JP7018854B2 - 通知システム、通知制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通知システム、通知制御方法、およびプログラムに関する。

従来、目的地までの経路を画面に表示して運転者の運転を支援する運転支援システムが存在する。これに関連して、誘導車線への車線変更を推奨する車線移動推奨区間を特定し、車両が走行する道路の画像と、車線移動推奨区間に重畳して車線移動を促す指示画像とを表示する技術が存在する（例えば、特許文献１および２参照）。

特開２０１７－５３６７８号公報 特開２０１７－１７３２６１号公報

しかしながら、従来の技術では、道路形状や車両の走行状況によっては、車線変更に関する案内情報が、適切な通知状態で乗員に通知されない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車線変更に関する案内情報を、より適切な通知状態で通知することができる通知システム、通知制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る通知システム、通知制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る通知システムは、車両の目的地までの経路を決定する経路決定部と、前記車両の走行車線から、前記経路決定部により決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知させる通知部と、前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御するＨＭＩ制御部と、を備え、前記ＨＭＩ制御部は、前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させる、通知システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記ＨＭＩ制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な複数の車線に対し、前記推奨車線への車線変更が可能な車線変更限界地点に基づいて、前記車線ごとに前記通知開始時期を設定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記ＨＭＩ制御部は、前記車線変更限界地点からの距離に基づいて、前記車線ごとに前記通知開始時期を設定するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記ＨＭＩ制御部は、前記推奨車線から車線が離れるほど、所定間隔で前記車線変更限界地点からの距離を増加させて、前記車線ごとに前記通知開始時期を設定するものである。

（５）：上記（２）～（４）のうち何れ一つの態様において、前記ＨＭＩ制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行していない場合であって、且つ、前記車両が前記車線変更限界地点に到達した場合に、前記案内情報の通知を終了するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記車線変更限界地点は、前記車両の走行車線が前記推奨車線から離れるほど、車線変更地点からの距離が離れるものである。

（７）：上記（１）～（６）のうち何れ一つの態様において、前記ＨＭＩ制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行している場合に、前記案内情報に代えて、前記車両の車線変更が不要であることを示す車線変更不要情報を前記通知部に通知させるものである。

（８）：上記（１）～（７）のうち何れ一つの態様において、前記通知部は、画像を表示する表示部を備え、前記ＨＭＩ制御部は、前記案内情報に関する画像を、前記車両の走行車線の変更に合わせて移動して表示させるものである。

（９）：この発明の一態様に係る通知制御方法は、コンピュータが、車両の目的地までの経路を決定し、前記車両の走行車線から、決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知し、前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御し、前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させる、通知制御方法である。

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の目的地までの経路を決定させ、前記車両の走行車線から、決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知させ、前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御させ、前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させる、プログラムである。

（１）～（１０）によれば、車線変更に関する案内情報を、より適切な通知状態で通知することができる。

実施形態の通知システムを含む車両システム１の構成図である。 ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。 実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。 通知態様制御部１５３の処理について説明するための図である。 ＨＵＤ８２によって表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。 時刻ｔ３において、ＨＵＤ８２によって表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。 走行車線ごとに車線変更マークＭＫ３を変更して表示した様子を説明するための図である。 車線変更不要情報が表示された画像ＩＭ３の一例を示す図である。 実施形態の通知システムにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の通知システム、通知制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態では、通知システムが、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）等の運転支援装置や、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置を備えた車両に搭載された例について説明する。実施形態における運転支援には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等が含まれる。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態の通知システムを含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

図１において、車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す車両システム１の構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、ナビゲーション装置５０と、ＨＭＩ８０と、ＨＭＩ制御部１５０とを合わせたものが「通知システム」の一例である。また、ＨＭＩ制御部１５０は、「通知制御部」の一例である。また、ＨＭＩ８０は、「通知部」の一例である。また、ナビＨＭＩ５２と、ＨＵＤ８２と、メーター表示部８４とを合わせたものが、「表示部」の一例である。

カメラ１０は、車両Ｍの周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。車両Ｍの周辺とは、車両Ｍの前方を含み、車両Ｍの側方又は後方を含んでいてもよい。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対してミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。物体とは、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、障害物、構造物等である。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対して照射された照射光に対する散乱光を測定し、物体までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。また、物体認識装置１６は、センサフュージョン処理によって、車両Ｍの周辺の道路形状を認識してもよい。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。

