CN108216213B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置(24)。车辆动作判定部(70)根据变更车道时由轨迹生成部(56)生成的预定行驶轨迹，来判定表示本车辆(100)发生的车宽方向上的车辆动作的值。在表示车辆动作的值在规定值以上的情况下，把持要求部(74)将要求把持方向盘的把持要求输出给告知控制部(64)。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种设置于能够自动变更车道的本车辆的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2009-042834号中公开了以下装置：在驾驶员操作方向指示器的开关的情况下检测在车道变更的目标车道上是否存在其他车辆，在存在其他车辆的情况下禁止变更车道并且向驾驶员告知禁止变更车道。在日本发明专利公开公报特开平10-250508号中公开了以下装置：在驾驶员操作方向指示器的开关的情况下按照道路状况来判断变更车道的安全性，并将判断结果告知驾驶员。
发明内容
在本车辆在弯道中向与转弯方向相同的方向变更车道的情况下，除了由于转弯而产生的横向加速度(横G)之外，还产生由于变更车道而产生的横向加速度。此时，本车辆产生大的横向加速度。在本车辆为自动驾驶车辆的情况下，有时驾驶员并不把持(握持)方向盘(steering wheel)，如果在弯道上产生大的横向加速度，则有时驾驶员的乘车(驾车)姿态会变形。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在由于自动驾驶状态下的车道变更而产生大的横向加速度的情况下，驾驶员也能保持乘车姿态的车辆控制装置。
本发明是一种车辆控制装置，该车辆控制装置被设置于能自动地变更车道的车辆，其特征在于，具有轨迹生成部、车辆动作判定部和把持要求部，其中，所述轨迹生成部生成变更车道时的所述车辆的预定行驶轨迹；所述车辆动作判定部根据由所述轨迹生成部生成的所述预定行驶轨迹来判定表示所述车辆发生的车宽方向上的车辆动作的值；所述把持要求部在表示所述车辆动作的值在规定值以上的情况下要求把持方向盘。根据上述结构，在车宽方向上的车辆动作由于变更车道而增大的情况下，能够要求驾驶员把持方向盘，因此，驾驶员能以适合车辆动作的姿态来乘车(驾车)。即驾驶员能把持方向盘来克服横向加速度。
车辆控制装置还具有横向加速度传感器，所述横向加速度传感器检测作为表示所述车辆动作的值的横向加速度。
车辆控制装置还具有偏航角速率传感器(yaw rate sensor)，所述偏航角速率传感器检测作为表示所述车辆动作的值的绕垂直轴转动的角速度。
也可以为：车辆控制装置还具有车辆控制部和把持检测部，其中，所述车辆控制部在变更车道时自动控制所述车辆的车辆动作；所述把持检测部检测所述方向盘是否正由所述车辆的驾驶员把持，在由所述把持要求部要求把持所述方向盘之后，所述车辆控制部在由所述把持检测部检测到所述方向盘被把持的情况下和没有检测到所述方向盘被把持的情况下使所述车辆的车辆动作不同。根据上述结构，能够按照驾驶员对方向盘的把持状态来进行合适的车辆控制。
也可以为：所述把持检测部检测所述方向盘被把持的程度(level)，所述车辆控制部按照由所述把持检测部检测到的所述程度来控制所述车辆的车辆动作。根据上述结构，能够按照驾驶员对方向盘的把持程度，例如按照是双手把持还是单手把持来进行合适的车辆控制。
在为了使所述车辆的车辆动作成为容许的车辆动作而需要规定值以上的减速度的情况下，所述车辆控制部也可以中止车道变更的自动控制。根据上述结构，能够抑制由于变更车道而造成的过度的减速，从而能进行按照不希望减速的驾驶员意图的行驶。
车辆控制装置还可以具有告知控制部，在由所述车辆控制部进行所述车辆的减速控制的情况下，所述告知控制部告知进行减速控制。根据上述结构，能够使不希望减速的驾驶员预先选择驾驶的转换(接管)。
根据本发明，能够使驾驶员保持适合车辆动作的乘车(驾车)姿态。即，驾驶员能够把持方向盘来克服横向加速度。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示具有本发明所涉及的车辆控制装置的车辆控制系统的结构的框图。
图2是表示本发明一实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。
图3是车辆控制装置进行的处理的流程图。
