JP2021112935A - 表示制御装置、表示制御装置の制御方法、移動体並びにプログラム - Google Patents

表示制御装置、表示制御装置の制御方法、移動体並びにプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】移動体に設けた表示装置において情報を提示する場合に、当該移動体の周囲の交通参加者のうちの特定方向の交通参加者を対象として情報を提示することが可能になる。【解決手段】本発明に係る表示制御装置は、走行可能な移動体に設けられる表示装置であって、移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置と、移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出手段と、表示装置における視認可能な方向を所定方向に制御する制御手段と、を有し、制御手段は、検出手段により検出された画像情報提示対象から表示装置の出力が視認可能になるように、所定方向を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、表示制御装置、表示制御装置の制御方法、移動体並びにプログラムに関する。
従来、車両などの移動体のドライバーは、相手方に通行を譲るような場合に、車両の外部に存在する歩行者や他の移動体のドライバーに対し、ジェスチャー等により簡単な意思表示を行ってきた。一方、移動体の走行が自動化されるにつれ、ドライバーは移動体の空間に滞在していても移動体の操作から解放されている場合がある。
ドライバーが外部の人に意思表示を行う代わりに、移動体の表示装置に情報を表示させる技術が提案されている。すなわち、移動体の外部に存在する歩行者や他の移動体のドライバーから視認可能な表示装置を備え、歩行者や他の移動体のドライバーに対して情報を提示する技術が提案されている（特許文献１、特許文献２）。
特許文献１では、車両から車両周囲の物体までの距離に応じて（例えば車両から所定距離以内に歩行者が接近している場合）ディスプレイ装置の発光強度を高めたり、発光色を変化させる技術を提案している。また、特許文献２では、車内からも車外からも視認可能である車載の報知装置の表示内容を制御する技術を提案している。具体的には、車両周辺の歩行者の存在に対する検知結果と、車両の走行状態に関する情報とをもとに、報知装置の表示内容を、車内向け提示情報と車外向け提示情報との間で切りかえる。
特開２０１７−１４０９２９号公報 特開２０１８−１６５７６２号公報
ところで、移動体の外部に存在する歩行者や他の移動体のドライバーから視認可能な表示装置に、所定の情報を表示する場合、移動体の周囲の様々な方向に存在する人々ではなく、特定の方向に存在する人を対象として情報を提示したい場合がある。
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、移動体に設けた表示装置において情報を提示する場合に、当該移動体の周囲の交通参加者のうちの特定方向の交通参加者を対象として情報を提示することが可能な技術を実現することである。
本発明によれば、
表示制御装置であって、
走行可能な移動体に設けられる表示装置であって、前記移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置と、
前記移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出手段と、
前記表示装置における前記視認可能な方向を所定方向に制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された前記画像情報提示対象から前記表示装置の出力が視認可能になるように、前記所定方向を制御する、
ことを特徴とする表示制御装置が提供される。
本発明によれば、移動体に設けた表示装置において情報を提示する場合に、当該移動体の周囲の交通参加者のうちの特定方向の交通参加者を対象として情報を提示することが可能になる。
本発明の実施形態に係る移動体の一例としての車両の機能構成例を示すブロック図 本実施形態に係る表示制御処理の概要を説明するための図 本実施形態に係る表示装置の構成と、表示装置に対する他の交通参加者からの見え方の一例を示す図 本実施形態に係る表示装置の表示例を説明するための図 本実施形態に係る表示制御処理を他の移動体に対して使用する例を示す図 本実施形態に係る表示制御処理の一連の動作を示すフローチャート 本実施形態に係る画像情報提示対象に対する表示制御処理の一連の動作を示すフローチャート 本実施形態に係る画像情報提示対象と表示内容を関連付けたデータの一例を示す図
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでするものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
