JP2023057931A - 車両の自動運転装置、自動運転プログラム、及び自動運転方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ハンズオフの機会を増やすことによって運転者にとっての自動運転車両の利便性を向上させることができる技術を提供する。【解決手段】本開示の車両の自動運転装置は、ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路２を車両１０が走行している場合、或いはそのようなカーブ路２に車両１０が進入する場合、運転者にハンズオンを要求する。ただし、車両１０が前方車両８に追従走行しているのであれば、本開示の車両の自動運転装置は運転者にハンズオフ、すなわち、ステアリングホイール１２から手１４Ｌ，１４Ｒを放すことを許可する。【選択図】図２

Description

本開示は、車両の自動運転装置、自動運転プログラム、及び自動運転方法に関し、詳しくは、所定の条件下において運転者にハンズオフを許可する車両の自動運転装置、自動運転プログラム、及び自動運転方法に関する。

自動運転のレベルがレベル２以上レベル３未満の自動運転車両では、所定の条件下においてのみ運転者にハンズオフが許可される。例えば、特許文献１に開示された技術では、検知範囲の重複する複数のセンサを備える車両において、複数のセンサにより検出された物標の一致度が所定の閾値以上である場合、運転者にハンズオフが許可される。

ところで、カーブ路、特に、曲率半径の小さいカーブ路においては白線認識の信頼度が低いために運転者にハンズオフを許可することは難しい。しかし、カーブ路におけるハンズオフを一律に禁止することは、運転者にとっての自動運転車両の利便性を低下させてしまう。

特開２０２０－１４２７１７号公報 特開２０２０－１０４８０２号公報

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、ハンズオフの機会を増やすことによって運転者にとっての自動運転車両の利便性を向上させることができる技術を提供することを目的とする。

本開示は車両の自動運転装置を提供する。本開示の車両の自動運転装置は、ハンズオフ許可条件が満たされない場合に運転者にハンズオンを要求する。そして、ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路を車両が走行している場合、或いはそのようなカーブ路に車両が進入する場合、本開示の車両の自動運転装置は、車両が前方車両に追従走行していることを受けて運転者にハンズオフを許可する。

本開示の車両の自動運転装置において、車両が追従走行している前方車両が２輪車である場合には、運転者にハンズオフを許可しないようにしてもよい。また、車両が追従走行している前方車両にふらつきが検出された場合には、運転者にハンズオフを許可しないようにしてもよい。また、車両が追従走行している前方車両の走行速度がカーブ路に設定された基準速度を超える場合には、運転者にハンズオフを許可しないようにしてもよい。

本開示の車両の自動運転装置において、カーブ路において運転者にハンズオフを許可している間は、車両による自動車線変更を許可しないようにしてもよい。また、カーブ路において運転者にハンズオフを許可している間に車両が追従走行している前方車両にふらつきが検出された場合には、運転者にハンズオンを要求するようにしてもよい。

本開示は車両の自動運転プログラムを提供する。本開示の車両の自動運転プログラムは、車両に搭載されたコンピュータにより実行可能なプログラムであって、以下の第１の処理と第２の処理とをコンピュータに実行させるように構成されている。第１の処理は、ハンズオフ許可条件が満たされない場合に運転者にハンズオンを要求することである。第２の処理は、ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路を車両が走行している場合、或いはそのようなカーブ路に車両が進入する場合、車両が前方車両に追従走行していることを受けて転者にハンズオフを許可することである。

本開示は車両の自動運転方法を提供する。本開示の車両の自動運転方法は以下の第１のステップと第２のステップとを含む。第１のステップは、ハンズオフ許可条件が満たされない場合に運転者にハンズオンを要求することである。第２のステップは、ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路を車両が走行している場合、或いはそのようなカーブ路に車両が進入する場合、車両が前方車両に追従走行していることを受けて運転者にハンズオフを許可することである。

本開示の車両の自動運転装置、自動運転プログラム、及び自動運転方法によれば、ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路であっても車両が前方車両に追従走行しているのであれば運転者にハンズオフが許可される。このように自動運転中のハンズオフの機会が増やされることによって、運転者にとっての自動運転車両の利便性は向上する。

