KR102396049B1 - 이동 its 스테이션 및 상기 이동 its 스테이션의 메시지 송수신 방법 - Google Patents

이동 its 스테이션 및 상기 이동 its 스테이션의 메시지 송수신 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법에 관한 것이다.보다 구체적으로, 본 발명은 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고, 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 제안한다.

Description

이동 ITS 스테이션 및 상기 이동 ITS 스테이션의 메시지 송수신 방법
본 발명은 이동 ITS 스테이션 및 상기 이동 ITS 스테이션의 메시지 송수신 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법에 관한 것이다.
차량은 전통적으로 사용자의 이동 수단으로 기능하지만, 사용자의 편의를 위해 각종 센서와 전자 장치 등을 구비하여 사용자의 운전 편의를 제공하고 있다. 특히 사용자의 운전 편의를 위한 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System) 및 더 나아가 자율주행차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
IEEE에서는 2010년 WAVE (Wireless Access for the Vehicular Environment)를 개발하였으며, 이는 IEEE 802.11p의 형태로 차량통신을 위한 물리계층과 MAC계층에 대한 기술 규정과, IEEE 1609의 형태로 보안, 네트워크 관리 등을 기술하는 것을 포함하는 개념이다. 이러한 IEEE 802.11p, IEEE 1609 기술에 기반하여 개발된 DSRC (Dedicated Short-Range Communication) 인터페이스는 도로 안전과 관련된 ITS (Intelligent Transport System)에 대한 어플리케이션이다.
한편, V2X 통신 환경에서 이동 ITS 스테이션의 V2X 시스템에 대한 소프트웨어 업데이트는 필수적이다. 다만, 현재까지 소개된 종래 기술로는 Cellular 통신 (예를 들면, C-V2X)에 연결하거나 이동 ITS 스테이션에서 사용자가 수동적으로 시스템을 업데이트하는 것이 필요하다. 또는 V2I (Vehicle to Infrastructure)를 통해 인프라 (예를 들면, 노변 장치)로부터 업데이트에 필요한 파일을 수신하는 것이 필요하다. 다만, 이러한 방법도 이동 ITS 스테이션이 주행 중인 상황에서는 지속적인 시스템 업데이트가 어려운 문제가 있다.
전술한 바와 같이, 종래의 이동 ITS 스테이션의 소프트웨어 업데이트 방법은 이동 ITS 스테이션이 고속으로 주행 중인 상황에서는 지속적인 시스템 업데이트가 어려운 문제가 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 Cellular 통신 (예를 들면, C-V2X)이 지원되지 않는 상황 또는 이동 ITS 스테이션이 주행하는 상황에서 V2X 통신을 통해 소프트웨어 업데이트를 수행하는 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이러한 종래 기술의 문제를 해결하는 것이다. 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 상기 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술된 기술적 과제를 이루기 위한 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법은, 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고, 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고 상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 판단하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 동안, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션과 상기 제 2 이동 ITS 스테이션 사이의 거리가 기설정된 값 이하로 유지되도록 하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 정체가 예상되는 구간을 확인하고, 상기 구간에서 업데이트 할 소프트웨어 버전을 사전에 설정하고, 그리고 상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 상기 특정 구간에 진입하면, 상기 사전에 설정된 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 업데이트 가능한 SW 버전을 가진 제 3 이동 ITS 스테이션을 탐색하고, 상기 제 3 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 제 1 통신 인터페이스는 DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스인 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 DSRC 인터페이스의 제어 채널을 통해, 상기 DSRC 인터페이스의 복수 개 채널 중 CBR (Channel Busy Ratio)이 가장 낮은 서비스 채널을 확인하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 확인된 서비스 채널을 이용하여 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 그리고 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 1 통신 인터페이스와 다른 제 2 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것을 포함한다.
상기 제 2 통신 인터페이스는 ITS-G5 인터페이스 및 LTE PC5 인터페이스를 포함할 수 있다.