以下の実施形態では、移動体において表示制御を行う例について説明する。なお、本実施形態では、移動体が、移動体の外部に対して情報を表示可能な４輪の車両である場合を例に説明する。しかし、移動体には、外部に対して情報を表示可能な２輪の車両や除雪車を含む作業機が含まれてもよい。また、本実施形態に係る車両は、ドライバーによる運転操作が無くても自律的に走行可能（自動運転ともいう）な車両である場合を例に説明する。すなわち、自律的に走行する車両に乗車したドライバーが運転から離れるため、ドライバーの代わりに、他の交通参加者に情報を報知することができる。
［車両の機能構成例］
図１を参照して、本実施形態に係る移動体の一例としての車両の機能構成例について説明する。図１は、車両１００の機能構成例を示している。制御部１３０は、１つ以上のＣＰＵ１２０と、ＲＡＭ１２１とＲＯＭ１２２とを含んで構成される。ＣＰＵ１２０は、ＲＯＭ１２２に格納されたコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、車両１００の各部を制御して、車両における各種制御（例えば、自律走行のための制御や本実施形態に係る表示制御）を行う。ＲＯＭ１２２は、例えば不揮発性の半導体メモリを含む記録媒体であり、各種処理に対応するプログラムが格納される。ＲＡＭ１２１は、揮発性の半導体メモリを含む記録媒体であり、例えば、ワークメモリなどとして利用される。なお、制御部１３０は、制御部１３０の全部又は一部が、ＧＰＵやＡＳＩＣあるいは専用回路などから構成されてもよい。
制御部１３０には、後述する表示制御処理に用いられる、交通参加者検出部１２３と、提示対象識別部１２４と、自車状態検出部１２５と、表示制御部１２６とを含む。交通参加者検出部１２３は、後述するセンサ部１０６からの画像情報やＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）の情報等に基づいて、交通参加者を検出する。
提示対象識別部１２４は、車両１００の周囲の交通参加者のうち、車両１００が画像情報を提示するための特定の交通参加者を画像情報提示対象として識別する。例えば、提示対象識別部１２４は、センサ部１０６からの画像情報やＬＩＤＡＲの情報等に基づいて交通参加者の状態を認識し、特定の状態にある交通参加者を画像情報提示対象として識別する。識別される交通参加者の状態は、例えば、交通参加者である歩行者が、歩道の所定位置（例えば横断歩道、交差点、道路を横断可能な位置）の周囲で通行を待機している状態や横断歩道を通行している状態を含む。また、識別される交通参加者の状態は、交通参加者である特定の車両が（交差点で）車両１００の前を横断することを待機している状態や交差点を横断している状態を含む。
自車状態検出部１２５は、後述するセンサ部１０６からのＧＰＳ信号などに基づいて車両１００の向きを検出する。表示制御部１２６は、交通参加者検出部１２３と、提示対象識別部１２４と、自車状態検出部１２５との検出結果及び識別結果に基づいて、車両１００の外部ディスプレイの表示を制御する。なお、制御部１３０の各部により実行される表示制御処理の詳細については後述する。
操作部１０１は、車両に対する各種操作を受け付ける部位であり、例えば、スイッチやタッチパネルなどが含まれる。操作部１０１は、本実施形態では例えば、ドライバーによる、運転の開始および終了を入力する操作やナビゲーションの操作を受け付ける。
記憶部１０２は、例えばハードディスクなどの記録媒体を含み、後述するセンサ部１０６において取得されたセンサからの各種データを一時的に記憶する。また、記憶部１０２は、制御部１３０において実行される機械学習アルゴリズム（例えば交通参加者の検出処理等における画像認識処理など）に係る学習済みパラメータ（例えばニューラルネットワークの重み付けパラメータ）を記憶してもよい。電源部１０３は、車両１００の各部に電源を供給する部位であり、例えばバッテリーに相当する。
表示部１０４は、車両１００の室内において、操作メニュー、移動中の現在位置などの各種情報を出力するための部位であり、ディスプレイなどが含まれる。車両１００の室内のディスプレイ（室内ディスプレイともいう）は、例えば、タッチパネルディスプレイであってよい。また、表示部１０４は、車両１００の外部に備えられる、車両１００の外部の交通参加者から視認可能な表示装置（外部ディスプレイともいう）を含む。表示部１０４の外部ディスプレイは、例えば、本実施形態の例では、車両１００の前面に２つの異なるディスプレイが配置される。２つの外部ディスプレイのうち、例えば、一方の外部ディスプレイは車両１００の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力可能である。また、他方の外部ディスプレイは、車両１００の外部から視認可能な方向が制限されずに画像情報を出力可能である。すなわち、他方の外部ディスプレイで表示される画像は、外部から視認可能な方向が制限される外部ディスプレイよりも、多くの方向から視認可能である。
