CN111348042A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。自动驾驶控制部(62)构成为：当在由目的地设定部(16)设定了目的地的状态下通过自动驾驶指示部(52)指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第1自动驾驶状态(步骤S3)，当在目的地设定部(16)没有设定目的地的状态下通过自动驾驶指示部(52)指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第2自动驾驶状态(步骤S4)，当在第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中当前的行驶位置位于行驶路径(110)外时，使自动驾驶状态从第1自动驾驶状态向第2自动驾驶状态转移(步骤S13)。据此，能够减轻乘员的负荷。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种根据所设定的控制状态来进行本车辆的一部分或者全部的驾驶操作的车辆控制装置。
背景技术
近年来，开发出根据所设定的控制状态来进行本车辆的一部分或者全部的驾驶操作的车辆控制装置。在日本发明专利授权公报特许第5382218号中公开了以下装置：在设定了目的地的情况下生成使本车辆自动驾驶到目的地的行进路径，在没有设定目的地的情况下生成使本车辆沿道路行驶的行进路径。
发明内容
在日本发明专利授权公报特许第5382218号中，没有设想设定驾驶模式以后、即开始至目的地的自动驾驶或者沿道路行驶的自动驾驶之后的情况。在以某一驾驶模式开始自动驾驶之后，有时本车辆的状况或者外界的状况发生变化而无法继续所设定的驾驶模式。若在这种情况下仅仅是解除自动驾驶，乘员(驾驶员)的负荷会增加。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻乘员的负荷的车辆控制装置。
本发明的第1方式为：
具有自动驾驶指示部、目的地设定部、位置确定部和自动驾驶控制部，其中，
所述自动驾驶指示部根据乘员的操作来指示开始本车辆的自动驾驶；
所述目的地设定部根据乘员的操作来设定目的地，并且按照所述目的地的设定来生成至所述目的地为止的行驶路径；
所述位置确定部确定所述本车辆的行驶位置；
所述自动驾驶控制部设定自动驾驶状态，并且进行与所述自动驾驶状态对应的所述本车辆的行驶控制，
所述自动驾驶控制部构成为：
当在由所述目的地设定部设定了所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第1自动驾驶状态，
当在所述目的地设定部没有设定所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第2自动驾驶状态，
当在所述第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中，当前的行驶位置位于所述行驶路径外时，使所述自动驾驶状态从所述第1自动驾驶状态向所述第2自动驾驶状态转移。
本发明的第2方式为：
具有自动驾驶指示部、目的地设定部、位置确定部、自动驾驶控制部和告知部，其中，
所述自动驾驶指示部根据乘员的操作来指示开始本车辆的自动驾驶；
所述目的地设定部根据乘员的操作设定目的地，并且按照所述目的地的设定来生成至所述目的地的行驶路径；
所述位置确定部确定所述本车辆的行驶位置；
所述自动驾驶控制部设定自动驾驶状态，并且进行与所述自动驾驶状态对应的所述本车辆的行驶控制；
所述告知部对乘员进行告知，
所述自动驾驶控制部构成为：
当在由所述目的地设定部设定了所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第1自动驾驶状态，
当在所述目的地设定部没有设定所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第2自动驾驶状态，
在所述第1自动驾驶状态和所述第2自动驾驶状态下进行车道变更控制，
当在所述第1自动驾驶状态下车道变更控制被中止时，所述告知部进行第1告知，当在所述第2自动驾驶状态下车道变更控制被中止时，所述告知部进行与所述第1告知不同的第2告知。
本发明的第3方式为：
具有自动驾驶指示部、目的地设定部和自动驾驶控制部，其中，
所述自动驾驶指示部根据乘员的操作来指示开始本车辆的自动驾驶；
所述目的地设定部根据乘员的操作设定目的地，并且按照所述目的地的设定来生成至所述目的地的行驶路径；
所述自动驾驶控制部设定自动驾驶状态，并且进行与所述自动驾驶状态对应的所述本车辆的行驶控制，
所述自动驾驶控制部构成为：
当在由所述目的地设定部设定了所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第1自动驾驶状态，
