JP2024030975A - 移動体制御システム、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して適切に出すこと。【解決手段】移動体制御システムは、移動体の遠隔操作の実行中、移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定する。所定の条件が成立しているとき、移動体制御システムは、移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して出す。一方、所定の条件が成立していないとき、移動体制御システムは、当該通知を出すことを禁止する。所定の条件は、少なくとも、「移動体が法律上追い越しが許容されている環境にある」という第１条件と、「移動体が追い越されるときの安全が確保されている」という第２条件と、を含む。【選択図】図５

Description

本開示は、移動体を制御する技術に関する。特に、本開示は、移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して出す技術に関する。

特許文献１は、遠隔制御可能な車両を開示している。遠隔制御されている最中、車両は車速を所定値以下に制限する。

特開２０１７－１２６１９３号公報

車両等の移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して出す技術について考える。例えば、遠隔操作中の移動体の速度は制限される可能性があるため、遠隔操作中の移動体に当該技術が適用されることが考えられる。但し、追い越しを促す通知を無条件に出すことは必ずしも好ましくない。追い越しを促す通知を出すことが適切ではないタイミングや状況も考えられる。

本開示の１つの目的は、移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して適切に出すことができる技術を提供することにある。

第１の観点は、移動体を制御する移動体制御システムに関連する。
移動体制御システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、移動体の遠隔操作の実行中、移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定する。
所定の条件が成立しているとき、１又は複数のプロセッサは、移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して出す。一方、所定の条件が成立していないとき、１又は複数のプロセッサは、当該通知を出すことを禁止する。
所定の条件は、少なくとも、
移動体が、法律上追い越しが許容されている環境にあるという第１条件と、
移動体が追い越されるときの安全が確保されているという第２条件と、
を含む。

第２の観点は、移動体を制御する移動体制御方法に関連する。
移動体制御方法は、
移動体の遠隔操作の実行中、移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定することと、
所定の条件が成立しているとき、移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して出すことと、
所定の条件が成立していないとき、通知を出すことを禁止することと
を含む。
所定の条件は、少なくとも、
移動体が、法律上追い越しが許容されている環境にあるという第１条件と、
移動体が追い越されるときの安全が確保されているという第２条件と、
を含む。

第３の観点は、コンピュータにより実行され、移動体を制御する移動体制御プログラムに関連する。
移動体制御プログラムは、
移動体の遠隔操作の実行中、移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定することと、
所定の条件が成立しているとき、移動体を追い越すことを促す通知を移動体の後方に対して出すことと、
所定の条件が成立していないとき、通知を出すことを禁止することと
をコンピュータに実行させる。
所定の条件は、少なくとも、
移動体が、法律上追い越しが許容されている環境にあるという第１条件と、
移動体が追い越されるときの安全が確保されているという第２条件と、
を含む。

本開示によれば、移動体の遠隔操作の実行中、少なくとも法律及び安全の観点から所定の条件が成立しているか判定される。所定の条件が成立する場合、移動体を追い越すことを促す通知が移動体の後方に対して出される。これにより、円滑な交通流が実現されることが期待される。一方、所定の条件が成立していない場合、当該通知を出すことが禁止される。すなわち、法律及び安全の観点から追い越しに適切ではないタイミングには、追い越しを促す通知は出されない。従って、後続の移動体の安全が確保される。また、不必要な通知が行われないため、処理負荷及び消費電力が削減される。

車両及び車両制御システムの概要を説明するための概念図である。 車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 運転環境情報の例を示すブロック図である。 自動運転状態の場合の通知処理に関連する処理を示すフローチャートである。 ステップＳ１００の第１の例を示すフローチャートである。 第１条件の一例を説明するための概念図である。 第１条件の他の例を説明するための概念図である。 第２条件の一例を説明するための概念図である。 第２条件の他の例を説明するための概念図である。 第２条件の更に他の例を説明するための概念図である。 ステップＳ１００の第２の例を示すフローチャートである。 第３条件を説明するための概念図である。 ステップＳ１００の第３の例を示すフローチャートである。 遠隔操作システムの概要を説明するための概念図である。 遠隔操作状態の場合の通知処理に関連する処理を示すフローチャートである。 操作者から要求された場合の通知処理に関連する処理を示すフローチャートである。 車両の各種の運転状態を説明するための概念図である。 自動運転状態から遠隔操作状態への遷移時の通知処理の一例を示すタイミングチャートである。 遠隔操作状態から自動運転状態への遷移時の通知処理の一例を示すタイミングチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

移動体の制御について考える。移動体としては、車両、ロボット、等が例示される。車両は、自動運転車両であってもよいし、ドライバが運転する車両であってもよい。ロボットとしては、物流ロボット、等が例示される。一例として、以下の説明においては、移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。

１．車両制御システムの概要
図１は、本実施の形態に係る車両１及び車両制御システム１０の概要を説明するための概念図である。

車両１は、手動運転車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。車両１は、遠隔オペレータによって遠隔操作されてもよい。車両１には表示装置２が搭載されている。特に、少なくとも１つの表示装置２が、車両１の後方から見えるように車両１の後部に設置されている。走行車線３は、車両１が走行している車線である。対向車線４は、車両１の進行方向と逆方向に進行する車両が通行するための車線である。走行車線３と対向車線４とは、センターライン５により区切られている。

車両制御システム１０は、車両１を制御する。典型的には、車両制御システム１０は、車両１に搭載されている。あるいは、車両制御システム１０の少なくとも一部は、車両１の外部の外部装置に配置され、リモートで車両１を制御してもよい。つまり、車両制御システム１０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。

車両制御システム１０は、車両１に搭載された表示装置２を制御する。より詳細には、車両制御システム１０は、車両１の後部に設置された表示装置２に各種情報を表示することによって、車両１の後方に対して各種情報を通知する。