外部から視認可能な方向が制限される外部ディスプレイは、公知の技術により構成されてよい。外部ディスプレイは、例えば、ディスプレイの内部にルーバーの構造を有する。外部ディスプレイは、車両１００の向きに対して左右方向にルーバーの角度を制御することにより、車両１００の左右方向における視認可能な方向を制御する。本実施形態では、車両１００の向きに対して左右方向にルーバーの角度を制御する場合を例に説明するが、上下方向（すなわち車両１００の向きに対する左右方向とは垂直な方向）の角度、或いは上下左右方向の角度を制御してもよい。外部ディスプレイは、ディスプレイの発光素子がルーバー構造状に配置されるように構成されてもよい。この場合、ルーバーの角度が変化することにより、特定の方向から視認可能になるとともに、特定の方向と異なる一部の方向からの視認が制限される。また、外部ディスプレイは、発光素子の上部に、光の進む方向を制御可能な微細なルーバーの形状を内部に形成したフィルムを備えた構成であってもよい。フィルムは、例えば、ルーバーの角度を制御することにより、ルーバーに平行な方向の光を透過させ、それ以外の方向の光を通過させない（制限する）。或いは、フィルムの位置をディスプレイに対して可動にすることで視認可能な方向を制御するようにしてもよい。視認可能な方向を制御可能なディスプレイの構造はこれらの例に限らず、視認可能な方向を制御できれば、他の構造であってもよい。
駆動部１０５は、車両１００を走行させる部位であり、例えば、車両の走行を制御するために必要なアクチュエーターや、モーター、エンジンなどが含まれていてよい。
センサ部１０６は、車両１００の速度および加速度を取得したり、車両１００の周囲の交通参加者を検出したりその状態を把握するための各種センサを含む。センサとしては、例えば、速度センサ、加速度センサ、赤外線センサ、ＬＩＤＡＲ、画像センサなどが含まれてよく、取得すべき情報に応じてセンサが設けられてよい。また、センサ部１０６は、車両１００の位置や向きを検知するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を含む。
通信部１０７は、例えば携帯電話ネットワークを介して外部装置（例えば外部の情報処理サーバ）と通信を行うための部位である。通信方式は携帯電話ネットワークのほか車車間通信やＷｉＦｉ通信等を含んでよい。通信部１０７は、例えば、取得された位置情報や走行データ、画像情報を外部の情報処理サーバに送信したり、地図データを受信したりしてよい。
［本実施形態に係る表示制御処理の概要］
次に、車両１００における表示制御処理の概要を、図２〜図４を参照して説明する。
図２は、自動運転される車両１００が経路上の信号機の無い横断歩道に接近した場合の、車両１００における表示制御処理の一例を示している。図２は、車両１００の接近状態と交通参加者の状態とに応じた３つのタイミングを示している。
まず、図２の左側に示すタイミングでは、車両１００が横断歩道に接近しつつあり、歩道上に横断歩道を渡ろうとする交通参加者（歩行者２０１）と横断歩道から離れた位置にいる交通参加者（歩行者２０２）とが存在している。
例えば、図２の左側に示すタイミングでは、車両１００は、歩行者２０１と歩行者２０２とを検出する。そして、車両１００は、歩行者２０１が特定の状態（例えば横断歩道を渡る可能性の高い状態）である「特定の交通参加者」であると識別した場合、外部から視認可能な方向を制御する。例えば、車両１００は、車両１００の前方方向と特定の交通参加者との間のなす角２０３に応じて、外部ディスプレイの表示方向（例えばルーバーの角度）を制御する。外部ディスプレイの表示は、歩行者２０１（特定の交通参加者）から視認可能である。上述のように、外部ディスプレイ３０１の視認可能な方向は、例えばルーバーの角度を制御するため、外部ディスプレイの表示は歩行者２０１の方向から視認可能であっても歩行者２０２（他の交通参加者）の方向からの視認が制限される。このようにすれば、車両１００は、車両１００が走行する走行車線に隣接する歩道側の方向に存在する特定の交通参加者に対して特定の情報を提示することができる。
図３は、車両１００における外部ディスプレイの構成と、当該外部ディスプレイに対する交通参加者からの見え方の一例を示している。車両１００は、図３に示すように、車両１００の前面に外部から視認可能な外部ディスプレイ３０１と外部ディスプレイ３０２とを有している。外部ディスプレイ３０１と外部ディスプレイ３０２とは、例えば、ヘッドライト３０３及び３０４の間の位置に配置されている。
図２に示した例では、例えば、外部ディスプレイ３０１は、特定の交通参加者である歩行者２０１から視認可能な方向に画像情報を出力し、外部ディスプレイ３０１の視認可能な方向は、車両の正面とは異なる方向に制御されている。このとき、歩行者２０１は、外部ディスプレイ３０１に表示される特定の交通参加者向けの画像情報、例えば「停止します」のようなメッセージ表示３０５を視認することができる。一方、他の交通参加者が外部ディスプレイ３０１を見た場合、外部ディスプレイ３０１におけるルーバーの角度により、他の交通参加者（歩行者２０２）の方向からの視認が制限される。このため、歩行者２０２からは外部ディスプレイ３０１の表示を視認することができない（表示３０７のようになりメッセージ表示３０６が見えない）。
