CN114730528A - Hmi控制装置、hmi控制方法、hmi控制程序以及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种HMI控制装置、HMI控制方法、HMI控制程序以及驾驶控制装置。构成为控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置(20)的HMI控制装置(23)具备时间获取部(233)和第二任务提示部(234)。上述时间获取部获取自动驾驶的可持续时间。上述第二任务提示部基于由上述时间获取部获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务。

Description

HMI控制装置、HMI控制方法、HMI控制程序以及驾驶控制装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2019年11月27日申请的日本专利申请号2019－214229号、以及在2020年11月4日申请的日本专利申请号2020－184660号，通过参照将其记载内容编入本申请。

技术领域

本公开涉及控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置的HMI控制装置、HMI控制方法以及HMI控制程序。HMI是人机界面的缩写。另外，本公开涉及构成为控制可自动驾驶的车辆的驾驶的驾驶控制装置。

背景技术

提出了各种汽车等车辆中的自动驾驶系统(例如参照专利文献1等)。在自动驾驶中，作为车辆中的驾驶座位乘客的驾驶员能够自由地执行第二任务。所谓的第二任务是由驾驶员执行的驾驶操作以外的任务。具体而言，第二任务例如包含移动通信终端操作、影像内容视听等。第二任务也被称为“驾驶外任务”或“次要活动”。

专利文献1:日本特开2017－107502号公报

执行第二任务所需的时间各不相同。即，例如，在操作移动电话等移动通信终端的情况下，执行所需时间相对较短。与此相对，在观看电影的情况下，执行所需时间可能成为长时间。因此，例如，若执行所需时间为长时间的第二任务在执行中途被中断、或频繁地要求执行所需时间为短时间的第二任务的选择操作，则便利性可能受损。

发明内容

本公开是鉴于上述例示的情况等而完成的。即，本公开例如提供一种在自动驾驶中可更加舒适地利用第二任务的技术。

根据本公开的一个观点，HMI控制装置构成为控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置。

该HMI控制装置具备：

时间获取部，获取自动驾驶的可持续时间；以及

第二任务提示部，基于由上述时间获取部获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务。

根据本公开的另一个观点，驾驶控制装置构成为在交通拥堵期间控制能够在规定速度范围内自动驾驶的车辆的驾驶。

该驾驶控制装置具备：

信息获取部，至少获取上述车辆的行驶状态；

驾驶等级决定部，基于由上述信息获取部获取到的上述行驶状态，来决定是否可以执行自动驾驶；以及

车速控制部，根据由上述驾驶等级决定部决定的是否可以执行自动驾驶，来控制上述车辆的行驶速度，

上述信息获取部获取作为上述行驶状态的交通拥堵状态，并且从控制搭载于上述车辆的HMI装置的HMI控制装置获取由驾驶座位乘客执行的第二任务的执行状态，

在获取的上述交通拥堵状态是交通拥堵暂时解除，并且具有执行中的上述第二任务的继续请求的情况下，上述车速控制部在上述规定速度范围内对上述行驶速度进行增速控制。

根据本公开的又一个观点，HMI控制方法是控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置方法，包含以下的步骤或处理：

获取自动驾驶的可持续时间；以及

基于获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务。

根据本公开的又一个观点，HMI控制程序是由构成为控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置的HMI控制装置执行的程序，

由上述HMI控制装置执行的处理包含：

获取自动驾驶的可持续时间的处理；以及

基于获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务处理。

此外，在申请文件中的各栏中，存在对各要素标注有带有括号的附图标记的情况。在该情况下，附图标记仅表示该要素与后述的实施方式所记载的具体的结构的对应关系的一个例子。因此，本公开不受附图标记的记载的任何限定。

附图说明

图1是表示包含实施方式的驾驶控制ECU以及HMI控制装置的车载系统的示意结构的框图。

图2是表示图1所示的HMI装置中的显示方式的一个例子的示意图。

图3是表示图1所示的HMI装置中显示方式的另一个例子的示意图。

图4是表示图1所示的HMI装置中的显示方式的又一个例子的示意图。

图5是表示图1所示的HMI装置中的显示方式的又一个例子的示意图。

图6是表示图1所示的车载系统的一个动作例的流程图。

图7是表示图1所示的驾驶控制ECU的一个动作例的流程图。

图8是表示图1所示的HMI控制装置的一个动作例的流程图。

图9是表示图1所示的驾驶控制ECU的一个动作例的流程图。

图10是表示图1所示的HMI装置中的显示方式的又一个例子的示意图。

图11是表示图1所示的HMI控制装置的另一个动作例的流程图。

图12是表示图1所示的HMI控制装置的又一个动作例的流程图。

图13是表示图1所示的车载系统的另一个动作例的流程图。

图14是表示图1所示的驾驶控制ECU的另一个动作例的流程图。

图15是表示图1所示的HMI控制装置的又一个动作例的流程图。

具体实施方式

(实施方式)

以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。此外，对于可应用于一个实施方式的各种变形例，如果被插入到与该实施方式相关的一系列的说明的中途，则有妨碍该实施方式的理解的担忧。因此，对于变形例，不是在与该实施方式相关的一系列的说明的中途进行说明，而是在之后集中进行说明。

(结构)

参照图1，车载系统10搭载于可自动驾驶的车辆。所谓的“自动驾驶”是指相当于SAE International公开的标准“SAE J3016”中的等级3～5的、车载系统10负责所有动态驾驶任务的驾驶自动化等级。SAE是Society of Automotive Engineers(美国汽车工程师学会)的缩写。“动态驾驶任务”的定义后述。以下，将“SAE J3016”中的等级X称为“SAE等级X”。X是0～5中的任意一个值。在本实施方式中，车载系统10构成为通过搭载于作为车辆的汽车，将该车辆中的驾驶自动化等级设定为SAE等级0～3中的任意一个等级。以下，有将搭载有车载系统10的车辆称为“本车辆”的情况。

(系统整体结构)

车载系统10是包含车载通信线路10A以及经由该车载通信线路10A相互连接的多个节点等的车载网络，构成为能够执行本车辆驾驶时的各种车辆控制以及伴随该控制的各种显示动作等。车载系统10构成为依据CAN(国际注册商标：国际注册号1048262A)等规定的通信标准。CAN(国际注册商标)是Controller Area Network(控制器局域网)的缩写。

车载系统10具备车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13、定位器14、DCM15、导航装置16、驾驶控制ECU17、DSM18、操作部19以及HMI装置20。DCM是DataCommunication Module(数据通讯模块)的缩写。ECU是Electronic Control Unit(电子控制单元)的缩写。DSM是Driver Status Monitor(驱动程序状态监视器)的缩写。车辆状态传感器11～HMI装置20经由车载通信线路10A相互连接。

HMI装置20具备仪表板21、CID装置22以及HMI控制装置23。CID是CenterInformation Display(中心信息显示)的缩写。仪表板21以及CID装置22经由与车载通信线路10A不同的子通信线路，与HMI控制装置23可信息通信地连接。HMI控制装置23被设定为与车载通信线路10A连接的节点。

(各种传感器)

车辆状态传感器11被设定为产生对应于与本车辆的驾驶状态相关的各种量的输出。“与驾驶状态相关的各种量”例如包含加速操作量、制动操作量、档位、转向操纵角等与驾驶员的驾驶操作状态相关的各种量。所谓的“驾驶员”是指负责或执行动态驾驶任务的乘员，典型地，搭乘于本车辆中的驾驶座的乘员，也可称为“驾驶座位乘客”。另外，“与驾驶状态相关的各种量”例如包含行驶速度、角速度、前后方向加速度、左右方向加速度等与本车辆的行为相关的物理量。即，车辆状态传感器11是为了图示以及说明的简化而对加速器开度传感器、转向操纵角传感器、车轮速传感器、角速度传感器、加速度传感器等驾驶控制所需的公知的传感器类的统称。车辆状态传感器11被设置为能够经由车载通信线路10A向驾驶控制ECU17等各部提供检查输出。

外界状态传感器12被设置为产生对应于与本车辆周围的自然环境相关的各种量的输出。“与自然环境相关的各种量”例如包含外部气温、降雨量、照度等物理量。即，外界状态传感器12是为了图示以及说明的简化而对外部气温传感器、雨滴传感器、照度传感器等公知的传感器类的通称。外界状态传感器12被设置为能够经由车载通信线路10A向驾驶控制ECU17等各部提供检查输出。

周边监视传感器13被设置为检测本车辆周围的交通环境中的主要除了能够由外界状态传感器12检测的交通环境以外的交通环境。具体而言，周边监视传感器13构成为能够检测本车辆周围的规定检测范围中的移动物体以及静止物体。“移动物体”包含行人、骑车人、动物以及行驶中的其他车辆。“静止物体”除了路上坠落物、护栏、路缘石、停放车辆、道路标志以及道路标识以外，还包含路边的构造物(例如，中央分离带、建造物等。)。周边监视传感器13也可以被称为“ADAS传感器”。ADAS是Advanced Driver-Assistance Systems(先进的驾驶辅助系统)的缩写。在本实施方式中，周边监视传感器13作为用于检测移动物体以及静止物体的结构，具有前置相机131和雷达传感器132。

前置相机131被设置为拍摄本车辆的前方以及前侧方的图像。在本实施方式中，前置相机131是数码相机装置，具备CCD或CMOS等图像传感器。CCD是Charge Coupled Device(电荷耦合器件)的缩写。CMOS是Complementary MOS的缩写。

雷达传感器132是构成为收发雷达波的毫米波雷达传感器、子毫米波雷达传感器、或者激光雷达传感器，安装于本车辆中的车体的前面部。雷达传感器132构成为输出对应于反射点的位置以及相对速度的信号。“反射点”是存在于本车辆周围的物体的表面上的推断为反射出雷达波的点。“相对速度”是反射点即反射出雷达波的物体的相对于本车辆的相对速度。

(定位器)

定位器14构成为通过所谓的复合定位来决定本车辆的高精度的位置信息等。具体而言，定位器14具有GNSS接收器141、惯性获取部142、高精度地图DB143以及定位器ECU144。GNSS是Global Navigation Satellite System(全球导航卫星系统)的缩写。DB是数据库的缩写。“高精度的位置信息”例如是具有SAE等级2以上的、能够用于高度驾驶辅助或自动驾驶的程度，具体而言，误差小于10cm的程度的位置精度的位置信息。

GNSS接收器141被设置为接收从多个定位卫星即人造卫星发送的定位信号。在本实施方式中，GNSS接收器141构成为能够接收来自GPS、QZSS、GLONASS、Galileo、IRNSS、北斗卫星导航系统等卫星定位系统中的至少一个系统中的定位卫星的定位信号。GPS是GlobalPositioning System(全球定位系统)的缩写。QZSS是Quasi-Zenith Satellite System(准天顶卫星系统)的缩写。GLONASS是Global Navigation Satellite System(全球导航卫星系统)的缩写。IRNSS是Indian Regional Navigation Satellite System(印度区域导航卫星系统)的缩写。

惯性获取部142构成为获取作用于本车辆的加速度以及角速度。在本实施方式中，惯性获取部142被设置为内置于定位器14中的箱状的框体内的3轴陀螺仪传感器以及3轴加速度传感器。

高精度地图DB143以非易失性可重写存储器为主体构成，以使得可改写地存储高精度地图信息，并且在电源切断中保持存储内容。非易失性可重写存储器例如是硬盘、EEPROM、闪存ROM等。EEPROM是Electronically Erasable and Programmable ROM(电子可擦除可编程ROM)的缩写。ROM是Read Only Memory(只读存储器)的缩写。高精度地图信息也可称为高精度地图数据。高精度地图信息包含比对应于数米左右的位置误差的在以往的汽车导航系统中使用的地图信息高精度的地图信息。具体而言，在高精度地图DB143中，依据ADASIS标准等规定的标准，储存有三维道路形状信息、车道数信息、限制信息等可用于高度驾驶辅助或者自动驾驶的信息。ADASIS是Advanced Driver Assistance SystemsInterface Specification(高级驾驶辅助系统接口规范)的缩写。

定位器ECU144构成为具备未图示的CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的所谓的车载微型计算机。CPU是Central Processing Unit(中央处理器)的缩写。RAM是Random AccessMemory(随机存取存储器)的缩写。定位器ECU144构成为基于由GNSS接收器141接收到的定位信号、由惯性获取部142获取到的加速度和角速度、从车辆状态传感器11获取的行驶速度等，依次决定本车辆的位置以及方位等。而且，定位器14被被设置为能够将由定位器ECU144决定的位置以及方位等决定结果经由车载通信线路10A，提供给导航装置16、驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23等各部。

(DCM)

DCM15是车载通信模块，被设置为能够通过依据LTE或5G等通信标准的无线通信，在与本车辆周围的基站之间进行信息通信。LTE是Long Term Evolution(长期演进)的缩写。5G是5th Generation(第五代)的缩写。具体而言，例如，DCM15构成为从云上的探测服务器获取最新的高精度地图信息。另外，DCM15通过与定位器ECU144协作，将获取到的最新的高精度地图信息储存至高精度地图DB143。并且，DCM15构成为从上述的探测服务器和/或规定的数据库获取交通拥堵信息等交通信息。交通信息也被称为“道路交通信息”。

(导航装置)

导航装置16被设置为计算从本车辆的当前位置到规定的目的地的行驶预定路径。在本实施方式中，导航装置16构成为基于由本车辆的驾驶员等设定的目的地、从定位器14获取到的高精度地图信息、以及从定位器14获取到的本车辆的位置信息以及方位信息，来计算行驶预定路径。另外，导航装置16被设置为能够将包含作为计算结果的路径信息的各种信息，经由车载通信线路10A提供给驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23等各部。即，导航装置16使HMI装置20显示用于地图显示以及路径显示等的导航画面显示。

(驾驶控制ECU)

驾驶控制ECU17被设置为基于从车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13、定位器14等获取到的信号以及信息，来控制本车辆的驾驶。即，驾驶控制ECU17构成为执行规定的驾驶控制动作。在本实施方式中，“规定的驾驶控制动作”是对应于SAE等级1～3的车辆控制动作即动态驾驶任务执行动作。“动态驾驶任务”的定义依据“SAE J3016”。即，所谓的“动态驾驶任务”是指在道路交通中操作车辆时需要实时进行的所有操作上以及战术上的功能，不包括战略上的功能。“战略上的功能”是行程计划、经由地选择等。