例えば、車両制御システム１０は、車両１を追い越すことを促す追越促進情報を表示装置２に表示する。例えば、車両制御システム１０は、「お先にどうぞ」というメッセージを表示装置２に表示する。他の例として、車両制御システム１０は、車両１を追い越すことを促す記号やアニメーションを表示装置２に表示してもよい。車両１の後方の走行車線３を走行する後続車両のドライバは、車両１の表示装置２に表示された追越促進情報を見ることによって、車両１を追い越すことを検討することができる。

車両制御システム１０は、表示装置２を用いることなく、後続車両のドライバに追い越しを促してもよい。例えば、車両制御システム１０は、後続車両と車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）を行い、追越促進情報を後続車両に送信する。後続車両は、車両１から受信した追越促進情報をドライバに提示する。例えば、後続車両は、インストルメントパネルに設けられた表示装置に追越促進情報を表示する。後続車両のドライバは、提示された追越促進情報を見ることによって、車両１を追い越すことを検討することができる。

以下の説明において、「追越促進通知」とは、車両１を追い越すことを促す通知を意味する。「追越促進通知を車両１の後方に対して出す」ことは、（１）車両１の後部に設置された表示装置２に追越促進情報を表示すること、及び（２）車両１の後方を走行する後続車両に追越促進情報を送信すること、のうち少なくとも一方を含む。車両制御システム１０は、追越促進通知を車両１の後方に対して出すことによって、後続車両のドライバに追い越しを促すことができる。これにより、円滑な交通流が実現されることが期待される。

但し、追越促進通知を無条件に出すことは必ずしも好ましくない。追越促進通知を出すことが適切ではないタイミングや状況も考えられる。例えば、車両１が走行している道路のセンターライン５の種類が追い越しを禁止するものである場合、追越促進通知を出すことは適切ではない。他の例として、対向車線４に対向車両が存在する場合、追越促進通知を出すことは適切ではない。不適切なタイミングにおける追越促進通知は、かえって危険を招く可能性がある。また、必要以上の追越促進通知は、後続車両のドライバに煩わしさを感じさせる。

以上の観点から、本実施の形態によれば、車両１を追い越すのに適切なタイミングや状況を判定するための条件が予め定められる。車両制御システム１０は、その所定の条件が成立しているか否かを判定する。所定の条件が成立している場合、車両制御システム１０は、追越促進通知を車両１の後方に対して出す。これにより、円滑な交通流が実現されることが期待される。一方、所定の条件が成立していない場合、車両制御システム１０は、追越促進通知を出すことを禁止する。これにより、後続車両の安全が確保される。また、不必要な通知が行われないため、車両制御システム１０の処理負荷及び消費電力が削減される。更に、不必要な通知が行われないため、後続車両のドライバが感じる煩わしさが軽減される。

車両１は、遠隔オペレータによって遠隔操作されてもよい。遠隔操作は、「遠隔運転（remote driving）」と「遠隔支援（remote assistance）」の両方を含む概念である。遠隔操作中の車両１の車速は、法規等によって制限される可能性がある。つまり、遠隔操作中の車両１は、他の車両よりもゆっくり走行する可能性がある。よって、遠隔操作中の車両１から後方に対して上述の追越促進通知を出すことも好適である。

以下、本実施の形態に係る車両制御システムについて更に詳しく説明する。

２．車両制御システムの例
２－１．構成例
図２は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、表示装置２、センサ群２０、走行装置３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４０、通信装置５０、及び制御装置１００を含んでいる。

表示装置２は、車両１の後部に少なくとも設置されている。表示装置２は、各種情報を表示するように構成される。表示装置２としては、ディスプレイ、電光掲示板、等が例示される。

センサ群２０は、車両１に搭載されている。センサ群２０は、車両１の周囲の状況を認識（検出）する認識センサ２１を含んでいる。認識センサ２１としては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。また、センサ群２０は、車両１の状態を検出する車両状態センサ２２を含んでいる。車両状態センサ２２は、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。更に、センサ群２０は、車両１の位置及び方位を検出する位置センサ２３を含んでいる。位置センサ２３としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。

走行装置３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

ＨＭＩ４０は、車両１の操作者に各種情報を提供し、また、車両１の操作者から各種入力を受け付けるためのインタフェースである。ＨＭＩ４０としては、タッチパネル、表示装置、スイッチ、等が例示される。車両１の操作者は、車両１のドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作する遠隔オペレータであってもよい。

通信装置５０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置５０は、外部の管理サーバと通信する。他の例として、通信装置５０は、周辺の車両と車車間通信（Ｖ２Ｖ）通信を行ってもよい。

制御装置１００は、車両１を制御する。制御装置１００は、１又は複数のプロセッサ１１０（以下、単にプロセッサ１１０と呼ぶ）と、１又は複数の記憶装置１２０（以下、単に記憶装置１２０と呼ぶ）とを含んでいる。プロセッサ１１０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１２０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１００は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。制御装置１００の一部は、車両１の外部の情報処理装置であってもよい。その場合、制御装置１００の一部は、車両１と通信を行い、車両１をリモートで制御する。

車両制御プログラムＰＲＯＧは、車両１を制御するためのコンピュータプログラムである。プロセッサ１１０が車両制御プログラムＰＲＯＧを実行することにより、制御装置１００による各種処理が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧは、記憶装置１２０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

記憶装置１２０には、更に、運転環境情報２００及び交通法規情報３００が格納される。運転環境情報２００は、車両１の運転環境を示す。運転環境情報２００の例は後述される。交通法規情報３００は、車両１が使用される国において定められた交通法規に関する情報である。交通法規情報３００は、車両１が使用される国によって異なる。

