JP6536853B2 - 車線表示装置及び車線表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、車線単位の所定の区間を表示する車線表示装置及び車線表示方法に関する。

設定された目的地への経路を案内する装置において、渋滞区間等を、地図における道路上に赤色等で表示する技術が知られている（特許文献１参照）。これにより、運転者は、容易に回避推奨区間又は走行推奨区間を把握し、適切な経路を選択することができる。

特開２０１５−２５７０５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、例えば、複数の車線を有する道路において、車線毎の渋滞区間等の区間を表示する場合、前兆なく区間の始点又は終点が表示されるため、区間が表示される車線数が増減する地点で運転者が困惑する可能性がある。

本発明は、上記問題点を鑑み、運転者の困惑を低減することができる車線表示装置及び車線表示方法を提供することを目的とする。

車線表示装置は、車線毎の所定の区間での交通情報を取得し、車両が走行する車線における所定の区間を車両の位置に応じて表示し、所定の区間の始点及び終点の少なくともいずれか近傍に、所定の区間に対して始点及び終点の少なくともいずれかに向かうほど表示されるパターンが変更される遷移領域を表示する。

本発明によれば、車線の区間に対する遷移を示す領域を表示することにより、運転者の困惑を低減することができる車線表示装置及び車線表示方法を提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る車線表示装置の構成の一例を説明するブロック図である。 図２（ａ）〜図２（ｃ）は、それぞれ、走行推奨区間に対して設定された遷移領域を図示した一例である。 図３（ａ）及び図３（ｂ）は、それぞれ、走行推奨区間に対して設定された遷移領域の他の例を説明する図である。 図４（ａ）〜図４（ｃ）は、それぞれ、回避推奨区間に対して設定された遷移領域を図示した一例である。 図５（ａ）及び図５（ｂ）は、それぞれ、回避推奨区間に対して設定された遷移領域の他の例を説明する図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る車線表示装置による車線表示方法を説明するフローチャートである。 図７は、本発明の実施の形態の第１変形例に係る車線表示装置の動作を説明する図である。 図８は、本発明の実施の形態の第１変形例に係る車線表示装置の動作を説明する図である。 図９は、本発明の実施の形態の第２変形例に係る車線表示装置の動作を説明する図である。 図１０は、本発明の実施の形態の第２変形例に係る車線表示装置の動作を説明する図である。

図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

（車線表示装置）
本実施の形態に係る車線表示装置は、図１に示すように、測位装置１０と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０と、センサ群３０と、記憶装置４０と、処理部５０と、ディスプレイ６０と、入力Ｉ／Ｆ７０と、スピーカ８０とを備える。本発明の実施の形態に係る車線表示装置は、例えば、車両Ｖに搭載され、車線単位の走行経路を探索する。

測位装置１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより、現在位置を測定する。測位装置１０は、例えばＧＰＳ受信機からなる。測位装置１０は、測定した現在位置を処理部５０に逐次出力する。

通信Ｉ／Ｆ２０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する通信機である。通信Ｉ／Ｆ２０は、例えば、渋滞情報、交通規制情報、注意情報等の交通情報や、天気情報等をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、外部から種々の車線単位の交通情報を受信することができる。ＩＴＳは、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System:登録商標）、テレマティクス等を含む。通信Ｉ／Ｆ２０は、受信した情報を処理部５０に逐次出力する。

センサ群３０は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等から構成可能である。センサ群３０は、各センサにより車両Ｖの速度、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等を検出し、検出結果を処理部５０に逐次出力する。センサ群３０は、車両Ｖの周囲を撮影するイメージセンサ、車両Ｖから対象までの距離及び方向を検出するレーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）等の距離センサ、車両Ｖの方位を検出する方位センサ等を備えるようにしてもよい。

記憶装置４０は、道路毎の車線を含む地図情報４１を記憶する。記憶装置４０は、半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。記憶装置４０は、道路周辺に存在する地物の情報を含むようにしてもよい。記憶装置４０は、その他、処理部５０において行われる処理に必要なプログラムを記憶するようにしてもよい。記憶装置４０は、１つのハードウェアから構成されてもよく、複数のハードウェアから構成されてもよい。

処理部５０は、位置取得部５１と、経路設定部５２と、情報取得部５３と、区間設定部５４と、領域設定部５５と、表示処理部５６とを有する。処理部５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、処理部５０を構成する複数の情報処理部（５１〜５６）が実現される。処理部５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の車両Ｖに関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。

