CN112874503B - 一种控制无人驾驶车辆的方法、装置以及无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制无人驾驶车辆的方法，包括获取无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；判断无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则确定变道需求的触发目标；确定目标车道；获取自触发目标起的连续的且不可并入目标车道的非并入路段；获取无人驾驶车辆距离非并入路段的距离；判断距离是否小于或者等于预设阈值；若是，则检测无人驾驶车辆是否满足并入目标车道的条件；若满足，控制无人驾驶车辆并入目标车道，若否，则执行获取无人驾驶车辆距离非并入路段的距离的步骤，从而在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入目标车道，从而可保障无人驾驶车辆的正常行驶。

Description

一种控制无人驾驶车辆的方法、装置以及无人驾驶车辆

技术领域

本发明实施例涉及日常生活用品领域，特别是涉及一种控制无人驾驶车辆的方法、装置以及无人驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶车辆又称全自动驾驶车辆，是一种不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止的车辆。其技术核心包括高精度地图、定位和感知等。无人驾驶车辆的出现无疑给不善于开车或者不会开车的人带来了前所未有的体验。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前的无人驾驶车辆行驶于行驶车道，在需要变道时，往往是靠近变道的触发目标时才并入目标车道。当触发目标处存在非并入路段时，无人驾驶车辆将无法并入目标车道。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种控制无人驾驶车辆的方法、装置以及无人驾驶车辆，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则确定所述变道需求的触发目标；根据所述触发目标，确定目标车道；获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；判断所述距离是否小于或者等于预设阈值；若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；若满足，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道；若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行所述获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离的步骤；所述根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求的步骤，进一步，包括：从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口；获取所述转弯路口对应的转弯车道；判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同；若不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道；所述获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段的步骤，进一步包括：识别所述目标车道是否处于拥堵状态；若是，则获取所述目标车道自所述触发目标起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

在一种可选的方式中，所述获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段的步骤，进一步包括：若所述目标车道不处于拥堵状态，则获取自所述触发目标起的连续实线路段，将所述连续实线路段作为非并入路段。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；第一判断模块，用于根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；第一确定模块，用于若存在所述变道需求，则确定所述变道需求的触发目标；第二确定模块，用于根据所述触发目标，确定目标车道；第二获取模块，用于获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；第三获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；第二判断模块，用于判断所述距离是否小于或者等于预设阈值，若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则执行第一检测模块，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行第三获取模块；第一检测模块，用于检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；第一控制模块，用于若所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道；所述第一判断模块包括：第一获取单元，用于从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口；第二获取单元，用于获取所述转弯路口对应的转弯车道；第一判断单元，用于判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同；第一确定单元，用于若所述转弯车道与所述行驶车道不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道；所述第二获取模块包括：第一识别单元，用于识别所述目标车道是否处于拥堵状态；第五获取单元，用于若所述目标车道处于拥堵状态，则获取所述目标车道自所述触发目标起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

在一种可选的方式中，第二获取模块还包括：第六获取单元，用于若所述目标车道不处于拥堵状态，则获取自所述触发目标起的连续实线路段，将所述连续实线路段作为非并入路段。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有的控制无人驾驶车辆的方法，本发明实施例中控制无人驾驶车辆的方法，能够在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入所述目标车道，从而可避免无人驾驶车辆无法并入目标车道的情况，进而可保障无人驾驶车辆的正常行驶。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种控制无人驾驶车辆的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的判断无人驾驶车辆是否存在变道需求的一种实现方式的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的判断无人驾驶车辆是否存在变道需求的另一种实现方式的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的获取自触发目标起的连续的且不可并入目标车道的非并入路段的一种可实现方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的检测无人驾驶车辆是否满足并入目标车道的条件的一种可实现方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种控制无人驾驶车辆的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种控制无人驾驶车辆的装置的示意图；

图8是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

此外，下面所描述的本发明各个实施例中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种控制无人驾驶车辆的方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道。

