DE112014006919T5

DE112014006919T5 - Fahrzeugprojektions-Steuersystem und Verfahren zum Steuern von Bildprojektion

Info

Publication number: DE112014006919T5
Application number: DE112014006919.1T
Authority: DE
Inventors: Hidekazu Arita; Mitsuo Shimotani
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-09-01
Filing date: 2014-09-01
Publication date: 2017-05-11
Also published as: WO2016035118A1; US20170182934A1; CN106794797A; JPWO2016035118A1; CN106794797B; JP6250180B2

Abstract

Eine Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung beinhaltet: eine Projektionssteuerung 11, die eine Projektionsvorrichtung 20 steuert, um ein Bild auf einer Umgebung eines Eigenfahrzeugs zu projizieren; einen Verbindungspunktdetektor 12, der einen Verbindungspunkt zwischen einer Straße, auf welcher das Eigenfahrzeug fährt (Eigenfahrzeugfahrstraße) und einer anderen Straße (Verbindungsstraße), die mit der Eigenfahrzeugfahrstraße verbunden ist, detektiert; und einen Überlappungsfahrflächendetektor 13, der eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt detektiert. Die Überlappungs-Fahrfläche ist eine Fläche, die das Fahren sowohl eines andere Fahrzeugs zu Befahren des Verbindungspunkts von einer Verbindungsstraße aus als auch des Eigenfahrzeugs gestattet. Die Projektionssteuerung 11 projiziert ein Bild auf die Überlappungs-Fahrfläche, die durch den Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektiert wird, unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Projektionssteuersystem, das ein Bild einer Umgebung eines Fahrzeugs projiziert.
Hintergrund
Es ist eine Technik zum Projizieren von Licht oder Bildern, die verschiedene Arten von Information angeben, auf eine Straßenoberfläche in einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung einer Projektionsvorrichtung, wie einem Laser, einem Projektor oder einem Scheinwerfer, vorgeschlagen worden (siehe beispielsweise die unten aufgelisteten Patentstellen 1 bis 5).
Stand der Technik
Patentliteratur

Patentliteratur 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-007079
Patentliteratur 2: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-287669
Patentliteratur 3: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2008-009941
Patentliteratur 4: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-157873
Patentliteratur 5: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2013-237427

Zusammenfassung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme Indem beispielsweise ein Bild und eine Straßenoberfläche an einer Kreuzung projiziert wird, indem eine Projektionsvorrichtung eines eigenen Fahrzeugs verwendet wird, kann einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs auf einer anderen Straße, die an dieser Kreuzung verbunden ist, die Existenz des eigenen Fahrzeugs mitgeteilt werden. Die Bequemlichkeit der Projektionsvorrichtung wird verbessert, falls eine spezifische Fläche an einer Kreuzung, nach der Ausschau zu halten ist, besonders angegeben werden kann.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf das vorstehende zu lösende Problem gemacht worden. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugprojektionssteuersystem und ein Verfahren zum Steuern von Bildprojektion bereitzustellen, das durch dieses System verwendet wird, die in der Lage sind, eine Fläche, nach der Ausschau zu halten ist, während des Fahrens an einem Verbindungspunkt zwischen einer Straße, auf der ein eigenes Fahrzeug fährt, und einer anderen Straße anzugeben.
Mittel zum Lösen der Probleme
Ein Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet: eine Projektionssteuerung, die eine Projektionsvorrichtung zum Projizieren eines Bildes in einer Umgebung eines Eigenfahrzeugs steuert; einen Verbindungspunktdetektor, der einen Verbindungspunkt zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, und einer Verbindungsstraße, die eine mit der Eigenfahrzeugfahrstraße verbundene andere Straße ist, detektiert; und einen Überlappungsfahrflächen-Detektor, der eine überlappende Fahrfläche am Verbindungspunkt detektiert. Die überlappende Fahrfläche ist eine Fläche, die das Fahren sowohl eines anderen Fahrzeugs zum Befahren des Verbindungspunkts von einer Verbindungsstraße als auch des Eigenfahrzeugs gestattet. Die Projektionssteuerung projiziert ein Bild auf die überlappende Fahrfläche, die durch den überlappenden Fahrflächendetektor detektiert wird, unter Verwendung der Projektionsvorrichtung.
Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
An einem Verbindungspunkt, wie etwa einer Kreuzung, ist eine Fläche, die das Fahren sowohl des eigenen Fahrzeugs als auch eines anderen Fahrzeugs (Überlappungsfahrfläche) gestattet auch eine Fläche, in welcher eine Kollision des Eigenfahrzeugs mit dem anderen Fahrzeug wahrscheinlich ist, so dass während des Fahrens insbesondere danach Ausschau zu halten ist. Im Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Bild auf eine Fläche projiziert, die das Fahren eines Fahrzeugs gestattet. Dies erlaubt einem Fahrer des Eigenfahrzeugs und einem Fahrer des anderen Fahrzeugs, die überlappende Fahrfläche leicht zu erkennen, basierend auf der Projektion des projizierten Bilds.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen ersichtlicher werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
3 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
4 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
5 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
6 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
7 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
8 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
9 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
10 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
11 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
12 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
13 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
14 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
15 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
16 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
17 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
18 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
19 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
20 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
21 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
22 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
23 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
24 erläutert eine Modifikation des Betriebs der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform.
25 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt.
26 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform.
27 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform.
28 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer sechsten Ausführungsform zeigt.
29 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der sechsten Ausführungsform.
30 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der sechsten Ausführungsform.
31 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der sechsten Ausführungsform.
32 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer siebten Ausführungsform zeigt.
33 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der siebten Ausführungsform.
34 ist ein Blockdiagramm, welche die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer achten Ausführungsform zeigt.
35 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der achten Ausführungsform.
36 ist ein Blockdiagramm, welche die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer neunten Ausführungsform zeigt.
37 ist ein Blockdiagramm, welche die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer zehnten Ausführungsform zeigt.
38 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß e elften Ausführungsform.
39 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der elften Ausführungsform.
40 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der elften Ausführungsform.
41 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der elften Ausführungsform.
42 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der elften Ausführungsform.
43 ist ein Blockdiagramm, welche die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer zwölften Ausführungsform zeigt.
44 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zwölften Ausführungsform.
45 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zwölften Ausführungsform.
46 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zwölften Ausführungsform.
47 erläutert den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zwölften Ausführungsform.
48 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der zwölften Ausführungsform zeigt.
49 ist ein Blockdiagramm, welche die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer dreizehnten Ausführungsform zeigt.
50 erläutert eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen.
51 erläutert eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen.
52 zeigt ein Beispiel eines Projektionsmusters eines aus einem Fahrzeug in der dreizehnten Ausführungsform projizierten Lichts.
53 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der dreizehnten Ausführungsform.
54 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der dreizehnten Ausführungsform.
55 erläutert den Betrieb einer Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der dreizehnten Ausführungsform.
56 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung gemäß der dreizehnten Ausführungsform zeigt.
57 ist ein Flussdiagramm, das einen Projektionsmuster-Entscheidungsprozess zeigt.
58 erläutert eine Modifikation des Projektionsmuster-Entscheidungsprozesses.
59 ist ein Flussdiagramm, das die Modifikation des Projektionsmuster-Entscheidungsprozesses zeigt.
60 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
61 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
62 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
63 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
64 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
65 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
66 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
67 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
68 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
69 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
70 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
71 zeigt ein Beispiel eines Graphikobjekts, das eine Zeit anzeigt, die zu verstreichen hat, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt erreicht.
Beschreibung von Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
1 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Wie in 1 gezeigt, beinhaltet das Fahrzeugprojektionssteuersystem eine Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, eine Projektionsvorrichtung 20, eine Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 und einen Karteninformationsspeicher 22. Die Projektionsvorrichtung 20, die Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 und der Karteninformationsspeicher 22 speichern Strukturen, die zur Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 extern sind. Jedoch können die Projektionsvorrichtung 20, die Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 und der Karteninformationsspeicher 22 als Strukturen ausgebildet sein, die mder Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 integral sind.
Die Projektionsvorrichtung 20 ist in einem Fahrzeug installiert und kann ein Bild in eine Umgebung des Fahrzeugs projizieren. Spezifische Beispiele der Projektionsvorrichtung 20 können Laser, eine LED-(Licht emittierende Diode)Lichtprojektionsvorrichtung und einen Projektor enthalten. Die Projektionsvorrichtung 20 kann einen Scheinwerfer eines Fahrzeugs als eine Lichtquelle verwenden.
Die Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 erfasst eine aktuelle Position eines Fahrzeugs, in welchem die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 installiert ist. Ein spezifisches, repräsentatives Beispiel der Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 ist ein GNSS-(Globalnavigations-Satellitensystem) Empfänger, der ein Signal aus einem GNSS, wie etwa einem GPS (Globalpositioniersystem) empfängt, um Information zu einer Absolutposition (im Hinblick auf einen Breitengrad oder einen Längengrad) zu erfassen. Die Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 kann auch einen Geschwindigkeitssensor oder einen Richtungssensor zum Erfassen von Information über eine Relativposition (Positionsänderung) enthalten.
Der Karteninformationsspeicher 22 ist ein Speichermedium wie etwa eine Festplatte oder ein entnehmbares Medium, das Karteninformation speichert. Die im Karteninformationsspeicher 22 gespeicherte Karteninformation enthält Charakteristik-Information über jede Straße und Charakteristik-Information über jeden Verbindungspunkt zwischen Straßen. Die Charakteristik-Information zu einer Straße beinhaltet beispielsweise eine Straßenbreite, die Anzahl von Spuren, und eine Regelung zu einer Fahrtrichtung (Einbahnstraße). Die Charakteristik-Information über jeden Verbindungspunkt zwischen Straßen beinhaltet beispielsweise die Regelung zu einer Verkehrsrichtung (Verbot des Fahrens in einer Richtung aus einer bezeichneten Richtung) (Rechtsabbiegeverbot oder Linksabbiegeverbot etc.)), eine Vorfahrtbeziehung zwischen Straßen und einem Verbindungswinkel zwischen Straßen. Der Karteninformationsspeicher 22 kann ein Server sein, welcher der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 Karteninformation über ein Kommunikationsnetzwerk wie etwa das Internet bereitstellt.
Die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ist eine Steuervorrichtung, welche den Betrieb der Projektionsvorrichtung 20 steuert. Die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 beinhaltet eine Projektionssteuerung 11, einen Verbindungspunktdetektor 12, einen Überlappungsfahrflächendetektor 13 und einen Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil 14. Die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ist unter Verwendung eines Computers konfiguriert. Die Projektionssteuerung 11, der Verbindungspunktdetektor 12, der Überlappungsfahrflächendetektor 13 und der Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil 14 werden durch den Betrieb des Computers anhand eines Programms realisiert. Untenstehend sind wird ein Fahrzeug, in welchem die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 und die Projektionsvorrichtung 20 installiert sind, ein "Eigenfahrzeug" genannt und andere Fahrzeuge als das Eigenfahrzeug werden "andere Fahrzeuge" genannt.
Die Projektionssteuerung 11 kann den Betrieb der Projektionsvorrichtung 20 steuern und ein Bild in einer Umgebung des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 projizieren. Die Projektionssteuerung 11 bestimmt eine Richtung, in der die Projektionsvorrichtung 20 ein Bild projiziert (die Position des angezeigten Bilds) und die Orientierung des projizierten Bilds (die Stellung des angezeigten Bilds).
Der Verbindungspunktdetektor 12 detektiert einen Verbindungspunkt (wie etwa eine Kreuzung oder einen Abbiegepunkt) zwischen einer Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, und einer mit dieser Straße verbundenen anderen Straße. Untenstehend wird eine Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, die "Eigenfahrzeugfahrstraße" genannt, und wird eine mit der Eigenfahrzeugfahrstraße verbundene Straße einer "Verbindungsstraße" genannt. Der Überlappungsfahrflächendetektor 13 unterteilt einen Verbindungspunkt in eine Mehrzahl von Flächen und detektiert eine oder mehreren Flächen dieser Flächen, die das Fahren sowohl des anderen Fahrzeugs zum Befahren des Verbindungspunkts von einer Verbindungsstraße aus als auch das Eigenfahrzeug gestattet. Untenstehend wird eine Fläche an einem Verbindungspunkt, die das Fahren von sowohl dem anderen Fahrzeug zum Befahren des Verbindungspunktes von einer verbundenen Straße als auch das Eigenfahrzeug gestattet, eine "Überlappungsfahrfläche" genannt.
Der Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil 14 führt einen Kartenabgleichprozess unter Verwendung von Information zu einer aktuellen Position eines Eigenfahrzeugs durch, erfasst durch die Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 und die in dem Karteninformationsspeicher 22 gespeicherte Karteninformation, um die Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte zu spezifizieren. Eine Eigenfahrzeugfahrstraße wird durch Auffinden der Position des Eigenfahrzeugs spezifiziert.
In der ersten Ausführungsform detektiert der Verbindungspunktdetektor 12 einen Verbindungspunkt zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer verbundenen Straße basierend auf der in dem Karteninformationsspeicher 22 gespeicherten Karteninformation und der Position eines Eigenfahrzeugs auf einer Karte, die durch den Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil 14 spezifisch ist. Der Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektiert eine überlappende Fahrfläche am Verbindungspunkt, der durch den Verbindungspunktdetektor 12 detektiert wird, basierend auf der Charakteristik-Information über jede Straße und der Charakteristik-Information über jeden Verbindungspunkt (insbesondere Information über die Regelung zu einer Fahrtrichtung), die in der Karteninformation enthalten ist.
Die Projektionssteuerung 11 der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 verwendet die Projektionsvorrichtung 20, um ein Bild auf einen Verbindungspunkt zu projizieren, der vor einem Eigenfahrzeug existiert in einer Fahrtrichtung, und einer der Verbindungspunkte ist, die durch den Verbindungspunktdetektor 12 detektiert werden (in diesem Fall kann der Verbindungspunktdetektor 12 nur einen Verbindungspunkt detektieren, der vor dem Eigenfahrzeug in der Fahrtrichtung existiert). Zu dieser Zeit bringt die Projektionssteuerung 11 die Projektionsvorrichtung 20 dazu, ein Bild zu einer Überlappungs-Fahrfläche an dem durch den Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektierten Verbindungspunkt zu projizieren.