当在所述目的地设定部没有设定所述目的地的状态下由所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第2自动驾驶状态，
当在所述第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中所述目的地被删除或者改变时，禁止基于第1自动驾驶状态的行进路径变更动作。
根据本发明，能够减轻乘员的负荷。
通过参照附图说明的以下实施方式的说明，能够容易地理解上述目的、特征和优点。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是在第1实施例中进行的自动驾驶开始处理的流程图。
图4是用于说明行驶路径的说明图。
图5是以目的地引导模式进行的处理的流程图。
图6是用于说明从目的地模式引导模式向沿道路模式转移的转移状况的说明图。
图7是以沿道路模式进行的处理的流程图。
图8是用于说明从沿道路模式向目的地模式引导模式转移的转移状况的说明图。
图9是用于说明变形例的说明图。
图10是在第2实施例中进行的处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选实施方式并参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行详细说明。
[1.车辆控制装置10的概要]
图1所示的车辆控制装置10能够根据所设定的控制状态来进行本车辆100(图4)的一部分或者全部的驾驶操作。车辆控制装置10能够设定使本车辆100自动行驶的控制状态、即自动进行驱动力输出控制、制动控制与操舵控制的控制状态(自动驾驶状态)。并且，车辆控制装置10能够设定第1自动驾驶状态和第2自动驾驶状态中的任一种状态作为自动驾驶状态。第1自动驾驶状态是使本车辆100沿预先设定的行驶路径行驶到目的地的驾驶模式，将该模式称为目的地引导模式。第2自动驾驶状态是使本车辆100沿道路行驶的驾驶模式，将该模式称为沿道路模式。
[2.车辆控制装置10的结构]
使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10具有：控制装置12；输入装置组，其向控制装置12输入各种信息；输出装置组，其根据从控制装置12输出的各种信息来使本车辆100动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34。
[2.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括一个以上的摄像头40、一个以上的雷达42和一个以上的LiDAR44。摄像头40拍摄本车辆100的周边环境，且将图像信息输出给控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆100周边的目标，且将检测信息输出给控制装置12。导航装置16通过GPS等确定本车辆100的位置，生成从本车辆100的位置到乘员指定的目的地的行驶路径110，且将行驶路径信息输出给控制装置12。定位部18将位置信息和存储于地图DB50的地图信息输出给控制装置12，其中，所述位置信息表示由GNSS46和IMU48确定的本车辆100的位置。此外，地图DB50的地图信息比导航装置16的地图信息精度高，另外，其包含导航装置16的地图信息不具有的各种信息(以车道为单位的信息等)。通信部20具有接收广播电台播送的信息的通信装置、接收设置在道路上的路侧设备发送的信息的通信装置、接收本车辆以外的车辆发送的信息的通信装置，且将接收到的各种信息输出给控制装置12。
车体行为传感器22包括测定本车辆100的行为(车速、偏航角速率等)的各种传感器。车体行为传感器22将测定的各种信息输出给控制装置12。操作传感器24包括自动驾驶开关52、方向指示器开关54、测定驾驶操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘)的操作量的各种传感器(未图示)。自动驾驶开关52将与乘员进行的开关操作对应的指示信息输出给控制装置12，其中，所述指示信息例如为自动驾驶的执行与停止的指示信息或者指示自动驾驶中的本车辆100的控制状态(参见下述[2.2])的指示信息。方向指示器开关54将与方向指示器操纵杆的操作对应的信息输出给控制装置12。与方向指示器操纵杆的操作对应的信息是指，表示乘员的与本车辆100向横向的移动有关的意思(执行移动、中止移动)的信息。乘员传感器26包括接触传感器56和乘员摄像头58。接触传感器56是设置在方向盘上的电容传感器或压力传感器。接触传感器56检测乘员对方向盘的把持状态(接触状态)，且将检测信息输出给控制装置12。乘员摄像头58朝向驾驶座设置。乘员摄像头58拍摄乘员的头部(面部)，且将图像信息输出给控制装置12。
[2.2.控制装置12的结构]