外部ディスプレイ３０２は、例えば表示面が車両の正面に向くように配置され、視認可能な方向は制限されない。このため、外部ディスプレイ３０２に表示される画像情報、例えば「自動運転中」のようなメッセージ表示３０６は、特定の交通参加者及び他の交通参加者の両方が視認可能である。
例えば、外部ディスプレイ３０１に出力される画像情報は、車両の行動を表す情報であり、外部ディスプレイ３０２に出力される画像情報は、車両の状態を表す情報である。すなわち、特定に交通参加者に対して移動体の行動を把握してもらうための情報を報知し、一般的な交通参加者に対して移動体の状態を報知する。
次に、図２の中央に示すタイミングでは、車両１００は横断歩道に更に接近して停止している。この例では、車両１００と特定の交通参加者（歩行者２０１）との間の相対的な角度が変化している。車両１００は、車両１００の前方方向と特定の交通参加者との間のなす角がなす角２０４のように大きくなると、当該なす角に応じて、外部ディスプレイ３０１におけるルーバーの角度を変更することで、外部からの視認可能な角度を変更してもよい。また、外部からの視認可能な角度を変更する際に、外部ディスプレイ３０１の表示を変更してもよい。例えば、車両１００は、車両の走行状態に応じて、外部ディスプレイ３０１の表示を、「停止しました」などのメッセージ表示４０１に変更する。なお、車両１００は、外部ディスプレイ３０２に表示されるメッセージ表示３０６は変更しない。
更に、図２の右側に示すタイミングでは、特定の交通参加者である歩行者２０１が横断歩道を通行していることを示している。このとき、車両１００は、特定の交通参加者の状態が待機状態（非通行状態）から通行状態に変化したことを認識して、外部ディスプレイ３０１の表示をメッセージ表示４０２に切り替える。メッセージ表示４０２は、特定の交通参加者の状態（この例では通行状態）に応じたメッセージであり、例えば、「お気をつけて」などと表示される。
上述した例では、特定の交通参加者が歩行者である場合を例に説明した。しかし、特定の交通参加者として識別されるのは歩行者に限らない。特定の交通参加者は車両であってもよい。例えば、図５に示すように、信号機の存在しない交差点において、２台の車両が接近している例を示している。この例では、車両１００は自動運転により走行する車両であり、車両５０１がドライバーが運転する車両である。また、車両１００が走行する道路の歩道には歩行者５０２が存在する。
この例では、車両１００は、外部ディスプレイ３０１に図３及び図４に示したメッセージ表示３０５、メッセージ表示４０１、メッセージ表示４０２を表示させることにより、特定の交通参加者である車両５０１に対する表示制御を行う。このとき、車両１００は、例えば外部ディスプレイ３０１におけるルーバーの角度を制御することにより、車両５０１に対するメッセージ表示を行うとともに、歩行者５０２からのメッセージの視認を制限することができる。車両１００は、車両１００の向く方向と車両５０１の方向とのなす角５０３に応じて、メッセージ表示の内容を変更してよい。
このようにすることで、車両１００が自律走行する際に、手動運転のドライバーが意思表示を行う場合のあった交通参加者を対象として、メッセージを伝えることができるようになる。
［車両１００における表示制御処理の一連の動作］
次に、車両１００における表示制御処理の一連の動作について、図６を参照して説明する。なお、本処理は、制御部１３０のＣＰＵ１２０がＲＯＭ１２２に記録されるプログラムをＲＡＭ１２１に展開、実行し、制御部１３０内の各部、及び車両１００内の各部の動作をすることにより実現される。また、本処理は、車両１００が自動運転により走行を行っている場合に開始される。
Ｓ６０１において、制御部１３０の表示制御部１２６は、視認可能な方向が制限されない表示装置（すなわち外部ディスプレイ３０２）にメッセージを表示する。図３に示した例では、外部ディスプレイ３０２に「自動運転中」と表示する。
Ｓ６０２において、制御部１３０の交通参加者検出部１２３は、車両の周囲に存在する交通参加者を検出する。交通参加者検出部１２３は、例えば、センサ部１０６から得られる車両１００の前方を撮影した画像情報や、車両１００の前方を計測したＬＩＤＡＲの情報等に基づいて、交通参加者を検出する。例えば、交通参加者検出部１２３は、学習済みのＣＮＮ（畳み込みニューラルネットワーク）に画像情報やＬＩＤＡＲの距離画像を入力して、交通参加者を検出してよい。
Ｓ６０３において、制御部１３０の提示対象識別部１２４は、特定の状態にある交通参加者（すなわち画像情報提示対象）を識別する。具体的には、提示対象識別部１２４は、車両１００の前方を撮影した画像情報に基づいて、Ｓ６０２で検出した交通参加者が特定の状態にあるかを判定する。そして、上記交通参加者が特定の状態にあると判定した場合、その交通参加者を特定の交通参加者として識別する。交通参加者の状態は、例えば、Ｓ６０２で用いたＣＮＮとは別途の学習済みＣＮＮに、車両１００の前方を撮影した画像情報を入力することにより、交通参加者が特定の状態であるかを判定する。提示対象識別部１２４は、特定の状態である交通参加者（画像情報提示対象）を識別した場合、当該画像情報提示対象の位置情報（絶対的な位置、或いは車両１００に対する相対的な位置）を推定する。