Die Projektionssteuerung 11 entscheidet über den Inhalt eines durch eine Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 zu projizierenden Bilds. Weiter entscheidet zur Projektion des Bilds auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt die Projektionssteuerung 11 über die Orientierung des Bildes in einer Weise, die von der Richtung einer mit diesem Verbindungspunkt verbundenen Verbindungsstraße abhängt. Das auf die Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt durch die Projektionssteuerung 11 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 zu projizierende Bild (Projektionsbild) kann verschiedene Typen von Bildern enthalten. In der ersten Ausführungsform ist das Projektionsbild aus einem Wort "CAUTION" (Achtung) gebildet.
Als Nächstes wird der Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform im Detail beschrieben. In der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, falls der Verbindungspunktdetektor 12 die Existenz eines Verbindungspunktes vor einem Eigenfahrzeug in einer Fahrtrichtung zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße detektiert, sucht der Überlappungsfahrflächendetektor 13 an diesem Verbindungspunkt nach einer Überlappungs-Fahrfläche. Falls der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungs-Fahrfläche detektiert, projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Bild (das Wort "CAUTION") auf die Überlappungs-Fahrfläche.
Es wird beispielsweise angenommen, dass es einen Verbindungspunkt P1 gibt, bei dem eine Verbindungsstraße R2 mit der linken Seite einer Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist, wie in 2 gezeigt. In diesem Beispiel sind sowohl die Eigenfahrzeugfahrstraße R1 als auch die Verbindungsstraße R2 linkshändige, zwei spurige (eine Spur in jeder Richtung) Straßen. Zur Bequemlichkeit der Beschreibung sind ein anderes Fahrzeug C1 und ein anderes Fahrzeug C2, die auf der Verbindungsstraße R2 fahren, in 2 gezeigt. Derweil detektiert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform ein anderes Fahrzeug nicht, so dass die Operation der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 durch die Anwesenheit oder Abwesenheit eines anderen Fahrzeugs nicht beeinträchtigt ist.
In der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, falls der Verbindungspunktdetektor 12 den vor dem Eigenfahrzeug in einer Fahrtrichtung existierenden Verbindungspunkt P1 detektiert, sucht der Überlappungsfahrflächendetektor 13 nach einer Überlappungs-Fahrfläche in dem Verbindungspunkt P1. Spezifischer unterteilt der Überlappungsfahrflächendetektor 13 den Verbindungspunkt P1 in Zwei-zu-Zwei-Flächen A1 bis A4, die in 2 gezeigt sind und bestimmt, ob jede dieser Flächen eine Überlappungs-Fahrfläche ist oder nicht, basierend auf der Charakteristik-Information über jede Straße und der Charakteristik-Information über jeden in der Karteninformation enthaltenen Verbindungspunkt.
Bezug nehmend auf 2 kann das Eigenfahrzeug geradeaus fahren oder am Verbindungspunkt P1 links abwenden. Das andere Fahrzeug C1 kann am Verbindungspunkt P1 links oder rechts abwenden. Das andere Fahrzeug C2 fährt in einer Richtung weg vom Verbindungspunkt P1. Das Eigenfahrzeug soll die Flächen A1 und A2 passieren, um geradeaus zu fahren und die Fläche A2 passieren, um links abzuwenden. Somit beinhaltet eine Fläche, die das Fahren des Eigenfahrzeugs am Verbindungspunkt P1 gestattet, die Flächen A1 und A2. Das andere Fahrzeug C1, das dabei ist, den Verbindungspunkt P1 aus der Verbindungsstraße R2 zu betreten, soll die Fläche A1 zum Linksabbiegen passieren und die Flächen A1, A3 und A1 zum Rechtsabbiegen passieren. Somit kann festgestellt werden, dass die Flächen A1, A3 und A4 Flächen sind, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestatten. Das andere Fahrzeug C2 hat keine Fläche am Verbindungspunkt P1, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C2 gestattet. Somit detektiert hinsichtlich des in 2 gezeigten Verbindungspunkt P1 der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Fläche A1 als eine Überlappungs-Fahrfläche, die zwischen den Flächen A1 und A2 überlappt, die das Fahren des eigenen Fahrzeugs gestattet, und die Flächen A1 und A3, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestattet.
In diesem Fall, wie in 3 gezeigt, projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Bild (das Wort "CAUTION") auf die Überlappungs-Fahrfläche A1 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. Zu dieser Zeit, damit das andere Fahrzeug C1 die Überlappungs-Fahrfläche A1 betritt, um leicht das Bild zu erkennen, justiert die Projektionssteuerung 11 die Orientierung des Bilds. In diesem Beispiel ist die Verbindungsstraße R2 mit der linken Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden. Somit platziert die Projektionssteuerung 11 das Wort "CAUTION" in einer Orientierung, in der das Wort "CAUTION" in einer korrekten Stellung von der linken Seite betrachtet wird (diese Orientierung ist als eine "links weisende Orientierung" definiert).
Es wird angenommen, dass die mit der linken Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbundene Verbindungsstraße R2 eine zweispurige Straße ist, auf der Einbahnverkehr in einer Richtung zum Verbindungspunkt P1 definiert ist, wie in 4 gezeigt. In diesem Fall wird einem Eigenfahrzeug nur gestattet, am Verbindungspunkt P1 geradeaus zu fahren, wird einem anderen Fahrzeug C1 nur gestattet, am Verbindungspunkt P1 links abzuwenden, und wird einem anderen Fahrzeug C2 nur gestattet, am Verbindungspunkt P1 rechts abzubiegen. Somit beinhaltet eine Fläche, die das Fahren des Eigenfahrzeugs am Verbindungspunkt P1 gestattet, die Flächen A1 und A2. Weiter kann die Fläche A1 als eine Fläche bestimmt sein, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestattet. Die Flächen A2 und A4 können als Flächen bestimmt sein, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C2 gestatten. Somit detektiert hinsichtlich des in 4 gezeigten Verbindungspunkts P1 der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1 und A2 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen den Flächen A1 und A2 überlappen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten, und den Flächen A1, A2 und A4, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C1 und C2 gestatten.
In diesem Fall, wie in 5 gezeigt, projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Wort "CAUTION" auf jede der Überlappungs-Fahrflächen A1 und A2 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. Die Verbindungsstraße R2 ist mit der linken Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden. Somit platziert die Projektionssteuerung 11 die zwei Wörter "CAUTION" und "CAUTION" in ihren links weisenden Orientierungen.
Es wird angenommen, dass die Verbindungsstraße R2, die mit der linken Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 in einer Zwei-Fahrbahnstraße verbunden ist, eine Zweispurstraße ist, auf welcher Einbahnverkehr in einer Information weg vom Verbindungspunkt P1 definiert ist, wie in 6 gezeigt. In diesem Fall wird dem Eigenfahrzeug gestattet, geradeaus zu fahren, am Verbindungspunkt P1 links abzubiegen und auf den Flächen A1 und A2 zu fahren. Derweil sollen ein anderes Fahrzeug C1 und ein anderes Fahrzeug C2 auf der Verbindungsstraße R2 in Richtungen weg vom Verbindungspunkt P1 fahren. Daher haben die anderen Fahrzeuge C1 und C2 keine Fläche am Verbindungspunkt P1, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C1 und C2 gestattet. Somit bestimmt hinsichtlich des in 6 gezeigten Verbindungspunkts P1 der Überlappungsfahrflächendetektor 13, dass es keine Überlappungs-Fahrfläche gibt. In diesem Fall, wie in 7 gezeigt, projiziert die Projektionssteuerung 11 kein Bild auf den Verbindungspunkt P1.
Die Illustration von 7 zeigt, dass kein Licht zu projizieren ist. Alternativ kann Licht, das kein Bild enthält, auf den Verbindungspunkt P1 projiziert werden (auf die Flächen A1 und A2, die das Fahren des Eigenfahrzeugs beispielsweise gestatten). In der Illustration von 7 kann ein von Einbahnbeschränkung freier Fußgänger den Verbindungspunkt P1 aus der Verbindungsstraße R2 betreten. In diesem Fall würde durch Projizieren von Licht, das kein Bild enthält, aus dem Eigenfahrzeug, der Fußgänger gedrängt, vorsichtig zu sein, indem ihm die Annäherung des Eigenfahrzeugs an den Verbindungspunkt P1 hin mitgeteilt wird.
Es wird angenommen, dass die Verbindungsstraße R2, die eine Zweispurenstraße ist, auf welcher Einbahnverkehr in einer Richtung zum Verbindungspunkt P1 definiert ist, mit der rechten Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist, wie in 8 gezeigt. In diesem Fall wird einem Eigenfahrzeug nur gestattet, gerade am Verbindungspunkt P1 zu fahren, wird einem anderen Fahrzeug C1 nur gestattet, am Verbindungspunkt P1 rechts abzubiegen und wird einem anderen Fahrzeug C2 nur gestattet, am Verbindungspunkt P1 links abzubiegen. Somit beinhaltet eine Fläche, die das Fahren des Eigenfahrzeugs am Verbindungspunkt P1 gestattet, die Flächen A1 und A2. Weiter können die Flächen A1 und A3 als Flächen bestimmt werden, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestatten. Die Fläche A4 kann als eine Fläche bestimmt werden, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C2 gestattet. Somit detektiert hinsichtlich des in 8 gezeigten Verbindungspunkts P1 der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Fläche A1 als eine Überlappungs-Fahrfläche, die zwischen den Flächen A1 und A2 überlappt, die das Fahren des Eigenfahrzeugs erlaubt, und die Flächen A1, A3 und A4, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C1 und C2 gestatten.
In diesem Fall, wie in 9 gezeigt, projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Wort "CAUTION" auf die Überlappungs-Fahrfläche A1 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. Die Verbindungsstraße R2 ist mit der rechten Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden. Somit platziert die Projektionssteuerung 11 das Wort "CAUTION" in einer rechts weisenden Richtung.
Es wird weiter angenommen, dass am selben Verbindungspunkt P1 eine Verbindungsstraße R2a mit der linken Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist und eine Verbindungsstraße R2b mit der rechten Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist (spezifisch ist der Verbindungspunkt P1 eine Kreuzung (Schnittpunkt)), wie in 10 gezeigt. In diesem Beispiel wird angenommen, dass jede der Eigenfahrzeugfahrstraßen R1 und der Verbindungsstraßen R2a und R2b eine linkshändige Zweispur-(eine Spur in jeder Richtung)Straße ist.
In diesem Fall wird dem Eigenfahrzeug gestattet, am Verbindungspunkt P1 geradeaus zu fahren, rechts abzubiegen und links abzubiegen. Somit enthält eine Fläche, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestattet, die Flächen A1, A2 und A3. Einem anderen Fahrzeug C1, das dabei ist, den Verbindungspunkt P1 aus der Verbindungsstraße R2a zu betreten, wird auch gestattet, am Verbindungspunkt P1 geradeaus zu fahren, rechts abzubiegen und links abzubiegen. Somit können die Flächen A1, A3 und A4 als Flächen bestimmt werden, die das Befahren durch das andere Fahrzeug C1 gestatten. Einem anderen Fahrzeug C4, das dabei ist den Verbindungspunkt P1 von der Verbindungsstraße R2b aus zu betreten, wird ebenfalls gestattet, am Verbindungspunkt P1 geradeaus zu fahren, rechts abzubiegen und links abzubiegen. Somit können die Flächen A1, A2 und A4 als Flächen bestimmt werden, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C4 gestatten. Ein anderes Fahrzeug C2 und ein anderes Fahrzeug C3, die in Richtungen Weg vom Verbindungspunkt P1 fahren, verfügen nicht über eine Fläche am Verbindungspunkt P1, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C2 und C3 gestattet. Somit detektiert hinsichtlich des in 10 gezeigten Verbindungspunkts P1 der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1, A2, A3 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen den Flächen A1, A2 und A3 überlappen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten, und die Flächen A1 und A4, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C1 und C4 gestatten.
In diesem Fall kann das Wort "CAUTION" auf jede der Überlappungs-Fahrflächen A1, A2 und A3 projiziert werden.
Derweil ist in dieser Ausführungsform, um Interferenz mit dem Fahren eines Fahrzeugs in einer zum Eigenfahrzeug entgegengesetzten Spur zu vermeiden, kein Bild auf die Fläche A3 in der Gegenspur zu projizieren. Somit, wie in 11 gezeigt, projiziert die Projektionssteuerung 11 das Wort "CAUTION" an jede der Überlappungs-Fahrflächen A1 und A2 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. In unten beschriebenen Ausführungsformen wird im Prinzip auch kein Bild auf eine Gegenfahrbahn durch die Projektionssteuerung 11 projiziert.
Das auf die Überlappungs-Fahrfläche A1 projizierte Wort "CAUTION" wird in einer links weisenden Orientierung platziert, um so leicht durch das andere Fahrzeug C auf der Verbindungsstraße R2a erkannt zu werden. Das auf die Überlappungs-Fahrfläche A2 projizierte Wort "CAUTION" wird in einer rechts weisenden Orientierung (Orientierung, in der das Wort "CAUTION" in einer korrekten Stellung von der rechten Seite betrachtet wird) so platziert, dass es leicht durch das andere Fahrzeug C4 auf der Verbindungsstraße R2b erkannt werden kann.
In der ersten Ausführungsform, zur Detektion eines Verbindungspunkts, soll der Verbindungspunktdetektor 12 eine Distanz vom Eigenfahrzeug zum Verbindungspunkt berechnen. Die Projektionssteuerung 11 hat ein Bild nur auf die Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt zu projizieren, der in einem vorbestimmten Abstand vor dem Eigenfahrzeug in einer Fahrtrichtung existiert. Spezifisch, wie in 12 gezeigt, selbst falls es zwei Verbindungspunkte P1a und P1b gibt, die vor dem Eigenfahrzeug in der Fahrtrichtung vorkommen, projiziert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 kein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt P1b weit vom Eigenfahrzeug entfernt.
