CN115465298A - 用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆自动引导领域。本发明提供一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法，所述方法包括以下步骤：S1：识别第一车辆对本车辆的逆向超车意图，所述逆向超车意图反映第一车辆打算从本车辆后方和/或侧后方借用与本车辆的当前车道逆向的相邻车道超越本车辆；S2：在识别到所述逆向超车意图的情况下，估计第一车辆成功超越本车辆的可能性；S3：基于所述可能性控制本车辆对第一车辆执行有条件协助操作。本发明还提供一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的设备和一种机器可读的存储介质。通过识别逆向超车行为成功实施的可能性，可以使本车辆驾驶行为动态适配于实际风险水平。由此，提升了自动驾驶车辆的智能化水平和接受度。

Description

用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法，本发明还涉及一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的设备和一种机器可读的存储介质。

背景技术

目前，越来越多的车辆配备有自动驾驶/驾驶辅助功能，然而在一些路况较复杂或行驶规则多样化的交通场景中，自动驾驶功能仍面临挑战。例如在双向车道的行驶场景中，后方车辆必须借助逆向车道完成对本车辆的超越，如果逆向车道上存在迎面交通，则整个超车过程存在较高碰撞风险。如果本车辆没有及时避让或采取合适的应对措施，这种逆向超车行为也会对本车辆造成安全隐患。

为此，现有技术中提出预测后方车辆的超车意图，并控制自动驾驶车辆对此做出响应。另外，还已知一种车辆自动避让方案，在该方案中，根据超车车辆的类型控制车辆制动或加速。但是，现有解决方案还存在诸多不足，特别是，目前并未对逆向借道超车情形进行甄别，因而自动驾驶车辆仍不能良好应对这种特殊超车情形中的风险。

在这种背景下，期待提供一种控制本车辆对其他车辆的超车行为进行协助的方案，旨在使本车辆更灵活地对逆向超车行为做出响应。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法、一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的设备和一种机器可读的存储介质，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：识别第一车辆对本车辆的逆向超车意图，所述逆向超车意图反映第一车辆打算从本车辆后方和/或侧后方借用与本车辆的当前车道逆向的相邻车道超越本车辆；

S2：在识别到所述逆向超车意图的情况下，估计第一车辆成功超越本车辆的可能性；以及

S3：基于所述可能性控制本车辆对第一车辆执行有条件协助操作。

本发明尤其包括以下技术构思：通过识别逆向超车行为成功实施的可能性，可以使本车辆驾驶行为动态适配于实际风险水平。由此，既能良好地辅助超车车辆快速且安全地完成车道变更和对本车辆的超越，又能在高风险情况下通过主动干预而阻止超车继续进行，进而避免风险上升和交通状况持续恶化。在总体上，提升了自动驾驶车辆的智能化水平和接受度。

可选地，所述有条件协助操作包括：

基于所述可能性与预定阈值比较的结果控制本车辆的驾驶行为，以使第一车辆对本车辆的超越行为变得容易、困难或保持当前难度。

可选地，所述步骤S3包括：

响应于所述可能性小于第一阈值，控制本车辆加速以使第一车辆的超越行为变得困难；

响应于所述可能性大于第一阈值且小于第二阈值，控制本车辆减速以使第一车辆的超越行为变得容易；和/或

响应于所述可能性大于第二阈值，控制本车辆保持预定速度行驶以维持第一车辆的超越行为的当前难度。

可选地，在所述步骤S2中通过以下方式估计第一车辆超越本车辆的可能性：

求取第一车辆为完成对本车辆的超越过程所需的超越时间to；

求取第一车辆与在所述相邻车道上迎面行驶的第二车辆之间的最小碰撞时间tc；以及

基于所述超越时间to与所述最小碰撞时间tc的比较估计所述可能性。

可选地，在所述步骤S2中通过以下方式估计第一车辆成功超越本车辆的可能性：

获取第一车辆的总长度；

获取本车辆与在本车辆前方行驶的第三车辆之间的车辆间距；以及

基于第一车辆的总长度与所述车辆间距的比较估计所述可能性。

可选地，所述步骤S3还包括：

获取在本车辆后方跟随本车辆行驶的第四车辆的行驶状态，根据第四车辆的行驶状态控制本车辆的有条件协助操作、尤其控制本车辆的减速操作的幅度。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

基于所述可能性控制本车辆通过视觉、听觉和/或车辆间通信方式通知第一车辆其超越行为的风险性、尤其通知第一车辆其超越行为被允许还是不被允许。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