控制装置12由ECU构成。控制装置12具有输入输出装置60、运算装置62和存储装置64。输入输出装置60由A/D转换电路、通信接口、驱动器等构成。运算装置62例如由具有CPU等的处理器构成。运算装置62通过执行存储于存储装置64的程序来实现各种功能。运算装置62的各种功能在下述[2.4]进行说明。存储装置64由RAM、ROM等构成。存储装置64存储各种程序和运算装置62进行的处理所使用的阈值等数值信息。
[2.3.输出装置组的结构]
驱动力输出装置28具有驱动力输出ECU和作为驱动力输出ECU的控制对象的执行器(包括驱动马达、节气阀等)。驱动力输出装置28按照乘员对加速踏板进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和作为制动ECU的控制对象的执行器(包括制动执行器等)。制动装置30按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有电动助力转向(EPS)ECU和作为EPSECU的控制对象的执行器(包括EPS执行器等)。操舵装置32按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整操舵量。
HMI34包括显示器70和扬声器72。显示器70按照从控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像信息。扬声器72按照从控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出声音信息。
[2.4.运算装置62的各种功能]
使用图2说明运算装置62实现的各种功能。运算装置62作为外界识别部80、本车位置识别部82、乘员状态识别部84、行动计划部86、车辆控制部88和告知控制部90发挥功能。
外界识别部80根据从外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆100周围的状态。本车位置识别部82根据从定位部18输出的位置信息和地图信息，识别本车辆100的位置。乘员状态识别部84根据从接触传感器56输出的检测信息，识别乘员对方向盘的把持状态(是否接触)。另外，乘员状态识别部84根据从乘员摄像头58输出的图像信息，识别乘员的周边监视状态(是否正在观察前方、是否睁着眼睛)。
行动计划部86根据外界识别部80和本车位置识别部82的识别结果，生成包含本车辆100周边的静态信息和动态信息的局部地图(动态地图)。然后，行动计划部86根据局部地图和本车辆100的状态(车速、舵角、位置)来判断最优行动，计算用于实现该行动的行驶速度(或加减速度)，并且生成行驶轨迹。
行动计划部86还作为驾驶模式设定部94发挥功能，该驾驶模式设定部94在由自动驾驶开关52开始自动驾驶的情况下，根据状况将自动驾驶状态设定为目的地引导模式或者沿道路模式。驾驶模式设定部94将最新的驾驶模式暂时存储于存储装置64。行动计划部86判定存储于存储装置64的最新的驾驶模式为当前设定的驾驶模式，使输出装置组执行在该驾驶模式下被允许的范围内的控制。
车辆控制部88计算用于使本车辆100以由行动计划部86计算出的行驶速度进行动作的加减速度、以及用于使本车辆100沿着由行动计划部86生成的行驶轨迹行驶的舵角。另外，在由行动计划部86计算加减速度的情况下，不需要由车辆控制部88进行加减速度的计算。车辆控制部88将指示加减速度和舵角的指示信息经由输入输出装置60输出给驱动力输出装置28、制动装置30和操舵装置32。在伴随着由行动计划部86判断出的行为而需要进行告知的情况下，告知控制部90将表示告知内容的指示信息经由输入输出装置60输出给HMI34。
[3.第1实施例]
[3.1.自动驾驶开始处理]
使用图3对第1实施方式的处理进行说明。在车辆控制装置10没有处于进行驱动力输出控制、制动控制、操舵控制中的所有控制的自动驾驶状态的情况下，即没有开始自动驾驶的情况下，每隔规定时间进行图3所示的处理。另外，在以下说明的各处理中，在上述[2.1]中说明的输入装置组定期获取各信息。另外，外界识别部80、本车位置识别部82和乘员状态识别部84定期进行识别处理。
在步骤S1中，驾驶模式设定部94根据从自动驾驶开关52输出的指示信息，判定自动驾驶开关52是否被操作为接通。在自动驾驶开关52被操作为接通的情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。另一方面，在自动驾驶开关52没有被操作为接通的情况下(步骤S1：否)，处理暂时结束。
在步骤S2中，驾驶模式设定部94判定在导航装置16中是否设定了目的地。在设定了目的地的情况下(步骤S2：是)，处理进入步骤S3。另一方面，在没有设定目的地的情况下(步骤S2：否)，处理进入步骤S4。