Ein Schwellenwert für eine Distanz, die als Kriterium zur Bestimmung verwendet wird, ob ein Bild auf einen Verbindungspunkt zu projizieren ist oder nicht, kann in einer Weise verändert werden, die von der Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs abhängt. Falls die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs hoch ist, wird beispielsweise das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt in kurzer Zeit erreichen. Somit ist es wünschenswert, dass die Projektion eines Bildes früher als üblich gestartet wird (spezifisch ist es wünschenswert, dass ein Bild auch auf einem Verbindungspunkt weit vom Eigenfahrzeug entfernt zu projizieren ist).
13 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die durch Bezugnahme auf 2 und 12 beschriebenen Operationen werden durch Implementierung von in 13 gezeigten Prozessen durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 realisiert. Die Prozesse von 13 werden in Reaktion auf eine Aktion zum Beenden dieser Prozesse, die von einem Anwender auf der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ergriffen wird, Eingabe eines aus einer anderen Vorrichtung gegebenen Befehls, der eine Beendigung dieser Prozesse an die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 anweist, oder Empfang eines Befehls, der eine Beendigung dieser Prozesse anweist, beispielsweise gegeben aus einem durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 durchgeführten anderen Prozess.
Wenn die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gestartet wird, spezifiziert der Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil 14 zuerst die Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte. Basierend auf dem Ergebnis der Spezifikation detektiert der Verbindungspunktdetektor 12 einen Verbindungspunkt zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer anderen Straße (Verbindungsstraße) (Schritt S11). Weiter berechnet der Verbindungspunktdetektor 12 eine Distanz ab dem Eigenfahrzeug zum Verbindungspunkt und bestimmt, ob der Verbindungspunkt innerhalb eines vorgegebenen Abstands vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung existiert oder nicht (Schritt S12).
Falls kein Verbindungspunkt innerhalb des vorgegebenen Abstands vor dem Eigenfahrzeug in der Fahrtrichtung existiert (Schritt S12: NEIN), wird kein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 projiziert (Schritt S13). Dann kehrt der Ablauf zu Schritt S11 zurück. Im Schritt S13, falls ein Bild bereits auf die Überlappungs-Fahrfläche projiziert worden ist, wird diese Projektion beendet.
Falls der Verbindungspunkt innerhalb des vorbestimmten Abstands vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung existiert (Schritt S12: JA), wird dieser Verbindungspunkt ein Ziel von Bildprojektion. In diesem Fall detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt (Schritt S14). Falls keine Überlappungs-Fahrfläche detektiert wird (Schritt S15: NEIN), verschiebt sich der Ablauf zu Schritt S13, der oben beschrieben ist, und kehrt dann zu Schritt S11 zurück, ohne ein Bild zu projizieren.
Falls der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungs-Fahrfläche detektiert (Schritt S15: JA), steuert die Projektionssteuerung 11 die Projektionsvorrichtung 20, ein Bild zur detektierten Überlappungs-Fahrfläche zu projizieren (Schritt S16). Die Orientierung des zu dieser Zeit projizierten Bildes wird in einer Weise justiert, die von einer Seite abhängt, auf der die Verbindungsstraße mit der Eigenfahrzeugfahrstraße verbunden ist. Dann kehrt der Ablauf zu Schritt S11 zurück. Spezifisch werden die Prozesse von Schritt S11 bis S16 wiederholt durchgeführt.
Eine durch den Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektierte Überlappungs-Fahrfläche ist eine Fläche an einer Verbindungsfläche, die das Fahren sowohl eines Eigenfahrzeugs als auch eines anderen Fahrzeugs gestattet, um den Verbindungspunkt von einer Verbindungsstraße aus zu befahren. Somit ist diese Überlappungs-Fahrfläche auch eine Fläche, in welcher eine Kollision des Eigenfahrzeugs mit dem anderen Fahrzeug möglich ist, so dass darauf besonders Acht zu geben ist. Im Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß der ersten Ausführungsform wird ein Bild auf eine Fläche projiziert, die das Fahren eines Fahrzeugs gestattet. Dies gestattet dem Fahrer des Eigenfahrzeugs und dem Fahrer des anderen Fahrzeugs, die Überlappungs-Fahrfläche leicht zu erkennen, basierend auf der Position des projizierten Bilds.
Im in 2 etc. gezeigten Beispiel unterteilt der Überlappungsfahrflächendetektor 13 einen Verbindungspunkt in zwei mal zwei Flächen. Ein Verfahren zum Unterteilen eines Verbindungspunktes oder der Anzahl von Unterteilungen kann in einer Weise geändert werden, die von der Anzahl von Spuren und der Straßenbreite der Eigenfahrzeugfahrstraße und jenen einer Verbindungsstraße abhängt. Jede Fläche kann einen Bereich aufweisen, der einen Bereich einer anderen Fläche überlappt.
Zweite Ausführungsform
In der ersten Ausführungsform detektiert der Verbindungspunktdetektor 12 einen Verbindungspunkt, basierend auf der Karteninformation und der Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte und detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungs-Fahrfläche basierend auf der Karteninformation (insbesondere Information über die Regulierung zu einer Fahrtrichtung). Jedoch können sowohl der Prozess des Detektierens eines Verbindungspunkts durch den Verbindungspunktdetektor 12 als auch der Prozess des Detektierens einer Überlappungs-Fahrfläche durch den Überlappungsfahrflächendetektor 13 auf unterschiedliche Weise durchgeführt werden. Mehrere Beispiele einer solchen unterschiedlichen Weise sind hierin beschrieben.
Falls beispielsweise eine Infrastruktur wie etwa eine Barke zum Verteilen von Verkehrsinformation entwickelt wird und eine Verteilungseinrichtung zum Verteilen von Positionsinformation über einen Verbindungspunkt (diese kann die Relativpositionsinformation sein, die eine Distanz ab einer aktuellen Position beispielsweise angibt) und Informationen bei einer Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt wird an jeder Stelle eines Straßennetzwerks installiert, wobei sowohl der Prozess durch den Verbindungspunktdetektor 12 als auch der Prozess durch den Überlappungsfahrflächendetektor 13 basierend auf Information durchgeführt werden kann, die als Ergebnis von Kommunikation mit jeder Verteilungseinrichtung erhalten wird.
14 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines in einem solchen Fall eingesetzten Fahrzeugprojektionssteuersystems zeigt. Die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ist mit einer Kommunikationsvorrichtung 23 verbunden, die Kommunikation mit einer Informationsverteilungseinrichtung durchführt. Die Kommunikationsvorrichtung 23 innerhalb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein.
Die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 führt eine Kommunikation unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 23 durch, um Positionsinformation über einen Verbindungspunkt und Positionsinformation über eine Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt aus der Informationsverteilungseinrichtung zu erhalten. Der Verbindungspunktdetektor 12 detektiert die Position des Verbindungspunkts vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung basierend auf der Positionsinformation über den Verbindungspunkt, die durch die Kommunikationsvorrichtung 23 aus der Verteilungseinrichtung erhalten wird. Der Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektiert die Überlappungs-Fahrfläche basierend auf der Positionsinformation über die Überlappungs-Fahrfläche, die durch die Kommunikationsvorrichtung 23 aus der Verteilungseinrichtung erhalten wird. Die anderen Prozesse können dieselben wie jene in der ersten Ausführungsform sein.
Als ein anderes Beispiel kann der Verbindungspunktdetektor 12 einen Verbindungspunkt entdecken oder kann der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Verbindungsfahrfläche detektieren, basierend auf einem Bild einer Umgebung des Eigenfahrzeugs, das durch eine im Eigenfahrzeug installierte Kamera (Bordkamera) aufgenommen wird, oder durch verschiedene Sensoren (Bordsensoren), die im Eigenfahrzeug installiert sind, erfasste Information.
15 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines bei Verwendung einer Bordkamera 24 eingesetzten Fahrzeugprojektionssteuersystems zeigt (die Bordkamera 24 kann innerhalb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein). In dieser Struktur nimmt die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ein Bild eines Orts vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung unter Verwendung der Bordkamera 24 auf und führt einen Analyseprozess am aufgenommenen Bild durch.
Als dieser Bildanalyseprozess durchgeführte Prozesse beinhalten beispielsweise Extraktion eines Verbindungspunkts, Berechnung einer Distanz zum Verbindungspunkt, Extraktion eines Straßenschilds (einschließlich einer Straßenmarkierung wie etwa einer Haltelinie), Extraktion der Kontur einer Mittellinie einer Eigenfahrzeugfahrstraße und derjenigen einer Verbindungsstraße und Abschätzung der Breite der Eigenfahrzeugfahrstraße und derjenigen der Verbindungsstraße. Der Verbindungspunktdetektor 12 detektiert die Position des Verbindungspunkts vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung, basierend auf einem Ergebnis der Bildanalyse. Der Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektiert eine Überlappungsfahrfläche in diesem Verbindungspunkt, basierend auf dem Ergebnis der Bildanalyse. Die anderen Prozesse können die gleichen wie jene in der ersten Ausführungsform sein.
16 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems zeigt, das bei Verwendung des Bordsensors 25 (der Bordsensor 25 kann innerhalb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein) verwendet wird. Bei dieser Struktur analysiert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 aus dem Bordsensor 25 (wie beispielsweise etwa einen Distanzsensor oder einem Radar, die zum Detektieren eines Objektes in einer Umgebung des Eigenfahrzeugs verwendet werden) erfasste Sensorinformationen, um beispielsweise Anwesenheit oder Abwesenheit eines Verbindungspunkts, einer Distanz zum Verbindungspunkt, der Typ eines Verkehrsschildes, der Umriss oder die Position der Mittellinie der Eigenfahrzeugfahrstraße und derjenigen der Verbindungsstraße und die Breite der Eigenfahrzeugfahrstraße und diejenige der Verbindungsstraße zu bestimmen. Der Verbindungspunktdetektor 12 detektiert die Position des Verbindungspunkts vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung, basierend auf einem Ergebnis der Analyse zur Sensorinformation. Der Überlappungsfahrflächendetektor 13 detektiert eine Überwachungsfahrfläche in diesem Verbindungspunkt, basierend auf dem Ergebnis der Analyse zur Sensorinformation. Die anderen Prozesse können die gleichen wie jene in der ersten Ausführungsform sein.
Die Technik der Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 23, der Bordkamera 24 oder des Bordsensors 25 kann in Kombination mit der Technik der Verwendung der Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 und des Ausgangsanschlusses 22 gemäß der ersten Ausführungsform eingesetzt werden. Beispielsweise kann die Technik der Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 23 in einer Region, wo eine Informationsverteilungseinrichtung entwickelt ist, oder an einer Stelle, wo ein Signal aus einem GNSS nicht empfangen werden kann. Die Technik der Verwendung der Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung 21 und des Karteninformationsspeichers 22 kann in anderen Regionen eingesetzt werden. Zusätzlich kann ein Ergebnis des durch den Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil 14 durchgeführten Kartenabgleichprozesses basierend auf ein Analyseergebnis eines durch die Bordkamera 24 aufgenommenen Bilds oder auf durch den Bordsensor 25 erfasster Sensorinformation korrigiert werden. Dadurch kann die Genauigkeit der Position des Eigenfahrzeugs verbessert werden.
Dritte Ausführungsform
Es kann eine Mehrzahl von Projektionsvorrichtungen 20 geben, welche durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 zu steuern sind. In diesem Fall, wie in 17 gezeigt, falls zwei Verbindungspunkte P1a und P1b als in einem vorbestimmten Abstand vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung existierend bestimmt werden, beispielsweise als Ergebnis einer simultanen Detektion einer Mehrzahl von Verbindungspunkten durch den Verbindungspunktdetektor 12, kann ein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche projiziert werden, die an jedem der Verbindungspunkte P1a und P1b vorkommt.
Zu dieser Zeit wird über die Orientierung des auf die Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1a zu projizierenden Bildes in einer Weise entschieden, die von der Richtung einer Verbindungsstraße R2a, die mit der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 am Verbindungspunkt P1a verbunden ist, abhängt. Die Orientierung des auf die Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1b zu projizierenden Bildes wird in einer Weise festgelegt, die von der Richtung der Verbindungsstraße R2b abhängt, die mit der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 am Verbindungspunkt P1b verbunden ist. In der Illustration von 17 wird ein Bild (Wort "CAUTION") in einer links weisenden Orientierung auf die Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1a projiziert, wo die Verbindungsstraße R2a mit der linken Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist. Weiter wird ein Bild in einer rechts weisenden Orientierung auf die Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1b projiziert, wo die Verbindungsstraße R2b mit der rechten Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist.
Vierte Ausführungsform
Im in der ersten Ausführungsform beschriebenen Beispiel ist ein Bild (Projektionsbild), das durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 zu projizieren ist, das Wort "CAUTION". Jedoch ist dieses Wort nicht das einzige Beispiel für ein projiziertes Bild.
Ein Bild, das in einer Weise zu ändern ist, die von der Position oder der Geschwindigkeit eines Eigenfahrzeugs abhängt, kann verwendet werden. Beispielsweise kann ein Zeichen, das eine Distanz vom Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt anzeigt, auf eine Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung projiziert werden. 18 und 19 zeigen die Änderung bei einem Projektionsbild, die in diesem Fall auftritt. Wie in 18 gezeigt, falls das Eigenfahrzeug bei 30 m vor einem Verbindungspunkt P1 ist, werden Zeichen "30 m" auf eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1 projiziert. Wie in 19 gezeigt, falls das Eigenfahrzeug bei 20 m vor dem Verbindungspunkt P1 ist, werden Zeichen "20 m" auf diese Überlappungs-Fahrfläche projiziert.