상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신이 완료되고 상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 정차하면, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 시스템을 리붓 (Reboot)하는 것을 포함한다.
상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있는 경우, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션은 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트 가능한 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는 것을 포함한다.
상기 소정의 조건은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 정차 중이고, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션의 정차 예상 시간 내에 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료될 수 있는 경우에 만족될 수 있다.
본 발명의 일 측면에서는 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 수신한 메시지로부터 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는 방법을 제안한다.
이를 통해, 제 1 이동 ITS 스테이션은 P2P (Peer to Peer) 방식으로 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신함과 동시에, 업로더 (Uploader)로서 주변의 다른 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 전송할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 관한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함되는, 첨부 도면은 본 발명에 대한 실시예를 제공하고, 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 측면에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 측면에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 측면에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 측면에 따른 이동 ITS 스테이션이 P2P(peer-to-peer network) 방식을 이용하여 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 데 충분한 시간을 보장하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지 송수신 중 통신 연결이 끊기는 상황에 대처하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 복수의 통신 인터페이스를 함께 이용하여 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 복수 채널 중 특정 채널을 통해 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12 내지 도 13은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 소정의 조건을 만족하는 경우에 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
발명의 실시를 위한 최선의 형태
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 당업자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 5에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다. 전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
또한, 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140) 전원 공급부(190), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700) 및 내비게이션 시스템(770)은 개별적인 프로세서를 갖거나 제어부(170)에 통합될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 구성요소는 전술한 인터페이스부(130)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다. 한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다. 오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 3 내지 도 4를 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로 면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)의 각 구성요소는 전술한 센싱부(120)와 구조적, 기능적으로 분리되거나 통합될 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. 통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. 근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다. 통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다. 통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다. 차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다. 파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다. 샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
램프 구동부(622)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(623)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air conditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. 주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다. 출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다. 주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 측면에 따른 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션이 P2P(peer-to-peer network) 방식을 이용하여 제 2 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법을 제안한다. P2P (혹은 동등 계층간 통신망)는 비교적 소수의 서버에 집중하기보다는 망 구성에 참여하는 노드들의 계산과 대역폭 성능에 의존하여 구성되는 통신망을 의미한다. 한편, 이하에서 이동 ITS 스테이션이라 함은 도 1 내지 도 5의 차량과 동등한 의미로 해석될 수 있다.
한편, 이동 ITS 스테이션 (800)의 시스템은 적어도 하나의 소프트웨어를 포함할 수 있고, 상기 적어도 하나의 소프트웨어 각각은 주기적 또는 비주기적인 업데이트가 필요할 수 있다. 본 발명은 이동 ITS 스테이션 간에 소프트웨어 업데이트 파일을 차량간 직접 통신을 통하여 송수신하는 방법을 제안한다.
다만, 소프트웨어 업데이트 파일 이외에도 다양한 컨텐츠, Telematics unit에서 필요한 실시간 정보 (예를 들면, 고정밀 지도 정보) 및 자율주행차량의 안전을 위한 센서 또는 상기 센서의 기능을 업데이트 하기 위한 다양한 정보들이 이동 ITS 스테이션 간에 송수신될 수 있다. 예를 들면, 상기 센서의 기능에는 Adaptive Cruise Control (ACC), Glare-free high beam, Adaptive light control, Automatic parking, Automotive night vision, Blind spot monitor, Collision avoidance system, Driver Monitoring System, Intersection assistant, Intelligent speed adaptation, Lane departure warning system, Lane change assistance, Pedestrian protection system, Traffic sign recognition 등이 있을 수 있다. 이하에서는 소프트웨어 업데이트 파일을 예로 들어 본 발명의 실시예들을 설명하도록 한다.
도 6은 이동 ITS 스테이션 (800) 및 이동 ITS 스테이션 (820)의 소프트웨어 버전은 1.0이고, 이동 ITS 스테이션 (810)의 소프트웨어 버전은 2.0인 것을 나타낸다. 본 발명은 차량간 직접 통신을 통해 이동 ITS 스테이션 (800) 및 이동 ITS 스테이션 (820)이 이동 ITS 스테이션 (810)으로부터 소프트웨어의 업데이트 파일을 수신하는 방법을 제안한다.