所述行车路线为所述无人驾驶车辆从某一起点到某一终点预先设置的行车路线。

例如，行车路线包括在A道路上直行，直行至B转弯路口，然后右转进入C道路上直行，直行至D转弯路口，然后左转进入E道路……

所述行驶车道是所述无人驾驶车辆当前行驶的路线中的车道。所述行驶车道可以是直行车道、向左转弯的转弯车道或向右转弯的转弯车道。

步骤S102，根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求，若存在，则执行步骤S103。

若无人驾驶车辆不存在变道需求，则只需控制无人驾驶车辆在当前行驶的行驶车道上行驶即可，以及在预设时间后，执行步骤S102。

所述变道需求是指无人驾驶车辆在行驶过程中，为了保障规范行车，应该变道才能行驶于正确的车道上时的需求。

例如，无人驾驶车辆在A道路上的直行车道上直行，当需要在B转弯路口转弯时，需要并入转弯车道，此时就存在变道需求。

基于上述无人驾驶车辆在转弯路口需要并入转弯车道的情况，请参阅图2，步骤S102包括：

步骤S1021a，从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口。

例如，行车路线包括在A道路上直行，直行至B转弯路口，然后右转进入C道路上直行，直行至D转弯路口，然后左转进入E道路……若当前，无人驾驶车辆在A道路上直行，则最近的转弯路口为B。若当前，无人驾驶车辆在C道路上直行，则最近的转弯路口为D。

步骤S1022a，获取所述转弯路口对应的转弯车道。

所述转弯路口对应的转弯车道是与“转弯”这一行车路线对应的。对于单排的转弯车道，例如在上述B转弯路口，右转，则转弯车道为最远离车行道分界线的车道。例如在上述D转弯路口，左转，则转弯车道为最靠近车行道分界线的车道。

需要说明的是，对于双排的转弯车道或者多排的转弯车道，则需要获取所有的转弯车道。

步骤S1023a，判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同，若不相同，则执行步骤S1024a。

