CN109920263B - 分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；如果已开启，则获取车辆当前的位置和车辆行驶方向，并计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值，如果小于，则提醒驾驶员前方出现分叉路口。通过采用本发明的方案，在开启拥堵自动辅助驾驶功能时，能够提前提醒驾驶员注意前方分叉路口，避免车辆被误引导到其他目的地。

Description

分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

交通拥堵领航(TJP，Traffic Jam Pilot)，提供了拥堵自动辅助功能，是一种适用于高速路或是城市高架路的自动驾驶系统，它可以自动将车辆维持到车道中心保持和前车安全的距离，驾驶员可以完全脱手，但是该系统无法完成自动变道的功能。在实际应用中，因为自动驾驶系统尚未完全普及，很多驾驶员对自动驾驶系统的理解不到位，在交通拥堵领航打开后非常有可能出现用多媒体系统观看电视或是音乐而没有注意前方行驶方向，进而车辆被自动引导到其他目的地的情况。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质，在开启拥堵自动辅助驾驶功能时，能够提前提醒驾驶员注意前方分叉路口，避免车辆被误引导到其他目的地。

本发明实施例提供一种分叉路口提醒方法，包括如下步骤：

判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

如果已开启，则获取车辆当前的位置和车辆行驶方向，并计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；

判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值，如果小于，则提醒驾驶员前方出现分叉路口。

可选地，车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，拥堵辅助模块自动控制车辆位于当前行驶车道中和/或控制车辆与前车保持预设的安全距离。

可选地，所述计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间，包括如下步骤：

获取车辆当前行驶方向上距离最近的分叉路口的位置，计算车辆与所述分叉路口的距离；

获取车辆当前的速度；

根据车辆距离所述分叉路口的距离计算车辆以当前的速度行驶至所述分叉路口的预测到达时间。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

获取车辆当前行驶路段的拥堵等级a和车辆当前的速度；

根据预设的拥堵等级、速度和提醒时间阈值的映射关系，选择当前拥堵等级a和当前速度所对应的提醒时间阈值，作为当前的预设提醒时间阈值。

可选地，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，包括如下步骤：

判断车辆的多媒体设备是否正在播放；

如果是，则发送多媒体声音抑制信号至所述多媒体设备，并通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员前方出现分叉路口。

可选地，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，包括如下步骤：

采用语音播放的方式提醒驾驶员前方出现分叉路口；

向所述多媒体设备发送导航地图界面，并在导航地图界面中示出前方分叉路口的车道示意图，所述车道示意图中示出车辆当前所在行驶路段的所有同向车道X以及车辆经过分叉路口后可选的所有车道Y。