Ｓ６０４において、制御部１３０の表示制御部１２６は、特定の状態にある交通参加者が存在するかを判定する。表示制御部１２６は、特定の状態にある交通参加者がいると判定した場合、処理をＳ６０５に進め、そうでない場合には本一連の処理を終了する。
Ｓ６０５において、制御部１３０の表示制御部１２６は、特定の状態にある交通参加者（画像情報提示対象）に対する表示制御処理を行う。画像情報提示対象に対する表示制御処理については、図７を参照して後述する。
［画像情報提示対象に対する表示制御処理の一連の動作］
次に、車両１００における画像情報提示対象に対する表示制御処理の一連の動作について、図７を参照して説明する。なお、本処理は、制御部１３０のＣＰＵ１２０がＲＯＭ１２２に記録されるプログラムをＲＡＭ１２１に展開、実行し、制御部１３０内の各部、及び車両１００内の各部の動作をすることにより実現される。なお、以下の説明では、本処理と並行して、提示対象識別部１２４が画像情報提示対象の位置の算出と、画像情報提示対象の状態の識別とを、例えば、所定の時間間隔で取得した画像情報等に基づいて繰り返し演算しているものとする。
Ｓ７０１において、自車状態検出部１２５は、例えば、センサ部１０６に含まれるＧＰＳ情報に基づいて、自車両の前方が向く方向を検出する。Ｓ７０２において、表示制御部１２６は、提示対象識別部１２４が算出した画像情報提示対象の位置情報と、Ｓ７０１で検出された自車両の前方が向く方向とに基づいて、画像情報提示対象から視認可能になるように画像情報提示対象に対する表示方向を決定する。画像情報提示対象に対する表示方向は、例えば、図２に応じて上述した車両１００の前方方向と特定の交通参加者との間のなす角２０３に対応し、また、外部ディスプレイ３０１のルーバーの角度とも対応する。
Ｓ７０３において、表示制御部１２６は、以前に算出した画像情報提示対象への表示方向と、現時点での画像情報提示対象への表示方向とを比較して、所定角度より大きく表示方向が変化したかを判定する。このような判定を行うのは、車両１００に対する画像情報提示対象の相対的な位置が変化したことに応じて、画像情報提示対象に対する表示方向を変更するためである。このようにすれば、例えば、車両１００が画像情報提示対象に近づいている場合に、画像情報提示対象が視認可能な範囲から外れないようにすることができる。表示制御部１２６は、画像情報提示対象への表示方向が変化したと判定した場合、Ｓ７０５に処理を進め、そうでない場合には、Ｓ７０４に処理を進める。
Ｓ７０４において、表示制御部１２６は、外部ディスプレイ３０１の表示方向を維持したまま次の処理に進む。Ｓ７０５において、表示制御部１２６は、Ｓ７０２において算出された表示方向に応じて、外部ディスプレイの表示方向（すなわち画像情報提示対象に対する表示方向）を変更する。
Ｓ７０６において、表示制御部１２６は、提示対象識別部１２４の識別結果に応じて、画像情報提示対象の状態が変化したかを判定する。例えば、表示制御部１２６は、以前に算出した画像情報提示対象の状態と、現時点での画像情報提示対象の状態とを比較して、画像情報提示対象の状態が変化したかを判定する。具体的に、表示制御部１２６は、以前の画像情報提示対象の状態が図２に示した非通行状態であり、現時点での画像情報提示対象の状態が通行状態である場合には、状態が変化したと判定する。表示制御部１２６は、画像情報提示対象の状態が変化したと判定した場合にはＳ７０８に処理を進め、そうでない場合にはＳ７０７に処理を進める。このような判定を行うのは、画像情報提示対象の特定の状態が変化したことに応じて、画像情報を切り替えるためである。このようにすることで、画像情報提示対象の状態に合わせてメッセージ表示を切り替えることができる。
Ｓ７０７において、表示制御部１２６は、同一の画像情報（例えば「停止しました」等を示す画像情報）を外部ディスプレイ３０１に表示したままにする。Ｓ７０８において、表示制御部１２６は、外部ディスプレイ３０１の表示を、状態変化後の状態に応じた画像情報の表示に切り替える。画像情報の切り替えは、例えば、画像情報提示対象の種別と、画像情報提示対象の状態と、表示する画像情報との関連付けたテーブルに基づいて、行うことができる。このテーブルは、例えば、図８に示すように、画像情報提示対象の種別（列８０１）は、画像情報提示対象が歩行者であるか車両であるかを示す。また、画像情報提示対象の状態（列８０２）は、画像情報提示対象が、横断歩道の通行を待機している状態（すなわち非通行状態）であるのか、横断歩道を通行している状態（通行状態）等を示す。表示情報は、画像情報として外部ディスプレイ３０１に出力する情報を示す。例えば、他の車両が交差点の通行を待機している状態である場合、「停止しました。通行をお譲りします」という画像情報を表示する。一方、他の車両が交差点を通行している状態となった場合には、何も表示しないようにする。これは、他の車両のドライバーが表示内容を把握するために運転に不要な向きを見続けることを防止するためである。