本開示の実施形態に係るカーブ路でのハンズオフ許可判定の概要を説明する図である。 本開示の実施形態に係るカーブ路でのハンズオフ許可判定の概要を説明する図である。 本開示の実施形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る自動運転方法のフローチャートである。 図４にフローチャートで示す自動運転方法の第１変形例のフローチャートである。 図４にフローチャートで示す自動運転方法の第２変形例のフローチャートである。 図４にフローチャートで示す自動運転方法の第３変形例のフローチャートである。 図４にフローチャートで示す自動運転方法の第４変形例のフローチャートである。 図４にフローチャートで示す自動運転方法と併用される車線変更の可否判定のフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。

１．カーブ路でのハンズオフ許可判定の概要
レベル３未満の自動運転レベルの自動運転車両では、一定の条件のもとでハンズオフが許可される。高速道路での同一車線内での走行はハンズオフ許可条件の一つの例である。一方、カーブ路、特に、大きな操舵が必要とされる曲率半径の小さいカーブ路（以下、小Ｒカーブ路という）では、通常、安全を確保する観点から運転者にはハンズオンが要求される。ただし、一定の条件下では小Ｒカーブ路であってもハンズオフを許可することにすれば、運転者にとっての自動運転車両の利便性を向上させることができる。本実施形態に係る自動運転装置、自動運転プログラム、及び自動運転方法は、カーブ路でのハンズオフ許可判定に特徴を有する。

本実施形態に係るカーブ路でのハンズオフ許可判定の概要は図１及び図２を用いて説明される。図１及び図２には、右にカーブするカーブ路２を自動運転車両１０（以下、単に車両１０と表記する）が自動運転で走行している様子が描かれている。カーブ路２は白線２ａ，２ｂで区切られた左車線４Ｌと白線２ｂ，２ｃで区切られた右車線４Ｒとを有する片側２車線道路である。

車両１０が進入しようとしているカーブ路２が小Ｒカーブ路である場合、運転者にはハンズオンが要求される。つまり、図１に示されるように、車両１０のステアリングホイール１２に両方の手１４Ｌ，１４Ｒを置くことが運転者に要求される。ハンズオンを要求している間、車両１０のシステムはステアリングホイール１２に両方の手１４Ｌ，１４Ｒが置かれているか継続的に確認する。車両１０のシステムはハンズオンが確認されるまで運転者に対して警告を発し続けるとともに、ハンズオンが確認されるまで車両１０を徐々に減速させていく。

なお、カーブ路２がハンズオンの対象となる小Ｒカーブ路であるかどうかは、自動運転機能で用いられる地図情報に基づいて判断される。例えば、地図情報に含まれる道路情報においてカーブ路ごとに小Ｒカーブ路かどうかを示すタグが付けられていれば、そのタグの有無からカーブ路２が小Ｒカーブ路かどうか判断することができる。また、車両１０のカメラで撮影された白線２ａ，２ｂの曲率半径を計算し、曲率半径が閾値以下であれば小Ｒカーブ路であると判定することもできる。さらに、車両１０に作用する横加速度に基づいて車両１０が走行しているカーブ路２が小Ｒカーブ路に該当するかどうか判断してもよい。

車両１０の自動運転機能は便利ではあるものの、上記のように小Ｒカーブ路が現われる度にハンズオンを要求されることは運転者にとって面倒かもしれない。そこで、本実施形態では、図２に示されるように、小Ｒカーブ路でのハンズオフの機会を増やすための手段として、前方車両８に対する追従走行機能が利用される。

小Ｒカーブ路においてハンズオンが要求される一つの理由は、小Ｒカーブ路ではカメラによる白線認識の信頼度が低下するためである。しかし、車両１０に先行してカーブ路２を走行する前方車両８が存在し、車両１０が前方車両８に追従走行しているのであれば、たとえ白線認識の信頼度が低くとも車両１０はカーブ路２を安全に走行できると判断することができる。つまり、運転者にハンズオフを許可したとしても車両１０の安全を担保できると判断することができる。

