CN104842860B - 一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统，属于汽车技术领域。它解决了现有技术中如何高效指示车辆即将行驶的路径问题。本方法包括:A、建立连接；B、接收数据包并解析；C、根据路径规划信息控制调节各激光灯单元的水平转角；D、根据车速信息确定激光投射距离，控制调节各激光器的仰俯角。本系统包括若干个激光器、若干个用于调整激光器仰俯角的电动支架和接收信息的车载控制单元，单个激光器包括激光控制器和对应连接该激光控制器的若干个激光灯单元，电动支架和激光控制器分别连接于车载控制单元的输出端，车载控制单元根据路径规划信息和车速对照射角度和投射距离进行调节。本方法及系统能提高车辆规避风险的能力。

Description

一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统。

背景技术

行人被撞的大部分事故中，大部分是因为错误预判导致事故的发生。要解决道路车辆和行人错误预判问题，一个重要的途径就是让双方信息尽可能对称。由于汽车技术的发展，未来的汽车会越来越聪明，基本具备智能驾驶能力，汽车上具有先进的智能驾驶系统，如半自动驾驶汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车统称为智能驾驶汽车。因此作为道路上强势一方的机动车来说。尽早的让行人发现自己，并让行人了解车辆的行驶路径，才能让行人的行为不至于太随机而超出汽车的预测。提高双方规避风险的能力。

现有汽车中装有提醒行人和车辆的提示装置，如汽车都必备外置的喇叭和转向灯光系统，现有提醒装置具有以下缺点，一、噪音大且容易被环境噪音掩盖；二、单凭声音无法判断准确位置、且转向灯对于转弯或前方有障碍物的提示具有不容易被发现的缺点；三、反应滞后，特别是速度较快的情况下更明显。四、需要驾驶员手动操作完成。针对现有的技术存在的上述问题，需要新的解决方案。

中国专利文献公开了申请号为201210122541.2的一种具有激光照明辅助提示功能的汽车及其实现方法。通过具有激光照明辅助提示功能的汽车上设置有可投影激光图案至路面进行提示的激光提示灯来实现直观方便的进行提示以消除安全隐患。该专利是以当前驾驶员操作的情况作为基准进行车辆行驶方向的指示，该指示跟转向灯的功能相同，而且因为转弯时转向盘是不断转动的，也就是车辆的实际转弯半径由于转向盘的转动而不断变化，所以想依靠方向盘的转动和导航仪就判断出来行驶路径是不可能的，只能起到简单的指示方向的作用，不能有效指示行驶路径。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述问题，提出了一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统。该系统及其方法解决了智能驾驶汽车在行驶过程中如何高效指示车辆即将行驶的路径问题。

本发明通过下列技术方案来实现：

一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，本方法包括如下步骤:

A、通过协议与智能驾驶系统建立连接；这里本系统与智能驾驶系统建立通信互联关系，从而达到智能驾驶系统内的数据信息与本行驶路径指示系统共享的目的。

B、实时接收智能驾驶系统发送的包含路径规划信息和车速信息的数据包并进行解析；这里提供本系统判断及处理信息的依据。

C、根据路径规划信息确定激光投像模型以此分析各激光灯单元的水平方向照射角度，控制调节各激光灯单元的水平转角；结合路径规划信息确定激光投像模型为直线、转弯、环形等不同的路径情况对应的激光投像，确定各个激光单元的水平方向照射角度从而到达激光照射到路面形成外围成像弧度与路径相符合。

D、根据车速信息确定激光投射距离，查询对应车型下激光投射距离对应的激光器仰俯角，控制调节各激光器的仰俯角。

激光投射到路面的距离与车速相关联起到了高效指示车辆即将驶过的路径的目的。相同车型下激光器距离路面的垂直距离不同造成激光器的仰俯角与投射距离对应关系不同，激光器的角度根据激光器距离路面的垂直距离需要投射路面的距离根据正三角型法则计算得到激光器的角度与投射距离关系。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤B中，智能驾驶系统发送的数据包还包括环境可见光信息，根据可见光信息调整激光颜色和照度。环境可见光信息体现了雾霭、雨天、大雾等不同的天气情况，根据可见光程度调整激光颜色和照度可以使提示更加的明显、突出，起到高效指示车辆即将驶过的路径的作用。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤B中，智能驾驶系统发送的数据包还包括摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息，根据车辆前环境图像反馈信息确定车前方道路上有障碍物或路径规划信息中确定即将驶入有汽车方向转角大于设定阈值的路段时打开激光器。这里在必要的路段和情况下更精确的打开激光器照射以便指示车辆即将驶过的路径，在节能的前提下起到了更精确有效的指示目的。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤D中，根据摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况修正激光器仰俯角。避免由于路面起伏带来车辆运行中车身的仰俯导致激光投射光线的距离变化过大或是脱离路面。同时根据路况信息在有会车或前方有行人走过来时避免影响他人的视线。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1～3秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。方便指示出未来1～3秒车辆将要驶过的路径，能够把车辆智能驾驶系统规划路径准确的以激光图形标线的形式指示出来，方便他人了解车辆位置、行驶速度、路径和意图，尽可能的避免了事故风险的发生。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法中，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1.5秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。车辆1.5秒行驶的路面为激光投射距离是结合激光照射强度及人类反应情况，能够把车辆智能驾驶系统规划路径准确的以激光图形标线的形式指示出来的最佳方案。