作为本公开的驾驶控制装置的驾驶控制ECU17构成为在特定区间行驶中和/或交通拥堵期间，控制SAE等级3的可自动驾驶的车辆的驾驶。所谓的“特定区间”是预先设定为能够进行SAE等级3的自动驾驶的行驶区间。在特定区间，在自动驾驶中，能够在规定的高速度范围行驶。规定的高速度范围例如为60km/h以上法定速度以下。以下，将这样的能够在特定区间在高速度范围行驶的SAE等级3的自动驾驶称为“高速度范围自动驾驶”。另一方面，以下，将在交通拥堵期间执行的SAE等级3的自动驾驶称为“交通拥堵时自动驾驶”。在SAE等级3的自动驾驶中，驾驶员没有监视本车辆的周边的义务。

驾驶控制ECU17具有作为具备未图示的CPU、ROM、非易失性可重写存储器、RAM、输入输出接口等的所谓的车载微型计算机的结构。具体而言，驾驶控制ECU17具有信息获取部171、驾驶等级决定部172以及车速控制部173，作为在车载微型计算机上实现的功能结构或功能部。

信息获取部171被设置为至少获取本车辆的行驶状态。“行驶状态”包含由车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13等检查或者获取的驾驶状态、自然环境、交通环境等。另外，信息获取部171被设置为获取本车辆的当前位置和本车辆当前行驶中的道路中的交通信息。即，信息获取部171从车辆状态传感器11、外界状态传感器12、周边监视传感器13、定位器14、DCM15等获取与SAE等级1～3对应的车辆控制所需的信息。

驾驶等级决定部172被设置为基于由信息获取部171获取到的行驶状态等，来决定是否可以执行自动驾驶。即，驾驶等级决定部172将本车辆中的驾驶自动化等级设定为SAE等级0～3中的任意一个等级。具体而言，驾驶等级决定部172判定自动驾驶开始条件成立与否，并且在这样的条件成立中受理了驾驶员的批准操作的情况下，开始SAE等级3的自动驾驶。另外，驾驶等级决定部172当在执行SAE等级3的自动驾驶中自动驾驶继续条件不成立的情况下，执行为了结束这样的自动驾驶所需的控制。驾驶控制ECU17被设置为能够将由驾驶等级决定部172决定的驾驶自动化等级的设定结果经由车载通信线路10A提供给HMI控制装置23等各部。

车速控制部173被设置为根据由驾驶等级决定部172决定的是否可以执行自动驾驶，来控制本车辆的行驶速度。具体而言，车速控制部173在驾驶自动化等级被设定为SAE等级1～3中的任意一个等级的情况下，执行与所设定的驾驶自动化等级相应的行驶速度控制。此外，驾驶控制ECU17中也设置有执行与所设定的驾驶自动化等级相应的转向操纵控制、制动控制等的未图示的转向操纵控制部、制动控制部等。即，驾驶控制ECU17具备作为执行与由驾驶等级决定部172决定的驾驶自动化等级相应的车速控制、转向操纵控制、制动控制等车辆运动控制子任务的车辆控制单元的结构。

(DSM)

DSM18构成为通过基于由车内相机拍摄的拍摄图像的图像识别来检查驾驶员的状态，其中，上述车内相机具备CCD或者CMOS等图像传感器。另外，DSM18构成为基于驾驶员的状态的检查结果，使用设置于仪表板等的未图示的扬声器等来进行与疏忽驾驶等相关的警告等。并且，DSM18被设置为能够将驾驶员的状态的检查结果经由车载通信线路10A提供给驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23等各部。

(操作部)

操作部19构成为受理本车辆中的运动控制输入以外的驾驶员的手动输入操作。所谓的“运动控制输入”是与本车辆的手动驾驶时的横向或者纵向的运动控制直接相关的控制输入，具体而言，例如是换挡操作、加速操作、制动操作、转向操作等。此外，SAE等级2所包含的与信号灯开关191的操作连动的车道变更功能中的信号灯开关191的操作与上述的“运动控制输入”不同。

具体而言，操作部19具有信号灯开关191。信号灯开关191构成为输出与设置于转向柱的操作杆亦即未图示的信号灯杆的操作状态相应的信号。另外，操作部19具有设置于方向盘中的辐条部的未图示的转向开关。并且，操作部19具有与包含驾驶座在内的各乘员座椅对应地设置的座椅位置调整开关、坐姿调整开关、窗开闭开关等。操作部19被设置为能够将由驾驶员进行的输入操作的受理结果经由车载通信线路10A提供至驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23等各部。

(HMI装置)

HMI装置20被设置为向驾驶员至少在视觉上提示与本车辆相关的各种信息，并且受理与提示内容对应的驾驶员的输入操作。在本实施方式中，搭载于可自动驾驶的本车辆的HMI装置20构成为能够执行与自动驾驶相关的各种信息提示和由驾驶员进行的输入操作的受理。“信息提示”例如是各种引导、输入操作指示、输入操作内容报告、警告等。

如上所述，HMI装置20具备设置于未图示的仪表盘(Dashboard)的仪表板(Meterpanel)21以及CID装置22。即，在本实施方式中，HMI装置20具有安装于未图示的仪表盘的作为所谓的“仪表盘HMI”的结构。另外，HMI装置20具备用于执行基于声音的信息提示的未图示的扬声器。

仪表板21具有仪表211、仪表显示器212以及仪表开关213。仪表211被设置为执行本车辆的行驶速度、冷却水温、燃料余量等的仪表显示。仪表显示器212是设置于仪表板21的中央的信息显示部，被设置为执行日期和时间、外部气温、行驶距离、无线电接收电台等各种信息显示。仪表开关213被设置为能够受理与仪表211和/或仪表显示器212中的显示状态或者显示内容相关的各种操作，例如，里程表的复位操作等。

CID装置22设置于仪表盘。CID装置22被设置为能够显示用于导航装置16的地图显示以及路径显示等的导航显示画面。另外，CID装置22被设置为也能够显示与这样的导航显示画面不同的信息以及内容。具体而言，CID装置22被构成为能够执行与例如“舒适”、“正常”、“运动”、“环路”等行驶模式相关的显示。另外，CID装置22被构成为能够执行与在SAE等级3的自动驾驶中驾驶员能够执行的第二任务相关的显示。

CID装置22具有CID显示器221、输入设备222以及CID开关223。CID显示器221以至少驾驶员能够视觉确认的方式设置在仪表盘的车宽度方向上的大致中央部。CID显示器221具有作为显示设备的结构，其中，上述显示设备是液晶显示器或者有机EL显示器。EL是Electroluminescence(电致发光)的缩写。

输入设备222是透明的触摸面板，被设置为覆盖CID显示器221。即，输入设备222被构成为使驾驶员等视觉确认CID显示器221中的显示，并且受理由驾驶员等进行的输入操作。CID开关223具有配置在CID显示器221以及输入设备222的周围的多个手动操作开关。

图2～图5表示CID显示器221中的与自动驾驶中的第二任务相关的显示画面例。图2以及图3表示作为长时间内容的一个例子的观看电影时的情况。图4表示作为短时间内容的一个例子的允许移动通信终端操作的执行的情况。图5表示可选择地提示执行所需时间不同的多个内容的菜单画面。

“长时间内容”是注册内容中的执行所需时间相对较长的(例如30分钟以上的)内容。“注册内容”由包含本车辆的制造销售者或驾驶员在内的本车辆的使用者预先注册或被可利用化的、可用作第二任务的内容。“短时间内容”是注册内容中的执行所需时间短于长时间内容(例如，小于30分钟的)内容。“内容”例如是视频内容、文字内容等。“视频内容”例如是电影、音乐会视频、音乐视频、电视广播、游戏、可视电话等。“文字内容”例如是书籍、杂志、文字广播等。

参照图2～图5，CID显示器221的显示画面具有第一显示区域DA和第二显示区域DB。第一显示区域DA是主要以相对较大的画面显示视频内容以及文字内容的区域，也可称为“主显示区域”。

第二显示区域DB在画面上下方向上设置在第一显示区域DA的上方。所谓的“画面上下方向”是以正对CID显示器221的驾驶员等为基准的上下方向，是图2～图5中的上下方向。第二显示区域DB是设置在CID显示器221的显示画面中的最上部的显示区域，能够显示交通信息等各种文字信息。第二显示区域DB也可以称为“信息显示条”。此外，第二显示区域DB只要是CID显示器221的显示画面内，设置在哪里都可以。另外，也可以将第二显示区域DB设置在与CID显示器221邻接的显示设备。

参照图2以及图3，第一显示区域DA具有中央显示区域DA1、左边缘区域DA2以及右边缘区域DA3。中央显示区域DA1是显示视频内容以及文字内容的区域，设置在画面左右方向左边缘区域DA2与右边缘区域DA3之间。所谓的“画面左右方向”是以正对CID显示器221的驾驶员等为基准的左右方向，且是图2～图5中的左右方向。

左边缘区域DA2在画面左右方向上设置在中央显示区域DA1的左侧。在左边缘区域DA2，设置有箭头状的种类变更按钮DA4。种类变更按钮DA4是为了在电影、音乐视频、电视广播、游戏、书籍等之间变更内容的种类而操作的操作按钮，配置在左边缘区域DA2的大致中央部。

右边缘区域DA3设置在画面左右方向上中央显示区域DA1的右侧。在右边缘区域DA3，也设置有种类变更按钮DA4。种类变更按钮DA4配置在右边缘区域DA3的大致中央部。右边缘区域DA3中的种类变更按钮DA4被设置为为了与左边缘区域DA2中的种类变更按钮DA4相反顺序变更内容的种类而操作。

在右边缘区域DA3还设置有内容变更按钮DA5。内容变更按钮DA5是为了同一时间类别间的内容的变更而操作的操作按钮，配置在右边缘区域DA3的画面上下方向上的下端部。“时间类别”是短时间内容和长时间内容中的哪一个的种类。

如图3所示，右边缘区域DA3根据需要显示批准按钮DA6。批准按钮DA6是为了受理由驾驶员进行的各种批准操作而操作的操作按钮，配置在右边缘区域DA3的画面上下方向上的上端部。此外，批准按钮DA6根据批准操作的内容，在矩形状的按钮形状的内侧显示“OK”、“START”、“CONTINUE”等字符串。

第二显示区域DB具有状态显示区域DB1和信息显示区域DB2。状态显示区域DB1设置在画面左右方向上的左端部，以显示与本车辆的当前时刻的驾驶自动化等级对应的信息。显示于状态显示区域DB1的信息，例如，在高速度范围自动驾驶的情况下是“专用区间行驶”，在交通拥堵时自动驾驶的情况下为“交通拥堵行驶”。

信息显示区域DB2在画面左右方向上设置在状态显示区域DB1的右侧。信息显示区域DB2根据需要文字显示与交通信息以及驾驶状态相关的各种信息以及消息。具体而言，信息显示区域DB2中的显示包含信息显示框DB3以及消息显示框DB4。信息显示框DB3显示交通拥堵信息等交通信息。消息显示框DB4显示交通信息以外的各种消息或者警告。

参照图4，作为第二任务，在允许移动电话等移动通信终端的操作的情况下，第一显示区域DA显示移动终端允许画面DA7。移动终端允许画面DA7构成为允许驾驶员操作移动通信终端的主旨的基于文字和/或图像的显示。此外，在图4所示的显示画面中，第二显示区域DB具有与上述相同的显示功能。另外，CID显示器221在输入设备222检测出移动终端允许画面DA7中的任意的位置被触摸的情况下，显示图5所示的菜单画面。

参照图5，在菜单画面，第一显示区域DA显示多个内容选择按钮DA8和多个种类选择按钮DA9。内容选择按钮DA8通过缩略图显示来提示电影、音乐会视频、电视广播、游戏等各内容种类中的利用频率较高的各个内容。种类选择按钮DA9与电影、音乐会视频、电视广播、游戏等各内容种类对应地设置。此外，在图5所示的菜单画面中，第二显示区域DB具有与上述同样的显示功能。

(HMI控制装置)

再次参照图1，HMI控制装置23构成为控制HMI装置20的动作。即，HMI控制装置23构成为HMI装置20所包含的控制仪表板21以及CID装置22等的动作的HCU。HCU是HMI ControlUnit(人机界面控制单元)的缩写。

HMI控制装置23具有具备未图示的CPU、ROM、非易失性可重写存储器、RAM、输入输出接口等的作为所谓的车载微型计算机的结构。HMI控制装置23具有车辆信息获取部231、行为获取部232、时间获取部233、第二任务提示部234、继续操作受理部235以及显示控制部236，作为在微型计算机上实现的功能结构或功能部。

车辆信息获取部231获取由车辆状态传感器11等检查或者获取的本车辆的行驶状态。另外，车辆信息获取部231获取本车辆的当前位置、行驶预定路径、以及包含本车辆当前行驶中的道路的行驶预定路径中的交通信息。并且，车辆信息获取部231从驾驶控制ECU17获取驾驶等级决定部172的驾驶自动化等级的决定结果。

行为获取部232设置为获取驾驶员的行为的检查结果。即，行为获取部232从DSM18经由车载通信线路10A获取DSM18的行为检查结果。此外，行为获取部232也可以获取对输入设备222的操作引起的行为检查结果。

时间获取部233被设置为基于车辆信息获取部231中的获取内容，来获取自动驾驶的可持续时间。具体而言，当在预先设定为可自动驾驶的行驶区间亦即特定区间行驶时，时间获取部233基于这样的特定区间的距离，来获取可持续时间。另一方面，当由于交通拥堵而开始自动驾驶时，时间获取部233基于这样的交通拥堵的持续预测时间，来获取可持续时间。

第二任务提示部234被设置为基于由时间获取部233获取的可持续时间，通过HMI装置20提示在自动驾驶中驾驶员可执行的第二任务。即，第二任务提示部234根据可持续时间的获取结果，将长时间内容提示画面、短时间内容提示画面以及菜单画面中的任意一个画面显示于CID显示器221。“长时间内容提示画面”以及“短时间内容提示画面”是对应于图2或图3的显示画面。即，长时间内容提示画面是在中央显示区域DA1提示或显示出在可持续时间内可以结束的长时间内容中的一个的显示画面。另一方面，短时间内容提示画面是在中央显示区域DA1提示或显示出在可持续时间内可以结束的短时间内容中的一个的显示画面。