ディスプレイ６０は、処理部５０による制御に応じて、画像や文字を表示することにより、車両Ｖの乗員に種々の情報を提示する。ディスプレイ６０は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置からなる。ディスプレイ６０は、処理部５０による制御に応じて、地図情報４１に記録される道路及び道路毎の車線を含む、車両Ｖの周辺の地図を表示する。

入力Ｉ／Ｆ７０は、例えば、乗員の操作を受け付け、操作に応じた信号を処理部５０に出力する。入力Ｉ／Ｆ７０に対する操作は、音声により行われてもよい。ディスプレイ６０及び入力Ｉ／Ｆ７０は、タッチパネルディスプレイとして一体に構成されてもよい。スピーカ８０は、処理部５０による制御に応じて、音声を再生することにより、車両Ｖの乗員に種々の情報を提示する。

位置取得部５１は、測位装置１０により測定された現在位置と、センサ群３０により検出される車両Ｖの運動量及び地物に対する車両Ｖの相対位置とに基づいて、地図情報４１における車両Ｖの現在位置を取得する。

経路設定部５２は、例えば、地図情報４１において、位置取得部５１により取得された現在位置から、入力Ｉ／Ｆ７０に対する乗員の操作等に基づいて設定された車両Ｖが到達すべき目的地までの走行経路を設定する。

情報取得部５３は、少なくとも、車両Ｖが走行する経路に関する車線単位の交通情報を通信Ｉ／Ｆ２０から取得する。車線単位の交通情報は、例えば、渋滞や混雑している区間を示す渋滞情報、交通規制が行われている区間を示す交通規制情報、事故多発区間を示す情報等である。また、情報取得部５３は、経路設定部５２により設定された走行経路に基づく、車両Ｖが走行すべき区間や、渋滞区間や規制区間を回避する区間を示す誘導情報を交通情報として取得する。情報取得部５３は、地図情報４１から予め記録された車線単位の交通情報を取得するようにしてもよく、車両Ｖの周辺の車線単位の交通情報を取得するようにしてもよい。

区間設定部５４は、少なくとも、車両Ｖが走行している地図情報４１における車線に、情報取得部５３により取得された交通情報が示す区間を、所定の情報を車両Ｖの運転者に通知する情報区間として設定する。情報区間は、誘導情報等が示す、走行することを推奨する走行推奨区間と、渋滞情報、交通規制情報、事故多発区間を示す情報等が示す、回避することを推奨する回避推奨区間との少なくともいずれかを含む。

領域設定部５５は、区間設定部５４により設定された情報区間の始点及び終点の少なくともいずれか近傍に、情報区間に対する遷移を示す遷移領域を設定する。遷移領域は、車線方向に対して長さを有する領域である。

表示処理部５６は、少なくとも、地図情報４１における車両Ｖが走行する車線と、区間設定部５４により設定された情報区間と、情報区間に対して設定された遷移領域とを、車両Ｖの現在位置に応じて、ディスプレイ６０に表示させる。

ディスプレイ６０は、表示処理部５６による制御に応じて、例えば、図２（ａ）〜図２（ｃ）に示すように、車両Ｖが走行する車線に対して設定された走行推奨区間Ｐ１及び走行推奨区間Ｐ１の終点Ｐ１Ｅ近傍の遷移領域Ｑ１を表示する。白抜きの三角形は、車両Ｖの現在位置を示す。ディスプレイ６０は、例えば、上方が車両Ｖの前方となるように画像を表示し、車両Ｖが前方に進行すると下方にスクロールするように画像を表示する。

遷移領域Ｑ１を除く走行推奨区間Ｐ１は、乗員が走行推奨区間Ｐ１であることを直感的に把握できるように、例えば緑色等、寒色系の色で表示される（右上がりのハッチング参照）。図２（ａ）に示す例において、遷移領域Ｑ１は、走行推奨区間Ｐ１から他の区間に向かう程、パターンが密から粗になるように表示される。図２（ｂ）に示す例において、遷移領域Ｑ１は、走行推奨区間Ｐ１から他の区間に向かう程、色が他の区間の色に近づくように表示される。図２（ｃ）に示す例において、遷移領域Ｑ１は、走行推奨区間Ｐ１から他の区間に向かう程、幅が狭くなるように表示される。このように、遷移領域Ｑ１は、走行推奨区間Ｐ１から他の区間に向かう程、パターンが変更されるように表示されることにより、区間の終点が前兆なく表示されることによる運転者の違和感を低減することができる。