本実施形態に係るカーブ路でのハンズオフ許可判定によれば、車両１０が走行しているカーブ路２、或いは、進入しようとしているカーブ路２が小Ｒカーブ路であっても、車両１０が前方車両８に追従走行しているのであれば、運転者にハンズオフが許可される。これにより、運転者がステアリングホイール１２から手１４Ｌ，１４Ｒを放したままでも、車両１０のシステムは運転者にハンズオンを要求することなくカーブ路２に沿って車両１０を自動運転させることができる。

２．自動運転車両の構成
次に、上述のカーブ路でのハンズオフ許可判定を実行することができる自動運転車両の構成について説明される。図３は本実施形態に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。

車両１０は自動運転のための制御装置２０を備える。制御装置２０は、例えば１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成される。制御装置２０は少なくも１つのプロセッサ２０ａとプロセッサ２０ａに結合された少なくも１つのメモリ２０ｂとを備えている。メモリ２０ｂはプロセッサ２０ａで実行可能な少なくとも１つのプログラム２０ｃを記憶する。メモリ２０ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム２０ｃは主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置を含むコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。メモリ２０ｂに記憶されたプログラム２０ｃは、上述のカーブ路でのハンズオフ許可判定を含む自動運転のためのプログラムを含む。自動運転のための制御プログラムがプロセッサ２０ａで実行されることにより、制御装置２０は「車両の自動運転装置」として機能する。

制御装置２０には、自動運転のための複数種類の車載センサがＣＡＮ（Car Area Network）等の車両ネットワークによって接続されている。車両１０が備えるセンサはカメラ２１、ミリ波レーダ２２、ソナー２３、車両状態センサ２４、及びハンズオン検出センサ２５を含む。このうちカメラ２１、ミリ波レーダ２２、及びソナー２３は車両１０の周囲の環境情報を取得するためのセンサである。カメラ２１は複数個設けられ、少なくとも車両１０の前方を含む複数方向の映像を取得する。ミリ波レーダ２２も複数個設けられ、少なくとも車両１０の前方を含む複数方向の物体を検知する。同様にソナー２３も複数個設けられ、車両１０の周囲の複数方向の物体を検知する。これら複数種類の複数個のセンサによって、車両１０の周囲３６０度について環境情報が取得される。なお、環境情報を取得するセンサにはＬｉＤＡＲが含まれてもよい。

車両状態センサ２４は車両１０の運動状態に関する情報を取得するセンサである。例えば車両１０の動作を制御する際に車両１０の運動状態に関する情報が利用される。車両状態センサ２４には、例えば車輪の回転速度から車両１０の走行速度を計測する速度センサ、車両１０に作用する加速度を計測する加速度センサ、車両１０の旋回角速度を計測するヨーレートセンサ、車両１０の操舵角を計測する操舵角センサ等が含まれる。

ハンズオン検出センサ２５は運転者のハンズオン状態を検出するセンサである。ハンズオン検出センサ２５は、例えばステアリングホイール１２に設けられた静電容量センサでもよい。ハンズオン検出センサ２５が静電容量センサであれば、運転者がステアリングホイール１２に手１４Ｌ，１４Ｒを置くことによる静電容量の変化からハンズオン状態を検出することができる。また、ハンズオン検出センサ２５は、ステアリングホイール１２に手１４Ｌ，１４Ｒが置かれることで発生するトルクを検出するトルクセンサでもよい。或いは、室内カメラをハンズオン検出センサ２５として使用し、室内カメラの映像からステアリングホイール１２に手１４Ｌ，１４Ｒが置かれていることを検出してもよい。

