JP7282543B2 - 車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自律走行制御により走行経路を走行する車両の走行経路表示方法、及び走行経路表示装置に関するものである。

路面上に照射した可視光ビームを車両の進行方向に走査して運転支援パターンを形成し、車両と路肩の障害物との間隔についての視覚情報を運転者に提供する車両運転ガイドシステムが知られている（特許文献１）。

特開２０１２－１１９３７号公報

従来の車両運転ガイドシステムでは、可視光ビームを車両の前後方向に沿って走査しているため、路面には車両の前後方向に沿った直線状の運転支援パターンが形成される。そのため、車両が方向転換を行う際には、直線状の運転支援パターンが車両の進行方向とは異なる方向に形成されるので、車両の近傍の歩行者等は、運転支援パターンから車両の進行方向が確認できず、違和感を覚える場合があった。

本発明が解決しようとする課題は、車両の近傍の歩行者等に車両の進行方向を報知することが可能な車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を提供することである。

本発明は、車両の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を検出し、物体により、車両が車線からはみ出さずに自律走行制御が行えない場合は、支援要求信号を出力し、支援要求信号を受けて、車両を遠隔操作する遠隔操作装置により設定された、物体を回避して走行する回避経路を取得し、回避経路を、車両を自律走行制御により走行させる走行経路として設定し、設定された走行経路を示す表示パターンを生成し、生成した表示パターンを車両の進行方向の路面に視認可能に表示することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、車両の近傍の歩行者等は、路面に表示された表示パターンから車両の走行経路、すなわち、車両の進行方向を違和感なく確認することができる。

本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施した無人運転システムの第１実施形態の構成を示す概略図である。 無人運転システムを構成する車両と遠隔操作装置との機能的な構成を示すブロック図である。 車両に設けられたカメラ、レーダ装置及びライダー装置の位置を示す車両の上メンズである。 走行中の車両が一時停止後に走行を再開するシーンを示す説明図である。 自律走行制御により走行する車両が工事現場を回避して走行する際に、路面に回避経路を示す曲線状の表示パターンを表示する状態を示す説明図である。 自律走行制御により走行する車両が工事現場を回避して走行する際に、路面に回避経路を示す矢印形状又は矩形状の表示パターンを表示する状態を示す説明図である。 自律走行制御により走行する車両が工事現場を回避して走行する際に、路面に回避経路を示す曲線状の表示パターンと、速度情報を示す表示パターンとを表示する状態を示す説明図である。 遠隔操作装置の表示部に表示される操作画面を示す説明図である。 遠隔操作装置の表示部に表示される俯瞰画像の詳細を示す説明図である。 遠隔操作装置の表示部に表示される左側画像、前方画像、右側画像、左後方画像、後方画像及び右後方画像の詳細を示す説明図である。 遠隔操作装置の表示部に表示される俯瞰画像上で回避経路を設定している状態を示す説明図である。 無人運転システムの制御手順を示すフローチャートである。 本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施した無人運転システムの第２実施形態に係る表示パターンの表示形態を示す説明図である。 本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施した無人運転システムの第３実施形態に係る表示パターンの表示形態を示す説明図である。 本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施した無人運転システムの第４実施形態に係る表示パターンの表示形態を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
図１は、本実施形態に係る無人運転システム１の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る無人運転システム１は、本発明に係る車両の走行経路表示方法、及び車両の走行経路表示装置を実施する一実施の形態でもある。

本実施形態に係る無人運転システム１は、自律走行制御機能を備え、自律走行制御により、又は外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行する車両Ｖ_０を、タクシーとして運用するシステムである。本実施形態に係る無人運転システム１は、複数台の車両Ｖ_０と、複数台の遠隔操作装置３と、車両Ｖ_０と遠隔操作装置３とを相互に通信可能に接続するネットワークＮＷ_１と、を備える。

遠隔操作装置３は、車両Ｖ_０が自律走行制御による走行を行えなくなった場合に、車両Ｖ_０を遠隔操作する。複数台の遠隔操作装置３は、通信設備を備えた車両管理センタ４に設置されている。車両管理センタ４には、遠隔操作装置３とともにＬＡＮ等の構内ネットワークＮＷ_２に接続された管理サーバ５が設置されている。管理サーバ５は、ネットワークＮＷ_１を通じて複数台の車両Ｖ_０と接続し、構内ネットワークＮＷ_２を通じて複数台の遠隔操作装置３と接続して、複数台の車両Ｖ_０及び遠隔操作装置３を管理する。

ネットワークＮＷ_１には、例えば、インターネット等が用いられる。また、各車両Ｖ_０のネットワークＮＷ_１への接続には、広いエリアで普及し、かつ、比較的高速な通信速度が得られる携帯電話通信網等が利用される。なお、無人運転システム１が稼働される所定エリア内に無線通信用の複数のアクセスポイントを設置し、無人運転システム専用の無線通信網を形成して、この無線通信網により車両Ｖ_０と遠隔操作装置３とを接続してもよい。

本実施形態に係る無人運転システム１は、例えば、複数台の車両Ｖ_０を、予め所定の乗車開始位置に配置している。乗客Ｐは、例えば、スマートフォン等の携帯端末Ｔにインストールされた専用アプリケーションを操作し、顧客情報や乗車開始時時刻、目的地等の情報を入力して乗車予約を行なう。携帯端末Ｔの専用アプリケーションに入力された情報は、予約情報として管理サーバ５に送信される。

管理サーバ５は、受信した予約情報に基づいて、乗客Ｐを乗せて走行する車両Ｖ_０（以下、予約車両ともいう）と、乗車開始時刻と、目的地までの走行順路とを設定する。また、管理サーバ５は、乗客Ｐの携帯端末Ｔに予約確認情報として、設定した予約車両Ｖ_０の車両番号と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを送信する。さらに、管理サーバ５は、予約車両Ｖ_０に運行情報として、乗客Ｐの顧客情報と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを送信する。予約車両Ｖ_０は、走行順路内の道路で車線をはみ出さずに走行するための走行経路を設定し、自律走行制御により交通法規を遵守しながら走行経路を自律走行することにより、乗車した乗客Ｐを目的地まで送り届ける。