２－２．運転環境情報
図３は、運転環境情報２００の例を示すブロック図である。運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０、車両状態情報２２０、車両位置情報２３０、及び地図情報２４０を含んでいる。

周辺状況情報２１０は、車両１の周囲の状況を示す情報である。制御装置１００は、認識センサ２１を用いて車両１の周囲の状況を認識し、周辺状況情報２１０を取得する。例えば、周辺状況情報２１０は、カメラによって撮影される画像を含む。他の例として、周辺状況情報２１０は、ＬＩＤＡＲによって得られる点群情報を含む。

周辺状況情報２１０は、更に、車両１の周囲の物体に関する物体情報を含んでいる。物体としては、歩行者、自転車、二輪車、他車両（先行車両、後続車両、駐車車両、等）、信号、標識、障害物、等が例示される。物体情報は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラによって得られた画像情報を解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。また、ＬＩＤＡＲによって得られた点群情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置と相対速度を取得することもできる。

車両状態情報２２０は、車両１の状態を示す情報である。制御装置１００は、車両状態センサ２２から車両状態情報２２０を取得する。車両状態情報２２０は、車両１の運転状態（自動運転状態／手動運転状態／遠隔操作状態）を示していてもよい。

車両位置情報２３０は、車両１の現在位置を示す情報である。制御装置１００は、位置センサ２３による検出結果から車両位置情報２３０を取得する。また、制御装置１００は、物体情報と地図情報２４０を利用した周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報２３０を取得してもよい。

地図情報２４０は、一般的なナビゲーション地図を含む。また、地図情報２４０は、レーン構成及びレーン配置を示す。地図情報２４０には、ランドマーク、信号、標識、工事現場、等の位置が登録されていてもよい。地図情報２４０には、センターライン５の種類が登録されていてもよい。地図情報２４０には、標識の効力が及ぶ範囲が登録されていてもよい。地図情報２４０には、追い越し禁止ゾーンが登録されていてもよい。地図情報２４０には、道路の制限速度が登録されていてもよい。

２－３．車両走行制御
制御装置１００は、車両１の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１００は、走行装置３０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、制御装置１００は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、制御装置１００は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置１００は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。

制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、障害物を回避する、等を含む。更に、制御装置１００は、走行プランに従って車両１が走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１００は、車両１が目標ルート及び目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を実行する。

２－４．通知処理
制御装置１００は、車両１を追い越すことを促す「追越促進通知」を車両１の後方に対して出す。この処理を、以下、「通知処理」と呼ぶ。例えば、制御装置１００は、車両１を追い越すことを促す追越促進情報を表示装置２に表示する。他の例として、制御装置１００は、通信装置５０を介して後続車両とＶ２Ｖ通信を行い、追越促進情報を後続車両に送信してもよい。追越促進情報としては、「お先にどうぞ」というメッセージ、追い越しを促す記号やアニメーション、等が例示される。また、追越促進情報は、車両１の現在の運転状態（例：自動運転状態、遠隔操作状態）を通知する情報を含んでいてもよい。

以下、様々な運転状態における通知処理の例について詳しく説明する。

３．自動運転状態の場合の通知処理
図４は、自動運転状態の場合の通知処理に関連する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１０において、制御装置１００は、車両１の自動運転が実行されているか否かを判定する。車両１の自動運転が実行されている場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、処理はステップＳ１００に進む。それ以外の場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、処理はステップＳ１０に戻る。

ステップＳ１００において、制御装置１００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００に基づいて、追い越しを促す所定の条件が成立しているか否かを判定する。所定の条件が成立している場合（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、処理はステップＳ２００に進む。一方、所定の条件が成立していない場合（ステップＳ１００；ＮＯ）、処理はステップＳ３００に進む。

ステップＳ２００において、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に対して出す（通知ＯＮ）。追越促進通知は、車両１の現在の運転状態を示す情報（例：「自動運転中」）を含んでいてもよい。

ステップＳ３００において、制御装置１００は追越促進通知を出すことを禁止する（通知ＯＦＦ）。

以下、ステップＳ１００の様々な例について説明する。

３－１．ステップＳ１００の第１の例
図５は、ステップＳ１００の第１の例を示すフローチャートである。第１の例では、追い越しを促す所定の条件は、「車両１が、法律上追い越しが許容されている環境にある」という第１条件と、「車両１が後続車両に追い越されるときの安全が確保されている」という第２条件とを含んでいる。

例えば、ステップＳ１１０において、制御装置１００は、第１条件が成立するか否かを判定する、すなわち、車両１が法律上追い越しが許容されている環境にあるか否かを判定する。ステップＳ１２０において、制御装置１００は、第２条件が成立するか否かを判定する、すなわち、車両１が後続車両に追い越されるときの安全が確保されているか否かを判定する。第１条件と第２条件の両方が成立する場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ、ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、所定の条件が成立する（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）。一方、第１条件が成立しない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、あるいは、第２条件が成立しない場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、所定の条件は成立しない（ステップＳ１００；Ｎｏ）。

このように、車両１の自動運転の実行中、少なくとも法律及び安全の観点から所定の条件が成立しているか判定される。所定の条件が成立する場合、追越促進通知が車両１の後方に対して出される。これにより、車両１の自動運転の実行中にも、円滑な交通流が実現されることが期待される。一方、所定の条件が成立していない場合、追越促進通知を出すことが禁止される。すなわち、法律及び安全の観点から追い越しに適切ではないタイミングには、追越促進通知は出されない。従って、後続車両の安全が確保される。また、不必要な通知が行われないため、処理負荷及び消費電力が削減される。更に、後続車両のドライバが感じる煩わしさが軽減される。このように、車両１の自動運転の実行中、追越促進通知を適切に出すことが可能となる。

