JPWO2019078193A1 - 車両用ランプシステム - Google Patents

Abstract

自車両１の将来進路を算出する将来進路算出部５１と、将来進路内の交通他者の有無を判定する他者判定部５２とともに用いられる車両用ランプシステム２０であって、ストップランプ１０３と、将来進路を含むテリトリー領域Ｔを表示するように地面へ光を照射するテリトリーランプ１０２と、他者判定部５２が将来進路内に交通他者が進入したと判定したときに、ストップランプ１０３とテリトリーランプ１０２とを同時に点灯させるランプ制御部４を有する、車両用ランプシステムが提供される。

Description

本発明は、車両用ランプシステムに関する。

現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、車両が自動運転モードで公道を走行可能とするための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードとは、車両の走行が自動制御されるモードをいう。一方、手動運転モードとは、車両の走行が運転者により制御されるモードをいう。自動運転車ではコンピュータにより自動的に車両の走行が制御される。

日本国特開平９−２７７８８７号公報

ところで、例えば自動運転モードを実行中の車両においては、歩行者を検出して停止し、車両の将来進路から歩行者がいなくなるまで車両を停止させる制御を行うことがある。しかし、歩行者にとっては、車両の運転者と意思の疎通を図ることができず、歩行者にとってはなぜ車両が止まっているかが判然としないことがある。

そこで本発明は、自車両がなぜ止まっているかを交通他者が把握しやすい表示を提供する車両用ランプシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の車両用ランプシステムは、
自車両の将来進路を算出する将来進路算出部と、前記将来進路内の交通他者の有無を判定する他者判定部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、
ストップランプと、
前記将来進路を含むテリトリー領域を表示するように地面へ光を照射するテリトリーランプと、
前記他者判定部が前記将来進路内に前記交通他者が進入したと判定したときに、前記ストップランプと前記テリトリーランプとを同時に点灯させるランプ制御部を有する。

本発明の車両用ランプシステムによれば、自車両がなぜ止まっているかを交通他者が把握しやすい表示が提供される。

本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の上面図である。 本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の側面図である。 車両システムおよび車両用ランプシステムのブロック図である。 路面描画ランプの垂直断面図である。 路面描画ランプの光源ユニットの構成を示す側面図である。 路面描画ランプの配光部の構成を示す斜視図である。 車両制御部が実行するフローチャートである。 歩行者を検出したときの自車両の挙動を示している。 歩行者を検出したときの自車両の挙動を示している。 歩行者を検出したときの自車両の挙動を示している。 歩行者を検出したときの自車両の挙動を示している。 歩道を横切って左折したい状況を示している。 対向車とすれ違い不可能な隘路が将来進路上に存在する状況を示している。 対向車とすれ違い不可能な隘路が将来進路上に存在する状況を示している。 対向車とすれ違い不可能な隘路が将来進路上に存在する状況を示している。

以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。

また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１Ａおよび図１Ｂに示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。

図１Ａ，図１Ｂは、本実施形態に係る車両用ランプシステムが搭載された車両１を示す。図１Ａは、車両１の上面図を示し、図１Ｂは車両１の側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な自動車である。車両１には、ストップランプ１０３と、テリトリーランプ１０２が搭載されている。

図２は、車両１に搭載された車両システム２および車両用ランプシステム２０のブロック図を示す。図２を参照して、先ず、車両システム２について説明する。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。

車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の外部情報に基づいて、車両１の走行を制御するように構成されている。

センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備えている。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。さらに、センサ５は、車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサを備えていてもよい。

カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６とレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。

ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

車両１が完全自動運転モードや高度運転支援モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等の外部情報に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、これらのモードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

一方、車両１が運転支援モードや完全手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、これらのモードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

続いて、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、完全手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、完全手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの外部情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。

次に、図２を参照して車両１の車両用ランプシステム２０について説明する。図２に示すように、車両用ランプシステム２０は、ストップランプ１０３と、テリトリーランプ１０２と、これらのストップランプ１０３およびテリトリーランプ１０２を含むランプを制御するランプ制御部４と、を備えている。

