퍼스널 모빌리티(1)의 동작 정보의 표시를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 퍼스널 모빌리티(1)의 현재 위치 정보를 기초로 일정 거리 내에서 주행하는 다른 퍼스널 모빌리티 및 차량을 확인하고 확인한 다른 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)에게 수신 신호 세기에 대한 정보를 전송하도록 한다.
제어부(140)는 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티나 차량이 존재하는지 판단하고 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티나 차량이 존재한다고 판단되면 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티나 차량과의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고 획득된 거리 정보에 기초하여 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티나 차량과의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티나 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 후방의 중앙이나 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티나 차량과의 거리 정보에 기초하여 충돌 가능성에 대한 위험 레벨을 획득된 레벨에 기초하여 경고 정보의 출력 레벨을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 경고 정보를 표시부를 통해 출력할 때, 표시부의 배경 색상을 변경하거나, 영상을 변경할 수 있다. 예를 들어 제어부는 표시부의 배경 색상을 레드, 오렌지, 옐로우로 변경함으로서 출력되는 경고 정보의 출력 레벨을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 경고 정보를 사운드 출력부를 통해 출력할 때, 사운드 출력부의 사운드 볼륨을 변경하거나, 사운드 종류를 변경하거나, 사운드의 출력 주기 및 사운드의 출력 시간을 제어할 수 있다.
사운드의 출력 주기는 사운드 출력이 반복되는 시간 간격일 수 있다.
제어부(140)는 경고 정보를 진동 발생부를 통해 출력할 때, 진동 발생부의 진동 세기를 변경하거나, 진동 발생 주기를 변경하거나, 진동 발생 시간을 변경할 수 있다.
진동 발생 주기는 진동 발생이 반복되는 시간 간격일 수 있다.
제어부(140)는 경고 정보를 램프를 통해 출력할 때, 램프의 점등 시간을 변경하거나, 점멸 주기를 변경하거나, 점등 시간을 변경할 수 있다.
제어부(140)는 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3) 및 차량(4)의 사용자가 충돌 위험을 인식할 수 있도록 제동 램프의 점멸을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 퍼스널 모빌리티(1)의 사용자가 후방 충돌 위험을 인식할 수 있도록 전방 램프의 점멸을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 퍼스널 모빌리티의 식별 정보 및 현재 위치 정보를 전송할 수 있고,
제어부(140)는 제2, 3 퍼스널 모빌리티(2, 3)의 수신 신호 세기 및 차량(4)의 수신 신호 세기에 대한 정보와 미리 설정된 수신 신호 세기 정보에 기초하여 경고 정보의 출력을 제어하는 것도 가능하다.
미리 설정된 수신 신호 세기 정보는 제1 기준 세기와, 제1기준 세기보다 쎈 제2기준 세기를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 수신 신호 세기가 제1기준 세기 이하이면 제2퍼스널 모빌리티를 후방 주행 퍼스널 모빌리티에서 제외하고, 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 수신 신호 세기가 제2기준 세기 이상이면 제2퍼스널 모빌리티와의 충돌 위험에 대한 경고 정보의 출력을 제어한다.
제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 수신 신호 세기가 제2기준 세기에 도달한 상태에서 수신 신호 세기의 세기 값이 증가하면 경고 정보의 출력 레벨을 증가 제어하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 수신 신호 세기가 제2기준 세기에 도달한 상태에서 수신 신호 세기의 세기 값의 증가율에 기초하여 출력 레벨을 증가 레벨을 제어하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 다른 퍼스널 모빌리티와 통신 시 다른 퍼스널 모빌리티에 제1퍼스널 모빌리티의 식별 정보, 블루투스 식별 정보, 지피에스 위치 정보 및 지피에스 식별 정보를 전송할 수 있다.
제어부(140)는 자율 주행 모드일 때 목적지까지 자율 주행을 제어한다.
제어부(140)는 퍼스널 모빌리티(1)의 주행 속도와 목표 속도를 비교하여 모터에 공급되는 전력을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 내비게이션 기능이 선택되고 목적지 정보가 입력되면 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 경로 정보를 생성하고, 지도 정보에 생성된 경로 정보를 매칭시키며 매칭된 지도 정보와 경로 정보의 출력을 제어한다.
제어부(140)는 퍼스널 모빌리티(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(141)는 퍼스널 모빌리티(1)의 식별 정보를 저장할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1)의 식별 정보는 퍼스널 모빌리티의 모델 정보, 크기 정보 및 종류 정보를 포함할 수 있다.
저장부(141)는 목적지에 대한 정보를 저장하는 것도 가능하다.
저장부(141)는 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 정보를 테이블로 저장할 수 있다.