また、車両Ｖ_０は、走行順路に沿って設定された走行経路を自律走行中に、進行方向に存在する停車車両や工事現場等の路上の障害物により、車線からはみ出さずに自律走行制御が行えなくなった場合には、一旦停車し、管理サーバ５に支援要求信号を送信する。車両Ｖ_０から支援要求信号を受信した管理サーバ５は、複数台の遠隔操作装置３のうちから車両Ｖ_０を遠隔操作する遠隔操作装置３を決定し、決定した遠隔操作装置３に支援要請を行い、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３と車両Ｖ_０とを通信可能に接続する。遠隔操作装置３は、車両Ｖ_０が再び自律走行制御を行えるように、路上の障害物を回避して走行するための走行経路である回避経路を設定し、車両Ｖ_０に送信する。

車両Ｖ_０は、自律走行制御により回避経路を走行して路上の障害物を回避し、再び走行順路に沿って設定された走行経路を自律走行制御により走行する。なお、ドライバが乗車していない車両Ｖ_０では、他車両のドライバや歩行者等と意思の疎通を図ることができない。そのため、車両Ｖ_０は、例えば、路上の障害物を発見して停車している状態から、回避経路の走行を開始する際に、回避経路（走行経路）を示す表示パターンを進行方向の路面に表示する機能を備えている。なお、車両Ｖ_０で設定される走行経路と、遠隔操作装置３で設定される回避経路は、ともに本発明の走行経路に相当する。

図２は、車両Ｖ_０と遠隔操作装置３の機能的な構成を示すブロック図である。なお、図２では、図面の煩雑化を防ぐため、ネットワークＮＷ_１の図示は省略している。本実施形態に係る車両Ｖ_０は、通信部２１と、センサ２２と、障害物認識部２３と、経路設定部２４と、走行制御部２５と、車両情報取得部２６と、パターン生成部２７と、パターン表示部２８と、を備える。

車両Ｖ_０を構成する各部のうち、障害物認識部２３と、経路設定部２４と、走行制御部２５と、車両情報取得部２６と、パターン生成部２７とは、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアにより構成されている。コンピュータは、上述した各部を機能させるためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。なお、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。また、各部を構成するコンピュータは、通信部２１と、センサ２２と、パターン表示部２８とに対し、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

通信部２１は、ネットワークＮＷ_１を介して車両管理センタ４と通信を行う。具体的には、通信部２１は、管理サーバ５から運行情報として送信された乗客Ｐの顧客情報と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを受信する。また、通信部２１は、所定時間毎又は所定の走行距離毎に、車両Ｖ_０の現在位置情報（例えば、緯度、経度等）と、車両Ｖ_０の前面が向いている方向（以下、車両方向情報ともいう）と、速度情報とを管理サーバ５に送信する。管理サーバ５は、受信した現在位置情報、車両方向情報及び速度情報に基づいて、各車両Ｖ_０の走行状況を管理する。さらに、通信部２１は、車両Ｖ_０が自律走行制御による走行を行えなくなった場合に、管理サーバ５に支援要求信号を送信する。また、通信部２１は、車両Ｖ_０を遠隔操作する遠隔操作装置３が決定した場合、その遠隔操作装置３に、車両Ｖ_０の遠隔操作を行うために必要な各種車両情報を送信する。

センサ２２は、車両Ｖ_０の周囲の状況を検出する。センサ２２は、例えば、カメラと、障害物センサとを備える。カメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサにより撮像を行って画像データを生成する撮像装置である。センサ２２を構成するカメラは、複数のカメラからなり、例えば、車両Ｖ_０の上面図である図３に示すように、車両Ｖ_０の前方を撮像する前方カメラ２２１Ｆと、車両Ｖ_０の後方を撮像する後方カメラ２２１Ｂと、車両Ｖ_０の左右の側方をそれぞれ撮像する左側カメラ２２１Ｌ及び右側カメラ２２１Ｒと、車両Ｖ_０の左右の後方をそれぞれ撮像する左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢと、を含む。

センサ２２を構成する障害物センサは、車両Ｖ_０の周囲の障害物を検出する。障害物センサには、レーダ装置や、ライダー装置等の各種センサが、単独であるいは適宜組み合わせて利用される。図３に示すように、レーダ装置２２２ａは、例えば、車両Ｖ_０の前部に設置されており、ミリ波や超音波を車両Ｖ_０の前方に照射して反射波を受信することにより、車両Ｖ_０の周囲に存在する障害物（物体）までの距離や相対速度等を検出する。ライダー装置２２２ｂ、２２２ｃは、例えば、車両Ｖ_０の前部及び後部に設置されており、レーザ光を車両Ｖ_０の周囲に照射して反射光を受光し、受光した反射光を三次元にマッピングすることにより、車両Ｖ_０の周囲に存在する物体までの距離や、物体の形状等を検出する。

障害物認識部２３は、センサ２２のカメラで撮像された画像データと、障害物センサの検出結果である障害物センサ情報とを解析して、車両Ｖ_０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する。障害物認識部２３により認識される物体としては、例えば、歩行者、自転車、バイク及び自動車等の移動物体や、停止車両、工事現場、路上落下物及び路上建造物等の静止物体等である。路上建造物としては、ガードレール、路肩、中央分離帯及び信号機等が含まれる。なお、前方カメラ２２１Ｆの画像データは、センターラインや車道外側線等のレーンマークや、停止線、横断歩道等の路面標示の検出にも用いられる。

経路設定部２４は、車両管理センタ４から受信した走行順路に沿って車両Ｖ_０が実際に走行する経路である走行経路を設定する。経路設定部２４は、詳しくは図示しないが、位置検出部と、地図データベースとを備える。