以下、所定の条件に含まれる第１条件と第２条件の具体例について説明する。

３－１－１．第１条件の具体例
図６は、第１条件の一例を説明するための概念図である。センターライン５の種類と意味は、各国の法律で規定されている。制御装置１００は、車両１が走行している道路のセンターライン５の種類に基づいて、第１条件が成立するか否かを判定する。

例えば日本では、センターライン５の種類として、白実線、白破線、黄色線、白破線と黄色線の組み合わせ、等が挙げられる。白実線は、センターライン５を超えて走行車線３からはみ出すことが禁止されていることを意味する。白破線は、センターライン５を超えて走行車線３からはみ出すことが許容されていることを意味する。つまり、白破線は、センターライン５を超えて追い越しを行うことが許容されていることを意味する。黄色線は、センターライン５を超えて追い越しを行うことが禁止されていることを意味する。

例えば、図６に示されるように、センターライン５が白破線５ａである場合、後続車両６が車両１を追い越すことは許容される。一方、センターライン５が黄色線５ｂである場合、後続車両６が車両１を追い越すことは禁止される。

制御装置１００は、車両１が現在走行している道路のセンターライン５の種類に関する情報を取得する。例えば、地図情報２４０にセンターライン５の種類が登録されている。車両１の現在位置は、車両位置情報２３０から得られる。よって、制御装置１００は、車両位置情報２３０と地図情報２４０に基づいて、現在位置におけるセンターライン５の種類を取得することができる。

他の例として、制御装置１００は、認識センサ２１を用いることによって、車両１の周辺のセンターライン５の種類を把握してもよい。例えば、制御装置１００は、カメラによって撮影される画像を分析することによって、車両１の周辺のセンターライン５の種類を認識することができる。この場合、周辺状況情報２１０（物体情報）が、車両１の周辺のセンターライン５の種類を示す。制御装置１００は、周辺状況情報２１０から、車両１が現在走行している道路のセンターライン５の種類に関する情報を取得する。

交通法規情報３００は、車両１が使用されている国の交通法規で規定されているセンターライン５の種類と意味との対応関係を示している。制御装置１００は、交通法規情報３００に基づいて、車両１が走行している道路のセンターライン５の意味を把握することができる。すなわち、制御装置１００は、第１条件が成立しているか否かを判定することができる。

センターライン５の代わりに、あるいは、センターライン５と共に、追い越し禁止標識Ｓが利用されてもよい。例えば、地図情報２４０に、追い越し禁止標識Ｓの設置位置とその効力が及ぶ範囲が登録されている。制御装置１００は、車両位置情報２３０と地図情報２４０に基づいて、追い越し禁止標識Ｓの効力が及ぶ範囲に車両１が存在するか否かを判定することができる。すなわち、制御装置１００は、第１条件が成立しているか否かを判定することができる。

一般化すれば、制御装置１００は、車両１の現在位置が法律で定められた追い越し禁止ゾーンの外であるか否かを判定していると言える。つまり、第１条件は、「車両１の現在位置が法律で定められた追い越し禁止ゾーンの外であること」を含んでいる。

図７は、追い越し禁止ゾーンの他の例を説明するための概念図である。例えば日本において、交差点Ｃとその手前３０ｍ以内の範囲Ａでは追い越しが禁止されている。つまり、交差点Ｃとその手前３０ｍ以内の範囲Ａは、追い越し禁止ゾーンである。その他、踏切、横断歩道、自転車横断帯とそれらの手前３０ｍ以内の範囲も、追い越し禁止ゾーンである。

例えば、地図情報２４０に追い越し禁止ゾーンが登録されている。車両１の現在位置は、車両位置情報２３０から得られる。よって、制御装置１００は、車両位置情報２３０と地図情報２４０に基づいて、車両１の現在位置が追い越し禁止ゾーンの外であるか否かを判定することができる。

他の例として、制御装置１００は、認識センサ２１を用いることによって、車両１の前方の交差点、踏切、横断歩道、自転車横断帯を認識してもよい。例えば、制御装置１００は、カメラによって撮影される画像を分析することによって、車両１の前方の交差点、踏切、横断歩道、自転車横断帯を認識してもよい。この場合、周辺状況情報２１０（物体情報）は、車両１と交差点、踏切、横断歩道、あるいは自転車横断帯との間の相対距離を示す。交通法規情報３００は、追い越し禁止ゾーンを規定する長さ（例：３０ｍ）を示す。制御装置１００は、周辺状況情報２１０と交通法規情報３００に基づいて、車両１の現在位置が追い越し禁止ゾーンの外であるか否かを判定することができる。

車両１の現在位置が追い越し禁止ゾーンの外である場合、制御装置１００は、第１条件が成立していると判定する（ステップＳ１１０；ＹＥＳ）。一方、車両１の現在位置が追い越し禁止ゾーンの中である場合、制御装置１００は、第１条件が成立していないと判定する（ステップＳ１１０；ＮＯ）。

３－１－２．第２条件の具体例
図８は、第２条件の一例を説明するための概念図である。例えば、第２条件は、「対向車両７が対向車線４上の第１範囲Ｌ１内にいないこと」を含んでいる。第１範囲Ｌ１は、車両１の側方から車両１の前方にわたる範囲である。例えば、第１範囲Ｌ１は、一定範囲に設定される。

他の例として、第１範囲Ｌ１は、車両１の車速に応じて変動してもよい。この場合、車両１の車速が高くなるほど、第１範囲Ｌ１は大きくなるように設定される。車両１の車速は、車両状態情報２２０から得られる。制御装置１００は、車両状態情報２２０に基づいて、第１範囲Ｌ１を可変的に設定する。