저장부(141)는 사용자에게 충돌 위험 정보를 전달하기 위한 미리 설정된 거리에 대한 거리 정보를 저장한다.
저장부(141)는 후방의 중앙이나, 후방의 좌우 방향에서 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티의 통신 식별 정보를 임시로 저장할 수 있다.
저장부(141)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(141)는 제어부(140)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
사운드 출력부(150)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 퍼스널 모빌리티(1)에서 수행 중인 기능에 대응하는 사운드를 출력한다. 예를 들어, 사운드 출력부(150)는 내비게이션 기능 수행 시 내비게이션 정보를 사운드로 출력할 수 있다.
사운드 출력부(240)는 주변의 다른 퍼스널 모빌리티와의 충돌 위험에 대한 경고 정보를 사운드로 출력할 수 있다.
사운드 출력부(240)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하는 사운드 볼륨으로 사운드를 출력할 수 있고, 제어부(140)의 제어 명령에 대응하는 사운드 출력 주기로 사운드를 출력할 수 있으며, 제어부(140)의 제어 명령에 대응하는 사운드 출력 시간 동안 사운드를 출력할 수 있다.
사운드 출력부(150)는 하나 또는 복수 개의 스피커를 포함할 수 있다. 여기서 스피커는 증폭된 저주파의 음성 신호를 오리지널의 음파로 변환시키고 공기에 소밀파를 발생시켜 음파를 복사함으로써 오디오 데이터들을 사용자가 들을 수 있는 사운드로 출력한다.
진동 발생부(160)는 퍼스널 모빌리티의 핸들 등에 마련될 수 있고, 진동 모터를 포함할 수 있다.
진동 발생부(160)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 진동을 발생시킨다.
진동 발생부(160)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하는 진동 세기로 진동을 발생시킬 수 있고, 제어부(140)의 제어 명령에 대응하는 진동 발생 주기로 진동을 발생시킬 수 있으며, 제어부(140)의 제어 명령에 대응하는 진동 발생 시간 동안 진동을 발생시킬 수 있다.
램프 구동부(170)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 램프를 점등시키거나 소등시킨다.
램프 구동부(170)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 램프를 점멸시킬 수 있다. 램프 구동부(170)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 램프의 점멸 주기를 변경할 수 있다.
램프 구동부(170)는 복수 개의 램프들에 전류가 인가되도록 하거나, 전압이 인가되도록 할 수 있다. 램프 구동부(170)는 복수 개의 램프들에 인가되는 전류나 전압의 크기를 조절할 수 있다.
예를 들어, 램프 구동부(170)는 후방에서 주행하는 다른 퍼스널 모빌리티나 차량과의 충돌 위험에 대응하여 제동 램프를 점멸시킬 수 있다.
램프 구동부(170)는 후방에서 주행하는 다른 퍼스널 모빌리티나 차량과의 충돌 위험에 대응하여 전방 램프를 점멸시킬 수 있다.
모터 구동부(180)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 모터를 구동시킨다.
모터 구동부(180)는 제어부(140)의 제어 명령에 대응하여 모터의 회전 속도를 변경하거나, 모터를 정지시키거나, 모터를 시동시킬 수 있다.
도 2에 도시된 퍼스널 모빌리티의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 2에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
본 실시 예는 퍼스널 모빌리티에 대해 설명한 것이나, 차량에도 적용 가능하다. 즉 차량은 후방에서 주행 중인 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하고 퍼스널 모빌리티의 거리 정보를 획득하고 획득된 거리 정보에 기초하여 경고 정보의 출력을 제어할 수 있다.
도 5는 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 순서도이다.
퍼스널 모빌리티는 주행 상태라고 판단(601)되면 통신부(130)의 브로드캐스팅을 통해 주기적으로 신호를 전송한다.
퍼스널 모빌리티는 주변의 퍼스널 모빌리티 및 차량들 중 적어도 하나로부터 통신 승인 정보가 수신되면 통신 승인 정보를 송신한 적어도 하나와 통신을 수행(602)한다.
퍼스널 모빌리티는 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3, 5) 및 주변의 차량(4)과 통신을 수행할 때 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3, 5) 및 주변의 차량(4)과 지피에스 위치 정보를 공유를 할 수 있다.
퍼스널 모빌리티는 주변의 퍼스널 모빌리티(2, 3, 5) 및 차량(4)으로부터 지피에스 위치 정보가 수신되면 수신된 지피에스 위치 정보에 기초하여 퍼스널 모빌리티(1)의 후방의 중앙 방향, 후방의 좌측 방향 및 후방의 우측 방향 중 적어도 하나의 방향에서 주행하는 다른 퍼스널 모빌리티를 인식(603)한다. 이때 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티는 제2퍼스널 모빌리티라고 한다.