車両１０は操舵アクチュエータ２７、駆動アクチュエータ２８、及び制動アクチュエータ２９を備える。これらのアクチュエータ２７，２８，２９は車両ネットワークによって制御装置２０に接続されている。操舵アクチュエータ２７には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、後輪操舵システムが含まれる。駆動アクチュエータ２８には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、ハイブリッドシステム、燃料電池システムが含まれる。制動アクチュエータ２９には、例えば、油圧ブレーキ、電力回生ブレーキが含まれる。自動運転時には、これらのアクチュエータ２７，２８，２９は制御装置２０によって制御される。

さらに車両１０には、地図情報記憶装置２６、ナビゲーション装置３０、及びＨＭＩ装置３１が搭載されている。これらの装置２６，３０，３１もまた制御装置２０に接続されている。地図情報記憶装置２６は自動運転に必要な地図情報を記憶した記憶装置である。地図情報には小Ｒカーブ路の区間を示す情報が含まれる。地図情報は高精度３次元地図情報でもよい。なお、制御装置２０がインターネットに接続可能な場合には、地図情報はインターネット上のサーバに記憶されていてもよい。

ナビゲーション装置３０は運転者によって設定された目的地までの案内を行う装置である。ナビゲーション装置３０は車両１０の位置情報と地図情報記憶装置２６が有する地図情報とに基づいて目的地までの目標ルートを算出し、目標ルートを制御装置２０へ出力する。車両１０の位置情報は図示しないＧＰＳシステムによって取得される。なお、制御装置２０がインターネットに接続可能な場合には、目標ルートの計算もインターネット上のサーバによって行われてもよい。

ＨＭＩ装置３１は運転者による操作が入力される操作入力部と、運転者に対して情報を出力する情報出力部とを含む。ＨＭＩ装置３１はディスプレイを備えるタッチパネル装置でもよい。また、ＨＭＩ装置３１は音声によって操作入力するためのマイクと、音声情報を出力するためのスピーカとを備えてもよい。ナビゲーション装置３０に対する操作もＨＭＩ装置３１によって行われ、ナビゲーション装置３０からの情報の出力もＨＭＩ装置３１から行われる。運転者に対して出力される情報には、ナビゲーション情報の他、ハンズオンの要求とハンズオフの許可通知とが含まれる。

３．自動運転方法
制御装置２０は「車両の自動運転装置」として機能することにより、上述の構成を有する車両１０を対象として本実施形態に係る自動運転方法が実行される。図４は本実施形態に係る自動運転方法のフローチャートである。

フローチャートのステップＳ１０１ではハンズオフ制御判定が行われる。ハンズオフ制御とはハンズオフが許される自動運転制御を意味する。ハンズオフ制御判定はハンズオフ制御が可能かどうかを判定することであって、所定のハンズオフ許可条件が満たされているかどうかが判定される。ハンズオフ許可条件は予め定義されている複数の条件のアンド関数で表される。よって、いずれか１つでも成立しない条件が存在する場合にはハンズオフ許可条件は成立しない。車両１０が走行しているカーブ路２、或いは車両１０が進入しようとしているカーブ路２が小Ｒカーブ路でないことは、ハンズオフ許可条件を構成する条件の１つである。

ステップＳ１０２では、ハンズオフ制御が許可されるかどうかステップＳ１０１の判定結果に基づいて判断される。上述の通りハンズオフ許可条件を構成する全ての条件が成立しているのであれば、ステップＳ１０２においてハンズオフ制御が許可される。

ステップＳ１０２でハンズオフ制御が許可された場合、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、運転者にハンズオフの許可が通知される。運転者へのハンズオフの許可の通知はＨＭＩ装置３１を用いて行われる。

ステップＳ１０４では、運転者がハンズオフを行ったかどうか判定される。この判定はハンズオン検出センサ２５の出力に基づいて行われる。例えばハンズオン検出センサ２５が静電容量センサであるならば、運転者がステアリングホイール１２から両方の手１４Ｌ，１４Ｒ或いはその片方を放すことで生じる電電容量の変化からハンズオフを検出することができる。

