JP7270017B2 - 経路生成装置及び移動体制御システム - Google Patents

Description

本開示は、移動体の移動経路を生成する技術に関する。

ＰＭＶ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる、屋内又は屋外において人又は物を運搬する小型の自動走行車両の開発が進められている。ＰＭＶに対して、一般的な車両の自動運転技術を適用し、周辺の物体を検知して障害物を回避して自動で走行するシステムの適用が検討されている。

ＰＭＶは、目的地まで移動する場合には、現在地から目的地までの移動経路が予め設定され、移動経路に従って移動する。ＰＭＶは、市街地を人又は物を載せて移動する場合には、電動車いすと同様に歩道上を移動する。しかし、ＰＭＶが通行できない狭い歩道、又は、歩道をふさぐような障害物が有る場合がある。この場合には、手動操作等により、ＰＭＶが通行できる場所までＰＭＶを移動させて、経路を再設定する等の対応が必要になる。

特許文献１には、ＰＭＶの移動経路を決定する方法について記載されている。特許文献１では、敷地をメッシュで区切って区画を定義し、各区画についてその区画に含まれる人又は障害物の混雑度を特定し、混雑していない区画を通る経路を生成している。

特開２０１９－１９１０２８号公報

特許文献１に記載された技術では、混雑していない区画を通る経路を生成するが、生成された経路をＰＭＶが物理的に通行可能であるか否かは考慮されていない。そのため、ＰＭＶが通行できない箇所を含む経路が生成される恐れがある。
本開示は、ＰＭＶといった移動体に搭載されたセンサの検知範囲にない段差が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を、移動体が得られるようにすることを目的とする。

本開示に係る経路生成装置は、
歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データであって、前記移動体の周辺に存在する物体を検知する前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外である前記歩道の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近に設置されたカメラから得られた画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記画像データに基づき、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と、
を備え、
前記通行可否判定部は、前記画像データに基づく判定に加えて、前記歩道の段差の有無、及び前記段差の高さを示す情報を含む前記歩道の図面データに基づき、前記歩道の段差が前記移動体の超えられる高さであるか否かにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する。

本開示では、歩道の図面データに基づき移動体が歩道を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された歩道によって構成された経路が移動体に通知される。そのため、移動体は、センサの検知範囲にない段差が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。

実施の形態１に係る移動制御システム１００の構成図。 実施の形態１に係る経路生成装置１０の構成図。 実施の形態１に係るＰＭＶ装置３０の構成図。 実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作の流れを示すフローチャート。 実施の形態１に係る通行可否判定処理の具体例の説明図。 実施の形態１に係る図５に対応する俯瞰画像を示す図。 実施の形態１に係る通行可否判定処理の具体例の説明図。 実施の形態１に係る図７に対応する３次元模式図を示す図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る移動制御システム１００の構成を説明する。
移動制御システム１００は、経路生成装置１０と、ＰＭＶ装置３０とを備える。経路生成装置１０とＰＭＶ装置３０とは、伝送路９０を介して接続されている。伝送路９０は、具体例としては、インターネットである。
経路生成装置１０は、移動体であるＰＭＶ５０が目的地まで移動するための経路を生成するコンピュータである。ＰＭＶ装置３０は、ＰＭＶ５０に搭載され、ＰＭＶ５０を自立走行させるコンピュータである。

図２を参照して、実施の形態１に係る経路生成装置１０の構成を説明する。
経路生成装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４と、カメラインタフェース１５とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

経路生成装置１０は、カメラインタフェース１５を介して、１つ以上のカメラ１６と接続されている。

経路生成装置１０は、機能構成要素として、要求取得部２１と、候補生成部２２と、画像取得部２３と、通行可否判定部２４と、経路通知部２５とを備える。経路生成装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、経路生成装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、経路生成装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。

図３を参照して、実施の形態１に係るＰＭＶ装置３０の構成を説明する。
ＰＭＶ装置３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信インタフェース３４とのハードウェアを備える。プロセッサ３１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