图4是车辆控制装置进行的处理的流程图。
图5是表示在图3的步骤S9中进行的车道变更的状态的图。
图6A是表示在图3的步骤S8中进行的车道变更的状态的图，图6B是在图3的步骤S9中进行的车道变更的状态的图。
图7A是表示在图4的步骤S15中进行的车道变更的状态的图，图7B是表示在图4的步骤S16中进行的车道变更的状态的图。
具体实施方式
下面，列举合适的(优选的)实施方式并参照附图来对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。
[1车辆控制系统10的结构]
本发明所涉及的车辆控制装置构成搭载于本车辆的车辆控制系统的一部分。下面，对车辆控制系统进行说明，同时对车辆控制装置进行说明。
[1.1整体结构]
使用图1对车辆控制系统10进行说明。车辆控制系统10被组装于本车辆100，并且通过自动驾驶或手动驾驶来进行本车辆100的行驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行本车辆100的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”和“驾驶辅助”的概念。
车辆控制系统10基本上由输入系统装置组、车辆控制装置24、和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线路与车辆控制装置24相连接。
输入系统装置组具有外界传感器12、车辆传感器14、自动驾驶开关16、操作检测传感器18和接触式传感器20。输出系统装置组具有：驱动力装置26，其驱动车轮(未图示)；操舵装置28，其对车轮进行操舵；制动装置30，其对车轮进行制动；和告知装置32，其主要通过视觉、听觉和触觉来向驾驶员进行告知。
[1.2输入系统装置组的具体结构]
外界传感器12获取表示本车辆100的外界状态的信息(以下，称为外界信息)，并将外界信息输出给车辆控制装置24。具体而言，外界传感器12构成为包括1个以上的摄像头36、1个以上的雷达38、1个以上的LIDAR40(Light Detect ion and Ranging，LaserImaging Detection and Ranging；光探测和测距、激光成像探测与测距)、导航装置42和通信装置44。
导航装置42构成为包括：定位装置，其使用卫星等来测定本车辆100的位置；存储装置50，其存储地图信息80；用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置42使用定位装置和地图信息80生成从本车辆100的位置到用户指定的目的地的行驶路径。本车辆100的位置信息和行驶路径的信息被输出给车辆控制装置24。
通信装置44构成为能够与路侧设备、其他车辆、和包括服务器的外部装置进行通信，例如发送并接收与交通设备有关的信息(交通信号等)、与其他车辆有关的信息、探测信息或者最新的地图信息80。各信息被输出给车辆控制装置24。
车辆传感器14包括检测横向加速度的横向加速度传感器46、和检测绕垂直轴转动的角速度的偏航角速率传感器48。横向加速度和偏航角速率是表示本车辆100的车宽方向上的车辆动作的值。除此之外，车辆传感器14还包括未图示的各传感器，例如，包括检测车辆速度(车速)V的速度传感器、检测加速度的加速度传感器、检测朝向和方位的方位传感器、检测倾斜度的倾斜度传感器。由各个传感器检测到的信号被输出给车辆控制装置24。
自动驾驶开关16例如是设置于方向盘或仪表板等的开关。自动驾驶开关16构成为，通过包括驾驶员的用户的手动操作，能够切换多种驾驶模式。自动驾驶开关16将模式切换信号输出给车辆控制装置24。
操作检测传感器18检测驾驶员有无对未图示的各种操作设备进行操作、操作量、操作位置等。操作检测传感器18包括：加速踏板传感器，其检测加速踏板的操作量等；制动踏板传感器，其检测制动踏板的操作量等；扭矩传感器，其检测由方向盘输入的操舵扭矩；和方向指示器传感器，其检测方向指示器开关的操作方向。由各个传感器检测到的信号被输出给车辆控制装置24。
接触式传感器20检测驾驶员对方向盘的把持状态。例如，由静电电容传感器、压力传感器等构成。为了检测驾驶员是双手把持方向盘还是单手把持方向盘，各传感器沿方向盘的圆周方向而设有多个。但是，在为静电电容传感器的情况下，能够根据静电电容值的不同来判别是双手把持还是单手把持，因此，也可以沿方向盘的圆周方向而设置一个。另外，也可以代替接触式传感器20而设置车内摄像头，来识别驾驶员的把持状态。