位置検出部は、ＧＰＳユニットと、ジャイロセンサと、車速センサ等を備える。位置検出部は、ＧＰＳユニットにより複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を検出し、車両Ｖ_０の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した車両Ｖ_０の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した速度情報とに基づいて、車両Ｖ_０の現在位置情報を生成する。

地図データベースは、カーナビゲーション装置等で用いられている地図情報と同様のものであり、各種施設や特定の地点の位置情報とともに、道路に関する情報が記録されている。道路に関する情報としては、道路種別、道路幅、車線数、交差点や信号機の位置、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、制限速度、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報等が記録されている。

経路設定部２４は、位置検出部により生成された車両Ｖ_０の現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３による障害物の認識結果とに基づいて、車両Ｖ_０が走行する走行順路の道路の幅を特定し、この道路の幅の中央に車両Ｖ_０の走行経路を設定することにより、車両Ｖ_０が走行順路の車線からはみ出さずに走行可能な走行経路を設定する。経路設定部２４は、本発明の経路設定部に相当する。

走行制御部２５は、車両Ｖ_０の自律走行制御機能を司る機能部であり、車両Ｖ_０の各部を制御して、車両Ｖ_０を経路設定部２４により設定された走行経路に沿って走行させる。より具体的には、走行制御部２５は、例えば、エンジンやモータ等の駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ_０の速度を調節するとともに、車両Ｖ_０の前後方向に沿って設定された車両中心線ＶＬ（図３参照）が走行経路上を移動するように操舵機構を制御する。また、走行制御部２５は、車両Ｖ_０が走行経路に沿って右折又は左折をする場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構を制御して速度を調節するとともに、操舵機構及び方向指示器等を制御して、車両Ｖ_０を右折又は左折させる。

さらに、走行制御部２５は、現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３の認識結果とに基づいて、車両Ｖ_０の進行方向に一時停止位置や、赤信号の交差点等が存在することが判明した場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御し、車両Ｖ_０の速度を低下させて停車させる。また、走行制御部２５は、障害物認識部２３により、車両Ｖ_０の進行方向に、自律走行制御の支障となる停止車両や工事現場、歩行者等の障害物が存在することが判明した場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ_０の速度を低下させ、必要に応じて車両Ｖ_０を停止させる。なお、本実施形態において、走行制御部２５が備える自律走行制御機能は、特に限定されるものではなく、本発明の出願時における技術を適宜援用できる。

また、走行制御部２５は、車両Ｖ_０が自律走行制御による走行が行えなくなって停車させた場合には、通信部２１により、車両管理センタ４の管理サーバ５に支援要求信号を送信する。なお、支援要求信号は、たんに支援を求めるだけの信号であってもよいし、支援要請の内容を含む信号であってもよい。支援要求信号に、支援要請の内容を含めて送信すれば、管理サーバ５では、その支援要請の内容に応じて車両Ｖ_０を遠隔操作する遠隔操作装置３の決定に利用することができる。また、支援要求信号が複数の車両Ｖ_０から送信されている場合には、支援要求信号の支援要請の内容に応じて、支援を開始する車両Ｖ_０の優先順位の決定等に利用することができる。

車両情報取得部２６は、車両Ｖ_０を遠隔操作する遠隔操作装置３に送信する各種車両情報を取得する。車両情報取得部２６により取得される車両情報としては、例えば、センサ２２の前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ０の現在位置情報と、車両方向情報等が含まれる。

上述した経路設定部２４と、パターン生成部２７と、パターン表示部２８は、本発明の走行経路表示装置を構成する。パターン表示部２８は、図３に示すように、車両Ｖ_０のフロントバンパーの左側に搭載された左側パターン表示部２８Ｌと、フロントバンパーの右側に搭載された右側パターン表示部２８Ｒと、を備える。左側パターン表示部２８Ｌ及び右側パターン表示部２８Ｒは、詳しくは図示しないが、車両Ｖ_０の前方の路面に向けて可視光を照射する発光部と、可視光の照射位置を変化させる走査機構と、をそれぞれ備えている。左側パターン表示部２８Ｌ及び右側パターン表示部２８Ｒは、発光部を点灯及び消灯させ、走査機構によって可視光の照射位置を高速に変化させることにより、車両Ｖ_０の前方の路面に直線や曲線、文字や記号などの各種パターンを表示する。発光部には、例えば半導体レーザや、ＬＥＤ等の従来公知の光源が用いられる。

パターン生成部２７は、経路設定部２４で設定された走行経路、又は遠隔操作装置３により設定された回避経路を、パターン表示部２８によって路面に表示するための表示パターンを生成する。より具体的には、パターン生成部２７は、走行経路又は回避経路に基づいて、走行経路を示す表示パターンを路面に表示するために必要な、左側パターン表示部２８Ｌ及び右側パターン表示部２８Ｒの発光部の制御データと、走査機構の制御データとを生成する。生成された制御データは、パターン表示部２８に入力され、制御データにしたがって発光部及び走査機構が動作することにより、車両Ｖ_０の進行方向の路面には、走行経路又は回避経路を示す表示パターンが視認可能に表示される。

走行経路表示装置による走行経路又は回避経路の表示が必要となるシーンとして、例えば、図４（Ａ）に示すように、車両Ｖの進行方向に車線を塞ぐ工事現場ＣＳが存在し、この工事現場ＣＳの前で車両Ｖに指示を行う交通整理員ＴＣが存在するようなシーンが挙げられる。このようなシーンでは、交通整理員ＴＣは、車両Ｖに対して工事現場ＣＳの手前で一時停止するように指示を行う。また、車両Ｖが走行可能になった場合には、交通整理員ＴＣは、同図（Ｂ）に示すように、車両Ｖに対して工事現場ＣＳを迂回して走行するように指示を行い、車両Ｖは、その指示にしたがって走行を開始する。

