CN114261391A - 用于控制本车辆的转弯操作的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆自动引导领域。本发明提供一种用于控制本车辆的转弯操作的方法，其包括以下步骤：S1：在本车辆即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的目标车辆的第一特性；S2：基于目标车辆的第一特性对目标车辆与本车辆的碰撞风险执行初步评估；S3：在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆开始执行或保持所述转弯操作并获取目标车辆的第二特性；S4：基于目标车辆的第二特性对碰撞风险执行二次评估，根据二次评估的结果调整本车辆当前的转弯操作。本发明还提供一种相应的设备和一种计算机程序产品。通过根据不同风险等级逐步推进车辆转弯过程，使自动驾驶车辆表现出更流畅的驾驶风格。

Description

用于控制本车辆的转弯操作的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于控制本车辆的转弯操作的方法，本发明还涉及一种用于控制本车辆的转弯操作的设备和一种计算机程序产品。

背景技术

目前，越来越多的车辆配备有自动驾驶/驾驶辅助功能，然而在一些没有交通信号灯或交警指引的特定场景中，自动驾驶功能仍面临挑战。例如，在有些国家的十字路口处，左转车辆并不会完全等待对面直行交通流结束后再触发转弯操作，而是会一旦有足够空挡就缓慢向前挪移，当迎面的直行车辆发现这种行为时，有些会降低车速予以让行，有些则会期望率先通过。这被看作是不同交通参与者之间的一种“协商”。如果自动驾驶车辆没有做出这样的反应，而是完全遵照先行权而继续保持等待，那么这种驾驶风格很有可能不被用户接受。

为此，现有技术中提出一种避免碰撞的方法，在该方法中，求取正在转弯的主车辆与多个目标车辆的碰撞时间，并由此确定每个目标车辆的威胁值，根据威胁值来致动主车辆。

还已知一种驾驶辅助车辆左右转弯判断方法，其中，判断对面车辆是否许可本车辆的转弯行为，响应于此地，自动执行本车辆的左右转行为。

然而，目前已知的上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，现有技术中仅提出将不同因素分别作为触发转弯操作的条件，但没有综合地考虑这些因素在时间上的组合效应，以及如何分阶段地影响车辆的转弯行为，因此仍缺乏灵活性。

在这种背景下，期待提供一种改进的车辆转弯行为控制方案，旨在使自动驾驶车辆能够更智能且流畅地完成转弯操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制本车辆的转弯操作的方法、一种用于控制本车辆的转弯操作的设备和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于控制本车辆的转弯操作的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：在本车辆即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的目标车辆的第一特性；

S2：基于目标车辆的第一特性对目标车辆与本车辆的碰撞风险执行初步评估；

S3：在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆开始执行或保持所述转弯操作并获取所述目标车辆的第二特性；以及

S4：基于目标车辆的第二特性对碰撞风险执行二次评估，根据二次评估的结果调整本车辆当前的转弯操作。

本发明尤其包括以下技术构思：在此认识到，目标车辆一开始可能并不会引起非常大的碰撞风险，而是可能会随着时间推移以及动态变化的交通情况而改变其驾驶行为。通过考虑到碰撞风险的这种时间特性，在此提出基于目标车辆的不同方面多次执行风险评估，并响应于不同风险等级而逐步推进本车辆的转弯行为，这使得自动驾驶车辆表现出更加流畅、和谐的驾驶风格，从而提高了其接受度。

可选地，所述第一特性包括目标车辆的运动特性，在所述步骤S2中，基于所述运动特性计算目标车辆与本车辆的碰撞时间，其中，在所计算的碰撞时间大于预设时间段的情况下，判断出初步评估结果满足预设条件。

在此，尤其实现以下技术优点：通过在运动特性方面执行风险预判，可以有效避免出现如下情况：在反应时间较小的情况，由于自动驾驶车辆的强行转弯行为而给对面车辆造成惊吓或困扰。

可选地，根据目标车辆的类型动态地调整所述预设条件，其中，尤其根据目标车辆的类型动态地调整用于与所计算的碰撞时间进行比较的预设时间段的长度。

在此，尤其实现以下技术优点：有利地将目标车辆的体积大小及质量考虑在内，从而能够依照运动惯性合理规划风险阈值，进一步提高安全性。

可选地，所述第二特性包括目标车辆对本车辆的转弯操作的反应，在所述步骤S3中，控制本车辆通过开始执行或继续保持转弯操作而表现出相对于目标车辆的先行意图，并且检测目标车辆对所述先行意图的反应。