図２（ａ）〜図２（ｃ）に示す例において、ディスプレイ６０は、遷移領域Ｑ１の終点が、走行推奨区間Ｐ１の終点Ｐ１Ｅと一致するように遷移領域Ｑ１を表示する。これにより、ディスプレイ６０は、終点Ｐ１Ｅの接近を、事前に違和感なく運転者に知らせることができる。

また、図３（ａ）に示すように、ディスプレイ６０は、遷移領域Ｑ１の始点が、走行推奨区間Ｐ１の終点Ｐ１Ｅと一致するように遷移領域Ｑ１を表示するようにしてもよい。或いは、ディスプレイ６０は、走行推奨区間Ｐ１の終点Ｐ１Ｅが遷移領域Ｑ１内に位置するように遷移領域Ｑ１を表示するようにしてもよい。その他、遷移領域Ｑ１は、走行推奨区間Ｐ１の終点Ｐ１Ｅの手前に表示されるようにしてもよい。

ディスプレイ６０は、表示処理部５６による制御に応じて、例えば、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すように、車両Ｖが走行する車線に対して設定された回避推奨区間Ｐ２及び回避推奨区間Ｐ２の始点Ｐ２Ｓ近傍の遷移領域Ｑ２を表示する。

遷移領域Ｑ２を除く回避推奨区間Ｐ２は、乗員が回避推奨区間Ｐ２であることを直感的に把握できるように、例えば赤色等、暖色系の色で表示される（左上がりのハッチング参照）。図４（ａ）に示す例において、遷移領域Ｑ２は、他の区間から回避推奨区間Ｐ２に向かう程、パターンが粗から密になるように表示される。図４（ｂ）に示す例において、遷移領域Ｑ２は、他の区間から回避推奨区間Ｐ２に向かう程、他の区間の色から回避推奨区間Ｐ２の色に近づくように表示される。図４（ｃ）に示す例において、遷移領域Ｑ２は、他の区間から回避推奨区間Ｐ２に向かう程、幅が広くなるように表示される。このように、遷移領域Ｑ２は、他の区間から回避推奨区間Ｐ２に向かう程、パターンが変更されるように表示されることにより、区間の始点が前兆なく表示されることによる運転者の違和感を低減することができる。

図４（ａ）〜図４（ｃ）に示す例において、遷移領域Ｑ２の始点が、回避推奨区間Ｐ２の始点Ｐ２Ｓと一致する場合を説明したが、遷移領域Ｑ２は、他の位置に表示されてもよい。例えば、図５（ａ）に示すように、ディスプレイ６０は、遷移領域Ｑ２の終点が、回避推奨区間Ｐ２の始点Ｐ２Ｓと一致するように遷移領域Ｑ２を表示するようにしてもよい。或いは、ディスプレイ６０は、回避推奨区間Ｐ２の始点Ｐ２Ｓが遷移領域Ｑ２内に位置するように遷移領域Ｑ２を表示するようにしてもよい。その他、遷移領域Ｑ２は、回避推奨区間Ｐ２の始点Ｐ２Ｓの手前に表示されるようにしてもよい。これにより、ディスプレイ６０は、始点Ｐ２Ｓの接近を、事前に違和感なく運転者に知らせることができる。

（車線表示方法）
図６のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る車線表示装置の動作の一例を説明する。

ステップＳ１において、位置取得部５１は、測位装置１０により測定された現在位置と、センサ群３０により検出される車両Ｖの運動量及び地物に対する車両Ｖの相対位置とに基づいて、地図情報４１における車両Ｖの現在位置を取得する。

ステップＳ２において、経路設定部５２は、地図情報４１において、位置取得部５１により取得された現在位置から、入力Ｉ／Ｆ７０を介して設定された車両Ｖの目的地まで到達する経路を探索し、走行経路として設定する。

ステップＳ３において、情報取得部５３は、車両Ｖが走行する道路の車線単位の交通情報を、通信Ｉ／Ｆ２０や地図情報４１等から取得する。

ステップＳ４において、区間設定部５４は、車両Ｖが走行する道路の各車線に、情報取得部５３により取得された交通情報が示す区間を、所定の情報を車両Ｖの運転者に通知する情報区間として設定する。

