CN109903576A - 基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能，则判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；如果不一致，则获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置，于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。通过采用本发明的方案，在交通拥堵领航打开时，能够及时提醒驾驶员变道，避免车辆被自动引导到其他目的地的情况。

Description

基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

交通拥堵领航(TJP，Traffic Jam Pilot)，提供了拥堵自动辅助功能，是一种适用于高速路或是城市高架路的自动驾驶系统，它可以自动将车辆维持到车道中心保持和前车安全的距离，驾驶员可以完全脱手，但是该系统无法完成自动变道的功能。在实际应用中，因为自动驾驶系统尚未完全普及，很多驾驶员对自动驾驶系统的理解不到位，在交通拥堵领航打开后非常有可能出现用多媒体系统观看电视或是音乐而没有注意前方行驶方向，进而车辆被自动引导到其他目的地的情况。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质，在交通拥堵领航打开时，能够及时提醒驾驶员变道，避免车辆被自动引导到其他目的地的情况。

本发明实施例提供一种基于导航的车辆变道提醒方法，包括如下步骤：

获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；

如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能，则判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；

如果不一致，则获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置，于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。

可选地，车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，拥堵辅助模块自动控制车辆保持在当前行驶车道中行驶和/或所述拥堵辅助模块自动控制车辆与前车保持预设的安全距离。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

从导航系统中获取当前行驶路段的行驶状态；

获取车辆的车速；

判断当前行驶路段的行驶状态是否为拥堵且车速是否小于预设速度阈值；

如果是，则车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能。

可选地，所述提醒驾驶员变道，包括如下步骤：

判断车辆的多媒体设备是否正在播放；

如果是，则发送多媒体暂停信号至所述多媒体设备，并通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员变道。

可选地，所述通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员变道，包括向所述多媒体设备发送导航地图界面，并在导航地图界面中示出当前行驶路段的预设车道，同时通过语音播放提醒变道通知和应转入的预设车道名称。

可选地，所述提醒驾驶员变道，包括提醒驾驶员变道、通知驾驶员应转入的预设车道名称、提醒驾驶员转弯以及通知驾驶员转弯方向。

可选地，所述于到达所述分叉路口前提醒驾驶员变道，包括如下步骤：

获取车辆的车速和车辆当前的位置；

根据分叉路口的位置和车辆的车速，计算车辆行驶到分叉路口所需的时间；

判断车辆行驶到分叉路口所需的时间是否小于提醒时间阈值；

如果是，则提醒驾驶员变道。

可选地，所述方法还包括如下步骤：

如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能且车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道不一致，则判断实际车道与预设车道是否相邻；

如果相邻，则将提醒时间阈值设置为预设的基准时间阈值；

如果不相邻，则根据实际车道与预设车道之间的车道数提高基准时间阈值，将提高后的时间阈值设置为提醒时间阈值，车道数越多，基准时间阈值提高的幅度越大。

可选地，所述提醒驾驶员变道之后，还包括如下步骤：

通过方向盘上的压力传感器的检测数据判断驾驶员是否抓取方向盘；

如果是，则车辆驾驶权交还给驾驶员，并根据变道方向自动开启对应的转向灯；

检测到车辆变道至所述预设车道之后，提醒驾驶员转向。

可选地，所述通过方向盘上的压力传感器的检测数据判断驾驶员是否抓取方向盘之后，还包括如下步骤：

如果车辆行驶到分叉路口所需的时间小于最低时间阈值之前，均未检测到驾驶员抓取方向盘，则判定不执行变道操作；

预测车辆沿当前行驶车道通过所述分叉路口后到达的新起点位置，根据新起点位置和导航目的地，重新规划行驶路线以及所述行驶路线中每个行驶路段的预设车道。

本发明实施例还提供一种基于导航的车辆变道提醒系统，应用于所述的基于导航的车辆变道提醒方法，所述系统包括：

路线规划模块，用于获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；

状态判断模块，用于判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

车道判断模块，用于当车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；

变道提醒模块，用于当车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能且车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道不一致时，获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置，于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。

本发明实施例还提供一种基于导航的车辆变道提醒设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于导航的车辆变道提醒方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于导航的车辆变道提醒方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