車両センサ４０は、例えば、車両Ｍの速度（以下、車速と称する）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等が含まれる。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。リンクには、例えば、ＴＭＣ（Traffic message channel）リンクが含まれる。ＴＭＣリンクとは、例えば、外部サーバが車両Ｍに交通情報を配信する場合に、配信対象の道路区間を特定するための情報であり、各道路区間を識別する識別番号で管理される。また、地図情報５４は、リンク形状、交通規制、道路種別、車線幅、車線数、道路構造、道路の曲率、標識情報、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。標識情報には、例えば、道路名称、道路識別情報、制限速度、交通規制（一方通行、直進レーン、右折レーン、駐車禁止）、その道路の行き先に関する情報（例えば、地域や道路）等が含まれる。また、地図情報５４は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、後述するＨＭＩ８０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員（運転者を含む）により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）と、目的地までの経路に基づく推奨車線とを、地図情報５４を参照して決定する。例えば、経路決定部５３は、目的地までの地図上の経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、分割したブロックごとに推奨車線を決定する。経路決定部５３は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。経路決定部５３は、地図上経路に分岐箇所や合流箇所が存在する場合に、車両Ｍが分岐先や合流先に進行しやすくなるように、推奨車線を決定する。ナビゲーション装置５０は、作動時に経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行う。

運転操作子６０は、運転者が手動運転により車両Ｍの操舵および車速を制御するための操作子である。運転操作子６０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。

ＨＭＩ８０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ８０は、例えば、ＨＵＤ８２およびメーター表示部８４等の各種表示装置と、スピーカ８６と、バイブレータ８８とを備える。また、ＨＭＩ８０は、発光部、ブザー、マイク、各種操作スイッチ、キー等が含まれてもよい。また、ＨＭＩ８０には、例えば、走行制御部１２０およびナビゲーション装置５０の作動の開始または終了を切り替えるための操作部、ＨＭＩ制御部１５０により制御される画像を表示させる表示部を選択するための操作部等が含まれてもよい。ＨＭＩ８０の詳細については、後述する。

運転支援装置１００は、例えば、走行制御部１２０と、ＨＭＩ制御部１５０とを備える。走行制御部１２０は、ＨＭＩ８０により走行制御部１２０の作動を開始する指示を受け付けた場合に、走行制御部１２０の作動を終了する指示を受け付けるまでの間、または目的地に到着するまでの間、物体認識装置１６や車両センサ４０等から得られる情報に基づいて、車両Ｍの運転支援制御を実行する。例えば、走行制御部１２０は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。すなわち、走行制御部１２０は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、走行制御部１２０は、ＬＫＡＳを実行する際には、車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、車線維持のための操舵制御を行う。また、走行制御部１２０は、ＣＭＢＳを実行する際には、車両Ｍとの距離が近づいている障害物との接触を回避するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、物体との接触を回避するための加減速制御および操舵制御を行う。

ＨＭＩ制御部１５０は、運転者への運転支援に関する情報を所定の通知態様でＨＭＩ８０に通知させる。運転支援に関する情報には、例えば、周辺の道路形状に関する情報、運転支援装置１００により実行されている運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、推奨車線に関する情報、道路標識等が含まれる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、車線変更に関する情報を所定の通知態様でＨＭＩ８０に通知させる。車線変更に関する情報には、例えば、車線変更を乗員に案内する車線変更案内情報（案内情報の一例）、車線変更が不要であること乗員に示す車線変更不要情報等が含まれる。ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細については後述する。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリングＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［ＨＭＩ］
次に、ＨＭＩ８０について説明する。図２は、ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。ナビＨＭＩ５２は、図２に示すように、インスツルメントパネルＩＰの中央部に配置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置である。また、ナビＨＭＩ５２は、例えば、乗員の手指の接触による入力操作を受け付けるタッチパネルを備える。ナビＨＭＩ５２は、地図情報５４により取得した車両Ｍの周辺の道路形状や、経路決定部５３により決定された目的地までの地図および経路を表示する。また、ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された通知態様で運転支援に関する情報や車線変更に関する情報等の通知を行ってもよい。

ＨＵＤ８２は、インスツルメントパネルＩＰ上または内部に設けられ、運転席ＤＳの前方のフロントウインドシールドＦＷＳの一部の表示領域８２Ａに画像を含む光を投射する（投光する）ことで、運転席ＤＳに着座した運転者に虚像を視認させる。フロントウインドシールドＦＷＳは、光透過性を有する部材である。また、ＨＵＤ８２は、フロントウインドシールドＦＷＳに取り付けられた光透過性を有する表示装置（例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬによって実現されてもよいし、人が身体に装着するデバイスが有する透明な部材（バイザー、眼鏡のレンズ等）に投光し、または光透過性の表示装置が取り付けられたものであってもよい。

ＨＵＤ８２は、例えば、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させる。また、ＨＵＤ８２は、車速、駆動力配分比率、エンジン回転数、運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、シフト位置等を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させてもよい。以下では、ＨＭＩ制御部１５０がＨＵＤ８２に上述した処理を実行させることを、「ＨＵＤ８２に画像を表示させる」と称するものとする。