具体而言，在本实施方式中，在获取到的可持续时间小于规定的阈值的情况下，第二任务提示部234将短时间内容提示画面显示于CID显示器221。另一方面，在获取到的可持续时间为规定的阈值以上的情况下，第二任务提示部234将长时间内容提示画面显示于CID显示器221。另外，在由于某种原因时间获取部233无法获取可持续时间的情况下，第二任务提示部234通过将菜单画面显示于CID显示器221，可选择地提示执行所需时间不同的多个第二任务。

继续操作受理部235被设置为在检测到交通拥堵暂时解除时，受理用于继续执行中的第二任务的输入操作亦即继续操作。“在检测到交通拥堵暂时解除时”例如是本车辆的当前位置存在于基于获取到的交通拥堵信息的交通拥堵区间内，并且周边监视传感器13在本车辆前方检测到规定距离以上的可加速区间的情况。或者，“在检测到交通拥堵暂时解除时”例如是本车辆的当前位置存在于基于获取到的交通拥堵信息的交通拥堵区间内，并且检测出本车辆的车速为规定的解除下限车速(例如10km/h)以上且小于规定的解除上限车速(例如60km/h)的情况。此外，在本车辆的车速为上述的解除上限车速以上的情况下，检测为交通拥堵完全解除了，成为不能实施第二任务的驾驶自动化等级。

具体而言，在检测到交通拥堵暂时解除时，继续操作受理部235在信息显示框DB3显示表示暂时交通拥堵解除的交通信息，并且显示批准按钮DA6。另外，继续操作受理部235检查在与批准按钮DA6的显示位置对应的位置处，是否有继续操作即输入设备222中的触摸输入操作。

另外，在本实施方式中，在检测到交通拥堵暂时解除时，继续操作受理部235在消息显示框DB4显示用于使驾驶员确认前方即本车辆的行进目的地的道路状况的“注意前方”这样的消息。而且，在通过行为获取部232获取到驾驶员正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的检查结果的情况下，继续操作受理部235使继续操作有效化。并且，在已使继续操作的受理有效化的情况下，继续操作受理部235为了通过驾驶控制ECU17以不超过规定速度范围的方式控制本车辆的行驶速度，将已使继续操作有效化的情况通知给驾驶控制ECU17。

显示控制部236被设置为执行第二任务提示部234以及继续操作受理部235中的显示控制以外的显示控制。具体而言，例如，在交通拥堵信息等交通信息发生了变更的情况下，显示控制部236通过信息显示框DB3显示最新的信息。另外，显示控制部236执行作为不能执行第二任务的SAE等级0～2的驾驶自动化等级下的基于CID装置22的各种显示控制。

(动作概要：第一实施方式)

以下，对于本实施方式的驾驶控制ECU17和HMI控制装置23的动作、以及由这些装置执行的方法以及程序的概要，与由本实施方式的结构起到的效果一起进行说明。

驾驶控制ECU17中的信息获取部171获取包含本车辆的行驶状态的各种信息。具体而言，信息获取部171从车辆状态传感器11、外界状态传感器12以及周边监视传感器13获取驾驶状态以及交通环境。另外，信息获取部171从定位器14获取本车辆的高精度的位置信息以及本车辆位置及其周边的交通限制信息等。另外，信息获取部171从导航装置16获取从本车辆的当前位置到规定的目的地的行驶预定路径。

另外，信息获取部171从周边监视传感器13以及DCM15获取作为行驶状态的交通拥堵状态。所谓的“交通拥堵状态”是指本车辆的行驶预定路径内的本车辆的行进目的地的交通拥堵的发生状态。即，“交通拥堵状态”例如包含本车辆的行驶预定路径内的交通拥堵前端位置、交通拥堵最末尾位置、交通拥堵长度等。另外，“交通拥堵状态”包含本车辆是否进入了交通拥堵、交通拥堵是否暂时解除了等。

另外，信息获取部171从DSM18获取驾驶员的状态。另外，信息获取部171从操作部19获取由驾驶员进行的操作部19的操作状态。并且，信息获取部171从HMI控制装置23获取由驾驶员进行的第二任务的执行状态。

驾驶等级决定部172基于由信息获取部171获取到的行驶状态等各种信息，来决定是否可以执行自动驾驶。具体而言，驾驶等级决定部172基于由信息获取部171获取到的各种信息等，来判定相当于SAE等级1～3的驾驶自动化等级的开始条件。例如，在本实施方式中，SAE等级3的自动驾驶的开始条件包含特定区间行驶中或者交通拥堵中、是可以自动驾驶的交通环境等。“是可以自动驾驶的交通环境”例如包含能够通过各种传感器或目视观察良好地进行交通环境的确认、在自动驾驶预定区间内没有事故或道路施工等障碍事件等。

驾驶控制ECU17根据由驾驶等级决定部172决定的是否可以执行自动驾驶来执行车速控制、转向操纵控制、制动控制等。例如，车速控制部173根据由驾驶等级决定部172决定的是否可以执行自动驾驶，来控制本车辆的行驶速度。具体而言，车速控制部173在SAE等级3的自动驾驶中，以将本车辆的行驶速度维持在规定速度范围内，并且将与前行车辆的车间距离确保在与行驶速度相应的规定距离的方式，控制本车辆的行驶速度。并且，在SAE等级3的自动驾驶中，驾驶控制ECU17以本车辆不从当前行驶中的车道内脱离的方式，执行转向操纵控制。

为了通过驾驶等级决定部172将驾驶自动化等级设定为SAE等级3，需要使用HMI装置20的驾驶员的批准操作。因此，HMI装置20提示与自动驾驶相关的各种信息，并且受理与所提示的信息对应的驾驶员的操作。

具体而言，在SAE等级3的自动驾驶的开始条件成立的情况下，HMI控制装置23使能够执行自动驾驶的主旨显示于仪表板21以及CID显示器221。另外，HMI控制装置23使用于批准自动驾驶执行并开始本车辆的自动驾驶的执行按钮、以及用于不批准自动驾驶执行而避免本车辆的自动驾驶开始的不执行按钮显示于CID显示器221。

而且，HMI控制装置23通过监视输入设备222的操作状态，来判定在规定时间内是否选择操作了执行按钮和不执行按钮中的任意一个。若在规定时间内选择操作执行按钮和不执行按钮中的任意一个，HMI控制装置23解除这双方的显示，并且将操作的受理结果通知即发送给驾驶控制ECU17。当在规定时间内执行按钮和不执行按钮双方均未被选择操作的情况下，HMI控制装置23进行与不执行按钮被选择操作的情况同样的处理。此外，也可以代替输入设备222的操作，通过驾驶员操作设置于方向盘的转向开关等输入按钮，来选择自动驾驶的执行或者不执行。

如上述那样，通过执行按钮的选择操作等，开始SAE等级3的自动驾驶。于是，通过驾驶员的操作，能够执行第二任务。HMI控制装置23在CID显示器221以驾驶员能够选择操作的方式显示能够用作第二任务的内容。这样的内容例如可以由包含本车辆的当前的驾驶员的使用者预先注册。另外，这样的内容可以从服务器通过使用DCM15的V2X通信来提供。V2X是Vehicle to X的缩写。

HMI控制装置23通过监视输入设备222的操作状态，来受理由驾驶员进行的选择操作。通过驾驶员选择操作在CID显示器221提示即显示的内容，而开始被选择操作的内容的利用。

然而，第二任务的执行所需时间各不相同。即，例如，在操作移动电话等移动通信终端的情况下，执行所需时间相对较短。与此相对，在观看电影的情况下，执行所需时间可能为长时间。

例如，可能存在第二任务的可执行时间即自动驾驶的可持续时间为30分钟左右这样的相对短时间的情况。在这样的情况下，如果在CID显示器221提示的内容仅为所需时间为1小时以上的电影，则作为利用者的驾驶员可能会感觉到不便。这是因为电影的放映在中途结束了。

与此相对，例如，可能存在第二任务的可执行时间为1小时以上这样的相对长时间的情况。在这样的情况下，如果在CID显示器221提示的内容仅为所需时间为5分钟左右的音乐视频，则作为利用者的驾驶员可能感觉到不便。因为必须多次反复内容的选择操作。

另一方面，第二任务的可执行时间在多数情况下，能够以某种程度的精度预先预测。即，例如，在为高速度范围自动驾驶的情况下，可自动驾驶的特定区间的距离是已知的。因此，在为高速度范围自动驾驶的情况下，能够估算自动驾驶的可持续时间。另外，例如，在为交通拥堵时自动驾驶的情况下，自动驾驶的可持续时间即交通拥堵的持续预测时间能够基于交通拥堵期间的本车辆的平均行驶速度和从交通拥堵信息获取到的交通拥堵距离来估算。或者，例如，交通拥堵的持续预测时间可以从“ABC交汇处－XYZ交汇处间交通拥堵＊＊分钟”这样的交通拥堵信息中直接获取即读取。而且，第二任务的可执行时间能够基于自动驾驶的可持续时间的近似值来预测。

因此，HMI控制装置23通过时间获取部233获取自动驾驶的可持续时间。而且，HMI控制装置23基于由时间获取部233获取的可持续时间，通过HMI装置20提示在自动驾驶中驾驶员能够执行的第二任务。

具体而言，车辆信息获取部231获取由车辆状态传感器11等检查或获取的本车辆的行驶状态。另外，车辆信息获取部231获取本车辆的当前位置、行驶预定路径、包含本车辆当前行驶中的道路的行驶预定路径中的交通信息。

时间获取部233基于车辆信息获取部231中的获取内容，来获取自动驾驶的可持续时间。第二任务提示部234基于由时间获取部233获取的可持续时间，通过HMI装置20提示在自动驾驶中驾驶员能够执行的第二任务。

像这样，根据本实施方式的HMI控制装置23以及由此执行的HMI控制方法和HMI控制程序，起到以下的效果。即，例如，能够将适合第二任务的可执行时间即自动驾驶的可持续时间的第二任务内容提示给驾驶员。换言之，能够将与可以进行自动驾驶的原因或者状况相应的执行所需时间的第二任务内容提示给驾驶员。因此，在自动驾驶中能够更舒适地利用第二任务。

例如，可能存在在本车辆在具有最低速度限制的汽车专用道路中的特定区间外的行驶区间行驶中，进入交通拥堵的情况。或者，可能存在在本车辆在不具有最低速度限制的一般道路行驶中，进入交通拥堵的情况。或者，可能存在在具有最低速度限制的汽车专用道路中的特定区间，因事故或者施工等而产生交通拥堵的情况。在这些情况下，能够在规定的高速度范围行驶的高速度范围自动驾驶的开始条件可能不成立。

另一方面，即使在这些情况下，由于是交通拥堵期间，因此能够在规定的中低速范围，例如，小于10km/h行驶的交通拥堵时自动驾驶的开始条件也可能成立。因此，在这些情况下，通过开始条件所包含的其他条件成立，能够执行SAE等级3的交通拥堵时自动驾驶并利用第二任务。因此，在本实施方式中，当在设定有交通拥堵时自动驾驶中的规定速度范围所包含的最低限制速度的汽车专用道路上行驶中并且处于交通拥堵期间的情况下，驾驶等级决定部172决定交通拥堵时自动驾驶的执行。此外，也存在当在高速度范围自动驾驶中进入交通拥堵的情况下，不移至交通拥堵时自动驾驶，而继续高速度范围自动驾驶的驾驶控制ECU17。在该驾驶控制ECU17中，当在高速度范围自动驾驶中进入交通拥堵的情况下，以仅确保与前行车辆的车间距离的方式，来控制本车辆的行驶速度。由此，继续第二任务。

如上述的一个例子那样，在执行SAE等级3的交通拥堵时自动驾驶来开始第二任务的利用后，可能存在交通拥堵暂时解除的情况。在这样的情况下，若本车辆到达交通拥堵暂时解除区间，则对本车辆进行增速控制。此外，“增速控制”也可以称作“增速侧的加速控制”、“增速方向的加速控制”，或者仅称为“加速控制”。之后，在本车辆再次到达交通拥堵的最末尾时，对本车辆进行减速控制。

在如上述那样的交通拥堵暂时解除的场景，通过本车辆的增速控制，若行驶速度暂时超过交通拥堵时自动驾驶的上限速度，则交通拥堵时自动驾驶的继续条件不成立。于是，驾驶自动化等级从交通拥堵时SAE等级3变更为SAE等级2，而不能利用第二任务。但是，通过之后再进入交通拥堵区间，能够进行SAE等级3的交通拥堵时自动驾驶以及利用伴随于此的第二任务。

这样，在交通拥堵暂时解除的场景，若交通拥堵时自动驾驶因本车辆的增速控制而被暂时中断，则第二任务利用也被暂时中断，便利性较差。因此，在检测到交通拥堵暂时解除时，驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23执行在交通拥堵暂时解除期间继续交通拥堵时自动驾驶以及伴随于此的第二任务利用所需的处理。

具体而言，在检测到交通拥堵暂时解除时，HMI控制装置23中的继续操作受理部235受理用于继续执行中的第二任务的输入操作亦即继续操作。HMI控制装置23将继续操作受理部235的继续操作的受理结果发送至驾驶控制ECU17。

驾驶控制ECU17中的信息获取部171获取交通拥堵状态。另外，信息获取部171从HMI控制装置23获取由驾驶员执行的第二任务的执行状态。并且，信息获取部171从HMI控制装置23获取继续操作的受理状态。即，信息获取部171从HMI控制装置23获取是否有执行中的第二任务的继续请求。而且，在获取到的交通拥堵状态是交通拥堵暂时解除，并且，有执行中的第二任务的继续请求的情况下，车速控制部173在规定速度范围内即比汽车专用道路的最低限制速度快并且继续交通拥堵时自动驾驶的限制速度范围内对行驶速度进行增速控制。

在本实施方式中，可以良好地避免在交通拥堵暂时解除的场景下驾驶员希望第二任务的继续的情况下的交通拥堵时自动驾驶以及第二任务的违反驾驶员的意愿的暂时中断。因此，根据本实施方式，能够在自动驾驶中可更加舒适地利用第二任务。

即使在检测到交通拥堵暂时解除的情况下，也未必保持原样继续交通拥堵时自动驾驶。在伴随着交通拥堵暂时解除而交通拥堵时自动驾驶被解除的情况下，需要从系统向驾驶员的驾驶的移交顺利地进行。因此，执行中的交通拥堵时自动驾驶以及第二任务的继续请求操作优选在驾驶员充分掌握本车辆前方的交通状况即道路状况的状态下进行。