控制本车辆通过视觉、听觉和/或触觉方式通知本车辆的乘员本车辆即将执行的有条件协助操作的类别、尤其通知本车辆即将执行的加速操作和/或减速操作。

根据本发明的第二方面，提供一种用于控制本车辆对超车行为进行协助的设备，所述设备包括：

识别模块，其被配置为能够识别第一车辆对本车辆的逆向超车意图，所述逆向超车意图反映第一车辆打算从本车辆后方和/或侧后方借用与本车辆的当前车道逆向的相邻车道超越本车辆；

估计模块，其被配置为能够在识别到所述逆向超车意图的情况下，估计第一车辆成功超越本车辆的可能性；以及

控制模块，其被配置为能够基于所述可能性控制本车辆对第一车辆执行有条件协助操作。

根据本发明的第三方面，提供一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据本发明的第一方面所述的方法。

附图说明

下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆对超车行为进行协助的设备的框图；

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法的流程图；

图3在一个示例性实施例中示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图；

图4在另一示例性实施例中示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图；以及

图5a和图5b示出了在示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆对超车行为进行协助的设备的框图。

如图1所示，车辆100包括根据本发明的设备1。在此，该车辆100例如还包括由前视摄像头11、左视摄像头12、后视摄像头13、右视摄像头14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15以及超声波传感器16。借助这些车载环境传感器，车辆100例如能够执行倒车辅助、障碍物探测、道路结构识别等多种功能以支持部分自主行驶或完全自主行驶。此外，车辆100例如还包括基于车联网技术的通信接口17以及定位导航单元18。借助通信接口17能够从其他交通参与者、基础设施和/或道路监管平台接收交通信息，并且还将车辆100收集的交通信息共享给其他交通参与者。借助定位导航单元18能够实时地确定车辆在数字地图中的位置并由此了解车辆100正在行驶道路的道路形态信息。在此应注意，除了在图1中示出的传感器之外，车辆100还可能包括其他类型及数量的传感器，本发明对此不进行具体限制。

为了控制本车辆对超车行为进行协助，设备1例如包括识别模块10、估计模块20和控制模块30，这些模块在通信技术上彼此连接。

识别模块10用于识别第一车辆对本车辆的逆向超车意图，该逆向超车意图反映第一车辆打算从本车辆后方和/或侧后方借用与本车辆100的当前车道逆向的相邻车道超越本车辆。为此，识别模块10例如连接到车辆100的全景视觉感知系统，以接收车辆外部道路环境的图像。在识别模块10中，借助经训练的机器学习模型(例如对象分类器或卷积神经网络)，从这些图像中辨识出位于车辆后方和侧后方的至少一个跟随车辆的逆向超车意图，具有这种超车意图的车辆预计会借用本车辆当前车道的相邻逆向车道实施对本车辆的超越，并最终切换到本车辆前方行驶。可选地，识别模块10还可连接到定位导航单元18，以便结合车辆100在数字地图中的位置辅助判断车辆100正在行驶道路是否具备逆向超车条件。可选地，识别模块10还可连接到车辆2的雷达传感器15以及超声波传感器16，从而例如能够借助附加探测数据对图像识别结果进行验证或补充。

估计模块20从获取模块10接收关于第一车辆的逆向超车意图的识别结果，并响应于接收到这种结果而估计第一车辆成功超越本车辆100的可能性。为此，估计模块20连接到本车辆100的各环境感知传感器，以获得打算执行超车的第一车辆的运动状态、第一车辆与本车辆100的相对位置关系、相邻车道上的迎面交通状况等。另外，估计模块20还连接到车辆100自身的轮速传感器、转向角传感器、加速度传感器和惯性传感器，以获得本车辆100自身的运动状态和行驶意图。在估计模块20中，对上述信息进行综合分析，以计算出第一车辆成功完成对本车辆100的超越的可能性。

控制模块30用于基于所述可能性控制本车辆对第一车辆执行有条件协助操作。为此，控制模块30从估计模块20接收关于第一车辆的超车成功概率的预测结果，并生成用于控制车辆100的纵向引导机构41和横向引导机构42的控制信号。由此，可针对具体的驾驶场景控制本车辆100的加速或减速行为，以给正在超车的第一车辆留出超车空间或者减小潜在超车空间。另外，如图1所示，控制模块30还可选地连接到本车辆100的通信接口17，以在必要时通过车辆间通信将警报信号发送给第一车辆或周边其他交通对象。