ステップＳ５において、領域設定部５５は、区間設定部５４により設定された情報区間の始点及び終点の少なくともいずれか近傍に、情報区間に対する遷移を示す遷移領域を設定する。

ステップＳ６において、表示処理部５６は、車両Ｖが走行する道路と、区間設定部５４により設定された情報区間と、領域設定部５５により設定された遷移領域とを、車両Ｖの現在位置に応じて、ディスプレイ６０に表示させる。

以上のように、本発明の実施の形態に係る車線表示装置によれば、遷移領域を表示することにより、車線の所定の区間の始点及び終点の少なくともいずれかにおける遷移を運転者が把握できるため、前兆なく区間の始点又は終点が表示されることによる運転者の困惑を低減することができる。

また、本発明の実施の形態に係る車線表示装置によれば、走行推奨区間の終点近傍に遷移領域を表示することにより、車両Ｖが走行する車線が走行推奨車線でなくなることを事前に違和感なく運転者に知らせることができる。

また、本発明の実施の形態に係る車線表示装置によれば、回避推奨区間の始点近傍に遷移領域を表示することにより、車両Ｖが走行する車線が回避推奨車線となることを事前に違和感なく運転者に知らせることができる。

（第１変形例）
本発明の実施の形態の第１変形例に係る車線表示装置は、図７に示すように、ディスプレイ６０が、地図情報４１において車両Ｖの現在位置が走行推奨区間Ｐ１の終点Ｐ１Ｅに接近していることを報知する予告バーＲ１を表示する点等で、上述の実施の形態と異なる。

すなわち、処理部５０は、地図情報４１において、車両Ｖが終点Ｐ１Ｅに接近した場合、終点Ｐ１Ｅに接近したことを報知する報知部として機能する。処理部５０は、終点Ｐ１Ｅまでの距離が所定の閾値以下になると、所定の周期で点滅する予告バーＲ１をディスプレイ６０に表示させる。予告バーＲ１は、車両Ｖが終点Ｐ１Ｅに接近する程、点滅周期が短くなり、車両Ｖの現在位置が走行推奨区間Ｐ１から外れると表示されなくなる。なお、図７に示す例において、予告バーＲ１がディスプレイ６０の上端に表示され、遷移領域Ｑ１及び終点Ｐ１Ｅが未だディスプレイ６０に表示されていないことを表している。

同様に、処理部５０は、図８に示すように、回避推奨区間Ｐ２の始点Ｐ２Ｓの接近を報知する予告バーＲ２をディスプレイ６０に表示させるようにしてもよい。すなわち、処理部５０は、地図情報４１において、車両Ｖが始点Ｐ２Ｓに接近した場合、始点Ｐ２Ｓに接近したことを報知する報知部として機能する。処理部５０は、始点Ｐ２Ｓまでの距離が所定の閾値以下になると、所定の周期で点滅する予告バーＲ２をディスプレイ６０に表示させる。例えば、予告バーＲ２は、車両Ｖが始点Ｐ２Ｓに接近する程、点滅周期が短くなり、車両Ｖが回避推奨区間Ｐ２に進入すると表示されなくなる。なお、処理部５０は、スピーカ８０から音を再生することにより情報区間の始点又は終点を報知するようにしてもよい。

このように、本発明の実施の形態の第１変形例に係る車線表示装置によれば、車両Ｖが情報区間の始点及び終点の少なくともいずれかに接近したことを報知することにより、情報区間に対する遷移を、事前に違和感なく運転者に知らせることができる。また、本発明の実施の形態の第１変形例に係る車線表示装置によれば、情報区間に対する車両Ｖの相対位置に応じて、報知の度合いを変更することにより、区間の始点及び終点の少なくともいずれかの接近を、更に違和感なく運転者に知らせることができる。

（第２変形例）
本発明の実施の形態の第２変形例に係る車線表示装置は、図９に示すように、車両Ｖが複数の車線を有する道路を走行する場合において、走行中でない車線への車線変更を促すように遷移領域Ｑ１１，Ｑ１２を表示する点等で上述の実施の形態と異なる。

