JP6705429B2 - 運転交代制御装置、及び運転交代制御プログラム - Google Patents
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Description
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)と、車両が自動運転機能によって走行している状態で、運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)と、交代要求部による交代要求の後に、操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)と、操舵情報に基づき、アクチュエータの駆動トルクによるステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を運転者が行っている場合に、自動運転機能から運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)と、を備え、トルク制御部は、車両が走行中の車線から逸脱しないようにアクチュエータに発生させる駆動トルクの向きを制御する運転交代制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)と、車両が自動運転機能によって走行している状態で、運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)と、交代要求部による交代要求の後に、操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)と、交代要求の後に、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する把持判定部(68)と、操舵情報に基づき、アクチュエータの駆動トルクによるステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を運転者が行っている場合に、自動運転機能から運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)と、を備え、トルク制御部は、交代要求の後に、把持判定部による把持の判定のため、周期的に変化する把持判定トルクを発生させ、把持判定部にて運転者がステアリングホイールを把持していると判定された場合には、交代制御部による判定のための駆動トルクである入力判定トルクをアクチュエータに発生させ、操舵情報取得部は、操舵装置に入力されるトルクの値を含む操舵情報を取得し、把持判定部は、アクチュエータが発生させる把持判定トルクの推移と、操舵情報に基づくトルクの推移との比較に基づき、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する運転交代制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(50a)を、車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)、車両が自動運転機能によって走行している状態で、運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)、交代要求部による交代要求の後に、操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)、操舵情報に基づき、アクチュエータの駆動トルクによるステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を運転者が行っている場合に、自動運転機能から運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)、として機能させ、トルク制御部は、車両が走行中の車線から逸脱しないようにアクチュエータに発生させる駆動トルクの向きを制御する運転交代制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、運転者と自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(50a)を、車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)、車両が自動運転機能によって走行している状態で、運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)、交代要求部による交代要求の後に、操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)、交代要求の後に、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する把持判定部(68)、操舵情報に基づき、アクチュエータの駆動トルクによるステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を運転者が行っている場合に、自動運転機能から運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)、として機能させ、トルク制御部は、交代要求の後に、把持判定部による把持の判定のため、周期的に変化する把持判定トルクを発生させ、把持判定部にて運転者がステアリングホイールを把持していると判定された場合には、交代制御部による判定のための駆動トルクである入力判定トルクをアクチュエータに発生させ、操舵情報取得部は、操舵装置に入力されるトルクの値を含む操舵情報を取得し、把持判定部は、アクチュエータが発生させる把持判定トルクの推移と、操舵情報に基づくトルクの推移との比較に基づき、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する運転交代制御プログラムとされる。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (15)
- 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、
前記車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)と、
前記車両が前記自動運転機能によって走行している状態で、前記自動運転機能の判断に基づき前記運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)と、
前記交代要求部による交代要求の後に、前記操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて前記車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)と、
前記操舵情報に基づき、前記アクチュエータの駆動トルクによる前記ステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)と、を備える運転交代制御装置。 - 前記トルク制御部は、前記車両が走行中の車線から逸脱しないように前記アクチュエータに発生させる駆動トルクの向きを制御する請求項1に記載の運転交代制御装置。
- 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、
前記車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)と、
前記車両が前記自動運転機能によって走行している状態で、前記運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)と、
前記交代要求部による交代要求の後に、前記操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて前記車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)と、
前記操舵情報に基づき、前記アクチュエータの駆動トルクによる前記ステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)と、を備え、
前記トルク制御部は、前記車両が走行中の車線から逸脱しないように前記アクチュエータに発生させる駆動トルクの向きを制御する運転交代制御装置。 - 前記交代要求の後に、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する把持判定部(68)、をさらに備え、