本发明所提供的基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，在交通拥堵领航打开时，能够及时提醒驾驶员变道，避免车辆被自动引导到其他目的地的情况；在提醒过程中，结合导航系统对车道的预测，只有在预测的预设车道与实际车道不一致且靠近分叉路口时才进行提醒，否则导航系统则不进行提醒，避免导航系统的频繁提醒而降低驾驶员自动驾驶的使用体验。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明一实施例的基于导航的车辆变道提醒方法的流程图；

图2是本发明一具体实例的基于导航的车道变道提醒方法的流程图；

图3是本发明一实施例的车道变道提醒方法应用于高速公路上时的示意图；

图4是本发明一实施例的车道变道提醒方法应用于十字路口时的示意图；

图5是本发明一实施例的基于导航的车辆变道提醒系统的结构示意图；

图6是本发明一实施例的基于导航的车辆变道提醒设备的示意图；

图7是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于导航的车辆变道提醒方法，包括如下步骤：

S100：获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；

S200：如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能，则判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；此处，对车辆实际车道的检测可以依靠高精度地图，通过高精度地图获取车辆的绝对位置，根据各个车道的位置范围确定车辆当前实际处于哪条车道；

S300：如果一致，则等待预设间隔时间后，继续步骤S200；

S400：如果不一致，则获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置；

S500：于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。

本发明首先通过步骤S100规划每个行驶路段的预设车道，规划的方法可以是根据行驶路线中各个分叉路口是否转向以及导航目的地的方向来确定，也可以直接从现有的导航系统中获取到导航路线设定好的行驶路线和各个行驶路段的设定车道。再通过步骤S200和S300，检测到开启拥堵自动辅助驾驶功能并且实际车道与预设车道不一致时，能够及时提醒驾驶员变道，避免车辆被自动引导到其他目的地的情况，并且通知时，通过步骤S400和S500，在靠近分叉路口前才提醒驾驶员变道。因此，在提醒过程中，结合导航系统对车道的预测，只有在预测的预设车道与实际车道不一致且靠近分叉路口时才进行提醒，否则导航系统则不进行提醒，避免导航系统的频繁提醒而降低驾驶员自动驾驶的使用体验。

在该实施例中，拥堵自动辅助驾驶功能即由拥堵辅助模块提供的拥堵时自动驾驶的功能。当车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，拥堵辅助模块自动控制车辆保持在当前行驶车道中行驶(即跟车道行驶)和/或所述拥堵辅助模块自动控制车辆与前车保持预设的安全距离(即跟车行驶)。即，在拥堵自动辅助驾驶功能开启时，车辆可以自动跟车道行驶或者自动跟车行驶，或者拥堵辅助模块综合跟车道行驶和跟车行驶，选择当前适合的策略自动驾驶。拥堵辅助模块不管是控制车辆自动跟车道行驶还是自动跟车行驶，都不会考虑到车辆的实际导航目的地，如果驾驶员此时使用多媒体设备观看电视或者音乐，可能就会因为错过分叉路口而被引导到其他目的地。因此，本发明进一步增加了包括如上步骤S100～S400的车辆变道提醒方法，基于导航系统实现，在预测的预设车道与实际车道不一致且靠近分叉路口时及时进行提醒，可以避免车辆被自动引导到其他目的地的情况。

车辆的拥堵自动辅助驾驶功能的开启一般是综合考虑道路情况和车速来确定是不是开启。因此，在该实施例中，所述车辆变道提醒方法还包括如下步骤：

从导航系统中获取当前行驶路段的行驶状态，行驶状态可以基本上分为拥堵和非拥堵，也可以进一步细分为十分拥堵、基本拥堵等等；

获取车辆的车速；

判断当前行驶路段的行驶状态是否为拥堵且车速是否小于预设速度阈值(例如在高速公路上小于50km/h，或者在普通公路上小于30km/h等等)；

如果是，则车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能，此时驾驶员可以完全脱手，拥堵辅助模块可以自动保持在安全范围内行驶。

如图2所示，为本发明的基于导航的车辆变道提醒方法应用于一具体实例的流程图。在获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道后，判断是否开启拥堵自动辅助驾驶功能。如果没有开启，则等待预设间隔时间，重新判断是否开启拥堵自动辅助驾驶功能。因为在没有开启拥堵自动辅助驾驶功能时，驾驶员仍然是手动驾驶，无能脱手方向盘，也不能观看多媒体设备的电视，此时导航系统可以正常工作，驾驶员可以根据导航系统规划的路线驾驶。