図９に示す例は、片側３車線の道路の左端車線を車両Ｖが走行中であり、それぞれ左端から順に走行推奨区間Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３が設定されている場合を表している。このうち、走行推奨区間Ｐ１１，Ｐ１２は、まもなく終了してしまうため、車両Ｖは、右端車線に車線変更することが推奨される。図９に示すように、走行推奨区間Ｐ１１，Ｐ１２の終点近傍にそれぞれ設定された遷移領域Ｑ１１，Ｑ１２は、車両Ｖの進行方向に向かう程目標とする車線が存在する右方向に傾斜するパターンとなっている。

図１０に示す例は、片側３車線の道路の中央車線を車両Ｖが走行中であり、左端車線及び中央車線に、回避推奨区間Ｐ２１，Ｐ２２がそれぞれ設定されている場合を表している。回避推奨区間Ｐ２１，Ｐ２２は、まもなく開始してしまうため、車両Ｖは、右端車線に車線変更することが推奨される。図１０に示すように、回避推奨区間Ｐ２１，Ｐ２２の始点近傍にそれぞれ設定された遷移領域Ｑ２１，Ｑ２２は、車両Ｖの進行方向に向かう程目標とする車線が存在する右方向に傾斜するパターンとなっている。

このように、本発明の実施の形態の第２変形例に係る車線表示装置によれば、目標とすべき他の車線が存在する場合、遷移領域Ｑが、目標車線に向かうように表示される、これにより、本発明の実施の形態の第２変形例に係る車線表示装置によれば、区間の始点及び終点の少なくともいずれかの接近を、違和感なく運転者に知らせることができるとともに、目標車線に車両Ｖを誘導させることができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明を上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、既に述べた実施の形態において、情報区間等を表示する車両Ｖの車線は、経路設定部５２により設定された経路に限るものでない。情報取得部５３は、位置取得部５１により取得された現在位置から、車両Ｖが走行する道路の車線単位の交通情報を取得することができる。

その他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

また、本発明の実施の形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実行され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。

本発明によれば、車線の区間に対する遷移を示す領域を表示することにより、運転者の困惑を低減することができる車線表示装置及び車線表示方法を提供することができる。

４０ 記憶装置
４１ 地図情報
５０ 処理部（報知部）
５１ 位置取得部
５２ 経路設定部
５３ 情報取得部
５４ 区間設定部
５５ 領域設定部
５６ 表示処理部
６０ ディスプレイ（表示装置）

Claims (6)

1. 道路毎の車線を含む地図情報を記憶する記憶装置と、
   前記地図情報における車両の現在位置を取得する位置取得部と、
   前記車線単位の所定の区間での交通情報を取得する情報取得部と、
   前記交通情報に基づいて、前記車両が走行する車線における前記所定の区間を、前記車両の位置に応じて表示する表示装置と
   を備える車線表示装置であって、
   前記表示装置は、前記所定の区間の始点及び終点の少なくともいずれか近傍に、前記所定の区間に対して、前記始点及び終点の少なくともいずれかに向かうほど表示されるパターンが変更される遷移領域を表示することを特徴とする車線表示装置。
2. 前記表示装置は、前記所定の区間が、走行することを推奨する区間である場合、前記所定の区間の終点近傍に前記遷移領域を表示することを特徴とする請求項１に記載の車線表示装置。
3. 前記表示装置は、前記所定の区間が、回避することを推奨する区間である場合、前記所定の区間の始点近傍に前記遷移領域を表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の車線表示装置。
4. 前記車両が前記所定の区間の始点及び終点の少なくともいずれかに接近した場合、前記始点及び終点の少なくともいずれかに接近したことを報知する報知部を更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車線表示装置。
5. 前記報知部は、前記所定の区間に対する前記車両の位置に応じて、報知の度合いを変更することを特徴とする請求項４に記載の車線表示装置。
6. 道路毎の車線を含む地図情報における車両の現在位置を取得することと、
   前記車線単位の所定の区間での交通情報を取得することと、
   前記交通情報に基づいて、前記車両が走行する車線における前記所定の区間を、前記車両の位置に応じて表示することと、
   前記所定の区間の始点及び終点の少なくともいずれか近傍に、前記所定の区間に対して、前記始点及び終点の少なくともいずれかに向かうほど表示されるパターンが変更される遷移領域を表示することと
   を含むことを特徴とする車線表示方法。