メーター表示部８４は、例えば、インストルメントパネルＩＰにおける運転席ＤＳの正面付近に設けられ、運転者が運転操作子６０の一例であるステアリングホイール６２の間隙から、或いはステアリングホイール６２越しに視認可能な表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、速度計や回転速度計等の計器類を表示する。また、メーター表示部８４は、計器類を表示する領域以外の領域において、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報をＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で表示してもよい。

スピーカ８６は、例えば、インストルメントパネルＩＰに設けられる。また、スピーカ８６は、ドアや天井、座席等に設けられてもよい。スピーカ８６は、車室内に対して、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を、ＨＭＩ制御部１５０により制御された通知態様で音声出力する。

バイブレータ８８は、例えば、運転席ＤＳやステアリングホイール６２、シートベルト等に設けられる。図２の例では、運転席ＤＳ内にバイブレータ８８Ａが設けられ、ステアリングホイール６２内にバイブレータ８８Ｂ、８８Ｃが設けられている。バイブレータ８８は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された通知態様で、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を通知するタイミングで、所定の振動を行う。なお、所定の振動は、例えば、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報の種類に応じて変更してもよい。バイブレータ８８による通知により、運転者は、運転席ＤＳやステアリングホイール６２の振動を体または手で感じることで、運転支援が実行されている、車線変更が必要である、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報がＨＵＤ８２や音声により通知されていること等を把握することができる。

［ＨＭＩ制御部］
次に、ＨＭＩ制御部１５０の構成例について説明する。図３は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。ＨＭＩ制御部１５０は、例えば、周辺状況認識部１５１と、推奨車線取得部１５２と、通知態様制御部１５３と、通知判定部１５４と、通知情報生成部１５５とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

周辺状況認識部１５１は、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照し、車両Ｍの周辺状況を認識する。周辺状況には、例えば、車両Ｍの周辺の道路形状や車線数、車両Ｍの走行車線、標識情報等が含まれる。また、周辺状況認識部１５１は、地図情報５４から取得するのに代えて（または加えて）、カメラ１０により撮像された車両Ｍの前方の撮像画像を取得し、取得した画像を解析して、道路に描画された車線や中央分離帯等の構造物により区画された車線、車線数、道路形状、および走行車線等を認識してもよい。

推奨車線取得部１５２は、ナビゲーション装置５０が作動中である場合に、目的地までの経路に対応付けられた推奨車線に関する情報を取得する。

通知態様制御部１５３は、運転者に対して運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を通知する通知態様を制御する。通知態様には、ＨＭＩ８０において通知する情報を出力する対象機器、通知を開始する時期、通知を継続する区間、通知内容等が含まれる。例えば、通知態様制御部１５３は、周辺状況認識部１５１により認識される走行車線と、推奨車線取得部１５２により取得される推奨車線との間の車線数に基づいて、車線変更に関する情報の通知開始時期を制御する。通知態様制御部１５３の機能の詳細については、後述する。

通知判定部１５４は、車線ごとに決められた通知条件に基づいて、運転者に対して車線変更に関する情報を通知する必要があるか否かを判定する。通知条件とは、例えば、車両Ｍの走行車線が推奨車線でないこと、且つ、車両Ｍが通知態様制御部１５３により設定された通知開始時期に到達していること等である。通知判定部１５４は、上述した通知条件を満たす場合には、車線変更に関する情報を通知する必要があると判定し、通知条件を満たさない場合には、車線変更に関する情報を通知する必要がないと判定する。

通知情報生成部１５５は、運転支援に関する情報を、通知態様制御部１５３により設定された通知態様で、乗員に通知する情報を生成する。例えば、通知情報生成部１５５は、ＨＵＤ８２等の表示部に運転支援に関する情報を表示する場合には、運転支援に関する情報に対応する画像を生成し、生成した画像を対象の表示部に表示させる。また、通知情報生成部１５５は、スピーカ８６により音声出力する場合に、運転支援に関する情報に関する情報に対応する音声を生成し、生成した音声をスピーカ８６により出力させる。生成される音声としては、例えば、運転支援機能の動作状態、走行車線に関する標識情報等が含まれる。また、通知情報生成部１５５は、バイブレータ８８により所定の振動を出力する場合に、運転支援に関する情報に対応する振動情報を生成し、生成した振動情報に基づいてバイブレータ８８を振動させる。

また、通知情報生成部１５５は、通知判定部１５４により車線変更に関する情報を通知する必要があると判定された場合、通知態様制御部１５３により車線ごとに設定された通知態様に基づいて、乗員に通知する情報を生成する。

［通知態様制御部］
次に、通知態様制御部１５３の処理と、通知態様制御部１５３により制御された通知態様により通知される情報の具体例について説明する。図４は、通知態様制御部１５３の処理について説明するための図である。図４の例では、車両Ｍが５車線Ｌ１～Ｌ５の道路を走行するものとする。車線Ｌ１～Ｌ５は、分岐地点Ｐ０まで車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線である。また、ナビゲーション装置５０で設定された目的地方面に向かうための推奨車線は、車線Ｌ４、Ｌ５であるものとする。また、図４において、ＴＬ１～ＴＬ４はＴＭＣリンクの識別情報を示し、時刻ｔ１～ｔ４における車両Ｍの位置を、車両Ｍ（ｔ１）～Ｍ（ｔ４）と表記する。