ステップＳ１０４で運転者のハンズオフが検出された場合、処理はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、これまでの自動運転制御がハンズオン制御であった場合、ハンズオン制御からハンズオフ制御に切り替えられる。ハンズオフ制御への切り替え後、処理はステップＳ１０１に戻る。なお、これまでの自動運転制御がハンズオフ制御であった場合、ハンズオフ制御がそのまま継続される。一方、ステップＳ１０４で運転者のハンズオフが検出されなかった場合には、処理はステップＳ１０１に戻り、ハンズオフが検出されるまでハンズオン制御が継続される。

以上の処理はステップＳ１０２でハンズオフ制御が不許可になるまで実行される。ステップＳ１０２でハンズオフ制御が許可されなかった場合、処理はステップＳ１０８へ進む。ステップＳ１０８では、車両１０が走行している或いは進入しようとしているカーブ路２が小Ｒカーブ路であることを理由にハンズオフ制御が不許可になったかどうか判定される。つまり、車両１０が小Ｒカーブ路を走行している或いは進入しようとしているという唯一の理由によりハンズオフ制御が不許可になったのかどうか判定される。

ハンズオフ制御が不許可になった理由が他にある場合、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、運転者にハンズオンへの切り替えが通知される。運転者へのハンズオンへの切り替えの通知はＨＭＩ装置３１を用いて行われる。

運転者にハンズオンへの切り替えが通知された後、処理はステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、自動運転制御がハンズオフ制御からハンズオン制御へ切り替えられる。ハンズオン制御とはハンズオンを前提とする自動運転制御を意味する。ハンズオン制御ではハンズオン検出センサ２５を用いて運転者のハンズオン状態が頻繁に監視される。ハンズオン制御への切り替え後もハンズオン検出センサ２５によってハンズオンが検出されない場合、ＨＭＩ装置３１から運転者に警告が発せられるとともに、駆動アクチュエータ２９の操作によって車両１０を徐々に減速させていくことが行われる。ハンズオン制御への切り替え後、処理はステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０８において車両１０が走行している或いは進入しようとしているカーブ路２が小Ｒカーブ路であることでハンズオフ制御が不許可になったのであれば、処理はステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、車両１０が追従走行している前方車両の有無が判定される。前方車両の検知は、例えばカメラ２１やミリ波レーダ２２によって行われる。車両１０がＬｉＤＡＲを備える場合には、ＬｉＤＡＲによって前方車両を検知することもできる。

ステップＳ１０９の判定の結果、図１に示すように車両１０の前方に追従走行の対象となる前方車両が存在しない場合、処理はステップＳ１０６に進む。つまり、この場合は運転者にハンズオンへの切り替えが通知され、自動運転制御がハンズオフ制御からハンズオン制御へ切り替えられる。

一方、ステップＳ１０９の判定の結果、図２に示すように車両１０の前方に追従走行の対象となる前方車両８が存在する場合、処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオフの許可が通知される。

ステップＳ１１１では、ハンズオン検出センサ２５の出力に基づいて運転者がハンズオフを行ったかどうか判定される。運転者のハンズオフが検出されなかった場合、ステップＳ１１２及びステップＳ１１３はスキップされ、処理はステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１１で運転者のハンズオフが検出された場合、処理はステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、これまでの自動運転制御がハンズオン制御であった場合、ハンズオン制御からハンズオフ制御に切り替えられる。これまでの自動運転制御がハンズオフ制御であった場合、ハンズオフ制御がそのまま継続される。

そして、ステップＳ１１３では、ハンズオフ状態での追従制御が行われる。車両１０が前方車両８に追従走行することによって、運転者がステアリングホイール１２から手１４Ｌ，１４Ｒを放した状態でも安全に小Ｒカーブ路を走行することができる。ハンズオフ状態での追従制御を継続しながら、処理はステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１４では、小Ｒカーブ路は終了したかどうか判定される。小Ｒカーブ路が終了したかどうかは地図情報と位置情報とに基づいて判断することができる。或いは、カメラ２１の映像から小Ｒカーブ路は終了したかどうか判断することもできる。車両１０がＬｉＤＡＲを備える場合には、ＬｉＤＡＲによって把握されるガードレールや縁石等の構造物の形状から小Ｒカーブ路は終了したかどうか判断することもできる。小Ｒカーブ路が終了したのであれば、処理はステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１１４で小Ｒカーブ路が終了していないと判定された場合、処理はステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、追従走行の対象となる前方車両８が消えていないかどうか判定される。前方車両８が車両１０の検知範囲から消えるケースとしては、例えば、前方車両８が車線変更した場合や、前方車両８が車両１０の設定速度よりも高い速度まで速度を上げて走り去った場合等を挙げることができる。前方車両８が車両１０の前に存在している場合、ハンズオフ状態での追従制御を継続しながら、処理はステップＳ１１４に戻る。