ランプ制御部４は、車両制御部３に接続されており、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて、ストップランプ１０３およびテリトリーランプ１０２の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいてストップランプ１０３を制御する。また、ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいてテリトリーランプ１０２を制御し、テリトリーランプ１０２に所定の領域を表示するように光を照射させることが可能である。

図３は、テリトリーランプ１０２の概略構成を示す垂直断面図である。テリトリーランプ１０２は、路面描画可能なランプである。図３に示すように、テリトリーランプ１０２は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１１１と、ランプボディ１１１の開口部を覆うように取り付けられた透明の前面カバー１１２と、を備えている。

テリトリーランプ１０２は、光源ユニット１２０と、光源ユニット１２０からの光を反射する配光部１３０とを備えている。光源ユニット１２０および配光部１３０は、支持プレート１４１により灯室１１３内の所定位置に支持されている。支持プレート１４１は、エイミングスクリュー１４２を介してランプボディ１１１に取り付けられている。

光源ユニット１２０は、複数（本例では３個）の光源１２１と、ヒートシンク１２２と、複数（本例では４個）のレンズ１２３と、集光部１２４とを有している。光源ユニット１２０は、支持プレート１４１の前面に固定されている。各々の光源１２１は、ランプ制御部４と電気的に接続されている。

配光部１３０は、端子部１３７と、反射鏡１３８とを有している。配光部１３０は、光源ユニット１２０から出射されたレーザ光を、反射鏡１３８を介して、テリトリーランプ１０２の前方へ反射できるように、光源ユニット１２０との位置関係が定められている。配光部１３０は、支持プレート１４１の前面から前方に突出する突出部１４３の先端に固定される。端子部１３７は、ランプ制御部４と電気的に接続されている。

テリトリーランプ１０２は、エイミングスクリュー１４２を回転させて支持プレート１４１の姿勢を調節することで光軸を水平方向および垂直方向に調整できるように構成されている。

図４は、テリトリーランプ１０２を構成する光源ユニット１２０の側面図である。図４に示すように、光源ユニット１２０は、第一の光源１２１ａと、第二の光源１２１ｂと、第三の光源１２１ｃと、ヒートシンク１２２と、第一のレンズ１２３ａと、第二のレンズ１２３ｂと、第三のレンズ１２３ｃと、第四のレンズ１２３ｄと、集光部１２４とを有している。

第一の光源１２１ａは、赤色レーザ光Ｒを出射する光源であり、赤色レーザダイオードからなる発光素子で構成されている。同様に、第二の光源１２１ｂは、緑色レーザ光Ｇを出射する緑色レーザダイオードで構成されており、第三の光源１２１ｃは、青色レーザ光Ｂを出射する青色レーザダイオードで構成されている。第一の光源１２１ａと、第二の光源１２１ｂと、第三の光源１２１ｃとは、各々の光出射面であるレーザ光出射面１２５ａと、レーザ光出射面１２５ｂと、レーザ光出射面１２５ｃとが互いに平行となるように配置されている。なお、各光源の発光素子は、レーザダイオードに限定されない。

第一の光源１２１ａ〜第三の光源１２１ｃは、それぞれのレーザ光出射面１２５ａ〜１２５ｃがテリトリーランプ１０２の前方を向くように配置され、ヒートシンク１２２に取り付けられている。ヒートシンク１２２は、アルミニウムなど熱伝導率が高い材料によって形成されており、ヒートシンク１２２の後側面が支持プレート１４１（図３参照）に接触された状態で光源ユニット１２０に取り付けられている。

第一のレンズ１２３ａ〜第四のレンズ１２３ｄは、例えばコリメートレンズで構成されている。第一のレンズ１２３ａは、第一の光源１２１ａと集光部１２４との間の赤色レーザ光Ｒの光路上に設けられ、第一の光源１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒを平行光に変換して集光部１２４に出射する。第二のレンズ１２３ｂは、第二の光源１２１ｂと集光部１２４との間の緑色レーザ光Ｇの光路上に設けられ、第二の光源１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇを平行光に変換して集光部１２４に出射する。