通知態様制御部１５３は、運転支援に関する情報として、図４に示す道路形状や道路標識等に関する通知態様を設定し、設定された通知態様に基づいて、運転支援に関する情報をＨＭＩ８０に通知させる。例えば、通知態様制御部１５３は、ＴＭＣリンクの識別情報が切り替わるタイミングや、車両Ｍが走行する車線が切り替わったタイミングで運転支援に関する情報を更新して通知させる。

また、通知態様制御部１５３は、車両Ｍが走行する走行車線と、目的地までの経路に対応付けられた推奨車線Ｌ４、Ｌ５との間の車線数に基づいて、車線ごとに車線変更案内情報の通知を開始する通知開始時期を設定する。図４の例では、車両Ｍは、時刻ｔ１の時点において、車線Ｌ２を走行している。そのため、通知態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４、Ｌ５のうち、走行車線Ｌ２と最も近い推奨車線Ｌ４との間の車線数に基づいて、車線Ｌ２およびＬ３の通知開始時期を設定する。

例えば、通知態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４に隣接する車線Ｌ３に対し、推奨車線Ｌ４と車線Ｌ３とが分岐する地点（ジャンクション）Ｐ０から所定距離Ｄ０だけ手前の地点Ｐ１を、車線変更が可能な車線変更限界地点Ｐ１として設定する。車線変更限界地点Ｐ１は、例えば、車両センサ４０により検出された車速や、道路形状等に基づいて変更されてもよい。次に、通知態様制御部１５３は、車線変更限界地点Ｐ１から所定距離Ｄ１だけ手前の地点Ｐ２に車両Ｍが到達したタイミングを、車線Ｌ３における通知開始時期とする。つまり、通知態様制御部１５３は、通知開始時期を車線変更限界地点Ｐ１からの距離に基づいて設定する。

また、通知態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４から二車線分離れた車線Ｌ２（車線Ｌ３に隣接する車線Ｌ２）に対し、車線変更限界地点Ｐ１から所定距離Ｄ２だけ手前の地点Ｐ３に車両Ｍが到達したタイミングを、車線Ｌ２における通知開始時期とする。所定距離Ｄ２は、例えば、所定距離Ｄ１の２倍の距離である。つまり、通知態様制御部１５３は、車両Ｍの走行車線が推奨車線から離れるほど、所定間隔で車線変更限界地点Ｐ１からの距離を増加させて、車線ごとに通知開始時期を設定する。所定間隔とは、例えば、所定距離Ｄ１を基準にした一定の間隔である。このように、通知態様制御部１５３は、推奨車線と走行車線との間の車線数に対応付けて車線ごとの通知開始時期を増加させることで、車線ごとに適切なタイミングで車線変更案内情報を通知することができる。

また、通知態様制御部１５３は、車線ごとに、車線変更案内情報を運転者に通知する方法を設定する。例えば、車両Ｍが車線Ｌ２を走行している場合には、推奨車線Ｌ４を走行するまでに２回の車線変更が必要であるため、ＨＵＤ８２およびスピーカ８６により車線変更案内情報を通知させ、車両Ｍが車線Ｌ３を走行している場合には、１回の車線変更のみでよいため、ＨＵＤ８２により車線変更案内情報を通知させる。また、通知態様制御部１５３は、車両Ｍと車線変更限界地点Ｐ１との距離が閾値以内となった場合に、バイブレータ８８による振動によって通知させてもよい。

以下では、運転支援に関する情報および車線変更に関する情報をＨＵＤ８２に表示させる例について説明する。図５は、ＨＵＤ８２によって表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図５の例において、画像ＩＭ１の大きさは、表示領域８２Ａに対応しているものとする。以下に説明する他の画像の大きさについても同様とする。

例えば、図４の時刻ｔ１の場合、車両Ｍ（ｔ１）は、車線Ｌ２に設定された通知開始時期となっていない。そのため、通知態様制御部１５３は、運転支援に関する情報をＨＵＤ８２に表示させる。具体的には、通知態様制御部１５３は、図５に示すように、５車線Ｌ１～Ｌ５のうち車両Ｍの走行車線Ｌ２の中央線ＣＬ２が表示領域８２Ａ（画像ＩＭ１）の幅方向の中央Ｃと重なるように複数の車線Ｌ１～Ｌ５を配列した画像を通知情報生成部１５５に生成させる。中央線ＣＬ２と中央Ｃとが重なるとは、例えば、車線数や道路形状（例えば、カーブ路）、表示領域８２Ａの大きさ等に基づいて、所定の許容誤差を含んでもよい。