このようなシーンでは、交通整理員ＴＣと車両Ｖのドライバとの間で、アイコンタクト等によって意思の疎通が図られるが、無人運転システム１の車両Ｖ_０にはドライバは乗車していないため、交通整理員ＴＣは車両Ｖ_０と意思の疎通を図ることができない。そのため、交通整理員ＴＣは、車両Ｖ_０が停車や走行開始の指示を理解しているのか、走行開始を指示したときに、いつ走行を開始するのか、また、走行を開始した車両Ｖ_０が工事現場ＣＳに向かって直進せずに、指示通りに迂回してくれるのかが分からないため、交通整理員ＴＣに違和感を与えるおそれがある。

本実施形態の走行経路表示装置は、上述した交通整理員ＴＣや、車両Ｖ_０の走行経路の近くに存在する歩行者等に、車両Ｖ_０の走行によって違和感を与えないようにするために、走行経路又は回避経路を示す表示パターンを生成して、進行方向の路面に表示する。例えば、上述した図４（Ａ）に示すシーンでは、図５（Ａ）に示すように、交通整理員ＴＣと交通整理員ＴＣとを回避するように設定された回避経路を示す表示パターンＰｔ_１を、車両Ｖ_０のタイヤの外側の移動軌跡を表す２本の曲線によって構成し、車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示する。

また、表示パターンＰｔ_１の表示長さは、車両Ｖ_０が交通整理員ＴＣを避けて走行することが分かるように、車両Ｖ_０の前部から、交通整理員ＴＣまでの距離Ｌｓ_１以上の長さとしている。さらに、本実施形態の走行経路表示装置は、車両Ｖ_０の進行方向が変わる前、すなわち、車両Ｖ_０が回避経路に沿って自律走行を開始する前から、表示パターンＰｔ_１を車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示する。これにより、交通整理員ＴＣは、車両Ｖ_０が走行を開始する前にその走行経路を確認することができるので、交通整理員ＴＣに違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

また、パターン生成部２７は、車両Ｖ_０の走行に応じて表示パターンの形状を変化させる。例えば、図５（Ｂ）に示すように、車両Ｖ_０が自律走行制御により回避経路に沿って自律走行を開始した場合には、パターン生成部２７は、走行中の車両Ｖ_０の位置に応じて表示パターンＰｔ_１の形状を変化させる。さらに、表示パターンＰｔ_１の形状を変化させる際にも、車両Ｖ_０の前部から障害物までの距離よりも長い表示パターンＰｔ_１を表示する。例えば、図５（Ｂ）に示す例では、形状変更後の表示パターンＰｔ_１の長さを、車両Ｖ_０の前部から、交通整理員ＴＣよりも車両Ｖ_０の進行方向の前方に配置されているパイロンＰｒまでの距離Ｌｓ_２以上としている。なお、表示パターンＰｔ_１は、車両Ｖ_０が回避経路を走行して元の走行経路に戻るまで表示される。

また、表示パターンとしては、図５（Ａ）、（Ｂ）において説明した、車両Ｖ_０のタイヤの外側の移動軌跡を表す２本の曲線以外に、図６（Ａ）に示すように、１つ又は複数の矢印からなる表示パターンＰｔ_２を表示してもよいし、同図（Ｂ）に示すように、車両Ｖ_０の外形を示す矩形状の枠からなる表示パターンＰｔ_４を、車両Ｖ_０の移動先の位置に表示してもよい。

また、停止中の車両Ｖ_０がどの程度の速度で走行を開始するかを示すために、車両Ｖ_０の速度情報を回避経路の表示パターンＰｔ_１～Ｐｔ_３とともに表示してもよい。例えば、図７に示す例では、表示パターンＰｔ_１を構成する２本の曲線の間に、「ＸＸｋｍ／ｈ」のように、速度情報ＳＩを文字によって表示している。なお、このような文字情報による速度情報の表示に代えて、図５（Ａ）に示す曲線状の表示パターンＰｔ_１を、交通整理員ＴＣや工事現場ＣＳに向かって徐々に延びて行くように表示を制御し、その延びていく速度によって車両Ｖ_０の速度を表現してもよい。また、図６（Ａ）に示す矢印の表示パターンＰｔ_２や、同図（Ｂ）に示す矩形状の枠からなる表示パターンＰｔ_３においては、矢印や矩形枠を車両Ｖ_０から交通整理員ＴＣや工事現場ＣＳに向かって移動するように表示を制御し、その移動速度によって車両Ｖ_０の速度を表現してもよい。

次に、遠隔操作装置３について説明する。遠隔操作装置３は、図２に示すように、通信部３１と、入力部３２と、表示部３３と、表示制御部３４と、回避経路設定部３５と、を備える。

通信部３１は、ネットワークＮＷ_１を介して車両Ｖ_０と通信を行う。具体的には、通信部３１は、管理サーバ５から要請された車両Ｖ_０の遠隔操作を行う場合に、当該車両Ｖ_０から遠隔操作に必要な各種の走行情報として、前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢの画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ_０の現在位置情報及び車両方向情報と、を受信する。また、通信部３１は、例えば、車両Ｖ_０が路上の障害物を回避して自律走行制御を継続できるようにするために、回避経路等の遠隔制御情報を車両Ｖ_０に送信する。

入力部３２は、遠隔操作装置３のオペレータにより操作される機器であり、車両Ｖ_０の回避経路の生成などの各種操作を行うために用いられる。入力部３２としては、例えば、ディスプレー上に配置されるタッチパネルやキーボード、マウスやジョイスティックなどのオペレータの手動操作を検知する装置や、マイク及び音声認識部を備えた音声入力装置等が用いられる。

表示部３３は、液晶ディスプレー等の表示装置であり、車両Ｖ_０を遠隔操作するための操作画面等が表示される。表示制御部３４は、表示部３３に操作画面を表示させる。この操作画面は、例えば、図８に示すように、俯瞰画面ＰＶと、左側画面ＬＶと、前方画面ＦＶと、右側画面ＲＶと、左後方画面ＬＢＶと、後方画面ＢＶと、右後方画面ＲＢＶと、を備える。