若所述转弯车道与所述行驶车道相同，则确定所述无人驾驶车辆不存在变道需求。

例如，无人驾驶车辆的行驶车道为直行车道，则转弯车道与所述行驶车道不相同，确定所述无人驾驶车辆存在变道需求。

例如，无人驾驶车辆的行驶车道为向左转的转弯车道，转弯车道为向右转的转弯车道，则所述转弯车道与所述行驶车道不相同，确定所述无人驾驶车辆存在变道需求。

例如，无人驾驶车辆的行驶车道为向右转的转弯车道，转弯车道为向右转的转弯车道，则所述转弯车道与所述行驶车道相同，确定所述无人驾驶车辆不存在变道需求。

步骤S1024a，确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道。

又例如，无人驾驶车辆在A道路上的转弯车道上直行，当经过交通灯处仍需要直行时，需要并入直行车道继续行驶，此时就存在变道需求。

基于上述无人驾驶车辆在交通灯处仍需要直行的情况，请参阅图3，步骤S102包括：

步骤S1021b，根据所述行车路线，获取距离所述无人驾驶车辆最近的交通灯，以及，所述无人驾驶车辆经过所述交通灯的驾驶方向。

所述驾驶方向是所述行车路线中的预设的驾驶方向，包括直行方向，向左转弯方向和向右转弯方向。

步骤S1022b，获取所述驾驶方向对应的通行车道。

所述驾驶方向为直行方向，则所述通行车道为直行车道。

所述驾驶方向为向左转弯方向，则所述通行车道为向左转弯的转弯车道。

所述驾驶方向为向右转弯方向，则所述通行车道为向右转弯的转弯车道。

步骤S1023b，判断所述通行车道是否与所述行驶车道相同，若不相同，则执行步骤S1024b。

若所述通行车道与所述行驶车道相同，则确定所述无人驾驶车辆不存在变道需求。

例如，无人驾驶车辆的行驶车道为直行车道，通行车道为直行车道，则通行车道与所述行驶车道相同，确定所述无人驾驶车辆不存在变道需求。

例如，无人驾驶车辆的行驶车道为直行车道，通行车道为向左转弯的转弯车道，则通行车道与所述行驶车道不相同，确定所述无人驾驶车辆存在变道需求。

例如，无人驾驶车辆的行驶车道为向左转的转弯车道，通行车道为向右转弯的转弯车道，则通行车道与所述行驶车道不相同，确定所述无人驾驶车辆存在变道需求。

步骤S1024b，确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为交通灯，所述通行车道为目标车道。

值得说明的是，对于在交通灯处需要转弯的情况，即在交通灯处需要并入转弯车道的情况，也可采用步骤S1021b至步骤S1024b的方法。

步骤S103，确定所述变道需求的触发目标。

所述触发目标可以是上述的转弯路口或交通灯等。

步骤S104，根据所述触发目标，确定目标车道。

所述触发目标是转弯路口时，所述目标车道为转弯车道，所述触发目标是交通灯时，所述目标车道为通行车道。

步骤S105，获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段。

其中，所述非并入路段可以是连续拥堵路段，也可以是连续实线路线。

在一些实施例中，当自所述出发目标起具有第一不可并道区、第一可行区、第二不可并道区、第二可行区和第三不可并道区，其中，所述第一不可并道区、第二不可并道区和第三不可并道区是指实线路线，或者车辆紧挨着车辆的区域，是车辆与前方车辆的车尾与后方车辆的车头的距离小于停车安全距离的区域，例如，前方车辆的车尾与后方车辆的车头的距离小于3米的区域。所述获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段的方法包括：

获取所述第一可行区的长度和第二可行区的长度；

分别比较所述第一可行区的长度、第二可行区的长度和第一预设阈值的大小；

所述第一可行区的长度、第二可行区的长度、第三可行区的长度均小于所述第一预设阈值时，则将包括所述第一不可并道区、第一可行区、第二不可并道区、第二可行区和第三不可并道区的路段作为所述非并入路段。

其中，所述第一预设距离为并道安全距离，例如为50米。

通过上述方法，则可避免将长度比第一预设阈值小第一可行区、第二可行区误认为是可进行并道的路段，以及，避免将位于所述第一可行区前面的第一不可并道区误认为是自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段，进而避免无人驾驶车辆无法并入目标车道的情况。

请参阅图4，步骤S105具体的，包括：

步骤S1051，识别所述目标车道是否处于拥堵状态，若是，则执行步骤S1052，否者执行步骤S1053。

当目标车道处于拥堵状态需要提前并入目标车道，以免无法并入目标车道。

当目标车道不处于拥堵状态，但存在连续实线路段时，需要避开连续实线路段，在虚线路段并入目标车道。

识别目标车道是否处于拥堵状态的一种可行的方式为预设时间通过目标车道某一测试点的车辆的数量。例如，将平均1分钟内通过的车辆的数量小于1辆定义为拥堵状态，则当获取到平均1分钟内通过所述测试点的车辆的数量小于1辆时，则认为所述目标车道是处于拥堵状态。

识别目标车道是否处于拥堵状态的另一种可行的方式为车辆在目标车道的行驶速度。例如，将车辆在目标车道的行驶速度小于30千米每小时定义为拥堵状态，则当获取到的目标车道的车辆的平均行驶速度小于30千米每小时的时候，则认为所述目标车道是处于拥堵状态。

识别目标车道是否处于拥堵状态的还一种可行的方式为接收官方关于所述无人驾驶车辆所在城市的路况的报道，然后对于特定的目标车道则可获取到其拥堵状态。

步骤S1052，获取所述目标车道自所述触发目标起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

可以理解的是，所述连续拥堵路段是自所述触发目标起的连续的路段。

步骤S1053，获取自所述触发目标起的连续实线路段，将所述连续实线路段作为非并入路段。

步骤S106，获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离。

其中，获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离的其中一种可行的方式为在无人驾驶车辆上的前面安装双目摄像头，然后使用双目摄像头对非并入路段进行拍照，最后根据双目相机的基线、焦距和视差计算距离。

在一些实施例中，所述非并入路段包括连续拥堵路段和连续实线路段，当获取到自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段后，在获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离之前，即在步骤S105之后以及步骤S106之前，所述方法还包括：