一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统，包括设置于车前方的若干个激光器，其特征在于，该系统还包括接收智能驾驶系统信息数据的车载控制单元和若干个用于调整激光器仰俯角的电动支架，单个激光器包括一激光控制器和对应连接该激光控制器的若干个激光灯单元，所述电动支架和激光控制器分别连接于车载控制单元的输出端，所述车载控制单元根据路径规划信息确定激光灯单元的水平方向照射角度，控制激光控制器调节各激光灯单元的水平转角，车载控制单元根据车速信息确定激光投射距离，发送控制指令给对应的电动支架控制调节各激光器的仰俯角。

本系统配合应用于半自动驾驶汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车等智能汽车，在车辆进行自动行驶时，根据路径规划信息确定各激光灯单元的水平方向照射角度，由激光控制器对应控制调节各激光灯单元的水平转角，同时根据车速信息确定激光投射距离，控制电动支架工作调节各激光器的仰俯角。把车辆智能驾驶系统规划的路径准确的以激光投射图像标线的形式指示出来，用于指示未来车辆即将驶过的路径。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统中，所述激光器和电动支架分别为三个，每个激光器对应设置于电动支架上，激光器分别为设置于汽车前左大灯光组外侧的用于照射出左侧光边界的左侧激光器、设置于汽车前右大灯光组外侧用于照射出右侧光边界的右侧激光器和设置于汽车前左右大灯组之间用于照射出车辆行驶方向指示图案的中间激光器。激光器照射的光束形成的指示图案与车辆等宽，且图案形成的指示车辆运行方向能够从移动中判断车辆的移动方向和速度，加强提示效果。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统中，所述激光灯单元为可变光激光发生器，车载控制单元根据智能驾驶系统发送环境可见光信息调整激光发射颜色。环境可见光信息体现了雾霭、雨天、大雾等不同的天气情况，根据可见光程度调整激光颜色和照度可以使提示更加的明显、突出，起到高效指示车辆即将驶过的路径的作用。

在上述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统中，所述车载控制单元根据车速实时计算能够覆盖车辆1～3秒行驶的路面、摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况控制电动支架修正激光器仰俯角。从而使得指示更加的精确和可操作。

与现有技术相比，本应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及其系统中。具有以下优点：

1、本发明前瞻性的适用于智能驾驶系统的汽车。

2、本发明通过接收并分析智能驾驶系统根据路径规划、车速等调节激光灯单元的照射角度使得激光照射出来的线性提示与路径一致，比如车辆在通过即将的转弯、环线的道路路径模拟到激光图像中，路径指示明确、清晰；

3、本发明通过环境可见光亮度、路况信息、路面信息等情况综合修正激光器仰俯角来调整激光的投射角度，使本系统更加的智能，能够高效精确指示车辆即将驶过的路径。

附图说明

图1是本发明的控制流程图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是本发明具体行驶路径激光指示示意图。

图中，1、车载控制单元；2、智能驾驶系统；3、右侧激光器；31、右侧激光控制器；32、激光灯单元一；33、电动支架一；4、中间激光器；41、中间激光控制器；42、激光灯单元二；43、电动支架二；5、左侧激光器；51、左侧激光控制器；52、激光灯单元三；53、电动支架三；6、汽车；7、道路；81、右侧光边界线；82、车辆行驶指示图案；83、左侧光边界线。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例，并结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1-3所示，本应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，包括如下步骤:

A、通过协议与智能驾驶系统2建立连接；本系统与智能驾驶系统2建立通信互联关系。

B、实时接收智能驾驶系统2发送的包含路径规划信息和车速信息的数据包并进行解析；

智能驾驶系统2发送的数据包还包括环境可见光信息，根据可见光信息调整激光颜色和照度。环境可见光信息体现了雾霭、雨天、大雾等不同的天气情况，根据可见光程度调整激光颜色和照度可以使提示更加的明显、突出，起到高效指示车辆即将驶过的路径的作用。照度指的是光源照射到周围空间或地面上，单位被照射面积上的光通量。单位被照射面积上的光通量多，照度就高。