在此，尤其实现以下技术优点：由此可以促使双方车辆商榷先行权，而不是强行转弯或原地等待，由此能够积极地影响自动驾驶车辆在道路交通中的接受度。

可选地，在所述步骤S4中，基于目标车辆的第二特性对碰撞风险执行二次评估包括：

检查是否存在目标车辆对本车辆的转弯操作、尤其先行意图的不允许反应，其中，当探测到目标车辆的以下行为时判断出存在所述不允许反应：

-目标车辆的前车灯闪烁；

-目标车辆保持当前速度行驶；

-目标车辆以增大的速度行驶；和/或

-目标车辆鸣笛。

在此，尤其实现以下技术优点：通过在识别过程中重点关注这些方面，能够简化驾驶意图识别过程并提高判断准确性。

可选地，所述步骤S4还包括：

获取不同国家或地区的典型行驶方式数据；以及

在基于目标车辆的第二特性对碰撞风险执行二次评估时至少部分地考虑所述典型行驶方式数据。

在此，尤其实现以下技术优点：以该方式，能够使本车辆的控制策略符合地区性交通习惯，有利地给自动驾驶车辆匹配具有特定国家或文化特点的驾驶行为。

可选地，在所述步骤S4中，根据二次评估的结果调整本车辆当前的转弯操作包括：

当探测到目标车辆对本车辆的转弯操作的不允许反应时，控制本车辆中断转弯操作，或者，控制本车辆以相比于在步骤S3中执行转弯操作时更小的速度和/或加速度继续执行转弯操作；和/或

当未探测到所述不允许反应和/或当探测到目标车辆对本车辆的转弯操作的允许反应时，控制本车辆继续保持当前的转弯操作。

在此，尤其实现以下技术优点：由此可以根据正在靠近的车辆的反应来制定合适的转弯策略，并良好地控制车辆通行节奏。

所述方法还包括以下步骤：在响应于初步评估的结果和/或二次评估的结果控制本车辆执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向接近本车辆的至少一个另外的车辆的驾驶行为；以及

附加地根据另外的车辆的驾驶行为调整本车辆当前的转弯操作。

在此，尤其实现以下技术优点：由此实现了对交通流的动态监测，进一步减小了在执行转弯操作期间的事故风险。

根据本发明的第二方面，提供一种用于控制本车辆的转弯操作的设备，所述设备用于执行本发明的第一方面所述的方法，所述设备包括：

获取模块，其被配置为在本车辆即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的目标车辆的第一特性和第二特性；

评估模块，其被配置为基于目标车辆的第一特性对目标车辆与本车辆的碰撞风险执行初步评估，并且在初步评估的结果满足预设条件的情况下基于目标车辆的第二特性对所述碰撞风险执行二次评估；以及

控制模块，其被配置为在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆开始执行或保持转弯操作，并且根据二次评估的结果调整本车辆当前的转弯操作。

根据本发明的第三方面，提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序用于在被计算机执行时实施根据本发明的第一方面所述的方法。

附图说明

下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆的转弯操作的设备的框图；

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆的转弯操作的方法的流程图；

图3示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图；

图4示出了图2中的方法的另外两个方法步骤的流程图；以及

图5a-图5b示出了在示例性应用场景中实施根据本发明的方法的示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆的转弯操作的设备的框图。

如图1所示，车辆2包括根据本发明的设备1。在此，该车辆2例如还包括由前视摄像机11、左视摄像机12、后视摄像机13、右视摄像机14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15以及激光雷达传感器16。借助这些车载环境传感器，车辆2例如能够执行倒车辅助、障碍物探测、道路结构识别等多种功能以支持部分自主行驶或完全自主行驶。在此应注意，车载环境传感器除了包括在图1中示出的传感器还可能包括其他类型及数量的传感器，本发明对此不进行具体限制。