第三のレンズ１２３ｃは、第三の光源１２１ｃと集光部１２４との間の青色レーザ光Ｂの光路上に設けられ、第三の光源１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂを平行光に変換して集光部１２４に出射する。第四のレンズ１２３ｄは、光源ユニット１２０の筐体１２６の上部に設けられた開口に嵌め合わされている。第四のレンズ１２３ｄは、集光部１２４と配光部１３０（図３参照）との間の白色レーザ光Ｗ（後述）の光路上に設けられ、集光部１２４から出射された白色レーザ光Ｗを平行光に変換して配光部１３０に出射する。

集光部１２４は、赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇ、および青色レーザ光Ｂを集合させて白色レーザ光Ｗを生成する。集光部１２４は、第一のダイクロイックミラー１２４ａと、第二のダイクロイックミラー１２４ｂと、第三のダイクロイックミラー１２４ｃとを有している。

第一のダイクロイックミラー１２４ａは、少なくとも、赤色光を反射し青色光および緑色光を透過させるミラーであり、第一のレンズ１２３ａを通過した赤色レーザ光Ｒを第四のレンズ１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第二のダイクロイックミラー１２４ｂは、少なくとも、緑色光を反射し青色光を透過させるミラーであり、第二のレンズ１２３ｂを通過した緑色レーザ光Ｇを第四のレンズ１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第三のダイクロイックミラー１２４ｃは、少なくとも、青色光を反射するミラーであり、第三のレンズ１２３ｃを通過した青色レーザ光Ｂを第四のレンズ１２３ｄに向けて反射するように配置されている。

また、第一のダイクロイックミラー１２４ａ〜第三のダイクロイックミラー１２４ｃは、それぞれが反射したレーザ光の光路が平行で、かつ各レーザ光が集合して第四のレンズ１２３ｄに入射されるように、互いの位置関係が定められている。本例では、第一のダイクロイックミラー１２４ａ〜第三のダイクロイックミラー１２４ｃは、各ダイクロイックミラー１２４ａ〜１２４ｃにおいてレーザ光が当たる領域（レーザ光の反射点）が一直線上に並ぶように配置されている。

第三の光源１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂは、第三のダイクロイックミラー１２４ｃで反射され、第二のダイクロイックミラー１２４ｂ側に進行する。第二の光源１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇは、第二のダイクロイックミラー１２４ｂにより第一のダイクロイックミラー１２４ａ側に反射されるとともに、第二のダイクロイックミラー１２４ｂを透過した青色レーザ光Ｂと重ね合わせられる。第一の光源１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒは、第一のダイクロイックミラー１２４ａにより第四のレンズ１２３ｄ側に反射されるとともに、第一のダイクロイックミラー１２４ａを透過した青色レーザ光Ｂおよび緑色レーザ光Ｇの集合光と重ね合わせられる。その結果、白色レーザ光Ｗが形成され、形成された白色レーザ光Ｗは、第四のレンズ１２３ｄを通過して配光部１３０に向けて進行する。

第一の光源１２１ａ〜第三の光源１２１ｃは、赤色レーザ光Ｒを出射する第一の光源１２１ａが集光部１２４から最も近い位置に配置され、青色レーザ光Ｂを出射する第三の光源１２１ｃが集光部１２４から最も遠い位置に配置され、緑色レーザ光Ｇを出射する第二の光源１２１ｂが中間の位置に配置される。すなわち、第一の光源１２１ａ〜第三の光源１２１ｃは、出射するレーザ光の波長が長いものほど集光部１２４に近い位置に配置される。

図５は、テリトリーランプ１０２を構成する配光部１３０を前方側から観察したときの斜視図である。図５に示すように、配光部１３０は、ベース１３１と、第一の回動体１３２と、第二の回動体１３３と、第一のトーションバー１３４と、第二のトーションバー１３５と、永久磁石１３６ａ，１３６ｂと、端子部１３７と、反射鏡１３８とを有している。配光部１３０は、例えばガルバノミラーで構成されている。なお、配光部１３０を例えばＭＥＭＳ（メムス）ミラーで構成するようにしてもよい。

