CN114822059A - 车辆变道控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆变道控制方法、装置及车辆，所述方法包括确定发生预定的车辆变道趋向事件；根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围；确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线；发出指示指令。通过本公开可以避免车辆在变道过程中为避免越过道路交通标线中的禁止标线造成的违规驾驶，或为避免违规驾驶而紧急转向带来的驾驶风险，提高驾驶安全。

Description

车辆变道控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆变道控制方法、装置及车辆。

背景技术

车辆在行驶过程中，前方有较大型车辆等障碍物时，会对驾驶员视线或摄像头等的观测范围受到限制，此时，驾驶员可能会决定改变车道以超越或躲避前方障碍车辆。由于障碍车辆的遮挡，驾驶员或摄像头等观测范围内预测的变道轨迹可能是在可变道区域，例如道路交通标线是虚线。但是，此时预测的变道轨迹可能会包含部分道路交通标线中的禁止标线，例如包括实线，此实线部分的车道线是不允许变道的，否则就违反了交通规则，会造成交通风险。因而，车辆实际进行变道时会出现变道过程中发现可能需要越过道路交通标线中的实线部分，而为避免违反交通规则，不得不进行紧急转向，返回原车道，紧急转向会造成驾驶风险，危及车辆安全。因此，有必要提供一种能够使变道车辆提前预知其变道是否需要越过道路交通标线的禁止标线的技术方案。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于控制车辆变道的新技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆变道控制方法，包括：

确定发生预定的车辆变道趋向事件；

根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围；

确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线；

发出指示指令。

优选地，所述预定的车辆变道趋向事件包括如下事件中的至少一个：

所述车辆的转向信号被触发、车辆转向角大于预定阈值和车辆转向速度大于预定阈值。

优选地，所述车辆实时行驶特征包括：

车辆实时行驶方向、车辆转向角、车辆地理位置和车辆速度。

优选地，所述方法中确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线包括：

将所述车辆变道的轨迹范围设置到所述车辆当前包含地图数据的位置系统中；

确定道路交通标线中的禁止标线的至少一部分处于所述包含地图数据的位置系统中设置的所述车辆变道的轨迹范围内。

优选地，所述预设的车辆变道轨迹范围模型包括在相同车辆转向角的情况下所述车辆的车辆位置随时间、车辆速度变化的模型；

其中，根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆的变道轨迹范围包括：

根据所述车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取曲率最大的第一变道轨迹和曲率最小的第二变道轨迹；

根据所述第一和第二变道轨迹确定所述车辆变道轨迹范围。

优选地，所述发出指示指令包括：

向驾驶辅助/自动驾驶系统发出控制指令和/或向驾驶员发出提示信息。

优选地，所述提示信息包括如下提示中的至少一个：

视觉提示、听觉提示、触觉提示。

优选地，所述方法还包括：

由驾驶辅助/自动驾驶系统根据所述控制指令控制所述车辆停止变道，以回归原车道；或者，

获取输入扭矩，以及

根据所述输入扭矩控制所述车辆停止变道回归原车道。

根据本公开的第二方面，还提供了一种车辆变道控制装置，其特征在于，包括：

事件确定模块，用于确定发生预定的车辆变道趋向事件；

轨迹范围获取模块，用于根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围；

禁止标线确认模块，用于确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线；

通信模块，用于发出指示指令。

根据本公开的第三方面，还提供了一种车辆，包括上述第二方面公开的车辆变道控制装置，或者，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器运行时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆变道控制方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，通过本公开的车辆变道控制方法，确定发生预定的车辆变道趋向事件，根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围，确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线，发出指示指令，可以避免车辆在变道过程中为避免通过道路交通标线中的禁止标线而紧急转向带来的驾驶风险，和在没有及时发现禁止标线，而继续变道越过禁止标线造成的违规驾驶等，提高驾驶安全。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是显示可用于实现本发明实施例的车辆变道控制的硬件配置例子的框图；