判断所述非并入路段中是否包括拥堵路段，其中，所述拥堵路段为前方车辆的车尾与后方车辆的车头的距离小于停车安全距离的路段；

若否，则判定所述非并入路段为连续实线路段以及执行所述步骤S106。

在一些实施例中，所述触发目标的前方具有目标点，在步骤S105之后以及步骤S106之前，所述方法还包括：

步骤S301，检测所述无人驾驶车辆距离所述目标点是否具有可选路线，若所述无人驾驶车辆距离所述目标点没有可选路线，则执行步骤S106，若所述无人驾驶车辆距离所述目标点有可选路线，则执行步骤S302。

例如，所述行车路线为于a转弯路口在b道路直行，经触发目标转弯后直行到达目标点c转弯路口，则可选路线可以是于a转弯路口在d道路直行，经e转弯路口后直行到达目标点c转弯路口。

其中，所述目标点为所述触发目标的前方的某一位置点，例如，所述目标点可以是所述触发目标的前方的一需要转弯的转弯路口。

步骤S302，预测所述无人驾驶车辆通过所述行车路线到达所述目标点的第一驾驶时间，以及预测所述无人驾驶车辆通过所述可选路线到达所述目标点的第二驾驶时间。

所述第一驾驶时间和第二驾驶时间可参考车辆在当前时刻的历史数据。

步骤S303，判断所述第一驾驶时间是否小于或者等于所述第二驾驶时间，若所述第一驾驶时间小于或者等于所述第二驾驶时间，则执行步骤S106。

当所述第一驾驶时间小于或者等于所述第二驾驶时间，即所述无人驾驶车辆通过所述行车路线到达所述目标点的时间小于或者等于所述无人驾驶车辆通过所述可选路线到达所述目标点的时间，则仍然选择按照行车路线行驶。

当所述第一驾驶时间大于所述第二驾驶时间，则可选择按照可选路线行驶，以保障所述无人驾驶车辆的行驶时间。

步骤S107，判断所述距离是否小于或者等于预设阈值，若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则执行步骤S108，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行步骤S106。

若所述距离大于所述预设阈值，则只需控制无人驾驶车辆在当前行驶的行驶车道上行驶，以及在预设时间后，执行步骤S106，直到所述距离小于或者等于所述预设阈值时才执行步骤S108。

通过这种对无人驾驶车辆的控制方法，则既避免无人驾驶车辆过早的并入所述目标车道，从而影响其行驶自由，又可避免无人驾驶车辆靠近触发目标时不能并入目标车道或者不容易并入目标车道，进而避免无人驾驶车辆不能正常行驶。

需要说明的是，在一些实施例中，所述预设时间是一个变量，所述预设时间可以是根据所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离、所述预设阈值以及所述无人驾驶车辆的行驶速度计算获得的。例如，所述预设时间为(所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离-所述预设阈值)/(次数x行驶速度),其中,所述次数为所述距离大于所述预设阈值时,执行步骤S106的次数。通过这样设置的所述预设时间，则可避免预设时间为定量时，预设时间设置的小时加重无人驾驶车辆的计算负担，以及预设时间设置的大时错过并入目标车道的最佳时间和位置。

需要说明的是，在一些实施例中，所述预设时间是一个定量，例如5秒，从而不需要无人驾驶车辆单独的对预设时间进行计算。

步骤S108，检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件，若满足，则执行步骤S109。

当目标车道上存在与所述无人驾驶车辆并排的车辆，无人驾驶车辆后面有车辆在目标车道上行驶时，则需要综合考虑并入目标车道的安全性，只有在安全的状态下，才能并入目标车道，具体的，请参阅图5，检测无人驾驶车辆是否满足并入目标车道的条件的一种可实现方式，包括以下步骤：

步骤S1081，识别所述无人驾驶车辆是否位于所述目标车道相邻的车道上，若是，则执行步骤S1082。

若识别到所述无人驾驶车辆不是位于所述目标车道相邻的车道上，则需要先将所述无人驾驶车辆并入与所述目标车道相邻的车道上。

步骤S1082，检测所述车道上是否存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆，若存在所述并排车辆，则执行步骤S1083，否则执行步骤S1084。