이하 도 7 내지 도 13을 통하여, 이동 ITS 스테이션 간에 소프트웨어 업데이트 파일을 송수신하는 다양한 실시예에 대하여 설명하도록 한다.
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 제 1 이동 ITS 스테이션은 적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신할 수 있다. 여기서, 제 1 통신 인터페이스 (예를 들면, DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스)를 통해 이동 ITS 스테이션간에 송수신되는 메시지 내에는 자신의 소프트웨어 버전 정보가 포함되는 것을 가정한다.
제 1 이동 ITS 스테이션은 수신한 메시지를 통해 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 수 있다 (S910).
다음으로, 제 1 이동 ITS 스테이션은 제 1 통신 인터페이스를 통해 제 2 이동 ITS 스테이션에게 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청할 수 있다 (S920).
마지막으로, 제 1 이동 ITS 스테이션은 제 1 통신 인터페이스를 통해 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신할 수 있다 (S930).
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)과 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010) 간에 전술한 소프트웨어 업데이트 파일을 송수신하기 위한 충분한 시간을 보장하기 위해 다음의 두 가지를 제안한다.
첫 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 자신의 경로와 유사한 경로를 주행하는 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)을 식별하고, 소프트웨어 업데이트 파일을 요청할 수 있다. 예를 들면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 추가적으로 판단할 수 있다.
둘 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)과 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)간의 소프트웨어 업데이트 파일 송수신이 시작되면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)과의 거리가 기설정된 값 (예를 들면, 100m) 이하로 유지되도록 자신의 속력 또는 방향을 제어할 수 있다. 특히, 자신의 속력 또는 방향을 제어하기 위해, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)의 프로세서는 도 5의 차량 구동 장치 (600) 또는 운행 시스템 (700)의 각 유닛을 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)과 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010) 간에 소프트웨어 업데이트 파일을 송수신하기 위한 충분한 시간을 보장할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 제 2 이동 ITS 스테이션 (1010)과의 물리적 거리가 아닌 통신 감도가 소정 임계치 내로 유지될 수 있도록 자신의 속력 또는 방향을 제어할 수 있다. 특히, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1000)은 도 5의 통신 장치(400)의 일 구성인 송신 안테나, 수신 안테나 및 RF 소자를 통해 통신 감도가 소정 임계치 내로 유지되는 지 판단할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)이 제 2 이동 ITS 스테이션 (1110)으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 중에 연결이 끊기는 경우에 대처하는 두 가지 방법을 제안한다.
첫 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 1 통신 인터페이스 (예를 들면, DSRC 인터페이스)를 통해 연결 가능한 제 3 이동 ITS 스테이션 (1120)을 추가로 탐색할 수 있다. 이 경우, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 3 이동 ITS 스테이션 (1120)에게 나머지 소프트웨어 업데이트 파일 (예를 들면, 전체 소프트웨어 업데이트 파일 중 연결이 끊긴 시점 이후에 수신되어야 할 소프트웨어 업데이트 파일)을 요청하고 수신할 수 있다.
둘 째, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 1 통신 인터페이스와 다른 제 2 통신 인터페이스 (예를 들면, ITS-G5 인터페이스 및 LTE PC5 인터페이스)를 통해 제 2 이동 ITS 스테이션 (1110)과의 연결을 재시도할 수 있다. 이 경우, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1100)은 제 2 이동 ITS 스테이션 (1110)으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일 (예를 들면, 전체 소프트웨어 업데이트 파일 중 연결이 끊긴 시점 이후에 수신되어야 할 소프트웨어 업데이트 파일)을 계속하여 수신할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 따르면, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1200)은 복수의 통신 인터페이스를 함께 이용하여 소프트웨어 파일을 수신할 수 있다.