ステップＳ１１５で追従走行の対象となる前方車両８が消えた場合、処理はステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、運転者にハンズオンへの切り替えが通知される。運転者へのハンズオンへの切り替えの通知はＨＭＩ装置３１を用いて行われる。

運転者にハンズオンへの切り替えが通知された後、処理はステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７では、自動運転制御がハンズオフ制御からハンズオン制御へ切り替えられる。ハンズオン制御への切り替え後もハンズオン検出センサ２５によってハンズオンが検出されない場合、ＨＭＩ装置３１から運転者に警告が発せられるとともに、駆動アクチュエータ２９の操作によって車両１０を徐々に減速させていくことが行われる。ハンズオン制御への切り替え後、処理はステップＳ１０１に戻る。

以上のフローチャートに従って実行される自動運転方法によれば、車両１０が前方車両８に追従走行しているのであれば小Ｒカーブ路であっても運転者にハンズオフが許可される。このように自動運転でのハンズオフの機会が増やされることによって、運転者にとっての自動運転車両の利便性は向上する。

４．自動運転方法の変形例
４－１．第１変形例
図５は図４にフローチャートで示す自動運転方法の第１変形例のフローチャートである。ただし、図５には第１変形例の特徴的な処理とそれに関わる前後の処理のみが抜粋して示されている。図５において省略された処理は図４にフローチャートで示す自動運転方法における処理と共通している。

第１変形例では、ステップＳ１０９において車両１０の前方に追従走行の対象となる前方車両８が存在すると判定された場合、処理はステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、前方車両８の走行速度が、車両１０が走行しているカーブ路２に設定された基準速度以下かどうか判定される。前方車両８の走行速度は車両１０に対する相対速度から推定することができる。前方車両８の走行速度が基準速度以下の場合、処理はステップＳ１１０に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオフの許可が通知される。一方、前方車両８の走行速度を超えている場合、処理はステップＳ１０６に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオンへの切り替えが通知される。

以上のフローチャートに従って実行される第１変形例の自動運転方法によれば、ハンズオフ状態で自動運転される車両１０が小Ｒカーブ路において速度超過になることを防ぐことができる。

４－２．第２変形例
図６は図４にフローチャートで示す自動運転方法の第２変形例のフローチャートである。ただし、図６には第２変形例の特徴的な処理とそれに関わる前後の処理のみが抜粋して示されている。図６において省略された処理は図４にフローチャートで示す自動運転方法における処理と共通している。

第２変形例では、ステップＳ１０９において車両１０の前方に追従走行の対象となる前方車両８が存在すると判定された場合、処理はステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、前方車両８がオートバイやスクーターのような２輪車でないかどうか判定される。２輪車かどうかは例えばカメラ２１の映像によって判定することができ、車両１０がＬｉＤＡＲを備えている場合にはＬｉＤＡＲの信号から判定することもできる。前方車両８が２輪車でない場合、処理はステップＳ１１０に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオフの許可が通知される。一方、前方車両８が２輪車である場合、処理はステップＳ１０６に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオンへの切り替えが通知される。

バイクやスクーターのような２輪車は車線の端を走行する可能性がある。このため車両１０を２輪車に追従走行させると車両１０が路肩を走行しまうおそれがある。また、２輪車は車線内を左右に移動しながら走行する可能性がある。このため車両１０を２輪車に追従走行させると車両１０が車線内でふらついてしまう可能性がある。しかし、上記のフローチャートに従って実行される第２変形例の自動運転方法によれば、そのような問題が生じることを防ぐことができる。