所述与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆，包括所述并排车辆的车尾与所述无人驾驶车辆的车头平行，包括所述并排车辆的车尾与所述无人驾驶车辆的车身平行，包括所述并排车辆的车头与所述无人驾驶车辆的车身平行，以及包括所述并排车辆的车头与所述无人驾驶车辆的车尾平行。

步骤S1083，确定所述无人驾驶车辆不满足并入所述目标车道的条件。

若所述目标车道上存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆，则此时不能将所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。

步骤S1084，检测所述目标车道上是否存在有位于所述无人驾驶车辆后方的后方车辆，若不存在所述后方车辆，则执行步骤S1085，否者执行步骤S1086。

步骤S1085，确定所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件。

当所述目标车道上没有与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆，且所述无人驾驶车辆后方没有车辆在目标车道上行驶时，则认为此时无人驾驶车辆并入目标车道是安全的，即确定所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件。

步骤S1086，获取所述后方车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离。

所述获取所述后方车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离的一种可行的方式为，在无人驾驶车辆上的后面安装双目摄像头，然后使用双目摄像头对后方车辆进行拍照，最后根据双目相机的基线、焦距和视差计算距离。

所述获取所述后方车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离的另一种可行的方式为，所述无人驾驶车辆上装载有车载雷达，所述车载雷达不断的发射信号以及接收物体的回波信号，根据发射的信号和物体的回波信号可测定物体与车载雷达的距离。

步骤S1087，判断所述距离是否大于或者等于预设并道安全距离，若是，则执行步骤S1088，否则执行步骤S1089。

只有在所述距离大于或者等于预设并道安全距离时，无人驾驶车辆才能并入目标车道。

其中，对于正常行驶的车辆，一般的，可将预设并道安全距离设置为50米。

在一些实施例中，当所述距离大于或者等于预设并道安全距离时，还需检测，所述无人驾驶车辆是否位于虚线路段，若是，则执行步骤S1088，确定满足并入所述目标车道的条件，若所述无人驾驶车辆位于实线路段，则执行步骤S1089，确定不满足并入所述目标车道的条件，当确定不满足并入所述目标车道的条件后，所述无人驾驶车辆继续在行驶车道上行驶，并执行步骤S1082，检测所述车道上是否存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆，若存在所述并排车辆，则执行步骤S1083，否则执行步骤S1084。

步骤S1088，确定满足并入所述目标车道的条件。

其中，当确定满足并入所述目标车道的条件时，则可进一步的控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。

步骤S1089，确定不满足并入所述目标车道的条件。

其中，当确定不满足并入所述目标车道的条件时，则不能控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。

步骤S109，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。

在一些实施例中，所述控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道的步骤，进一步包括：

比较所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离与第二预设距离的大小，其中，所述第二预设距离小于所述预设阈值；

若所述距离小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度并入所述目标车道；

若所述距离大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常的速度并入所述目标车道。

其中，所述第二预设距离可选择并道安全距离与车辆的刹车距离之和。例如，并道安全距离选取50米，车辆的刹车距离选取35米，则所述第二预设距离选取85米。

当所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离小于所述第二预设阈值，通过控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度并入所述目标车道，则可进一步的保障所述无人驾驶车辆并入所述目标车道的安全。

当所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离大于或者等于所述第二预设阈值，通过控制所述无人驾驶车辆以正常的速度并入所述目标车道，则在所述无人驾驶车辆并道时，不影响无人驾驶车辆的行驶速度以及不影响无人驾驶车辆达到目的地的时间。

在控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道的过程中，可控制所述无人驾驶车辆亮起对应的转弯灯。