在步骤S3中，驾驶模式设定部94设定第1驾驶状态、即目的地引导模式作为自动驾驶状态。此时，驾驶模式设定部94使存储装置64存储当前的驾驶模式为目的地引导模式的情况。行动计划部86和车辆控制部88进行与目的地引导模式对应的自动驾驶。
在步骤S4中，驾驶模式设定部94设定第2驾驶状态、即沿道路模式作为自动驾驶状态。此时，驾驶模式设定部94使存储装置64存储当前的驾驶模式为沿道路模式的情况。行动计划部86进行与沿道路模式对应的自动驾驶。
[3.2.自动驾驶时设定的行驶车道114]
如图4所示，在目的地引导模式中，在行驶路径110中设定推荐车道116和代替车道118。在以目的地引导模式行驶的情况下，行动计划部86从导航装置16获取行驶路径信息，并且从定位部18的地图DB50获取地图信息。行动计划部86根据地图信息获取行驶路径110中包含的行驶车道114的信息，设定推荐车道116和代替车道118。推荐车道116是指，至目的地的移动距离最短的路径中包含的行驶车道114。推荐车道116是为了到达目的地而应该行驶的行驶车道114中车道变更的次数最少的行驶车道114。在没有设定目的地的情况下，行动计划部86将最靠端部(左侧通行的情况下为左端，右侧通行的情况下为右端)的行驶车道114设定为推荐车道116。另一方面，代替车道118是指与推荐车道116相邻的行驶车道114。
当为目的地引导模式时，行动计划部86以使本车辆100按推荐车道116行驶为前提生成行驶轨迹。但是，在超越前方行驶的低速车辆的情况、乘员操作方向指示器开关54等来指示车道变更的情况等情况下，行动计划部86允许在代替车道118的行驶来生成行驶轨迹。但是，即使设定了目的地引导模式，根据乘员的意思或者周围的状况等，本车辆100有时也不在推荐车道116或者代替车道118上行驶。在这种情况下，行动计划部86中止驾驶模式的改变或者自动驾驶。
当本车辆100通过目的地引导模式在代替车道118上行驶时，还存在代替车道118消失的情况。例如，在推荐车道116与单侧1车道的道路(例如，分支道路等)连接的情况、伴随着车道数的减少而该车道本身消失的情况等情况下，所设定的代替车道118消失。在这种情况下，行动计划部86事先从代替车道118向推荐车道116进行车道变更。
[3.3.在设定了目的地引导模式的情况下进行的处理]
使用图5对在设定了目的地引导模式的情况下进行的处理进行说明。在设定了目的地引导模式的情况下，每隔规定时间进行图5所示的处理。
在步骤S11中，行动计划部86判定通过本车位置识别部82识别出的本车辆100的行驶位置是否位于推荐车道116外。在行驶位置位于推荐车道116的外侧的情况下(步骤S11：是)，处理进入步骤S12。另外，行动计划部86在超车时等有时暂时在推荐车道116外生成行驶轨迹。在这种情况下，行动计划部86不判断为位于推荐车道116的外侧。另一方面，在行驶位置位于推荐车道116的内侧的情况下(步骤S11：否)，处理进入步骤S15。
在步骤S12中，行动计划部86推测从本车辆100的行驶位置至位于行进方向上的分岔点为止的剩余距离，将剩余距离和规定距离进行比较。或者，行动计划部86也可以推测从本车辆100的行驶位置至到达位于行进方向上的分岔点为止的剩余时间，将剩余时间和规定时间进行比较。规定距离是从分岔点至系统所主导的自动车道变更的界限地点为止的距离。规定时间是系统主导的自动车道变更所需的时间。规定距离和规定时间可以根据导航装置16的地图信息或者地图DB50的地图信息来计算，也可以预先存储于存储装置64。在剩余距离＜规定距离的情况下，或者剩余时间＜规定时间的情况下(步骤S12：是)，处理进入步骤S13。另一方面，在剩余距离≧规定距离的情况下或者剩余时间≧规定时间的情况下(步骤S12：否)，处理进入步骤S15。
在步骤S13中，驾驶模式设定部94判断为本车辆100难以在到达分岔点之前自动进行车道变更而移动到推荐车道116，且判断为难以保持目的地引导模式。在该情况下，驾驶模式设定部94使自动驾驶状态从目的地引导模式向沿道路模式转移(图6)。此时，驾驶模式设定部94使存储装置64存储当前的驾驶模式为沿道路模式的情况。并且，告知控制部90向HMI34(显示器70、扬声器72)输出指示信息。HMI34向乘员告知已从目的地引导模式变更为沿道路模式。处理向步骤S14转移。
在步骤S14中，驾驶模式设定部94将标志(flag)设定为1。标志＝1表示自动驾驶状态已从第1自动驾驶状态(目的地引导模式)转移到第2自动驾驶状态(沿道路模式)。在该情况下，处理进入图7所示的步骤S21。
另一方面，在步骤S15中，由于不需要自动车道变更，因此，驾驶模式设定部94继续第1驾驶状态、即目的地引导模式。
[3.4.在设定了沿道路模式的情况下进行的处理]
使用图7说明在设定了沿道路模式的情况下进行的处理。在从目的地引导模式转移到沿道路模式之后，每隔规定时间进行图7所示的处理。