可选地，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，还包括如下步骤：

确定车辆不变道而经过分叉路口后进入的车道Y1，在所述导航地图界面中为所述车道Y1添加第一标记；

统计车辆经过分叉路口后可选的所有车道，在所述导航地图界面中为除所述车道Y1之外其他的可选的所有车道添加第二标记；

根据可选的各个车道Y的拥堵状态判断可选的各个车道的推荐等级，在所述导航地图界面中为不同推荐等级的车道分别添加不同的第三标记。

可选地，所述判断可选的各个车道的推荐等级，包括如下步骤：

获取车道距离所述分叉路口最近的第一距离范围内的拥堵等级b；

获取车道距离所述分叉路口最近的第二距离范围内，拥堵等级高于第一预设阈值的路段长度l，第二距离范围大于第一距离范围；

根据预设的车道的b值、l值和预设的推荐等级的映射关系，确定所述车道的推荐等级。

可选地，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，还包括如下步骤：

判断所述车道Y1的推荐等级是否小于等于第一预设阈值；

如果是，则判断其他可选的各个车道中是否存在推荐等级大于等于第二预设阈值的车道，第二预设阈值大于等于第一预设阈值，如果存在，则将该车道作为优选车道Y2；

判断车辆是否需要从当前行驶的车道X1经过变道或转向而进入所述优选车道Y2；

如果需要变道，则在所有同向车道X中确定目标车道，在所述导航地图界面中添加变道提醒标记，并通过语音播放目标车道名称和变道建议通知；

如果需要转向，则确定转向方向，在所述导航地图界面中添加转向提醒标记，并通过语音播放转向方向和转向建议通知。

本发明实施例还提供一种分叉路口提醒系统，应用于所述的分叉路口提醒方法，所述系统包括：

状态判断模块，用于判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

数据采集模块，用于获取车辆当前的位置和车辆行驶方向；

时间计算模块，用于在车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；

路口提醒模块，用于判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值，并在所述预测到达时间小于预设提醒时间阈值时，提醒驾驶员前方出现分叉路口。

本发明实施例还提供一种分叉路口提醒设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的分叉路口提醒方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的分叉路口提醒方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

本发明所提供的分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，在开启拥堵自动辅助驾驶功能时，能够提前提醒驾驶员注意前方分叉路口，避免车辆被误引导到其他目的地；在判断前方有分岔路口时，通过预测到达时间和预设提醒时间阈值的比较来判断是否发出提醒，避免了频繁发出提醒影响用户体验，并且也保证了充分的提前量供驾驶员转换驾驶策略。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明一实施例的分叉路口提醒方法的流程图；

图2是本发明的分叉路口提醒方法应用于一具体实例的流程图；

图3是本发明一实施例的分叉路口提醒应用于高速公路的示意图；

图4是本发明一实施例的判断分叉路口后各个车道的推荐等级的示意图；

图5是本发明一实施例的建议变道的导航地图界面示意图；

图6是本发明一实施例的分叉路口提醒系统的结构框图；

图7是本发明一实施例的分叉路口提醒设备的示意图；

图8是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种分叉路口提醒方法，包括如下步骤：

S100：判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

S200：如果已开启，则获取车辆当前的位置和车辆行驶方向，并计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；

S300：判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值；

S400：如果未开启拥堵自动辅助驾驶功能，或者开启了拥堵自动辅助驾驶功能，但是预测到达时间大于等于预设提醒时间阈值，则等待预设间隔时间后，返回至步骤S100；

S500：如果预测到达时间小于预设提醒时间阈值，则提醒驾驶员前方出现分叉路口。通过预测到达时间来确定是否到达提醒驾驶员的时间点，一方面可以避免频繁提醒给驾驶员降低自动驾驶的使用体验，另一方面可以给驾驶员留有充足的时间，在驾驶员需要变道和转向时，及时掌握驾驶权，及时变道或转向，而不至于距离分叉路口太近而无法实现变道和转向。

本发明通过步骤S100判断车辆当前状态，如果没有开启拥堵自动辅助驾驶功能，则导航可以正常工作，驾驶权仍然在驾驶员手中，如果开启了拥堵自动辅助驾驶功能，再通过步骤S200和S300判断前方是否出现分叉路口，并且在靠近分叉路口时通过步骤S500提醒驾驶员。

在该实施例中，拥堵自动辅助驾驶功能即由拥堵辅助模块提供的拥堵时自动驾驶的功能。当车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，拥堵辅助模块自动控制车辆保持在当前行驶车道中行驶(即跟车道行驶)和/或所述拥堵辅助模块自动控制车辆与前车保持预设的安全距离(即跟车行驶)。即，在拥堵自动辅助驾驶功能开启时，车辆可以自动跟车道行驶或者自动跟车行驶，或者拥堵辅助模块综合跟车道行驶和跟车行驶，选择当前适合的策略自动驾驶。拥堵辅助模块不管是控制车辆自动跟车道行驶还是自动跟车行驶，都不具备变道和转向功能，如果驾驶员此时使用多媒体设备观看电视或者音乐，可能就会因为错过分叉路口而被引导到其他目的地。因此，本发明进一步增加了包括如上步骤S100～S500的车辆变道提醒方法，在前方一定距离内出现分叉路口时及时进行提醒，可以避免车辆被自动引导到其他目的地的情况。