Ｓ７０９において、表示制御部１２６は、画像情報提示対象への表示を終了するかを判定する。例えば、画像情報提示対象に対する画像情報の出力を開始してから所定時間だけ経過した場合に画像情報提示対象への表示を終了すると判定してよい。画像情報提示対象への表示を終了しない場合には、S７０１に戻る。
Ｓ７１０において、表示制御部１２６は、Ｓ７０９において、画像情報提示対象への表示を終了すると判定した場合、画像情報提示対象への表示を終了して呼び出し元に戻る。
以上説明したように、本実施形態では、走行可能な車両に設けられる表示装置であって、車両の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置を用いるようにした。そして、移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出し、検出された画像情報提示対象から表示装置の出力が視認可能になるように、表示装置の視認可能な方向を制御するようにした。このようにすることで、移動体に設けた表示装置において情報を提示する場合に、当該移動体の周囲の交通参加者のうちの特定方向の交通参加者を対象として情報を提示することが可能になる。
（変形例）
上述の実施形態では、交通参加者検出部１２３、提示対象識別部１２４、表示制御部１２６が制御部１３０において実現される場合を例に説明した。しかし、これらの機能ブロックが、車両１００の外部にあるサーバ装置において実行されてもよい。この場合、車両は、センサ部１０６から取得された画像情報や、自車状態の情報を通信部１０７を介してサーバ装置に送信する。サーバ装置は、受信した情報に基づいて図６及び図７に示した表示制御処理を行って、外部ディスプレイ３０１及び外部ディスプレイ３０２の表示内容及び向きを制御する情報を車両１００に返信すればよい。このようにすれば、車両１００における計算リソースを軽量化するとともに、外部サーバの計算リソースを活用した処理を実行することができる。
上述の実施形態では、一度の表示制御処理において、ある方向に存在する交通参加者を画像情報提示対象とする場合を例に説明した。しかし、一度の表示制御処理において、異なる方向に存在する複数の交通参加者を画像情報提示対象としてもよい。例えば、図２に示した例において、歩行者２０１だけでなく歩行者２０２も画像情報提示対象とすることもできる。
この場合、表示制御部１２６は、外部からの視認可能な方向が制限される表示装置を２つ用いて、各表示装置をそれぞれ別々の方向の画像情報提示対象に割り当てるように表示してもよい。つまり、外部ディスプレイ３０１は、視認可能な方向をそれぞれ制御可能な第１の表示装置と第２の表示装置とで構成される。表示制御部１２６は、それぞれ第１の画像情報提示対象と第２の画像情報提示対象とが検出された場合に、第１の表示装置の出力が第１の画像情報提示対象から視認可能になるように視認可能な方向を制御する。また、表示制御部１２６は、第２の表示装置の出力が第２の画像情報提示対象から視認可能になるように視認可能な方向を制御する。このようにすれば、異なる画像情報提示対象に異なる画像情報を提示することができる。
或いは、表示制御部１２６は、外部からの視認可能な方向が制限される１つの表示装置のみを用いて、異なる方向に存在する交通参加者を画像情報提示対象としてもよい。この場合、例えば、交通参加者２０１からの方向以外の方向からの視認が制限される第１表示状態と、交通参加者２０２からの方向以外の方向からの視認が制限される第２表示状態とを交互に切り替えればよい。このとき、更に、第１表示状態と第２表示状態のそれぞれにおいて異なる表示内容を出力すれば、交通参加者２０１と交通参加者２０２はそれぞれ異なる表示を視認することができる。
＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の表示制御装置（例えば、１０４、１３０）は、
走行可能な移動体に設けられる表示装置であって、移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置（例えば、１０４、３０１）と、
移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出手段（例えば、１２３、１２４）と、
表示装置における視認可能な方向を所定方向に制御する制御手段（例えば、１２６）と、を有し、
制御手段は、検出手段により検出された画像情報提示対象から表示装置の出力が視認可能になるように、所定方向を制御する（Ｓ６０５、Ｓ７０４、Ｓ７０５）。
この実施形態によれば、移動体に設けた表示装置において情報を提示する場合に、当該移動体の周囲の交通参加者のうちの特定方向の交通参加者を対象として情報を提示することが可能になる。