更に他の例として、第１範囲Ｌ１は、車両１と対向車両７との相対速度に応じて変動してもよい。この場合、車両１と対向車両７との相対速度が大きくなるほど、第１範囲Ｌ１は大きくなるように設定される。車両１と対向車両７との相対速度は、周辺状況情報２１０（物体情報）から得られる。制御装置１００は、周辺状況情報２１０に基づいて、第１範囲Ｌ１を可変的に設定する。

制御装置１００は、対向車両７が第１範囲Ｌ１内にいるか否かを判定する。車両１から見た対向車両７の相対位置は、周辺状況情報２１０（物体情報）から得られる。よって、制御装置１００は、周辺状況情報２１０に基づいて、対向車両７が第１範囲Ｌ１内にいるか否かを判定することができる。第１範囲Ｌ１内に対向車両７がいない場合、制御装置１００は、車両１が追い越されるときの安全が確保されていると判定する。一方、第１範囲Ｌ１内に対向車両７がいる場合、制御装置１００は、車両１が追い越されるときの安全が確保されていないと判定する。

図９は、第２条件の他の例を説明するための概念図である。第２条件は、「後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが確保されていること」を含んでいてもよい。制御装置１００は、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが確保されているか否かを判定する。

例えば、図９に示される第２範囲Ｌ２は、車両１の側方から車両１の前方にわたる対向車線４の一定の範囲である。第２範囲Ｌ２には、障害物８が存在する可能性がある。障害物８としては、駐車車両、工事現場、等が例示される。第２範囲Ｌ２に障害物８が存在しない場合、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保される、すなわち、追い越しの際の安全が確保される。一方、第２範囲Ｌ２に障害物８が存在する場合、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保されない、すなわち、追い越しの際の安全が確保されない。

以上の観点から、図９に示されるような「走行可能範囲幅Ｗ」が判定に用いられる。走行可能範囲幅Ｗは、後続車両６が車両１を追い越す際に走行可能な範囲の車線幅方向の幅である。より詳細には、ＬＩＮＥ１は、車両１の側部を通りセンターライン５に平行な線である。走行可能範囲幅Ｗは、ＬＩＮＥ１と第２範囲Ｌ２に存在する障害物８との間の最短距離である。第２範囲Ｌ２に障害物８が存在しない場合、走行可能範囲幅Ｗは、ＬＩＮＥ１と対向車線４側の道路端との間の最短距離である。

制御装置１００は、周辺状況情報２１０（物体情報）に基づいて、第２範囲Ｌ２に存在する障害物８を検知し、走行可能範囲幅Ｗを算出する。更に、制御装置１００は、走行可能範囲幅Ｗを閾値と比較する。例えば、閾値は、一般的な車両の幅に所定のマージンを加えた値である。他の例として、閾値は、後続車両６そのものの幅に所定のマージンを加えた値であってもよい。後続車両６の幅は、周辺状況情報２１０に基づいて推定可能である。

走行可能範囲幅Ｗが閾値以上である場合、制御装置１００は、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保されている、すなわち、追い越し時の安全が確保されていると判定する。一方、走行可能範囲幅Ｗが閾値未満である場合、制御装置１００は、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保されていない、すなわち、追い越し時の安全が確保されていないと判定する。

図１０は、第２条件の更に他の例を説明するための概念図である。車両１の前方の走行車線３に十分な空きスペースが有る場合、車両１を追い越した後続車両６が走行車線３に戻ることができる。すなわち、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保され、追い越しの際の安全が確保される。一方、車両１の前方の走行車線３に十分な空きスペースが無い場合、車両１を追い越した後続車両６が走行車線３に戻ることができない。すなわち、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保されず、追い越しの際の安全が確保されない。

以上の観点から、図９で示された走行可能範囲幅Ｗに加えて、図１０に示されるような「第３範囲Ｌ３」が判定に用いられてもよい。第３範囲Ｌ３は、車両１の前方の一定の範囲である。例えば、第３範囲Ｌ３の長さは、一般的な車両の長さに所定のマージンを加えた値である。

制御装置１００は、周辺状況情報２１０（物体情報）に基づいて、第３範囲Ｌ３内に先行車両９が存在するか否かを判定する。第３範囲Ｌ３に先行車両９が存在しない場合、制御装置１００は、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保されている、すなわち、追い越しの際の安全が確保されていると判定する。一方、第３範囲Ｌ３に先行車両９が存在する場合、制御装置１００は、後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが十分に確保されていない、すなわち、追い越しの際の安全が確保されていないと判定する。

第２条件は、「対向車両７が対向車線４上の第１範囲Ｌ１内にいないこと」（図８参照）と、「後続車両６が車両１を追い越すためのスペースが確保されていること」（図９、図１０参照）の両方を含んでいてもよい。両方の条件が成立する場合、制御装置１００は、第２条件が成立していると判定する（ステップＳ１２０；ＹＥＳ）。一方、少なくとも一方の条件が成立しない場合、制御装置１００は、第２条件が成立していないと判定する（ステップＳ１２０；ＮＯ）。

３－２．ステップＳ１００の第２の例
図１１は、ステップＳ１００の第２の例を示すフローチャートである。上述の第１の例と比較して、ステップＳ１３０が更に追加されている。

ステップＳ１３０において、制御装置１００は、車両１の後方の一定範囲内に後続車両６がいるかどうかを判定する。後続車両６が車両１の後方の一定範囲内にいる場合（ステップＳ１３０；ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１０に進む。一方、後続車両６が車両１の後方の一定範囲内にいない場合（ステップＳ１３０；ＮＯ）、追い越しを促す所定の条件は成立しない（ステップＳ１００；Ｎｏ）。すなわち、追い越しを促す所定の条件は、「車両１の後方の一定範囲内に後続車両６がいる」という第３条件を更に含んでいる。