퍼스널 모빌리티(1)는 퍼스널 모빌리티(1)의 후방의 중앙 방향, 후방의 좌측 방향 및 후방의 우측 방향 중 적어도 하나의 방향에서 주행하는 차량을 인식하는 것도 가능하다.
퍼스널 모빌리티(1)는 제2퍼스널 모빌리티의 블루투스 식별 정보 및 지피에스 식별 정보를 수신하고 수신된 제2퍼스널 모빌리티의 블루투스 식별 정보 및 지피에스 식별 정보를 저장한다.
퍼스널 모빌리티(1)는 저장된 제2퍼스널 모빌리티의 블루투스 식별 정보에 기초하여 제2퍼스널 모빌리티로부터 수신된 신호의 수신 신호 세기를 획득(604)할 수 있다.
수신 신호 세기는, 블루투스 모듈에 수신된 블루투스 신호에 대한 수신 신호 세기일 수 있다.
퍼스널 모빌리티는 저장부(141)에 저장된 테이블에 기초하여 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득한다. 즉 퍼스널 모빌리티(1)는 제2퍼스널 모빌리티의 거리 정보로 획득한다.
퍼스널 모빌리티는 제2퍼스널 모빌리티의 거리 정보를 보정하기 위해 주변의 다른 퍼스널 모빌리티의 지피에스 위치 정보를 획득하고 다른 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호의 수신 신호 세기에 대응하는 다른 퍼스널 모빌리티의 거리 정보를 획득한다.
퍼스널 모빌리티(1)는 퍼스널 모빌리티(1)의 위치 정보, 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 거리 정보, 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 다른 퍼스널 모빌리티의 거리 정보 및 삼각 측량법에 기초하여 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 위치 정보를 보정(605)할 수 있다.
퍼스널 모빌리티는 보정된 제2 퍼스널 모빌리티(2)의 위치 정보와 퍼스널 모빌리티의 현재 위치 정보에 기초하여 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리 정보를 획득(606)하고 획득된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하라고 판단(607)되면 경고 정보를 출력(608)한다.
여기서 경고 정보를 출력하는 것은, 표시부를 통해 충돌 위험 영상을 출력하는 것을 포함하고, 사운드 출력부를 통해 충돌 위험 사운드를 출력하는 것을 포함하며, 진동 발생부를 통해 진동을 발생시키는 것을 포함하고, 램프를 점멸하는 것을 포함할 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1)는 제1 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 상태에서 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 더 가까워진다고 판단되면 경고 위험 사운드의 볼륨의 높일 수 있다.
퍼스널 모빌리티(1)는 제2 퍼스널 모빌리티(2)와의 거리가 가까워진 정도에 대응하여 충돌 위험 사운드의 볼륨 상승률을 제어할 수 있다.
퍼스널 모빌리티는 후방 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티의 수에 기초하여 경고 정보의 출력 레벨의 상승을 제어할 수 있다.
예를 들어, 퍼스널 모빌리티는 후방 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티의 수가 둘이면 충돌 위험 사운드의 볼륨을 1레벨 상승시키고, 후방 주행 중인 다른 퍼스널 모빌리티의 수가 셋이면 충돌 위험 사운드의 볼륨을 2레벨 상승시킬 수 있다.
도 6은 다른 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어 구성이다.
다른 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티는 두 개의 안테나(131, 132)를 포함할 수 있다.
제1안테나는 퍼스널 모빌리티의 전면에 배치되고, 제2안테나는 퍼스널 모빌리티의 후면에 배치될 수 있다.
다른 실시 예에 따른 퍼스널 모빌리티의 제어부(142)는 제2안테나(132)를 통해 신호가 수신될 때, 수신된 신호를 전송한 다른 퍼스널 모빌리티를 후방 주행 퍼스널 모빌리티로 인식하고, 인식된 다른 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행함으로써 다른 퍼스널 모빌리티의 지피에스 위치 정보, 블루투스 식별 정보, 지피에스 식별 정보를 수신하고, 다른 퍼스널 모빌리티에서 전송된 신호에 대한 수신 신호 세기를 확인하며 확인된 수신 신호 세기에 기초하여 다른 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득한다.
그 외 제어부(142)의 구성은 일 실시 예의 제어부(140)와 동일하여 설명을 생략한다.
한편, 개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1, 2, 3, 5: 퍼스널 모빌리티 4: 차량
111: 입력부 112: 표시부
120: 위치 수신부 130: 통신부
140: 제어부 141: 저장부

Claims (22)

  1. 주변의 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 및
    현재 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부;
    상기 통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 상기 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 상기 현재 위치 정보에 기초하여 상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 상기 획득된 거리 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하고, 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 제어부를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부는, 블루투스 통신을 수행하는 불루투스 모듈을 포함하고,
    상기 제어부는, 주행 상태일 때 브로드캐스팅을 통해 신호를 송수신하는 퍼스널 모빌리티.