在步骤S21中，行动计划部86判定标志是否被设定为1。在标志被设定为1的情况下(步骤S21：是)，处理进入步骤S22。另一方面，在标志没有被设定为1的情况下(步骤S21：否)，处理进入步骤S25。
在步骤S22中，行动计划部86判定通过本车位置识别部82识别出的本车辆100的行驶位置是否位于推荐车道116内。当使自动驾驶状态从目的地引导模式转移至沿道路模式时(图5的步骤S13)，行动计划部86将在目的地引导模式中设定的推荐车道116的信息暂时存储于存储装置64。在此，行动计划部86判定本车辆100的行驶位置是否位于存储于存储装置64的推荐车道116内。或者，在导航装置16重新生成行驶路径110的情况下，行动计划部86也可以在重新设定了推荐车道116的基础上，判定本车辆100的行驶位置是否位于重新设定的推荐车道116内。在行驶位置位于推荐车道116的内侧的情况下(步骤S22：是)，处理进入步骤S23。另一方面，在行驶位置位于推荐车道116的外侧的情况下(步骤S22：否)，处理进入步骤S25。
在步骤S23中，驾驶模式设定部94判断为按当前的行驶车道114能行驶到目的地，使自动驾驶状态从沿道路模式重新转移到目的地引导模式(图8)。此时，驾驶模式设定部94使存储装置64存储当前的驾驶模式为目的地引导模式的情况。并且，告知控制部90向HMI34(显示器70、扬声器72)输出指示信息。HMI34告知乘员已从沿道路模式变更为目的地引导模式。处理进入步骤S24。
在步骤S24中，驾驶模式设定部94将标志设定为0。在该情况下，处理进入图5所示的步骤S11。
另一方面，在步骤S25中，由于起初没有设定目的地或者不能向目的地引导模式转移，因此驾驶模式设定部94保持第2驾驶状态、即沿道路模式。
[3.5.变形例]
上述的实施方式能够进行置换一部分功能或者追加更多的功能的各种变形。下面说明一部分变形例。
在车道变更控制中目的地被删除或者改变的情况下，行动计划部86根据车道变更的进行程度确定是中止车道变更控制还是继续进行车道变更控制。如图9所示，当在进行从代替车道118向推荐车道116变更车道的车道变更控制中目的地被删除或者改变时，正在执行的车道变更控制没有意义。在这种情况下，行动计划部86根据本车辆100的车轮与车道标识线112的相对位置来判定中止或者继续进行车道变更控制。在车道变更方向的前轮已到达车道标识线112的情况下，行动计划部86确定继续进行车道变更。在车道变更方向的前轮没有到达车道标识线112的情况下，行动计划部86确定中止车道变更。
[4.第2实施例]
在车辆控制装置10自动进行车道变更的情况下，有时乘员(驾驶员)操作方向指示器开关54、方向盘等来中止车道变更。另外，有时由于外部原因，车辆控制装置10不得不中止车道变更。第2实施方式为，在车道变更被中止的情况下，按照此时设定的驾驶模式改变对乘员的告知方式。
使用图10对第2实施方式的处理进行说明。在车辆控制装置10进行驱动力输出控制、制动控制、操舵控制中的所有控制的自动驾驶状态的情况下，即在已开始自动驾驶的情况下，每隔规定时间进行图10所示的处理。另外，在以下说明的各处理中，在上述[2.1]中说明的输入装置组定期获取各信息。另外，外界识别部80、本车位置识别部82和乘员状态识别部84定期进行识别处理。
在步骤S31中，行动计划部86判定在开始与车道变更控制对应的操舵之后车道变更是否被中止。在车道变更被中止的情况下(步骤S31：是)，处理进入步骤S32。另一方面，在车道变更没有被中止的情况下(步骤S31：否)，处理暂时结束。
在步骤S32中，驾驶模式设定部94判定在该时间点设定的驾驶模式。在驾驶模式为目的地引导模式的情况下(步骤S32：目的地引导模式)，处理进入步骤S33。另一方面，在驾驶模式为沿道路模式的情况下(步骤S32：沿道路模式)，处理进入步骤S34。
在步骤S33中，告知控制部90向HMI34输出指示信息。HMI34进行与目的地引导模式对应的告知。例如，告知“结束目的地引导”等。另外，在与第1实施方式组合的情况下，还能够告知“变更为沿道路模式”等。
在步骤S34中，告知控制部90向HMI34输出指示信息。HMI34进行与沿道路模式对应的告知。例如，进行“无法进行车道变更”等告知。
[5.第3实施例]
说明对第1实施例和第2实施例的附加的实施例。当车辆控制装置10正在按目的地引导模式进行行驶控制时，有时乘员操作导航装置16删除或者改变目的地。在该情况下，行动计划部86也可以禁止通过目的地引导模式自动进行的车道变更动作。
通常，在推荐车道116从当前的行驶车道114变更为其他行驶车道114的情况下，行动计划部86生成用于进行车道变更的行驶轨迹，车辆控制部88根据行驶轨迹使各种装置进行车道变更动作。与此相对，在乘员操作导航装置16删除目的地的情况下，驾驶模式设定部94使自动驾驶状态从目的地引导模式向沿道路模式转移。此时，本车辆100保持此时正行驶的行驶车道114。
[6.由实施方式得到的技术思想]
以下记载根据上述实施方式和变形例能掌握的技术思想。
本发明的第1方式为：