在此应注意，虽然设备1的各个子模块10、20、30在图1中被示出为连接到本车辆100的各传感器或执行机构，然而也可能的是，这些模块10、20、30直接构造为或包括上述车载传感器和执行机构。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法的流程图。该方法示例性地包括步骤S1-S3。在此，该方法的所有步骤例如可以在使用图1所示的设备1的情况下实施。

在步骤S1中，识别第一车辆对本车辆的逆向超车意图，该逆向超车意图反映第一车辆打算从本车辆后方和/或侧后方借用与本车辆的当前车道逆向的相邻车道超越本车辆。

在此应注意的是，第一车辆不仅指代直接跟随本车辆的后方车辆，而且在有些情况下还包括与本车辆之间存在间隔车的后方车辆。

在一个实施例中，可分两阶段地实现上述识别过程，第一阶段旨在识别出第一车辆的超车意图，第二阶段旨在检验第一车辆的这种超车行为是否会在与当前车道逆向的相邻车道上发生。

在第一阶段中，可借助车载摄像头拍摄本车辆的后方道路图像，并借助经训练的分类器和/或人工神经网络分析该图像，以判断是否存在第一车辆的超车意图。附加地或替代地，也可借助其他类型的车载传感器检测第一车辆的运动数据或位置数据。例如，可以基于图像识别技术或多传感器融合技术来在以下方面判断第一车辆具有超车意图:

-第一车辆的转向指示灯开启；

-第一车辆以超过预设速度阈值的速度接近本车辆；

-第一车辆以低于距离阈值的间距跟随本车辆；和/或

-第一车辆鸣笛和/或第一车辆的前车灯闪烁。

在第二阶段中，可借助图像识别技术辨识出本车辆正在行驶道路的道路形态。这种道路形态例如包括：

-本车辆正在行驶道路的车道数量和规定行驶方向；

-本车辆在当前车道中的横向位置；

-本车辆的当前车道的车道边界类型；和/或

-本车辆的当前车道的车道宽度。

在综合考虑上面列出的道路形态中的一个或多个的情况下，可以检查第一车辆的超车行为是否需要(或必须)占用本车辆当前车道相邻的逆向车道。在一个实施例中，可以检查本车辆当前是否正在包含双向车道上的道路上行驶。所谓双向车道，是指由双车道组成的道路，且两个车道的行驶方向彼此相反。在包含双向车道的交通场景中，如果后方车辆想要完成对前方车辆的超越，一般需要至少暂时地占据相邻的逆向车道。

在上述第一阶段和第二阶段的识别结果均满足预定条件的情况下，可以确认识别到具有逆向超车意图的第一车辆。

在步骤S2中，在识别到所述逆向超车意图的情况下，估计第一车辆成功超越本车辆的可能性。

在本发明的意义上，“成功超越本车辆”理解为在不发生碰撞或碰撞风险低于预定水平的情况下，第一车辆从本车辆后方切换到本车辆前方行驶。“可能性”通常指代发生上述情况的概率，这尤其可以以百分比的形式存在，并应当处于预定数值区间内。例如，可以借助经训练的机器学习模型为不同的超车情形分配超车成功可能性概率。

在一个实施例中，可基于第一车辆的总长度以及本车辆与前车之间的距离来确定是否预留有允许第一车辆完成超车的充足超车空间，并将超车空间的大小作为超车成功可能性的度量。

在另一实施例中，可基于第一车辆与逆向的相邻车道上的逆向交通流的相对运动关系和相对位置关系来预估碰撞风险，并将碰撞风险作为超车成功可能性的度量。

在步骤S3中，基于所述可能性控制本车辆对第一车辆执行有条件协助操作。

在本发明的意义上，“有条件协助操作”意味着不是针对第一车辆的所有逆向超车行为都予以支持，而是应根据实际情况为本车辆选择适配的驾驶行为。甚至，在必要时需要通过本车辆的驾驶行为向第一车辆传达：其超车意图虽被注意到，但不被允许。

在一个实施例中，可基于所述可能性与预定阈值比较的结果控制本车辆的驾驶行为，以使第一车辆对本车辆的超越行为变得容易、困难或保持当前难度。

在一个未示出的可选步骤中，还可基于所述可能性控制本车辆通过视觉、听觉和/或车辆间通信方式通知第一车辆其超越行为的风险性、尤其通知第一车辆其超越行为被允许还是不被允许。例如，当第一车辆成功超越本车辆的可能性较低时，可以控制本车辆通过鸣笛、前车灯闪烁等方式向第一车辆发出警报，以提醒其潜在风险或者劝阻其放弃超车操作。又例如，也可借助车辆间通信从本车辆向第一车辆及周边其他车辆发送警报信号或减速提示信号。