在该实施例中，所述步骤S200中，计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间，包括如下步骤：

获取车辆当前行驶方向上距离最近的分叉路口的位置，计算车辆与所述分叉路口的距离S，并获取车辆当前的速度v；

根据车辆距离所述分叉路口的距离S计算车辆以当前的速度v行驶至所述分叉路口的预测到达时间t＝S/v。

如图2所示，为本发明的分叉路口提醒方法应用于一具体实例的流程图。在该实例中，首先判断是否开启拥堵自动辅助驾驶功能，如果没有开启，则等待预设间隔时间后，重新检测是否开启该功能，如果开启了，则导航进入被动模式，在此模式下，导航声音被屏蔽，但是导航地图处理器仍然在进行定性定位运算。当发现前方x分钟内出现分叉路口时，向多媒体设备发出声音抑制信号，并且提醒前方出现分叉路口。此处x分钟可以是预设的提醒时间阈值，例如设置提前两分钟提醒转向，或者提前五分钟提醒转向等等。

在播放提醒时，可以采用多次提醒的方式，例如设定一个次数阈值，如果提醒次数到达预设提醒次数阈值，则等待预设间隔时间后，再次继续下一个判断周期，即重新返回判断是否开启拥堵自动辅助驾驶功能。多次提醒可以保证驾驶员能够准确接收提醒信息，避免驾驶员没有听到或者没注意到而错过提醒信息。

在该实施例中，考虑到在车道拥挤程度不同、车辆速度不同时，车辆所需的变道或转向的时间是不同的，例如在拥挤程度较高，车速较慢时，如果提前2分钟提醒，此时车辆可能已经距离分叉路口很近了，很可能来不及变道或转向。因此，所述分叉路口提醒方法还包括调整预设的提醒时间阈值的步骤，具体地，还包括如下步骤：

获取车辆当前行驶路段的拥堵等级a和车辆当前的速度；当前行驶路段的拥堵等级a可以从联网的导航系统中直接获取，或者通过V2X(vehicle to everything，车与外界的信息交换)技术与路侧单元进行通信，获取行驶路段的拥堵等级a；

根据预设的拥堵等级、速度和提醒时间阈值的映射关系，选择当前拥堵等级a和当前速度所对应的提醒时间阈值，作为当前的预设提醒时间阈值。具体地，拥堵等级a越高，表示拥堵程度越高，拥堵等级a越高，车速越慢，提醒时间阈值越大，即提前量加大，避免车辆距离分叉路口很近时才进行提醒。

在该实施例中，为了方便驾驶员在需要进行变道时迅速接管驾驶权，并且在接管驾驶权之后可以最快速地确定当前最适合的驾驶策略，可以通过语音播放和图文显示结合的方式来提醒驾驶员前方出现分叉路口。进一步地，在该实施例中，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，包括如下步骤：

采用语音播放的方式提醒驾驶员前方出现分叉路口；

向所述多媒体设备发送导航地图界面，并在导航地图界面中示出前方分叉路口的车道示意图，所述车道示意图中示出车辆当前所在行驶路段的所有同向车道X以及车辆经过分叉路口后可选的所有车道Y。

如图3所示，为本发明的分叉路口提醒方法用于一高速公路的示意图。其中A为本车，B为其他车辆。当前车辆A在车道X1中，如果车辆A在经过分叉路口时不变道，则会进入到车道Y1中。另外，图中还示出了与车道X1同向的其他车道X2、X3和X4，以及经过分叉路口之后可以选择进入的其他车道Y2、Y3和Y4。车辆A当前与分叉路口的距离为S，根据车辆A当前的速度，可以预测出车辆A到达分叉路口的预设到达时间，如果该时间小于预设的提醒时间阈值，则通知驾驶员前方出现分叉路口，在提醒时可以将距离S加上，例如语音播放“前方S米处有分叉路口”。