如果拥堵自动辅助驾驶功能已开启，则将导航系统的声音屏蔽，避免对驾驶员观看多媒体的过程造成干扰。然后判断当前行驶路段的实际车道与预设车道是否一致，如果一致，则经过等待预设间隔时间后，再返回至判断是否开启拥堵自动驾驶功能的步骤，如果不一致，则判断前方x分钟内是否有分叉路口。此处x分钟可以是预设的提醒时间阈值，例如设置提前两分钟提醒变道，或者提前五分钟提醒变道等等。

即在在该实施例中，所述步骤S400中，于到达所述分叉路口前提醒驾驶员变道，包括如下步骤：

获取车辆的车速v和车辆当前的位置S，车速数据可以从车速传感器直接获取，也可以从车辆的控制系统间接获取，车辆当前的位置可以从导航系统中的高精地图获取；

根据分叉路口的位置S和车辆的车速v，计算车辆行驶到分叉路口所需的时间t，即t＝S/v；

判断车辆行驶到分叉路口所需的时间是否小于提醒时间阈值；

如果是，则提醒驾驶员变道，如果否，则等待预设间隔时间后，重新返回至判断是否开启拥堵自动辅助驾驶功能。

在需要提醒驾驶员变道时，首先判断车辆的多媒体设备是否正在播放；如果是，则需要发送多媒体暂停信号至所述多媒体设备，使得多媒体设备暂停播放声音，并通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员变道。

在该实施例中，为了方便驾驶员在需要进行变道时迅速接管驾驶权，并且在接管驾驶权之后可以最快速地确定当前最适合的驾驶策略，可以通过语音播放和图文显示结合的方式来提醒驾驶员变道。具体地，所述通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员变道，包括向所述多媒体设备发送导航地图界面，并在导航地图界面中示出当前行驶路段的预设车道，同时通过语音播放提醒变道通知和应转入的预设车道名称。驾驶员可以在接管驾驶权后，第一时间做出最适合的驾驶操作。

在播放提醒时，可以采用多次提醒的方式，例如设定一个次数阈值，如果提醒次数到达预设提醒次数阈值，则等待预设间隔时间后，再次继续下一个判断周期，即重新返回判断是否开启拥堵自动辅助驾驶功能。多次提醒可以保证驾驶员能够准确接收提醒信息，避免驾驶员没有听到或者没注意到而错过提醒信息。

本发明的基于导航的车辆变道提醒方法不仅可以应用于高速公路或城市高架桥等场景，如图3所示，也可以应用于普通具有十字路口、丁字路口等的马路等场景，如图4所示。

在应用于高速公路或城市高架桥时，一般车辆变道后，沿着新的车道继续向前行驶即可进入改变车辆前进方向。例如图3中示出的，其中车辆A表示本车，车辆B表示道路上其他车辆。同向车道一共有四条：C1、C2、C3和C4，在分叉路口处，C1和C2的行驶方向为向正前方，而C3和C4的行驶方向则为向右前方，如果行驶路线中规划的车辆A在该分叉路口后应该向右前方行驶，则车辆A在当前路段的预设车道应该是车道C3和车道C4，即与车辆A实际的车道C1不一致，车辆A需要变道到C3或C4上去，考虑到C3距离C1更近，则将C3作为目标车道。此时根据车辆A的位置和分叉路口的位置确定两者距离S1，然后根据车辆当前的速度v，计算车辆A到达分叉路口的预设时间t1，如果t1小于预设提醒时间阈值，则需要提醒车辆A进行变道，目标车道是C3车道，即沿图中D1的箭头方向变道。在沿着C3车道通过分叉路口后，即向右前方行驶，而无需再行转向，因此无需再进行转向提醒。此时，如果车辆再次进入拥堵，则可以再次开启拥堵自动辅助驾驶功能。