俯瞰画面ＰＶは、例えば、車両Ｖ_０の現在位置情報に基づいて取得した地図画像又は衛星画像あるいは航空画像に、車両Ｖ_０の上面画像と、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物センサ情報とが重ね合わせて表示される。左側画面ＬＶ、前方画面ＦＶ、右側画面ＲＶ、左後方画面ＬＢＶ、後方画面ＢＶ及び右後方画面ＲＢＶには、車両Ｖ_０から受信した左側カメラ２２１Ｌ、前方カメラ２２１Ｆ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ、後方カメラ２２１Ｂ、及び右後方カメラ２２１ＲＢの画像データが、それぞれ表示される。

例えば、図９に示す俯瞰画面ＰＶは、左側通行の片側１車線道路（上下２車線道路）の衛星画像である。この道路の図中下方から上方へと向かう上り車線Ｌ１と、図中上方から下方へと向かう下り車線Ｌ２には、それぞれ車両待避所Ｌ１ｓ、Ｌ２ｓが設けられている。また、上り車線Ｌ１と下り車線Ｌ２との間の一部には、ゼブラゾーンＺが設けられている。さらに、上り車線Ｌ１と下り車線Ｌ２との外側には、路肩Ｕ１、Ｕ２と、歩道Ｊ１、Ｊ２とがそれぞれ配置されている。また、上り車線Ｌ１には、自律走行制御により走行経路に沿って自律走行する車両Ｖ_０の上面図が表示されている。また、車両Ｖ_０の前方には、上り車線Ｌ１に存在する停車車両Ｖ_１（図１０の前方画面ＦＶ参照）を、車両Ｖ_０のライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出した検出結果である障害物センサ情報ＦＩが表示されている。障害物センサ情報ＦＩには、停車車両Ｖ_１の後部の輪郭のみが表示される。

図１０は、図９に示す車両Ｖ_０の左側画面ＬＶ、前方画面ＦＶ、右側画面ＲＶ、左後方画面ＬＢＶ、後方画面ＢＶ及び右後方画面ＲＢＶを示している。前方画面ＦＶには、前方カメラ２２１Ｆによって撮像された停車車両Ｖ_１の後部が表示されている。なお、左側画面ＬＶ、前方画面ＦＶ、右側画面ＲＶ、左後方画面ＬＢＶ、後方画面ＢＶ及び右後方画面ＲＢＶにおいて、ドットでハッチングされている部分は、車両Ｖ_０のボディを示している。

回避経路設定部３５は、走行順路に沿って設定された走行経路を自律走行制御により走行する車両Ｖ_０が、停車車両や工事現場等の路上の障害物によって自律走行が行えなくなった場合に、路上の障害物を自律走行制御により回避するための回避経路を設定する。すなわち、回避経路設定部３５は、車両Ｖ_０の経路設定部２４とともに、本発明の経路設定部に相当する。回避経路の設定は、入力部３２を操作して、表示部３３に表示されている俯瞰画面ＰＶ上で車両Ｖ_０の前部から障害物を回避して元の走行経路に戻るまでの回避経路を入力することにより行われる。

図１１は、図９に示す車両Ｖ_０の回避経路を示す俯瞰画面ＰＶである。遠隔操作装置３のオペレータは、車両Ｖ_０の前部から、停車車両Ｖ_１を回避するように、車両Ｖ_０が通過する予定位置である経路ポイントＰｔを複数設定する。回避経路設定部３５は、設定された複数の経路ポイントＰｔを接続して回避経路Ｒａを生成する。俯瞰画面ＰＶには、設定された複数の経路ポイントＰｔと、生成された回避経路Ｒａと、回避経路Ｒａに沿って走行する車両Ｖ_０の移動軌跡Ｍｔとが、衛星画像上に表示される。設定された回避経路Ｒａは、通信部３１によって車両Ｖ_０に送信される。

次に、図１２に示すフローチャートを参照し、本実施形態の作用について説明する。管理サーバ５は、乗客Ｐの携帯端末Ｔから予約情報を受信すると（ステップＳ１）、乗客Ｐを乗せて走行する車両Ｖ_０と、乗車開始時刻と、目的地までの走行順路等を設定し（ステップＳ２）、携帯端末Ｔに予約確認情報を送信し、予約車両Ｖ_０に運行情報を送信する（Ｓ３）。

車両Ｖ_０は、管理サーバ５から送信された運行情報を通信部２１により受信し、経路設定部２４により運行情報の走行順路に基づいて、車両Ｖ_０が走行順路上の車線からはみ出さずに走行するための走行経路を設定する（ステップＳ４）。

車両Ｖ_０は、乗車開始時刻になると乗客Ｐを乗車させ、乗客Ｐを目的地まで送り届けるための自律走行制御を開始する（ステップＳ５）。この自律走行制御では、車両Ｖ_０は、走行制御部２５により駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して速度を調節するとともに、車両中心線ＶＬが走行経路上を移動するように操舵機構を制御する。また、車両Ｖ_０は、走行経路に沿って右折又は左折をする場合には、走行制御部２５により駆動機構、変速機構及び制動機構を制御して速度を調節し、操舵機構及び方向指示器等を制御して右折又は左折を行う。さらに、車両Ｖ_０は、現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３の認識結果とに基づいて、進行方向に一時停止位置や、赤信号の交差点等が存在することが判明した場合には、走行制御部２５により駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ_０の速度を低下させ、停車させる。

自律走行制御により走行中の車両Ｖ_０は、センサ２２の前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより、車両Ｖ_０の周囲を撮像する。また、自律走行中の車両Ｖ_０は、センサ２２のレーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより、車両Ｖ_０の周囲の物体を検出する。車両Ｖ_０の障害物認識部２３は、センサ２２の各カメラで撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃの検出結果である障害物センサ情報とを解析して、車両Ｖ_０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する（ステップＳ６）。