因此，在本实施方式中，在检测到交通拥堵暂时解除的情况下，继续操作受理部235显示用于使驾驶员确认前方(即，本车辆的行进目的地)的道路状况的“注意前方”这样的消息。另外，在通过行为获取部232获取到驾驶员正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的检查结果的情况下，继续操作受理部235使继续操作有效化。并且，继续操作受理部235在使继续操作的受理有效化了的情况下，为了通过驾驶控制ECU17以不超过规定速度范围的方式控制本车辆的行驶速度，而将使继续操作有效化的情况通知给驾驶控制ECU17。

驾驶控制ECU17若从继续操作受理部235接受已使继续操作有效化的通知，则执行用于继续自动驾驶的处理。即，在通过HMI装置20有效地受理用于继续执行中的第二任务的输入操作亦即继续操作并从HMI装置20通知了继续请求的情况下，驾驶等级决定部172决定继续自动驾驶。具体而言，驾驶等级决定部172在驾驶员的行为的检查结果是正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的情况下，作为通过HMI装置20有效地受理了继续操作，而决定交通拥堵时自动驾驶的继续。

(动作例)

使用图6～图9所示的流程图，对以上说明的控制动作或控制方法、以及与这些控制动作或控制方法对应的控制程序的一个具体例进行说明。此外，在图示出的流程图中，“S”是“步骤”的缩写。

(自动驾驶控制)

图6示出与自动驾驶相关的车载系统10的一系列的动作的流程。以下，将图6所示的一系列的动作称为“自动驾驶控制动作”。

在步骤601中，车载系统10判定自动驾驶开始条件是否成立。步骤601的处理例如作为与驾驶等级决定部172的动作对应的处理，由驾驶控制ECU17执行。对于步骤601的处理内容的详细内容后述。在步骤601的处理后，车载系统10使处理前进到步骤602。

在步骤602中，车载系统10判定是否能够开始自动驾驶。即，车载系统10判定步骤601中的判定结果是自动驾驶开始条件成立和不成立中的哪一个。

在能够开始自动驾驶的情况下(即，步骤602＝是)，车载系统10执行步骤603的处理。在步骤603中，车载系统10使可自动驾驶消息输出至HMI装置20。可自动驾驶消息是包含能够自动驾驶的理由和能够开始自动驾驶的主旨的消息，由CID显示器221显示，并且通过未图示的扬声器声音输出。另外，车载系统10使上述的执行按钮和不执行按钮显示于CID显示器221。

另一方面，在不能开始自动驾驶的情况下(即，步骤602＝否)，车载系统10跳过步骤603及其后面的所有处理，并结束自动驾驶控制动作。步骤602的处理例如作为与车辆信息获取部231以及显示控制部236的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。步骤603的处理例如作为与显示控制部236的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在步骤603的处理后，车载系统10使处理前进到步骤604。在步骤604中，车载系统10通过用于批准自动驾驶执行并开始本车辆的自动驾驶的执行按钮的操作，来判定驾驶员是否批准了开始自动驾驶。步骤604的处理作为与HMI控制装置23的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在驾驶员选择操作执行按钮并批准了开始自动驾驶的情况下(即，步骤604＝是)，车载系统10依次执行步骤605～步骤607的处理。另一方面，在驾驶员未批准开始自动驾驶的情况下(即步骤604＝否)，车载系统10跳过步骤605及其后面的所有处理，并结束自动驾驶控制动作。此外，由于步骤602或者步骤604中的判定结果为“否”，所以即使在自动驾驶控制动作暂时结束之后，也可以通过规定的重新开始条件成立，重新开始从步骤601起的处理。这样的重新开始条件例如是规定的自动驾驶开始触发操作(例如，操作部19所包含的未图示的转向开关的操作等。)、经过规定的间隔时间、或者检测到本车辆的行驶目的地发生交通拥堵等。具体而言，例如，在刚进入能够进行高速度范围自动驾驶的特定区间之后的阶段，可以是在步骤604中不批准开始自动驾驶的情况。在这样的情况下，在本车辆从这样的特定区间退出之前，可能需要相当长的行驶距离或者行驶时间。因此，在这样的情况下，通过在不批准操作后驾驶员的想法改变或陷入交通拥堵，当驾驶员事后希望执行自动驾驶时，能够充分利用自动驾驶。

在步骤605中，车载系统10开始自动驾驶。具体而言，例如，当在步骤601中高速度范围自动驾驶的开始条件成立时，车载系统10开始高速度范围自动驾驶的执行。另一方面，当在步骤601中交通拥堵时自动驾驶的开始条件成立时，车载系统10开始交通拥堵时自动驾驶的执行。步骤605的处理例如作为与驾驶等级决定部172的动作对应的处理，由驾驶控制ECU17执行。

在步骤606中，车载系统10执行在自动驾驶中利用的第二任务内容的选择动作。步骤606的处理作为与HMI控制装置23的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。对于步骤606的处理内容的详细内容后述。

在步骤607中，车载系统10开始在步骤606中选择的第二任务内容的执行即利用。步骤607的处理作为与HMI控制装置23的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在自动驾驶中，车载系统10反复执行步骤608以及步骤609的处理。在步骤608中，车载系统10判定是否继续自动驾驶。步骤608的处理由驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23执行。对于步骤608的处理内容的详细内容后述。

在步骤609中，车载系统10判定步骤608中的判定结果是否是自动驾驶的结束。在继续自动驾驶的情况下(即，步骤609＝否)，车载系统10将处理返回到步骤608。此外，在继续自动驾驶期间，当在步骤606中选择的第二任务内容结束时，处理返回到步骤606。另一方面，在结束自动驾驶的情况下(即，步骤609＝是)，车载系统10执行步骤610及其后面的处理。步骤609的处理例如作为与驾驶等级决定部172的动作对应的处理，由驾驶控制ECU17执行。

在步骤610中，车载系统10结束第二任务。在接下来的步骤611中，车载系统10使交替指示消息显示在仪表显示器212以及CID显示器221并且通过未图示的扬声器声音输出。交替指示消息是用于催促驾驶员驾驶交替的消息。所谓的“驾驶交替”是指从系统向驾驶员的驾驶操作的移交，即，将动态驾驶任务的执行负责人从系统交替给驾驶员。步骤610以及步骤611的处理作为与HMI控制装置23的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

接着步骤611的处理，车载系统10执行步骤612的处理。在步骤612中，车载系统10判定是否是驾驶交替准备完成能够进行驾驶交替。所谓的驾驶交替准备是指驾驶员为了驾驶交替而调整驾驶姿态。具体而言，车载系统10基于驾驶员的方向盘把持状态以及视线方向的检查结果，来判断驾驶交替准备是否完成。步骤612的处理例如作为与信息获取部171以及驾驶等级决定部172的动作对应的处理，由驾驶控制ECU17执行。

在驾驶交替准备完成而能够进行驾驶交替的情况下(即，步骤612＝是)，车载系统10使处理前进到步骤613。在步骤613中，车载系统10执行驾驶交替。即，车载系统10结束自动驾驶，并将驾驶自动化等级设定为SAE等级2。步骤613的处理例如作为与驾驶等级决定部172的动作对应的处理，由驾驶控制ECU17执行。之后，车载系统10结束自动驾驶控制动作。

在驾驶交替准备未完成的情况下(即，步骤612＝否)，车载系统10使处理前进到步骤614。在步骤614中，车载系统10判定是否从步骤611的交替指示消息的显示开始经过了规定时间T1。在经过规定时间T1之前的情况下(即，步骤614＝否)，车载系统10将处理返回到步骤612。另一方面，在经过了规定时间T1的情况下(即，步骤614＝是)，车载系统10使处理前进到步骤615以及步骤616。步骤614的处理作为与HMI控制装置23的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在步骤615中，车载系统10使交替警告消息显示于仪表显示器212以及CID显示器221并且使扬声器声音输出。交替警告示消息是用于警告由于驾驶交替准备未完成而不能进行驾驶交替的主旨的消息。步骤615的处理例如作为与显示控制部236的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在步骤616中，车载系统10判定从步骤611的交替指示消息的显示开始是否经过了规定时间T2。T2＞T1。在经过规定时间T2之前的情况下(即，步骤616＝否)，车载系统10将处理返回到步骤612。另一方面，在经过了规定时间T2的情况下(即，步骤616＝是)，车载系统10使处理前进到步骤617以及步骤618。步骤616的处理作为与HMI控制装置23的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在步骤617中，车载系统10将使本车辆紧急停止的主旨的紧急停止消息显示于仪表显示器212以及CID显示器221并且使扬声器声音输出。步骤617的处理例如作为与显示控制部236的动作对应的处理，由HMI控制装置23执行。

在步骤618中，车载系统10执行使本车辆紧急停止到安全的场所所需的处理。具体而言，驾驶控制ECU17中的信息获取部171从HMI控制装置23接受显示了紧急停止消息的信息。由此，驾驶控制ECU17检测在经过规定时间T2之前驾驶交替准备未完成。于是，驾驶控制ECU17执行使本车辆紧急停止到安全的场所(例如，紧急停车区等)所需的车辆控制。之后，车载系统10结束自动驾驶控制动作。

(自动驾驶开始条件判定)

图7表示判定自动驾驶开始条件是否成立的图6所示的步骤601的处理内容的详细内容。在这样的自动驾驶开始条件的判定处理中，驾驶控制ECU17首先执行步骤701的处理。

在步骤701中，驾驶控制ECU17判定区间条件是否成立。“区间条件”是本车辆当前正在特定区间行驶。在区间条件成立的情况下(即，步骤701＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤702。

在步骤702中，驾驶控制ECU17判定环境条件是否成立。“环境条件”是可自动驾驶的驾驶环境。环境条件例如包含是可自动驾驶的交通环境、自动驾驶所需的传感器等各部没有异常等。交通环境具体而言例如包含没有因雾或大雨造成的视野不良、在自动驾驶预定区间内没有事故或道路施工等障碍事件等。

在环境条件成立的情况下(即，步骤702＝是)，驾驶控制ECU17在执行步骤703的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤703中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件成立。具体而言，在该情况下，驾驶控制ECU17判定高速度范围自动驾驶的开始条件成立。

另一方面，在环境条件未成立的情况下(即，步骤702＝否)，驾驶控制ECU17在执行步骤704的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤704中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件不成立。

在区间条件不成立的情况下(即，步骤701＝否)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤705。在步骤705中，驾驶控制ECU17判定交通拥堵条件是否成立。“交通拥堵条件”是本车辆当前正在交通拥堵区间行驶、或本车辆当前即将进入交通拥堵区间。具体而言，在基于交通信息判定本车辆的当前位置是交通拥堵区间内或其附近，并且，检测出符合以下的(A)～(D)中的任意一个的情况下，交通拥堵条件成立。(A)与前方车辆的车间距离急剧减少。(B)前方车辆的速度急剧降低。(C)前方车辆使危险警示灯闪烁。(D)与前方车辆的车间距离是规定的短距离(例如，10m以下)，并且本车辆的行驶速度为规定的低速度范围(例如，小于20km/h)。

在交通拥堵条件成立的情况下(即，步骤705＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤706。另一方面，在交通拥堵条件不成立的情况下(即，步骤705＝否)，驾驶控制ECU17在执行步骤704的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤704中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件不成立。

在步骤706中，驾驶控制ECU17判定当前是否通过信息获取部171获取到最新的交通信息。所谓的“最新”例如是指日本道路交通信息中心等中的交通信息的提供时刻距当前时刻N分钟以内。N例如是5～10。

在获取到最新的交通信息的情况下(即，步骤706＝是)，驾驶控制ECU17在执行步骤703的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤703中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件成立。具体而言，在该情况下，驾驶控制ECU17判定交通拥堵时自动驾驶的开始条件成立。

另一方面，在未获取到最新的交通信息的情况下(即，步骤706＝否)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤707。在步骤707中，驾驶控制ECU17判定交通拥堵条件成立的状态是否持续了规定时间。

在交通拥堵条件成立的状态持续了规定时间的情况下(即，步骤707＝是)，驾驶控制ECU17在执行步骤703的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤703中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件成立。具体而言，在该情况下，驾驶控制ECU17判定交通拥堵时自动驾驶的开始条件成立。

另一方面，在交通拥堵条件成立的状态未持续规定时间的情况下(即，步骤707＝否)，驾驶控制ECU17在执行步骤704的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤704中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件不成立。

(内容选择)

图8表示选择在自动驾驶中利用的第二任务内容的图6所示的步骤606的处理内容的详细内容。在这样的内容选择处理中，HMI控制装置23首先执行步骤801以及步骤802的处理。

在步骤801中，HMI控制装置23使第二任务允许消息显示于CID显示器221。第二任务允许消息是用于向驾驶员通知能够利用第二任务的消息。在步骤802中，HMI控制装置23判定区间条件是否成立。即，HMI控制装置23判定本次开始执行的自动驾驶是否是高速度范围自动驾驶。

在本次开始执行的自动驾驶是高速度范围自动驾驶的情况下(即，步骤802＝是)，HMI控制装置23执行步骤803、步骤804以及步骤805的处理。另一方面，在本次开始执行的自动驾驶是交通拥堵时自动驾驶的情况下(即，步骤802＝否)，HMI控制装置23执行步骤806以及步骤807的处理。

步骤803～步骤805是用于获取在特定区间能够进行高速度范围的行驶的SAE等级3的自动驾驶亦即高速度范围自动驾驶的可持续时间Tc的处理。在步骤803中，HMI控制装置23获取当前行驶中的特定区间的剩余距离。剩余距离是从本车辆的当前位置到本车辆退出特定区间的地点(例如，本车辆退出的出口交汇处、或特定区间的终点。)的行驶预定距离。

在步骤804中，HMI控制装置23基于在步骤803中获取的剩余距离，来计算区间行驶时间Tv。具体而言，区间行驶时间Tv例如能够通过在步骤803中获取到的剩余距离除以本车辆的当前行驶中的特定区间中的平均行驶速度来计算。

在步骤805中，HMI控制装置23基于在步骤804中计算出的区间行驶时间Tv来获取可持续时间Tc。具体而言，可持续时间Tc例如能够通过使用规定的修正常量对在步骤804中计算出的区间行驶时间Tv进行乘法或减法来计算。

此外，由于某种原因，可能存在在步骤804中不能计算区间行驶时间Tv的情况。在该情况下，HMI控制装置23将可持续时间Tc设定为可设定的最大值。具体而言，例如，在使用从“0000”到“FFFF”的4位的16进制数来设定可持续时间Tc的值的规格中，将不能计算区间行驶时间Tv的情况下的可持续时间Tc的值设定为“FFFF”。