为了控制车辆2的转弯操作，设备1例如包括获取模块10、评估模块20和控制模块30。

获取模块10用于在本车辆2执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆2的目标车辆的第一特性和第二特性。为了辨识本车辆2所处场景，获取模块10例如连接到或者包括导航单元，其从车载传感器、GPS单元、地图数据库等接收各种信息，以估计出本车辆在地图上的位置。然后，根据估计出的自身位置以及预先规划出的行驶路线，获取模块10能够判断出本车辆是否处于诸如十字路口的交通场景中，并且本车辆2是否应当在该路口处执行转弯操作。获取模块10例如还借助前视摄像机11获取车辆2的前方道路图像，然后借助经训练的图像分类器或人工神经网络从拍摄的图像中识别出正在接近本车辆2的目标车辆并提取关于该目标车辆的第一特性和第二特性。附加地，识别模块10例如还连接到车辆2的雷达传感器15以及激光雷达传感器16，从而例如能够借助附加探测数据对图像识别结果进行验证或补充。

获取模块10连接到评估模块20并用于将关于目标车辆的第一特性或第二特性的识别结果通知给评估模块20。评估模块20例如构造成处理器并具有相应的计算功能，当评估模块20接收到关于目标车辆的第一特性的识别结果时，其会首先基于该第一特性对目标车辆与本车辆2的碰撞风险执行初步评估。如果初步评估的结果已经满足预设条件，并且评估模块20还从获取模块10接收到了关于目标车辆的第二特性，那么评估模块20还会结合第二特性对目标车辆与本车辆2之间的碰撞风险执行二次评估。

获取模块10和评估模块20均连接到控制模块30并分别将关于目标车辆的信息以及风险评估结果提供给控制模块30。控制模块30用于根据初步评估结果和二次评估结果分别生成相应的控制指令，这些控制指令被提供给本车辆2的横向引导机构和纵向引导机构，以便例如通过驱动油门、刹车、转向单元等来使本车辆2中断转弯操作或继续执行转弯操作。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆的转弯操作的方法的流程图。该方法示例性地包括步骤S1-S4，并例如可以在使用图1所示设备1的情况下实施。

在步骤S1中，在本车辆即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆当前行驶方向的方向接近本车辆的目标车辆的第一特性。

在本发明的意义上，“转弯操作”例如可以表示左转操作、右转操作或调头操作。目标车辆例如指代如下车辆：该车辆的行驶轨迹会穿越本车辆在执行转弯操作期间所占用的车道或所经过的路径。作为示例，在施行左舵行驶的国家或地区的交叉路口处，当本车辆想要想要执行左转并且迎面接近的反向车辆想要保持直行时就会出现两车的这种轨迹交汇，在这种情况下，迎面接近的反向车辆就可以被视为上下文中定义的目标车辆。相反地，在右舵国家或地区中则适用相反场景。作为另一示例，在施行左舵行驶的国家或地区，本车辆想要在十字路口处执行右转操作，此时与本车辆之前行驶方向垂直且从左侧接近的另一车辆正在直行通过该十字路口。在这种情况下，从左侧接近本车辆的另一车辆同样可以被视为目标车辆。

在此，为了实现对目标车辆的识别，例如可以获取本车辆的周围环境的图像，并借助经训练的分类器和/或人工神经网络分析该图像，以判断在与本车辆的碰撞轨迹上是否存在相应车辆。此外在该步骤中，例如还根据雷达传感器、激光雷达传感器、图像传感器等的探测结果融合解析出目标车辆的运动特性，这种运动特性例如可以被视为目标车辆的第一特性。

在步骤S2中，基于目标车辆的第一特性对目标车辆与本车辆的碰撞风险执行初步评估。在此，例如可以在碰撞时间、最小碰撞距离方面来分析目标车辆的威胁程度。

在步骤S3中，在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆开始执行或保持所述转弯操作并获取目标车辆的第二特性。

在本发明的意义上，“初步评估的结果满足预设条件”例如意味着，通过初步评估发现目标车辆对本车辆不构成威胁或仅构成较小威胁。例如，通过在运动特性方面执行分析发现，目标车辆如果保持当前的运动状态或者适当调整驾驶行为(例如适当调整速度、加速度、驾驶方向等)，则本车辆有较大概率顺利率先通过轨迹交叉区域。