車両Ｖ_０の進行方向に、停車車両や工事現場等の路上の障害物が存在し、車両Ｖ_０が車線からはみ出さずに自律走行制御が行えない場合には（ステップＳ７でＮＯ）、走行制御部２５は、自律走行制御により車両Ｖ_０を一旦停車させ、管理サーバ５に支援要求信号を送信する（ステップＳ８）。車両Ｖ_０から支援要求信号を受信した管理サーバ５は、複数台の遠隔操作装置３のうちから車両Ｖ_０を遠隔操作する遠隔操作装置３を決定し、決定した遠隔操作装置３に支援要請を行い、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３と車両Ｖ_０とを通信可能に接続する（ステップＳ９）。

車両Ｖ_０は、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３に対し、車両情報取得部２６により取得した画像データ等の各種走行情報を送信する（ステップＳ１０）。この各種走行情報とは、前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ_０の現在位置情報と、車両方向情報等である。

遠隔操作装置３は、車両Ｖ_０から受信した画像データ等の各種データに基づいて、車両Ｖ_０が障害物を回避して走行するための回避経路を設定する（ステップＳ１１）。具体的には、遠隔操作装置３の表示制御部３４は、表示部３３に対し、車両Ｖ_０及び障害物センサ情報ＦＩが衛星画像上に表示された俯瞰画面ＰＶと、左側カメラ２２１Ｌにより撮像された左側画面ＬＶと、前方カメラ２２１Ｆにより撮像された前方画面ＦＶと、右側カメラ２２１Ｒにより撮像された右側画面ＲＶと、左後方カメラ２２１ＬＢにより撮像された左後方画面ＬＢＶと、後方カメラ２２１Ｂにより撮像された後方画面ＢＶと、右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された右後方画面ＲＢＶと、を表示する。

遠隔操作装置３のオペレータは、表示部３３に表示された俯瞰画面ＰＶと、左側画面ＬＶと、前方画面ＦＶと、右側画面ＲＶと、左後方画面ＬＢＶと、後方画面ＢＶと、右後方画面ＲＢＶと、に基づいて、車両Ｖ_０の状況を把握し、入力部３２を操作して、俯瞰画面ＰＶ上で障害物を回避するように複数の経路ポイントＰｔを設定する。遠隔操作装置３の回避経路設定部３５は、設定された複数の経路ポイントＰｔを接続するようにして回避経路Ｒａを生成する。俯瞰画面ＰＶには、表示制御部３４により、設定された複数の経路ポイントＰｔと、生成された回避経路Ｒａと、回避経路Ｒａに沿って走行する車両Ｖ_０の移動軌跡Ｍｔとが表示され、オペレータによって確認される。設定された回避経路Ｒａは、通信部３１によって車両Ｖ_０に送信される（ステップＳ１２）。

車両Ｖ_０のパターン生成部２７は、遠隔操作装置３から受信した回避経路を、パターン表示部２８によって路面に表示するための表示パターンを生成する（ステップＳ１３）。具体的には、パターン生成部２７は、回避経路を示す表示パターンを路面に表示するために必要な、左側パターン表示部２８Ｌと右側パターン表示部２８Ｒの発光部と走査機構との制御データを生成する。生成された制御データは、パターン表示部２８に入力される。パターン表示部２８は、制御データにしたがって、左側パターン表示部２８Ｌと右側パターン表示部２８Ｒの発光部及び走査機構が動作させ、車両Ｖ_０の進行方向の路面に、回避経路を示す表示パターンＰｔ_１を視認可能に表示する（ステップＳ１４）。

車両Ｖ_０は、表示パターンＰｔ_１の表示開始後、走行制御部２５による自律走行制御により、回避経路を自律走行して障害物を回避する（ステップＳ１５）。車両Ｖ_０の走行制御部２５は、障害物を回避して元の走行経路に戻った場合には（ステップＳ１６でＹＥＳ）、元の走行経路の自律走行制御を再開する（ステップＳ１７）。また、車両Ｖ_０は、現在位置情報に基づいて、乗客Ｐの目的地に到着した場合には（ステップＳ１８でＹＥＳ）、目的地で停車して自律走行制御を終了し、乗客Ｐを車両Ｖ_０から降車させる（ステップＳ１９）。

なお、本実施形態では、車両Ｖ_０が自律走行制御により走行できなくなった場合に、遠隔操作装置３の回避経路設定部３５で回避経路Ｒａを設定し、この回避経路Ｒａを示す表示パターンＰｔ_１を生成して、車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示しているが、車両Ｖ_０が、経路設定部２４で設定された通常の走行経路を自律走行制御により走行する場合に走行経路を示す表示パターンを生成し、車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示してもよい。

例えば、管理サーバ５により設定された走行順路に、幅が狭く、歩道が設けられていないような道路が存在する場合、このような道路では、車両Ｖ_０の近傍の歩行者等は、車両Ｖ_０が道路のどこを走行するのか、また、どれくらいの速度で走行するのかが分からないため、車両Ｖ_０の走行に違和感を持つ。そのため、通常の走行経路においても、走行経路を示す表示パターンを進行方向の路面に表示すれば、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。なお、通常の走行経路の表示パターンは、例えば、車両Ｖ_０の進行方向に歩行者や自転車等の物体が存在する場合に表示するのが好ましい。

以上で説明したように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、自律走行制御機能を備えた車両Ｖ_０を、自律走行制御により、又は車両Ｖ_０の外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行させる場合に、車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させる回避経路Ｒａ（走行経路）を設定し、回避経路Ｒａを示す表示パターンＰｔ_１を生成し、生成した表示パターンＰｔ_１を、車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示する。したがって、車両Ｖ_０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、路面に表示された表示パターンＰｔ_１から車両Ｖ_０の回避経路Ｒａ、すなわち、車両Ｖ_０の進行方向を確認することができるので、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