[1.3输出系统装置组的具体的结构]
驱动力装置26由驱动力ECU(电子控制装置；Electronic Control Uni t)和包括发动机和/或驱动马达的驱动源构成。驱动力装置26按照从车辆控制装置24输出的车辆控制值来生成本车辆100的行驶驱动力(扭矩)，并将行驶驱动力经由变速器或者直接传递给车轮。
操舵装置28由EPS(电动助力转向系统；electric power steering system)ECU和EPS执行器构成。操舵装置28按照从车辆控制装置24输出的车辆控制值来变更车轮(操舵轮)的朝向。
制动装置30例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动器ECU和制动执行器构成。制动装置30按照从车辆控制装置24输出的车辆控制值来对车轮进行制动。
告知装置32由告知ECU、显示装置、音响装置和触觉装置构成。告知装置32按照从车辆控制装置24输出的告知指令，进行与自动驾驶或手动驾驶有关的告知动作。在进行告知动作时，告知ECU控制显示装置、音响装置和触觉装置中的一个或者多个。此时，告知ECU也可以按照告知内容来改变进行动作的装置和其动作本身。
[1.4驾驶模式]
自动驾驶模式是在驾驶员不进行操作设备(具体而言，加速踏板、方向盘和制动踏板)的操作的状态下，本车辆100在车辆控制装置24的控制下行驶的驾驶模式。换言之，自动驾驶模式是车辆控制装置24按照依次制成的行动计划来控制驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30中的一部分或全部的驾驶模式。另外，当驾驶员在执行自动驾驶模式的过程中使用操作设备进行了规定的操作时，自动驾驶模式被自动地解除，并且切换为驾驶的自动化程度相对较低的驾驶模式(包括手动驾驶模式)。
[1.5车辆控制装置24的结构]
使用图2对车辆控制装置24进行说明。车辆控制装置24由1个或多个ECU构成，具有存储装置50和各种功能实现部。在本实施方式中，功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储于存储装置50的程序来实现功能的软件功能部。另外，功能实现部还能够通过由FPGA(Field-Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)等集成电路构成的硬件功能部来实现。功能实现部包括外界识别部52、行动计划部54、轨迹生成部56、车辆控制部58、驾驶模式控制部60、车道变更处理部62和告知控制部64。
外界识别部52使用由外界传感器12获取的外界信息、存储于存储装置50的地图信息80等来识别本车辆100周边的静态的外界信息，且生成外界识别信息。在静态的外界信息中例如包括车道标志、停止线、交通信号灯、交通标志、地上物(房地产)、可行驶区域、避让区域等识别对象。另外，在静态的外界信息中还包括各识别对象的位置信息。外界识别部52使用由外界传感器12获取的外界信息来识别本车辆100周边的动态的外界信息，且生成外界识别信息。在动态的外界信息中例如包括泊车车辆等障碍物、行人和其他车辆(包括自行车)等交通参与者、交通信号(交通信号灯的颜色)等。另外，在动态的外界信息中还包括各识别对象的动作方向的信息。
行动计划部54根据外界识别部52的识别结果制成每个行驶路段的行动计划(事件的时序)，且根据需要来更新行动计划。事件的种类例如能够列举减速、加速、分支、合流、车道保持、车道变更、超车。在此，“减速”、“加速”是使本车辆100减速或加速的事件。“分支”、“合流”是在分支地点或合流地点使本车辆100顺利地行驶的事件。“车道变更”是变更本车辆100的行驶车道的事件。“超车”是使本车辆100超越前方的其他车辆的事件。“车道保持”是使本车辆100以不偏离行驶车道的方式行驶的事件，通过与行驶方式的组合而被细化。具体而言，行驶方式包括定速行驶、跟随行驶、减速行驶、弯道行驶、或者障碍物回避行驶。
轨迹生成部56使用从存储装置50读出的地图信息80、路径信息82和本车信息84，生成按照由行动计划部54制成的行动计划的预定行驶轨迹。该预定行驶轨迹是表示时序的目标车辆动作的数据，具体而言，是以位置、姿态角、速度、加减速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度为数据单位的时序数据集。