２．上記実施形態では、制御手段は、移動体に対する画像情報提示対象の相対的な位置が変化したことに応じて、所定方向を変更する（例えば、Ｓ７０４、Ｓ７０５）。
この実施形態によれば、移動体が画像情報提示対象に近づいている場合に、画像情報提示対象が視認可能な範囲から外れないようにすることが可能になる。
３．上記実施形態では、画像情報提示対象は、移動体の周囲に存在し且つ特定の状態にある交通参加者（例えば、２０１）である。
この実施形態によれば、車両の動作を報知すべき適切な対象に対して表示を行うことが可能になる。
４．上記実施形態では、交通参加者は、歩道の所定位置（例えば横断歩道や交差点）の周囲にいる歩行者、及び、交差点の周囲に存在する移動体のうちの少なくともいずれかを含む。
この実施形態によれば、車両１００が自律走行する際に、手動運転のドライバーが意思表示を行う場合のあった交通参加者を対象としてメッセージを伝えることが可能になる。
５．上記実施形態では、画像情報提示対象の特定の状態が変化したことに応じて、画像情報を切り替える（例えば、Ｓ７０６）。
この実施形態によれば、画像情報提示対象の状態に合わせてメッセージ表示を切り替えることが可能になる。
６．上記実施形態では、表示装置は、視認可能な方向をそれぞれ制御可能な第１の表示装置と第２の表示装置とを含み、制御手段は、検出手段により第１の画像情報提示対象と第２の画像情報提示対象とが検出された場合に、第１の表示装置の出力が第１の画像情報提示対象から視認可能になるように視認可能な方向を制御すると共に、第２の表示装置の出力が第２の画像情報提示対象から視認可能になるように視認可能な方向を制御する。
この実施形態によれば、異なる画像情報提示対象に異なる画像情報を提示することができる。
７．上記実施形態では、視認可能な方向を制限することなく画像情報を出力する他の表示装置を更に有し、制御手段は、他の表示装置から画像情報を出力している間に、検出手段により検出された画像情報提示対象から表示装置の出力が視認可能になるように所定方向を制御する。
この実施形態によれば、画像情報提示対象のための特有の画像情報の提示と、周囲の交通参加者に対する汎用的な画像情報の表示とを両立することができる。
８．上記実施形態では、表示装置は、ルーバー構造を含み、制御手段は、表示装置のルーバーの角度を制御することにより、表示装置における視認可能な方向を所定方向に制御する。
この実施形態によれば、ルーバー構造を含むディスプレイを用いることにより比較的単純な構成により視認可能な方向を制御することができる。
９．上記実施形態では、所定方向は、移動体の正面とは異なる方向であり、他の表示手段は、表示面が移動体の正面に向くように配置される。
この実施形態によれば、移動体が走行車線を走行しながら、走行車線と隣接する歩道に存在する歩行者に適切な表示を行うことができる。
１０．上記実施形態では、所定方向は、移動体が走行する走行車線に隣接する歩道側の方向である。
この実施形態によれば、走行車線に隣接する歩道の歩行者が視認可能な情報を提示することができる。
１１．上記実施形態では、表示装置により出力される画像情報は、移動体の行動を表す情報であり、他の表示装置により出力される画像情報は、移動体の状態を表す情報である。
この実施形態によれば、特定に交通参加者に対して移動体の行動を把握してもらうための情報を報知し、一般的な交通参加者に対して移動体の状態を報知することができる。
１２．上記実施形態では、移動体は自律的に走行可能である。
この実施形態によれば、自律的に走行する車両に乗車したドライバーが運転から離れるため、代わりに、他の交通参加者に情報を報知することが可能になる。
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
１２３…交通参加者検出部、１２４…提示対象識別部、１２５…自車状態検出部、１２６…表示制御部、３０１…外部ディスプレイ、３０２…外部ディスプレイ

Claims (15)

  1. 表示制御装置であって、
    走行可能な移動体に設けられる表示装置であって、前記移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置と、
    前記移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出手段と、
    前記表示装置における前記視認可能な方向を所定方向に制御する制御手段と、を有し、
    前記制御手段は、前記検出手段により検出された前記画像情報提示対象から前記表示装置の出力が視認可能になるように、前記所定方向を制御する、ことを特徴とする表示制御装置。
  2. 前記制御手段は、前記移動体に対する前記画像情報提示対象の相対的な位置が変化したことに応じて、前記所定方向を変更する、ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 前記画像情報提示対象は、前記移動体の周囲に存在し且つ特定の状態にある交通参加者である、ことを特徴とする請求項１または２に記載の表示制御装置。