보다 구체적으로, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1200)은 V2V (Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 주변의 이동 ITS 스테이션들 (1210, 1220)로부터 소프트웨어 파일을 직접 수신할 수도 있고, C-V2X (Cellular V2X) 또는 V2I (Vehicle to Infrastructure) 통신을 통해 다른 구성 (1230, 1240)으로부터 소프트웨어 파일을 수신할 수도 있다. 상기 다른 구성은 DSRC 인터페이스의 RSU (Road Side Unit)일 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
전술한 바와 같이 제 1 통신 인터페이스는 예를 들면 DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스일 수 있다. 일반적으로 DSRC 인터페이스의 주파수 대역은 도 11에 도시된 바와 같이 10MHz로 구분된 복수 개의 채널 (CH172 내지 CH184)로 구성된다. 제 1 이동 ITS 스테이션은 DSRC 인터페이스의 특정 채널을 통해 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청 및 수신할 수 있다.
본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션이 DSRC 인터페이스의 복수 채널 중 채널 점유율이 낮은 특정 채널을 통해 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청 및 수신하는 방법을 제안한다. 채널 점유율이 낮다고 함은 해당 채널의 전력 레벨이 일정 값 이하인 것을 의미할 수 있다.
제 1 이동 ITS 스테이션은 DSRC 인터페이스의 제어 채널 (예를 들면, CH178)을 통해, DSRC 인터페이스의 복수 개 채널 중 CBR (Channel Busy Ratio)이 가장 낮은 서비스 채널을 확인할 수 있다. 예를 들면, CBR이 가장 낮은 서비스 채널은 제어 채널에서 announce될 수 있다. 다음으로, 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 확인된 서비스 채널을 이용하여 제 2 이동 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고, 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 해야 할 소프트웨어의 종류가 복수 개인 경우 제 1 이동 ITS 스테이션은 복수 개의 서비스 채널을 할당 받을 수도 있다.
도 12는 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 다른 이동 ITS 스테이션으로부터의 소프트웨어 파일의 수신은 V2X 안전 서비스가 중요시되는 고속 주행에서는 수행되지 않을 수 있다. 즉, 소프트웨어의 업데이트보다 안전 서비스에 높은 우선순위가 부여되기 때문에, 소프트웨어 파일의 수신은 서행 또는 정차 시에만 수행될 수 있다.
예를 들면, 제 1 이동 ITS 스테이션은 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료된 이후, 제 1 이동 ITS 스테이션이 정차하거나 소정 속도 미만이 되면, 제 1 이동 ITS 스테이션의 시스템을 리붓 (Reboot)할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션은 자신의 경로 중 정체가 예상되는 구간을 확인하고, 상기 정체가 예상되는 구간에서 업데이트 할 소프트웨어의 버전을 사전에 설정할 수 있다. 이 후, 제 1 이동 ITS 스테이션은 상기 정체가 예상되는 구간에 진입하면, 사전에 설정된 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고 파일을 요청할 수 있다.
예를 들면, 제 1 이동 ITS 스테이션이 정체가 예상되는 구간을 통과하는 데 소요되는 시간을 제 1 시간이라 하면, 수신하는 데 제 1 시간이 소요되는 소프트웨어 업데이트 파일을 상기 구간에서 다른 이동 ITS 스테이션에게 요청하도록 사전에 설정할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 측면에 따른 제 1 이동 ITS 스테이션이 메시지를 송수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)이 소정의 우선순위에 기초하여 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고 수신하는 것을 제안한다.
제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)에서 업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있을 수 있다. 이 경우, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)은 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트 가능한 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청할 수 있다.
상기 소정의 조건은 예를 들면, 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)이 정차 중이고, 제 1 이동 ITS 스테이션 (1500)이 제 2 이동 ITS 스테이션 (1510)의 정차 예상 시간 (예를 들면, 5분) 내에 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료될 수 있는 경우에 만족될 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.
하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시형태에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 형태를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 이상에서는 본 명세서의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 명세서의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
그리고 당해 명세서에서는 물건 발명과 방법 발명이 모두 설명되고 있으며, 필요에 따라 양 발명의 설명은 보충적으로 적용될 수 있다.