在该实施例中，在车辆提醒驾驶员前方有分叉路口之后，考虑到拥堵辅助驾驶并不能提供变道或转向，则通过方向盘判断驾驶员是否重新取回驾驶权，如果方向盘上的压力传感器检测到驾驶员的操作，则驾驶权重新回到驾驶员手中。为了方便驾驶员快速了解当前车道的相关情况，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，还包括如下步骤：

确定车辆不变道而经过分叉路口后进入的车道Y1，在所述导航地图界面中为所述车道Y1添加第一标记，此处第一标记可以是一条引导线，从当前车辆的车道X1引导到车道Y1中，或其他指示方式；

统计车辆经过分叉路口后可选的所有车道，在所述导航地图界面中为除所述车道Y1之外其他的可选的所有车道添加第二标记，此处第二标记为了指示车道的可用性，例如对其他可选的所有车道都增加绿色边框，或者在其他可选的所有车道中添加绿色中心线等等；

根据可选的各个车道Y的拥堵状态判断可选的各个车道的推荐等级，在所述导航地图界面中为不同推荐等级的车道分别添加不同的第三标记，例如对于推荐等级最高的车道添加绿色背景色，对于推荐等级次之的车道添加黄色背景色，对于推荐等级最低的车道添加红色背景色等等。

如图4所示，此处，推荐等级综合考虑车道的拥堵情况，在该实施例中，所述判断可选的各个车道的推荐等级，包括如下步骤：

获取车道距离所述分叉路口最近的第一距离范围M1内的拥堵等级b；

获取车道距离所述分叉路口最近的第二距离范围M2内，拥堵等级高于第一预设阈值(即拥堵程度比较高)的路段长度l，第二距离范围大于第一距离范围；

根据预设的车道的b值、l值和预设的推荐等级的映射关系，确定所述车道的推荐等级。即b值越高、l值越高，推荐等级越低，反之，b值越低、l值越低，推荐等级越高，在b值相同的情况下，l值和推荐等级成反比，在l值相同的情况下，b值与推荐等级成反比。

该实施例通过综合考虑最近路段的拥堵等级b和一定范围内拥挤路段的长度l，不仅可以考虑到最近路段的拥堵情况，还可以对车道一定范围内的拥堵情况结合考虑。例如，图4中示出的，Y1车道的M1距离范围内并不拥堵，但是在M1距离到M2距离的范围区间内却存在拥堵情况，即整个M2距离范围内拥堵路段却比较长，此时会导致Y1车道的推荐等级比较低。

在该实施例中，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，还包括如下步骤：

判断所述车道Y1的推荐等级是否小于等于第一预设阈值；

如果是，则判断其他可选的各个车道中是否存在推荐等级大于等于第二预设阈值的车道，如果存在，则将该车道作为优选车道Y2，第二预设阈值大于等于第一预设阈值；

判断车辆是否需要从当前行驶的车道X1经过变道或转向而进入所述优选车道Y2；

如果需要变道，则在所有同向车道X中确定目标车道，在所述导航地图界面中添加变道提醒标记，并通过语音播放目标车道名称和变道建议通知；

如果需要转向，则确定转向方向，在所述导航地图界面中添加转向提醒标记，并通过语音播放转向方向和转向建议通知。

如图4所示，例如，将推荐等级一共分为四级，一级最低，四级最高，车辆A如果不变道则会从车道X1驶入车道Y1中，车道Y1的推荐等级评定为一级，车道Y2的推荐等级评定为二级，车道Y3和车道Y4的推荐等级评定为三级。设定第一预设阈值为一，第二预设阈值为三，则车道Y1的推荐等级等于第一预设阈值，而车道Y3和车道Y4的推荐等级等于第二预设阈值，满足推荐驾驶员变道条件。由于车道Y3和车道Y4相比，车道Y3与车道Y1更接近，更利于变道，因此，推荐驾驶员变道驶入车道Y3中。如果驾驶员要进入车道Y3，需要首先变道至车道X3，车道X3为目标车道。如图5所示，在导航地图界面中添加变道提醒标记，例如，添加从车道X1到车道X3的指示箭头，并且为目标车道X3和推荐车道Y3添加高亮背景色，并且用语音播放目标车道名称和变道建议通知。