步骤806以及步骤807是用于获取在交通拥堵期间能够进行中低速度范围的行驶的SAE等级3的自动驾驶亦即交通拥堵时自动驾驶的可持续时间Tc的处理。在步骤806中，HMI控制装置23获取交通拥堵的持续预测时间亦即交通拥堵预测时间Tj。交通拥堵预测时间Tj是到本车辆在当前行驶中的交通拥堵区间行驶结束为止的所需时间的近似值。具体而言，交通拥堵预测时间Tj例如能够基于当前的交通拥堵期间的本车辆的平均行驶速度和根据交通拥堵信息获取的交通拥堵区间剩余距离来计算。

在步骤807中，HMI控制装置23基于在步骤806中获取的交通拥堵预测时间Tj，来获取可持续时间Tc。具体而言，可持续时间Tc例如能够通过使用规定的修正常量对在步骤806中获取到的交通拥堵预测时间Tj进行乘法或减法来计算。此外，由于某种原因，可能存在在步骤806中不能获取交通拥堵预测时间Tj的情况。在该情况下，HMI控制装置23将可持续时间Tc设定为可设定的最大值。在该情况下的具体例例如与上述相同为“FFFF”。

如上述那样，若与自动驾驶的开始原因或种类相应的可持续时间Tc的获取完成，则HMI控制装置23使处理前进到步骤808。在步骤808中，HMI控制装置23判定可持续时间Tc是否小于第一阈值Tc1。

在可持续时间Tc小于第一阈值Tc1的情况下(即，步骤808＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤809。在步骤809中，HMI控制装置23将短时间内容决定为建议内容。所谓的建议内容是向驾驶员建议利用的第二任务内容。

在可持续时间Tc是第一阈值Tc1以上的情况下(即，步骤808＝否)，HMI控制装置23使处理前进到步骤810。在步骤810中，HMI控制装置23判定可持续时间Tc是否小于第二阈值Tc2。即，步骤810的判定是可持续时间Tc是否是第一阈值Tc1以上且小于第二阈值Tc2的判定。第二阈值Tc2是用于判定是否将可持续时间Tc设定为最大值的阈值。第一阈值Tc1＜＜第二阈值Tc2。因此，步骤810的判定是时间获取部233是否能够获取可持续时间Tc的判定。

在可持续时间Tc小于第二阈值Tc2的情况下(即，步骤810＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤811。在步骤811中，HMI控制装置23将长时间内容决定为建议内容。

在可持续时间Tc为第二阈值Tc2以上的情况下(即，步骤810＝否)，时间获取部233未能获取可持续时间Tc。即，由于某种原因不能获取区间行驶时间Tv或者交通拥堵预测时间Tj，将可持续时间Tc设定为最大值。因此，在该情况下，HMI控制装置23使处理前进到步骤812。在步骤812中，HMI控制装置23将复合内容决定为建议内容。复合内容是复合了短时间内容和长时间内容双方的内容。

在如上述那样决定了建议内容的种类后，HMI控制装置23使处理前进到步骤813以及步骤814。在步骤813中，HMI控制装置23使决定出的建议内容的提示画面显示于CID显示器221。

具体而言，HMI控制装置23在建议内容是短时间内容的情况下，使短时间内容提示画面显示于CID显示器221。短时间内容提示画面是用于提示短时间内容的显示画面，且是在图2中的中央显示区域DA1可执行或可开始播放地显示“推荐”的短时间内容的画面。

另外，在建议内容是长时间内容的情况下，HMI控制装置23使长时间内容提示画面显示于CID显示器221。短时间内容提示画面是用于提示长时间内容的显示画面，且是在图2中的中央显示区域DA1可执行或可开始播放地显示“推荐”的长时间内容的画面。

另外，在建议内容是复合内容的情况下，HMI控制装置23可选择地提示执行所需时间不同的多个第二任务内容亦即短时间内容以及长时间内容。具体而言，HMI控制装置23使图5所示的菜单画面显示于CID显示器221。

在步骤814中，HMI控制装置23判定由驾驶员等进行的内容选择操作是否结束。在内容选择操作未完成期间，步骤814中的判定为“否”，HMI控制装置23将处理返回到步骤813。即，HMI控制装置23等待内容选择操作的结束。若内容选择操作结束(即，步骤814＝是)，HMI控制装置23结束内容选择处理。由此，开始利用选择出的第二任务内容。

(自动驾驶继续判定)

图9示出判定是否继续自动驾驶的图6所示的步骤608的处理内容的详细内容。在这样的自动驾驶的继续判定处理中，驾驶控制ECU17首先执行步骤901的处理。

在步骤901中，驾驶控制ECU17判定在步骤705中是否判定为交通拥堵条件成立了。即，驾驶控制ECU17判定当前正在执行的SAE等级3的自动驾驶是交通拥堵时自动驾驶还是高速度范围自动驾驶。

在当前正在执行的自动驾驶是高速度范围自动驾驶的情况下(即，步骤901＝否)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤902。在步骤902中，驾驶控制ECU17判定高速度范围自动驾驶的结束条件是否成立。结束条件例如包含到本车辆退出特定区间的地点(例如，本车辆退出的出口交汇处、或特定区间的终点。)为止的距离或者所需时间小于规定值。另外，结束条件例如包含在考虑了本车辆的前方的交通环境或道路状况的情况下，到提前规定时间(例如15秒)为止的本车辆的行为变得不能预测。

在结束条件不成立的情况下(即，步骤902＝否)，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤903后，暂时结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤903中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的继续。

在结束条件成立的情况下(即，步骤902＝是)，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤904后，结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤904中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的结束。

在当前正在执行的自动驾驶是交通拥堵时自动驾驶的情况下(即，步骤901＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤905。在步骤905中，驾驶控制ECU17判定是否产生了交通拥堵暂时解除场景。即，驾驶控制ECU17判定是否检测到交通拥堵暂时解除。

在未产生交通拥堵暂时解除场景的情况下(即，步骤905＝否)，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤903后，暂时结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤903中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的继续。

在产生了交通拥堵暂时解除场景的情况下(即，步骤905＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤906。在步骤906中，驾驶控制ECU17判定通过信息获取部171当前是否获取了最新的交通拥堵信息。

在当前未获取最新的交通拥堵信息的情况下(即，步骤906＝否)，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤904后，结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤904中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的结束。

在当前获取了最新的交通拥堵信息的情况下(即，步骤906＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤907。在步骤907中，驾驶控制ECU17判定当前的本车辆的行驶位置是否是交通拥堵区间内。

在当前的本车辆的行驶位置不是交通拥堵区间内的情况下(即，步骤907＝否)，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤904后，结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤904中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的结束。

在当前的本车辆的行驶位置是交通拥堵区间内的情况下(即，步骤907＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤908以及步骤909。在步骤908中，驾驶控制ECU17将用于使CID显示器221执行继续建议显示的指令发送至HMI控制装置23。由此，HMI控制装置23使CID显示器221执行继续建议显示。继续建议显示包含建议自动驾驶的继续的继续建议消息和用于图3所示的继续批准的批准按钮DA6。继续建议消息例如与“注意前方”这样的表述亦即注意前方消息交替地显示于图3所示的消息显示框DB4。另外，HMI控制装置23使用未图示的扬声器执行与继续建议显示内容对应的声音引导。

在步骤909中，驾驶控制ECU17判定在HMI装置20是否执行了由驾驶员等进行的批准操作。即，驾驶控制ECU17从HMI控制装置23接收是否选择操作了图3所示的批准按钮DA6的判定结果。

在未执行批准操作的情况下(即，步骤909＝否)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤910。在步骤910中，驾驶控制ECU17判定从继续建议显示的开始起是否经过了规定时间。在经过规定时间前，步骤910中的判定为“否”，驾驶控制ECU17将处理返回到步骤909。即，驾驶控制ECU17等待批准操作规定时间。

若保持着未执行批准操作的状态经过规定时间，则步骤910中的判定为“是”。在该情况下，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤904后，结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤904中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的结束。

若在规定时间内执行批准操作，则步骤909中的判定为“是”。在该情况下，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤911。在步骤911中，驾驶控制ECU17判定驾驶员是否正在确认前方即车辆行进目的地的道路状况。

在驾驶员正在确认前方的情况下(即，步骤911＝是)，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤903后，暂时结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤903中，驾驶控制ECU17决定自动驾驶以及第二任务的继续。

在驾驶员不是正在确认前方的情况下(即，步骤911＝否)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤912。在步骤912中，驾驶控制ECU17判定是否从批准操作经过了规定时间。在经过规定时间前，步骤912中的判定为“NO”，驾驶控制ECU17将处理返回到步骤911。即，驾驶控制ECU17等待驾驶员的前方确认规定时间。

若驾驶员未确认前方的状态从批准操作起经过规定时间，则步骤912中的判定为“是”。在该情况下，驾驶控制ECU17在使处理前进到步骤904后，结束自动驾驶的继续判定处理。在步骤904中，驾驶控制ECU17结束自动驾驶以及第二任务的结束。

(第二实施方式)

以下，除了图1～图9以外还参照图10以及图11对第二实施方式进行说明。此外，在以下的第二实施方式的说明中，主要对与上述第一实施方式不同的部分进行说明。另外，在第一实施方式和第二实施方式中，对于相互相同或者等同的部分，标注了相同附图标记。因此，在以下的第二实施方式的说明中，对于具有与第一实施方式相同的附图标记的构成要素，除非有技术矛盾或者特别的追加说明，可以适当地引用上述第一实施方式中的说明。在后述的第三及其后面的实施方式中也相同。

本实施方式的车载系统10的基本结构与图1相同。另外，本实施方式的车载系统10的基本动作与图2～图9相同。在本实施方式中，除了上述第一实施方式以外，还追加了以下的功能。

例如，由于在本车辆的行进目的地存在事故、交通拥堵、故障车、施工等交通障碍现象，所以即使驾驶员正在进行第二任务也可能将视线从CID显示器221移开多次确认前方。因此，在本实施方式中，在通过行为获取部232获取到驾驶员正在确认本车辆的行进目的地的道路状况的主旨的检查结果的情况下，显示控制部236通过HMI装置20显示道路状况。具体而言，在驾驶员执行了规定频度的前方确认的情况下，如图10所示，显示控制部236使道路状况显示于信息显示框DB3。

图11是由HMI控制装置23执行的第二任务的显示控制处理。这样的第二任务的显示控制处理在图6所示的流程图中的从处理前进到步骤607的时刻到处理前进到步骤610的时刻期间，以规定时间(例如100msec)间隔被反复执行。

在第二任务的显示控制处理中，首先，在步骤1101中，HMI控制装置23将显示内容的数据读入到RAM等临时存储区域。显示内容是在CID显示器221显示的第二任务内容。接下来，在步骤1102中，HMI控制装置23使用在步骤1101中读入的数据，使显示内容显示于CID显示器221。

接着，在步骤1103中，HMI控制装置23判定是否执行本次批准处理。批准处理是用于受理由驾驶员进行的各种批准操作的处理。

在执行批准处理的情况下(即，步骤1103＝是)，HMI控制装置23在执行步骤1104以及步骤1105的处理后，暂时结束第二任务的显示控制处理。在步骤1104中，HMI控制装置23使批准请求消息显示于CID显示器221。在步骤1105中，HMI控制装置23使批准按钮DA6显示于CID显示器221。

在不执行批准处理的情况下(即，步骤1103＝否)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1106。在步骤1106中，HMI控制装置23判定是否执行本次警告处理。警告处理是用于对驾驶员进行各种警告的处理。

在执行警告处理的情况下(即，步骤1106＝是)，HMI控制装置23在执行步骤1107的处理后，暂时结束第二任务的显示控制处理。在步骤1107中，HMI控制装置23使警告内容显示于CID显示器221。警告内容包含用于各种警告的消息和/或图形。

在未执行警告处理的情况下(即，步骤1106＝否)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1108。在步骤1108中，HMI控制装置23判定驾驶员是否正在进行前方确认。

在驾驶员未进行前方确认的情况下(即，步骤1108＝否)，HMI控制装置23暂时结束第二任务的显示控制处理。另一方面，在驾驶员正在进行前方确认的情况下(即，步骤1108＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1109。

在步骤1109中，HMI控制装置23判定驾驶员的前方确认是否达到了规定频度。“规定频度”是每规定的基准时间的次数，例如5秒钟3次以上。在驾驶员的前方确认未达到规定频度的情况下(即，步骤1109＝否)，HMI控制装置23暂时结束第二任务的显示控制处理。另一方面，在驾驶员的前方确认达到了规定频度的情况下(即，步骤1109＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1110。

在步骤1110中，HMI控制装置23判定是否通过车辆信息获取部231获取到与本车辆周边相关的交通信息。“本车辆周边”是本车辆的行进目的地，是距本车辆的当前位置规定的行驶预定距离(例如5km)的范围内。

在未获取到与本车辆周边相关的交通信息的情况下(即，步骤1110＝否)，HMI控制装置23暂时结束第二任务的显示控制处理。另一方面，在获取到与本车辆周边相关的交通信息的情况下(即，步骤1110＝是)，HMI控制装置23在执行步骤1111的处理后，暂时结束第二任务的显示控制处理。在步骤1111中，HMI控制装置23使获取到的与本车辆周边相关的交通信息显示于信息显示框DB3。

像这样，在本实施方式中，当在第二任务期间驾驶员以规定频度确认了多次前方的情况下，将与本车辆周边相关的交通信息显示在HMI装置20。因此，根据本实施方式，能够在HMI装置20执行根据实际的交通状况的适当的交通信息显示。

(追加实施方式1：第三实施方式)

以下，对第三实施方式进行说明。在本实施方式的说明中，也与上述第二实施方式的说明相同，适当地引用前述的实施方式中的说明，并且主要对本实施方式所特有的部分进行说明。

本实施方式涉及由时间获取部233获取到的自动驾驶的可持续时间Tc为极短时间的情况下的处理。所谓的“极短时间”例如是相当于小于数十秒、或行驶距离小于1000m的时间。在本实施方式中，在可持续时间Tc为极短时间的情况下，驾驶控制ECU17能够通过驾驶员的选择进行交通拥堵时自动驾驶的执行，另一方面不能进行高速度范围自动驾驶的执行。