발명의 실시를 위한 형태
발명의 실시를 위한 다양한 형태가 상기 발명의 실시를 위한 최선의 형태에서 설명되었다.
상기 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술된 바와 같이 본 발명의 실시예들은 IEEE/3GPP 기반의 V2X가 활용되는 시스템을 예를 들어 설명되었으나, 동일한 원리가 적용되는 V2X 응용 시스템에 다양하게 활용될 수 있다.

Claims (14)

  1. 제 1 이동 ITS 스테이션이 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 방법에 있어서,
    적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는 단계;
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는 단계;
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 단계; 및
    업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있는 경우, 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트가 가능한 버전을 가진 제 2 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는 단계를 포함하되, 소정의 조건은 제 2 ITS 스테이션이 정차 중인 것을 특징으로 하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 동안, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션과 상기 제 2 이동 ITS 스테이션 사이의 거리가 기설정된 값 이하로 유지하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 정체가 예상되는 구간을 확인하고, 상기 구간에서 업데이트 할 소프트웨어 버전을 사전에 설정하는 단계; 및
    상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 특정 구간에 진입하면, 상기 사전에 설정된 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 업데이트 가능한 SW 버전을 가진 제 3 이동 ITS 스테이션을 탐색하는 단계; 및
    상기 제 3 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 인터페이스는 DSRC (Dedicated Short Range Communication) 인터페이스인, 메시지를 송수신하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 DSRC 인터페이스의 제어 채널을 통해, 상기 DSRC 인터페이스의 복수 개 채널 중 CBR (Channel Busy Ratio)이 가장 낮은 서비스 채널을 확인하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 확인된 서비스 채널을 이용하여 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는 단계; 및
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 소프트웨어 업데이트 파일 수신 중 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 끊기면, 상기 제 1 통신 인터페이스와 다른 제 2 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 나머지 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 2 통신 인터페이스는 ITS-G5 인터페이스 및 LTE PC5 인터페이스를 포함하는, 메시지를 송수신하는 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신이 완료되고 상기 제 1 이동 ITS 스테이션이 정차하면, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 시스템을 리붓 (Reboot)하는 단계를 더 포함하는,
    메시지를 송수신하는 방법.
  12. 삭제
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 소정의 조건은,
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 정차 중이고, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션의 정차 예상 시간 내에 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하는 것이 완료될 수 있는 경우에 만족되는, 메시지를 송수신하는 방법.
  14. 제 1 통신 인터페이스를 통해 주변 이동 ITS 스테이션과 메시지를 송수신하는 제 1 이동 ITS 스테이션에 있어서,
    통신 장치; 및
    적어도 하나의 주변 이동 ITS 스테이션으로부터 메시지를 수신하는 것에 기초하여, 상기 제 1 이동 ITS 스테이션에서 업데이트 가능한 소프트웨어 버전을 가진 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별하고,
    상기 제 2 이동 ITS 스테이션을 식별할 때, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션이 상기 제 1 이동 ITS 스테이션의 경로 중 적어도 일부 구간과 동일한 경로를 주행하는 지 여부를 판단하고,
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션에게 상기 업데이트 가능한 소프트웨어 버전에 대한 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하고,
    상기 제 1 통신 인터페이스를 통해 상기 제 2 이동 ITS 스테이션과 연결이 지속되는 동안, 상기 제 2 이동 ITS 스테이션으로부터 상기 소프트웨어 업데이트 파일을 수신하고, 그리고
    업데이트 가능한 소프트웨어가 복수 개 있는 경우, 소정의 조건을 만족하는 소프트웨어의 업데이트가 가능한 버전을 가진 제 2 ITS 스테이션에게 소프트웨어 업데이트 파일을 요청하는 프로세서를 포함하되, 상기 소정의 조건은 제 2 ITS 스테이션이 정차 중인 것을 특징으로 하는,
    제 1 이동 ITS 스테이션.
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