ベース１３１は、中央に開口部１３１ａを有する枠体であり、テリトリーランプ１０２の前後方向へ傾斜した状態で突出部１４３（図３参照）に固定されている。ベース１３１の開口部１３１ａには、第一の回動体１３２が配置されている。第一の回動体１３２は、中央に開口部１３２ａを有する枠体であり、テリトリーランプ１０２の後方下側から前方上側に延在する第一のトーションバー１３４により、ベース１３１に対し左右（車幅方向）に回動可能に支持されている。

第一の回動体１３２の開口部１３２ａには、第二の回動体１３３が配置されている。第二の回動体１３３は、矩形状の平板であり、車幅方向に延在する第二のトーションバー１３５により、第一の回動体１３２に対し上下（垂直方向）に回動可能に支持されている。第二の回動体１３３は、第一の回動体１３２が第一のトーションバー１３４を回動軸として左右に回動すると、第一の回動体１３２と共に左右に回動する。第二の回動体１３３の表面には、メッキまたは蒸着等により反射鏡１３８が設けられている。

ベース１３１には、第一のトーションバー１３４の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１３６ａが設けられている。永久磁石１３６ａは、第一のトーションバー１３４と直交する磁界を形成する。第一の回動体１３２には第一のコイル（図示省略）が配線され、第一のコイルは、端子部１３７を介してランプ制御部４に接続されている。また、ベース１３１には、第二のトーションバー１３５の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１３６ｂが設けられている。永久磁石１３６ｂは、第二のトーションバー１３５と直交する磁界を形成する。第二の回動体１３３には第二のコイル（図示省略）が配線され、第二のコイルは、端子部１３７を介してランプ制御部４に接続されている。

第一のコイルおよび第二のコイルに流れる電流の大きさと向きとが制御されることにより、第一の回動体１３２および第二の回動体１３３が左右に往復回動し、また第二の回動体１３３が単独で上下に往復回動する。これにより、反射鏡１３８が上下左右に往復回動する。

光源ユニット１２０と配光部１３０とは、光源ユニット１２０から出射されたレーザ光が反射鏡１３８でテリトリーランプ１０２の前方に反射されるよう互いの位置関係が定められている。配光部１３０は、反射鏡１３８の往復回動によりレーザ光で車両１の前方を走査する。例えば、配光部１３０は、形成すべき描画パターンの領域をレーザ光により走査する。これにより、レーザ光が描画パターンの形成領域に照射されて、車両１の前方に所定の描画パターンが形成される。

次に、図２、図６および図７Ａ〜Ｄを参照して車両用ランプシステム２０について説明する。
図２に示すように、本実施形態の車両用ランプシステム２０は、将来進路算出部５１と他者判定部５２を有する車両制御部３とともに用いられる。車両用ランプシステム２０は、ランプ制御部４と、ストップランプ１０３と、テリトリーランプ１０２を有している。

将来進路算出部５１は、車両１の将来進路を算出する。将来進路とは、現在から所定時間経過後までに車両１が通過する領域を言う。例えば、将来進路は現在から５秒以内に車両１が通過する領域を言う。また、将来進路は現在から３秒以内に車両１が通過する領域を指すのが好ましい。また、将来進路は現在から１秒以内に車両１が通過する領域を指すものと定義してもよい。将来進路算出部５１は、現在の車速、現在の進行方向、ナビゲーション情報から得た右折や左折のタイミングや加速や減速するタイミングなどの情報をもとにして、将来進路を算出する。他者判定部５２は、この将来進路を含むテリトリー領域Ｔに、人や他車両といった交通他者がいるか否かを判定する。

図６は、本実施形態の車両用ランプシステム２０が実行する処理のフローチャートである。図６に示すように、まず他者判定部５２は、テリトリー領域Ｔに人がいるかを判定する（ステップＳ０１）。図７Ａ〜Ｄを用いてテリトリー領域Ｔを説明する。

図７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄは、本実施形態の車両用ランプシステム２０が搭載された車両１が歩行者Ｐを検出したときの自車両１の挙動を示している。図７Ａ、７Ｂ、７Ｃまたは図７Ａ、７Ｂ、７Ｄの順に時間が経過する様子を示している。