图2a、图2b是本发明所属技术领域中现有技术的示意图；

图3示出了本公开实施例提供的一种车辆变道控制方法的流程图；

图4a、图4b是本发明根据一实施例的车辆变道控制方法的示意图；

图5是根据一个实施例的车辆变道控制装置的方框原理示意图；

图6是根据一个实施例的车辆示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<实施环境和硬件配置>

图1是显示可用于实现本发明实施例的车辆变道控制系统100的硬件配置的示例框图。

如图1所示，车辆变道控制系统100包括车辆1000、服务器2000以及网络3000。应当意识到总体架构、设置和操作，以及如此处所示的系统的单独部件是本领域公知的。因此，以下段落仅提供对一个此类示范性环境的概述，其他系统中包含或采用本实施环境所示的自动驾驶系统架构或具有本文所述的相关功能时也可以作为本技术方案的实施环境。

车辆1000例如可以是各种类型的汽车、多功能车辆(MPV：multi-PurposeVehicles)、运动型多用途车辆(SUV：sport/suburban utility vehicle)、交叉多功能车辆(CUV：Crossover Utility Vehicle)、休闲娱乐车辆(RV：Recreational Vehicle)、自主车辆(AV：Autonomous Vehicles)、卡车、用于运输人员或货物的其他移动机器等。在许多情况下，车辆1000的动力提供方式例如可以是由内燃发动机提供动力。车辆1000还可以是由内燃发动机和一个或多个电动马达这两者提供动力的混合动力电动车辆(HEV：HybridElectric Vehicle)，例如串联式混合动力电动车辆(SHEV：Series Hybrid ElectricVehicle)、并联式混合动力电动车辆(PHEV：Parallel Hybrid Electric Vehicle)、并联和串联混合动力电动车辆(PSHEV：Power-Split Hybrid Electric Vehicle)等。车辆1000的类型和动力提供方式等可以是任何形式，前述举例不是限定。

车辆1000可以设有电子系统，电子系统例如包括：处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、输出装置1500、输入装置1600、导航装置1700等等。处理器1100可以是微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信。

输出装置1500例如可以是输出信号的装置，可以是显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏、扬声器等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、按钮、旋钮、键盘、麦克风、摄像头等。输入装置1600是摄像头时可以实时获取车内人员状态，并且其可以匹配有利用本领域已知的人机交互界面(Human Machine Interface，HMI)技术的嵌入式语音处理单元，也可以是独立部件。

导航装置1700例如具备全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation SatelliteSystem)、全球定位系统GPS(Global Positioning System)或者北斗卫星导航系统BDS(BeiDou Navigation Satellite System)等的接收机、导航HMI(Human MachineInterface)及路径决定部等。导航装置1700将地图信息保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。接收机基从GNSS等卫星接收到的信号来确定车辆1000的位置。车辆1000的位置也可以通过利用车辆传感器等输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。路径决定部例如参照地图信息来决定从由GNSS等接收机确定出的车辆1000的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI输入的目的地为止的路径。地图信息例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现的道路形状的信息。地图信息也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)、道路中各位置的地理坐标信息以及行车道路信息等。导航装置1700例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置1700也可以经由通信装置1400向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。车辆电子系统可以通过导航装置确定车辆所处的地理位置，规划的行车路径，也可以将地理位置数据上传给服务器。

尽管在图1中示出了车辆1000的多个装置，但是，本技术方案可以仅使用到其中的部分装置，例如，车辆1000只涉及输入装置1600和输出装置1500。或者，还可以包括图1中未示出的受控于处理器1100的灯光系统以及用于检测车辆周围环境的传感器装置等。

服务器2000提供处理、数据库、通讯设施等的业务点。服务器2000可以包括整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个实施例中，服务器2000可以如图1所示，包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600。在另外的实施例中，服务器2000还可以包括扬声器、麦克风等等，在此不做限定。

处理器2100可以是专用的服务器处理器，也可以是满足性能要求的台式机处理器、移动版处理器等，在此不做限定。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。尽管在图1中示出了服务器2000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器2000只涉及存储器2200和处理器2100。

网络3000不仅可以包括无线通信网络、有线通信网络，还泛指可以进行通信的所有通信方式，例如，光纤通信，普通微波通信，电力线载波通信，有线音频电缆通信，特高频无线电台通信，无线扩频通信、红外线、蓝牙、射频识别(RFID)、无钥匙进入和智能钥匙中的一个或多个等。在图1所示的自动驾驶系统100中，车辆1000与服务器2000间的通信方式例如可以通过网络3000进行无线通信，车辆1000与其他车辆的通信方式例如可以是无线通信或蓝牙方式等方式。此外，车辆1000与服务器2000、车辆1000与其他车辆通信所基于的网络3000可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个车辆1000、服务器2000、网络3000，但不意味着限制各自的数量，车辆变道控制系统100中可以包含多个车辆1000、多个服务器2000、多个网络3000。