図１２は、第３条件を説明するための概念図である。制御装置１００は、車両１の後方の走行車線３に第４範囲Ｌ４を設定する。第４範囲Ｌ４の長さは、例えば数１０ｍである。制御装置１００は、周辺状況情報２１０（物体情報）に基づいて、第４範囲Ｌ４内に後続車両６がいるかどうかを判定する。第４範囲Ｌ４内に後続車両６がいる場合、制御装置１００は、第３条件が成立していると判定する（ステップＳ１３０；ＹＥＳ）。一方、第４範囲Ｌ４内に後続車両６がいない場合、制御装置１００は、第３条件が成立していないと判定する（ステップＳ１３０；ＮＯ）。

以上に説明されたように、第２の例によれば、車両１の後方に後続車両６がいないときには追越促進通知は出されない。すなわち、必要以上に追越促進通知が出されることが防止される。従って、処理負荷及び消費電力が削減される。

３－３．ステップＳ１００の第３の例
図１３は、ステップＳ１００の第３の例を示すフローチャートである。上述の第２の例と比較して、ステップＳ１４０が更に追加されている。

ステップＳ１４０において、制御装置１００は、車両環境条件が成立しているか否かを判定する。車両環境条件が成立していない場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、追い越しを促す所定の条件は成立しない（ステップＳ１００；Ｎｏ）。すなわち、追い越しを促す所定の条件は、車両環境条件を更に含んでいる。車両環境条件は、以下に例示されるフラグに基づいて判定される。

フラグ１は、車両１と後続車両６との間の相対距離に関する。車両１と後続車両６との間の相対距離は、周辺状況情報２１０から得られる。制御装置１００は、周辺状況情報２１０に基づいて、その相対距離が閾値以下である状態が一定時間継続しているか判定する。相対距離が閾値以下である状態が一定時間継続した場合、制御装置１００は、フラグ１をＯＮする。

フラグ２は、車両１と後続車両６との間の相対速度に関する。車両１と後続車両６との間の相対速度は、周辺状況情報２１０から得られる。制御装置１００は、周辺状況情報２１０に基づいて、車両１と後続車両６との間の相対速度をモニタする。相対速度が閾値以上の値から閾値未満の値に変化した場合、制御装置１００は、後続車両６が車両１に追いついて減速したと判断し、フラグ２をＯＮする。

フラグ３は、制限速度に対する車両１の車速に関する。地図情報２４０には道路の制限速度が登録されている。車両１が走行している位置における制限速度は、車両位置情報２３０と地図情報２４０に基づいて得られる。速度閾値は、制限速度未満の値である。例えば、速度閾値は、制限速度に１未満の定数を掛けることにより得られる。車両１の車速は、車両状態情報２２０から得られる。制御装置１００は、車両状態情報２２０と車両位置情報２３０と地図情報２４０に基づいて、車両１の車速が速度閾値以下である状態が一定時間継続したか否かを判定する。車両１の車速が速度閾値以下である状態が一定時間継続した場合、制御装置１００は、フラグ３をＯＮする。

フラグ４は、車両１が路肩に停車しているかどうかに関する。制御装置１００は、車両状態情報２２０と車両位置情報２３０と地図情報２４０に基づいて、車両１が路肩に停車しているか否かを判定する。あるいは、制御装置１００は、周辺状況情報２１０に基づいて、車両１が路肩に停車しているか否かを判定する。車両１が路肩に停車している場合、制御装置１００は、フラグ４をＯＮする。

例えば、フラグ１とフラグ２のいずれかがＯＮになった場合、制御装置１００は、車両環境条件が成立したと判定する。他の例として、フラグ３とフラグ４のいずれかがＯＮになった場合、制御装置１００は、車両環境条件が成立したと判定してもよい。更に他の例として、フラグ１とフラグ２のいずれかがＯＮになり、且つ、フラグ３とフラグ４のいずれかＯＮになった場合、制御装置１００は、車両環境条件が成立したと判定してもよい。

第３の例によれば、追い越しを促す所定の条件がより精密に定義される。よって、追越促進通知をより適切に出すことが可能となる。

４．遠隔操作状態の場合の通知処理
図１４は、遠隔操作システム６０の概要を説明するための概念図である。遠隔操作システム６０は、車両１（車両制御システム１０）、遠隔オペレータ端末４００、及び管理装置５００を含んでいる。遠隔オペレータ端末４００は、遠隔オペレータが車両１を遠隔操作する際に使用する端末装置である。管理装置５００は、遠隔操作システム６０の管理を行う。典型的には、管理装置５００は、クラウド上の管理サーバである。車両１（車両制御システム１０）と遠隔オペレータ端末４００と管理装置５００は、通信ネットワークを介して互いに通信可能である。

車両情報は、車両１に搭載されたセンサ群２０によって得られる情報である。車両情報は、少なくとも、車両１に搭載されたカメラにより撮影される画像を含む。車両情報は、運転環境情報２００（周辺状況情報２１０、車両状態情報２２０、車両位置情報２３０）の少なくとも一部を含んでいてもよい。車両１（車両制御システム１０）は、車両情報を直接あるいは管理装置５００を介して遠隔オペレータ端末４００に送信する。

遠隔オペレータ端末４００は、車両１から送信された車両情報を受け取る。遠隔オペレータ端末４００は、車両情報を遠隔オペレータに提示する。具体的には、遠隔オペレータ端末４００は、表示装置を備えており、画像等を表示装置に表示する。遠隔オペレータは、表示された情報をみて、車両１の周囲の状況を認識し、車両１の遠隔操作を行う。遠隔操作情報は、遠隔オペレータによる遠隔操作に関する情報である。遠隔オペレータ端末４００は、遠隔操作情報を直接あるいは管理装置５００を介して車両１（車両制御システム１０）に送信する。