这里，目标车辆的“第二特性”例如包括目标车辆实时表现出的反应，这种反应尤其可通过检测目标车辆的速度、加速度或前车灯、鸣笛情况而识别到。

在本发明的意义上，“开始执行或保持转弯操作”尤其意味着本车辆沿着转弯路径向前挪移，以通过运动上的推进或变化而向目标车辆展现出先行意图。

在步骤S4中，基于目标车辆的第二特性对碰撞风险执行二次评估，根据二次评估的结果调整本车辆当前的转弯操作。在此，响应于二次评估结果，例如可以控制本车辆的横向引导和纵向引导，以使本车辆采取紧急制动、发出警报、改变驾驶方向或保持当前行驶速度。此处，调整本车辆的转弯操作不仅包括中断本车辆当前的转弯操作或改变至少一个驾驶参数，而且也包括继续以当前的驾驶参数保持转弯操作。

图3示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图。在该示例性实施例中，图2中的方法步骤S1例如包括步骤S11-S13，方法步骤S2例如包括步骤S21-S24。

在步骤S11中，持续地识别本车辆周围环境中的目标车辆。在此，例如借助摄像机拍摄本车辆的道路环境的图像，并在其中辨识运动轨迹符合要求的车辆作为目标车辆。

在步骤S12中，例如借助雷达传感器或激光雷达传感器扫描本车辆的前方道路环境，以探测目标车辆的速度、加速度、运动方向、相对于本车辆的距离等运动信息。这些运动信息被定义为目标车辆的第一特性并将在后续步骤中被用作风险初步评估的数据基础。

在步骤S13中，为了提高初步风险评估的准确性，例如还附加地基于轮廓识别和形状识别而确定目标车辆的类型。

接下来，在步骤S21中，在假设目标车辆保持当前运动特性(例如速度、加速度、运动方向)的情况下计算出目标车辆与本车辆的碰撞时间T_c。

在步骤S22中，将所计算的碰撞时间T_c与预设时间段T₀进行比较，并检查碰撞时间T_c是否小于该预设时间段T₀。在此，尤其可以按照目标车辆的类型从数据库调用适用于特定车辆类型的时间阈值。作为示例，相比于体积较小的车辆，当目标车辆涉及体积较大、质量较大的车辆时，应当将预设时间段T₀定义得更长。例如，对于小型客车而言可以选取长度为2秒的预设时间段T₀，然而对于载重货车或其他大型车辆而言例如可以选取长度为3秒的预设时间段T₀。

如果碰撞时间T_c大于预设时间段T₀，则意味着从运动特性角度分析，目标车辆距离本车辆足够远，因此尚具有较小碰撞风险。于是，可以在步骤S23中判断出初步评估的结果满足预设条件，这意味着可以在后续步骤中结合目标车辆的其他方面特性(第二特性)执行进一步的威胁评估。

如果碰撞时间T_c小于预设时间段T₀，则表示从运动特性角度分析，目标车辆已经距离本车辆非常近或者正在以高速行驶，从而构成较大威胁。于是，在步骤S24中判断出初步评估的结果不满足预设条件，在这种情况下，单独基于运动估计就已经能够看出目标车辆的较大威胁性，因此让本车辆直接实施较保守的行为(例如紧急制动、发出警报、原地等待)是有意义的。

图4示出了图2中的方法的另外两个方法步骤的流程图。在该示例性实施例中，图2中的方法步骤S3例如包括步骤S31-S35，方法步骤S4例如包括步骤S41-S43。

在步骤S31中，在已经判断出初步评估结果满足预设条件的前提下，控制本车辆通过开始执行或继续保持转弯操作而表现出相对于目标车辆的先行意图。这里，“表现出先行意图”意味着本车辆至少以视觉或听觉可感知方式向目标车辆传达：本车辆期望通过运动的推进而在目标车辆到达之前率先通过轨迹交叉区域。作为示例，例如可以控制本车辆执行以下驾驶操作：

-控制本车辆以确定的速度沿着转弯轨迹前进；

-控制本车辆沿着转弯轨迹移动一定距离后停止；和/或

-控制本车辆开启转向指示灯。

在步骤S32中，在本车辆执行转弯操作的同时，检测目标车辆对本车辆表现出的先行意图的反应。在此，为了实现这种识别，例如可以进一步借助车载传感器监测目标车辆的运动变化并例如拍摄目标车辆的图像。