また、通知態様制御部１５３は、例えば、通知情報生成部１５５において生成される車線Ｌ１～Ｌ５の画像のそれぞれの車幅Ｗ１～Ｗ５について、表示領域８２Ａの幅方向の中央Ｃに位置付けられる車線Ｌ２の車幅Ｗ２を、他の車線の車幅Ｗ１およびＷ３～Ｗ５よりも広くし、且つ、中央Ｃから外側の車線になるほど車幅を狭く表示させる。例えば、通知態様制御部１５３は、車線が外側に向かうにつれて漸次的に細く設定する。具体的には、通知態様制御部１５３は、車線Ｌ２よりも外側にある車線Ｌ１、Ｌ３の車幅Ｗ１、Ｗ３を車幅Ｗ２よりも狭く表示させ、車線Ｌ３よりも外側にある車線Ｌ４の車幅Ｗ４を車幅Ｗ１、Ｗ３よりも狭く表示させる。更に、通知態様制御部１５３は、車線Ｌ４よりも外側にある車線Ｌ５の車幅Ｗ５を車幅Ｗ４よりも狭く表示させる。なお、車幅Ｗ１、Ｗ３は、同一の幅でもよい。また、通知態様制御部１５３は、車線Ｌ４およびＬ５が、車線Ｌ１～Ｌ３と分岐することを乗員に認識させるため、車線Ｌ４およびＬ５の分岐地点以降の道路形状を、直線から曲線に変更した車線線形状変更画像を、通知情報生成部１５５に生成させる。

また、通知態様制御部１５３は、上述した道路形状に関する画像を所定のタイミングで表示させる。所定のタイミングには、例えば、車両Ｍが所定距離を走行したタイミング、所定時間が経過したタイミング、道路もしくは道路のリンク（例えば、ＴＭＣリンクの識別情報）が切り替わるタイミング、車線変更が行われたタイミング等が含まれる。また、所定のタイミングには、例えば、数百［ｍ］先に、道路の分岐または合流等のジャンクション等が存在するタイミングが含まれてよい。

また、通知態様制御部１５３は、標識情報の画像を所定のタイミングで表示させる。図５の例において、通知態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４およびＬ５の道路識別情報を示す標識マーク（標識情報の一例）ＭＫ１を表示領域８２Ａ内の上部に表示させている。また、通知態様制御部１５３は、標識マークＭＫ１の表示とともに、標識マークＭＫ１の対象の車線を指し示す指示オブジェクトＯＢ１を表示させてもよい。図５の例では、標識マークＭＫ１のオブジェクトＯＢ１が車線Ｌ４、Ｌ５を指し示している。

また、通知態様制御部１５３は、ナビゲーション装置５０により設定された目的地までの走行経路に基づく推奨車線を示す推奨車線マークＭＫ２を示す画像を所定のタイミングで画像ＩＭ１に表示させる。図５の例では、車線Ｌ４、Ｌ５を示す画像の上部に推奨車線マークＭＫ２が表示されている。

ここで、時刻ｔ２の場合、車両Ｍ（ｔ２）は、車線Ｌ２に設定された通知開始時期となり、且つ、推奨車線を走行していないため、車線変更情報の通知条件を満たすため、通知判定部１５４により車線変更案内情報を通知する必要があると判定される。この場合、通知態様制御部１５３は、車両Ｍの走行車線に対する推奨車線の方向と運転者に車線変更を促す車線変更マークＭＫ３を示す画像を、運転支援に関する情報を示す画像とともにＨＵＤ８２に表示させる。車線変更マークＭＫ３は、例えば、矢印マークやその他の方向を示すマーク、模様、文字情報等により表示される。また、通知態様制御部１５３は、車線変更マークＭＫ３を、走行車線である車線Ｌ２と、車線変更先の車線である車線Ｌ３とを区画する区画線上に表示させる。乗員は、ＨＵＤ８２に表示された車線変更マークＭＫ３を視認することで、目的地方面に進行するために車線変更を行う必要があることを容易に把握することができる。通知態様制御部１５３は、車線ごとに設定された通知区間を車両Ｍが走行している間、車線変更マークＭＫ３を表示させる。なお、上述した標識マークＭＫ１、推奨車線マークＭＫ２、車線変更マークＭＫ３、オブジェクトＯＢ１等の表示位置や大きさ、形状等のレイアウトは、図５の例に限定されない。以降の図についても同様とする。