車両１（車両制御システム１０）は、遠隔オペレータ端末４００から送信された遠隔操作情報を受け取る。車両制御システム１０は、受け取った遠隔操作情報に従って車両走行制御を行う。このようにして、車両１の遠隔操作が実現される。

遠隔操作中の車両１の車速は、法規等によって制限される可能性がある。つまり、遠隔操作中の車両１は、他の車両よりもゆっくり走行する可能性がある。よって、遠隔操作中の車両１から後方に対して上述の追越促進通知を出すことも好適である。

図１５は、遠隔操作状態の場合の通知処理に関連する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ２０において、制御装置１００は、車両１の遠隔操作が実行されているか否かを判定する。車両１の遠隔操作が実行されている場合（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、処理はステップＳ１００に進む。それ以外の場合（ステップＳ２０；ＮＯ）、処理はステップＳ２０に戻る。

ステップＳ１００において、制御装置１００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００に基づいて、追い越しを促す所定の条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ１００は、上述のセクション３で説明されたものと同様であり、その詳細な説明は省略する。所定の条件が成立している場合（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、処理はステップＳ２００に進む。一方、所定の条件が成立していない場合（ステップＳ１００；ＮＯ）、処理はステップＳ３００に進む。

ステップＳ２００において、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に対して出す（通知ＯＮ）。追越促進通知は、車両１の現在の運転状態を示す情報（例：「遠隔操作中」）を含んでいてもよい。

ステップＳ３００において、制御装置１００は追越促進通知を出すことを禁止する（通知ＯＦＦ）。

以上に説明されたように、車両１の遠隔操作の実行中、少なくとも法律及び安全の観点から所定の条件が成立しているか判定される。所定の条件が成立する場合、追越促進通知が車両１の後方に対して出される。これにより、遠隔操作の実行中にも円滑な交通流が実現されることが期待される。一方、所定の条件が成立していない場合、追越促進通知を出すことが禁止される。すなわち、法律及び安全の観点から追い越しに適切ではないタイミングには、追越促進通知は出されない。従って、後続車両の安全が確保される。また、不必要な通知が行われないため、処理負荷及び消費電力が削減される。更に、後続車両のドライバが感じる煩わしさが軽減される。このように、車両１の遠隔操作の実行中、追越促進通知を適切に出すことが可能となる。

５．操作者から通知を要求された場合
車両１の操作者が、制御装置１００に対して、追越促進通知を出すことを要求してもよい。例えば、車両１の操作者は、車両１のドライバである。この場合、ドライバは、車両１に搭載されたＨＭＩ４０を用いることによって、通知要求を入力する。他の例として、遠隔操作時の車両１の操作者は、遠隔オペレータである。遠隔オペレータは、遠隔オペレータ端末４００に設けられたＨＭＩ４０を用いることによって、通知要求を入力する。遠隔オペレータによって入力された通知要求は、遠隔オペレータ端末４００から車両１（車両制御システム１０）に送信される。

図１６は、操作者から要求された場合の通知処理に関連する処理を示すフローチャートである。

ステップＳ３０において、制御装置１００は、車両１の操作者から通知要求を受け取ったか否かを判定する。操作者から通知要求を受け取った場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）、処理はステップＳ１００に進む。それ以外の場合（ステップＳ３０；ＮＯ）、処理はステップＳ３００に進む（Ｓ１００；ＮＯ）。

ステップＳ１００において、制御装置１００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００に基づいて、追い越しを促す所定の条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ１００は、上述のセクション３で説明されたものと同様であり、その詳細な説明は省略する。所定の条件が成立している場合（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、処理はステップＳ２００に進む。一方、所定の条件が成立していない場合（ステップＳ１００；ＮＯ）、処理はステップＳ３００に進む。

ステップＳ２００において、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に対して出す（通知ＯＮ）。

ステップＳ３００において、制御装置１００は追越促進通知を出すことを禁止する（通知ＯＦＦ）。すなわち、制御装置１００は、操作者から通知要求を受けたとしても、所定の条件が成立していないときは、追越促進通知を出すことを禁止する。

このように、車両１の操作者から通知要求を受け取った場合にも、追越促進通知を適切に出すことが可能となる。

６．通知処理の組み合わせ
上述のセクション３～５で説明された通知処理の組み合わせも可能である。

７．遷移期間における通知処理
図１７は、車両１の各種の運転状態を説明するための概念図である。車両１の運転状態は、手動運転状態、自動運転状態、遠隔操作状態の間で切り替わってもよい。遷移状態は、車両１の運転状態が切り替わっている状態である。遷移期間は、車両１の運転状態が切り替わる期間である。この遷移状態（遷移期間）において、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に対して出してもよい。

図１８は、自動運転状態から遠隔操作状態への遷移時の通知処理の一例を示すタイミングチャートである。横軸は時間を表し、縦軸は車両１の車速を表している。車両１の自動運転中、所定のトリガに応答して、制御装置１００は、遠隔操作要求を遠隔オペレータ端末４００に送信する。例えば、車両１の自動運転の継続が困難な状況において、制御装置１００は、遠隔操作要求を遠隔オペレータ端末４００に送信する。遠隔操作を要求する際、制御装置１００は、車両１を路肩等に停止させる。遠隔オペレータは、遠隔操作要求を承諾する。遠隔オペレータ及び遠隔オペレータ端末４００は、遠隔操作の準備及びチェックを行う。チェックが完了すると、遠隔オペレータは、車両１の遠隔操作を開始する。例えば、遠隔操作要求の送信から遠隔操作の開始までの期間が、自動運転状態から遠隔操作状態への遷移期間である。その遷移期間において、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に対して出す。