在应用于具有十字路口或丁字路口等的马路时，一般车辆变道是为了变道至对应的允许转向的车道，即在车辆变道后还需要转向。如图4所示，其中示出了一个十字路口。其中车辆C即为本车，车辆D为其他车辆，与本车同向的车道有两条E1和E3。如果根据导航系统规划的行驶路线，车辆C在十字路口需要右转，而车道E1是直行车道，车道E2是右转车道。则车辆C需要在十字路口右转，并且当前应该处于的预设车道时E2，与车辆C的实际车道E1不一致。此时根据车辆C的位置和分叉路口的位置确定两者距离S2，然后根据车辆当前的速度v，计算车辆A到达分叉路口的预设时间t2，如果t2小于预设提醒时间阈值，则需要提醒车辆C进行变道。在驾驶员变道行驶到预设车道E2后，需要进一步提醒驾驶员右转，进入车道E3。因此，在该种情况下，所述提醒驾驶员变道，包括提醒驾驶员变道、通知驾驶员应转入的预设车道名称、提醒驾驶员转弯以及通知驾驶员转弯方向。并且为了保证驾驶安全性和考虑到交通拥堵领航并不具有转向功能，驾驶权仍然需要保持在驾驶员这里，只有转向成功进入车道E3后，如果再次进入拥堵，则可以再次开启拥堵自动辅助驾驶功能。

在该实施例中，考虑到车辆在变道时，实际车道和预设车道之间的距离会影响车辆变道的时间，因此，所述车辆变道提醒方法还包括如下步骤：

如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能且车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道不一致，则判断实际车道与预设车道是否相邻；

如果相邻，则将提醒时间阈值设置为预设的基准时间阈值，如图4所示，车道E2和车道E1相邻，此时两个车道距离较近，可以选择基准时间阈值即可；

如果不相邻，则根据实际车道与预设车道之间的车道数提高基准时间阈值，将提高后的时间阈值设置为提醒时间阈值，车道数越多，基准时间阈值提高的幅度越大，即如图3所示，车道C1和车道C3之间还间隔有一条车道C2，则需要提高基准时间阈值后作为提醒时间阈值，保证驾驶员在接管驾驶权后有充足时间进行变道，如果需要从车道C1变道至车道C4，两者之间间隔有两条车道，则需要进一步提高基准时间阈值后作为提醒时间阈值。

在该实施例中，所述步骤S400提醒驾驶员变道之后，还可以根据驾驶员的后续操作进行不同的处理，具体地，还包括如下步骤：

通过方向盘上的压力传感器的检测数据判断驾驶员是否抓取方向盘；

如果是，则车辆驾驶权交还给驾驶员，并可以根据变道方向自动开启对应的转向灯，避免驾驶员在突然接管驾驶权时可能来不及或者忘记开启转向灯的情况；

如果在分叉路口还需要车辆转向，则在检测到车辆变道至所述预设车道之后，进一步提醒驾驶员转向，此时可以根据车辆与分叉路口的距离，在车辆很接近分叉路口时开启转向灯。

如果车辆行驶到分叉路口所需的时间小于最低时间阈值之前，均未检测到驾驶员抓取方向盘，此时即使驾驶员想要临时变道也已经来不及了，为了保证驾驶安全，判定此次不执行变道操作；

预测车辆沿当前行驶车道通过所述分叉路口后到达的新起点位置，根据新起点位置和导航目的地，重新规划行驶路线以及所述行驶路线中每个行驶路段的预设车道，即保证驾驶员即使没有在当前分叉路口处变道也能够沿着新规划的行驶路线到达设定的导航目的地。

如图5所示，本发明实施例还提供一种基于导航的车辆变道提醒系统，应用于所述的基于导航的车辆变道提醒方法，所述系统包括：

路线规划模块M100，用于获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；

状态判断模块M200，用于判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

车道判断模块M300，用于当车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；

变道提醒模块M400，用于当车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能且车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道不一致时，获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置，于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。

本发明首先通过路线规划模块M100规划每个行驶路段的预设车道，再通过状态判断模块M200和车道判断模块M300，检测到开启拥堵自动辅助驾驶功能并且实际车道与预设车道不一致时，能够及时提醒驾驶员变道，避免车辆被自动引导到其他目的地的情况，并且通知时，通过变道提醒模块M400，在靠近分叉路口前才提醒驾驶员变道。因此，在提醒过程中，结合导航系统对车道的预测，只有在预测的预设车道与实际车道不一致且靠近分叉路口时才进行提醒，否则导航系统则不进行提醒，避免导航系统的频繁提醒而降低驾驶员自动驾驶的使用体验。

该车辆变道提醒系统中各个模块的功能实现可以采用如上车辆变道提醒方法中各个步骤的实施方式。即路线规划模块M100可以采用上述步骤S100的实施方式，状态判断模块M200和车道判断模块M300可以采用上述步骤S200的实施方式，变道提醒模块M400可以采用上述步骤S400和S500的实施方式，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种基于导航的车辆变道提醒设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于导航的车辆变道提醒方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于导航的车辆变道提醒方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的基于导航的车辆变道提醒方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