图3到图5示出了将本发明的分叉路口提醒方法应用于高速公路的示意图。在将该分叉路口提醒方法应用于普通马路时，在分叉路口不仅涉及到变道情况，也可能会涉及到转向情况，转向可以进入不同方向的车道，如果推荐驾驶员转向，则需要首先判断车辆当前车道是否能够转向，如果不能，需要先将能够转向的车道确定为目标车道，建议车辆先变道再转向，如果判断当前车道能够转向，则只需要推荐驾驶员在分叉路口转向即可。

该实施例通过在分叉路口提前提醒驾驶员注意，并且考虑到驾驶员在接管驾驶权之前，注意力放在多媒体设备或其他娱乐设备上，并没有注意道路情况，一旦接管驾驶权，可能无法很快判断出后续的驾驶策略，因此，本发明提供了上述的导航地图界面显示和语音播放的方式提供道路信息给驾驶员。此外，考虑到拥堵自动辅助驾驶功能是出现在道路拥挤情况下的，驾驶员可能会迫切希望摆脱拥堵情况，绕到其他不拥堵的路线上，本发明进一步可以根据道路情况自动分析推荐车辆变道或转向，提高驾驶员的使用体验。

如图6所示，本发明实施例还提供一种分叉路口提醒系统，应用于所述的分叉路口提醒方法，所述系统包括：

状态判断模块M100，用于判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

数据采集模块M200，用于获取车辆当前的位置和车辆行驶方向；

时间计算模块M300，用于在车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；

路口提醒模块M400，用于判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值，并在所述预测到达时间小于预设提醒时间阈值时，提醒驾驶员前方出现分叉路口。

本发明首先通过状态判断模块M100判断车辆当前状态，如果没有开启拥堵自动辅助驾驶功能，则导航可以正常工作，驾驶权仍然在驾驶员手中，如果开启了拥堵自动辅助驾驶功能，再通过数据采集模块M200和时间计算模块M300判断前方是否出现分叉路口，并且在靠近分叉路口时通过路口提醒模块M400提醒驾驶员，从而避免车辆被误引导到其他目的地。

上述各个模块的功能实现可以采用上述分叉路口提醒方法中各个步骤的实施方式来实现，例如状态判断模块M100可以采用步骤S100的实施方式实现功能，数据采集模块M200可以采用步骤S200的实施方式来实现功能，时间计算模块M300可以采用步骤S300的实施方式来实现功能，路口提醒模块M400可以采用步骤S500的实施方式来实现功能，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种分叉路口提醒设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的分叉路口提醒方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图7显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的分叉路口提醒方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的分叉路口提醒方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，在开启拥堵自动辅助驾驶功能时，能够提前提醒驾驶员注意前方分叉路口，避免车辆被误引导到其他目的地；在判断前方有分岔路口时，通过预测到达时间和预设提醒时间阈值的比较来判断是否发出提醒，避免了频繁发出提醒影响用户体验，并且也保证了充分的提前量供驾驶员转换驾驶策略。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种分叉路口提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

如果已开启，则获取车辆当前的位置和车辆行驶方向，并计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；

判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值，如果小于，则提醒驾驶员前方出现分叉路口；

其中，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口进一步包括：

根据车辆经过分叉路口后可选的各个车道Y的拥堵状态判断可选的各个车道的推荐等级，在导航地图界面中为不同推荐等级的车道分别添加不同的第三标记；

所述判断可选的各个车道的推荐等级包括：获取车道距离所述分叉路口最近的第一距离范围内的拥堵等级b；获取车道距离所述分叉路口最近的第二距离范围内，拥堵等级高于第一预设阈值的路段长度l，第二距离范围大于第一距离范围；根据预设的车道的b值、l值和预设的推荐等级的映射关系，确定所述车道的推荐等级。