ＰＭＶ装置３０は、機能構成要素として、目的地設定部４１と、経路要求部４２と、移動制御部４３とを備える。ＰＭＶ装置３０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ３３には、ＰＭＶ装置３０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ３１によりメモリ３２に読み込まれ、プロセッサ３１によって実行される。これにより、ＰＭＶ装置３０の各機能構成要素の機能が実現される。

プロセッサ１１，３１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１，３１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリ１２，３２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２，３２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

ストレージ１３，３３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３，３３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３，３３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。

通信インタフェース１４，３４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４，３４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）のポートである。

カメラインタフェース１５は、カメラ１６と通信するためのインタフェースである。カメラインタフェース１５は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）のポートである。

図２では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。同様に、プロセッサ３１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ３１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図８を参照して、実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作を説明する。
実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作手順は、実施の形態１に係る移動制御方法に相当する。また、実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る移動制御プログラムに相当する。
実施の形態１に係る移動制御システム１００における経路生成装置１０の動作手順は、実施の形態１に係る経路生成方法に相当する。また、実施の形態１に係る移動制御システム１００における経路生成装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る経路生成プログラムに相当する。

図４を参照して、実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作の流れを説明する。
（ステップＳ１１：目的地設定処理）
ＰＭＶ装置３０の目的地設定部４１は、ＰＭＶ５０の目的地を設定する。
具体的には、ＰＭＶ５０の搭乗者等から目的地の入力を受け付けることにより、ＰＭＶ５０の目的地を設定する。目的地設定部４１は、目的地を示す目的地情報をメモリ３２に書き込む。

（ステップＳ１２：経路要求処理）
ＰＭＶ装置３０の経路要求部４２は、ステップＳ１１で設定された目的地までの経路の生成を経路生成装置１０に要求する。
具体的には、経路要求部４２は、メモリ３２から目的地情報を読み出す。経路要求部４２は、ＰＭＶ５０の現在の位置を示す位置情報と、目的地情報とを含む経路生成要求を、通信インタフェース３４を介して経路生成装置１０に送信する。

（ステップＳ１３：要求取得処理）
経路生成装置１０の要求取得部２１は、通信インタフェース１４を介して、ステップＳ１２で送信された経路生成要求を取得する。要求取得部２１は、経路生成要求に含まれる位置情報及び目的地情報をメモリ１２に書き込む。

（ステップＳ１４：候補生成処理）
経路生成装置１０の候補生成部２２は、ステップＳ１３で取得された経路生成要求に含まれる位置情報が示すＰＭＶ５０が存在する位置から、経路生成要求に含まれる目的地情報が示す目的地までの１つ以上の経路を特定する。
具体的には、候補生成部２２は、位置情報及び目的地情報をメモリ１２から読み出す。候補生成部２２は、地図情報を用いて、既存の経路探索アルゴリズムによって、位置情報が示すＰＭＶ５０が存在する位置から、目的地情報が示す目的地までの１つ以上の経路を特定する。候補生成部２２は、特定された１つ以上の経路を示す経路候補情報をメモリ１２に書き込む。

（ステップＳ１５：画像取得処理）
経路生成装置１０の画像取得部２３は、ステップＳ１４で特定された経路を構成する道路の画像データを取得する。
具体的には、画像取得部２３は、経路候補情報をメモリ１２から読み出す。画像取得部２３は、経路候補情報が示す１つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定する。画像取得部２３は、カメラ１６によって取得された、対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。画像取得部２３は、取得された画像データをメモリ１２に書き込む。
具体例としては、画像取得部２３は、対象の経路を構成する道路に設置された監視カメラであるカメラ１６によって得られた画像データを取得する。画像取得部２３は、対象の経路を構成する道路付近を走行する車両に搭載された車載カメラであるカメラ１６によって得られた画像データを取得してもよい。車載カメラとしては、例えば、ドライブレコーダ用のカメラがある。画像取得部２３は、ドローン等に搭載されたカメラ１６によって、対象の経路を構成する道路付近を撮像して得られた画像データを取得してもよい。画像データは、対象の経路を構成する道路の全ての地点について取得されることが望ましい。