図７Ａに示すように、車両１は車幅ぎりぎりの隘路を走行している。このときの車両１の将来進路Ｓを二点鎖線で示している。図７Ａの時点では、歩行者Ｐは歩道ｐｄに位置しており、歩行者Ｐは車道ｐｖ上の車両１の将来進路Ｓ内には進入していない。このため、他者判定部５２はテリトリー領域Ｔ内に人がいないと判定し（ステップＳ０１：Ｎｏ）、ストップランプ１０３やテリトリーランプ１０２を点灯させる信号をランプ制御部４に送信しない。このため、図７Ａの時点では、二点鎖線で示した将来進路Ｓは表示されていない。

次に、図７Ａから図７Ｂに進み、歩行者Ｐが車道ｐｖへ移動して将来進路Ｓ内へ進入したとする。このとき、他者判定部５２はテリトリー領域Ｔ内に人がいると判定し（ステップＳ０１：Ｙｅｓ）、車両制御部３はブレーキを作動させて車両を減速させ、場合によっては停止させる。同時に、車両制御部３は、ランプ制御部４にストップランプ１０３およびテリトリーランプ１０２を点灯させる点灯信号を送信する（ステップＳ０２）。ランプ制御部４はこの点灯信号を受信すると、ストップランプ１０３を点灯させ、また、テリトリーランプ１０２にテリトリー領域Ｔを表示するように地面に光を照射させる。

図７Ｂに、テリトリーランプ１０２が表示するテリトリー領域Ｔが示されている。本実施形態において、テリトリーランプ１０２は、自車両１にとって他車両や人に立ち入られたくない領域を示すために、該領域の地面に光を照射する。このテリトリーランプ１０２によって表示される領域を、テリトリー領域Ｔと呼ぶ。テリトリー領域Ｔとは、自車両１が走行したときに人と接触してしまう恐れのある領域である。例えば、車両が前進しようとするときに車両のすぐ前方に人がいると、自車両１は人に接触してしまう恐れがある。本実施形態において、テリトリー領域Ｔとは、将来進路Ｓと自車両１の周囲の領域を含む領域である。

テリトリー領域Ｔの前後方向の大きさは、将来進路Ｓに応じて定まる。例えば上述したように将来進路を現在から５秒以内に車両１が通過する領域と定義した場合、車両１が前方に進もうとしている場合においては、テリトリー領域Ｔの前縁は現在から５秒後に車両１の前縁が到達する位置である。

また、テリトリー領域Ｔは左方に、車両１の左縁から左方に３ｍ以内、好ましくは１ｍ以内、より好ましくは０．５ｍ以内に広がる領域である。例えば車両の左方にいる人が車両１へ手を伸ばしたときに車両１が発進すると、車両１は人の手に接触する恐れがある。

また、テリトリー領域Ｔは右方に、車両１の右縁から右方に３ｍ以内、好ましくは１ｍ以内、より好ましくは０．５ｍ以内に広がる領域である。例えば車両１の右方にいる人が車両１へ手を伸ばしたときに車両１が発進すると、車両１は人の手に接触する恐れがある。

また、前方へ進もうとする車両１においてテリトリー領域Ｔは後方に、車両１の後縁から後方に３ｍ以内、好ましくは１ｍ以内、より好ましくは０．５ｍ以内に広がる領域である。例えば車両１の後方にいる人が車両１へ手を伸ばしたときに車両１が発進すると、車両は人の手に接触する恐れがある。

テリトリーランプ１０２は、テリトリー領域Ｔを表示することにより、該テリトリー領域Ｔを自車両１のみで占有したいという意思表示をする。テリトリーランプ１０２は、テリトリー領域Ｔの内部の全体に光を照射してもよいし、テリトリー領域Ｔの外枠を表示するように光を照射してもよい。あるいは、テリトリーランプ１０２は、テリトリー領域Ｔの左右の縁を表示するように光を照射してもよい。図７Ｂにおいては、テリトリーランプ１０２は、テリトリー領域Ｔの外枠を表示するように地面に光を照射している。

このようにテリトリーランプ１０２は、自車両１のみで占有したいテリトリー領域Ｔを表示し、人や他車両などの交通他者にテリトリー領域Ｔから外れてもらいたいという意思を伝達する。