また、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両Ｖ_０の進行方向に物体が存在するか否かを検出し、物体を検出した場合に、表示パターンＰｔ_１を車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示する。したがって、車両Ｖ_０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、物体を避けて車両Ｖ_０が走行する場合であっても、路面に表示された表示パターンＰｔ_１から車両Ｖ_０の回避経路Ｒａ、すなわち、車両Ｖ_０の進行方向を確認することができるので、車両Ｖ_０の進行方向に物体が存在する場合でも、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、物体を検出した場合に、走行経路として物体を回避する回避経路Ｒａを設定し、回避経路Ｒａを示す表示パターンＰｔ_１を生成し、生成した表示パターンＰｔ_１を、車両Ｖ_０の進行方向の路面に視認可能に表示する。したがって、車両Ｖ_０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、路面に表示された表示パターンＰｔ_１から車両Ｖ_０の回避経路Ｒａ、すなわち、車両Ｖ_０の進行方向を確認することができるので、車両Ｖ_０が回避経路Ｒａに沿って走行する場合でも、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両の進行方向が変わる前から、車両の進行方向の路面に視認可能に表示パターンＰｔ１を表示するので、車両Ｖ０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、車両Ｖ_０の進行方向が変わる前から車両Ｖ_０の回避経路Ｒａを確認することができ、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、表示パターンＰｔ_１とともに、車両Ｖ_０が回避経路Ｒａを走行する際の速度情報ＳＩを視認可能に表示するので、車両Ｖ_０の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣ等は、路面に表示された表示パターンＰｔ_１から車両Ｖ_０の回避経路Ｒａと速度情報ＳＩとを確認することができるので、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

さらに、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、物体までの距離以上の走行経路を表示パターンＰｔ_１によって表示するので、物体の近傍の歩行者や交通整理員ＴＣは、車両Ｖ_０が物体の近傍をどのような走行経路で通過するかが確認できるので、歩行者や交通整理員ＴＣ等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

《第２実施形態》
上記実施形態では、車両Ｖ_０が走行経路又は回避経路を自律走行制御により走行する際に、走行経路又は回避経路を示す表示パターンを進行方向の路面に視認可能に表示するようにしたが、例えば、車両Ｖ_０が走行する走行経路に一時停止位置が存在する場合に、車両Ｖ_０が一時停止位置で一時停止することを示す一時停止情報を、一時停止位置に向かう路面に視認可能に表示してもよい。

本実施形態では、車両Ｖ_０が管理サーバ５で設定された走行順路に沿って走行経路を自律走行制御により走行する場合に、地図データベースや、障害物認識部２３の認識結果等から、交差点等の一時停止位置を検出する。車両Ｖ_０は、図１３に示すように、車線Ｌ１を走行して一時停止位置Ｓｐに接近した場合には、パターン生成部２７によって、例えば、「この車両は、一時停止します」等の文章からなる一時停止情報の表示パターンＰｔ_４を生成する。そして、車両Ｖ_０は、生成した表示パターンＰｔ_４を、パターン表示部２８によって一時停止位置Ｓｐに向かう路面に視認可能に表示する。

このように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両Ｖ_０が走行する走行経路又は回避経路に一時停止位置Ｓｐが存在する場合に、車両Ｖ_０が一時停止位置Ｓｐで一時停止することを示す一時停止情報の表示パターンＰｔ_４を、一時停止位置Ｓｐに向かう路面に視認可能に表示するので、車両Ｖ_０の近傍の歩行者等は、車両Ｖ_０が停止する前から車両Ｖ_０が一時停止位置Ｓｐで停止することを確認することができ、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

《第３実施形態》
また、車両Ｖ_０の進行方向に、物体として人間を検出した場合には、その人間が検出済みであることを示す表示パターンを生成して、その人間に向かう路面に視認可能に表示してもよい。

本実施形態では、車両Ｖ_０が管理サーバ５で設定された走行順路に沿って走行経路を自律走行制御により走行する場合に、センサ２２及び障害物認識部２３によって、車両Ｖ_０の進行方向に存在する物体を検出する。車両Ｖ_０は、図１４に示すように、車線Ｌ１を自律走行制御により走行している際に、車両Ｖ_０の進行方向に歩行者等の人間Ｈを検出した場合には、パターン生成部２７によって、例えば、「この車両は、あなたを検出しています」等の文章からなる検出済み情報の表示パターンＰｔ_５を生成する。そして、車両Ｖ_０は、生成した表示パターンＰｔ_５を、パターン表示部２８によって、検出した人間Ｈに向かう路面に視認可能に表示する。

このように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、車両Ｖ_０の進行方向に検出された物体が歩行者等の人間Ｈであった場合に、その人間Ｈが検出済みであることを示す表示パターンＰｔ_５を生成して、その人間Ｈに向かう路面に視認可能に表示するので、車両Ｖ_０の近傍の人間Ｈは、車両Ｖ_０が自分を認識していることを確認することができ、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

《第４実施形態》
さらに、表示パターンの表示エリア内に人間が存在するか否か、及び表示エリア内に進入しようとする人間が存在するか否かを検出し、表示エリア内に存在する人間を検出した場合又は表示エリア内に進入しようとする人間を検出した場合には、警告情報を報知するようにしてもよい。

本実施形態では、図１５に示すように、車両Ｖ_０が管理サーバ５で設定された走行順路に沿って走行経路を自律走行制御により走行し、走行経路又は回避経路を示す表示パターンＰｔ_１を路面に視認可能に表示している場合に、センサ２２及び障害物認識部２３によって、表示パターンＰｔ_１の表示エリア内に人間Ｈが存在するか否か、及び表示パターンＰｔ_１の表示エリア内に進入しようとする人間Ｈが存在するか否かを検出する。車両Ｖ_０は、表示パターンＰｔ_１の表示エリア内に存在する人間Ｈ、又は表示パターンＰｔ_１の表示エリア内に進入しようとする人間Ｈを検出した場合には、例えば、「車両走行中です、ご注意ください」等の文章からなる警告情報の表示パターンＰｔ_６を生成し、表示パターンＰｔ_１とともに検出した人間Ｈに向かう路面に視認可能に表示する。また、車両Ｖ_０に搭載されたスピーカ等の音声出力装置２９から、警告情報と同じ文言を音声によって出力してもよい。

