JP7158581B1 - 経路生成装置、経路生成方法及び経路生成プログラム - Google Patents

経路生成装置、経路生成方法及び経路生成プログラム Download PDF

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Abstract

要求取得部(21)が移動体から経路の生成要求を取得すると、画像取得部(23)は、移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する。通行可否判定部(24)は、画像取得部(23)によって取得された画像データに基づき、道路を移動体が通行できるか否かを判定する。経路通知部(25)は、通行可否判定部(24)によって通行できると判定された道路によって構成された経路を移動体に通知する。

Description

本開示は、移動体の移動経路を生成する技術に関する。
PMV(Personal Mobility Vehicle)と呼ばれる、屋内又は屋外において人又は物を運搬する小型の自動走行車両の開発が進められている。PMVに対して、一般的な車両の自動運転技術を適用し、周辺の物体を検知して障害物を回避して自動で走行するシステムの適用が検討されている。
PMVは、目的地まで移動する場合には、現在地から目的地までの移動経路が予め設定され、移動経路に従って移動する。PMVは、市街地を人又は物を載せて移動する場合には、電動車いすと同様に歩道上を移動する。しかし、PMVが通行できない狭い歩道、又は、歩道をふさぐような障害物が有る場合がある。この場合には、手動操作等により、PMVが通行できる場所までPMVを移動させて、経路を再設定する等の対応が必要になる。
特許文献1には、PMVの移動経路を決定する方法について記載されている。特許文献1では、敷地をメッシュで区切って区画を定義し、各区画についてその区画に含まれる人又は障害物の混雑度を特定し、混雑していない区画を通る経路を生成している。
特開2019-191028号公報
特許文献1に記載された技術では、混雑していない区画を通る経路を生成するが、生成された経路をPMVが物理的に通行可能であるか否かは考慮されていない。そのため、PMVが通行できない箇所を含む経路が生成される恐れがある。
本開示は、PMVといった移動体に搭載されたセンサの検知範囲にない障害物等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を、移動体が得られるようにすることを目的とする。
本開示に係る経路生成装置は、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える。
本開示では、経路を構成する道路の画像データに基づき移動体が道路を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された道路によって構成された経路が移動体に通知される。そのため、移動体は、センサの検知範囲にない障害物等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。
実施の形態1に係る移動制御システム100の構成図。 実施の形態1に係る経路生成装置10の構成図。 実施の形態1に係るPMV装置30の構成図。 実施の形態1に係る移動制御システム100の動作の流れを示すフローチャート。 実施の形態1に係る通行可否判定処理の具体例の説明図。 実施の形態1に係る図5に対応する俯瞰画像を示す図。 実施の形態1に係る通行可否判定処理の具体例の説明図。 実施の形態1に係る図7に対応する3次元模式図を示す図。
実施の形態1.
***構成の説明***
図1を参照して、実施の形態1に係る移動制御システム100の構成を説明する。
移動制御システム100は、経路生成装置10と、PMV装置30とを備える。経路生成装置10とPMV装置30とは、伝送路90を介して接続されている。伝送路90は、具体例としては、インターネットである。
経路生成装置10は、移動体であるPMV50が目的地まで移動するための経路を生成するコンピュータである。PMV装置30は、PMV50に搭載され、PMV50を自立走行させるコンピュータである。
図2を参照して、実施の形態1に係る経路生成装置10の構成を説明する。
経路生成装置10は、プロセッサ11と、メモリ12と、ストレージ13と、通信インタフェース14と、カメラインタフェース15とのハードウェアを備える。プロセッサ11は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
経路生成装置10は、カメラインタフェース15を介して、1つ以上のカメラ16と接続されている。
経路生成装置10は、機能構成要素として、要求取得部21と、候補生成部22と、画像取得部23と、通行可否判定部24と、経路通知部25とを備える。経路生成装置10の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ13には、経路生成装置10の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ11によりメモリ12に読み込まれ、プロセッサ11によって実行される。これにより、経路生成装置10の各機能構成要素の機能が実現される。
図3を参照して、実施の形態1に係るPMV装置30の構成を説明する。
PMV装置30は、プロセッサ31と、メモリ32と、ストレージ33と、通信インタフェース34とのハードウェアを備える。プロセッサ31は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
PMV装置30は、機能構成要素として、目的地設定部41と、経路要求部42と、移動制御部43とを備える。PMV装置30の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ33には、PMV装置30の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ31によりメモリ32に読み込まれ、プロセッサ31によって実行される。これにより、PMV装置30の各機能構成要素の機能が実現される。
プロセッサ11,31は、プロセッシングを行うIC(Integrated Circuit)である。プロセッサ11,31は、具体例としては、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、GPU(Graphics Processing Unit)である。
メモリ12,32は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ12,32は、具体例としては、SRAM(Static Random Access Memory)、DRAM(Dynamic Random Access Memory)である。
ストレージ13,33は、データを保管する記憶装置である。ストレージ13,33は、具体例としては、HDD(Hard Disk Drive)である。また、ストレージ13,33は、SD(登録商標,Secure Digital)メモリカード、CF(CompactFlash,登録商標)、NANDフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVD(Digital Versatile Disk)といった可搬記録媒体であってもよい。
通信インタフェース14,34は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース14,34は、具体例としては、Ethernet(登録商標)、USB(Universal Serial Bus)のポートである。