车辆控制部58按照由轨迹生成部56生成的预定行驶轨迹，确定用于对本车辆100进行行驶控制的各个车辆控制值。并且，车辆控制部58将所确定的各个车辆控制值输出给驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30。
驾驶模式控制部60按照从自动驾驶开关16输出的信号进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的转移处理、或者从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转移处理。另外，驾驶模式控制部60按照从操作检测传感器18输出的信号进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转移处理。
车道变更处理部62进行车道变更时的处理。车道变更处理部62作为车辆动作判定部70、把持检测部72、把持要求部74、行动修正部76和计时部78来发挥作用。
车辆动作判定部70根据由轨迹生成部56生成的预定行驶轨迹，来判定表示本车辆100发生的车宽方向上的车辆动作的值(横向加速度或偏航角速率)和减速度。把持检测部72根据接触式传感器20的检测结果(或者车内摄像头的图像信息)，来检测方向盘是否正被本车辆100的驾驶员把持。并且，在方向盘正被把持的情况下，检测是单手把持还是双手把持。在由车辆动作判定部70判定出的表示车辆动作的值在规定值(阈值)以上的情况下，把持要求部74向告知控制部64发送用于要求驾驶员把持方向盘的把持要求。行动修正部76修正由行动计划部54制成的行动计划并发送给轨迹生成部56，并且将告知要求发送给告知控制部64。计时部78对把持要求的持续时间T进行计时。
在由驾驶模式控制部60进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转移处理的情况下、或要求进行驾驶转换(接管)的情况下、或从把持要求部74接收到要求指示的情况下，告知控制部64向告知装置32输出告知指令。
存储装置50存储地图信息80、路径信息82和本车信息84。地图信息80是从导航装置42或通信装置44输出的信息。路径信息82是从导航装置42输出的预定行驶路径的信息。本车信息84是从车辆传感器14输出的各检测值。除此之外，存储装置50还存储由车辆控制装置24使用的各种数值。
[2车辆控制装置24进行的处理]
使用图3和图4说明车辆控制装置24进行的处理。周期性地执行以下说明的处理。另外，在以下的处理(步骤S4等)中，使用横向加速度作为表示车宽方向上的车辆动作的值，但也可以使用偏航角速率。
在步骤S1中，判定是否处于自动驾驶状态。在处于自动驾驶状态的情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。另一方面，在没有处于自动驾驶状态的情况下(步骤S1：否)，暂时结束处理。
在步骤S2中，获取各种信息。车辆控制装置24从外界传感器12获取外界信息，从车辆传感器14获取各种信号。行动计划部54根据外界识别部52的识别结果和车辆传感器14的各种信号等制成行动计划。并且，将行动计划发送给轨迹生成部56。
在步骤S3中，轨迹生成部56判定由行动计划部54制成的行动计划是否是变更车道。在是变更车道的情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。另一方面，在不是变更车道的情况下(步骤S3：否)，进行通常的自动驾驶处理。
在步骤S4中，轨迹生成部56生成按照由行动计划部54制成的行动计划(变更车道)的预定行驶轨迹。在步骤S5中，车辆动作判定部70根据预定行驶轨迹来判定横向加速度，并且从存储装置50读出规定值(横向加速度的阈值)，对横向加速度和规定值进行比较。在横向加速度在规定值以上的情况下(步骤S5：是)，处理进入步骤S6。另一方面，在横向加速度低于规定值的情况下(步骤S5：否)，处理进入步骤S9。
在步骤S6中，把持检测部72检测驾驶员有无把持方向盘。在正在把持方向盘的情况下(步骤S6：有)，处理进入步骤S7。另一方面，在没有把持方向盘的情况下(步骤S6：无)，处理进入步骤S10。
[2.1正在把持方向盘的情况下的处理]
在步骤S7中，把持检测部72检测驾驶员对方向盘的把持状态。在检测到单手把持状态的情况下(步骤S7：单手)，处理进入步骤S8。另一方面，在检测到双手把持状态的情况下(步骤S7：双手)，处理进入步骤S9。