Alternativ kann zu verstreichende Zeit, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung erreicht, auf eine Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt projiziert werden. 20 und 21 zeigen, wie eine Änderung beim projizierten Bild in diesem Fall auftritt. Wie in 20 gezeigt, werden bei 5 Sekunden, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt P1 erreicht, Zeichen "5 sec" auf eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1 projiziert. Wie in 21 gezeigt, werden bei 3 Sekunden, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt P1 erreicht, die Zeichen "3 sec" auf diese Überlappungs-Fahrfläche projiziert.
Ein Graphikobjekt, das eine Distanz ab einem Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt vor dem Eigenfahrzeug im Fahrrichtung oder Zeit, die verstreicht, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt erreicht, angibt, kann auf eine Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt projiziert werden. 22 und 23 zeigen eine Änderung beim projizierten Bild, die in diesem Fall auftritt. Wie in 22 gezeigt, werden bei fünf Sekunden, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt P1 erreicht, fünf Rechtecke auf eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1 projiziert. Wie in 23 gezeigt, werden bei drei Sekunden, bevor das eigene Fahrzeug den Verbindungspunkt P1 erreicht, drei Rechtecke auf diese Überlappungs-Fahrfläche projiziert.
Ein Bild, das eine Distanz von einem Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt, oder eine zu verstreichende Zeit, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt erreicht, zeigt, kann in einem Stil angezeigt werden, der in einer Weise zu ändern ist, die von einer Distanz des Eigenfahrzeugs zu Verbindungspunkt oder Zeit zum Verstreichen, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt erreicht, abhängt. Falls beispielsweise das Eigenfahrzeug in einer Position weit vom Verbindungspunkt P1 weg ist, ist es schwierig, ein Zeichen klar auf den Verbindungspunkt P1 zu projizieren. Dies kann durch Projizieren eines Symboles (hier "!") gehandhabt werden, das keine so hohe Sichtbarkeit wie die eines Buchstaben erfordert, wie in 24 gezeigt. Wenn das Eigenfahrzeug zu einem gewissen Grad an Nähe zu dem Verbindungspunkt P1 gelangt, kann ein Zeichen oder ein Graphikobjekt auf den Verbindungspunkt P1 projiziert werden, wie in 18 bis 23 gezeigt.
Ein Bild, das eine Distanz von einem Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt oder die Zeit, die verstreicht, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt erreicht, zeigt, kann ein Code (wie etwa ein zweidimensionaler Balkencode) sein, der durch eine Elektronikvorrichtung etc. lesbar ist. Beispielsweise indem ein Codeleser an einem anderen Fahrzeug dazu gebracht wird, einen auf einen Verbindungspunkt aus dem Eigenfahrzeug projizierten Code zu lesen, kann die Position des Eigenfahrzeugs durch eine im anderen Fahrzeug installierte Vorrichtung erkannt werden und kann für die Fahrsteuerung des anderen Fahrzeugs verwendet werden.
Ein auf einer Überlappungs-Fahrfläche zu projizierendes Bild kann ein Bild sein, das eine Distanz von einem Eigenfahrzeug zu der Überlappungs-Fahrfläche, oder eine Zeit zum Verstreichen, bevor das Eigenfahrzeug die Überlappungs-Fahrfläche erreicht, zeigt. Derweil sollte bei Anwesenheit einer Mehrzahl von Überlappungs-Fahrflächen an einem Verbindungspunkt die Zeit, die verstreicht, bevor jede dieser Überlappungs-Fahrflächen erreicht werden, oder Distanz zu jeder dieser überlappenden Fahrflächen berechnet werden. Dies erhöht eine Last in der Projektionssteuerung 11. Weiter macht es das Projizieren von Bildern mit unterschiedlichen Inhalten zum Inneren eines Verbindungspunkts potentiell schwierig, diese Bilder individuell zu erkennen. Insbesondere sollte in einer Situation, die das Betrachten einer Mehrzahl von aus einem Eigenfahrzeug simultan projizierten Bildern von einem anderen Fahrzeug (an einer Kreuzung mit guter Sichtbarkeit beispielsweise) aus Sorgfalt auf die Inhalte von zu projizierenden Bildern auf jede Überlappungs-Fahrfläche gelegt werden, um nicht den Fahrer des anderen Fahrzeugs zu stören.
Fünfte Ausführungsform
25 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer fünften Ausführungsform zeigt. Im Vergleich mit der Struktur der ersten Ausführungsform (1), beinhaltet dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich einen Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10.
Der Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 weist die Funktion des Erfassens einer geplanten Fahrroute eines Eigenfahrzeugs auf. Die geplante Fahrroute des Eigenfahrzeugs wird durch Suchen nach einer Route ab einer aktuellen Position bis zu einem Ziel ermittelt. Es ist nicht erforderlich, dass der Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 eine Routensuchfunktion aufweist. Beispielsweise kann der Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 konfiguriert sein, Information über eine geplante Fahrroute, nach der durch ein im Eigenfahrzeug installierten Navigationssystem gesucht wird, zu erfassen.
In der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 der fünften Ausführungsform detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine auf einer geplanten Fahrroute eines Eigenfahrzeugs, die durch den Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 erfasst ist, existierende Überlappungs-Fahrfläche. Somit arbeitet die Projektionssteuerung 11 in solcher Weise, dass ein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche projiziert wird, die auf der geplanten Fahrroute des Eigenfahrzeugs existiert, unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20.
Falls beispielsweise eine geplante Fahrroute eines Eigenfahrzeugs angibt, dass das Eigenfahrzeug geradeaus am Verbindungspunkt P1 (Kreuzung), der in 10 gezeigt ist, fährt, bestimmt beispielsweise der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1 und A2 als Flächen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten. Dann detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1 und A2 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen den Flächen A1 und A2 überlappen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten und die Flächen A1 bis A4, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C1 und C4 gestatten. Somit, wie in 26 gezeigt, projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Wort "CAUTION" auf jede der Überlappungs-Fahrflächen A1 und A2.
Falls eine geplante Fahrroute des Eigenfahrzeugs anzeigt, dass das Eigenfahrzeug am Verbindungspunkt P1 von 10 rechts abbiegen soll, bestimmt der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1, A2 und A3 als Flächen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten. Dann detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1, A2 und A3 als Überlappungs-Fahrflächen. Jedoch ist es wünschenswert, dass ein Bild nicht auf die Fläche A3 auf einer Gegenfahrbahn projiziert wird. Somit projiziert in diesem Fall die Projektionssteuerung 11 auch ein Wort "CAUTION" auf jede der Überlappungs-Fahrflächen A1 und A2, wie in 26 gezeigt.
Falls eine geplante Fahrroute des Eigenfahrzeugs anzeigt, dass das Eigenfahrzeug am Verbindungspunkt P1 von 10 links abzubiegen hat, bestimmt der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Fläche A2 als eine Fläche, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestattet. Dann detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Fläche A2 als eine Überlappungs-Fahrfläche. Somit projiziert in diesem Fall die Projektionssteuerung 11 ein Wort "CAUTION" nur auf die Überlappungs-Fahrfläche A2, wie in 27 gezeigt.
In der fünften Ausführungsform projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Bild unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 auf eine Überlappungs-Fahrfläche, die auf eine Fläche auf einer geplanten Fahrroute eines Eigenfahrzeugs limitiert ist. Dies erzielt eine effiziente Bildprojektion. Weiter wird die Wahrscheinlichkeit einer Bildprojektion auf eine Fläche, die eine solche Projektion nicht erfordert, reduziert. Es wird erwartet, dass dies einen weiteren Effekt des Ermöglichens der Erkennung eines projizierten Bilds erzielt.
Der Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 kann ein einfacher Teil sein, solange wie er eine geplante Fahrroute eines Eigenfahrzeugs erkennen kann. Beispielsweise kann basierend auf einem Betriebszustand eines Richtungsindikators (Blinker) des Eigenfahrzeugs der Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 eine geplante Fahrroute an einem Verbindungspunkt, unmittelbar bevor das Eigenfahrzeug diesen Verbindungspunkt erreicht, bestimmen.
Sechste Ausführungsform
28 ist ein Blockdiagramm, das die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer sechsten Ausführungsform zeigt. Verglichen mit der Struktur der ersten Ausführungsform (1), enthält dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich einen anderen Fahrzeugdetektor 16 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10.
Der andere Fahrzeugdetektor 16 hat die Funktion des Detektierens der Anwesenheit eines anderen Fahrzeugs, das auf einer Verbindungsstraße zu einer Eigenfahrzeugfahrstraße fährt. Der andere Fahrzeugdetektor 16 kann ein solches anderes Fahrzeug jedenfalls detektieren. Beispielsweise kann der andere Fahrzeugdetektor 16 ein Verfahren des Detektierens eines anderen Fahrzeugs, das zu der Eigenfahrzeugfahrstraße fährt, das auf Positionsinformation über das andere Fahrzeug und Information über die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs basiert, die durch eine Kommunikationsvorrichtung empfangen werden, die Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug durchführt, verwenden (was Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation genannt wird). Der andere Fahrzeugdetektor 16 kann zusätzlich beispielsweise ein Verfahren des Detektierens eines anderen Fahrzeugs durch Analysieren eines Bilds einer Umgebung des Eigenfahrzeugs, das durch eine Bordkamera aufgenommen wird, ein Verfahren zum Detektieren eines anderen Fahrzeugs, das auf einer Verbindungsstraße zur Eigenfahrzeugfahrstraße fährt, basierend auf verschiedenen Typen von Sensorinformation, die durch einen Bordsensor erfasst wird, oder eine Kombination von zwei oder mehr dieser Verfahren verwenden.
Insbesondere falls angenommen wird, dass ein anderes Fahrzeug die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung aufweist, kann die Existenz des anderen Fahrzeugs durch Aufnehmen eines Bildes detektiert werden, das vom anderen Fahrzeug auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt projiziert wird, unter Verwendung einer Kamera, die an einem Eigenfahrzeug installiert ist, und Analysieren des aufgenommenen Bilds. Für die Detektion können verschiedene Typen von Information erkannt werden, die durch das aus dem anderen Fahrzeug projizierte Bild angegeben werden. Falls beispielsweise das aus dem anderen Fahrzeug projizierte Bild eine Distanz ab dem anderen Fahrzeug zu einem Verbindungspunkt oder einer Überlappungs-Fahrfläche oder die Zeit, die verstreicht, bevor das andere Fahrzeug den Verbindungspunkt oder die Überlappungs-Fahrfläche erreicht, zeigt, kann die Position oder die Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs leicht basierend auf einer solchen durch das Bild angegebenen Information erkannt werden.
In der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 der letzten Ausführungsform detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungsfläche, die das Fahren eines anderen Fahrzeugs gestattet, das durch den anderen Fahrzeugdetektor 16 detektiert wird (ein anderes, auf einer Verbindungsstraße zur Eigenfahrzeugfahrstraße fahrendes Fahrzeug).
Falls beispielsweise die anderen Fahrzeuge C1 bis C4 tatsächlich wie in 10 gezeigt, am Verbindungspunkt P1 von 10 fahren, detektiert der andere Fahrzeugdetektor 16 die anderen Fahrzeuge C1 und C4, die auf den Verbindungsstraßen R2a und R2b jeweils zum Verbindungspunkt P1 mit der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 fahren (die anderen Fahrzeuge C2 und C3 fahren in Richtungen weg von der Eigenfahrzeugfahrstraße R1, so dass sie nicht durch den anderen Fahrzeugdetektor 16 zu detektieren sind). Eine Fläche, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestattet, beinhaltet die Flächen A1, A3 und A4. Eine Fläche, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C4 gestattet, beinhaltet die Flächen A1, A2 und A4. Weiter beinhaltet eine Fläche, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestattet, die Fläche A1, A2 und A3. Somit detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1, A2 und A3 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen den Flächen A1, A2 und A3 überlappen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten, und die Flächen A1 bis A4, die das Fahren der anderen Fahrzeuge C1 und C4 gestatten. Jedoch ist kein Bild auf die Fläche A3 in einer Gegenspur zu projizieren. Somit, wie in 11, projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Bild (Wort "CAUTION") auf jede der Überlappungs-Fahrflächen A1 und A2 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20.
Wie in 29 gezeigt, falls die anderen Fahrzeuge C1 und C4, die zur Eigenfahrzeugfahrstraße R1 fahren, aus dem Verbindungspunkt P1 von 10 weggelassen werden, detektiert der andere Fahrzeugdetektor 16 kein anderes Fahrzeug. Da kein anderes Fahrzeug durch den anderen Fahrzeugdetektor 16 detektiert wird, detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 keine Überlappungs-Fahrfläche. Somit projiziert in diesem Fall die Projektionssteuerung 11 kein Bild, wie in 29 gezeigt.
Wie in 30 gezeigt, falls es nur das andere Fahrzeug C1 als ein anderes Fahrzeug gibt, das zur Eigenfahrzeugfahrstraße R1 am Verbindungspunkt P1 von 10 fährt, wird das andere Fahrzeug C1 durch den anderen Fahrzeugdetektor 16 detektiert. Eine Fläche, die das Fahren eines anderen Fahrzeugs C1 gestattet, beinhaltet die Flächen A1, A3 und A4. Eine Fläche, die das Fahren eines Eigenfahrzeugs gestattet, beinhaltet die Flächen A1, A2 und A3. Somit detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1 und A3 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen dem anderen Fahrzeug C1 und dem Eigenfahrzeug überlappen. Jedoch wird kein Bild auf die Fläche A3 in einer Gegenfahrbahn projiziert. Somit projiziert in diesem Fall die Projektionssteuerung 11 ein Bild nur auf die Überlappungs-Fahrfläche A1 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20, wie in 30 gezeigt.
Wie in 31 gezeigt, falls nur das andere Fahrzeug C4 als ein anderes Fahrzeug existiert, das zur Eigenfahrzeugfahrstraße R1 am Verbindungspunkt P1 von 10 fährt, wird das andere Fahrzeug C4 durch den anderen Fahrzeugdetektor 16 detektiert. Eine Fläche, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C4 gestattet, beinhaltet die Flächen A1, A2 und A4. Eine Fläche, die das Fahren eines Eigenfahrzeugs gestattet, beinhaltet die Flächen A1, A2 und A3. Somit detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1 und A2 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen dem anderen Fahrzeug A4 und dem Eigenfahrzeug überlappen. Wenn das andere Fahrzeug C4 in der Fläche A1 zu fahren hat (rechts abbiegen), passiert das andere Fahrzeug C4 immer die Fläche A2. Daher wird ein Projizieren eines Bildes nur auf die Fläche A2 ausreichen. Somit projiziert in diesem Fall die Projektionssteuerung 11 ein Bild nur auf die Überlappungs-Fahrfläche A2 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20, wie in 31 gezeigt.