在另一未示出的可选步骤中，还可以控制本车辆通过视觉、听觉和/或触觉方式通知本车辆的乘员本车辆即将执行的有条件协助操作的类别。例如，可以借助车辆的显示单元向驾驶员和其他乘客显示信息“请注意！本车辆即将通过制动操作来帮助周边车辆完成超车”或者“请注意！本车辆即将通过加速操作来阻止周边车辆完成超车”。必要时，也可向驾驶员发出接管提示，以在第一车辆存在危险超车行为时请求驾驶员接管本车辆的控制。

图3在一个示例性实施例中示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图。在图3所示实施例中，图2中的方法步骤S2例如包括子步骤S21-S23，方法步骤S3例如包括子步骤S31-S35。

在步骤S21中，获取本车辆的行驶状态、第一车辆的行驶状态以及本车辆与第一车辆之间的相对位置关系。行驶状态例如包括：速度、加速度、行驶方向等。相对位置关系例如包括：本车辆与第一车辆之间的纵向距离和横向距离。

在步骤S22中，根据在步骤S21中获取的各种信息计算出第一车辆为完成对本车辆的超越过程所需的超越时间to。在一个示例性实施例中，可以假设第一车辆和本车辆保持当前速度行驶，由此可根据相对位置关系估计出第一车辆从当前位置出发直至在前方并入本车辆当前车道的时间。在另一示例性实施例中，也可根据目前已知的运动趋势对本车辆和第一车辆执行运动估计和位置估计，然后更精准地预测所需的超越时间to。

与步骤S21-S22在时间上并行地或交替地进行步骤S21'-S22'。

在步骤S21'中，获取第一车辆的行驶状态、在第一车辆打算占用的逆向相邻车道上的迎面驶来的第二车辆的行驶状态、第一车辆与第二车辆之间的相对位置关系。第一车辆的行驶状态例如包括第一车辆的速度和加速度。第二车辆的行驶状态例如包括第二车辆的存在性、第二车辆的速度和加速度。相对位置关系例如包括第一车辆与第二车辆之间的纵向间距。

在步骤S22'中，根据在步骤S21'中获取的各种信息计算出第一车辆与第二车辆之间的最小碰撞时间tc。在此，同样可假设第一和第二车辆保持当前的运动状态，并由此估计出最小碰撞时间tc。

在步骤S23中，基于已求取出的超越时间to与最小碰撞时间tc的比较估计第一车辆成功超越本车辆的可能性。例如，可直接按照to与tc的大小关系得出关于所述可能性的结论。又例如，也可按照to与tc的整数倍的大小关系得出关于所述可能性的结论。又例如，还可考虑将tc与to加上缓冲时间tb进行比较，该缓冲时间tb取决于预标定过程，或者也可由第一车辆的类型以及长度决定。

在步骤S31中，检查最小碰撞时间tc与超越时间to是否满足关系tc<＝to+tb，其中，tb表示上文中所述的缓冲时间。

如果不满足上述关系，即，如果存在tc>to+tb，则表示第一车辆成功超越本车辆的可能性大于第二阈值(例如高于80％)，此时，第一车辆在保持当前行驶速度的情况下，可顺利在与对面的第二车辆发生碰撞之前完成对本车辆的超越。在这种情况下，无需通过本车辆的驾驶操作干预第一车辆的超车行为，因此可在步骤S32中控制本车辆保持预定速度行驶以维持第一车辆的超越行为的当前难度。

如果发现满足步骤S31中所列关系，即，如果存在tc<＝to+tb，则表示第一车辆成功超越本车辆的可能性小于第二阈值(例如低于80％)。此时第一车辆如果按照当前速度行驶则可能会与第二车辆发生碰撞，而因此来不及通过并道操作切换到本车辆前方行驶。于是，继续在步骤S33中检查最小碰撞时间tc与超越时间to是否满足关系tc<＝(to+tb)/2。