乗員が図５に示す画像ＩＭ１を認識して走行車線Ｌ２から車線Ｌ３に車線変更を行った場合、通知判定部１５４は、車線Ｌ３に設定した車線変更の通知条件を満たすか否かを判定する。例えば、図４に示す時刻ｔ３における車両Ｍ（ｔ３）の位置において、車両Ｍは車線Ｌ３の通知開始時期に到達していないため、通知を必要とする条件を満たさない。そのため、通知判定部１５４は、案内情報を通知する必要がないと判定する。しかしながら、車両Ｍ（ｔ３）の位置から通知開始地点Ｐ２までの区間ΔＤにおいて、車線変更マークＭＫ３の表示が、走行車線Ｌ２からＬ３に車線変更を行った後に画面から消えてしまうと、乗員は現在の車線Ｌ３でも目的地に到着できるものと勘違いし、車線変更ができるタイミングであっても車線変更を行わない状態となる可能性がある。また、車両Ｍが車線Ｌ３の通知開始地点Ｐ２に到達して、再び車線変更マークＭＫ３が表示されることで運転者が混乱するとともに、周辺車両の影響で車線変更ができないといった状況を招く可能性がある。

そこで、通知態様制御部１５３は、車両Ｍが車線変更を開始した場合に、車線ごとに定めた通知開始地点に到達しているか（または通知区間を走行しているか）否かを問わずに、継続して車線変更マークＭＫ３を表示させる。例えば、通知態様制御部１５３は、車両Ｍが車線Ｌ２を走行中に車線変更マークＭＫ３が表示された後に、車線Ｌ３への車線変更が実行された場合には、車線変更後の車線Ｌ３に設定された通知開始時期に到達していなくても、車線変更マークＭＫ３の表示を継続させる。この場合、通知態様制御部１５３は、例えば、周辺状況認識部１５１により認識される走行車線が変更された場合に、車線変更が実行されたと判定する。また、通知態様制御部１５３は、カメラ１０により撮像された撮像画像の解析結果により、車線を跨った走行が行われたことを認識した場合に、車線変更が実行されたと判定してもよい。また、通知態様制御部１５３は、車両センサ４０により検出された車速や角速度、方位等の変化量と道路形状とに基づいて、車線変更が実行されたか否かを判定してもよい。

また、通知態様制御部１５３は、車線変更マークＭＫ３を継続して表示させる場合に、車両Ｍの現在の走行車線と、新たな車線変更先の車線との間の区画線上に移動して表示させる。つまり、通知態様制御部１５３は、車線変更により車両Ｍの走行車線が変更するごとに、車線変更マークＭＫ３の表示位置を、推奨車線に向かって段階的に移動しながら継続して表示させる。

図６は、時刻ｔ３において、ＨＵＤ８２によって表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。図６の例では、車両Ｍ（ｔ３）が車線Ｌ３を走行しているため、車線Ｌ３の中央線ＣＬ３が表示領域８２Ａ（画像ＩＭ２）の幅方向の中央Ｃと重なるように複数の車線を配列した画像が生成される。また、各車線の車幅は、車幅Ｗ３を車幅Ｗ１、Ｗ２、Ｗ４、およびＷ５より広くし、更に車幅Ｗ２、Ｗ４を車幅Ｗ１、Ｗ５よりも広くする。

図６の例において、車両Ｍ（ｔ３）は、図５に示す車線変更マークＭＫ３が表示された後に、車線変更を行っているため、通知態様制御部１５３は、車線Ｌ３における通知条件を満たしていない場合であっても、車線変更マークＭＫ３を表示した画像を通知情報生成部１５５に生成させる。このとき、車線変更マークＭＫ３は、車線Ｌ３と車線Ｌ４とを区画する区画線上に表示される。これにより、乗員は、車線変更先の車線を正確に把握することができるとともに、車線変更マークＭＫ３が継続して表示されるため、車線Ｌ２から車線Ｌ４までスムーズに車線変更を行うことができる。

なお、図５および図６の画像ＩＭ１、ＩＭ２に示す車線変更マークＭＫ３は、同一のマークを示しているが、これに代えて、走行車線から推奨車線までの車線数（言い換えると、残りの車線変更回数）に基づいて、車線変更マークＭＫ３を変更してもよい。図７は、走行車線ごとに車線変更マークＭＫ３を変更して表示した様子を説明するための図である。例えば、車両Ｍが車線Ｌ２を走行している場合に、推奨車線Ｌ４までの残りの車線変更回数は、二回である。そのため、通知態様制御部１５３は、図５に示すように、二つの矢印マークの一部を重ね合わせた車線変更マークＭＫ３を通知情報生成部１５５に生成させる。また、車両Ｍが車線Ｌ３を走行している場合に、車線Ｌ３から推奨車線Ｌ４までの残りの車線変更回数は、１回である。そのため、通知態様制御部１５３は、図７の画像ＩＭ２＃に示すように、一つの矢印マークを用いた車線変更マークＭＫ３＃を表示させる。これにより、乗員は、車線変更マークにより残りの車線変更回数を認識することができるため、余裕を持ってスムーズに車線変更を行うことができる。