In der sechsten Ausführungsform projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Bild unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20 auf eine Überlappungs-Fahrfläche, die auf eine Fläche limitiert ist, die das Fahren eines tatsächlich detektierten, anderen Fahrzeugs gestattet. Dies erzielt effiziente Bildprojektion. Weiter wird die Wahrscheinlichkeit einer Bildprojektion auf eine Fläche, die eine solche Projektion nicht erfordert, reduziert. Es wird erwartet, dass dies den weiteren Effekt des Erleichterns der Erkennung eines projizierten Bildes erzielt.
Siebte Ausführungsform
32 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer siebten Ausführungsform zeigt. Im Vergleich mit der Struktur der sechsten Ausführungsform (28) beinhaltet dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich einen Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17.
Der Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 weist die Funktion des Abschätzens der Fahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs an einem Verbindungspunkt auf, das durch den anderen Fahrzeugdetektor 16 detektiert wird. Der Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 kann die Fahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs beliebig abschätzen. Beispielsweise kann der Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 ein Verfahren verwenden, eine Abschätzung basierend auf Information über eine geplante Fahrroute eines anderen Fahrzeugs zu machen, die durch eine Kommunikationsvorrichtung empfangen wird, welche eine Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug durchführt (was "Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation" genannt wird). Der Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 kann beispielsweise zusätzlich ein Verfahren des Vornehmens einer Abschätzung durch Detektieren des Betriebs eines Richtungsindikators eines anderen Fahrzeugs oder eines Verkehrszeichens, das eine Regelung zur Fahrtrichtung an einem Verbindungspunkt anzeigt, basierend auf einem Bild einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs, das durch eine Bordkamera aufgenommen ist, oder verschiedenen Typen von Sensorinformation, die durch einen Bordsensor erfasst werden, ein Verfahren des Durchführens einer Abschätzung basierend auf Information über die Regelung zu einer Verkehrsrichtung an einem Verbindungspunkt, die in der Karteninformation enthalten ist, oder eine Kombination von zwei oder mehr dieser Verfahren einsetzen.
In der siebten Ausführungsform detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungs-Fahrfläche auf Basis der Fahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs am Verbindungspunkt, die durch den Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 abgeschätzt wird. Beispielsweise falls die anderen Fahrzeuge C1 bis C4 tatsächlich wie in 10 gezeigt am Verbindungspunkt P1 von 10 fahren und erwartet wird, dass das andere Fahrzeug C4 am Verbindungspunkt P1 links abbiegt, kann nur die Fläche A4 als eine Fläche bestimmt werden, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C4 gestattet. Somit detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 die Flächen A1 und A3 als Überlappungs-Fahrflächen, die zwischen dem Eigenfahrzeug und den anderen Fahrzeugen C1 und C4 überlappen. Jedoch ist kein Bild auf die Fläche A3 auf einer Gegenfahrbahn zu projizieren. Somit projiziert in diesem Fall die Projektionssteuerung 11 ein Bild (Wort "CAUTION") nur auf die Überlappungs-Fahrfläche A1 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20, wie in 33 gezeigt.
Die siebte Ausführungsform erzielt Bildprojektion mit verbesserter Effizienz.
Achte Ausführungsform
34 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer achten Ausführungsform zeigt. Im Vergleich zur Struktur der siebten Ausführungsform (32), beinhaltet das Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich den Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15, der in der fünften Ausführungsform beschrieben ist, in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10. Spezifisch detektiert in dieser Ausführungsform der Überlappungsfahrflächendetektor 13 eine Überlappungs-Fahrfläche unter Berücksichtigung sowohl einer geplanten Fahrroute eines Eigenfahrzeugs, die durch den Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 erfasst wird, als auch der Fahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs am Verbindungspunkt, die durch den Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 abgeschätzt wird.
Falls beispielsweise die anderen Fahrzeuge C1 bis C4 tatsächlich wie in 10 gezeigt am Verbindungspunkt P1 von 10 fahren, ein Eigenfahrzeug am Verbindungspunkt P1 gemäß einer geplanten Fahrroute des Eigenfahrzeugs links abbiegen wird, und erwartet wird, dass das andere Fahrzeug C4 am Verbindungspunkt P1 links abbiegt, kann festgestellt werden, dass es keine Überlappungs-Fahrfläche gibt, die zwischen dem Eigenfahrzeug und den anderen Fahrzeugen C1 und C4 überlappt. Somit detektiert der Überlappungsfahrflächendetektor 13 keine Überlappungs-Fahrfläche und projiziert die Projektionssteuerung 11 kein Bild, wie in 35 gezeigt.
Die achte Ausführungsform erzielt Projektion bei verbesserter Effizienz.
Neunte Ausführungsform
36 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer neunten Ausführungsform zeigt. Im Vergleich zur Struktur der sechsten Ausführungsform (28) beinhaltet dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich einen Warnteil 101 und eine Fahrsteuerung 102 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10. Der Warnteil 101 weist die Funktion des Gebens einer Warnung an einen Fahrer auf. Die Fahrsteuerung 102 weist die Funktion des Steuerns eines Fahrzeugtreibers 26, der ein Eigenfahrzeug dazu bringt, zu fahren, auf.
In der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 der neunten Ausführungsform detektiert der andere Fahrzeugdetektor 16 die Existenz eines anderen Fahrzeugs, das auf einer Verbindungsstraße zu einem Verbindungspunkt fährt, der vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung liegt. Weiter bestimmt der andere Fahrzeugdetektor 16, ob das detektierte andere Fahrzeug dieselbe Überlappungs-Fahrfläche wie das Eigenfahrzeug simultan mit dem Eigenfahrzeug betritt oder nicht, basierend auf der Fahrtrichtung oder der Geschwindigkeit des detektierten anderen Fahrzeugs. Falls der andere Fahrzeugdetektor 16 die Existenz des anderen Fahrzeugs, das auf der Verbindungsstraße fährt, um dieselbe Überlappungs-Fahrfläche zu betreten, wie das Eigenfahrzeug, simultan mit dem Eigenfahrzeug, detektiert, erteilt der Warnteil 101 dem Fahrer eine Warnung, welche die Existenz eines anderen Fahrzeugs angibt. Weiter, falls der andere Fahrzeugdetektor 16 die Existenz des anderen auf der Verbindungsstraße fahrenden Fahrzeugs zum Betreten derselben Überlappungs-Fahrfläche wie das Eigenfahrzeug simultan mit dem Eigenfahrzeug detektiert, steuert die Fahrsteuerung 102 den Fahrzeugtreiber 26, um das Eigenfahrzeug dazu zu bringen, zu verlangsamen oder einen zeitweiligen Stopp vorzunehmen.
Dadurch kann die Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug und dem anderen Fahrzeug verhindert werden. Wenn die Fahrsteuerung 102 das Eigenfahrzeug dazu bringt, abzubremsen oder einen zeitweiligen Halt vorzunehmen, erteilt der Warnteil 101 eine Warnung. Auf diese Weise kann einem Fahrer die Tatsache mitgeteilt werden, dass diese Verlangsamung oder der zeitweilige Stopp unter dem Befehl der Fahrsteuerung 102 vorgenommen wird.
Gemäß dem in dieser Ausführungsform gezeigten Beispiel sind sowohl der Warnteil 101 als auch die Fahrsteuerung 102 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen. Alternativ kann nur der Warnteil 101 oder die Fahrsteuerung 102 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein.
Zehnte Ausführungsform
37 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer zehnten Ausführungsform zeigt. Im Vergleich zur Struktur der achten Ausführungsform (34), beinhaltet dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich den Warnteil 101 und die Fahrsteuerung 102 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10.
Der Grundbetrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 der zehnten Ausführungsform ist derselbe wie derjenige der neunten Ausführungsform. Derweil bestimmen der Warnteil 101 und die Fahrsteuerung 102, ob ein auf einer Verbindungsstraße fahrendes, anderes Fahrzeug dabei ist, dieselbe Überlappungs-Fahrfläche wie das Eigenfahrzeug simultan zum eigenen Fahrzeug zu betreten oder nicht, unter Berücksichtigung sowohl der geplanten Fahrroute des Eigenfahrzeugs, die durch den Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil 15 erfasst wird, als auch der Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs an einem Verbindungspunkt, der durch den Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil 17 abgeschätzt wird. Während beispielsweise das auf der Verbindungsstraße fahrende andere Fahrzeug und das Eigenfahrzeug denselben Verbindungspunkt simultan zu betreten haben, mag es sein, dass eine geplante Fahrroute des Eigenfahrzeugs und eine Fahrroute des anderen Fahrzeugs, die aus der Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs erwartet wird, nicht miteinander überlappen, wie in der Illustration von 35. In diesem Fall arbeiten der Warnteil 101 und die Fahrsteuerung 102 nicht.
Die zehnte Ausführungsform ermöglicht es, die Häufigkeit der Erteilung einer Warnung durch den Warnteil 101 oder die Häufigkeit des Betriebs 102 zum Verlangsamen des Eigenfahrzeugs etc. zu minimieren. Auf diese Weise ist es weniger wahrscheinlich, dass ein Fahrer diese Operationen als redundant empfinden wird.
Elfte Ausführungsform
In den Beispielen der vorgenannten Ausführungsformen wird die Eigenfahrzeugfahrstraße R1 als eine einspurige oder zweispurige Straße beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist auch auf einen Fall anwendbar, bei dem die Eigenfahrzeugfahrstraße R1 eine dreispurige Straße oder Straßen mit mehr Spuren ist. Eine elfte Ausführungsform zeigt ein Beispiel eines bevorzugten Betriebs der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 in dem Fall, bei dem die Eigenfahrzeugfahrstraße R1 eine vierspurige Straße mit zwei Spuren in jeder Richtung ist.
Wie in 38 gezeigt, wird beispielsweise angenommen, dass es einen Verbindungspunkt P1 gibt, wo eine zweispurige (eine Spur in jeder Richtung) Verbindungsstraße R2a mit der linken Seite einer Eigenfahrzeugfahrstraße R1, die eine vierspurige Straße von zwei Spuren in jeder Richtung ist, verbunden ist und eine Zweispuren-(eine Spur in jeder Richtung)Verbindungsstraße R2b, weiter mit der rechten Seite der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist.
In der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, falls der Verbindungspunktdetektor 12 den Verbindungspunkt P1, der von dem Eigenfahrzeug in einer Fahrtrichtung existiert, detektiert, sucht der Überlappungsfahrflächendetektor 13 nach einer Überlappungs-Fahrfläche im Verbindungspunkt P1. Spezifischer unterteilt der Überlappungsfahrflächendetektor 13 den Verbindungspunkt P1 in vier mal zwei Flächen A1 bis A8, die in 38 gezeigt sind, und bestimmt, ob jede dieser Flächen eine Überlappungs-Fahrfläche ist oder nicht.
Bezugnehmend auf 38, kann das Eigenfahrzeug rechts abwenden, links abwenden und eine Spur wechseln. Die anderen Fahrzeuge C1 und C4 zum Befahren des Verbindungspunkts P1 können geradeaus fahren. Somit werden die Flächen A1 bis A4, A5 und A7 theoretisch Überlappungs-Fahrflächen. Jedoch, unter Berücksichtigung eines Interferenzrisikos mit dem Fahren eines Fahrzeugs, das auf einer angrenzenden Spur oder einer entgegenkommenden Spur fährt, was durch Projizieren eines Bildes auf solche Spuren verursacht wird, unter Berücksichtigung der Tatsache, dass eine Spur möglicherweise nicht so häufig gewechselt wird, ist es wünschenswert, dass ein Bild nur auf eine Überlappungs-Fahrfläche (Flächen A1 und A2) in einer Spur projiziert wird, in welcher das Eigenfahrzeug fährt, wie in 39 gezeigt.
Falls es einen Mittelstreifen D1 am Verbindungspunkt P1 gibt, wie in 1, wird ein Eigenfahrzeug daran gehindert, am Verbindungspunkt P1 rechts abzubiegen. Somit werden die Flächen A1 bis A4 zu Flächen, die das Fahren des Eigenfahrzeugs gestatten. Weiter wird den anderen Fahrzeugen C1 und C4 zum Befahren des Verbindungspunkts P1 aus den Verbindungsstraßen R2a und R2b jeweils nur gestattet, links abzubiegen. Daher werden die Flächen A1 und A3 zu Flächen, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestatten, während die Flächen A6 und A8 zu Flächen werden, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C4 gestatten. Somit werden die Flächen A1 und A3 als Überlappungs-Fahrflächen bestimmt. In diesem Fall ist es auch wünschenswert, dass ein Bild nur auf die Überlappungs-Fahrfläche (Fläche A1) in einer Spur projiziert wird, in der das Eigenfahrzeug fährt, wie in 41 gezeigt.
Bezug nehmend auf den Verbindungspunkt P1 von 40 ist es nicht wahrscheinlich, dass das andere Fahrzeug C1 zum Befahren des Verbindungspunkts P1 aus der Verbindungsstraße R2a direkt eine Spur näher am Mittelstreifen D1 betreten wird. Somit kann die Fläche A3 am Verbindungspunkt P1 von 40 erwogen werden, nicht eine Fläche zu sein, die das Fahren des anderen Fahrzeugs C1 gestattet. In diesem Fall wird nur die Fläche A1 eine Überlappungs-Fahrfläche. Daher, falls das Eigenfahrzeug in einer Spur näher am Mittelstreifen D1 fährt, wie in 42 gezeigt, existiert keine Überlappungs-Fahrfläche in dieser Spur und es wird entsprechend kein Bild projiziert.