カメラインタフェース15は、カメラ16と通信するためのインタフェースである。カメラインタフェース15は、具体例としては、Ethernet(登録商標)、USB(Universal Serial Bus)のポートである。
図2では、プロセッサ11は、1つだけ示されていた。しかし、プロセッサ11は、複数であってもよく、複数のプロセッサ11が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。同様に、プロセッサ31は、複数であってもよく、複数のプロセッサ31が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
***動作の説明***
図4から図8を参照して、実施の形態1に係る移動制御システム100の動作を説明する。
実施の形態1に係る移動制御システム100の動作手順は、実施の形態1に係る移動制御方法に相当する。また、実施の形態1に係る移動制御システム100の動作を実現するプログラムは、実施の形態1に係る移動制御プログラムに相当する。
実施の形態1に係る移動制御システム100における経路生成装置10の動作手順は、実施の形態1に係る経路生成方法に相当する。また、実施の形態1に係る移動制御システム100における経路生成装置10の動作を実現するプログラムは、実施の形態1に係る経路生成プログラムに相当する。
図4を参照して、実施の形態1に係る移動制御システム100の動作の流れを説明する。
(ステップS11:目的地設定処理)
PMV装置30の目的地設定部41は、PMV50の目的地を設定する。
具体的には、PMV50の搭乗者等から目的地の入力を受け付けることにより、PMV50の目的地を設定する。目的地設定部41は、目的地を示す目的地情報をメモリ32に書き込む。
(ステップS12:経路要求処理)
PMV装置30の経路要求部42は、ステップS11で設定された目的地までの経路の生成を経路生成装置10に要求する。
具体的には、経路要求部42は、メモリ32から目的地情報を読み出す。経路要求部42は、PMV50の現在の位置を示す位置情報と、目的地情報とを含む経路生成要求を、通信インタフェース34を介して経路生成装置10に送信する。
(ステップS13:要求取得処理)
経路生成装置10の要求取得部21は、通信インタフェース14を介して、ステップS12で送信された経路生成要求を取得する。要求取得部21は、経路生成要求に含まれる位置情報及び目的地情報をメモリ12に書き込む。
(ステップS14:候補生成処理)
経路生成装置10の候補生成部22は、ステップS13で取得された経路生成要求に含まれる位置情報が示すPMV50が存在する位置から、経路生成要求に含まれる目的地情報が示す目的地までの1つ以上の経路を特定する。
具体的には、候補生成部22は、位置情報及び目的地情報をメモリ12から読み出す。候補生成部22は、地図情報を用いて、既存の経路探索アルゴリズムによって、位置情報が示すPMV50が存在する位置から、目的地情報が示す目的地までの1つ以上の経路を特定する。候補生成部22は、特定された1つ以上の経路を示す経路候補情報をメモリ12に書き込む。
(ステップS15:画像取得処理)
経路生成装置10の画像取得部23は、ステップS14で特定された経路を構成する道路の画像データを取得する。
具体的には、画像取得部23は、経路候補情報をメモリ12から読み出す。画像取得部23は、経路候補情報が示す1つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定する。画像取得部23は、カメラ16によって取得された、対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。画像取得部23は、取得された画像データをメモリ12に書き込む。
具体例としては、画像取得部23は、対象の経路を構成する道路に設置された監視カメラであるカメラ16によって得られた画像データを取得する。画像取得部23は、対象の経路を構成する道路付近を走行する車両に搭載された車載カメラであるカメラ16によって得られた画像データを取得してもよい。車載カメラとしては、例えば、ドライブレコーダ用のカメラがある。画像取得部23は、ドローン等に搭載されたカメラ16によって、対象の経路を構成する道路付近を撮像して得られた画像データを取得してもよい。画像データは、対象の経路を構成する道路の全ての地点について取得されることが望ましい。
(ステップS16:通行可否判定処理)
経路生成装置10の通行可否判定部24は、ステップS15で取得された画像データに基づき、ステップS14で特定された経路を構成する道路を移動体が通行できるか否かを判定する。
具体的には、通行可否判定部24は、経路候補情報及び画像データをメモリ12から読み出す。通行可否判定部24は、経路候補情報が示す1つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定し、対象の経路を構成する各道路を対象の道路に設定する。通行可否判定部24は、対象の道路についての画像データからPMV50が通行可能な領域を特定する。通行可否判定部24は、道路においてPMV50が通行可能な領域の大きさと、PMV50の大きさとを比較することにより、道路をPMV50が通行できるか否かを判定する。
図5及び図6を参照して通行可否判定処理の具体例を説明する。
図5に示すように、道路に障害物が存在するとする。図5では、障害物として倒れた2輪車が存在する。この場合には、通行可否判定部24は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ16から取得された画像データから、図6に示すように道路の俯瞰画像を生成する。通行可否判定部24は、俯瞰画像に基づき、道路においてPMV50が通行可能な領域の幅W_spcを特定する。この際、通行可否判定部24は、道路においてPMV50が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅W_spcとして特定する。そのため、図6では、障害物が存在する部分の幅が幅W_spcとして特定されている。そして、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcと、PMV50の幅W_pmvとを比較することにより、道路をPMV50が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも広ければ、道路をPMV50が通行できると判定する。また、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも基準値以上広ければ、道路をPMV50が通行できると判定してもよい。
図7及び図8を参照して通行可否判定処理の他の具体例を説明する。
図5及び図6の具体例では、2次元の俯瞰画像に基づき、道路をPMV50が通行できるか否かが判定された。しかし、通行可否判定部24は、3次元空間の領域に基づき、道路をPMV50が通行できるか否かを判定してもよい。