また、通知態様制御部１５３は、車線変更限界地点Ｐ１に到達する前に、車両Ｍが推奨車線を走行している場合には、車線変更が不要であることを示す車線変更不要情報を示す画像を表示させてもよい。図８は、車線変更不要情報が表示された画像ＩＭ３の一例を示す図である。図８の例では、車両Ｍが推奨車線Ｌ４を走行しているため、車線Ｌ４の中央線ＣＬ４が表示領域８２Ａ、つまり、画像ＩＭ３の幅方向の中央Ｃと重なるように複数の車線を配列した画像が生成される。また、各車線の車幅は、車幅Ｗ４を、車幅Ｗ１～Ｗ３およびＷ５より広くし、車幅Ｗ３、Ｗ５を車幅Ｗ１、Ｗ２よりも広くし、車幅Ｗ２を車幅Ｗ１よりも広くする。

図４に示す時刻ｔ４において、車両Ｍ（ｔ４）は、推奨車線Ｌ４を走行しているとともに、車線変更限界地点Ｐ１に到達していない。したがって、通知態様制御部１５３は、車線変更不要マーク（車線変更不要情報の一例）ＭＫ４を示す画像を通知情報生成部１５５に生成させ、生成させた車線変更不要マークＭＫ４を車線Ｌ４上に表示させる。車線変更不要マークＭＫ４は、車線Ｌ４に沿って走行することが乗員に把握しやすいように、矢印マークやその他の方向を示すマーク、模様、文字情報等により表示される。図８に示す画像ＩＭ３では、二つの矢印の一部を重ね合わせた車線変更不要マークＭＫ４が表示されている。これにより、乗員に、車線変更が必要ないことを容易に把握させることができる。

また、通知態様制御部１５３は、車両Ｍが車線変更限界地点Ｐ１に到達した時点で、車線Ｌ１～Ｌ３を走行している場合に、車線変更マークＭＫ３の表示を終了する。また、通知態様制御部１５３は、車線変更マークＭＫ３の表示を終了するための車両Ｍの到達地点を、車両Ｍの走行車線が推奨車線から離れるほど、分岐地点（車線変更地点）Ｐ０からの距離を離した地点に設定してもよい。つまり、上述した車線変更限界地点Ｐ１は、車両Ｍの走行車線が推奨車線から離れるほど、分岐地点（車線変更地点）Ｐ０からの距離を離してもよい。また、通知態様制御部１５３は、車両Ｍが分岐地点Ｐ０に到達した時点で、車線Ｌ１～Ｌ３を走行している場合に、車線変更マークＭＫ３の表示を終了してもよい。これにより、車線変更ができない状況において、乗員に車線変更を促すことを抑制することができる。上述の条件により、車線変更マークＭＫ３の表示を終了した場合、通知態様制御部１５３は、改めてナビゲーション装置５０によって設定された経路の推奨車線と、走行車線とに基づいて、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を通知するための通知態様を再設定する。

また、通知態様制御部１５３は、車両Ｍが車線変更限界地点Ｐ１に到達した時点で、車線Ｌ４またはＬ５を走行している場合に、車線変更不要マークＭＫ４の表示を終了してもよい。

また、通知態様制御部１５３は、上述した各種マーク、オブジェクト、車線等の画像の一部または全部を、アニメーション画像によって表示させてもよい。

［処理フロー］
図９は、実施形態の通知システムにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、ナビゲーション装置５０の実行中に所定周期で繰り返し実行される。また、以下では、主に車線変更案内情報を通知する処理について説明するものとする。図９の例において、周辺状況認識部１５１は、車両Ｍの周辺状況を認識し、車両Ｍの走行車線を認識する（ステップＳ１００）。次に、推奨車線取得部１５２は、ナビゲーション装置５０から目的地までの経路に基づく推奨車線を取得する（ステップＳ１０２）。次に、通知態様制御部１５３は、走行車線と推奨車線との間の車線数に基づいて、車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線ごとに車線変更案内情報の通知開始時期を設定する（ステップＳ１０４）。

次に、通知判定部１５４は、車両Ｍの走行位置（走行車線）と、通知開始時期とに基づいて、車線変更案内情報の通知条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車線変更案内情報の通知条件を満たす場合、通知態様制御部１５３は、車線変更案内情報を所定の通知態様で運転者に通知させる（ステップＳ１０８）。次に、通知態様制御部１５３は、車線変更後の車両Ｍの走行車線が推奨車線であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。走行車線が推奨車線でない場合、ステップＳ１０６の処理に戻る。また、車線変更後の走行車線が推奨車線である場合、本フローチャートの処理は、終了する。

また、ステップＳ１０６の処理において、車線変更案内情報の通知条件を満たさない場合、通知態様制御部１５３は、車線変更案内情報の通知後に車線変更を実行しているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。車線変更案内情報の通知後に車線変更を実行している場合、通知態様制御部１５３は、直前の車線変更時に通知されていた車線変更案内情報を継続して通知し（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１０の処理に戻る。また、ステップＳ１１２の処理において、車線案内情報の通知後に車線変更を実行していない場合、本フローチャートの処理は、終了する。