Zwölfte Ausführungsform
43 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer zwölften Ausführungsform zeigt. Im Vergleich mit der Struktur der ersten Ausführungsform (1) beinhaltet dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich einen Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10.
In der zwölften Ausführungsform enthält die in dem Karteninformationsspeicher 22 gespeicherte Karteninformation Information über einen Verbindungswinkel jeder Straße. Der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 bestimmt einen Verbindungswinkel an einem durch den Verbindungspunktdetektor 12 detektierten Verbindungspunkt zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße, basierend auf der Information über einen Verbindungswinkel jeder Straße, die in der Karteninformation enthalten ist.
Der Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der zwölften Ausführungsform wird im Detail beschrieben. Falls die Existenz eines Verbindungspunktes zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße vor dem Eigenfahrzeug in der Fahrtrichtung detektiert wird, projiziert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ein Bild (Wort "CAUTION") auf den Verbindungspunkt unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20.
Zu dieser Zeit justiert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 die Orientierung eines zu projizierenden Bildes basierend auf einem Verbindungswinkel am Verbindungspunkt zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und der Verbindungsstraße. Falls die Verbindungsstraße R2 diagonal mit einer Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist, wie beispielsweise in 44 oder 45 gezeigt, justiert die Projektionssteuerung 11 die Orientierung des Wortes "CAUTION", um so einem Winkel der diagonalen Verbindung zu genügen, um das Wort "CAUTION" in einer Orientierung zu platzieren, in der das Wort "CAUTION" aus der Verbindungsstraße R2 in einer korrekten Stellung betrachtet wird. Dann projiziert die Projektionssteuerung 11 das Wort "CAUTION" auf den Verbindungspunkt P1. Spezifisch wird das Wort "CAUTION" rotiert, um so zu einer Richtung zu passen, in der die Verbindungsstraße R2 mit der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden ist.
Auf diese Weise wird die Orientierung eines auf den Verbindungspunkt P1 zu projizierenden Bildes auf solche Weise justiert, dass das Bild in einer korrekten Stellung aus der Verbindungsstraße R2 betrachtet werden kann. Dies gestattet dem Bild, leicht durch einen Fahrer eines anderen Fahrzeugs oder einen Fußgänger auf der Verbindungsstraße R2 erkannt zu werden.
Diese Ausführungsform arbeitet effektiv beispielsweise für Bildprojektion auf den Verbindungspunkt P1 (Y-förmige Straße oder Dreiwegekreuzung) etc., wo zwei Verbindungsstraßen R2a und R2b aus diagonalen Richtungen mit dem Anschluss der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 verbunden sind, wie in 46 gezeigt. Im Falle des Verbindungspunkts P1 als einer Y-förmigen Straße kann der Überlappungsfahrflächendetektor 13 den Verbindungspunkt P1 in drei Flächen A1 bis A3 unterteilen, wie in 46 gezeigt.
In diesem Fall passiert ein Eigenfahrzeug die Fläche A2, um links abzubiegen, und passiert die Flächen A1 und A2 zum Rechtsabbiegen. Das andere Fahrzeug C1, das den Verbindungspunkts P1 aus der Verbindungsstraße R2a befahren wird, passiert die Fläche A1 zum Linksabbiegen und passiert die Flächen A1 und A3 zum Rechtsabbiegen. Das andere Fahrzeug C4 zum Befahren des Verbindungspunkts P1 aus der Verbindungsstraße R2b passiert die Fläche A3 zum Linksabbiegen und passiert die Flächen A2 und A3 zum Rechtsabbiegen. Somit bestimmt der Überlappungsfahrflächendetektor 13 des Eigenfahrzeugs die Flächen A1 und A2 als Überlappungs-Fahrflächen am Verbindungspunkt P1. Als Ergebnis projiziert die Projektionssteuerung 11 ein Bild auf jeder der Flächen A1 und A2 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. Zu dieser Zeit wird die Orientierung des auf die Fläche A1 als eine Fläche, die zwischen dem Eigenfahrzeug und dem anderen Fahrzeug C1 überlappt, zu projizierenden Bilds so justiert, dass dieses Bild aus der Verbindungsstraße R2a, auf der das andere Fahrzeug C1 gerade fährt, in einer korrekten Stellung betrachtet wird. Die Orientierung des auf die Fläche A2 als einer Fläche, die zwischen dem Eigenfahrzeug und dem anderen Fahrzeug C4 überlappt, zu projizierenden Bilds wird auf solche Weise justiert, dass dieses Bild in einer korrekten Stellung aus der Verbindungsstraße R2b, auf der das andere Fahrzeug C4 fährt, betrachtet wird.
48 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der zwölften Ausführungsform zeigt. Die vorstehenden Operationen werden durch Implementierung von in 48 gezeigten Prozessen durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 realisiert. Das Flussdiagramm von 48 beinhaltet Schritt S21 und Schritt S22, welche zwischen Schritten S15 und S16 im Flussdiagramm von 13 hinzugefügt sind. Die Beschreibung der anderen Schritte als der Schritte S21 und S22 wird weggelassen. Die Prozesse von 48 werden beispielsweise in Beantwortung einer Aktion zum Beenden dieser Prozesse, die von einem Anwender an der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgenommen wird, Eingabe eines aus einer anderen Vorrichtung gegebenen Befehls, der das Beenden dieser Prozesse der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 anweist, oder Empfang eines Befehls, der das Beenden dieser Prozesse anweist, gegeben aus einem durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 durchgeführten, unterschiedlichen Prozess beendet.
Im Schritt S21 bestimmt der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 einen Verbindungswinkel zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an einem im Schritt S11 detektierten Verbindungspunkt. Im Schritt S22 entscheidet die Projektionssteuerung 11 über die Orientierung eines auf diesen Verbindungspunkt zu projizierenden Bilds, basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung zum Verbindungswinkel. Somit wird im Schritt S16 das in der im Schritt S15 entschiedenen Orientierung justiert ist, auf eine im Schritt S14 detektierte Überlappungs-Fahrfläche projiziert.
Bezug nehmend auf 43 ist der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, die die Struktur der ersten Ausführungsform (1) aufweist, vorgesehen. Der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 bestimmt einen Verbindungswinkel mit einer Straße, basierend auf der in dem Karteninformationsspeicher 22 gespeicherten Karteninformation. Jedoch kann der Prozess des Bestimmens eines Bestimmungswinkels zwischen Straßen durch den Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 in einer anderen Weise durchgeführt werden.
Falls beispielsweise eine Infrastruktur, wie etwa eine Barke zur Verteilung von Verkehrsinformation entwickelt wird und eine Verteilungseinrichtung zum Verteilen von Positionsinformation über einen Verbindungspunkt und Information über einem Verbindungswinkel zwischen Straßen an diesem Verbindungspunkt an jedem Ort eines Straßennetzwerks installiert ist, kann jeder der Prozesse durch den Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 basierend auf als Ergebnis von Kommunikation zwischen jeder Verteilungseinrichtung erfassten Information durchgeführt werden. In diesem Fall kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, die in 14 gezeigt ist, vorgesehen sein und kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 einen Verbindungswinkel zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße basierend auf Information über einen Verbindungswinkel zwischen Straßen, der durch die Kommunikationsvorrichtung 23 aus beispielsweise der Verteilungseinrichtung erfasst wird, bestimmen.
Als ein anderes Beispiel kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 einen Verbindungswinkel zwischen Straßen bestimmen, basierend auf einem Analyseergebnis eines Bilds einer Umgebung eines Eigenfahrzeugs, welches durch die Bordkamera aufgenommen wird. In diesem Fall kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 in der in 15 gezeigten Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein und kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 einen Verbindungswinkel zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße basierend auf einem Analyseergebnis eines Bildes in dem durch beispielsweise die Bordkamera aufgenommenen Bild bestimmen.
Als ein anderes Beispiel kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 einen Verbindungswinkel zwischen Straßen bestimmen, basierend auf einer durch einen Bordsensor erfasster Information. In diesem Fall kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 in der in 16 gezeigten Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein und kann der Verbindungswinkel-Bestimmungsteil 18 einen Verbindungswinkel zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße beispielsweise basierend auf einem Analyseergebnis von Sensorinformation bestimmen.
Dreizehnte Ausführungsform
49 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur eines Fahrzeugprojektionssteuersystems gemäß einer dreizehnten Ausführungsform zeigt. Im Vergleich mit der Struktur der ersten Ausführungsform (1) beinhaltet dieses Fahrzeugprojektionssteuersystem zusätzlich einen Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10.
In der dreizehnten Ausführungsform enthält die in dem Karteninformationsspeicher 22 gespeicherte Karteninformation Information über eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen. Der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 bestimmt eine Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an einem Verbindungspunkt, der durch den Verbindungspunktdetektor 12 detektiert wird, basierend auf der Information über die Vorrangbeziehung zwischen Straßen, die in der Karteninformation enthalten ist.
Eine hier beschriebene Vorrangbeziehung gilt für Straßen ohne Ampeln. Eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen wird allgemein durch ein Verkehrszeichen (einschließlich einer Straßenmarkierung) oder eine Straßenbreite definiert. Falls sich beispielsweise die Mittellinie einer Straße R1 kontinuierlich erstreckt, ohne an einem Verbindungspunkt P zwischen der Straße R1 und einer Straße R2 geschnitten zu sein, wie in Fig. (a) von 50 gezeigt, oder falls eine Haltelinie nur an der Straße R2 am Verbindungspunkt P1 vorgesehen ist, wie in (b) von 50 gezeigt, wird der Straße R1 ein Vorrang gegenüber der Straße R2 gegeben. Spezifisch wird dem Verkehr eines Fahrzeugs A, das auf der Straße R1 fährt, Vorrang gegenüber dem Verkehr eines Fahrzeugs B, das auf der Straße R2 fährt, gegeben. Falls die Breite der Straße R1 klar größer als diejenige der Straße R2 ist, wie in (c) von 50 gezeigt, wird der Straße R1 ein Vorrang gegenüber der Straße R2 selbst bei Abwesenheit eines Verkehrszeichens etc. am Verbindungspunkt P1 gegeben.
Falls die Mittellinien sowohl der Straßen R1 als auch R2 am Verbindungspunkt P1 geschnitten sind, wie in (a) von 51 gezeigt, oder sowohl die Straße R1 als auch die Straße R2 entsprechende Haltelinien am Verbindungspunkt P1 aufweisen, wie in (b) von 51 gezeigt, wird keine Vorrangbeziehung zwischen den Straßen R1 und R2 etabliert (die Straßen R1 und R2 weisen denselben Vorrang auf). Falls es kein Verkehrszeichen gibt und falls es keine klare Differenz bei der Straßenbreite zwischen den Straßen R1 und R2 gibt, wie in (c) von 51 gezeigt, ist die Vorrangbeziehung zwischen den Straßen R1 und R2 unbekannt (es gibt allgemein keine Vorrangbeziehung zwischen ihnen). In diesem Fall wird sowohl von Fahrzeug A als auch B verlangt, zeitweilig zu stoppen oder ihre Geschwindigkeit vor dem Verbindungspunkt P1 reduzieren, um einander während des Fahrens Vorfahrt zu lassen (in einigen Ländern wird eine Vorrangbeziehung im Hinblick auf einen zu verwendenden Verkehr in einem solchen Fall definiert. Bezug nehmend auf den Fall von Japan, falls beispielsweise beide Fahrzeuge A und B geradeaus fahren sollen, wird grundlegend dem Verkehr des Fahrzeugs B Vorrang gegeben, den Verbindungspunkt P1 von der linken Seite aus zu betreten). Die Beispiele einer in 50 und 51 gezeigten Vorrangbeziehung sind weiter auf Zeichnungen anwendbar, auf die hierin untenstehend Bezug genommen wird.
Die Projektionssteuerung 11 der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der dreizehnten Ausführungsform ändert ein Projektionsmuster eines auf einer Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt zu projizierenden Bildes in einer Weise, die von der Vorrangbeziehung zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an diesem Verbindungspunkt abhängt. Das "Projektionsmuster" eines hier erwähnten Bilds bedeutet einen Projektionsstil eines Bilds, der durch eine oder mehreren der folgenden Elemente bestimmt ist: Die Farbe und Helligkeit von Licht zum Projizieren des Bilds, die Form des auf eine Straßenoberfläche zu projizierenden Bilds und der Typ des auf eine Straßenoberfläche zu projizierenden Bilds (beispielsweise Zeichen, Symbol oder Graphikobjekt).
In der dreizehnten Ausführungsform sind drei verschiedene Projektionsmuster in einer Weise definiert, die von einer Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße abhängt. 52 zeigt diese drei Projektionsmuster. Die Projektionssteuerung 11 bestimmt ein Projektionsmuster einschließlich eines Bilds (hier das Wort "CAUTION"), welches unter Verwendung von rotem Licht gezeichnet wird, wie in (a) von 52 gezeigt, durch ein Projektionsmuster, das für die Projektion eines Bildes auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt anzuwenden ist, wo der Eigenfahrzeugfahrstraße Vorrang gegenüber einer Verbindungsstraße gegeben wird (erstes Projektionsmuster). Die Projektionssteuerung 11 bestimmt ein Projektionsmuster, das ein unter Verwendung von grünem Licht gezeichnetes Bild beinhaltet, wie in (b) von 52 gezeigt, ein Muster zu sein, das zur Projektion eines Bildes auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt zu anzuwenden ist, wo einer Verbindungsstraße Vorrang gegenüber einer Eigenfahrzeugfahrstraße (zweites Projektionsmuster) gegeben wird. Die Projektionssteuerung 11 bestimmt ein Projektionsmuster, das ein unter Verwendung von gelbem Licht gezeichnetes Bild enthält, wie in (c) von 52 gezeigt, ein Projektionsmuster zu sein, welches zur Projektion eines Bildes auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt einzusetzen ist, wo eine Eigenfahrzeugfahrstraße und eine Verbindungsstraße denselben Vorrang haben oder eine Vorrangbeziehung zwischen diesen Straßen unbekannt ist (drittes Projektionsmuster).