（ステップＳ１６：通行可否判定処理）
経路生成装置１０の通行可否判定部２４は、ステップＳ１５で取得された画像データに基づき、ステップＳ１４で特定された経路を構成する道路を移動体が通行できるか否かを判定する。
具体的には、通行可否判定部２４は、経路候補情報及び画像データをメモリ１２から読み出す。通行可否判定部２４は、経路候補情報が示す１つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定し、対象の経路を構成する各道路を対象の道路に設定する。通行可否判定部２４は、対象の道路についての画像データからＰＭＶ５０が通行可能な領域を特定する。通行可否判定部２４は、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域の大きさと、ＰＭＶ５０の大きさとを比較することにより、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定する。

図５及び図６を参照して通行可否判定処理の具体例を説明する。
図５に示すように、道路に障害物が存在するとする。図５では、障害物として倒れた２輪車が存在する。この場合には、通行可否判定部２４は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ１６から取得された画像データから、図６に示すように道路の俯瞰画像を生成する。通行可否判定部２４は、俯瞰画像に基づき、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域の幅Ｗ＿ｓｐｃを特定する。この際、通行可否判定部２４は、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅Ｗ＿ｓｐｃとして特定する。そのため、図６では、障害物が存在する部分の幅が幅Ｗ＿ｓｐｃとして特定されている。そして、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃと、ＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖとを比較することにより、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも広ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定する。また、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも基準値以上広ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定してもよい。

図７及び図８を参照して通行可否判定処理の他の具体例を説明する。
図５及び図６の具体例では、２次元の俯瞰画像に基づき、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かが判定された。しかし、通行可否判定部２４は、３次元空間の領域に基づき、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定してもよい。
図７に示すように、道路に障害物が存在するとする。図７では、障害物としてポスト及び樹木が存在する。この場合には、通行可否判定部２４は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ１６から取得された画像データから、図８に示すように、道路の３次元模式図を生成する。通行可否判定部２４は、３次元模式図に基づき、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域の幅Ｗ＿ｓｐｃ及び高さＨ＿ｓｐｃを特定する。この際、通行可否判定部２４は、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅Ｗ＿ｓｐｃとし、最も低い部分の高さを高さＨ＿ｓｐｃとして特定する。そのため、図６では、ポストが存在する部分の幅が幅Ｗ＿ｓｐｃとして特定され、樹木が存在する部分の高さが高さＨ＿ｓｐｃとして特定されている。そして、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃと、ＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖとを比較するとともに、特定された高さＨ＿ｓｐｃと、ＰＭＶ５０の高さＨ＿ｐｍｖとを比較することにより、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも広く、かつ、特定された高さＨ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の高さＨ＿ｐｍｖよりも高ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定する。また、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも第１基準値以上広く、かつ、特定された高さＨ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の高さＨ＿ｐｍｖよりも第２基準値以上高ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定してもよい。

（ステップＳ１７：経路通知処理）
経路生成装置１０の経路通知部２５は、ステップＳ１６で通行できると判定された道路によって構成された経路をＰＭＶ５０に通知する。
具体的には、経路通知部２５は、ステップＳ１４で特定された１つ以上の経路のうち、ステップＳ１６で通行できると判定された道路によって構成された経路を特定する。経路通知部２５は、特定された経路を構成する道路において、ＰＭＶ５０が通行可能な領域を接続して、通行経路を生成する。そして、経路通知部２５は、通信インタフェース１４を介して、通行経路を示す通行経路情報をＰＭＶ５０に搭載されたＰＭＶ装置３０に送信する。
なお、経路通知部２５は、複数の経路が特定された場合には、優先度の最も高い経路についての通行経路だけを通知してもよいし、全ての経路についての通行経路を通知してもよい。優先度は、例えば、移動距離が短いほど高くなるように設定される、あるいは、移動時間が短いほど高くなるように設定される。また、経路通知部２５は、１つの経路も特定されなかった場合には、経路がないことを通知する。