図６に戻り、他者判定部５２は、テリトリー領域Ｔから歩行者Ｐがいなくなった否かを判定する（ステップＳ０３）。図７Ｃは、歩行者Ｐがテリトリー領域Ｔから外れた様子を示している。他者判定部５２はテリトリー領域Ｔから人がいなくなったと判定し（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）、車両制御部３は車両１を加速させる。同時に、車両制御部３は、ストップランプ１０３とテリトリーランプ１０２を消灯させる消灯信号をランプ制御部４に送信する（ステップＳ０４）。ランプ制御部４は、この消灯信号を受信したらストップランプ１０３を消灯させ、テリトリーランプ１０２を消灯させる。
これにより、歩行者Ｐは自身の存在が車両１の走行を妨げていたことを知ることができる。また、将来進路への歩行者Ｐの進入をためらわせることができる。

一方で図７Ｄは、図７Ｂの状態から時間が経過しても歩行者Ｐが依然としてテリトリー領域Ｔ内に位置する状態を示している。図６に戻り、他者判定部５２がテリトリー領域Ｔから歩行者Ｐがいなくならない（ステップＳ０３：Ｎｏ）と判定したら、車両制御部３はさらに所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ０５）。他者判定部５２は、所定時間が経過しても歩行者Ｐがテリトリー領域Ｔから外れないと判定したときは（ステップＳ０５：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４にテリトリー領域Ｔを強調表示させる強調信号を送信する（ステップＳ０６）。

ランプ制御部４は強調信号を受信すると、本実施形態では枠線をより太く表示する。これにより、歩行者Ｐへテリトリー領域Ｔ内にとどまると車両１に接触する恐れがあることを知らせて歩行者Ｐへテリトリー領域Ｔ外への移動を促す。

なお、強調表示の例は、図示のものに限られない。強調表示として、テリトリー領域Ｔを表示する光を点滅させる、テリトリー領域Ｔを表示する光の強度を高める、テリトリー領域Ｔを表示する光の色を変える、などの態様を採用することができる。

また、図６に示したフローチャートにおいては、所定時間経過後もテリトリー領域Ｔ内に交通他者がいることでテリトリーランプ１０２が強調表示する例を示したが、時間経過に応じて強調する度合いを高めるように構成してもよい。
あるいは、ランプ制御部４は、交通他者と自車両１との相対速度に応じてテリトリーランプ１０２の表示の態様を異ならせてもよい。例えば、交通他者と自車両１との相対速度が比較的低速（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）であれば緑色、相対速度が中速（例えば１０〜２０ｋｍ／ｈ）であれば白色、相対速度が高速（例えば２０ｋｍ／ｈ以上）であれば赤色でテリトリー領域Ｔを表示するように、テリトリーランプ１０２を制御してもよい。

なお、上述した実施形態においては、隘路における歩行者Ｐとのすれ違いにおいてテリトリー領域Ｔを表示する状況を説明したが、図８や図９Ａ〜Ｃに示すように、本発明はこのような状況以外にも適用できる。

図８は、車両１が左方に位置する駐車場ＰＡに進入するために、歩道ｐｄを横切って左折したい状況を示している。図８に示すように、歩行者Ｐが車両１の将来進路上に位置していたとする。このような状況において、本実施形態に係る車両用ランプシステム２０において、他者判定部５２は将来進路を含むテリトリー領域Ｔ内に人がいることを検出し、ストップランプ１０３とテリトリーランプ１０２を同時に点灯させる。これにより、歩行者Ｐは車両１が駐車場ＰＡに入りたいことを把握するとともに、自身が車両１の将来進路上に位置していることを把握することができる。これにより、歩行者Ｐは自身が将来進路上から外れれば安全なことを把握できる。また、これにより車両１は歩行者Ｐが将来進路上から外れてくれることを期待できる。

図９Ａ，９Ｂ，９Ｃは、車両１が、対向車とすれ違い不可能な隘路ｎが将来進路上に存在する状況を示している。この隘路ｎより遠くに他車両ＯＣが位置していたとする。この場合、車両制御部３は、自車両１が隘路ｎを他車両ＯＣより先に通過できるものと判断し、図９Ａに二点鎖線で示した将来進路を設定する。