2.根据权利要求1所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，拥堵辅助模块自动控制车辆位于当前行驶车道中和/或控制车辆与前车保持预设的安全距离。

3.根据权利要求1所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，所述计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间，包括如下步骤：

获取车辆当前行驶方向上距离最近的分叉路口的位置，计算车辆与所述分叉路口的距离；

获取车辆当前的速度；

根据车辆距离所述分叉路口的距离计算车辆以当前的速度行驶至所述分叉路口的预测到达时间。

4.根据权利要求1所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

获取车辆当前行驶路段的拥堵等级a和车辆当前的速度；

根据预设的拥堵等级、速度和提醒时间阈值的映射关系，选择当前拥堵等级a和当前速度所对应的提醒时间阈值，作为当前的预设提醒时间阈值。

5.根据权利要求1所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，包括如下步骤：

判断车辆的多媒体设备是否正在播放；

如果是，则发送多媒体声音抑制信号至所述多媒体设备，并通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员前方出现分叉路口。

6.根据权利要求5所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，包括如下步骤：

采用语音播放的方式提醒驾驶员前方出现分叉路口；

向所述多媒体设备发送导航地图界面，并在导航地图界面中示出前方分叉路口的车道示意图，所述车道示意图中示出车辆当前所在行驶路段的所有同向车道X以及车辆经过分叉路口后可选的所有车道Y。

7.根据权利要求6所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，还包括如下步骤：

确定车辆不变道而经过分叉路口后进入的车道Y1，在所述导航地图界面中为所述车道Y1添加第一标记；

统计车辆经过分叉路口后可选的所有车道，在所述导航地图界面中为除所述车道Y1之外其他的可选的所有车道添加第二标记。

8.根据权利要求1所述的分叉路口提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口，还包括如下步骤：

判断所述车道Y1的推荐等级是否小于等于第一预设阈值；

如果是，则判断其他可选的各个车道中是否存在推荐等级大于等于第二预设阈值的车道，第二预设阈值大于等于第一预设阈值，如果存在，则将该车道作为优选车道Y2；

判断车辆是否需要从当前行驶的车道X1经过变道或转向而进入所述优选车道Y2；

如果需要变道，则在所有同向车道X中确定目标车道，在所述导航地图界面中添加变道提醒标记，并通过语音播放目标车道名称和变道建议通知；

如果需要转向，则确定转向方向，在所述导航地图界面中添加转向提醒标记，并通过语音播放转向方向和转向建议通知。

9.一种分叉路口提醒系统，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的分叉路口提醒方法，所述系统包括：

状态判断模块，用于判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

数据采集模块，用于获取车辆当前的位置和车辆行驶方向；

时间计算模块，用于在车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，计算车辆到达当前行驶方向上距离最近的分叉路口的预测到达时间；

路口提醒模块，用于判断所述预测到达时间是否小于预设提醒时间阈值，并在所述预测到达时间小于预设提醒时间阈值时，提醒驾驶员前方出现分叉路口；

其中，所述提醒驾驶员前方出现分叉路口进一步包括：

根据车辆经过分叉路口后可选的各个车道Y的拥堵状态判断可选的各个车道的推荐等级，在导航地图界面中为不同推荐等级的车道分别添加不同的第三标记；

所述判断可选的各个车道的推荐等级包括：获取车道距离所述分叉路口最近的第一距离范围内的拥堵等级b；获取车道距离所述分叉路口最近的第二距离范围内，拥堵等级高于第一预设阈值的路段长度l，第二距离范围大于第一距离范围；根据预设的车道的b值、l值和预设的推荐等级的映射关系，确定所述车道的推荐等级。

10.一种分叉路口提醒设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述的分叉路口提醒方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至8中任一项所述的分叉路口提醒方法的步骤。

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