所述对应的转弯灯是指，当左转时，亮起左转对应的转弯灯，当右转时，亮起右转对应的转弯灯。

在一些实施例中，在控制所述无人驾驶车辆并入目标车道时，还需考虑所述目标车道上所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的速度和距离，当所述无人驾驶车辆的前方不存在前方车辆时,可控制所述无人驾驶车辆以正常速度或者加快速度并入所述目标车道,从而避免影响所述目标车道上的位于所述无人驾驶车辆后方的后方车辆的行驶。当前方车辆的速度小和/或距离近时,可控制所述无人驾驶车辆减缓速度并入所述目标车道,从而避免所述无人驾驶车辆与所述目标车道上位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆撞击，从而保障所述无人驾驶车辆的行车安全。

具体的，所述控制所述无人驾驶车辆并入目标车道的步骤，进一步包括：检测所述通行车道上所述无人驾驶车辆前方预设距离是否存在前方车辆；若存在所述前方车辆，则检测所述前方车辆的行驶速度；根据所述前方车辆的行驶速度，控制所述无人驾驶车辆并入所述通行车道；若不存在所述前方车辆，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度并入所述通行车道。

其中，所述根据所述前方车辆的行驶速度，控制所述无人驾驶车辆并入所述通行车道的步骤，具体包括：控制所述无人驾驶车辆以小于所述前方车辆的行驶速度的速度并入所述通行车道。

其中，所述预设距离至少大于所述无人驾驶车辆的刹车距离。

需要说明的是，当所述无人驾驶车辆的前方不存在前方车辆时,可控制所述无人驾驶车辆以正常速度或者加快速度并入所述目标车道。在本发明实施例中，通过获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则确定所述变道需求的触发目标；根据所述触发目标，确定目标车道；获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；判断所述距离是否小于或者等于预设阈值；若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；若满足，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离，从而在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入所述目标车道，从而可避免无人驾驶车辆无法并入目标车道的情况，进而可保障无人驾驶车辆的正常行驶。

实施例二

当目标车道存在非并入路段时，无人驾驶车辆与非并入路段的距离小于或者等于预设阈值时，当检测到所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件时，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。在所述无人驾驶车辆在所述目标车道行驶时，为安全起见，当无人驾驶车辆的前方有并道车辆时，则需要对无人驾驶车辆的行驶进行控制。请参阅图6，图6是本发明实施例提供的另一种控制无人驾驶车辆的方法的流程示意图。该方法包括以下步骤：

步骤S101’，获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道。

步骤S102’，根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求，若存在，则执行步骤S103’。

步骤S103’，确定所述变道需求的触发目标。

步骤S104’，根据所述触发目标，确定目标车道。

步骤S105’，获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段。

步骤S106’，获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离。

步骤S107’，判断所述距离是否小于或者等于预设阈值，若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则执行步骤S108’，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行步骤S106’。

步骤S108’，检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件，若满足，则执行步骤S109’。

步骤S109’，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。

步骤S110’，在所述无人驾驶车辆在所述目标车道上行驶的过程中，检测所述无人驾驶车辆前方是否存在并道车辆，若存在，则执行步骤S111’。

其中，所述并道车辆是由与所述目标车道相邻的车道并入所述目标车道的车辆。

步骤S111’，识别所述并道车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离是否小于预设并道安全距离，若是则执行步骤S112’。

其中，对于正常行驶的车辆，一般的，可将预设并道安全距离设置为50米，即当所述无人驾驶车辆前方50米内有并道车辆时，执行步骤S112’。

步骤S112’，控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车。

当所述并道车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离小于预设并道安全距离时，控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车，从而可保障所述无人驾驶车辆不撞击到所述并道车辆。

步骤S113’，在控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车的过程中，控制所述无人驾驶车辆亮起报警灯。

在控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车的过程中，控制所述无人驾驶车辆亮起报警灯，则可给所述无人驾驶车辆后方的车辆以警示，从而避免后方的车辆撞击所述无人驾驶车辆。