智能驾驶系统2发送的数据包还包括车辆前环境图像信息，根据摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息分析并确定车前方道路上有障碍物或路径规划信息中即将驶入有汽车方向转角大于设定阈值的路段时打开激光器。这里车辆前环境图像反馈信息分析的是行人、车辆、路边的高大障碍物。不全程打开激光器实现了节能的目的，同时具有保护激光器增强激光器使用强度的作用。

C、根据路径规划信息确定激光投像模型分析各激光灯单元的水平方向照射角度，控制调节各激光灯单元的水平转角；结合路径规划信息确定激光投像模型为直线、转弯、环形等不同的路径情况对应的激光投像，确定各个激光单元的水平方向照射角度从而到达激光照射到路面形成外围成像弧度与汽车即将驶过的路径相符合。

D、根据车速信息确定激光投射距离，查询对应车型下激光投射距离对应的激光器仰俯角，控制调节各激光器的仰俯角。

激光投射到路面的距离与车速相关联起到了高效指示车辆即将驶过的路径的目的。相同车型下激光器距离路面的垂直距离不同造成激光器的仰俯角与投射距离对应关系不同，激光器的角度根据激光器距离路面的垂直距离需要投射路面的距离根据正三角型法则计算得到激光器的角度与投射距离关系。

根据摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况修正激光器仰俯角。避免由于路面起伏带来车辆运行中车身的仰俯导致激光投射光线的距离变化过大或是脱离路面。同时根据路况信息在有会车或前方有行人走过来时避免影响他人的视线。

根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1～3秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。这里的最佳方案为根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1.5秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。本发明判断依据中的车速可以为当前车辆行驶的速度，也可以根据职能驾驶系统中路径规划中对应预设的即将进入的驾驶速度进行判断调整激光器仰俯角，能够把车辆智能驾驶系统规划路径准确的以激光图形标线的形式指示出来，方便他人了解车辆位置、行驶速度、路径和意图，尽可能的避免了事故风险的发生。

本应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统包括设置于车前方的若干个激光器，该系统还包括若干个用于调整激光器仰俯角的电动支架和接收智能驾驶系统2信息数据的车载控制单元1，单个激光器包括一激光控制器和对应连接该激光控制器的若干个激光灯单元，电动支架和激光控制器分别连接于车载控制单元1的输出端，车载控制单元1根据路径规划信息确定激光灯单元的水平方向照射角度，控制激光控制器调节各激光灯单元的水平转角，车载控制单元1根据车速信息确定激光投射距离，发送控制指令给对应的电动支架控制调节各激光器的仰俯角。

如图2所示，激光器和电动支架分别为三个，每个激光器对应设置于电动支架上，激光器分别为设置于汽车前左大灯光组外侧的用于照射出左侧光边界的左侧激光器5、设置于汽车前右大灯光组外侧用于照射出右侧光边界的右侧激光器3和设置于汽车前左右大灯组之间用于照射出车辆行驶方向指示图案的中间激光器4。左侧激光器5设置与电动支架三53上，由电动支架三53带动改变左侧激光器5的仰俯角，从而改变左侧激光器5的投射距离。右侧激光器3设置于电动支架一33上，由电动支架一33带动改变右侧激光器3的仰俯角，从而改变右侧激光器3的投射距离。中间激光器4设置于电动支架二43上，由电动支架二43带动改变中间激光器4的仰俯角，从而改变中间激光器4的投射距离。左侧激光器5包括左侧激光控制器51和若干个激光灯单元三52，所有激光灯单元三52分别连接于左侧激光控制器51的输出端。右侧激光器3包括右侧激光控制器31和若干个激光灯单元一32，所有激光灯单元一32分别连接于右侧激光控制器31的输出端。中间激光器4包括中间激光控制器41和若干个激光灯单元二42，所有激光灯单元二42分别连接于中间激光控制器41的输出端。右侧激光控制器31、左侧激光控制器51和中间激光控制器41分别连接于车载控制单元1，车载控制单元1根据接收的路径规划信息分析确定激光投像模型，激光投像模型为模拟的与路径相对应的激光照射光路面形成的光图像。激光投像模型分解成左侧光边界线模型、右侧光边界线模型和两光边界线中间图像模型，左侧光边界线模型发送给左侧激光控制器51查询得到对应的各激光灯单元三52的水平转向角度分别控制激光灯单元三52水平转角照射出对应光模型相符的左侧光边界线。右侧光边界线模型发送给右侧激光控制器31查询得到对应的各激光灯单元一32的水平转向角度分别控制激光灯单元一32水平转角照射出对应光模型相符的右侧光边界线。两光边界线中间图像模型发送给中间激光控制器41查询得到对应的各激光灯单元二42的水平转向角度分别控制激光灯单元二42水平转角照射出对应光模型相符的车辆行驶指示图案，该图案可以为指示车辆即将行驶方向的一个或多个箭头形状。左侧光边界线、右侧光边界线及车辆行驶指示图案共同组成的激光行驶路径指示图覆盖的路面为车辆即将行驶过的路面。