具体而言，参照图7，对本实施方式的动作进行说明。在本实施方式中，当在区间条件成立时(即，步骤701＝是)执行的步骤702中判定环境条件是否成立时的“环境条件”包含可持续时间Tc为规定的执行下限时间以上。在这里，“执行下限时间”是用于判定可持续时间Tc是否相当于上述的极短时间的判定基准值，是比步骤808中的第一阈值Tc1充分小的值(例如30秒)。

而且，在可持续时间Tc比执行下限时间短的情况下，由于可持续时间Tc相当于上述的极短时间，所以步骤702中的判定结果为“否”，在步骤704中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件不成立。在该情况下，图6所示的流程图中的步骤602的判定结果为“否”，车载系统10跳过步骤603及其后面的所有处理，并结束自动驾驶控制动作。此时，HMI控制装置23优选通过HMI装置20提示由于可持续时间Tc比执行下限时间短所以不允许自动驾驶以及第二任务的执行。

另一方面，在区间条件不成立而交通拥堵条件成立的情况下(即，步骤705＝是)，处理不前进到包含可持续时间Tc为执行下限时间以上的“环境条件”的成立判定(即，步骤702)。即，对于交通拥堵时自动驾驶，执行条件不包含可持续时间Tc为规定的执行下限时间以上。由此，在HMI控制装置23中，能够进行极短时间的交通拥堵时自动驾驶中的第二任务的执行。此时，HMI控制装置23在步骤603中优选通过HMI装置20提示自动驾驶的执行以及伴随于此的第二任务的利用的所需时间为极短时间。

像这样，根据本实施方式，极短时间的自动驾驶的执行以及伴随于此的第二任务的利用能够在交通拥堵时进行，另一方面，在与高速度范围自动驾驶对应的行驶条件下被禁止。因此，根据本实施方式，可以更适当地进行自动驾驶的执行以及第二任务利用。

然而，在自动驾驶的可持续时间Tc较短的情况下，通过使驾驶员的意识尽可能不因第二任务而脱离本车辆的驾驶(即，行驶状态以及驾驶操作)，能够进行自动驾驶结束时的顺畅的驾驶交替。因此，在这样的情况下，优选将执行第二任务的HMI装置20限定在车载设备即CID装置22。

图12抽出并示出与这样的例子对应地改变了图8的流程图的一部分的情况下的改变部分。具体而言，参照图12，在可持续时间Tc小于第一阈值Tc1的情况下(即，步骤808＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1201。在步骤1201中，HMI控制装置23判定可持续时间Tc是否是机型限定阈值TcS以上。机型限定阈值TcS＜第一阈值Tc1。即，机型限定阈值TcS是比步骤808中的第一阈值Tc1充分小的值。

在可持续时间Tc是机型限定阈值TcS以上的情况下(即，步骤1201＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤809，将短时间内容决定为建议内容。与此相对，在可持续时间Tc小于机型限定阈值TcS的情况下(即，步骤1201＝否)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1202。在步骤1202中，HMI控制装置23将限制内容决定为建议内容。限制内容在短时间内容中被限制为由作为车载设备的CID装置22执行，熟悉极短时间的利用，并且驾驶员容易将意识转向本车辆的驾驶。具体而言，限制内容例如是执行所需时间相对较短且仅收听声音也没有问题的音乐视频、执行所需时间不能概念化的电视广播等。

图12所示的例子在自动驾驶的可持续时间Tc是极短时间的情况下特别有效。即，第二任务提示部234在基于交通拥堵预测时间Tj获取到的可持续时间Tc比规定的机型限定时间短的情况下，优选将在交通拥堵行驶中执行第二任务的HMI装置20限制在车载设备即CID装置22。“规定的机型限定时间”是机型限定阈值TcS。在该情况下，机型限定阈值TcS可以与上述的执行下限时间相等，也可以在机型限定阈值TcS与执行下限时间之间设置一些差值。

(追加实施方式2：第四实施方式)

以下，对第四实施方式进行说明。本实施方式对上述第一实施方式和/或第三实施方式进行了一些改变。具体而言，本实施方式在以极短时间执行交通拥堵时自动驾驶的情况下，更早地提示第二任务允许消息。

即，在本实施方式中，第二任务提示部234在自动驾驶的可持续时间Tc短于规定的限制时间的情况下，以如下的方式动作。第二任务提示部234代替基于可持续时间Tc的可执行的第二任务的提示、或者先于这样的提示，通过HMI装置20来提示表示能够执行第二任务的信息。

图13和图14表示与本实施方式对应的一个动作例。图13抽出并示出与本动作例对应地改变了图6的流程图的一部分的情况下的改变部分的周边。图14与本动作例对应地改变了图7的流程图的一部分。

具体而言，参照图13，在步骤601中，车载系统10判定自动驾驶开始条件是否成立。此时，如后述那样，执行表示自动驾驶的执行时间是否是极短时间的极短时间标志Fs的设定处理。步骤602～605的处理内容与上述第一实施方式的情况相同。

接着步骤605的处理，车载系统10使处理前进到步骤1301。在步骤1301中，车载系统10判定极短时间标志Fs的设定状态。具体而言，车载系统10在极短时间标志Fs被复位的情况下(即，Fs＝0)使步骤1301的判定结果为“是”，另一方面在设置了极短时间标志Fs的情况下(即，Fs＝1)使步骤1301的判定结果为“否”。

在未设置极短时间标志Fs的情况下(即，步骤1301＝是)，在本次步骤605中开始的自动驾驶的执行时间不是极短时间。因此，在该情况下，车载系统10使处理前进到步骤606。在步骤606中，车载系统10执行在自动驾驶中利用的第二任务内容的选择动作。此外，在本实施方式中，作为步骤606的内容选择处理，可以应用图8本身或根据图12改变后的图8。

在设置了极短时间标志Fs的情况下(即，步骤1301＝否)，在本次步骤605中开始的自动驾驶的执行时间是极短时间。因此，在该情况下，车载系统10使处理前进到步骤1302以及步骤1303。

在步骤1302中，车载系统10使第二任务允许消息显示于CID显示器221。步骤1302中的处理内容与图8所示的流程图中的步骤801相同。

通过步骤1302的第二任务允许消息的提示，驾驶员能够掌握可以开始第二任务。因此，驾驶员等能够任意地操作HMI装置20，选择所希望的第二任务内容并开始执行即利用。因此，在步骤1303中，车载系统10判定是否具有由驾驶员等进行的第二任务开始操作。

在尚未进行第二任务开始操作的情况下(即，步骤1303＝否)，车载系统10等待这样的操作规定时间。具体而言，车载系统10在步骤1303的判定结果为“否”的情况下，使处理前进到步骤1304。在步骤1304中，车载系统10判定是否从步骤1302的第二任务允许消息的提示时机经过了规定的待机时间。在经过待机时间之前(即，步骤1304＝否)，车载系统10将处理返回到步骤1303。另一方面，在经过待机时间后(即，步骤1304＝是)，车载系统10使处理前进到步骤606。由此，执行如通常那样的内容选择处理。

若在经过待机时间之前进行第二任务开始操作(即，步骤1303＝是)，车载系统10使处理前进到步骤1305。在步骤1305中，车载系统10判定是否能够执行通过第二任务开始操作执行指示的第二任务。具体而言，例如，车载系统10判定通过第二任务开始操作指示执行的第二任务是否是能够在极短时间的自动驾驶中执行的上述的限制内容。

在能够执行通过第二任务开始操作指示执行的第二任务的情况下(即，步骤1305＝是)，车载系统10使处理前进到步骤607。在步骤607中，车载系统10开始通过第二任务开始操作选择出的第二任务内容的执行即利用。即，在该情况下，跳过步骤606的内容选择处理。另一方面，在不能执行通过第二任务开始操作指示执行的第二任务的情况下(即，步骤1305＝否)，车载系统10使处理前进到步骤1304。

参照图14，步骤701的处理内容与上述第一实施方式的情况相同。在处理前进到步骤702的情况下，本车辆当前正在能够执行高速度范围自动驾驶的特定区间行驶。

当在步骤702中判定为环境条件不成立的情况下(即，步骤702＝否)，驾驶控制ECU17在执行步骤704的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤704中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件不成立。另一方面，当在步骤702中判定为环境条件成立的情况下(即，步骤702＝是)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤1401以及步骤1402。

此外，该情况下的“环境条件”由于以下的理由不包含自动驾驶预定区间内没有事故或道路施工等障碍事件、以及可持续时间Tc为规定的执行下限时间以上。这是因为在自动驾驶预定区间内是否发生事故或道路施工等障碍事件会反映在可持续时间Tc的长度上。另外，是因为对于可持续时间Tc是否为执行下限时间以上，在本实施方式中，不是步骤702中的环境条件成立与否，而是作为是否设置了极短时间标志Fs来处理。

在步骤1401中，驾驶控制ECU17获取即计算高速度范围自动驾驶的可持续时间Tc。步骤1401的处理内容与图8所示的流程图中的步骤803～步骤805相同。

在步骤1402中，驾驶控制ECU17判定计算出的可持续时间Tc是否为限制时间TcL以上。限制时间TcL可以与上述的机型限定阈值TcS或者执行下限时间相等，也可以与这些之间设置一些差值。限制时间TcL＜第一阈值Tc1。即，限制时间TcL是比步骤808中的第一阈值Tc1充分小的值。

在高速度范围自动驾驶的可持续时间Tc短于限制时间TcL的情况下(即，步骤1402＝否)，驾驶控制ECU17在执行步骤704的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤704中，驾驶控制ECU17判定自动驾驶开始条件不成立。即，在高速度范围自动驾驶的可持续时间Tc短于限制时间TcL的情况下，不执行高速度范围自动驾驶，因此也不允许第二任务的执行。

与此相对，在高速度范围自动驾驶的可持续时间Tc为限制时间TcL以上的情况下(即，步骤1402＝是)，驾驶控制ECU17在执行步骤703的处理后，结束自动驾驶开始条件的判定处理。在步骤703中，驾驶控制ECU17判定高速度范围自动驾驶的开始条件成立。

图14中的步骤705的处理内容与上述第一实施方式的情况相同。另外，步骤706以及步骤707的判定内容与上述第一实施方式的情况相同。在交通拥堵时自动驾驶的开始条件成立的情况下，步骤705中的判定结果为“是”，并且步骤706或者步骤707中的判定结果为“是”。

在本实施方式中，在交通拥堵时自动驾驶的开始条件成立的情况下，在处理前进到步骤703之前，执行步骤1403等的极短时间标志Fs的设定处理。具体而言，首先，在步骤1403中，驾驶控制ECU17获取即计算交通拥堵时自动驾驶的可持续时间Tc。步骤1403的处理内容与图8所示的流程图中的步骤806以及步骤807相同。

接下来，在步骤1404中，驾驶控制ECU17判定交通拥堵时自动驾驶的可持续时间Tc是否为限制时间TcL以上。在交通拥堵时自动驾驶的可持续时间Tc为限制时间TcL以上的情况下(即，步骤1404＝是)，驾驶控制ECU17当在步骤1405中将极短时间标志Fs复位后(即，Fs＝0)，使处理前进到步骤703。另一方面，在交通拥堵时自动驾驶的可持续时间Tc短于限制时间TcL的情况下(即，步骤1404＝否)，驾驶控制ECU17当在步骤1406中设置了极短时间标志Fs后(即，Fs＝1)，使处理前进到步骤703。

像这样，在本实施方式中，在自动驾驶的可持续时间Tc为极短时间的情况下，设置极短时间标志Fs(即，在步骤1406中Fs＝1)。于是，在开始自动驾驶之后且开始内容选择处理(即，步骤606)之前，提示第二任务允许消息(即，步骤1302)。由此，在以极短时间执行自动驾驶的情况下，更早地提示用于向驾驶员等通知能够利用第二任务的第二任务允许消息。因此，根据本实施方式，即使是极短时间的自动驾驶中，也能够良好地确保驾驶员等能够利用第二任务的时间，便利性提高。

(追加实施方式3：第五实施方式)

以下，对第五实施方式进行说明。本实施方式涉及在以长时间或长距离执行自动驾驶的情况下，通过使驾驶员的意识不会因第二任务而过于离开本车辆的驾驶(即，行驶状态以及驾驶操作)，而能够进行自动驾驶结束时的顺畅的驾驶交替的技术。具体而言，在本实施方式中，车载系统10即HMI控制装置23在从第二任务的执行开始能够继续规定的中断待机时间以上自动驾驶的情况下，通过HMI装置20提示本车辆的行驶状态或者周边信息。“周边信息”包含关于与本车辆周边相关的交通环境(例如，前方以及邻接车道上的其他车辆的存在状态等)的信息和/或与本车辆周边相关的交通信息。即，“周边信息”典型地包含本车辆的行进目的地的道路状况。

图15表示与本实施方式对应的一个动作例。HMI控制装置23在第二任务执行中以规定时间(例如100msec)间隔反复起动图15所示的信息中断提示例程。所谓的“第二任务执行中”是从图6或者图13所示的流程图中的处理前进到步骤607的时刻到图6所示的流程图中的处理前进到步骤610的时刻的期间。这样的例程中的各处理对应于第二任务提示部234和/或显示控制部236的动作。

若这样的例程被起动，则首先，在步骤1501中，HMI控制装置23判定自动驾驶的可持续时间Tc是否是规定的中断待机时间Tw1以上。在可持续时间Tc短于中断待机时间Tw1的情况下(即，步骤1501＝否)，跳过步骤1502及其后面的所有处理，并暂时结束本例程。

在可持续时间Tc为中断待机时间Tw1以上的情况下(即，步骤1501＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1502。在步骤1502中，HMI控制装置23判定剩余时间Tr是否为中断待机时间Tw1以上。剩余时间Tr是从当前时刻到预计为当前正在执行的自动驾驶结束的时刻的所需时间。即，剩余时间Tr通过从在自动驾驶开始时计算出的可持续时间Tc减去自动驾驶的持续时间Tw来计算。

在剩余时间Tr短于中断待机时间Tw1的情况下(即，步骤1502＝否)，跳过步骤1503及其后面的所有处理，并暂时结束本例程。另一方面，在剩余时间Tr为中断待机时间Tw1以上的情况下(即，步骤1502＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1503。

在步骤1503中，HMI控制装置23判定持续时间Tw是否为中断待机时间Tw1以上。持续时间Tw是从规定的持续基准时刻到当前时刻的所需时间。持续基准时刻是当前正在执行的自动驾驶开始的时刻和通过HMI装置20上次执行本车辆的行驶状态或者周边信息的提示动作的时刻中的更接近当前时刻的一方。