具有自动驾驶指示部(自动驾驶开关52)、目的地设定部(导航装置16)、位置确定部(定位部18)和自动驾驶控制部(运算装置62)，其中，
所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关52)根据乘员的操作指示开始本车辆100的自动驾驶；
所述目的地设定部(导航装置16)根据乘员的操作设定目的地，并且按照目的地的设定生成至目的地的行驶路径110(推荐车道116、代替车道118)；
所述位置确定部(定位部18)确定本车辆100的行驶位置；
所述自动驾驶控制部(运算装置62)设定自动驾驶状态，并且进行与自动驾驶状态对应的本车辆100的行驶控制，
自动驾驶控制部构成为：
当在由目的地设定部设定了目的地的状态下通过自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第1自动驾驶状态(目的地引导模式)(步骤S3)，
当在目的地设定部没有设定目的地的状态下通过自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第2自动驾驶状态(沿道路模式)(步骤S4)，
当在第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中，当前的行驶位置位于行驶路径110外时，使自动驾驶状态从第1自动驾驶状态向第2自动驾驶状态转移(步骤S13)。
根据上述结构，能够按目的地的有无来设定合适的驾驶模式。另外，即使无法继续第1自动驾驶状态(目的地引导模式)，由于向第2自动驾驶状态(沿道路模式)转移，因此也能够不解除自动驾驶而继续自动驾驶。因此，与自动驾驶被解除的情况相比较，乘员的负荷减轻。另外，能够使本车辆100按设定了自动驾驶的乘员的希望来行驶。
在上述方式中，也可以为：
目的地设定部(导航装置16、行动计划部86)在自动驾驶状态从第1自动驾驶状态(目的地引导模式)转移至第2自动驾驶状态(沿道路模式)之后，生成至目的地的新的行驶路径110，
在当前的行驶位置位于新的行驶路径110内的情况下，自动驾驶控制部(运算装置62)使自动驾驶状态从第2自动驾驶状态向第1自动驾驶状态转移。
根据上述结构，从第2自动驾驶状态(沿道路模式)向第1自动驾驶状态(目的地引导模式)转移，因此能够继续进行适当的自动驾驶，由此更能减轻乘员的负荷。
在上述方式中，也可以为：
具有告知部(HMI34)，该告知部(HMI34)在自动驾驶状态发生转移时，向乘员告知自动驾驶状态发生变化。
根据上述结构，能够向驾驶员适当地传达驾驶模式已发生变化。
在上述方式中，也可以为：
自动驾驶控制部(运算装置62)构成为：
在包括1条以上的行驶车道114的行驶路径110中设定推荐车道116，
判定本车辆100是否正在推荐车道116上行驶(步骤S11)，
在本车辆100正在推荐车道116外行驶的情况下，使自动驾驶状态从第1自动驾驶状态(目的地引导模式)向第2自动驾驶状态(沿道路模式)转移(步骤S13)，
当在第2自动驾驶状态下向推荐车道116进行了车道变更控制时，向第1自动驾驶状态转移(步骤S23)。
根据上述结构，从第2自动驾驶状态(沿道路模式)向第1自动驾驶状态(目的地引导模式)转移，因此，能够继续进行合适的自动驾驶，由此更能够减轻乘员的负荷。
在上述方式中，也可以为：
自动驾驶控制部(运算装置62)构成为：在包括1条以上的行驶车道114的行驶路径110中设定推荐车道116，
判定本车辆100是否正在推荐车道116上行驶(步骤S11)，
推测从行驶位置至推荐车道116上的分岔点为止的剩余距离、或者从行驶位置至到达分岔点为止的剩余时间(步骤S12)，
在剩余距离比规定距离长或者剩余时间比规定时间长，且本车辆100正在推荐车道116外行驶的情况下，自动驾驶控制部(运算装置62)使自动驾驶状态保持第1自动驾驶状态(目的地引导模式)(步骤S15)，
在剩余距离比规定距离短或者剩余时间比规定时间短，且本车辆100正在推荐车道116外行驶的情况下，自动驾驶控制部(运算装置62)使自动驾驶状态从第1自动驾驶状态向第2自动驾驶状态(沿道路模式)转移(步骤S13)。
根据上述结构，在分岔点较远的情况下，即使当前的行驶位置位于推荐车道116外也依然保持第1自动驾驶状态(目的地引导模式)，在分岔点较近的情况下，向沿道路模式转移，因此，能够一边允许由乘员进行的车道变更一边使自动驾驶继续。
在上述方式中，也可以为：
自动驾驶控制部(运算装置62)构成为：
在包括1条以上的行驶车道114的行驶路径110中设定推荐车道116，
判定本车辆100是否正在推荐车道116上行驶，
在本车辆100正在推荐车道116外行驶的情况下，向推荐车道116进行车道变更控制，
当在车道变更控制中目的地被删除或者改变时，根据车道变更的进行程度来确定是中止车道变更控制还是继续进行车道变更控制(变形例)。