如果不满足步骤S33中所列关系，即，如果存在(to+tb)/2<tc<＝to+tb，则例如表示第一车辆成功超越本车辆的可能性介于第一阈值与第二阈值之间(例如介于50％～80％)。此时如果本车辆适当减速，则可能使第一车辆所需的超越时间to变短，进而促使第一车辆更快(例如在与迎面的第二车辆相遇之前)完成对本车辆的超越。于是，在步骤S34中控制本车辆减速以使第一车辆的超越行为变得更容易。在一个实施例中，在控制本车辆减速操作期间，还可以获取在后方跟随本车辆行驶的第四车辆的行驶状态以及第四车辆与本车辆之间的车辆间距，然后由此求取本车辆的减速操作的幅度，以避免急刹给后方车辆造成惊慌。

如果满足步骤S33中所列关系，即，如果满足tc<＝(to+tb)/2，则表示第一车辆与第二车辆之间的距离已经非常接近，即使第一车辆加速行驶或者本车辆适当降低速度，也无法确保第一车辆成功完成对本车辆的超越，此时第一车辆成功超越本车辆的可能性例如低于第一阈值(例如低于50％)。在这种情况下，则在步骤S35中控制本车辆加速，以使第一车辆的超越行为变得更加困难，从而使其尽早意识到无法完成超越并主动退出逆向车道。

图4在另一示例性实施例中示出了图2中的方法的两个方法步骤的流程图。在图4所示实施例中，图2中的方法步骤S2例如包括子步骤S210-S230，方法步骤S3例如包括子步骤S310-S350。

在步骤S210中，获取第一车辆的总长度L，并且获取本车辆与本车辆直接跟随的第三车辆之间的车辆间距D。

在步骤S220中，求取第一车辆为完成对本车辆的超越过程所需的超越时间to，并且求取第一车辆与在相邻车道上迎面行驶的第二车辆之间的最小碰撞时间tc。具体计算方式可参照图3所述过程进行。

在步骤S230中，综合分析步骤S210和步骤S220中获取的信息，以估计出第一车辆成功超越本车辆的可能性。在一个实施例中，一方面可以基于第一车辆的总长度L与所述车辆间距D的比较，另一方面可以基于最小碰撞时间tc与超越时间to的比较估计所述可能性。

在步骤S310中，首先检查第一车辆的总长度L与上面求取的车辆间距D是否满足关系L<D+b，其中，b表示缓冲距离，其具体数值大小可由最小跟车距离决定。

如果判断出不满足关系L<D+b，则表示第一车辆成功超越本车辆的可能性小于第一阈值(例如低于50％)，此时应在步骤S320中控制本车辆加速，以使第一车辆的超越行为变得更加困难。在一个实施例中，第一车辆涉及大型货车，其整体长度较长，此时即使本车辆采取减速措施，也无法在合理时间内为第一车辆预留出充裕的空挡，以供其并入本车辆前方行驶。

如果判断出满足关系L<D+b，则表示第一车辆成功超越本车辆的可能性高于第一阈值(例如高于50％)，此时应继续在步骤S330中继续在碰撞风险方面执行检查，例如，可以检查是否满足关系tc<＝to+tb。

如已经结合图3实施例详细阐述地，如果上述关系tc<＝to+tb不成立，则表示第一车辆成功超越本车辆的可能性大于第一阈值且大于第二阈值，此时应在步骤S340中控制车辆继续保持当前速度，以不对第一车辆的超车行为作出干预。反之，如果上述关系tc<＝to+tb成立，则表示第一车辆成功超越本车辆的可能性介于第一和第二阈值之间，此时应在步骤S350中控制本车辆适当减速，以帮助第一车辆更早地完成超车过程，从而规避碰撞风险。

图5a和图5b示出了在示例性应用场景中使用根据本发明的方法的示意图。

在图5a-图5b中示出了双向车道，该双向车道由两个规定行驶方向相反的行车道501、502构成。在图5a所示场景中，本车辆100正在双向车道中的第一车道501上行驶。位于本车辆100后方的第一车辆110原本与本车辆100行驶在同一车道501上。目前，该第一车辆110从第一车道501切换到相邻的逆向车道502上，并打算从左侧借用逆向的相邻车道502对本车辆100实现超越。

本车辆100例如基于环境感知功能识别到第一车辆110开启了左转指示灯，同时还识别到第一车辆110正在向逆向的相邻车道502切换，于是判断出第一车辆110具有逆向超车意图。

在识别到第一车辆110的这种超车意图之后，本车辆110继续监测周围道路环境，并获取如下信息：在相邻车道502上存在迎面驶来的第二车辆200，该第二车辆200例如以一定速度接近正在进行超车的第一车辆110。另外，还了解到：第一车辆110与第二车辆200之间的距离d、本车辆100与在其前方行驶的第三车辆300之间的车辆间距D、本车辆100的速度、第一车辆110的速度以及第一车辆110的总长度L。