在步骤S33中，为了基于目标车辆的驾驶行为更准确地辨识出其意图，例如还附加地获取不同国家或地区的典型行驶方式数据。这例如可以借助相应的V2X通信来实现。

在步骤S34中，检查目标车辆是否存在对本车辆表现出的转弯操作、尤其先行意图的不允许反应。作为示例，尤其可以基于图像识别技术或多传感器融合技术来执行这种判断，并且当探测到目标车辆的以下行为时判断出存在不允许反应：

-目标车辆的前车灯闪烁；

-目标车辆保持当前速度行驶；

-目标车辆以增大的速度行驶；和/或

-目标车辆鸣笛。

在此应注意的是，取决于识别结果的准确性要求以及相关计算开销，尤其可以结合上述标准中的一个或多个来执行这种有关驾驶行为的判别。此外，还可考虑的是，针对本车辆所处的不同国家情况，对上面列出的行为判据进行适当调整或替换。

如果在步骤S34中判断出存在目标车辆的不允许反应，则例如在步骤S41中控制本车辆中断转弯操作。也可能的是，以另外一种参数配置(例如更小的速度、加速度)来继续执行转弯操作。在这种情况下，虽然已经基于初步评估将目标车辆归类为威胁较小的对象，但由于根据二次评估发现目标车辆并未主动采取避障行为或者甚至可能会随着时间发展而突然改变驾驶行为(例如突然加速或突然改变驾驶方向)，这可能导致碰撞风险重新增大，因此在这种情况下有意义的是，让本车辆放弃先行操作并相应地触发安全对策。

如果在步骤S34中未发现目标车辆的不允许反应，或者如果识别到目标车辆具有允许反应(例如显著减速)，则可以附加地在步骤S35中检查是否出现新的接近车辆。

如果在本车辆执行转弯操作期间又出现了新的接近车辆，则例如可以在步骤S42中重新根据该新的接近车辆的第一特性和第二特性进行风险评估。

如果没有其他威胁对象出现，则例如可以在步骤S43中控制本车辆继续完成当前的转弯操作，在完成该转弯操作期间，可以结合具体的交通情况适当增大转弯操作的速度，以更迅速地完成通行。

图5a-图5b示出了在示例性应用场景中实施根据本发明的方法的示意图。

在图5a所示场景中，本车辆501正在沿着第一方向在第一道路510上行进，该第一道路510例如具有两个车道L1、L2。此外，还注意到目标车辆502、503正在沿着第二方向在第二道路520上行进。在此，本车辆501和目标车辆502、503从相反的方向相互接近并且例如都即将到达交叉路口50处。

在此，本车辆501例如打算通过左转而转换到第三道路530上并沿着垂直于第一方向的第三方向行驶，而目标车辆502、503例如打算直行通过该交叉路口50。为了良好地控制本车辆501的转弯操作，本车辆501借助具有视野范围110的车载传感器检测前方道路环境，并探测到从相反方向接近的目标车辆502、503。

在图5a所示场景中，在辨识出正在接近的目标车辆502、503的前提下，本车辆501例如进一步借助车载传感器探测目标车辆502、503的速度、加速度、行驶方向等运动特性信息，并基于此对目标车辆502、503与本车辆501的碰撞风险执行初步评估。在此，例如估计出目标车辆502、503与本车辆501的碰撞时间均大于预设时间段，这意味着从运动角度来看，目标车辆502、503起初并不构成明显威胁。于是，例如控制本车辆501沿着转弯轨迹开始执行转弯操作并开启左转指示灯。

在图5b所示场景中，本车辆501已经从初始位置沿着转弯路径运动到达新的位置(这以虚线示出)，通过这种方式，本车辆501向目标车辆502、503表现出先行意图。在执行转弯操作期间，本车辆501仍借助相应的车载传感器实时地监测目标车辆502、503的驾驶行为，并在目标车辆502、503对本车辆501的反应方面执行碰撞风险的二次评估。

在该实施例中，本车辆501例如探测到目标车辆503明显减速，这种驾驶行为表明：目标车辆503已经观察到正在实施转弯操作的本车辆501，并相应地减速以等待本车辆501率先通过轨迹交叉区域。此外，本车辆501在转弯操作期间还探测到另一目标车辆502不仅没有明显减速行为而且其前车灯不断闪烁。通过适当的意图分析，可以确定这种驾驶行为表明：另一目标车辆502不同意本车辆501率先通过轨迹交叉区域，而是期望保有先行权。