本发明解决了现有技术中的问题，在交通拥堵领航打开时，能够及时提醒驾驶员变道，避免车辆被自动引导到其他目的地的情况；在提醒过程中，结合导航系统对车道的预测，只有在预测的预设车道与实际车道不一致且靠近分叉路口时才进行提醒，否则导航系统则不进行提醒，避免导航系统的频繁提醒而降低驾驶员自动驾驶的使用体验。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；

如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能，则判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；

如果不一致，则获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置，于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。

2.根据权利要求1所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，拥堵辅助模块自动控制车辆保持在当前行驶车道中行驶和/或所述拥堵辅助模块自动控制车辆与前车保持预设的安全距离。

3.根据权利要求2所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

从导航系统中获取当前行驶路段的行驶状态；

获取车辆的车速；

判断当前行驶路段的行驶状态是否为拥堵且车速是否小于预设速度阈值；

如果是，则车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能。

4.根据权利要求1所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员变道，包括如下步骤：

判断车辆的多媒体设备是否正在播放；

如果是，则发送多媒体暂停信号至所述多媒体设备，并通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员变道。

5.根据权利要求4所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述通过语音播放或图文显示的方式提醒驾驶员变道，包括向所述多媒体设备发送导航地图界面，并在导航地图界面中示出当前行驶路段的预设车道，同时通过语音播放提醒变道通知和应转入的预设车道名称。

6.根据权利要求1所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员变道，包括提醒驾驶员变道、通知驾驶员应转入的预设车道名称、提醒驾驶员转弯以及通知驾驶员转弯方向。

7.根据权利要求1所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述于到达所述分叉路口前提醒驾驶员变道，包括如下步骤：

获取车辆的车速和车辆当前的位置；

根据分叉路口的位置和车辆的车速，计算车辆行驶到分叉路口所需的时间；

判断车辆行驶到分叉路口所需的时间是否小于提醒时间阈值；

如果是，则提醒驾驶员变道。

8.根据权利要求7所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

如果车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能且车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道不一致，则判断实际车道与预设车道是否相邻；

如果相邻，则将提醒时间阈值设置为预设的基准时间阈值；

如果不相邻，则根据实际车道与预设车道之间的车道数提高基准时间阈值，将提高后的时间阈值设置为提醒时间阈值，车道数越多，基准时间阈值提高的幅度越大。

9.根据权利要求7所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述提醒驾驶员变道之后，还包括如下步骤：

通过方向盘上的压力传感器的检测数据判断驾驶员是否抓取方向盘；

如果是，则车辆驾驶权交还给驾驶员，并根据变道方向自动开启对应的转向灯；

检测到车辆变道至所述预设车道之后，提醒驾驶员转向。

10.根据权利要求9所述的基于导航的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述通过方向盘上的压力传感器的检测数据判断驾驶员是否抓取方向盘之后，还包括如下步骤：

如果车辆行驶到分叉路口所需的时间小于最低时间阈值之前，均未检测到驾驶员抓取方向盘，则判定不执行变道操作；

预测车辆沿当前行驶车道通过所述分叉路口后到达的新起点位置，根据新起点位置和导航目的地，重新规划行驶路线以及所述行驶路线中每个行驶路段的预设车道。

11.一种基于导航的车辆变道提醒系统，其特征在于，应用于权利要求1至10中任一项所述的基于导航的车辆变道提醒方法，所述系统包括：

路线规划模块，用于获取导航目的地，规划行驶路线中每个行驶路段的预设车道；

状态判断模块，用于判断车辆是否已开启拥堵自动辅助驾驶功能；

车道判断模块，用于当车辆开启拥堵自动辅助驾驶功能时，判断车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道是否一致；

变道提醒模块，用于当车辆已开启拥堵自动辅助驾驶功能且车辆在当前行驶路段的实际车道和预设车道不一致时，获取车辆行驶前方距离最近的分叉路口的位置，于到达所述分叉路口之前提醒驾驶员变道。

12.一种基于导航的车辆变道提醒设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至10中任一项所述的基于导航的车辆变道提醒方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至10中任一项所述的基于导航的车辆变道提醒方法的步骤。