在本发明实施例中，通过获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则确定所述变道需求的触发目标；根据所述触发目标，确定目标车道；获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；判断所述距离是否小于或者等于预设阈值；若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；若满足，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道；在所述无人驾驶车辆在所述目标车道上行驶的过程中，检测所述无人驾驶车辆前方是否存在并道车辆，其中，所述并道车辆是由与所述目标车道相邻的车道并入所述目标车道的车辆；若存在，识别所述并道车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离是否小于预设并道安全距离；若是，则控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车；在控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车的过程中，控制所述无人驾驶车辆亮起报警灯，从而，一方面，在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入所述目标车道，从而可避免无人驾驶车辆无法并入目标车道的情况，进而可保障无人驾驶车辆的正常行驶，另一方面，无人驾驶车辆在目标车道行驶时避免与前面的并道车辆发生碰撞，所述无人驾驶车辆在目标车道的行驶安全。

实施例三

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种控制无人驾驶车辆的装置的示意图，该装置400包括：第一获取模块401，用于获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；第一判断模块402，用于根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；第一确定模块403，用于若存在所述变道需求，则确定所述变道需求的触发目标；第二确定模块404，用于根据所述触发目标，确定目标车道；第二获取模块405，用于获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；第三获取模块406，用于获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；第二判断模块407，用于判断所述距离是否小于或者等于预设阈值，若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则执行第一检测模块408，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行第三获取模块406；第一检测模块408，用于检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；第一控制模块409，用于若所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道。

在一些实施例中，第一判断模块402包括：第一获取单元4021，用于从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口；第二获取单元4022，用于获取所述转弯路口对应的转弯车道；第一判断单元4023，用于判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同；第一确定单元4024，用于若所述转弯车道与所述行驶车道不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道。

在一些实施例中，第一判断模块402包括：第三获取单元4025，用于根据所述行车路线，获取距离所述无人驾驶车辆最近的交通灯，以及，所述无人驾驶车辆经过所述交通灯的驾驶方向；第四获取单元4026，用于获取所述驾驶方向对应的通行车道；第二判断单元4027，用于判断所述通行车道是否与所述行驶车道相同；第二确定单元4028，用于若所述通行车道与所述行驶车道不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为交通灯，所述通行车道为目标车道。

在一些实施例中，第二获取模块405包括：第一识别单元4051，用于识别所述目标车道是否处于拥堵状态；第五获取单元4052，用于若所述目标车道处于拥堵状态，则获取所述目标车道自所述触发目标起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

在一些实施例中，第二获取模块405还包括：第六获取单元4053，用于若所述目标车道不处于拥堵状态，则获取自所述触发目标起的连续实线路段，将所述连续实线路段作为非并入路段。

在一些实施例中，第一检测模块408包括：第二识别单元4081，用于识别所述无人驾驶车辆是否位于所述目标车道相邻的车道上；第一检测单元4082，用于若所述无人驾驶车辆位于所述目标车道相邻的车道上，则检测所述车道上是否存在与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆；第三确定单元4083，用于若存在所述并排车辆，则确定所述无人驾驶车辆不满足并入所述目标车道的条件；第二检测单元4084，用于若不存在所述并排车辆，则检测所述目标车道上是否存在有位于所述无人驾驶车辆后方的后方车辆；第四确定单元4085，用于若不存在所述后方车辆，则确定所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件；第七获取单元4086，用于若存在所述后方车辆，则获取所述后方车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离；第三判断单元4087，用于判断所述距离是否大于或者等于预设并道安全距离；第五确定单元4088，用于若所述距离大于或者等于预设并道安全距离，则确定满足并入所述目标车道的条件；第六确定单元4089，用于若所述距离小于预设并道安全距离，则确定不满足并入所述目标车道的条件。

在一些实施例中，所述装置400还包括：第二检测模块410，用于在所述无人驾驶车辆在所述目标车道上行驶的过程中，检测所述无人驾驶车辆前方是否存在并道车辆，其中，所述并道车辆是由与所述目标车道相邻的车道并入所述目标车道的车辆；识别模块411，用于若所述无人驾驶车辆前方存在并道车辆，识别所述并道车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离是否小于预设并道安全距离；第二控制模块412，用于若所述并道车辆与所述无人驾驶车辆之间的距离小于预设并道安全距离，则控制所述无人驾驶车辆减速或者刹车。