在综合考虑上述风险的二次评估结果的情况下，可以控制本车辆501减速并停止在当前位置，以等待另一目标车辆502通行之后再继续完成左转操作。

尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于控制本车辆(501)的转弯操作的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：在本车辆(501)即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆(501)当前行驶方向的方向接近本车辆(501)的目标车辆(502，503)的第一特性；

S2：基于目标车辆(502，503)的第一特性对目标车辆(502，503)与本车辆(501)的碰撞风险执行初步评估；

S3：在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆(501)开始执行或保持所述转弯操作并获取所述目标车辆(502，503)的第二特性；以及

S4：基于目标车辆(502，503)的第二特性对碰撞风险执行二次评估，根据二次评估的结果调整本车辆(501)当前的转弯操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一特性包括目标车辆(502，503)的运动特性，在所述步骤S2中，基于所述运动特性计算目标车辆(502，503)与本车辆(501)的碰撞时间T_c，其中，在所计算的碰撞时间T_c大于预设时间段T₀的情况下，判断出初步评估结果满足预设条件。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据目标车辆(502，503)的类型动态地调整所述预设条件，其中，尤其根据目标车辆(502，503)的类型动态地调整用于与所计算的碰撞时间T_c进行比较的预设时间段T₀的长度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第二特性包括目标车辆(502，503)对本车辆(501)的转弯操作的反应，在所述步骤S3中，控制本车辆(501)通过开始执行或继续保持转弯操作而表现出相对于目标车辆(502，503)的先行意图，并且检测目标车辆(502，503)对所述先行意图的反应。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S4中，基于目标车辆(502，503)的第二特性对碰撞风险执行二次评估包括：

检查是否存在目标车辆(502，503)对本车辆(501)的转弯操作、尤其先行意图的不允许反应，其中，当探测到目标车辆(502，503)的以下行为时判断出存在所述不允许反应：

-目标车辆(502，503)的前车灯闪烁；

-目标车辆(502，503)保持当前速度行驶；

-目标车辆(502，503)以增大的速度行驶；和/或

-目标车辆(502，503)鸣笛。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S4还包括：

获取不同国家或地区的典型行驶方式数据；以及

在基于目标车辆(502，503)的第二特性对碰撞风险执行二次评估时至少部分地考虑所述典型行驶方式数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S4中，根据二次评估的结果调整本车辆(501)当前的转弯操作包括：

当探测到目标车辆(502，503)对本车辆(501)的转弯操作的不允许反应时，控制本车辆(501)中断转弯操作，或者，控制本车辆(501)以相比于在步骤S3中执行转弯操作时更小的速度和/或加速度继续执行转弯操作；和/或

当未探测到所述不允许反应和/或当探测到目标车辆(502，503)对本车辆(501)的转弯操作的允许反应时，控制本车辆(501)继续保持当前的转弯操作。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

在响应于初步评估的结果和/或二次评估的结果控制本车辆(501)执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆(501)当前行驶方向接近本车辆(501)的至少一个另外的车辆的驾驶行为；以及

附加地根据另外的车辆的驾驶行为调整本车辆(501)当前的转弯操作。

9.一种用于控制本车辆(501)的转弯操作的设备(1)，所述设备(1)用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法，所述设备(1)包括：

获取模块(10)，其被配置为在本车辆(501)即将或正在执行转弯操作期间，获取从不同于本车辆(501)当前行驶方向的方向接近本车辆(501)的目标车辆(502，503)的第一特性和第二特性；

评估模块(20)，其被配置为基于目标车辆(502，503)的第一特性对目标车辆(502，503)与本车辆(501)的碰撞风险执行初步评估，并且在初步评估的结果满足预设条件的情况下基于目标车辆(502，503)的第二特性对所述碰撞风险执行二次评估；以及

控制模块(30)，其被配置为在初步评估的结果满足预设条件的情况下，控制本车辆(501)开始执行或保持转弯操作，并且根据二次评估的结果调整本车辆(501)当前的转弯操作。

10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序用于在被计算机执行时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

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