在上述描述中，技术人员可以根据本公开所提供的方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

图1所示的计算系统仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

<方法实施例>

本实施例的一个应用场景为车辆在前车遮挡视线时执行变道操作。如图2a所示，在城市道路或高速公路道路上，车辆V1在前大型卡车K1后面行驶时，可能会决定改变车道以超越大型卡车K1，而此时由于前车的遮挡，驾驶员视线或摄像头的可观测范围受限，此时车辆V1的观测范围为C1。在观测范围内车辆V1可变道的道路交通标线是S2所示的虚线，即可变道的标志线。而在驾驶员观测不到的范围内，道路交通标线可能是S1所示的实线，即禁止变道等车辆通行的标志线。在视线范围受限的情况下，自动驾驶系统或驾驶员根据观测范围C1规划的变道路线为T1。

在车辆V1按变道路线T1执行变道时，会发生入如图2b所示的情况。车辆V1在车身横跨车道线时会发现其前方道路交通标线为实线S1，继续变道会发生违章行为，此时车辆V1为避免违章只能被迫急转，因此，存在安全隐患，易出现车辆侧翻等事故。为解决上述车辆在被遮挡时变道的风险，本发明提供了一种新的车辆变道控制方法。

图3是根据一个实施例的车辆变道控制方法流程示意图。该实施例中，以车辆1000为例，说明本实施例的车辆变道控制方法。

如图3所示，本实施例的变道控制方法可以包括如下步骤S310～S340：

步骤S310，确定发生预定的车辆变道趋向事件。

本实施例中，在车辆前方被大型车辆等障碍物遮挡时，确认预测的变道轨迹是否可能需要通过道路交通标线的禁止标线前，需确认车辆是否会进行变道，此时可以通过检测车辆开始进行变道时所发生的行驶变化来确定车辆有进行变道的趋势。

本实施例中的车辆变道趋向事件，就是指显示车辆即将进行变道的事件。用以根据事件的发生确定车辆要进行变道。

根据交通安全常识，车辆进行变道时需提前3秒开启转向灯。因此，在一个实施例中，步骤S310中预定的车辆变道趋向事件，例如可以是车辆的转向信号被触发，即车辆的转向信号灯点亮，据此可以确认车辆即将进行变道。

车辆在进行变道时通常需先进行转向，因此，在一个实施例中，可以预定一个车辆转向角的阈值，将车辆转向角大于预定阈值作为步骤S310中预定的车辆变道趋向事件，以确定车辆即将进行变道。此外，车辆在进行变道时的转向速度也将增加，在一个实施例中，也可以预定一个车辆转向速度的阈值，将车辆转向速度大于预定阈值作为步骤S310中预定的车辆变道趋向事件，以确定车辆即将进行变道。

在一个实施例中，步骤S310中预定的车辆变道趋向事件例如还可以是上述实施例中的车辆转向信号被触发、车辆转向角大于预定阈值和车辆转向速度大于预定阈值中的一个或多个的组合。

步骤S320，根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围。

本实施例中的车辆实时行驶特征是指能够显示出车辆行驶状态的数据。例如，在一个实施例中，步骤S320中的车辆实时行驶特征可以包括车辆实时行驶方向、车辆转向角、车辆地理位置和车辆速度等。

本实施例中预设的车辆变道轨迹范围模型是指根据该模型可以使用前述车辆实时行驶特征获取到车辆变道的轨迹范围模型。

在一个实施例中，步骤S320中预设的车辆变道轨迹范围模型例如可以包括在相同车辆转向角的情况下，车辆的车辆位置随时间、车辆速度变化的模型。步骤S320中预设的车辆变道轨迹范围模型还可以包括很多不同车辆转向角下的车辆位置随时间、车辆加速度变化的模型。车辆变道过程中转向角需不断变化，根据获取的车辆实时行驶特征，通过在不同转向角下的车辆实时速度、时间的变化预测车辆的位置，将车辆位置轨迹连接，即可得出一条车辆变道轨迹。