  4. 前記交通参加者は、歩道の所定位置の周囲にいる歩行者、及び、交差点の周囲に存在する移動体のうちの少なくともいずれかを含む、ことを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
  5. 前記制御手段は、前記画像情報提示対象の前記特定の状態が変化したことに応じて、前記画像情報を切り替える、ことを特徴とする請求項３または４に記載の表示制御装置。
  6. 前記表示装置は、前記視認可能な方向をそれぞれ制御可能な第１の表示装置と第２の表示装置とを含み、
    前記制御手段は、前記検出手段により第１の画像情報提示対象と第２の画像情報提示対象とが検出された場合に、前記第１の表示装置の出力が第１の画像情報提示対象から視認可能になるように前記視認可能な方向を制御すると共に、前記第２の表示装置の出力が第２の画像情報提示対象から視認可能になるように前記視認可能な方向を制御する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  7. 前記視認可能な方向を制限することなく画像情報を出力する他の表示装置を更に有し、
    前記制御手段は、前記他の表示装置から画像情報を出力している間に、前記検出手段により検出された画像情報提示対象から前記表示装置の出力が視認可能になるように前記所定方向を制御する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  8. 前記表示装置は、ルーバー構造を含み、
    前記制御手段は、前記表示装置のルーバーの角度を制御することにより、前記表示装置における前記視認可能な方向を前記所定方向に制御する、ことを特徴とする請求項７に記載の表示制御装置。
  9. 前記所定方向は、前記移動体の正面とは異なる方向であり、
    前記他の表示手段は、表示面が前記移動体の正面に向くように配置される、ことを特徴とする請求項７または８に記載の表示制御装置。
  10. 前記所定方向は、前記移動体が走行する走行車線に隣接する歩道側の方向であることを特徴とする請求項９に記載の表示制御装置。
  11. 前記表示装置により出力される画像情報は、前記移動体の行動を表す情報であり、
    前記他の表示装置により出力される画像情報は、前記移動体の状態を表す情報である、ことを特徴とする請求項７から１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  12. 前記移動体は自律的に走行可能である、ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  13. 自律的に走行可能な移動体であって、
    前記移動体に設けられる表示装置であって、前記移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置と、
    前記移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出手段と、
    前記表示装置における前記視認可能な方向を所定方向に制御する制御手段と、を有し、
    前記制御手段は、前記検出手段により検出された前記画像情報提示対象から前記表示装置の出力が視認可能になるように、前記所定方向を制御する、ことを特徴とする移動体。
  14. 走行可能な移動体に設けられる表示装置であって且つ前記移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置を備える表示制御装置の制御方法であって、
    前記移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出工程と、
    前記表示装置における前記視認可能な方向を所定方向に制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、前記検出工程において検出された前記画像情報提示対象から前記表示装置の出力が視認可能になるように、前記所定方向を制御する、ことを特徴とする表示制御装置の制御方法。
  15. コンピュータを、表示制御装置の各手段として機能させるためのプログラムであって、
    前記表示制御装置は、
    走行可能な移動体に設けられる表示装置であって、前記移動体の外部から視認可能な方向が制限されるように画像情報を出力する表示装置と、
    前記移動体の周囲に存在する画像情報提示対象を検出する検出手段と、
    前記表示装置における前記視認可能な方向を所定方向に制御する制御手段と、を有し、
    前記制御手段は、前記検出手段により検出された前記画像情報提示対象から前記表示装置の出力が視認可能になるように、前記所定方向を制御する、ことを特徴とするプログラム。
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