このように、本発明に係る車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置を実施する、本実施形態の無人運転システム１は、表示パターンＰｔ_１の表示エリア内に存在する人間Ｈ、又は表示パターンＰｔ_１の表示エリア内に進入しようとする人間Ｈを検出した場合に警告情報を報知するので、車両Ｖ_０の近傍の人間Ｈは、自分が車両Ｖ_０の進行方向にいることを確認することができ、事前に危険を回避することが可能となる。また、警告は、表示パターンＰｔ_６によって行うので、交通混雑等により音声が聞き取り難い道路でも適切に警告することができる。また、音声によって警告することもできるので、交通混雑等により表示パターンＰｔ_６が表示可能な路面の面積が小さい場合でも適切に警告することができる。したがって、本実施形態によれば、歩行者等に違和感を与えずに車両Ｖ_０を自律走行制御により走行させることができる。

１…無人運転システム
Ｖ_０…車両
２１…通信部
２２…センサ
２２１Ｆ…前方カメラ
２２１Ｌ…左側カメラ
２２１Ｒ…右側カメラ
２２１Ｂ…後方カメラ
２２１ＬＢ…左後方カメラ
２２１ＲＢ…右後方カメラ
２２２ａ…レーダ装置
２２２ｂ、２２２ｃ…ライダー装置
２３…障害物認識部
２４…経路設定部
２５…走行制御部
２６…車両情報取得部
２７…パターン生成部
２８…パターン表示部
２８Ｌ…左側パターン表示部
２８Ｒ…右側パターン表示部
３…遠隔操作装置
３１…通信部
３２…入力部
３３…表示部
ＰＶ…俯瞰画面
ＬＶ…左側画面
ＲＶ…右側画面
ＢＶ…後方画面
ＬＢＶ…左後方画面
ＲＢＶ…右後方画面
３４…表示制御部
３５…回避経路設定部
４…車両管理センタ
５…管理サーバ
Ｒａ…回避経路
Ｐｔ_１～Ｐｔ_６…表示パターン

Claims (12)

1. 自律走行制御機能を備えた車両を、前記車両の外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行させる場合に、前記車両の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を検出し、
   前記物体により、前記車両が車線からはみ出さずに自律走行制御が行えない場合は、支援要求信号を出力し、
   前記支援要求信号を受けて、前記車両を遠隔操作する遠隔操作装置により設定された、前記物体を回避して走行する回避経路を取得し、
   前記回避経路を、前記車両を自律走行制御により走行させる走行経路として設定し、
   前記走行経路を示す表示パターンを生成し、
   前記走行経路を示す表示パターンを、前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する車両の走行経路表示方法。
2. 前記車両の進行方向に物体が存在するか否かを検出し、
   前記物体を検出した場合に、前記走行経路を示す表示パターンを前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する請求項１に記載の車両の走行経路表示方法。
3. 前記物体を検出した場合に、前記物体を回避して走行する走行経路として回避経路を設定し、
   前記回避経路を示す表示パターンを生成し、
   前記回避経路を示す表示パターンを、前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する請求項２に記載の車両の走行経路表示方法。
4. 前記走行経路を示す表示パターンは、前記車両の進行方向が変わる前から前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示する請求項１～３のいずれか１項に記載の車両の走行経路表示方法。
5. 前記走行経路を示す表示パターンとともに、前記車両が走行経路を走行する際の速度情報を示す表示パターンを視認可能に表示する請求項１～４のいずれか１項に記載の車両の走行経路表示方法。
6. 前記車両が走行する走行経路に前記車両の一時停止位置が存在する場合に、前記車両が前記一時停止位置で一時停止することを示す表示パターンを、前記一時停止位置に向かう路面に視認可能に表示する請求項１～５のいずれか１項に記載の車両の走行経路表示方法。
7. 前記走行経路を示す表示パターンは、前記物体までの距離以上の走行経路を表示する請求項２又は３に記載の車両の走行経路表示方法。
8. 前記物体として人間を検出した場合に、前記人間が検出済みであることを示す表示パターンを、前記人間に向かう路面に視認可能に表示する請求項２、３又は７に記載の車両の走行経路表示方法。
9. 前記表示パターンの表示エリア内に人間が存在するか否か、及び前記表示エリア内に進入しようとする人間が存在するか否かを検出し、
   前記表示エリア内に存在する人間を検出した場合、又は前記表示エリア内に進入しようとする人間を検出した場合に、警告情報を報知する請求項１～８のいずれか１項に記載の車両の走行経路表示方法。
10. 前記警告情報を示す表示パターンを、前記人間に向かう路面に視認可能に表示する請求項９に記載の車両の走行経路表示方法。
11. 前記警告情報を音声によって報知する請求項９又は１０に記載の車両の走行経路表示方法。
12. 自律走行制御機能を備え、外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行する車両に用いられる走行経路表示装置であって、
    前記車両の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を検出するセンサと、
    前記物体により、前記車両が車線からはみ出さずに自律走行制御が行えない場合に、支援要求信号を出力する走行制御部と、
    前記支援要求信号を受けて、前記車両を遠隔操作する遠隔操作装置により設定された、前記物体を回避して走行する回避経路を取得し、前記回避経路を、前記車両を自律走行制御により走行させる走行経路として設定し、前記走行経路を示す表示パターンを生成する表示パターン生成部と、
    前記走行経路を示す表示パターンを、前記車両の進行方向の路面に視認可能に表示するパターン表示部と、を備える車両の走行経路表示装置。

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