図7に示すように、道路に障害物が存在するとする。図7では、障害物としてポスト及び樹木が存在する。この場合には、通行可否判定部24は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ16から取得された画像データから、図8に示すように、道路の3次元模式図を生成する。通行可否判定部24は、3次元模式図に基づき、道路においてPMV50が通行可能な領域の幅W_spc及び高さH_spcを特定する。この際、通行可否判定部24は、道路においてPMV50が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅W_spcとし、最も低い部分の高さを高さH_spcとして特定する。そのため、図6では、ポストが存在する部分の幅が幅W_spcとして特定され、樹木が存在する部分の高さが高さH_spcとして特定されている。そして、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcと、PMV50の幅W_pmvとを比較するとともに、特定された高さH_spcと、PMV50の高さH_pmvとを比較することにより、道路をPMV50が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも広く、かつ、特定された高さH_spcがPMV50の高さH_pmvよりも高ければ、道路をPMV50が通行できると判定する。また、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも第1基準値以上広く、かつ、特定された高さH_spcがPMV50の高さH_pmvよりも第2基準値以上高ければ、道路をPMV50が通行できると判定してもよい。
(ステップS17:経路通知処理)
経路生成装置10の経路通知部25は、ステップS16で通行できると判定された道路によって構成された経路をPMV50に通知する。
具体的には、経路通知部25は、ステップS14で特定された1つ以上の経路のうち、ステップS16で通行できると判定された道路によって構成された経路を特定する。経路通知部25は、特定された経路を構成する道路において、PMV50が通行可能な領域を接続して、通行経路を生成する。そして、経路通知部25は、通信インタフェース14を介して、通行経路を示す通行経路情報をPMV50に搭載されたPMV装置30に送信する。
なお、経路通知部25は、複数の経路が特定された場合には、優先度の最も高い経路についての通行経路だけを通知してもよいし、全ての経路についての通行経路を通知してもよい。優先度は、例えば、移動距離が短いほど高くなるように設定される、あるいは、移動時間が短いほど高くなるように設定される。また、経路通知部25は、1つの経路も特定されなかった場合には、経路がないことを通知する。
(ステップS18:移動制御処理)
PMV装置30の移動制御部43は、ステップS17で通知された経路を走行するようにPMV50を制御する。
具体的には、移動制御部43は、通信インタフェース34を介して通行経路情報を取得する。移動制御部43は、通行経路情報が示す通行経路を走行するように、PMV50のステアリングといった機器を制御する。なお、通行経路情報が示す通行経路が複数存在する場合には、移動制御部43はいずれか1つの通行経路を選択して、選択した通行経路を走行するように制御する。この際、移動制御部43は、PMV50に搭載されたセンサを用いて、PMV50の周辺に存在する物体を検知し、周辺に存在する物体との衝突を避けながら走行するように制御する。
PMV50が一定時間又は一定距離走行すると、処理がステップS12に戻される。そして、再び経路要求部42によって目的地までの経路の生成が要求される。
***実施の形態1の効果***
以上のように、実施の形態1に係る移動制御システム100は、経路生成装置10によって経路を構成する道路の画像データに基づき移動体が道路を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された道路によって構成された経路がPMV装置30に通知される。そのため、PMV50は、センサの検知範囲にない障害物等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。
***他の構成***
<変形例1>
実施の形態1では、図4のステップS16で通行可否判定部24は、道路の画像データに基づき、道路をPMV50が通行可能か否かを判定した。通行可否判定部24は、画像データに加えて、道路の図面データに基づき、道路を移動体が通行できるか否かを判定してもよい。図面データは、道路の幅、傾斜、段差の有無、段差の高さといった情報を含むデータである。
この場合には、通行可否判定部24は、道路の幅とPMV50の幅とを比較するだけでなく、道路の傾斜を考慮してPMV50が通行可能か否かを判定してもよい。また、道路の段差がPMV50が超えられる高さであるか否かにより、PMV50が通行可能か否かを判定してもよい。
<変形例2>
通行可否判定部24は、PMV装置30から通行した道路を示す道路情報を取得し、ストレージ13に蓄積しておいてもよい。そして、図4のステップS16で通行可否判定部24は、ストレージ13に蓄積された道路情報を参照して、過去基準期間内に道路を他のPMV50が通行したか否かを判定し、判定結果に基づき、道路をPMV50が通行できるか否かを判定してもよい。
具体的には、通行可否判定部24は、過去基準期間内に道路を他のPMV50が通行した場合には、画像データに基づく判定を行うことなく、道路をPMV50が通行できると判定してもよい。これにより、多数のPMV50が走行しているような場合には、処理負荷の高い画像データに基づく判定処理を省略できる可能性が高くなり、経路生成装置10の処理負荷を低くすることが可能になる。
<変形例3>
実施の形態1では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例3として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例3について、実施の形態1と異なる点を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、経路生成装置10は、プロセッサ11とメモリ12とストレージ13とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ12と、ストレージ13との機能とを実現する専用の回路である。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、PMV装置30は、プロセッサ31とメモリ32とストレージ33とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ32と、ストレージ33との機能とを実現する専用の回路である。
電子回路としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)が想定される。
各機能構成要素を1つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現してもよい。
<変形例4>
変形例4として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
プロセッサ11,31とメモリ12,32とストレージ13,33と電子回路とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。
また、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。
以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか1つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
100 移動制御システム、10 経路生成装置、11 プロセッサ、12 メモリ、13 ストレージ、14 通信インタフェース、15 カメラインタフェース、16 カメラ、21 要求取得部、22 候補生成部、23 画像取得部、24 通行可否判定部、25 経路通知部、30 PMV装置、31 プロセッサ、32 メモリ、33 ストレージ、34 通信インタフェース、41 目的地設定部、42 経路要求部、43 移動制御部、50 PMV、90 伝送路。