在持续时间Tw短于中断待机时间Tw1的情况下(即，步骤1503＝否)，跳过步骤1504及其后面的所有处理，并暂时结束本例程。另一方面，在持续时间Tw为中断待机时间Tw1以上的情况下(即，步骤1503＝是)，HMI控制装置23使处理前进到步骤1504。

在步骤1504中，HMI控制装置23判定当前是否是特定内容的执行或利用的中途。所谓的“特定内容”是若在利用或执行的中途产生信息提示的中断则乘员感觉烦恼的种类的第二任务内容，例如，电影、游戏等。

在当前是特定内容的执行或利用的中途的情况下(即，步骤1504＝是)，若在当前时刻通过HMI装置20提示本车辆的行驶状态或者周边信息的信息，则使正在利用第二任务的乘员感到烦恼。因此，在该情况下，这样的信息提示优选待机到特定内容暂时结束的时机。因此，在该情况下，HMI控制装置23跳过步骤1505以及步骤1506的处理，并暂时结束本例程。

在当前不是特定内容的执行或利用的中途的情况下(即，步骤1504＝否)，即使在当前时刻通过HMI装置20提示本车辆的行驶状态或者周边信息的信息，使第二任务利用中的乘员感觉烦恼的可能性也较低。因此，在该情况下，这样的信息提示优选在当前时刻执行。因此，在该情况下，HMI控制装置23在执行与信息提示动作相关的步骤1505以及步骤1506的处理后，暂时结束本例程。此外，在特定内容是游戏的情况下，存在根据玩家操作的角色的状态，游戏的进行暂时停止的场景。例如，玩家操作的角色被敌方角色击败、或等待基于玩家的决定的选择结果的输入的场景相当于该场景。在产生了这样的场景的情况下，步骤1504的判定结果可能为“否”。

在步骤1505中，HMI控制装置23通过HMI装置20提示本车辆的行驶状态或者周边信息的信息。在步骤1506中，HMI控制装置23将持续时间Tw复位。由此，能够以中断待机时间Tw1间隔反复提示本车辆的行驶状态或者周边信息，直到当前正在执行的自动驾驶结束。

像这样，根据本实施方式，在以长时间或长距离执行自动驾驶的情况下，本车辆的车辆信息或者周边信息，即，驾驶状态、交通环境以及交通信息中的至少一部分在驾驶交替期间前至少提示一次。由此，能够进行自动驾驶结束时的顺畅的驾驶交替。另外，通过在第二任务内容的中断或结束的时刻执行信息提示，可以良好地避免使正在利用第二任务的乘员感觉烦恼。此外，根据这样的观点，例如，优选通过第二任务提示部234交替地建议长时间内容和短时间内容。

(追加实施方式总结)

执行相当于SAE等级3～5的不对驾驶员等乘员强制周边监视义务的“自动驾驶”的期间可以根据道路种类以及本车辆周边的状况等变化。因此，无论执行不对驾驶员等强制周边监视义务的自动驾驶的期间较长的情况下还是较短的情况下，都需要实现对驾驶员等来说便利性良好的行驶环境。在这一点上，根据上述第三～第五实施方式，即使在执行不对驾驶员等强制周边监视义务的自动驾驶的期间是极短时间的情况下，也能够对驾驶员等提示便利性良好的行驶环境。

(变形例)

本公开并不限定于上述实施方式。因此，能够对上述实施方式适当地变更。以下，对代表性的变形例进行说明。在以下的变形例的说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。另外，在上述实施方式和变形例中，对相互相同或者等同的部分标注相同附图标记。因此，在以下的变形例的说明中，对于具有与上述实施方式相同的附图标记的构成要素，除非技术上矛盾或者特别的追加说明，就可以适当地引用上述实施方式中的说明。

本公开并不限定于上述实施方式所示的具体的装置结构。即，例如，搭载车载系统10的车辆并不限定于四轮汽车。具体而言，这样的车辆也可以是三轮汽车，也可以是货车卡车等六轮或者八轮汽车。车辆的种类也可以是仅具备内燃机的传统汽车，也可以是不具备内燃机的电动汽车或者燃料电池车，也可以是所谓的混合动力车辆。车辆中的车体的形状以及构造并不限定于箱状即俯视时为大致矩形。对于车辆的用途、方向盘的位置、乘员数等，也并没有特别限定。

作为构成车载系统10的通信标准，也可以采用CAN(国际注册商标)以外的标准，例如，FlexRay(国际注册商标)等。另外，构成车载系统10的通信标准并不限定于一种。例如，车载系统10也可以具有依据LIN等通信标准的子网络线路。LIN是Local InterconnectNetwork(本地互连网络)的缩写。

对于车辆状态传感器11、外界状态传感器12以及周边监视传感器13，也并不限定于上述的例示。例如，周边监视传感器13也可以是包含声纳即超声波传感器的结构。或者，周边监视传感器13也可以具备毫米波雷达传感器、子毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及超声波传感器中的两种以上的传感器。对于各种传感器的设置个数也并没有特别的限定。

对于定位器14，也并不限定于上述的例示。例如，定位器14也可以不是内置有陀螺仪传感器以及加速度传感器的结构。具体而言，惯性获取部142也可以接收来自作为车辆状态传感器11设置于定位器14的外部的角速度传感器以及加速度传感器的输出信号。

可以省略DCM15。即，交通信息可以由导航装置16获取。或者，导航装置16也可以具有包含定位器14以及DCM15的结构。

导航装置16也可以经由与车载通信线路10A不同的子通信线路可信息通信地与HMI控制装置23连接。

导航装置16也可以具有与HMI装置20不同的导航画面显示专用的显示画面。或者，导航装置16也可以设置为构成HMI装置20的一部分。具体而言，例如，导航装置16也可以与CID装置22一体化。

在各国的道路交通制度中，对于自动驾驶的种类、自动驾驶中的最高速度等自动驾驶的执行条件，可以进行与国内情况等相应的适当的考虑。因此，上述实施方式可以适当地改变为依据各国的道路交通制度的规格。具体而言，例如，在上述实施方式中，驾驶控制ECU17构成为能够执行在特定区间能够进行高速度范围的行驶的高速度范围自动驾驶和在交通拥堵期间能够进行中低速范围的行驶的交通拥堵时自动驾驶双方。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如，驾驶控制ECU17也可以仅能够执行高速度范围自动驾驶。或者，驾驶控制ECU17也可以仅能够执行交通拥堵时自动驾驶。

交通拥堵时自动驾驶也可以无论是否设定了特定区间，都仅在汽车专用道路上可以执行。或者，交通拥堵时自动驾驶也可以仅在特定区间可以执行。在这些情况下，使交通拥堵暂时解除的场景下的行驶速度不超过交通拥堵时自动驾驶的上限速度的车速控制特别有益。另外，交通拥堵时自动驾驶中的行驶条件可以根据各国的道路交通制度适当地设定。具体而言，例如，在上述实施方式中，交通拥堵时自动驾驶的解除下限车速为10km/h，并且，解除上限车速为60km/h。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如，交通拥堵时自动驾驶也包含交通拥堵暂时解除状态，在60km/h以下或者小于60km/h的速度范围，无需继续操作就可以稳定地执行。这样的条件的自动驾驶也可以称为“低速自动驾驶”。“低速自动驾驶”也可以与是否发生交通拥堵无关地执行。

在上述实施方式中，驾驶控制ECU17构成为能够执行与SAE等级1～3对应的车辆控制动作。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如，本公开可以适当地应用于可以执行与SAE等级1～5对应的车辆控制动作的情况。另外，本公开中的驾驶自动化的等级或类别也并不限定于在“SAE J3016”中规定的等级或类别。并且，车速控制部173可以设置为除了车速控制以外，还执行转向操纵控制、制动控制等车辆运动控制子任务的车辆控制部。

DSM18也可以经由与车载通信线路10A不同的子通信线路以可信息通信的方式与HMI控制装置23连接。

DSM18并不限定于通过图像识别来检查驾驶员的视线或面部的朝向的结构。即，例如，DSM18也可以具有通过与图像传感器不同的种类的传感器来检查驾驶员的坐姿以及方向盘把持状态的结构。

操作部19也可以具有检查驾驶员的话语的声音输入装置。

操作部19也可以设置为HMI装置20的一部分。

HMI装置20并不限定于具备仪表板21和CID装置22的结构。即，例如，HMI装置20也可以具备平视显示器。因此，HMI控制装置23也可以代替CID显示器221或与CID显示器221一起在平视显示器上显示在上述实施方式中显示于CID显示器221的各种的信息以及消息。此外，对于平视显示器的功能以及结构，没有特别的限定。

作为平视显示器，例如，可以使用使虚像重叠显示在包含本车辆的前方路面的前景的类型的显示器。所谓的“重叠显示”是指将前景所包含的重叠对象物(例如建筑物)的关联信息(例如建筑物名称)以与重叠对象物重叠的方式显示或显示在重叠对象物的附近，从而将重叠对象物与关联信息相互建立关联地显示。向前方路面的路径显示、行进方向显示、交通信息显示等也相当于“重叠显示”。

仪表211和仪表显示器212可以由一个显示设备实现。在该情况下，仪表211可以设置为作为液晶或者有机EL显示器的一个显示设备中的左右两端部的显示区域。即，仪表211可以通过图像显示实现与转速表、速度仪表、水温计等对应的表圈、指针、刻度等。另外，仪表显示器212可以设置为这样的显示设备中的仪表211以外的显示区域。

输入设备222也可以代替与CID显示器221重叠的触摸面板、或者与该触摸面板一起，具有通过驾驶员的手动操作的指示设备等。输入设备222也可以具有检查驾驶员的话语的声音输入装置。

在上述实施方式中，驾驶控制ECU17以及HMI控制装置23具有作为具备CPU等的所谓的车载微型计算机的结构。然而，本公开并不限定于这样的结构。

例如，驾驶控制ECU17的全部或者一部分也可以是构成为能够进行如上述那样的动作的数字电路，例如具备ASIC或FPGA的结构。ASIC是Application Specific IntegratedCircuit(专用集成电路)的缩写。FPGA是Field Programmable Gate Array(现场可编程门阵列)的缩写。即，在驾驶控制ECU17中，车载微型计算机部分和数字电路部分可以并存。对于HMI控制装置23也同样。

在上述实施方式中说明的各种动作、步骤或能够执行处理的本公开的程序可以经由基于DCM15等的V2X通信下载或升级。或者，这样的程序可以经由设置于车辆的制造工厂、设置工厂、销售店等的终端装置下载或升级。这样的程序的储存目的地也可以为存储卡、光盘、磁盘等。

像这样，上述的各功能结构以及方法也可以由专用计算机来实现，上述专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化而成的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，上述的各功能结构以及方法也可以通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供的专用计算机来实现。或者，上述的各功能结构以及方法也可以通过由被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非迁移的实体的存储介质。即，上述的各功能结构以及方法也可以表示为包含用于实现各功能结构以及方法的步骤的计算机程序、或者存储有该程序的非迁移的实体的存储介质。

本公开并不限定于在上述实施方式中示出的具体的功能结构以及动作例。例如，继续建议消息、注意前方消息等各种消息也可以代替CID显示器221、或与CID显示器221一起显示于其他显示设备。“其他显示设备”例如是仪表显示器212和/或未图示的平视显示器。

继续操作受理部235也可以被设置为受理继续操作以外的各种输入操作的操作受理部。

图2等所示的显示画面中的外观设计以及操作功能也可以适当地变更。例如，参照图2，通过中央显示区域DA1内的滑动操作，可以实现与种类变更按钮DA4或内容变更按钮DA5同样的功能。

图6等所示的流程图也可以适当地变更。例如，在步骤604的判定结果为“否”的情况下，通常执行与步骤910同样的等待批准操作规定时间的处理。然而，在图6中，在附图的纸面的关系以及说明书中的说明的简化的关系中，省略了这样的待机处理的图示以及说明。

在步骤607的处理中，HMI控制装置23也可以执行第二任务开始的报告。第二任务开始的报告例如可以通过文字显示和/或声音输出来进行。

短时间内容与长时间内容的区分的边界并不限定于30分钟。即，例如，两者的边界也可以为45分钟，也可以为60分钟，也可以为75分钟。另外，第二任务内容的种类并不限定于短时间内容和长时间内容这两种。即，例如，第二任务内容的种类可以根据执行所需时间分类为三个以上。在该情况下，在图8中的步骤808以下的处理中，可以追加可持续时间Tc是否小于第三阈值TcZ的判定。Z为3以上的自然数。

在图7所示的自动驾驶开始条件的判定处理中，首先，执行区间条件是否成立的判定处理(即，步骤701)。然而，本公开并不限定于这样的方式。即，例如，也可以首先执行交通拥堵条件是否成立的判定处理(即，步骤705)。在这样的变形例中，在交通拥堵条件不成立的情况下(即，步骤705＝否)，驾驶控制ECU17使处理前进到步骤701，判定区间条件是否成立。步骤702的处理也可以在步骤706或步骤707中的判定结果为“是”的情况下执行。

步骤705中的交通拥堵条件也并不限定于上述的具体例。即，例如，当在本车辆的前方规定距离范围内存在其他车辆，在本车辆行驶中的车道的相邻车道存在低速行驶中的其他车辆，并且本车辆的行驶速度小于规定的速度阈值的情况下，也可以判定交通拥堵条件成立。规定的速度阈值例如为10km/h。

步骤706和/或步骤707可以省略。即，可以从交通拥堵时自动驾驶的开始条件中除去当前通过信息获取部171获取到最新的交通信息和/或交通拥堵条件成立的状态持续了规定时间。

即使在从交通信息未能获取交通拥堵信息的情况下，也能够计算交通拥堵预测时间Tj。具体而言，例如，可以在地图信息上统计地确定交通拥堵发生频率较高的特定的行驶区间。将这样的行驶区间称为“交通拥堵预测区间”。因此，在本车辆在交通拥堵预测区间行驶中本车辆进入实际的交通拥堵区间的情况下，交通拥堵预测时间Tj能够基于当前的交通拥堵期间的本车辆的平均行驶速度和交通拥堵预测区间的剩余距离来计算。

图11所示的第二任务的显示控制处理和图15所示的信息中断提示处理可以合并。具体而言，例如，在图11所示的流程图中，在步骤1108～步骤1110中的任意一个步骤的判定结果为“否”的情况下，也可以执行图15所示的信息中断提示处理。图15中的步骤1505的处理内容也可以与图11中的步骤1111的处理内容相同。

