CN110455552A - 一种智能车辆室内复合场景测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，该方法将智能驾驶车辆置于实验室负载平台上；在实验室内建立亮度可以连续可调节，光线方向可一定范围调节的灯光环境系统；在被测试车辆前方通过雨雾生成系统制造不同的能见度环境及不同雨量大小；在智能车辆的周围布置符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物，为被测试车辆构建一种与真实道路交通高度相仿的环境，自由移动目标物的运动形成动态变化测试工况，激发智能驾驶车辆感知及决策系统算法，从而实现对智能驾驶感知决策的测试评价。本发明提供的方法，能在实验室中完成智能驾驶车辆复合环境场景的测试。

Description

一种智能车辆室内复合场景测试方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种智能车辆室内复合场景测试方法。

背景技术

现有的智能驾驶车辆测试方法都是采取智能驾驶样车实车场地或者道路试验，以实现对智能驾驶车辆各种功能及算法的验证，实车场地试验具有很大的局限性，环境因素不受人控制，车辆的某些功能无法测试，而道路试验的风险较高，可能会发生交通事故。对此，需要研发相应的技术方案给予解决。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种测试风险低，考虑因素多、覆盖性强，且能对车辆进行全面测试的智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，满足实际使用要求。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，包括；

构建一个包含自然环境亮度连续调节及光线方向调节、雾气生成及降雨生成的室内复合环境，一组由符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物构成的行驶场景，并将智能驾驶车辆置于这样的实验室环境中运行；

利用综合的灯光控制系统实现测试车辆周围亮度的连续调节，实现不同天气状态下的亮度特征；控制灯光系统产生不同入射角度的炫目光线；

利用雾气生成及降雨生成系统，在室内产生不同浓度的雾气，实现不同的能见度条件；通过调节雨量大小，在室内形成不同等级的降雨环境；

利用一组由符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物，代替测试车辆前方的干扰车辆、干扰摩托车、行走的行人等，为智能驾驶感知决策系统构建与真实道路况状相仿的运行环境；

测试车辆在室内复合环境中运行，车辆运行在具有变道功能的负载平台上，与前方自由移动目标物形成相对运动。

作为上述技术方案的改进，室内复合环境系统可以实现单一环境因素的控制，也可以同时控制几个环境因素，从而形成复杂多变的环境情况，从而对智能驾驶车辆的感知系统的环境适应性进行全面的测试评价。

作为上述技术方案的改进，使用符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物，可实现单个目标物运行控制，也可实现多个目标物同步协同控制，从而为智能驾驶车辆构建复杂工况，验证何和评价其决策算法。

本发明的有益效果：

本发明提供的智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，考虑多环境因素变化条件下智能驾驶感知决策系统的测试，能在实验室环境下对车辆进行全面测试，并且测试风险很低，对于智能驾驶车辆实际行驶过程中可能出现的各种复杂环境场景或者极限动态场景的测试有较大的优势，可以清楚的分析智能驾驶系统对于复杂环境或动态情况的处理过程，更进一步帮助智能驾驶系统快速验证迭代。

具体实施方式

本发明实施例所提供的一种智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，包括：

构建一个包含自然环境亮度连续调节及光线方向调节、雾气生成及降雨生成的室内复合环境，一组由符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物构成的行驶场景，并将智能驾驶车辆置于这样的实验室环境中运行；

利用综合的灯光控制系统实现测试车辆周围亮度的连续调节，实现不同天气状态下的亮度特征，控制灯光系统产生不同入射角度的炫目光线；

利用雾气生成及降雨生成系统，在室内产生不同浓度的雾气，实现不同的能见度条件，通过调节雨量大小，在室内形成不同等级的降雨环境；

利用一组由符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物，代替测试车辆前方的干扰车辆、干扰摩托车、行走的行人等；为智能驾驶感知决策系统构建与真实道路况状相仿的运行环境。

测试车辆在室内复合环境中运行，车辆运行在具有变道功能的负载平台上，与前方自由移动目标物形成相对运动。

本发明实施例中，室内复合环境系统可以实现单一环境因素的控制，也可以同时控制几个环境因素，从而形成复杂多变的环境情况，从而对智能驾驶车辆的感知系统的环境适应性进行全面的测试评价。