在一个实施例中，该预设的车辆变道轨迹范围模型例如可以是依据两组不同参数，其中一组参数可以确定曲率较大的预测轨迹，另一组参数可以确定曲率较小的预测轨迹。根据相同的车辆实时行驶特征通过两组不同参数能够获取两条曲率差异较大的预测轨迹。

在一个实施例中，该预设的车辆变道轨迹范围模型例如还可以是依据车辆在过去一段时间，如过去30分钟内车辆进行变道的变道轨迹曲率的平均值、中值等作为模型参数，例如还可以是依据车辆在距离最近几次，如过去5次变道轨迹的曲率的平均值、中值等作为模型参数。

在一个实施例中，根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取车辆的变道轨迹范围，例如可以是先根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取曲率最大的第一变道轨迹和曲率最小的第二变道轨迹，再根据前述第一和第二变道轨迹确定所述车辆变道轨迹范围。该车辆变道轨迹范围内，例如可包括多条可供车辆进行变道的轨迹，在该轨迹范围内，车辆可以依据不同的车辆变道轨迹进行变道，上述第一、第二变道轨迹仅是用于确定车辆变道轨迹范围，不是车辆执行变道时必然需执行的。

如图4a所示，例如可以根据曲率最大的第一变道轨迹G1的右侧轨迹边线和曲率最小的第二变道轨迹G2的左侧轨迹边线，确定出车辆V2的可变道轨迹范围，如图4b所述的G3所示。其中，曲率最大的第一变道轨迹在变道过程中，车辆的转向较大，车内乘客有明显动态体感。曲率最小的第二变道轨迹，变道轨迹舒缓，车内乘客会感觉更舒适。

步骤S330，确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线。

本实施例中，禁止标线是指告示道路交通的遵行、禁止、限制等特殊规定，车辆驾驶人及行人需严格遵守的标线。例如相对车辆而言的禁止标线可以是单黄色实线、双黄色实线、白色实线、导流线等。

本实施例中，通过确定车辆变道的轨迹范围中包括道路交通标线中的禁止标线，可以及时确定车辆变道可能会越过禁止标线，进而避免在车辆变道过程中观测到实线后，直接变道造成的违规驾驶或紧急转向返回原车道的驾驶风险。

在一个实施例中，步骤S330中确定车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线的步骤，例如可以是将车辆变道的轨迹范围设置到车辆当前包含地图数据的位置系统中，车辆中包含地图数据的位置系统中会显示车辆的当然位置及规划的路径和实际道路标线等。本实施例中上述包含地图数据的位置系统在车辆中的应用例如可以至少包括两部分，一部分是在车辆导航系统中，另一部分是在车辆的驾驶辅助/自动驾驶系统中。

将车辆变道的轨迹范围在车辆当前包含地图数据的位置系统中显示，即可以确定车辆变道的轨迹范围内是否包括至少一部分的道路交通标线中的禁止标线。

步骤S340，发出指示指令。

本实施例中，在确定车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线后，即发出指示指令，以及时提醒前方变道可能会违反交通规则，有驾驶风险，确保行车安全。

在一个实施例中，步骤S340中发出指示指令例如可以包括向驾驶辅助/自动驾驶系统发出控制指令，还可以包括向驾驶员发出提示信息等。车辆的驾驶辅助/自动驾驶系统处于开启状态时，可以通过向驾驶辅助/自动驾驶系统发出控制指令，以避免违规变道。车辆处于手动驾驶状态时，可以通过向驾驶员发出提示信息，由驾驶员决定如何控制车辆。

此外，车辆处于驾驶辅助/自动驾驶状态开启时也可以同时向驾驶员发出提示信息，由驾驶员决定是否接管车辆和车辆是否停止变道等控制。给与驾驶员提示，由驾驶员决定车辆运行轨迹，提高用户体验。

本实施例中的驾驶辅助/自动驾驶系统，是根据驾驶系统的不同级别进行区分的一个用于控制车辆的系统。

在一个实施例中，上述向驾驶员发出的提示信息例如可以包括视觉提示，通过向驾驶员展示违规变道画面或危险驾驶画面等进行提示。还可以包括听觉提示，如通过向驾驶员发出“违规变道”等的语音信息提示等。还可以是触觉提示，如通过方向盘振动、座椅振动等触觉方式向驾驶员进行提示。同时，上述提示方式还可以选择性的组合使用，以提高驾驶员接收信息渠道、确保驾驶员能够及时接收，安全驾驶。