４－３．第３変形例
図７は図４にフローチャートで示す自動運転方法の第３変形例のフローチャートである。ただし、図７には第３変形例の特徴的な処理とそれに関わる前後の処理のみが抜粋して示されている。図７において省略された処理は図４にフローチャートで示す自動運転方法における処理と共通している。

第３変形例では、ステップＳ１０９において車両１０の前方に追従走行の対象となる前方車両８が存在すると判定された場合、処理はステップＳ１４０に進む。ステップＳ１４０では、前方車両８の横の動きの振幅が所定の基準値と比較される。前方車両８の横の動きの振幅は、例えばカメラ２１の映像から計測することができ、車両１０がＬｉＤＡＲを備えている場合にはＬｉＤＡＲによって計測することもできる。振幅が基準値以下の場合、処理はステップＳ１１０に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオフの許可が通知される。

ステップＳ１４０の判定において前方車両８の横の動きの振幅が基準値を超える場合、処理はステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４１では、前方車両８の横の動きの周期が所定の基準値と比較される。前方車両８の横の動きの周期は、例えばカメラ２１の映像から計測することができ、車両１０がＬｉＤＡＲを備えている場合にはＬｉＤＡＲによって計測することもできる。周期が基準値以下の場合、処理はステップＳ１１０に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオフの許可が通知される。一方、周期が基準値を超える場合、処理はステップＳ１０６に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオンへの切り替えが通知される。

第３変形例では、前方車両８の横の動きの振幅が基準値を超え、且つ、その周期が基準値を超えていることは前方車両８がふらつきながら走行していることの判断基準として用いられている。上記のフローチャートに従って実行される第３変形例の自動運転方法によれば、ふらつきながら走行している前方車両８に車両１０がハンズオフ状態で追従走行してしまうことを防ぐことができる。

４－４．第４変形例
図８は図４にフローチャートで示す自動運転方法の第４変形例のフローチャートである。ただし、図８には第４変形例の特徴的な処理とそれに関わる前後の処理のみが抜粋して示されている。図８において省略された処理は図４にフローチャートで示す自動運転方法における処理と共通している。

第４変形例では、ステップＳ１１３においてハンズオフ状態での追従制御が行われる。そして、ハンズオフ状態での追従制御を継続しながら、処理はステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、前方車両８の横の動きの振幅が所定の基準値と比較される。振幅が基準値以下の場合、処理はステップＳ１１４に進み、小Ｒカーブ路は終了したかどうか判定される。

ステップＳ１５０の判定において前方車両８の横の動きの振幅が基準値を超える場合、処理はステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５１では、前方車両８の横の動きの周期が所定の基準値と比較される。周期が基準値以下の場合、処理はステップＳ１１４に進み、小Ｒカーブ路は終了したかどうか判定される。一方、周期が基準値を超える場合、処理はステップＳ１１６に進み、ＨＭＩ装置３１を用いて運転者にハンズオンへの切り替えが通知される。

以上のフローチャートに従って実行される第４変形例の自動運転方法によれば、ハンズオフ状態で自動運転される車両１０が前方車両８に追従走行している場合に、前方車両８のふらつきに追従してふらついてしまうことを防ぐことができる。

５．その他の実施形態
図４にフローチャートで示す自動運転方法は、図９にフローチャートで示す車線変更の可否判定と組み合わせて実施することができる。自動運転による車線変更は制御装置２０が有する自動運転機能の１つである。メモリ２０ｂに記憶されたプログラム２０ｃには自動運転による車線変更のためのプログラムが含まれる。

フローチャートのステップＳ２０１では、車線変更要求の有無が判定される。車線変更要求は、例えばＨＭＩ装置３１を用いて運転者から入力される。車線変更要求が無い場合、車線変更要求がＨＭＩ装置３１で検出されるまでステップＳ２０１の判定が繰り返し実行される。