Hier werden Rot, Grün und Gelb für die Projektionsmuster ausgewählt, basierend auf der Idee einer Ampel. Jedoch kann die Struktur jedes der Projektionsmuster beliebig bestimmt werden, solange wie diese Projektionsmuster voneinander unterschieden werden können. Rot oder Orange werden allgemein als Farben wahrgenommen, die Warnung oder Verbot angeben, Gelb wird allgemein als eine Farbe wahrgenommen, die Aufmerksamkeit angibt, und Grün und Blau werden allgemein als Farben wahrgenommen, die Erlaubnis angeben. Ein projiziertes Bild ist nicht auf ein Wort "CAUTION" beschränkt, sondern kann alternativ ein Bild sein, das eine Distanz ab dem Eigenfahrzeug bis zu einem Verbindungspunkt oder einer Überlappungs-Fahrfläche zeigt, oder ein Bild, das ein Zeitverstreichen zeigt, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt oder die Überlappungs-Fahrfläche erreicht, wie in der vierten Ausführungsform beschrieben. Weiter können die ersten bis dritten Projektionsmuster voneinander abweichende Bilder enthalten.
Als Nächstes wird der Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der dreizehnten Ausführungsform im Detail beschrieben. Falls die Existenz des Verbindungspunkts P1 zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 und der Verbindungsstraße R2 vor dem eigenen Fahrzeug in einer Fahrtrichtung detektiert wird, projiziert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche an diesem Verbindungspunkt P1 unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. Zu dieser Zeit, falls der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 Vorrang gegenüber der Verbindungsstraße R2 gibt, wie in 53 gezeigt, wird ein Bild auf einer Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1 gemäß dem ersten Projektionsmuster (Rot) projiziert. Dadurch kann einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs oder einem Fußgänger auf der Verbindungsstraße R2 die Annäherung des Eigenfahrzeugs zum Verbindungspunkt P1 mitgeteilt werden und kann vor dem Vorrang des Verkehrs des Eigenfahrzeugs gewarnt werden.
Falls der Verbindungsstraße R2 Vorrang gegenüber der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 gegeben wird, wie in 54 gezeigt, wird ein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt P1 gemäß dem zweiten Projektionsmuster (Grün) projiziert. Dadurch kann einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs oder einem Fußgänger auf der Verbindungsstraße R2 die Annäherung des Eigenfahrzeugs zum Verbindungspunkt P1 mitgeteilt werden, und kann der Vorrang des Verkehrs des anderen Fahrzeugs auf der Verbindungsstraße R2 über den Verkehr des Eigenfahrzeugs mitgeteilt werden.
Falls die Eigenfahrzeugfahrstraße R1 und die Verbindungsstraße R2 denselben Vorrang aufweisen, wie in 55 gezeigt, oder falls eine Vorrangbeziehung zwischen diesen Straßen unbekannt ist, wird ein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt P1 gemäß dem dritten Projektionsmuster (Gelb) projiziert. Dadurch kann einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs oder einem Fußgänger auf der Verbindungsstraße R2 die Annäherung des Eigenfahrzeugs an den Verbindungspunkt P1 mitgeteilt werden, so dass der Fahrer des anderen Fahrzeugs oder der Fußgänger gedrängt werden können, vorsichtig zu sein.
56 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 gemäß der dreizehnten Ausführungsform zeigt. Die durch Bezugnahme auf 53 bis 55 beschriebenen Operationen werden durch Implementierung von in 56 gezeigten Prozessen durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 realisiert. Das Flussdiagramm von 56 beinhaltet Schritt S31 und Schritt S32, die zwischen Schritten S15 und S16 von 13 hinzugefügt sind. Die Beschreibung der anderen Schritte, als Schritte S31 und S32 wird weggelassen. Die Prozesse von 56 werden beispielsweise in Reaktion auf eine Aktion zum Beenden dieser Prozesse, die von einem Anwender an der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgenommen werden, Eingabe eines Befehls, der aus einer anderen Vorrichtung gegeben wird, welche die Beendigung dieser Prozesse der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 anweisen, oder Empfang eines Befehls, welcher die Beendigung dieser Prozesse anweist, gegeben aus einem anderen Prozess, der durch die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 durchgeführt wird, beendet.
Im Schritt S31 bestimmt der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 eine Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an einem im Schritt S11 detektierten Verbindungspunkt. Im Schritt S32 entscheidet die Projektionssteuerung 11 über ein Projektionsmuster eines Bilds, welches auf diesen Verbindungspunkt zu projizieren ist, basierend auf einem Ergebnis dieser Bestimmung. Somit wird in Schritt S16 das Bild auf eine in Schritt S14 detektierte Überlappungs-Fahrfläche in Übereinstimmung mit dem in Schritt S32 bestimmten Projektionsmuster projiziert.
57 ist ein Flussdiagramm, welches den Prozess in Schritt S32 zum Entscheiden über das Projektionsmuster des auf die Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt durch die Projektionssteuerung 11 zu projizierenden Bildes (Projektionsmuster-Entscheidungsprozess) zeigt.
Im Projektionsmuster-Entscheidungsprozess wird zuerst die Vorrangbeziehung zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und der Verbindungsstraße geprüft (Schritt S321). In der dreizehnten Ausführungsform, falls der Eigenfahrzeugfahrstraße Vorrang gegenüber der Verbindungsstraße gegeben wird, entscheidet die Projektionssteuerung 11, das erste Projektionsmuster (das Projektionsmuster in Rot, das in (a) von 52 gezeigt ist), einzusetzen (Schritt S322). Falls der Verbindungsstraße Vorrang vor der Eigenfahrzeugfahrstraße gegeben wird, entscheidet die Projektionssteuerung 11, das zweite Projektionsmuster (das Projektionsmuster in Grün, das in (b) von 52 gezeigt ist) zu verwenden (Schritt S323). Falls die Eigenfahrzeugfahrstraße und die Verbindungsstraße denselben Vorrang aufweisen oder eine Vorrangbeziehung zwischen diesen Straßen unbekannt ist, entscheidet die Projektionssteuerung 11, das dritte Projektionsmuster (das Projektionsmuster in Gelb, das in (c) von 52 gezeigt ist) anzuwenden (Schritt S324).
Gemäß dem Fahrzeugprojektionssteuersystem der dreizehnten Ausführungsform kann eine Vorrangbeziehung zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße basierend auf einem Projektionsmuster eines Bildes, das auf einen Verbindungspunkt projiziert wird, bestimmt werden. Ein Fahrer eines Eigenfahrzeugs kann eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen an dem Verbindungspunkt bestimmen, basierend auf dem Projektionsmuster des aus dem Eigenfahrzeugs projizierten Bilds. Das auf den Verbindungspunkt projizierte Bild wird auch durch einen Fahrer eines anderen Fahrzeugs, das auf der Verbindungsstraße fährt, wahrgenommen. Somit kann dem Fahrer des anderen Fahrzeugs auch die Vorrangbeziehung zwischen Straßen mitgeteilt werden. Als Ergebnis kann nicht nur der Fahrer des Eigenfahrzeugs, sondern auch der Fahrer des anderen Fahrzeugs daran gehindert werden, eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen fehlerhaft zu bestimmen.
Die dreizehnte Ausführungsform zeigt das Beispiel der Verwendung der drei Projektionsmuster responsiv zum Fall, bei dem einer Eigenfahrzeugfahrstraße Vorrang gegeben wird, den Fall, bei dem einer Verbindungsstraße Vorrang gegeben wird und den Fall, bei dem die Eigenfahrzeugfahrstraße und die Verbindungsstraße denselben Vorrang haben oder eine Vorrangbeziehung zwischen diesen Straßen unbekannt ist. In der vorliegenden Erfindung jedoch ist es erforderlich, dass zumindest zwei oder mehr Projektionsmuster verwendet werden.
Beispielsweise kann wie im Fall, bei dem der Eigenfahrzeugfahrstraße R1 Vorrang gegeben wird (53), die Projektionssteuerung 11 das erste Projektionsmuster (Rot) in dem Fall, der in 58 gezeigt ist, auswählen, bei dem die Eigenfahrzeugfahrstraße R1 und die Verbindungsstraße R2 denselben Vorrang haben oder eine Vorrangbeziehung zwischen diesen Straßen unbekannt ist. 59 ist ein Flussdiagramm, welches den Projektionsmuster-Entscheidungsschritt (Schritt S32 von 56), der eingesetzt wird, falls ein Projektionsmuster auf diese Weise ausgewählt wird, zeigt. Das Flussdiagramm von 59 ist das gleiche wie dasjenige von 57, außer dass sich der Fluss zum Schritt S322 des Entscheidens, das erste Projektionsmuster (Rot) einzusetzen, falls die Eigenfahrzeugfahrstraße und die Verbindungsstraße als den gleichen Vorrang aufweisend bestimmt werden oder festgestellt wird, dass eine Vorrangbeziehung zwischen diesen Straße unbekannt ist, im Schritt S321. Somit wird das Flussdiagramm von 59 nicht im Detail beschrieben.
Bezug nehmend auf 49 ist der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 in der Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10, welche die Struktur der ersten Ausführungsform aufweist (1), vorgesehen. Der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 bestimmt eine Vorrangbeziehung zwischen Straße, basierend auf der in dem Karteninformationsspeicher 22 gespeicherten Karteninformation. Jedoch kann der Prozess des Bestimmens einer Vorrangbeziehung zwischen Straßen durch den Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 auf eine andere Weise durchgeführt werden.
Falls beispielsweise in eine Infrastruktur wie eine Barke zum Verteilen von Verkehrsinformation entwickelt wird und eine Verteilungseinrichtung zum Verteilen von Positionsinformation über einen Verbindungspunkt und Information über eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen an diesem Verbindungspunkt an jedem Ort eines Straßennetzwerks installiert wird, kann jeder der Prozesse durch den Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 basierend auf Information durchgeführt werden, die als ein Kommunikationsendgerät mit jeder Verteilungseinrichtung erfasst wird. In diesem Fall kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 in der in 14 gezeigten Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein und kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 eine Vorrangbeziehung zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße bestimmen, basierend auf Information über eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen, welche durch die Kommunikationsvorrichtung 23 beispielsweise aus der Verteilungseinrichtung erfasst wird.
Als ein andres Beispiel kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen bestimmen, basierend auf einem Analyseergebnis zu einem Bild einer Umgebung eines Eigenfahrzeugs, welches durch eine Bordkamera aufgenommen ist. In diesem Fall kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 in der in 15 gezeigten Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein und kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 eine Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße basierend auf einem Analyseergebnis zu einem Bild in dem durch beispielsweise die Bordkamera aufgenommenen Bild bestimmen.
Als anderes Beispiel kann der Programmverifikationsteil 19 eine Vorrangbeziehung zwischen Straßen bestimmen, basierend auf durch einen Bordsensor erfasster Information. In diesem Fall kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 in der in 16 gezeigten Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 vorgesehen sein und kann der Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil 19 eine Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße basierend auf einem Analyseergebnis beispielsweise von Sensorinformation bestimmen.
Vierzehnte Ausführungsform
In den Illustrationen von 22 und 23, auf die zuvor Bezug genommen ist, projiziert die Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung 10 ein Graphikobjekt, das eine Zeit angibt, die verstreichen soll, bevor ein Eigenfahrzeug einen Verbindungspunkt vor dem Eigenfahrzeug in Fahrtrichtung erreicht (nachfolgend "verbleibende Zeit" genannt), auf eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt unter Verwendung der Projektionsvorrichtung 20. Ein solches graphisches Bild ist nicht auf jede in 22 und 23 gezeigten beschränkt. Die Ausführungsformen zeigen Modifikationen des graphischen Objekts, das verbleibende Zeit angibt. Die unten beschriebenen, beispielhaften graphischen Objekte sind auch für den Zweck des Zeigens einer Distanz von einem Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt verwendbar.
In den Illustrationen von 23 und 23 wird ein graphisches Objekt, das verbleibende Zeit anzeigt, aus einem rechtwinkligen graphischen Objekt (nachfolgend ein "Balken" genannt) als ein Bestandteilelement (nachfolgend ein "Elementargraphikobjekt" genannt) geformt und wird die verbleibende Zeit durch die Anzahl von Balken angezeigt, wie in 60 gezeigt. In den Illustrationen von 22 und 23 ist die Breite (Weite) jedes Balkens konstant. Alternativ, wie in 61 gezeigt, wird jeder Balken in Reaktion auf die Reduktion der Anzahl von Balken dicker. Das Verbreitern eines Balkens in Reaktion auf die Reduktion der verbleibenden Zeit kann zeigen, dass ein Spannungsgrad ansteigt. Das Ansteigen der Gesamtfläche von Balken in Reaktion auf die Reduktion der Anzahl von Balken wirkt effektiver.
Wie in 62 gezeigt, kann selbst bei Reduktion bei der Anzahl von Balken die Weite beispielsweise eine Gesamtregion fürs Zeichnen der Balken noch aufrechterhalten werden. Wie in 63 gezeigt, können beispielsweise zum Reduzieren der Anzahl von Balken angrenzende Balken verbunden werden, während die Position jedes Balkens aufrechterhalten wird. Das Nicht-Ändern der Position jedes Balkens erzielt eine kontinuierliche Änderung eines Bilds, so dass eine Änderung bei der Anzahl von Balken einfacher erkannt werden kann. Zusätzlich, wie in 64 gezeigt, können angrenzende Balken in einer animierten Weise verbunden sein, um zu zeigen, dass ein Intervall zwischen den Balken, die zu verbinden sind, graduell reduziert wird. Alternativ, wie in 65 gezeigt, können zwei Balken verbunden werden, indem die Farbe einer Region zwischen den Balken, die zu verbinden sind, geändert wird und dann die Farbe dieser Region zur selben Farbe wie die Balken verändert wird.