（ステップＳ１８：移動制御処理）
ＰＭＶ装置３０の移動制御部４３は、ステップＳ１７で通知された経路を走行するようにＰＭＶ５０を制御する。
具体的には、移動制御部４３は、通信インタフェース３４を介して通行経路情報を取得する。移動制御部４３は、通行経路情報が示す通行経路を走行するように、ＰＭＶ５０のステアリングといった機器を制御する。なお、通行経路情報が示す通行経路が複数存在する場合には、移動制御部４３はいずれか１つの通行経路を選択して、選択した通行経路を走行するように制御する。この際、移動制御部４３は、ＰＭＶ５０に搭載されたセンサを用いて、ＰＭＶ５０の周辺に存在する物体を検知し、周辺に存在する物体との衝突を避けながら走行するように制御する。

ＰＭＶ５０が一定時間又は一定距離走行すると、処理がステップＳ１２に戻される。そして、再び経路要求部４２によって目的地までの経路の生成が要求される。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る移動制御システム１００は、経路生成装置１０によって経路を構成する道路の画像データに基づき移動体が道路を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された道路によって構成された経路がＰＭＶ装置３０に通知される。そのため、ＰＭＶ５０は、センサの検知範囲にない障害物等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、図４のステップＳ１６で通行可否判定部２４は、道路の画像データに基づき、道路をＰＭＶ５０が通行可能か否かを判定した。通行可否判定部２４は、画像データに加えて、道路の図面データに基づき、道路を移動体が通行できるか否かを判定してもよい。図面データは、道路の幅、傾斜、段差の有無、段差の高さといった情報を含むデータである。
この場合には、通行可否判定部２４は、道路の幅とＰＭＶ５０の幅とを比較するだけでなく、道路の傾斜を考慮してＰＭＶ５０が通行可能か否かを判定してもよい。また、道路の段差がＰＭＶ５０が超えられる高さであるか否かにより、ＰＭＶ５０が通行可能か否かを判定してもよい。

＜変形例２＞
通行可否判定部２４は、ＰＭＶ装置３０から通行した道路を示す道路情報を取得し、ストレージ１３に蓄積しておいてもよい。そして、図４のステップＳ１６で通行可否判定部２４は、ストレージ１３に蓄積された道路情報を参照して、過去基準期間内に道路を他のＰＭＶ５０が通行したか否かを判定し、判定結果に基づき、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定してもよい。
具体的には、通行可否判定部２４は、過去基準期間内に道路を他のＰＭＶ５０が通行した場合には、画像データに基づく判定を行うことなく、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定してもよい。これにより、多数のＰＭＶ５０が走行しているような場合には、処理負荷の高い画像データに基づく判定処理を省略できる可能性が高くなり、経路生成装置１０の処理負荷を低くすることが可能になる。

＜変形例３＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例３として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例３について、実施の形態１と異なる点を説明する。

各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、経路生成装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。

各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、ＰＭＶ装置３０は、プロセッサ３１とメモリ３２とストレージ３３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ３２と、ストレージ３３との機能とを実現する専用の回路である。

電子回路としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現してもよい。

＜変形例４＞
変形例４として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１，３１とメモリ１２，３２とストレージ１３，３３と電子回路とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。

また、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。

以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

以上をまとめると次のようになる。
以上の実施の形態に係る経路生成装置は、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える。

前記通行可否判定部は、前記画像データから特定される前記道路において通行可能な領域の大きさと、前記移動体の大きさとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。

前記通行可否判定部は、前記画像データから前記道路の俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像に基づき前記道路において通行可能な領域の幅を特定し、特定された前記幅と、前記移動体の幅とを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。

前記通行可否判定部は、前記画像データに加えて、前記道路の図面データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。

前記通行可否判定部は、過去基準期間内に前記道路を他の移動体が通行したか否かに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。

前記経路生成装置は、さらに、
前記位置から前記目的地までの１つ以上の経路を特定する経路特定部
を備え、
前記画像取得部は、前記経路特定部によって特定された各経路を対象の経路として、前記対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。

以上の実施の形態に係る経路生成方法は、
画像取得部が、移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得し、
通行可否判定部が、前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
経路通知部が、通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する。