结合上述信息，本车辆100判断出第一车辆110的总长度L小于车辆间距D，并且第一车辆110并入本车辆100与前方的第三车辆300之间的空挡中的时间to大于第一车辆110与第二车辆200的最小碰撞时间tc。在这种情况下，本车辆100可适当减速以使第一车辆110更快地完成超越过程，从而降低碰撞风险。

还注意到，在本车辆100后方还存在跟随行驶的第四车辆400，结合第四车辆400与本车辆100之间的间距以及相对速度关系，可以适当限制本车辆的制动过程的强度，以避免追尾风险。

图5b所示场景与图5a的不同之处在于：在该实施例中，第一车辆110不再是小轿车，而是大型货车，其相比于小轿车具有更大的总长度L。此时，本车辆100与前方的第三车辆300之间的车辆间距D明显小于第一车辆110的总长度。

在这种情况下，可控制本车辆100的前车灯闪烁并适当加速，以通过这种驾驶方式劝阻第一车辆110放弃其当前的危险超车行为。

尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于控制本车辆(100)对超车行为进行协助的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：识别第一车辆(110)对本车辆(100)的逆向超车意图，所述逆向超车意图反映第一车辆(110)打算从本车辆(100)后方和/或侧后方借用与本车辆(100)的当前车道(501)逆向的相邻车道(502)超越本车辆(100)；

S2：在识别到所述逆向超车意图的情况下，估计第一车辆(110)成功超越本车辆(100)的可能性；以及

S3：基于所述可能性控制本车辆(100)对第一车辆(110)执行有条件协助操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述有条件协助操作包括：

基于所述可能性与预定阈值比较的结果控制本车辆(100)的驾驶行为，以使第一车辆(110)对本车辆(100)的超越行为变得容易、困难或保持当前难度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

响应于所述可能性小于第一阈值，控制本车辆(100)加速以使第一车辆(110)的超越行为变得困难；

响应于所述可能性大于第一阈值且小于第二阈值，控制本车辆(100)减速以使第一车辆(110)的超越行为变得容易；和/或

响应于所述可能性大于第二阈值，控制本车辆(100)保持预定速度行驶以维持第一车辆(110)的超越行为的当前难度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S2中通过以下方式估计第一车辆(110)超越本车辆(100)的可能性：

求取第一车辆(110)为完成对本车辆(100)的超越过程所需的超越时间to；

求取第一车辆(110)与在所述相邻车道(502)上迎面行驶的第二车辆(200)之间的最小碰撞时间tc；以及

基于所述超越时间to与所述最小碰撞时间tc的比较估计所述可能性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S2中通过以下方式估计第一车辆(110)成功超越本车辆(100)的可能性：

获取第一车辆(110)的总长度；

获取本车辆(100)与在本车辆(100)前方行驶的第三车辆(300)之间的车辆间距；以及

基于第一车辆(110)的总长度与所述车辆间距的比较估计所述可能性。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3还包括：

获取在本车辆(100)后方跟随本车辆(100)行驶的第四车辆(400)的行驶状态，根据第四车辆(400)的行驶状态控制本车辆(100)的有条件协助操作、尤其控制本车辆(100)的减速操作的幅度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

基于所述可能性控制本车辆(100)通过视觉、听觉和/或车辆间通信方式通知第一车辆(110)其超越行为的风险性、尤其通知第一车辆(110)其超越行为被允许还是不被允许。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

控制本车辆(100)通过视觉、听觉和/或触觉方式通知本车辆(100)的乘员本车辆(100)即将执行的有条件协助操作的类别、尤其通知本车辆(100)即将执行的加速操作和/或减速操作。

9.一种用于控制本车辆(100)对超车行为进行协助的设备，所述设备包括：

识别模块，其被配置为能够识别第一车辆(110)对本车辆(100)的逆向超车意图，所述逆向超车意图反映第一车辆(110)打算从本车辆(100)后方和/或侧后方借用与本车辆(100)的当前车道(501)逆向的相邻车道(502)超越本车辆(100)；

估计模块，其被配置为能够在识别到所述逆向超车意图的情况下，估计第一车辆(110)成功超越本车辆(100)的可能性；以及

控制模块，其被配置为能够基于所述可能性控制本车辆(100)对第一车辆(110)执行有条件协助操作。

10.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当在计算机上运行时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

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