Bezug nehmend auf 22 und 23 werden vertikal lange Balken in einer horizontalen Richtung ausgerichtet, wie von anderem Fahrzeug betrachtet. Umgekehrt können horizontal lange Balken in einer vertikalen Richtung bei Sicht aus dem anderen Fahrzeug ausgerichtet sein. 66 und 67 zeigen Beispiele der Verwendung von horizontal langen Balken bei Sicht vom anderen Fahrzeug aus (gestrichelte Pfeile in 66 und 67 zeigen Richtungen einer Sichtlinie von einem anderen Fahrzeug aus). 66 zeigt, dass eine der Mehrzahl von Balken länger als die anderen Balken ist und die verbleibende Zeit wird durch die Position des längsten Balkens (die Anzahl von Balken ist konstant) gezeigt. In Reaktion auf die Reduktion bei der verbleibenden Zeit bewegt sich der längste Balken auf solche Weise, dass er sich einem anderen Fahrzeug annähert. Auf diese Weise kann ein Fahrer des anderen Fahrzeugs intuitiv wahrnehmen, dass ein Spannungsgrad steigt. Wie in 67 gezeigt, kann die Position des längsten Balkens bewegt werden, während die Anzahl von Balken in einer Weise reduziert wird, die von der verbleibenden Zeit abhängt.
Ein Bestandteilelement (Elementargraphikobjekt), welches ein Graphikobjekt bildet, das eine verbleibende Zeit angibt, ist nicht auf einen rechtwinkligen Balken beschränkt. Wie in 68 gezeigt, können beispielsweise Sektorform-Elementargraphikobjekte verwendet werden. In diesem Fall kann nicht nur die Anzahl von Sektoren oder die Breite jedes Sektors, sondern auch der Radius eines Sektors in einer Weise geändert werden, die von der verbleibenden Zeit abhängt. Beispielsweise kann das Verdicken eines Sektors oder Vergrößern des Radius eines Sektors in Reaktion auf die Reduktion bei der verbleibenden Zeit zeigen, dass ein Spannungsgrad ansteigt.
Zur Verwendung einer Mehrzahl von Elementar-Graphikobjekten müssen diese Elementar-Graphikobjekte nicht immer in einer Richtung ausgerichtet sein. Beispielsweise zeigt 69 ein Beispiel der Verwendung einer Mehrzahl von kreisförmigen Elementar-Graphikobjekten, die zueinander konzentrisch sind. In diesem Beispiel kann ein Kreis verdickt sein oder kann ein Radius eines Kreises vergrößert sein, um die Anzahl von Elementar-Graphikobjekten in einer Weise zu reduzieren, die von der verbleibenden Zeit abhängt. Alternativ kann eine Mehrzahl von konzentrischen Rechtecken oder eine Mehrzahl von konzentrischen Polygonen als Elementar-Graphikobjekte verwendet werden.
Wie in 70 gezeigt, kann man die verbleibende Zeit nicht durch die Anzahl von Elementar-Graphikobjekten oder die Form eines Elementar-Graphikobjektes zeigen, sondern auch durch die Farbe, das Design oder die Helligkeit eines Elementar-Graphikobjekts. In diesem Fall kann ein Elementar-Graphikobjekt bemerkenswerter in Reaktion auf die Reduktion bei der verbleibenden Zeit gezeigt werden. Beispielsweise kann ein Elementar-Graphikobjekt geändert werden in der nachfolgenden Weise: Hellrosa fünf Sekunden davor, Dunkelrosa drei Sekunden davor und Rot eine Sekunde davor. Wie in 71 gezeigt, kann ein Elementar-Graphikobjekt auch partiell geändert werden, in Hinsicht auf Farbe und Design. In Reaktion auf die Reduktion bei der verbleibenden Zeit kann die Fläche eines bemerkbaren Teils (eines Teils in dunkler Farbe beispielsweise) vergrößert werden.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können frei kombiniert werden, oder es kann jede der Ausführungsformen geändert oder weggelassen werden, nach Bedarf, innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung.
Während die Erfindung im Detail gezeigt und beschrieben worden ist, ist die vorstehende Beschreibung in allen Aspekten illustrativ und nicht beschränkend. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationen und Variationen erdacht werden können, ohne vom Schutzumfang dieser Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeugprojektionssteuervorrichtung
11: Projektionssteuerung
12: Verbindungspunktdetektor
13: Überlappungsfahrflächendetektor
14: Eigenfahrzeugpositions-Spezifizierteil
15: Plan-Fahrrouten-Erfassungsteil
16: Anderer Fahrzeugdetektor
17: Anderes-Fahrzeug-Fahrtrichtungsschätzteil
18: Verbindungswinkel-Bestimmungsteil
19: Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil
101: Warnteil
102: Fahrsteuerung
20: Projektionsvorrichtung
21: Positionsinformations-Erfassungsvorrichtung
22: Karteninformationsspeicher
23: Kommunikationsvorrichtung
24: Bordkamera
25: Bordsensor
26: Fahrzeugtreiber

Claims

Fahrzeugprojektionssteuersystem, umfassend: eine Projektionssteuerung, die eine Projektionsvorrichtung zum Projizieren eines Bildes in eine Umgebung eines Eigenfahrzeugs steuert; einen Verbindungspunktdetektor, der einen Verbindungspunkt zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, und einer Verbindungsstraße, die eine mit der Eigenfahrzeugfahrstraße verbundene andere Straße ist, detektiert; und einen Überlappungs-Fahrflächendetektor, der eine Überlappungs-Fahrfläche am Verbindungspunkt detektiert, wobei die Überlappungs-Fahrfläche eine Fläche ist, die das Fahren sowohl eines anderen Fahrzeugs, das dabei ist, den Verbindungspunkt von einer Verbindungsstraße zu betreten, als auch des Eigenfahrzeugs gestattet, wobei die Projektionssteuerung ein Bild auf die Überlappungs-Fahrfläche projiziert, die durch den Überlappungs-Fahrflächendetektor detektiert wird, unter Verwendung der Projektionsvorrichtung.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche basierend auf Regulierung einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs an einen Verbindungspunkt detektiert.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen Planfahrrouten-Erfassungsteil, der eine geplante Fahrroute des Eigenfahrzeugs erfasst, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche auf der geplanten Fahrroute des Eigenfahrzeugs, die durch den Planfahrrouten-Erfassungsteil erfasst ist, detektiert.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend: einen anderen Fahrzeugdetektor, der die Existenz eines anderen Fahrzeugs detektiert, das auf einer Verbindungsstraße zu einem Verbindungspunkt fährt; und einen anderen Fahrzeugfahrrichtungs-Schätzteil, der eine Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs an einem Verbindungspunkt, der durch den anderen Fahrzeugdetektor detektiert wird, abschätzt, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche basierend auf der Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs am Verbindungspunkt, die durch den anderen Fahrzeugfahrrichtungs-Schätzteil abgeschätzt ist, detektiert.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild auf eine Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt zu projizieren, der vor dem Eigenfahrzeug in einer Fahrtrichtung existiert.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 5, wobei der Verbindungspunktdetektor weiter eine Distanz ab dem Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt detektiert, und die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild zu einer Überlappungs-Fahrfläche an einem Verbindungspunkt zu projizieren, der in einem vorbestimmten Abstand ab dem Eigenfahrzeug existiert.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor in der Lage ist, eine Mehrzahl von Überlappungs-Fahrflächen zu detektieren, und die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild auf jede der Mehrzahl von Überlappungs-Fahrflächen zu projizieren, welche durch den Überlappungs-Fahrflächendetektor detektiert werden.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Verbindungspunktdetektor in der Lage ist, eine Mehrzahl von Verbindungspunkten zu detektieren, der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche an jedem der Mehrzahl von Verbindungspunkten detektiert, und die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild auf die Überlappungs-Fahrfläche an jedem der Mehrzahl von Verbindungspunkten zu projizieren.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei falls eine Eigenfahrzeugfahrstraße eine Mehrzahl von Spuren aufweist, die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild nur auf eine Spur zu projizieren, auf welcher das Eigenfahrzeug fährt.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei falls es eine zu einer Eigenfahrzeugfahrstraße entgegengesetzte Gegenfahrbahn gibt, die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung nicht dazu bringt, ein Bild auf die Gegenfahrbahn zu projizieren.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen Eigenfahrzeug-Positionsspezifizierteil, der die Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte basierend auf Karteninformation spezifiziert, wobei der Verbindungspunktdetektor einen Verbindungspunkt zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße detektiert, basierend auf der Karteninformation und der Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen Fahrzeug-Positionsspezifizierteil, welcher die Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte basierend auf Karteninformation spezifiziert, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche basierend auf der Karteninformation und der Position des Eigenfahrzeugs auf einer Karte detektiert.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Verbindungspunktdetektor eine Positionsinformation über einen Verbindungspunkt zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße durch externe Kommunikation erfasst.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Positionsinformation über eine Überlappungs-Fahrfläche durch externe Kommunikation erfasst.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Verbindungspunktdetektor einen Verbindungspunkt zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße detektiert, basierend auf einem durch eine Kamera im Eigenfahrzeug aufgenommenen Bild, oder, durch einen Sensor im Eigenfahrzeug erfasster Information.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche detektiert, basierend auf einem durch eine Kamera in dem Eigenfahrzeug aufgenommenen Bild oder, durch einen Sensor in dem Eigenfahrzeug erfasster Information.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild zu projizieren, das ein Bild eines Buchstabens, ein Bild eines Symbols oder ein Bild eines Codes enthält.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, wobei die Projektionssteuerung die Projektionsvorrichtung dazu bringt, ein Bild zu projizieren, das eine Distanz vom Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt oder einer Überlappungs-Fahrfläche, oder eine Zeit, die zu verstreichen hat, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt oder die Überlappungs-Fahrfläche erreicht, zeigt.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 18, wobei die Projektionssteuerung einen Anzeigestil des Bildes in einer Weise ändert, die von einer Distanz vom Eigenfahrzeug zu einem Verbindungspunkt oder einer Überlappungs-Fahrfläche, oder einer Zeit, die zu verstreichen hat, bevor das Eigenfahrzeug den Verbindungspunkt oder die Überlappungs-Fahrfläche erreicht, abhängt.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen Verbindungswinkel-Bestimmungsteil, der einen Verbindungswinkel einer Verbindungsstraße mit einer Eigenfahrzeugfahrstraße bestimmt, wobei für die Projektion eines Bildes auf einen Verbindungspunkt unter Verwendung der Projektionsvorrichtung die Projektionssteuerung die Orientierung des Bildes, das zu projizieren ist, in einer Weise justiert, die von einem Verbindungswinkel zwischen der Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an dem Verbindungspunkt abhängt.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 20, wobei die Projektionssteuerung ein durch die Projektionsvorrichtung zu projizierendes Bild in einer Orientierung platziert, in welcher ein in dem Bild enthaltener Buchstabe, Symbol oder Code von einer Verbindungsstraße aus korrekt betrachtet wird.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen Vorrangbeziehungs-Bestimmungsteil, der eine Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an einem Verbindungspunkt bestimmt, wobei zur Projektion eines Bildes auf einen Verbindungspunkt unter Verwendung der Projektionsvorrichtung die Projektionssteuerung ein Projektionsmuster des Bildes in einer Weise ändert, die von einer Vorrangbeziehung zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße und einer Verbindungsstraße an den Verbindungspunkt abhängt.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 22, wobei die Projektionssteuerung ein erstes Projektionsmuster und ein zweites Projektionsmuster, die sich voneinander unterscheiden, definiert, wobei das erste Projektionsmuster ein Projektionsmuster eines auf einen Verbindungspunkt zu projizierenden Bildes ist, das eingesetzt wird, falls einer Eigenfahrzeugfahrstraße Vorrang vor einer Verbindungsstraße an den Verbindungspunkt gegeben wird, wobei das zweite Projektionsmuster ein Projektionsmuster eines Bildes ist, das auf einen Verbindungspunkt zu projizieren ist, welches eingesetzt wird, falls einer Verbindungsstraße Vorrang vor einer Eigenfahrzeugfahrstraße an dem Verbindungspunkt gegeben wird.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen anderen Fahrzeugdetektor, der die Existenz eines anderen Fahrzeugs, das auf einer Verbindungsstraße zum Verbindungspunkt hin fährt, detektiert, wobei der Überlappungs-Fahrflächendetektor eine Überlappungs-Fahrfläche detektiert, die das Fahren des anderen Fahrzeugs, das durch den anderen Fahrzeugdetektor detektiert ist, gestattet.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 24, weiter umfassend einen Warnteil, der einen Fahrer warnt, falls das durch den anderen Fahrzeugdetektor detektierte andere Fahrzeug und das Eigenfahrzeug als dieselbe Überlappungs-Fahrfläche simultan betretend bestimmt werden.
Fahrzeugprojektionssteuersystem gemäß Anspruch 24, weiter umfassend eine Fahrsteuerung, die das Eigenfahrzeug dazu bringt, zu verlangsamen oder einen zeitweiligen Halt vorzunehmen, falls das durch den anderen Fahrzeugdetektor detektierte andere Fahrzeug und das Eigenfahrzeug als dieselbe Überlappungs-Fahrfläche simultan betretend bestimmt werden.
Verfahren des Steuerns von Bildprojektion, das durch ein Fahrzeugprojektionssteuersystem verwendet wird, wobei ein Verbindungspunktdetektor des Projektionssteuersystems einen Verbindungspunkt zwischen einer Eigenfahrzeugfahrstraße, auf der ein Eigenfahrzeug fährt, und einer Verbindungsstraße, die eine mit der Eigenfahrzeugfahrstraße verbundene andere Straße ist, detektiert, ein Überlappungs-Fahrflächendetektor des Projektionssteuersystems eine Überlappungs-Fahrfläche an dem Verbindungspunkt detektiert, wobei die Überlappungs-Fahrfläche eine Fläche ist, die das Fahren sowohl eines anderen Fahrzeugs, das dabei ist, den Verbindungspunkt aus der Verbindungsstraße zu betreten, als auch des Eigenfahrzeugs gestattet, und eine Projektionssteuerung des Projektionssteuersystems ein Bild auf die Überlappungs-Fahrfläche unter Verwendung einer Projektionsvorrichtung projiziert.