根据上述结构，能够中止以在正在向推荐车道116进行车道变更的过程中目的地被删除或者改变为契机而触发的车道变更，由此能够中止非乘员意图的、系统主导的自动车道变更。另一方面，在车道变更在一定程度上已被执行的情况下，继续进行车道变更，据此，不需要强制地使本车辆100返回车道变更前的行驶车道114。
本发明的第2方式为：
具有自动驾驶指示部(自动驾驶开关52)、目的地设定部(导航装置16)、位置确定部(定位部18)、自动驾驶控制部(运算装置62)和告知部(HMI34)，其中，
所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关52)根据乘员的操作指示开始本车辆100的自动驾驶；
所述目的地设定部(导航装置16)根据乘员的操作设定目的地，并且按照目的地的设定生成至目的地的行驶路径110；
所述位置确定部(定位部18)确定本车辆100的行驶位置；
所述自动驾驶控制部(运算装置62)设定自动驾驶状态，并且进行与自动驾驶状态对应的本车辆的行驶控制；
所述告知部(HMI34)向乘员进行告知，
自动驾驶控制部构成为：
当在由目的地设定部设定了目的地的状态下通过自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第1自动驾驶状态(目的地引导模式)，
当在目的地设定部没有设定目的地的状态下通过自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第2自动驾驶状态(沿道路模式)，
在第1自动驾驶状态和第2自动驾驶状态下进行车道变更控制，
当在第1自动驾驶状态下车道变更控制被中止时，告知部进行第1告知，当在第2自动驾驶状态下车道变更控制被中止时，告知部进行与第1告知不同的第2告知。
根据上述结构，进行合适的告知，因此乘员能够准确地掌握自动驾驶状态，负担减轻。
本发明的第3方式为：
具有自动驾驶指示部(自动驾驶开关52)、目的地设定部(导航装置16)和自动驾驶控制部(运算装置62)，其中，
所述自动驾驶指示部(自动驾驶开关52)根据乘员的操作来指示开始本车辆100的自动驾驶；
所述目的地设定部(导航装置16)根据乘员的操作设定目的地，并且按照目的地的设定生成至目的地的行驶路径；
所述自动驾驶控制部(运算装置62)设定自动驾驶状态，并且进行与自动驾驶状态对应的本车辆100的行驶控制，
自动驾驶控制部构成为：
当在由目的地设定部设定了目的地的状态下通过自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第1自动驾驶状态(目的地引导模式)，
当在目的地设定部没有设定目的地的状态下通过自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使自动驾驶状态为第2自动驾驶状态(沿道路模式)，
当在第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中目的地被删除或者改变时，禁止基于第1自动驾驶状态的行进路径变更动作。
根据上述结构，禁止根据例如乘员进行目的地删除的操作而进行行进路径变更(车道变更)，因此能够提早将乘员的操作反映给自动驾驶系统。另外，在导航装置16独立的结构中，能够增加取消车道变更的操作方法。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内而采用各种结构。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有自动驾驶指示部(52)、目的地设定部(16)、位置确定部(18)和自动驾驶控制部(62)，其中，
所述自动驾驶指示部(52)根据乘员的操作来指示开始本车辆(100)的自动驾驶；
所述目的地设定部(16)根据乘员的操作来设定目的地，并且按照所述目的地的设定来生成至所述目的地为止的行驶路径(110)；
所述位置确定部(18)确定所述本车辆的行驶位置；
所述自动驾驶控制部(62)设定自动驾驶状态，并且进行与所述自动驾驶状态对应的所述本车辆的行驶控制，
所述自动驾驶控制部构成为：
当在由所述目的地设定部设定了所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第1自动驾驶状态，
当在所述目的地设定部没有设定所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第2自动驾驶状态，
当在所述第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中，当前的行驶位置位于所述行驶路径外时，使所述自动驾驶状态从所述第1自动驾驶状态向所述第2自动驾驶状态转移。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述目的地设定部在所述自动驾驶状态已从所述第1自动驾驶状态转移至所述第2自动驾驶状态之后，生成至所述目的地为止的新的所述行驶路径，