ところが、図９Ｂに示すように自車両１が走行中に将来進路に対向車ＯＣが進入してきてしまったとする。この場合、他者判定部５２は将来進路内に対向車ＯＣが進入したと判定し、車両１を減速または停止させ、ストップランプ１０３とテリトリーランプ１０２を点灯させる。これにより、対向車ＯＣは将来進路に進入してしまったことを把握できる。

図９Ｃに示すように、対向車ＯＣが将来進路から外れた位置まで後退すると、自車両１はテリトリーランプ１０２を消灯し、テリトリー領域Ｔの表示を消して走行を開始する。

本実施形態の車両用ランプシステム２０によれば、他者判定部５２が将来進路内に交通他者が進入したと判定したときに、ランプ制御部４がストップランプ１０３とテリトリーランプ１０２とを同時に点灯させる。このため、将来進路内に交通他者が進入していて車両１を減速または停止させる必要がある場合に、ストップランプ１０３を点灯させて車両１が減速または停止することを後方から接近する車両などへ向けて知らせることができる。また、将来進路に進入している交通他者へ向けて、該交通他者が自車両１の将来進路に存在することで自車両１の走行が妨げられていること、交通他者に将来進路から外れて欲しいことを伝えることができる。これにより、交通社会における円滑な交通を実現することができる。

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

なお、上述の説明においては、ランプ制御部は車両制御部とは独立した態様を説明したが、本発明はこれに限られない。ランプ制御部は車両制御部の一機能として搭載されていてもよい。
また、上述の説明においては、車両制御部が将来進路算出部や他者判定部を有する構成を説明したが、将来進路算出部や他者判定部が車両制御部とは独立した構成であってもよい。例えばランプユニットが将来進路算出部や他者判定部を搭載していてもよい。

本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。

さらに、車両の運転モードの区分や表示形態は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。

また、上述した実施形態ではテリトリーランプを車両の上部に搭載した例を説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、テリトリーランプは前照灯とともに車両の前部に搭載されていてもよい。また、テリトリーランプはいわゆる路面描画ランプにより構成してもよいが、前照灯などによりテリトリー領域を表示するように構成してもよい。また、テリトリーランプの具体的な構成は上述した構成に限られない。

本出願は、２０１７年１０月１９日出願の日本特許出願２０１７−２０２４６０号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

本発明によれば、自車両がなぜ止まっているかを交通他者が把握しやすい表示をする車両用ランプシステムが提供される。

１：車両
２：車両システム
３：車両制御部
４：ランプ制御部
２０：車両用ランプシステム
５１：将来進路算出部
５２：他者判定部
１０２：テリトリーランプ
１０３：ストップランプ

Claims (7)

1. 自車両の将来進路を算出する将来進路算出部と、前記将来進路内の交通他者の有無を判定する他者判定部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、
   ストップランプと、
   前記将来進路を含むテリトリー領域を表示するように地面へ光を照射するテリトリーランプと、
   前記他者判定部が前記将来進路内に前記交通他者が進入したと判定したときに、前記ストップランプと前記テリトリーランプとを同時に点灯させるランプ制御部を有する、車両用ランプシステム。
2. 前記他者判定部が前記将来進路内から前記交通他者がいなくなったと判定したときに、前記ランプ制御部は前記ストップランプと前記テリトリーランプとを同時に消灯させる、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
3. 前記テリトリーランプは、前記将来進路に加えて自車両の周囲も前記テリトリー領域として表示するように地面へ光を照射する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
4. 前記ランプ制御部は、前記交通他者の前記自車両からの距離に応じて異なる態様で光を照射するように前記テリトリーランプを制御する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
5. 前記ランプ制御部は、前記交通他者の前記将来進路の滞在時間に応じて異なる態様で光を照射するように前記テリトリーランプを制御する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
6. 前記ランプ制御部は、前記交通他者の前記自車両との相対速度に応じて異なる態様で光を照射するように前記テリトリーランプを制御する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
7. 前記ランプ制御部は、前記将来進路内に他車両がいる場合と、人がいる場合に応じて、異なる態様で光を照射するように前記テリトリーランプを制御する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。

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