  3. 제 1 항에 있어서,
    수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 테이블을 저장하는 저장부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 저장부의 테이블에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득하는 퍼스널 모빌리티.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 수신부는, 상기 현재 위치 정보로 지피에스 위치 정보를 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 주변의 퍼스널 모빌리티와 서로의 지피에스 위치 정보를 공유하도록 상기 통신부를 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 확인하고, 상기 다른 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 상기 현재 위치 정보, 상기 다른 퍼스널 모빌리티의 위치 정보, 거리 정보 및 삼각 측량법을 이용하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하는 퍼스널 모빌리티.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 현재 위치 정보와 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고, 상기 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보의 출력을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달한 후 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리의 감소에 대응하여 상기 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  8. 제 1 항에 있어서,
    표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 이용하여 경고 정보의 출력을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  9. 주변의 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 및
    현재 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부; 및
    상기 통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 상기 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 상기 현재 위치 정보에 기초하여 상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 제어부를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기가 미리 설정된 제1기준 세기 이하이면 상기 판단된 퍼스널 모빌리티를 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티에서 제외하는 퍼스널 모빌리티.
  11. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기가 미리 설정된 제2기준 세기 이상이면 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기가 미리 설정된 제2기준 세기에 도달한 후 상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기의 증가에 대응하여 상기 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 위치 수신부는, 상기 현재 위치 정보로 지피에스 위치 정보를 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 주변의 퍼스널 모빌리티와 서로의 지피에스 위치 정보를 공유하도록 상기 통신부를 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  14. 제 11 항에 있어서,
    표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 이용하여 경고 정보의 출력을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  15. 전면에 마련된 제1안테나;
    후면에 마련된 제2안테나;
    상기 제1, 2 안테나를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티와 통신을 수행하는 통신부; 및
    현재 위치 정보를 획득하기 위한 위치 정보를 수신하는 위치 수신부;
    상기 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 수신하고, 상기 제2안테나를 통해 신호가 수신되면 상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 상기 제2안테나에 수신된 신호를 송신한 퍼스널 모빌리티를 판단하고, 상기 수신된 수신 신호 세기를 획득하고, 상기 획득된 수신 신호 세기에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 상기 획득된 거리 정보, 상기 현재 위치 정보 및 상기 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 충돌에 대한 경고 정보의 출력을 제어하는 제어부를 포함하는 퍼스널 모빌리티.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 적어도 하나의 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 확인하고, 상기 적어도 하나의 주변의 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 대응하는 거리에 대한 거리 정보를 획득하고, 상기 현재 위치 정보, 상기 적어도 하나의 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보, 거리 정보 및 삼각 측량법을 이용하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하는 퍼스널 모빌리티.
  17. 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 현재 위치 정보와 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고, 상기 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보의 출력을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달한 후 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리의 감소에 대응하여 상기 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  19. 제 15 항에 있어서,
    표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 표시부, 사운드 출력부, 진동 발생부 및 램프 중 적어도 하나를 이용하여 경고 정보의 출력을 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  20. 제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판된된 퍼스널 모빌리티가 두 대 이상이면 상기 경고 정보의 출력 레벨을 상승 제어하는 퍼스널 모빌리티.
  21. 주행 상태이면 현재 위치 정보를 확인하고,
    통신부를 통해 주변의 퍼스널 모빌리티로부터 위치 정보가 수신되면 상기 수신된 주변의 퍼스널 모빌리티의 위치 정보와 상기 현재 위치 정보에 기초하여 상기 주변의 퍼스널 모빌리티 중 후방에서 주행하는 퍼스널 모빌리티를 판단하고,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티에서 전송한 신호에 대한 수신 신호 세기에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 획득하고,
    상기 획득된 거리 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 위치 정보를 보정하고,
    상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 보정된 위치 정보, 상기 현재 위치 정보와 상기 판단된 퍼스널 모빌리티의 거리 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리에 대한 거리 정보를 보정하고,
    상기 보정된 거리 정보와 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 판단된 퍼스널 모빌리티와의 거리가 미리 설정된 거리에 도달하였다고 판단되면 경고 정보를 출력하는 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.
  22. 제 21항에 있어서,
    주행 상태이면 주변의 퍼스널 모빌리티와 서로의 지피에스 위치 정보를 공유하고,
    블루투스 모듈의 브로드캐스팅을 통해 신호를 송수신하는 것을 더 포함하는 퍼스널 모빌리티의 제어 방법.



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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20230087230A (ko) * 2021-12-09 2023-06-16 주식회사 유라코퍼레이션 전동 킥보드 관리 장치 및 방법

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