中间激光器4照射出能提示车辆行驶方向的图案，如箭头状图案，箭头方向可以指示车辆行驶的方向，同时从箭头的移动速度也方便判断出车辆的移动速度。激光器照射的光束形成的指示图案与车辆等宽，且图案形成的指示车辆运行方向能够从移动中判断车辆的移动方向和速度，加强提示效果。

激光灯单元为可变光激光发生器，车载控制单元1根据智能驾驶系统2发送环境可见光信息调整激光发射颜色。环境可见光信息体现了雾霭、雨天、大雾等不同的天气情况，根据可见光程度调整激光颜色和照度可以使提示更加的明显、突出，起到高效指示车辆即将驶过的路径的作用。

车载控制单元1根据车速实时计算能够覆盖车辆1～3秒行驶的路面、摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况控制电动支架修正激光投射角度。这里的最佳方案为根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1.5秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。

以下是本发明的工作原理：

半自动驾驶汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车统称为智能驾驶汽车，智能驾驶汽车具有智能驾驶系统2，该系统具有路径规划信息、车速信息、摄像头实现的前后环境图像信息、环境光强度信息等。本系统配合应用于半自动驾驶汽车、自动驾驶汽车、无人驾驶汽车等智能汽车，在车辆进行自动行驶时，本系统自动与智能驾驶系统2通过协议建立连接，实现互访，从而能够从智能驾驶系统2上得到需要的分析数据。同时车载控制单元1根据路径规划信息确定各激光灯单元的水平方向照射角度，由激光控制器对应控制调节各激光灯单元的水平转角，左侧激光控制器51控制调节激光灯单元三52根据路径规划信息调节水平方向照射角度，图3为汽车6在道路7上行驶根据规划的路径实现的激光路径指示。实现如图3所示左侧光边界线83是随着车辆的运行针对不同路段形状改变造成的即将行驶路径不同进行实时调节激光灯单元三52的照射角度。如在直线道路上行驶的行驶路径为直线则左侧光边界线为直线，在环形或转弯时根据行驶路径对应的弧度则左侧光边界线为对应的弧线。如图3即将行驶的路径下形成左侧光边界线83。同理右侧光边界线81也随着即将行驶的路径调节调节激光灯单元一32的照射角度。在环形或转弯时根据行驶路径对应的弧度则左侧光边界线为对应的弧线，如图3即将行驶的路径下形成右侧光边界线81。车辆行驶指示图案82也是随着即将行驶路径的不同箭头不同，箭头的方向与路径方向相一致。如图3即将行驶的路径下形成车辆行驶指示图案82。

同时车载控制单元1根据车速信息确定激光投射距离，控制电动支架工作调节各激光器的仰俯角。在车辆行驶过程中，车载控制单元1根据摄像头采集图像信息、车速信息、外环境可见光强度修正激光投射距离。把车辆智能驾驶系统2规划的路径准确的以激光投射图像标线的形式指示出来，用于指示未来车辆即将驶过的路径。让道路上的行人和车辆的了解本车的行驶路径，从而提高双方规避风险的能力。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了车载控制单元1、智能驾驶系统2、右侧激光器3、右侧激光控制器31、激光灯单元一32、电动支架一33、中间激光器4、中间激光控制器41、激光灯单元二42、电动支架二43、左侧激光器5、左侧激光控制器51、激光灯单元三52、电动支架三53、汽车6、道路7、右侧光边界线81、车辆行驶指示图案82、左侧光边界线83等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (9)

1.一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，本方法包括如下步骤:

A、通过协议与智能驾驶系统(2)建立连接；

B、实时接收智能驾驶系统(2)发送的包含路径规划信息和车速信息的数据包并进行解析；

C、根据路径规划信息确定激光投像模型以此分析各激光灯单元的水平方向照射角度，控制调节各激光灯单元的水平转角；结合路径规划信息确定激光投像模型为直线、转弯、环形不同的路径情况对应的激光投像，确定各个激光单元的水平方向照射角度从而到达激光照射到路面形成外围成像弧度与汽车即将驶过的路径相符合；激光投像模型为模拟的与路径相对应的激光照射光路面形成的光图像，激光投像模型分解成左侧光边界线模型、右侧光边界线模型和两光边界线中间图像模型，左侧光边界线模型发送给左侧激光控制器(51)查询得到对应的各激光灯单元三(52)的水平转向角度分别控制激光灯单元三(52)水平转角照射出对应光模型相符的左侧光边界线, 右侧光边界线模型发送给右侧激光控制器(31)查询得到对应的各激光灯单元一(32)的水平转向角度分别控制激光灯单元一(32)水平转角照射出对应光模型相符的右侧光边界线，两光边界线中间图像模型发送给中间激光控制器(41)查询得到对应的各激光灯单元二(42)的水平转向角度分别控制激光灯单元二(42)水平转角照射出对应光模型相符的车辆行驶指示图案，左侧光边界线、右侧光边界线及车辆行驶指示图案共同组成的激光行驶路径指示图覆盖的路面为车辆即将行驶过的路面；

D、根据车速信息确定激光投射距离，查询对应车型下激光投射距离对应的激光器仰俯角，控制调节各激光器的仰俯角。

2.根据权利要求1所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤B中，智能驾驶系统(2)发送的数据包还包括环境可见光信息，根据可见光信息调整激光颜色和照度。

3.根据权利要求1或2所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤B中，智能驾驶系统(2)发送的数据包还包括摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息，根据车辆前环境图像反馈信息确定车前方道路上有障碍物或路径规划信息中确定即将驶入有汽车方向转角大于设定阈值的路段时打开激光器。

4.根据权利要求3所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤D中，根据摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况修正激光器仰俯角。

5.根据权利要求4所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1～3秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。

6.根据权利要求5所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1.5秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。

7.一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统，包括设置于车前方的若干个激光器，其特征在于，该系统还包括用于接收智能驾驶系统(2)信息数据的车载控制单元(1)和若干个用于调整激光器仰俯角的电动支架，单个激光器包括一激光控制器和对应连接该激光控制器的若干个激光灯单元，所述电动支架和激光控制器分别连接于车载控制单元(1)的输出端，车载控制单元(1)根据接收的路径规划信息分析确定激光投像模型，激光投像模型为模拟的与路径相对应的激光照射光路面形成的光图像；所述车载控制单元(1)根据路径规划信息确定激光灯单元的水平方向照射角度，控制激光控制器调节各激光灯单元的水平转角，车载控制单元(1)根据车速信息确定激光投射距离，发送控制指令给对应的电动支架控制调节各激光器的仰俯角，所述激光器和电动支架分别为三个，每个激光器对应设置于电动支架上，激光器分别为设置于汽车前左大灯光组外侧的用于照射出左侧光边界的左侧激光器(5)、设置于汽车前右大灯光组外侧用于照射出右侧光边界的右侧激光器(3)和设置于汽车前左右大灯组之间用于照射出车辆行驶方向指示图案的中间激光器(4)，激光投像模型分解成左侧光边界线模型、右侧光边界线模型和两光边界线中间图像模型，左侧光边界线模型发送给左侧激光控制器(51)查询得到对应的各激光灯单元三(52)的水平转向角度分别控制激光灯单元三(52)水平转角照射出对应光模型相符的左侧光边界线，右侧光边界线模型发送给右侧激光控制器(31)查询得到对应的各激光灯单元一(32)的水平转向角度分别控制激光灯单元一(32)水平转角照射出对应光模型相符的右侧光边界线, 两光边界线中间图像模型发送给中间激光控制器(41)查询得到对应的各激光灯单元二(42)的水平转向角度分别控制激光灯单元二(42)水平转角照射出对应光模型相符的车辆行驶指示图案，左侧光边界线、右侧光边界线及车辆行驶指示图案共同组成的激光行驶路径指示图覆盖的路面为车辆即将行驶过的路面。

8.根据权利要求7所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统，其特征在于，所述激光灯单元为可变光激光发生器，车载控制单元(1)根据智能驾驶系统(2)发送环境可见光信息调整激光发射颜色。

9.根据权利要求8所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示系统，其特征在于，所述车载控制单元(1)根据车速实时计算能够覆盖车辆1～3秒行驶的路面情况、摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定的路面平坦情况和路况控制电动支架修正激光投射角度。