在当前的行驶位置位于新的所述行驶路径内的情况下，所述自动驾驶控制部使所述自动驾驶状态从所述第2自动驾驶状态向所述第1自动驾驶状态转移。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有告知部(34)，该告知部(34)在所述自动驾驶状态发生转移时，向乘员告知所述自动驾驶状态发生变化。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部构成为：
在包括1条以上的行驶车道(114)的所述行驶路径中设定推荐车道(116)，
判定所述本车辆是否正在所述推荐车道上行驶，
在所述本车辆正在所述推荐车道外行驶的情况下，使所述自动驾驶状态从所述第1自动驾驶状态向所述第2自动驾驶状态转移，
当在所述第2自动驾驶状态下向所述推荐车道进行了车道变更控制时，向所述第1自动驾驶状态转移。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部构成为:
在包括1条以上的行驶车道(114)的所述行驶路径中设定推荐车道(116)，
判定所述本车辆是否正在所述推荐车道上行驶，
推测从所述行驶位置至所述推荐车道上的分岔点为止的剩余距离、或者从所述行驶位置至到达所述分岔点为止的剩余时间，
在所述剩余距离比规定距离长或者所述剩余时间比规定时间长，且所述本车辆正在所述推荐车道外行驶的情况下，将所述自动驾驶状态保持在所述第1自动驾驶状态，
在所述剩余距离比所述规定距离短或者所述剩余时间比所述规定时间短，且所述本车辆正在所述推荐车道外行驶的情况下，使所述自动驾驶状态从所述第1自动驾驶状态向所述第2自动驾驶状态转移。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部构成为：
在包括1条以上的行驶车道(114)的所述行驶路径中设定推荐车道(116)，
判定所述本车辆是否正在所述推荐车道上行驶，
在所述本车辆正在所述推荐车道外行驶的情况下，进行向所述推荐车道变更的车道变更控制，
当在车道变更控制中所述目的地被删除或者改变时，根据车道变更的进行程度来确定是中止车道变更控制还是继续进行车道变更控制。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有自动驾驶指示部(52)、目的地设定部(16)、位置确定部(18)、自动驾驶控制部(62)和告知部(34)，其中，
所述自动驾驶指示部(52)根据乘员的操作指示开始本车辆(100)的自动驾驶；
所述目的地设定部(16)根据乘员的操作设定目的地，并且按照所述目的地的设定来生成至所述目的地的行驶路径；
所述位置确定部(18)确定所述本车辆的行驶位置；
所述自动驾驶控制部(62)设定自动驾驶状态，并且进行与所述自动驾驶状态对应的所述本车辆的行驶控制；
所述告知部(34)对乘员进行告知，
所述自动驾驶控制部构成为：
当在由所述目的地设定部设定了所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第1自动驾驶状态，
当在所述目的地设定部没有设定所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第2自动驾驶状态，
在所述第1自动驾驶状态和所述第2自动驾驶状态下进行车道变更控制，
当在所述第1自动驾驶状态下车道变更控制被中止时，所述告知部进行第1告知，当在所述第2自动驾驶状态下车道变更控制被中止时，所述告知部进行与所述第1告知不同的第2告知。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有自动驾驶指示部(52)、目的地设定部(16)和自动驾驶控制部(62)，其中，
所述自动驾驶指示部(52)根据乘员的操作来指示开始本车辆(100)的自动驾驶；
所述目的地设定部(16)根据乘员的操作设定目的地，并且按照所述目的地的设定来生成至所述目的地的行驶路径；
所述自动驾驶控制部(62)设定自动驾驶状态，并且进行与所述自动驾驶状态对应的所述本车辆的行驶控制，
所述自动驾驶控制部构成为：
当在由所述目的地设定部设定了所述目的地的状态下通过所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第1自动驾驶状态，
当在所述目的地设定部没有设定所述目的地的状态下由所述自动驾驶指示部指示开始自动驾驶时，使所述自动驾驶状态为第2自动驾驶状态，
当在所述第1自动驾驶状态下进行行驶控制的过程中所述目的地被删除或者改变时，禁止基于第1自动驾驶状态的行进路径变更动作。
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