前記トルク制御部は、前記把持判定部にて前記運転者が前記ステアリングホイールを把持していると判定された場合に、前記交代制御部による判定のための駆動トルクである入力判定トルクを前記アクチュエータに発生させる請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。 - 前記トルク制御部は、前記交代要求の後に、前記把持判定部による把持の判定のため、周期的に変化する把持判定トルクを発生させ、
前記操舵情報取得部は、前記操舵装置に入力されるトルクの値を含む前記操舵情報を取得し、
前記把持判定部は、前記アクチュエータが発生させる前記把持判定トルクの推移と、前記操舵情報に基づくトルクの推移との比較に基づき、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する請求項4に記載の運転交代制御装置。 - 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御装置であって、
前記車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)と、
前記車両が前記自動運転機能によって走行している状態で、前記運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)と、
前記交代要求部による交代要求の後に、前記操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて前記車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)と、
前記交代要求の後に、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する把持判定部(68)と、
前記操舵情報に基づき、前記アクチュエータの駆動トルクによる前記ステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)と、を備え、
前記トルク制御部は、
前記交代要求の後に、前記把持判定部による把持の判定のため、周期的に変化する把持判定トルクを発生させ、
前記把持判定部にて前記運転者が前記ステアリングホイールを把持していると判定された場合には、前記交代制御部による判定のための駆動トルクである入力判定トルクを前記アクチュエータに発生させ、
前記操舵情報取得部は、前記操舵装置に入力されるトルクの値を含む前記操舵情報を取得し、
前記把持判定部は、前記アクチュエータが発生させる前記把持判定トルクの推移と、前記操舵情報に基づくトルクの推移との比較に基づき、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する運転交代制御装置。 - 前記トルク制御部は、周期的に変化する前記入力判定トルクを前記アクチュエータに発生させ、
前記入力判定トルクの周波数は、前記把持判定トルクの周波数よりも低く設定されている請求項5又は6に記載の運転交代制御装置。 - 前記入力判定トルクの値は、前記把持判定トルクの値よりも大きい値に設定されている請求項5〜7のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記車両に横方向の移動を実質的に生じさせない周波数又は大きさの前記把持判定トルクを前記アクチュエータに発生させる請求項5〜8のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
- 前記交代制御部は、前記アクチュエータの入力する駆動トルクとは逆方向の操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする請求項1〜9のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
- 前記交代制御部は、前記運転者によって入力される操舵トルクの値が判定閾値を超えている場合に、前記自動運転機能から前記運転者に運転操作の制御権を移譲させる請求項1〜10のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記ステアリングホイールに作用するトルクが前記判定閾値以下となるような駆動トルクを、前記アクチュエータに発生させる請求項11に記載の運転交代制御装置。
- 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(50a)を、
前記車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)、
前記車両が前記自動運転機能によって走行している状態で、前記自動運転機能の判断に基づき前記運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)、
前記交代要求部による交代要求の後に、前記操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて前記車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)、
前記操舵情報に基づき、前記アクチュエータの駆動トルクによる前記ステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)、として機能させる運転交代制御プログラム。 - 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(50a)を、
前記車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)、
前記車両が前記自動運転機能によって走行している状態で、前記運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)、
前記交代要求部による交代要求の後に、前記操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて前記車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)、
前記操舵情報に基づき、前記アクチュエータの駆動トルクによる前記ステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)、として機能させ、
前記トルク制御部は、前記車両が走行中の車線から逸脱しないように前記アクチュエータに発生させる駆動トルクの向きを制御する運転交代制御プログラム。 - 運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両(A)において、前記運転者と前記自動運転機能との間における運転交代を制御する運転交代制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(50a)を、
前記車両に搭載された操舵装置(10)に入力されている操舵操作を示す操舵情報を取得する操舵情報取得部(65)、
前記車両が前記自動運転機能によって走行している状態で、前記運転者へ向けた運転交代の要求を行なう交代要求部(66)、
前記交代要求部による交代要求の後に、前記操舵装置のアクチュエータ(17)にステアリングホイール(11)を回転させて前記車両に横方向の移動を生じさせる駆動トルクを発生させるトルク制御部(67)、
前記交代要求の後に、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する把持判定部(68)、
前記操舵情報に基づき、前記アクチュエータの駆動トルクによる前記ステアリングホイールの回転を修正する操舵操作を前記運転者が行っている場合に、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を可能にする交代制御部(69)、として機能させ、
前記トルク制御部は、
前記交代要求の後に、前記把持判定部による把持の判定のため、周期的に変化する把持判定トルクを発生させ、
前記把持判定部にて前記運転者が前記ステアリングホイールを把持していると判定された場合には、前記交代制御部による判定のための駆動トルクである入力判定トルクを前記アクチュエータに発生させ、
前記操舵情報取得部は、前記操舵装置に入力されるトルクの値を含む前記操舵情報を取得し、
前記把持判定部は、前記アクチュエータが発生させる前記把持判定トルクの推移と、前記操舵情報に基づくトルクの推移との比較に基づき、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを判定する運転交代制御プログラム。
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