以上の実施の形態に係る経路生成プログラムは、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得処理と、
前記画像取得処理によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定処理と、
前記通行可否判定処理によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知処理と
を行う経路生成装置としてコンピュータを機能させる。

１００ 移動制御システム、１０ 経路生成装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ストレージ、１４ 通信インタフェース、１５ カメラインタフェース、１６ カメラ、２１ 要求取得部、２２ 候補生成部、２３ 画像取得部、２４ 通行可否判定部、２５ 経路通知部、３０ ＰＭＶ装置、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ ストレージ、３４ 通信インタフェース、４１ 目的地設定部、４２ 経路要求部、４３ 移動制御部、５０ ＰＭＶ、９０ 伝送路。

Claims (8)

1. 歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
   前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データであって、前記移動体の周辺に存在する物体を検知する前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外である前記歩道の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近に設置されたカメラから得られた画像データを取得する画像取得部と、
   前記画像取得部が取得した前記画像データに基づき、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
   前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と、
   を備え、
   前記通行可否判定部は、前記画像データに基づく判定に加えて、前記歩道の段差の有無、及び前記段差の高さを示す情報を含む前記歩道の図面データに基づき、前記歩道の段差が前記移動体の超えられる高さであるか否かにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する経路生成装置。
2. 前記画像取得部は、
   前記センサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近を移動する移動体に搭載されたカメラから得られた画像データを取得する
   請求項１に記載の経路生成装置。
3. 前記通行可否判定部は、前記画像データから特定される前記歩道において通行可能な領域の３次元模式図に基づく大きさと、前記移動体の３次元模式図に基づく大きさをと比較することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する
   請求項１又は２に記載の経路生成装置。
4. 前記通行可否判定部は、前記画像データから前記歩道の俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像に基づき前記歩道において通行可能な領域の幅を特定し、特定された前記幅と、前記移動体の幅とを比較することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する
   請求項１から３までのいずれか１項に記載の経路生成装置。
5. 前記通行可否判定部は、過去基準期間内に前記歩道を他の移動体が通行したか否かに基づき、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する
   請求項１から４までのいずれか１項に記載の経路生成装置。
6. 前記経路生成装置は、さらに、前記位置から前記目的地までの１つ以上の経路を特定する候補生成部を備え、
   前記画像取得部は、前記候補生成部によって特定された各経路を対象の経路として、前記対象の経路を構成する歩道の画像データを取得する
   請求項１から５までのいずれか１項に記載の経路生成装置。
7. 歩道を走行する移動体と、カメラと、経路生成装置と、を備えた移動体制御システムであり、
   前記移動体は、
   周辺に存在する物体を検知するセンサと、
   搭乗者から目的地の入力を受け付けることにより目的地を設定する目的地設定部と、
   前記目的地設定部で設定された目的地を送信する経路要求部と
   を有し、
   前記カメラは、歩道付近に設置され、前記センサの検知範囲外である前記歩道の領域を含む領域を撮影し、
   前記経路生成装置は、
   前記移動体の位置から前記経路要求部によって送信された前記目的地までの１つ以上の経路を特定する候補生成部と、
   前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データを前記カメラから取得する画像取得部と、
   前記画像取得部が取得した前記画像データに基づき、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
   前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に対象経路として通知する経路通知部と、
   を有し、
   前記通行可否判定部は、前記画像データに基づく判定に加えて、前記歩道の段差の有無、及び前記段差の高さを示す情報を含む前記歩道の図面データに基づき、前記歩道の段差が前記移動体の超えられる高さであるか否かにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
   前記移動体は、
   前記経路通知部によって通知された前記対象経路を走行するように制御するとともに、前記センサの検知した周辺に存在する物体との衝突を避けながら走行するように制御する移動制御部を、さらに有する移動体制御システム。
8. 前記移動制御部は、前記センサの検知範囲にない障害物および歩道の段差が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を前記対象経路として前記移動体の走行を制御する
   請求項７に記載の移動体制御システム。

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