在步骤S8中，告知控制部64输出减速通知的告知指示。另外，车辆控制部58输出用于在使本车辆100与初始速度(在步骤S4中生成的预定行驶轨迹的目标速度)相比减速的基础上，进行车道变更的各车辆控制值。具体的情况是进行以下的处理。行动修正部76接收把持检测部72的检测结果，将减速通知的告知要求发送给告知控制部64。告知控制部64接收告知要求，向告知装置32输出告知指令。告知装置32向驾驶员通知进行减速的意思。另外，行动修正部76将行动计划修正为“减速+车道变更”并发送给轨迹生成部56。轨迹生成部56重新生成按照修正后的行动计划的预定行驶轨迹。车辆控制部58按照重新生成的预定行驶轨迹来确定各车辆控制值，并将各车辆控制值输出给驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30。驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30按照各车辆控制值进行动作。
在从步骤S5或步骤S7进入步骤S9的情况下，车辆控制部58输出用于使本车辆100以初始速度(在步骤S4中生成的预定行驶轨迹的目标速度)行驶来进行车道变更的车辆控制值。具体而言，车辆控制部58按照在步骤S4中生成的预定行驶轨迹来确定各车辆控制值，并将各车辆控制值输出给驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30。驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30按照各车辆控制值进行动作。
[2.2没有把持方向盘的情况下的处理]
使用图4继续对车辆控制装置24的动作进行说明。在从步骤S6进入步骤S10的情况下，把持要求部74将把持要求发送给告知控制部64。告知控制部64接收把持要求，向告知装置32输出把持要求指令。告知装置32向驾驶员进行催促把持方向盘的告知。
在步骤S11中，计时部78对把持要求的持续时间T进行计时。在步骤S12中，对持续时间T和规定时间T1进行比较。在持续时间T在规定时间T1以上的情况下(步骤S12：是)，处理进入步骤S13。另一方面，在持续时间T低于规定时间T1的情况下(步骤S12：否)，处理返回步骤S6。
在从步骤S12进入步骤S13的情况下，即，即使在要求把持后经过规定时间T1也没有检测到把持状态的情况下，轨迹生成部56计算减速度。具体的情况是进行以下的处理。行动修正部76接收把持检测部72的检测结果，将行动计划修正为“减速+车道变更(没有把持的状态)”并发送给轨迹生成部56。轨迹生成部56重新生成按照修正后的行动计划的预定行驶轨迹。此时，轨迹生成部56使预定行驶轨迹反映出没有把持方向盘的驾驶员能够保持稳定姿态的那样的横向加速度、速度和减速度。
在步骤S14中，车辆动作判定部70根据重新生成的预定行驶轨迹来判定减速度，并且从存储装置50读出容许值(减速度的阈值)，比较减速度和容许值。在减速度低于容许值的情况下(步骤S14：是)，处理进入步骤S15。另一方面，在减速度在容许值以上的情况下(步骤S14：否)，处理进入步骤S16。
在步骤S15中，告知控制部64输出减速通知的告知指示。另外，车辆控制部58输出用于在使本车辆100与初始速度(在步骤S4中生成的预定行驶轨迹的目标速度)相比减速的基础上，进行车道变更的各车辆控制值。具体的情况是进行以下的处理。行动修正部76接收车辆动作判定部70的判定结果，将减速通知的告知要求发送给告知控制部64。告知控制部64接收告知要求，向告知装置32输出告知指令。告知装置32通知驾驶员进行减速的意思。另外，行动修正部76将使用重新生成的预定行驶轨迹的指示发送给轨迹生成部56。车辆控制部58按照重新生成的预定行驶轨迹来确定各车辆控制值，并将各车辆控制值输出给驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30。驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30按照各车辆控制值进行动作。
在从步骤S14进入步骤S16的情况下，车辆控制部58不进行车道变更。具体而言，行动修正部76将行动计划修正为“车道保持”并发送给轨迹生成部56。轨迹生成部56重新生成按照修正后的行动计划的预定行驶轨迹。车辆控制部58按照重新生成的预定行驶轨迹来确定各车辆控制值，并将各车辆控制值输出给驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30。驱动力装置26、操舵装置28和制动装置30按照各车辆控制值进行动作。