在一个实施例中，该车辆变道控制方法，例如，可以包括由驾驶辅助/自动驾驶系统根据控制指令控制车辆停止变道，以回归原车道。如向驾驶辅助/自动驾驶系统发送停止变道、继续原车道行进的控制指令。例如，还可以包括通过获取输入扭矩，以及根据该输入扭矩控制车辆停止变道回归原车道。

此外，在确定了车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线后，由于该车辆变道的轨迹范围内包括多条车辆变道轨迹，还可以区分出不会越过禁止标线的车辆变道轨迹。进而，可以根据安全、舒适优先原则选取一条不会越过禁止标线的车辆变道轨迹，通过驾驶辅助/自动驾驶系统控制车速、车辆转向等进行变道，还可以将车辆可变道轨迹输出显示、提示给驾驶员，供驾驶员决策是否进行变道。提高车辆变道灵活性。

通过本公开的车辆变道控制方法，确定发生预定的车辆变道趋向事件，根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围，确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线，发出指示指令，可以避免车辆在变道过程中为避免通过道路交通标线中的禁止标线而紧急转向带来的驾驶风险，和在没有及时发现禁止标线，而继续变道越过禁止标线造成的违规驾驶等，提高驾驶安全。

<例子>

图4a、图4b以车辆V2在前车存在视线障碍时的变道过程为例，说明本方法实施中是一个例子。

在图4a中，确定车辆V2的转向信号被触发和/或车辆转向角大于预定阈值和/或车辆转向速度大于预定阈值。

获取车辆V2的实时行驶特征包括：车辆实时行驶方向、车辆转向角、车辆地理位置和车辆速度。

根据车辆V2的实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取曲率最大的第一变道轨迹G1和曲率最小的第二变道轨迹G2。

根据第一变道轨迹G1和第二变道轨迹G2确定车辆V2的变道轨迹范围G3，如图4b所示。

将车辆V2的变道轨迹范围G3设置到车辆V2的当前包含地图数据的位置系统中，确定道路交通标线中的禁止标线的至少一部分处于包含地图数据的位置系统中设置的车辆变道的轨迹范围G3内。如图4b中所示，轨迹范围G3内包括道路交通标线中的虚线部分S22，和实线代表的禁止标线部分S12。

向驾驶辅助/自动驾驶系统发出控制指令和/或向驾驶员发出提示信息。向驾驶员发出的提示信息可以是视觉提示、听觉提示、触觉提示。

由驾驶辅助/自动驾驶系统根据控制指令控制所述车辆停止变道，以回归原车道；或者，获取输入扭矩，根据输入扭矩控制车辆V2停止变道回归原车道。

<装置实施例>

图5示出了一种车辆变道控制装置500，该装置500可以包括事件确定模块510、轨迹范围获取模块520、禁止标线确认模块530和通信模块540。

该事件确定模块510，用于确定发生预定的车辆变道趋向事件。

该轨迹范围获取模块520，用于根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围。

该禁止标线确认模块530，用于确定所述车辆变道的所述轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线。

该通信模块540，用于发出指示指令。

在一个实施例中，该车辆变道控制装置500中预定的车辆变道趋向事件包括如下事件中的至少一个：所述车辆的转向信号被触发、车辆转向角大于预定阈值和车辆转向速度大于预定阈值。

在一个实施例中，该车辆变道控制装置500中车辆实时行驶特征包括：车辆实时行驶方向、车辆转向角、车辆地理位置和车辆速度。

在一个实施例中，该禁止标线确认模块530中还包括设置模块，该设置模块用于将所述车辆变道的轨迹范围设置到所述车辆当前包含地图数据的位置系统中；该禁止标线确认模块530还用于确定道路交通标线中的禁止标线的至少一部分处于所述包含地图数据的位置系统中设置的所述车辆变道的轨迹范围内。

在一个实施例中，该车辆变道控制装置500中预设的车辆变道轨迹范围模型包括在相同车辆转向角的情况下所述车辆的车辆位置随时间、车辆速度变化的模型。

其中，轨迹范围获取模块520根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型获取所述车辆的变道轨迹范围包括：轨迹范围获取模块520用于根据所述车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取曲率最大的第一变道轨迹和曲率最小的第二变道轨迹；轨迹范围获取模块520用于根据所述第一和第二变道轨迹确定所述车辆变道轨迹范围。