Claims (7)

  1. 歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
    前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得する画像取得部と、
    前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
    前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
    を備え
    前記通行可否判定部は、前記画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定す る経路生成装置。
  2. 前記通行可否判定部は、前記画像データから特定される前記道路において通行可能な領域の3次元模式図に基づく大きさと、前記移動体の3次元模式図に基づく大きさとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する
    請求項1に記載の経路生成装置。
  3. 前記通行可否判定部は、前記画像データから前記道路の俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像に基づき前記道路において通行可能な領域の幅を特定し、特定された前記幅と、前記移動体の幅とを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する請求項1又は2に記載の経路生成装置。
  4. 前記通行可否判定部は、過去基準期間内に前記道路を他の移動体が通行したか否かに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する
    請求項1からまでのいずれか1項に記載の経路生成装置。
  5. 前記経路生成装置は、さらに、
    前記位置から前記目的地までの1つ以上の経路を特定する経路特定部
    を備え、
    前記画像取得部は、前記経路特定部によって特定された各経路を対象の経路として、前記対象の経路を構成する道路の画像データを取得する
    請求項1からまでのいずれか1項に記載の経路生成装置。
  6. 歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成方法であって、
    画像取得部が、前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得し、
    通行可否判定部が、前記画像データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
    前記通行可否判定部が、前記画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
    経路通知部が、通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路生成方法。
  7. 歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成プログラムであって、
    前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得する画像取得処理と、
    前記画像取得処理によって取得された前記画像データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定処理と、
    前記通行可否判定処理によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知処理と
    を行う経路生成装置としてコンピュータを機能させ
    前記通行可否判定処理では、前記画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定す る経路生成プログラム。
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