[3本车辆100的动作]
在本实施方式中进行的车道变更控制被分为下述(1)～(5)的模式。
(1)模式1
图5表示在图3的步骤S9中进行的车道变更的状态。当本车辆100在地点P1行驶时，制成变更车道的行动计划。按照行动计划的制成而制成预定行驶轨迹L1。在预定行驶轨迹L1的数据中设定的横向加速度1低于规定值(图3的步骤S5：否)的情况下，保持预定行驶轨迹L1。本车辆100按照预定行驶轨迹L1以行驶速度V1进行车道变更。此时，由于横向加速度1低于规定值，因此，驾驶员能够保持驾驶姿态。
(2)模式2
图6A表示在图3的步骤S8中进行的车道变更的状态。当本车辆100在地点P2行驶时，制成变更车道的行动计划。按照行动计划的制成而制成预定行驶轨迹L2。在此，在预定行驶轨迹L2的数据中设定的横向加速度2在规定值以上(图3的步骤S5：是)的情况下，判定方向盘的把持状态。在为单手把持状态的情况下(图3的步骤S7：单手)，预定行驶轨迹L2被修正为预定行驶轨迹L2′。修正后的预定行驶轨迹L2′中设定的行驶速度V2′与初始的预定行驶轨迹L2中设定的行驶速度V2相比减速。当本车辆100按照预定行驶轨迹L2′以行驶速度V2′进行车道变更时，横向加速度2′变得比初始的横向加速度2小。其结果，驾驶员即使单手把持也能够保持驾驶姿态。
(3)模式3
图6B是表示在图3的步骤S9中进行的车道变更的状态。当本车辆100在地点P2行驶时，制成变更车道的行动计划。按照行动计划的制成而制成预定行驶轨迹L2。在此，在预定行驶轨迹L2的数据中设定的横向加速度2在规定值以上(图3的步骤S5：是)的情况下，判定方向盘的把持状态。在为双手把持状态的情况下(图3的步骤S7：双手)，保持预定行驶轨迹L2。本车辆100按照预定行驶轨迹L2以行驶速度V2进行车道变更。此时，虽然横向加速度2在规定值以上，但由于驾驶员双手把持方向盘，因此能够保持驾驶姿态。
(4)模式4
图7A表示在图4的步骤S15中进行的车道变更的状态。当本车辆100在地点P3行驶时，制成车道变更的行动计划。按照行动计划的制成而制成预定行驶轨迹L3。在此，在预定行驶轨迹L3的数据中设定的横向加速度3在规定值以上(图3的步骤S5：是)的情况下，判定方向盘的把持状态。在不是把持状态的情况下(图3的步骤S6：无)，进行把持要求(图4的步骤S10)。在即使经过规定时间T1依然没有检测到把持状态的情况下(图4的步骤S12：是)，预定行驶轨迹L3被修正为预定行驶轨迹L3′。修正后的预定行驶轨迹L3′中设定的行驶速度V3′与初始的预定行驶轨迹L3中设定的行驶速度V3相比减速。在修正后的预定行驶轨迹L3′中设定的减速度低于容许值的情况下(图4的步骤S14：是)，按照原样使用修正后的预定行驶轨迹L3′。当本车辆100按照预定行驶轨迹L3′以行驶速度V3′进行车道变更时，横向加速度3′变得比初始的横向加速度3小。其结果，驾驶员即使不把持方向盘也能够保持驾驶姿态。
(5)模式5
图7B表示在图4的步骤S16中进行的车道变更(没有变更车道)的状态。当本车辆100在地点P4行驶时，制成变更车道的行动计划。按照行动计划的制成而制成预定行驶轨迹L4。在此，在预定行驶轨迹L4的数据中设定的横向加速度4在规定值以上(图3的步骤S5：是)的情况下，判定方向盘的把持状态。在不是把持状态的情况下(图3的步骤S6：无)，进行把持要求(图4的步骤S10)。即使经过规定时间T1也没有检测到把持状态的情况下(图4的步骤S12：是)，预定行驶轨迹L4被修正为预定行驶轨迹L4′。修正后的预定行驶轨迹L4′中设定的行驶速度V4′与初始的预定行驶轨迹L4中设定的行驶速度V4相比减速。在修正后的预定行驶轨迹L4′中设定的减速度在容许值以上的情况下(图4的步骤S14：否)，车道变更被中止。此时，本车辆100进行车道保持。
[4本实施方式的总结]
本实施方式所涉及的车辆控制装置24具有轨迹生成部56、车辆动作判定部70和把持要求部74，其中，所述轨迹生成部56生成变更车道时的本车辆100的预定行驶轨迹；所述车辆动作判定部70根据由轨迹生成部56生成的预定行驶轨迹，来判定表示本车辆100发生的车宽方向上的车辆动作的值；在表示车辆动作的值在规定值以上的情况下，所述把持要求部74要求把持方向盘。根据上述结构，在车宽方向上的车辆动作由于变更车道而增大的情况下，能够要求驾驶员把持方向盘，因此，驾驶员能够以适合车辆动作的姿态来乘车(驾车)。即，驾驶员能够把持方向盘来克服横向加速度。