在一个实施例中，通信模块540用于发出指示指令包括：通信模块540用于向驾驶辅助/自动驾驶系统发出控制指令和/或向驾驶员发出提示信息。

在一个实施例中，该车辆变道控制装置500中的提示信息包括如下提示中的至少一个：视觉提示、听觉提示、触觉提示。

在一个实施例中，该车辆变道控制装置500中还包括驾驶辅助/自动驾驶系统模块和扭矩获取模块，该驾驶辅助/自动驾驶系统模块用于根据所述控制指令控制所述车辆停止变道，以回归原车道；或者，该扭矩获取模块用于获取输入扭矩，以及根据所述输入扭矩控制所述车辆停止变道回归原车道。

<车辆实施例>

图6是根据一个实施例的车辆示意图。在本实施例中，提供一种车辆600。该车辆600可以是图1中所示的车辆1000，也可以是其他结构的车辆，在此不做限定。

如图6所示，该车辆600可以包括例如根据图5所示的车辆变道控制装置500，该车辆变道控制装置500执行根据任意方法实施例的车辆变道控制方法。

在另一个实施例中，该车辆600也可以包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器用于在所述计算机程序的控制下，执行根据任意方法实施例的车辆变道控制方法。

本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现事件确定模块510、轨迹范围获取模块520、禁止标线确认模块530和通信模块540。例如，可以通过指令配置处理器来实现事件确定模块和/或轨迹范围获取模块520和/或禁止标线确认模块530和/或通信模块540。例如，可以将指令存储在ROM中，并且当启动设备时，将指令从ROM读取到可编程器件中来实现事件确定模块510和/或轨迹范围获取模块520和/或禁止标线确认模块530和/或通信模块540。例如，可以将事件确定模块510和/或轨迹范围获取模块520和/或禁止标线确认模块530和/或通信模块540固化到专用器件(例如ASIC)中。可以将事件确定模块510和/或轨迹范围获取模块520和/或禁止标线确认模块530和/或通信模块540分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。事件确定模块510和/或轨迹范围获取模块520和/或禁止标线确认模块530和/或通信模块540可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，包括：

确定发生预定的车辆变道趋向事件；

根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围；

确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线；

发出指示指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述预定的车辆变道趋向事件包括如下事件中的至少一个：

所述车辆的转向信号被触发、车辆转向角大于预定阈值和车辆转向速度大于预定阈值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，所述车辆实时行驶特征包括：

车辆实时行驶方向、车辆转向角、车辆地理位置和车辆速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线包括：

将所述车辆变道的轨迹范围设置到所述车辆当前包含地图数据的位置系统中；

确定道路交通标线中的禁止标线的至少一部分处于所述包含地图数据的位置系统中设置的所述车辆变道的轨迹范围内。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述预设的车辆变道轨迹范围模型包括在相同车辆转向角的情况下所述车辆的车辆位置随时间、车辆速度变化的模型；

其中，根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆的变道轨迹范围包括：

根据所述车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取曲率最大的第一变道轨迹和曲率最小的第二变道轨迹；

根据所述第一和第二变道轨迹确定所述车辆变道轨迹范围。

6.根据权利要求1所述的控制方法，所述发出指示指令包括：

向驾驶辅助/自动驾驶系统发出控制指令和/或向驾驶员发出提示信息。

7.根据权利要求6所述的控制方法，所述提示信息包括如下提示中的至少一个：

视觉提示、听觉提示、触觉提示。

8.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：

由驾驶辅助/自动驾驶系统根据所述控制指令控制所述车辆停止变道，以回归原车道；或者，

获取输入扭矩，以及

根据所述输入扭矩控制所述车辆停止变道回归原车道。

9.一种车辆变道控制装置，其特征在于，包括：

事件确定模块，用于确定发生预定的车辆变道趋向事件；

轨迹范围获取模块，用于根据车辆实时行驶特征和预设的车辆变道轨迹范围模型，获取所述车辆变道的轨迹范围；

禁止标线确认模块，用于确定所述车辆变道的轨迹范围包括道路交通标线中的禁止标线；

通信模块，用于发出指示指令。

10.一种车辆，包括权利要求9所述的车辆变道控制装置，或者，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器运行时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆变道控制方法。

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