図１９は、遠隔操作状態から自動運転状態への遷移時の通知処理の一例を示すタイミングチャートである。横軸は時間を表し、縦軸は車両１の車速を表している。遠隔オペレータは、自動運転の再開が可能であると判断すると、車両１を停止させる。また、遠隔オペレータは、追越促進通知を出すことを要求する（通知要求）。更に、遠隔オペレータは、車両制御システム１０に対して自動運転の再開を要求する。制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、自動運転の再開が可能か否かを判断する。自動運転の再開が可能であると判断した場合、車両制御システム１０は、自動運転要求を承諾する。その後、車両制御システム１０は、自動運転を再開する。例えば、通知要求の受け取りから自動運転要求の承諾までの期間が、遠隔操作状態から自動運転状態への遷移期間である。その遷移期間において、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に対して出す。

変形例として、遷移期間において、制御装置１００は、上述の所定の条件が成立するか否かを判定してもよい。遷移期間において所定の条件が成立する場合、制御装置１００は、追越促進通知を車両１の後方に出す。一方、遷移期間において所定の条件が成立しない場合、制御装置１００は、追越促進通知を出すことを禁止する。これにより、遷移期間において追越促進通知をより適切に出すことが可能となる。

１ 車両
２ 表示装置
３ 走行車線
４ 対向車線
５ センターライン
６ 後続車両
７ 対向車両
８ 障害物
９ 先行車両
１０ 車両制御システム
２０ センサ群
３０ 走行装置
４０ ＨＭＩ
５０ 通信装置
６０ 遠隔操作システム
１００ 制御装置
１１０ プロセッサ
１２０ 記憶装置
２００ 運転環境情報
３００ 交通法規情報
４００ 遠隔オペレータ端末
５００ 管理装置
Ｌ１ 第１範囲
Ｌ２ 第２範囲
Ｌ３ 第３範囲
Ｌ４ 第４範囲
ＰＲＯＧ 車両制御プログラム

Claims (11)

1. 移動体を制御する移動体制御システムであって、
   １又は複数のプロセッサを備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記移動体の遠隔操作の実行中、前記移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定し、
   前記所定の条件が成立しているとき、前記移動体を追い越すことを促す通知を前記移動体の後方に対して出し、
   前記所定の条件が成立していないとき、前記通知を出すことを禁止し、
   前記所定の条件は、少なくとも、
   前記移動体が、法律上追い越しが許容されている環境にあるという第１条件と、
   前記移動体が追い越されるときの安全が確保されているという第２条件と、
   を含む
   移動体制御システム。
2. 請求項１に記載の移動体制御システムであって、
   前記第１条件は、前記移動体の現在位置が追い越し禁止ゾーンの外であることを含む
   移動体制御システム。
3. 請求項２に記載の移動体制御システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記運転環境情報に基づいて、前記移動体が走行している道路のセンターラインの種類の情報を取得し、
   前記センターラインの前記種類に基づいて、前記第１条件が成立するか判定する
   移動体制御システム。
4. 請求項１に記載の移動体制御システムであって、
   前記第２条件は、対向車線を走行する対向移動体が前記移動体の側方及び前方の第１範囲内にいないことを含む
   移動体制御システム。
5. 請求項１又は４に記載の移動体制御システムであって、
   前記第２条件は、後続移動体が前記移動体を追い越すためのスペースが確保されていることを含む
   移動体制御システム。
6. 請求項１に記載の移動体制御システムであって、
   前記所定の条件は、更に、前記移動体の後方の一定範囲内に後続移動体がいるという第３条件を含む
   移動体制御システム。
7. 請求項６に記載の移動体制御システムであって、
   前記所定の条件は、更に、前記移動体と前記後続移動体との間の距離が閾値以下である状態が一定時間継続することを含む
   移動体制御システム。
8. 請求項１に記載の移動体制御システムであって、
   前記所定の条件が成立していないとき、前記１又は複数のプロセッサは、遠隔オペレータから前記通知を出すことが要求されたとしても、前記通知を前記移動体の後方に対して出すことを禁止する
   移動体制御システム。
9. 請求項１に記載の移動体制御システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記移動体の自動運転から前記遠隔操作への遷移期間において前記通知を前記移動体の後方に対して出す
   移動体制御システム。
10. 移動体を制御する移動体制御方法であって、
    前記移動体の遠隔操作の実行中、前記移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定することと、
    前記所定の条件が成立しているとき、前記移動体を追い越すことを促す通知を前記移動体の後方に対して出すことと、
    前記所定の条件が成立していないとき、前記通知を出すことを禁止することと
    を含み、
    前記所定の条件は、少なくとも、
    前記移動体が、法律上追い越しが許容されている環境にあるという第１条件と、
    前記移動体が追い越されるときの安全が確保されているという第２条件と、
    を含む
    移動体制御方法。
11. コンピュータにより実行され、移動体を制御する移動体制御プログラムであって、
    前記移動体の遠隔操作の実行中、前記移動体の運転環境を示す運転環境情報に基づいて所定の条件が成立しているか判定することと、
    前記所定の条件が成立しているとき、前記移動体を追い越すことを促す通知を前記移動体の後方に対して出すことと、
    前記所定の条件が成立していないとき、前記通知を出すことを禁止することと
    を前記コンピュータに実行させ、
    前記所定の条件は、少なくとも、
    前記移動体が、法律上追い越しが許容されている環境にあるという第１条件と、
    前記移動体が追い越されるときの安全が確保されているという第２条件と、
    を含む
    移動体制御プログラム。

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