以上説明した実施形態によれば、車両Ｍの目的地までの経路を決定する経路決定部５３と、車両Ｍの走行車線から、経路決定部５３により決定された目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、乗員に通知させるＨＭＩ８０と、走行車線と推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに案内情報の通知開始時期を制御するＨＭＩ制御部１５０と、を備え、ＨＭＩ制御部１５０は、案内情報の通知後に車両Ｍが車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、案内情報の通知を継続させることにより、車線変更に関する案内情報を、より適切な通知状態で通知することができる。

具体的には、本実施形態によれば、走行車線から推奨車線までの車線数が複数ある場合に、車両Ｍが最初の車線変更を行った後、最終的に移動すべき車線に車両Ｍが到達するまでの間、車線変更に関する案内情報を継続して通知することで、乗員に推奨車線までの車線変更をスムーズに行わせることができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の通知システムのＨＭＩ制御部１５０は、例えば、図１０に示すようなコンピュータハードウェアの構成により実現される。図１０は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。

ＨＭＩ制御部１５０は、通信コントローラ１５０－１、ＣＰＵ１５０－２、ＲＡＭ１５０－３、ＲＯＭ１５０－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１５０－５、およびドライブ装置１５０－６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１５０－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１５０－５に格納されたプログラム１５０－５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１５０－３に展開され、ＣＰＵ１５０－２によって実行されることで、ＨＭＩ制御部１５０の機能部が実現される。また、ＣＰＵ１５０－２が参照するプログラムは、ドライブ装置１５０－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の目的地までの経路を決定し、
前記車両の走行車線から、決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知し、
前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御し、
前記ＨＭＩ制御部は、前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させる、
ように構成されている通知システム。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…地図情報、６０…運転操作子、８０…ＨＭＩ、８２…ＨＵＤ、８４…メーター表示部、８６…スピーカ、８８…バイブレータ、１００…運転支援装置、１２０…走行制御部、１５０…ＨＭＩ制御部、１５１…周辺状況認識部、１５２…推奨車線取得部、１５３…通知態様制御部、１５４…通知判定部、１５５…通知情報生成部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…車両

Claims (9)

1. 車両の目的地までの経路を決定する経路決定部と、
   前記車両の走行車線から、前記経路決定部により決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知させる通知部と、
   前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御するＨＭＩ制御部と、を備え、
   前記ＨＭＩ制御部は、前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させ、
   前記通知部は、画像を表示する表示部を備え、
   前記ＨＭＩ制御部は、前記案内情報に関する画像を前記表示部に表示させる場合に、前記車両の走行車線の変更に合わせて前記案内情報に関する画像を移動して表示させる、
   通知システム。
2. 前記ＨＭＩ制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な複数の車線に対し、前記推奨車線への車線変更が可能な車線変更限界地点に基づいて、前記車線ごとに前記通知開始時期を設定する、
   請求項１に記載の通知システム。
3. 前記ＨＭＩ制御部は、前記車線変更限界地点からの距離に基づいて、前記車線ごとに前記通知開始時期を設定する、
   請求項２に記載の通知システム。
4. 前記ＨＭＩ制御部は、前記推奨車線から車線が離れるほど、所定間隔で前記車線変更限界地点からの距離を増加させて、前記車線ごとに前記通知開始時期を設定する、
   請求項３に記載の通知システム。
5. 前記ＨＭＩ制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行していない場合であって、且つ、前記車両が前記車線変更限界地点に到達した場合に、前記案内情報の通知を終了する、
   請求項２から４のうち何れか１項に記載の通知システム。
6. 前記車線変更限界地点は、前記車両の走行車線が前記推奨車線から離れるほど、車線変更地点からの距離が離れる、
   請求項５に記載の通知システム。
7. 前記ＨＭＩ制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行している場合に、前記案内情報に代えて、前記車両の車線変更が不要であることを示す車線変更不要情報を前記通知部に通知させる、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の通知システム。
8. コンピュータが、
   車両の目的地までの経路を決定し、
   前記車両の走行車線から、決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知し、
   前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御し、
   前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させ、
   前記案内情報に関する画像を表示部に表示させる場合に、前記車両の走行車線の変更に合わせて前記案内情報に関する画像を移動して表示させる、
   通知制御方法。
9. コンピュータに、
   車両の目的地までの経路を決定させ、
   前記車両の走行車線から、決定された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記乗員に通知させ、
   前記走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内情報の通知開始時期を制御させ、
   前記案内情報の通知後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された通知開始時期に到達していなくても、前記案内情報の通知を継続させ、
   前記案内情報に関する画像を表示部に表示させる場合に、前記車両の走行車線の変更に合わせて前記案内情報に関する画像を移動して表示させる、
   プログラム。

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