ステップＳ２０１で車線変更要求が検出された場合、処理はステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、ハンズオフ状態での追従制御が行われているかどうか判定される。図４にフローチャートで示す自動運転方法においてステップＳ１１３の処理が実行された場合、ハンズオフ状態での追従制御中であることを示すフラグが立てられる。そのフラグの状態に基づいてステップＳ２０２の判定が行われる。

ステップＳ２０２でハンズオフ状態での追従制御中であると判定された場合、処理はステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、車線変更の不許可の判断がなされ、その旨がＨＭＩ装置３１を介して運転者に通知される。

一方、ハンズオフ状態での追従制御中ではないと判定された場合、処理はステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、通常の車線変更の許可判定が行われる。つまり、車両１０の周囲の環境情報や地図情報から得られる道路情報に基づいて車線変更を許可できるかどうか判定される。車線変更を許可できる場合、その旨がＨＭＩ装置３１を介して運転者に通知されるとともに自動運転による車線変更が実行される。車線変更を許可できない場合、その旨がＨＭＩ装置３１を介して運転者に通知される。

カーブ路での車線変更には注意を要し、特に、曲率半径の小さい小Ｒカーブ路での車線変更には細心の注意を要する。そのような小Ｒカーブ路をハンズオフ状態で走行することは安全上回避したい。上記のフローチャートに従って車線変更の可否判定が行われることで、ハンズオフ状態で自動運転される車両１０が小Ｒカーブ路で車線変更することを防ぐことができる。

２ 道路
２ａ，２ｂ，２ｃ 白線
４Ｌ，４Ｒ 車線
８ 前方車両
１０ 車両（自動運転車両）
１２ ステアリングホイール
１４Ｌ，１４Ｒ 手
２０ 制御装置

Claims (8)

1. 車両の自動運転装置であって、
   ハンズオフ許可条件が満たされない場合に運転者にハンズオンを要求することと、
   前記ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路を前記車両が走行している場合、或いは前記カーブ路に前記車両が進入する場合、前記車両が前方車両に追従走行していることを受けて前記運転者にハンズオフを許可することと、を実行するように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転装置。
2. 請求項１に記載の車両の自動運転装置において、
   前記車両が追従走行している前記前方車両が２輪車である場合には前記運転者にハンズオフを許可しないこと、を実行するように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両の自動運転装置において、
   前記車両が追従走行している前記前方車両にふらつきが検出された場合には前記運転者にハンズオフを許可しないこと、を実行するように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の自動運転装置において、
   前記車両が追従走行している前記前方車両の走行速度が前記カーブ路に設定された基準速度を超える場合には前記運転者にハンズオフを許可しないこと、を実行するように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両の自動運転装置において、
   前記カーブ路において前記運転者にハンズオフを許可している間は、前記車両による自動車線変更を許可しないこと、を実行するように構成された
   を要求するように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両の自動運転装置において、
   前記カーブ路において前記運転者にハンズオフを許可している間に、前記車両が追従走行している前記前方車両にふらつきが検出された場合には、前記運転者にハンズオンを要求すること、を実行するように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転装置。
7. 車両に搭載されたコンピュータにより実行可能なプログラムであって、
   ハンズオフ許可条件が満たされない場合に運転者にハンズオンを要求することと、
   前記ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路を前記車両が走行している場合、或いは前記カーブ路に前記車両が進入する場合、前記車両が前方車両に追従走行していることを受けて前記運転者にハンズオフを許可することと、を前記コンピュータに実行させるように構成された
   ことを特徴とする車両の自動運転プログラム。
8. 車両の自動運転方法であって、
   ハンズオフ許可条件が満たされない場合に運転者にハンズオンを要求することと、
   前記ハンズオフ許可条件を満たさないカーブ路を前記車両が走行している場合、或いは前記カーブ路に前記車両が進入する場合、前記車両が前方車両に追従走行していることを受けて前記運転者にハンズオフを許可することと、を含む
   ことを特徴とする車両の自動運転方法。

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