本发明实施例中，使用符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物；可以实现单个目标物运行控制，也可以实现多个目标物同步协同控制，从而为智能驾驶车辆构建复杂工况，验证何和评价其决策算法。

本发明实施例中，车辆动力学模型为现有技术，车辆动力学模型是用于驱动车辆运动模拟平台上的车辆运动的数学模型；其根据智能驾驶车辆的加速、减速、转向等操作，实时计算车辆需要的负载数据，实时调整车辆运动模拟平台的控制满足车辆的负载需求。

本发明实施例中，所述车辆运动负载模拟平台为现有技术，具体采用的是专利申请号为CN201710252539.X的中国专利无人驾驶车辆综合性能测试系统。

本发明实施例中，所述雾气及降雨生成系统为现有技术，具体采用的是专利号：ZL201220696135.2的中国专利一种喷雾管装置。

本发明实施例中，复合环境场景指的是用于智能驾驶车辆测试的各种典型自然环境条件下的动态交通场景，这些交通场景应当尽可能的覆盖智能驾驶车辆在实际道路行驶中的可能情况，比如：

情况1：在晴朗的天气下，白天能见度大于1000米，智能驾驶车辆沿道路行驶，路面没有其他车辆，道路有直道、单车道和多车道等，用于测试车辆是否可以在良好环境的情况下沿道路行驶。

情况2：在大雾天气下，能见度小于100米，智能驾驶车辆沿道路行驶，路面有其他行驶车辆，道路有单车道和多车道等，用于测试车辆是否可以在低能见度的情况下沿道路行驶。

情况3：在天气晴朗的天气下，夜间无路灯或者路灯较暗的情况下，智能驾驶车辆沿道路行驶，路面有其他行驶车辆和非机动车辆以及自行车沿路行驶，道路有单车道和多车道等，用于测试车辆是否可以在亮度低的情况下沿道路行驶。

情况4：在小雨天夜间，智能驾驶车辆行驶在复杂的城乡结合部道路，路面有行人、自行车、电瓶车、摩托车、三轮车、汽车等复杂的交通情况，测试车辆在较差环境复杂多目标情况下，是否可以准确的选择可行路径，是否能够避开各种障碍，顺利通过交通阻滞区域。

情况5：在大雨天，夜间智能驾驶车辆行驶在没有路灯的乡村道路，道路宽度较小、没有清晰的道路标志线、其他车辆不严格行驶在各侧道路存在抢占对面车道情况、道路边缘边界不清晰，测试车辆在恶劣天气下的稳定行驶能力。

情况6：在晴朗天气下，早晨智能驾驶车辆迎着阳光行驶在道路上，路面有其他行驶车辆和非机动车辆以及自行车沿路行驶，道路中间没有隔离带，对向车道有车辆行驶，用于测试车辆是否可以在逆光情况下识别对向车辆安全行驶。

Claims (3)

1.一种智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，其特征在于：

构建一个包含自然环境亮度连续调节及光线方向调节、雾气生成及降雨生成的室内复合环境，一组由符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物构成的行驶场景，并将智能驾驶车辆置于这样的实验室环境中运行；

利用综合的灯光控制系统实现测试车辆周围亮度的连续调节，实现不同天气状态下的亮度特征，控制灯光系统产生不同入射角度的炫目光线；

利用雾气生成及降雨生成系统，在室内产生不同浓度的雾气，实现不同的能见度条件；通过调节雨量大小，在室内形成不同等级的降雨环境；

利用一组由符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物，代替测试车辆前方的干扰车辆、干扰摩托车、行走的行人等，为智能驾驶感知决策系统构建与真实道路况状相仿的运行环境；

测试车辆在室内复合环境中运行，车辆运行在具有变道功能的负载平台上，与前方自由移动目标物形成相对运动。

2.根据权利要求1所述智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，其特征在于：室内复合环境系统可以实现单一环境因素的控制，也可以同时控制几个环境因素，从而形成复杂多变的环境情况，从而对智能驾驶车辆的感知系统的环境适应性进行全面的测试评价。

3.根据权利要求1所述智能驾驶车辆室内复合环境场景测试方法，其特征在于：使用符合真实车辆雷达反射特性的可以自由移动的目标物，可实现单个目标物运行控制，也可实现多个目标物同步协同控制，从而为智能驾驶车辆构建复杂工况，验证何和评价其决策算法。