“小于阈值”可以变更为“阈值以下”。同样地，“阈值以上”和“超过阈值”能够相互置换。即，“＜”和“≤”能够相互置换。同样地，“＞”和“≥”能够相互置换。

所谓的“获取”“计算”“推断”“检查”“检测”“决定”等类似的表达能够在技术上不矛盾的范围内，相互适当地置换。“检查”或“检测”“提取”能够在技术上不矛盾的范围内，适当地置换。

当然，构成上述实施方式的要素除了特别明示为必需的情况以及原理上认为明显为必需的情况等，未必是必需的。另外，在提及构成要素的个数、量、范围等数值的情况下，除了特别明示是必需的情况以及原理上明显限定为特定的数值的情况等，本公开并不限定于该特定的数值。同样地，在提及构成要素等的形状、方向、位置关系等的情况下，除了特别明示是必需的情况以及原理上限定为特定的形状、方向、位置关系等的情况等，本公开并不限定于该形状、方向、位置关系等。

变形例也并不限定于上述的例示。例如，多个实施方式只要在技术上不矛盾，也可以相互组合。另外，多个变形例只要在技术上不矛盾，也可以相互组合。并且，上述实施方式的全部或者一部分与变形例的全部或者一部分只要在技术上不矛盾，也可以相互组合。

(总结)

(1)通过上述实施方式以及变形例示出的本公开包含与HMI控制方法以及HMI控制程序相关的以下的各观点。此外，下述的各观点只要在技术上不矛盾，也能够相互组合并应用。

根据第一观点，HMI控制方法是控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置(20)的方法，包含：

获取自动驾驶的可持续时间的处理；以及

基于获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务处理。

另外，HMI控制程序是由HMI控制装置(23)执行的程序，上述HMI控制装置(23)构成为控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置(20)，

由上述HMI控制装置执行的处理包含：

获取自动驾驶的可持续时间的处理；以及

基于获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务处理。

根据第二观点，获取上述可持续时间的上述处理包含：基于预先设定为可自动驾驶的行驶区间的距离，来获取上述可持续时间的处理。

根据第三观点，获取上述可持续时间的上述处理包含：当由于交通拥堵而开始自动驾驶时，基于这样的交通拥堵的持续预测时间，来获取上述可持续时间的处理。

第四观点还包含在检测到交通拥堵暂时解除时，受理用于继续执行中的上述第二任务的输入操作的继续操作受理处理。

第五观点还包含获取上述驾驶座位乘客的行为的检查结果的行为获取处理，

上述继续操作受理处理包含：当通过上述行为获取处理获取到上述驾驶座位乘客正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的上述检查结果时，使上述输入操作有效化的处理。

根据第六观点，上述车辆在交通拥堵期间能够在规定速度范围内自动驾驶，

上述继续操作受理处理包含：在已使上述输入操作的受理有效化的情况下，为了通过控制上述车辆的驾驶的驾驶控制装置(17)以不超过上述规定速度范围的方式控制上述车辆的行驶速度，而将已使上述输入操作有效化的情况通知给上述驾驶控制装置的处理。

第七观点还包含：当通过上述行为获取部获取到上述驾驶座位乘客正在确认上述道路状况的主旨的上述检查结果时，通过上述HMI装置显示上述道路状况的处理。

第八观点还包含：

行为获取处理，获取上述驾驶座位乘客的行为的检查结果；以及

显示控制处理，当通过上述行为获取处理获取到上述驾驶座位乘客正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的上述检查结果时，通过上述HMI装置显示上述道路状况。

根据第九观点，通过上述HMI装置提示上述第二任务的上述处理包含：当无法获取上述可持续时间时，可选择地提示执行所需时间不同的多个上述第二任务的处理。

第十观点包含：当预先设定为可自动驾驶的行驶区间的行驶的上述可持续时间短于规定的执行下限时间时，不允许这样的行驶区间中的第二任务的执行的处理。

第十一观点包含：无论基于交通拥堵的持续预测时间获取的上述可持续时间的长短如何，都允许交通拥堵行驶中的第二任务的执行的处理。

根据第十二观点，通过上述HMI装置提示上述第二任务的上述处理包含：当基于交通拥堵的持续预测时间获取的上述可持续时间短于规定的机型限定时间时，将在交通拥堵行驶中执行第二任务的上述HMI装置限定为车载设备(22)的处理。

根据第十二观点，通过上述HMI装置提示上述第二任务的上述处理包含：当上述可持续时间短于规定的限制时间时，通过上述HMI装置提示表示可执行第二任务的信息，以代替基于该可持续时间的可执行的第二任务的提示、或者先于这样的提示的处理。

第十三观点包含：当从开始执行上述第二任务起能够继续规定的中断待机时间以上自动驾驶时，通过上述HMI装置提示上述车辆的行驶状态或者周边信息的处理。

(2)通过上述实施方式以及变形例示出的本公开包含与驾驶控制方法以及驾驶控制程序相关的以下的各观点。此外，下述的各观点只要在技术上不矛盾，就能够相互组合并应用。

根据第一观点，驾驶控制方法是在交通拥堵期间控制能够在规定速度范围内自动驾驶的车辆的驾驶方法，包含：

信息获取处理，至少获取上述车辆的行驶状态；

驾驶等级决定处理，基于通过上述信息获取处理获取的上述行驶状态，来决定是否可以执行自动驾驶；以及

车速控制处理，根据通过上述驾驶等级决定处理决定的是否可以执行自动驾驶，来控制上述车辆的行驶速度，

上述信息获取处理包含：获取作为上述行驶状态的交通拥堵状态，并且从控制搭载于上述车辆的HMI装置(20)的HMI控制装置(23)获取由驾驶座位乘客执行的第二任务的执行状态的处理，

上述车速控制处理包含：当获取的上述交通拥堵状态是交通拥堵暂时解除，并且具有执行中的上述第二任务的继续请求时，在上述规定速度范围内对上述行驶速度进行增速控制的处理。

另外，驾驶控制程序是由驾驶控制装置(17)执行的驾驶控制程序，上述驾驶控制装置(17)构成为控制在交通拥堵期间在规定速度范围内可自动驾驶的车辆的驾驶，

由上述驾驶控制装置执行的处理包含：

信息获取处理，至少获取上述车辆的行驶状态；

驾驶等级决定处理，基于通过上述信息获取处理获取的上述行驶状态，来决定是否可以执行自动驾驶；以及

车速控制处理，根据通过上述驾驶等级决定处理决定的是否可以执行自动驾驶，来控制上述车辆的行驶速度，

上述信息获取处理包含：获取作为上述行驶状态的交通拥堵状态，并且从控制搭载于上述车辆的HMI装置(20)的HMI控制装置(23)获取由驾驶座位乘客执行的第二任务的执行状态的处理，

上述车速控制处理包含：当获取的上述交通拥堵状态是交通拥堵暂时解除，并且具有执行中的上述第二任务的继续请求时，在上述规定速度范围内对上述行驶速度进行增速控制的处理。

根据第二观点，

上述驾驶等级决定处理包含：当在设定有上述规定速度范围所包含的最低限制速度的专用道路上行驶并且是交通拥堵期间的情况下，决定执行自动驾驶的处理，

上述车速控制处理包含：当获取到的上述行驶状态是上述专用道路行驶中的交通拥堵暂时解除，并且具有上述继续请求时，将上述行驶速度在上述规定速度范围内控制为上述最低限制速度以上的处理。

根据第三观点，上述驾驶等级决定处理包含：当通过上述HMI装置有效地受理用于继续执行中的上述第二任务的输入操作且从上述HMI装置通知了上述继续请求时，决定继续自动驾驶的处理。

根据第四观点，上述驾驶等级决定处理包含：当上述驾驶座位乘客的行为的检查结果是正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨时，作为通过上述HMI装置有效地受理了上述输入操作，决定继续自动驾驶的处理。

根据第五观点，上述驾驶等级决定处理包含：当预先设定为可自动驾驶的行驶区间的行驶的可持续时间短于规定的执行下限时间时，不允许这样的行驶区间中的自动驾驶的执行的处理。

根据第六观点，上述驾驶等级决定处理包含：不管基于交通拥堵的持续预测时间获取的可持续时间的长短如何，都允许交通拥堵行驶中的自动驾驶的执行的处理。

Claims (20)

1.一种HMI控制装置，是构成为控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置(20)的HMI控制装置(23)，具备：

时间获取部(233)，获取自动驾驶的可持续时间；以及

第二任务提示部(234)，基于由上述时间获取部获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务。

2.根据权利要求1所述的HMI控制装置，其中，

上述时间获取部基于预先设定为可自动驾驶的行驶区间的距离，来获取上述可持续时间。

3.根据权利要求1或2所述的HMI控制装置，其中，

在由于交通拥堵而开始自动驾驶的情况下，上述时间获取部基于这样的交通拥堵的持续预测时间，来获取上述可持续时间。

4.根据权利要求3所述的HMI控制装置，其中，

还具备继续操作受理部(235)，在检测到交通拥堵暂时解除的情况下，上述继续操作受理部受理用于继续执行中的第二任务的输入操作。

5.根据权利要求4所述的HMI控制装置，其中，

还具备行为获取部(232)，上述行为获取部获取上述驾驶座位乘客的行为的检查结果，

当通过上述行为获取部获取到上述驾驶座位乘客正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的上述检查结果时，上述继续操作受理部使上述输入操作有效化。

6.根据权利要求5所述的HMI控制装置，其中，

上述车辆在交通拥堵期间能够在规定速度范围内自动驾驶，

在已使上述输入操作的受理有效化的情况下，上述继续操作受理部为了通过驾驶控制装置(17)以不超过上述规定速度范围的方式控制上述车辆的行驶速度，而将已使上述输入操作有效化的情况通知给上述驾驶控制装置，其中，上述驾驶控制装置(17)控制上述车辆的驾驶。

7.根据权利要求5或6所述的HMI控制装置，其中，

还具备显示控制部(236)，当通过上述行为获取部获取到上述驾驶座位乘客正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的上述检查结果时，上述显示控制部通过上述HMI装置显示这样的道路状况。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的HMI控制装置，其中，还具备：

行为获取部(232)，获取上述驾驶座位乘客的行为的检查结果；以及

显示控制部(236)，当通过上述行为获取部获取到上述驾驶座位乘客正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的上述检查结果时，通过上述HMI装置显示这样的道路状况。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的HMI控制装置，其中，

在上述时间获取部未能获取上述可持续时间的情况下，上述第二任务提示部可选择地提示执行所需时间不同的多个第二任务。

10.一种驾驶控制装置，是构成为控制在交通拥堵期间能够在规定速度范围内自动驾驶的车辆的驾驶的驾驶控制装置(17)，具备：

信息获取部(171)，至少获取上述车辆的行驶状态；

驾驶等级决定部(172)，基于由上述信息获取部获取到的上述行驶状态，来决定是否可以执行自动驾驶；以及

车速控制部(173)，根据由上述驾驶等级决定部决定的是否可以执行自动驾驶，来控制上述车辆的行驶速度，

上述信息获取部获取作为上述行驶状态的交通拥堵状态，并且从HMI控制装置(23)获取由驾驶座位乘客执行的第二任务的执行状态，其中，上述HMI控制装置(23)控制搭载于上述车辆的HMI装置(20)，

在获取到的上述交通拥堵状态是交通拥堵暂时解除，并且有执行中的第二任务的继续请求的情况下，上述车速控制部在上述规定速度范围内对上述行驶速度进行增速控制。

11.根据权利要求10所述的驾驶控制装置，其中，

当在设定有包含于上述规定速度范围的最低限制速度的专用道路上行驶并且是交通拥堵期间的情况下，上述驾驶等级决定部决定执行自动驾驶，

在获取到的上述行驶状态是上述专用道路行驶中的交通拥堵暂时解除，并且有上述继续请求的情况下，上述车速控制部将上述行驶速度在上述规定速度范围内控制为上述最低限制速度以上。

12.根据权利要求10或11所述的驾驶控制装置，其中，

在通过上述HMI装置有效地受理用于继续执行中的第二任务的输入操作并从上述HMI装置通知了上述继续请求的情况下，上述驾驶等级决定部决定继续自动驾驶。

13.根据权利要求12所述的驾驶控制装置，其中，

在上述驾驶座位乘客的行为的检查结果是正在确认车辆行进目的地的道路状况的主旨的情况下，上述驾驶等级决定部作为通过上述HMI装置有效地受理了上述输入操作，决定继续自动驾驶。

14.一种HMI控制方法，是控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置(20)的HMI控制方法，

获取自动驾驶的可持续时间；以及

基于获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务。

15.一种HMI控制程序，是由HMI控制装置(23)执行的HMI控制程序，上述HMI控制装置(23)构成为控制搭载于可自动驾驶的车辆的HMI装置(20)，

由上述HMI控制装置执行的处理包含：

获取自动驾驶的可持续时间的处理；以及

基于获取到的上述可持续时间，通过上述HMI装置提示在自动驾驶中驾驶座位乘客可执行的第二任务处理。

16.根据权利要求1～9中任一项所述的HMI控制装置，其中，

当预先设定为可自动驾驶的行驶区间的行驶的上述可持续时间短于规定的执行下限时间时，不允许这样的行驶区间中的第二任务的执行。

17.根据权利要求1～9以及16中任一项所述的HMI控制装置，其中，

无论基于交通拥堵的持续预测时间获取的上述可持续时间的长短如何，都允许交通拥堵行驶中的第二任务的执行。

18.根据权利要求17所述的HMI控制装置，其中，

当基于交通拥堵的持续预测时间获取的上述可持续时间短于规定的机型限定时间时，上述第二任务提示部将在交通拥堵行驶中执行第二任务的上述HMI装置限定为车载设备(22)。

19.根据权利要求1～9以及16～18中任一项所述的HMI控制装置，其中，

当上述可持续时间短于规定的限制时间时，上述第二任务提示部以代替基于该可持续时间的可执行的第二任务的提示、或者先于这样的提示，通过上述HMI装置提示表示可执行第二任务的信息。

20.根据权利要求1～9以及16～19中任一项所述的HMI控制装置，其中，

构成为在从开始执行上述第二任务起能够持续规定的中断待机时间以上自动驾驶的情况下，通过上述HMI装置提示上述车辆的行驶状态或者周边信息。

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