在一些实施例中，所述装置400还包括：第三控制模块413，用于在控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道的过程中，控制所述无人驾驶车辆亮起对应的转弯灯。

在本发明实施例中，通过第一获取模块获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；通过第一判断模块402根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在所述变道需求，则通过第一确定模块403确定所述变道需求的触发目标；通过第二确定模块404根据所述触发目标，确定目标车道；通过第二获取模块405获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；通过第三获取模块406获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；通过第二判断模块407判断所述距离是否小于或者等于预设阈值，若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则执行第一检测模块408，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行第三获取模块406；通过第一检测模块408检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；若所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件，通过第一控制模块409控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道，从而在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入所述目标车道，从而可避免无人驾驶车辆无法并入目标车道的情况，进而可保障无人驾驶车辆的正常行驶。

实施例四

请参阅图8，图8是本发明实施例提供的无人驾驶车辆的硬件结构示意图。该无人驾驶车辆500包括：一个或多个处理器501以及存储器502，图8中以一个存储器为例。

处理器501和存储器502可以通过总线或者其他方式连接，本发明实施例中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的控制无人驾驶车辆的方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的各个模块)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制无人驾驶车辆的装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的控制无人驾驶车辆的方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制无人驾驶车辆的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制无人驾驶车辆装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中，当被所述一个或者多个处理器501执行时，执行上述任意方法实施例中的控制无人驾驶车辆的方法。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被无人驾驶车辆执行上述任意方法实施例中的控制无人驾驶车辆的方法。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的控制无人驾驶车辆的方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；

根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；

若存在，则确定所述变道需求的触发目标；

根据所述触发目标，确定目标车道；

获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；

获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；

判断所述距离是否小于或者等于预设阈值；

若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；

若满足，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道；

若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行所述获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离的步骤；

所述根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求的步骤，进一步，包括：

从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口；

获取所述转弯路口对应的转弯车道；

判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同；

若不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道；

所述获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段的步骤，进一步包括：

识别所述目标车道是否处于拥堵状态；

若是，则获取所述目标车道自所述触发目标起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段的步骤，进一步包括：

若所述目标车道不处于拥堵状态，则获取自所述触发目标起的连续实线路段，将所述连续实线路段作为非并入路段。

3.一种控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；

第一判断模块，用于根据所述行车路线和行驶车道，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；

第一确定模块，用于若存在所述变道需求，则确定所述变道需求的触发目标；

第二确定模块，用于根据所述触发目标，确定目标车道；

第二获取模块，用于获取自所述触发目标起的连续的且不可并入所述目标车道的非并入路段；

第三获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆距离所述非并入路段的距离；

第二判断模块，用于判断所述距离是否小于或者等于预设阈值，若所述距离小于或者等于所述预设阈值，则执行第一检测模块，若所述距离大于所述预设阈值，则在预设时间后执行第三获取模块；

第一检测模块，用于检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目标车道的条件；

第一控制模块，用于若所述无人驾驶车辆满足并入所述目标车道的条件，控制所述无人驾驶车辆并入所述目标车道；

所述第一判断模块包括：第一获取单元，用于从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口；第二获取单元，用于获取所述转弯路口对应的转弯车道；第一判断单元，用于判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同；第一确定单元，用于若所述转弯车道与所述行驶车道不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道；

所述第二获取模块包括：第一识别单元，用于识别所述目标车道是否处于拥堵状态；第五获取单元，用于若所述目标车道处于拥堵状态，则获取所述目标车道自所述触发目标起的连续拥堵路段，将所述连续拥堵路段作为非并入路段。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，第一判断模块包括：

第一获取单元，用于从所述无人驾驶车辆的行车路线中获取最近的需要转弯的转弯路口；

第二获取单元，用于获取所述转弯路口对应的转弯车道；

第一判断单元，用于判断所述转弯车道是否与所述行驶车道相同；

第一确定单元，用于若所述转弯车道与所述行驶车道不相同，则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求，其中，所述变道需求的触发目标为转弯路口，所述转弯车道为目标车道。

5.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-2中任一项所述的方法。

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