车辆控制装置24具有横向加速度传感器46或偏航角速率传感器48，其中，所述横向加速度传感器46检测作为表示车辆动作的值的横向加速度，所述偏航角速率传感器48检测绕垂直轴转动的角速度。
车辆控制装置24还具有车辆控制部58和把持检测部72，其中，所述车辆控制部58在变更车道时自动控制本车辆100的车辆动作，所述把持检测部72检测方向盘是否正由本车辆100的驾驶员把持。在由把持要求部74要求把持方向盘之后(步骤S10，步骤S12：否)，车辆控制部58在由把持检测部72检测到方向盘被把持的情况下(步骤S6：有)和没有检测到方向盘被把持的情况下(步骤S6：无)使本车辆100的车辆动作不同(步骤S8、步骤S9、步骤S15、步骤S16)。根据上述结构，能够按照驾驶员对方向盘的把持状态来进行合适的车辆控制。
把持检测部72检测方向盘被把持的程度(步骤S6、步骤S7)，车辆控制部58按照由把持检测部72检测到的程度来控制本车辆100的车辆动作。根据上述结构，能够按照驾驶员对方向盘的把持程度、例如是双手把持还是单手把持来进行合适的车辆控制。
在为了使本车辆100的车辆动作成为容许的车辆动作而需要规定值以上的减速度的情况下(步骤S14)，车辆控制部58中止车道变更的自动控制(步骤S16)。根据上述结构，能够抑制由于变更车道而造成的过度的减速，从而能按照不希望减速的驾驶员意图来进行行驶。
车辆控制装置24具有告知控制部64，在由车辆控制部58进行本车辆100的减速控制的情况下，所述告知控制部64告知进行减速控制。根据上述结构，能使不希望减速的驾驶员预先选择驾驶的转换(接管)。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，在没有脱离本发明的要旨的情况下，当然能够采用各种结构。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置(24)，其被设置于能自动地变更车道的车辆，
该车辆控制装置(24)的特征在于，
具有轨迹生成部(56)、车辆动作判定部(70)、把持要求部(74)、车辆控制部(58)和把持检测部(72)，其中，
所述轨迹生成部(56)生成变更车道时的所述车辆(100)的预定行驶轨迹；
所述车辆动作判定部(70)根据由所述轨迹生成部(56)生成的所述预定行驶轨迹来判定表示所述车辆(100)发生的车宽方向上的车辆动作的值；
所述把持要求部(74)在表示所述车辆动作的值在规定值以上的情况下要求把持方向盘；
所述车辆控制部(58)在变更车道时自动控制所述车辆(100)的车辆动作；
所述把持检测部(72)检测所述方向盘是否正由所述车辆(100)的驾驶员把持，
在由所述把持要求部(74)要求把持所述方向盘之后，所述车辆控制部(58)在由所述把持检测部(72)检测到所述方向盘被把持的情况下和没有检测到所述方向盘被把持的情况下使所述车辆(100)的车辆动作不同。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，
还具有横向加速度传感器(46)，该横向加速度传感器(46)检测作为表示所述车辆动作的值的横向加速度。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，
还具有偏航角速率传感器(48)，该偏航角速率传感器(48)检测作为表示所述车辆动作的值的绕垂直轴转动的角速度。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，
所述把持检测部(72)检测所述方向盘被把持的程度，
所述车辆控制部(58)按照由所述把持检测部(72)检测到的所述程度来控制所述车辆(100)的车辆动作。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(24)，其特征在于，
在为了使所述车辆(100)的车辆动作成为容许的车辆动作而需要规定值以上的减速度的情况下，所述车辆控制部(58)中止车道变更的自动控制。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有告知控制部(64)，在由所述车辆控制部(58)进行所述车辆(100)的减速控制的情况下，所述告知控制部(64)告知进行减速控制。
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