CN111341131B - 道路信息发送方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

道路信息发送方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种道路信息发送方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息。本申请实施例通过实时环境信息，从而准确及时地确定相邻路口对目标路口的车辆通行安全性的影响，并根据影响程度确定相邻路口的安全相关度，将安全相关度大于预设安全相关度阈值的相邻路口信息提供给目标路口预设范围内的车辆，从而便于车载终端根据信息给予车辆安全提示。

Description

道路信息发送方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种道路信息发送方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在交通安全中，与当前路口相邻的路口的道路情况对于车辆安全行驶可能存在一定的影响，若相邻路口的道路情况对车辆的安全行驶存在影响，则导致车辆在相邻路口处无法正常通行。
目前，车路协同(V2X，Vehicle-to-everything)路侧系统一般仅能服务于当前路口，车辆无法可靠地通过无线直连通信接收到与当前相邻的其他路口V2X路侧系统发出的信息。另外，若将所有相邻路口的道路情况均发送至车辆，则会造成计算资源和通信资源的浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种道路信息发送方法、装置、设备及存储介质，以及时根据相邻路口的实时环境信息确定相邻路口的安全相关度，将并根据安全相关度向目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
第一方面，本发明实施例提供了一种道路信息发送方法，该方法包括：
根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；
根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
第二方面，本发明实施例提供了一种道路信息发送装置，该装置包括：
影响程度确定模块，用于根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；
安全相关度确定模块，用于根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
相邻路口信息发送模块，用于若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的道路信息发送方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的道路信息发送方法。
本发明实施例中，通过根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，从而客观全面地分析相邻路口实时环境信息对目标路口车辆的通行安全性的影响。通过根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度，从而及时准确地确定相邻路口是否能够安全通行。并通过若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息及时向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
附图说明
图1为本发明一种实施例提供的一种道路信息发送方法的流程图；
图2为本发明一种实施例提供的目标路口和相邻路口示意图；
图3为本发明又一实施例提供的一种道路信息发送方法的流程图；
图4为本发明一种实施例提供的一种道路信息发送装置结构示意图；
图5为本发明一种实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明一种实施例提供的一种道路信息发送方法的流程图。本实施例提供的道路信息发送方法可适用于通过相邻路口的通行安全相关度给予车辆安全相邻路口信息情况，典型的，本发明实施例可以适用于根据相邻路口的实时环境信息确定安全相关度，当安全相关度大于预设安全相关度阈值时向目标路口的网联车载终端发送安全该相邻路口信息，车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。该方法可以由V2X路侧系统与V2X车载系统实现，也可以由V2X云端与V2X车载系统实现。该方法具体可以由道路信息发送装置与来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图1，本发明实施例的方法具体包括：
S110、根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度。
其中，所述目标路口可以为任意一个路口，相邻路口为经过目标路口之后可能通向的任意一个下一路口，如图2所示，可以将路口A作为目标路口，车辆经过路口A可能直行经过相邻路口D，可能左转经过路口C，可能右转进过路口B，也可能掉头经过路口E，因此车辆有可能驶向B、C、D和E任意一个路口，B、C、D和E为目标路口A的相邻路口。
可选的，根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度之前，还包括如下至少一项：基于地图信息获取目标路口与相邻路口之间的距离和/或相邻路口的渠化信息；通过道路环境检测设备实时获取相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体和/或是否存在突发异常情况的检测结果，其中，道路环境检测设备包括事件检测相机或事件检测器；通过道路感知监测设备实时获取目标路口与相邻路口之间的交通量信息，以根据所述交通量信息确定相邻路口的交通饱和度；通过交通信号灯信息或感知设备实时获取相邻路口的信号灯配时数据，以根据所述信号灯配时数据确定信号灯的放行剩余时间，其中，所述感知设备包括AI信号灯感知终端。
其中，每个路口配置有V2X路侧系统，每个V2X路侧系统可以向周围的V2X路侧系统发送该路口的实时环境信息。V2X路侧系统也可以接受其他V2X路侧系统发送的实时环境信息。相邻路口的实时环境信息可以为影响目标路口车辆的通行安全性的静态因素，也可以为影响目标路口车辆的通行安全性的动态因素。静态因素可以为相邻路口固有的相关特性，例如基于地图信息获取的目标路口与相邻路口的间距，相邻路口的渠化信息，或者通过道路环境监测设备例如事件检测相机或事件监测器等检测得到的相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体等信息。动态信息可以为通过道路感知或监测设备采集的相邻路口的机动车、非机动车以及行人的数量，根据交通信号灯信息或利用感知设备如AI交通信号灯感知终端获取相邻路口实时信号配时数据，根据相邻路口的地图及信号灯信息计算目标交叉口的车辆在相邻路口通行时的冲突车流，事件检测相机或事件监测器等检测得到的相邻路口是否存在突发异常情况等。
具体的，由于相邻路口的实时环境，会对相邻路口的通行安全性产生影响，并且，相邻路口的不同实时环境，对相邻路口的通行安全性的影响不同，且实时环境信息随时可能发生变化，因此，本申请实施例中，获取相邻路口的实时环境信息，并根据实时环境信息确定实时环境对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，从而确定实时的环境信息对目标路口车辆的通行安全性的影响。
S120、根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度。
其中，相邻路口的安全相关度可以用于表示从目标路口向相邻路口是否适宜安全通行。由于相邻路口可能存在多个实时环境信息，多个实时环境对相邻路口的通行安全性影响程度不同，而相邻路口的安全相关度由多个实时环境共同影响确定，因此，根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，综合确定相邻路口的安全相关度，从而更加全面准确地确定相邻路口的安全相关度。
S130、若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
由于如果将所有相邻路口的信息发送至目标路口预设范围内的车辆，会导致计算资源和通信资源的浪费，因此，在本申请实施例中，不是将所有相邻路口的信息全部发送至车载终端进行安全提示，而是将对目标路口的车辆通行影响大的相邻路口的信息发送至车辆进行安全提示。示例性的，由于相邻路口的安全相关度越高，则说明实时环境对相邻路口的影响程度越大，相邻路口对从目标路口驶向相邻路口的车辆的影响越大，因此若相邻路口的安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的车载终端发送相邻路口信息，若相邻路口的安全相关度小于或等于预设安全相关度阈值，则不做处理。从而既实现帮助V2X向驾驶员或车辆提供行车建议及安全提示，又节省了计算和通信资源，避免了对无用信息的发送。
本发明实施例中，通过根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，从而客观全面地分析实时环境信息对目标路口车辆的通行安全性的影响。通过根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度，从而及时准确地确定相邻路口是否能够安全通行。并通过若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
图3为本发明又一实施例提供的一种道路信息发送方法的流程图。本发明实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图3，本实施例提供的道路信息发送方法可以包括：
S210、根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度。
S220、根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度。
可选的，所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、第六影响系数和第七影响系数中的至少一项表示；相应的，根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，包括以下至少一项：根据目标路口与相邻路口之间的距离，确定距离对目标路口车辆的通行安全性的第一影响系数；根据相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体，确定遮挡情况对目标路口车辆的通行安全性的第二影响系数；根据相邻路口的交通饱和度，确定交通饱和度对目标路口车辆的通行安全性的第三影响系数；根据目标路口处车辆在相邻是否存在因信号灯时间的影响而加速行驶的预测结果，确定行驶状态对目标路口车辆的通行安全性的第四影响系数；根据相邻路口的渠化信息，确定渠化情况对目标路口车辆的通行安全性的第五影响系数；根据目标路口车俩在相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果，确定冲突通行情况对目标路口车辆的通行安全性的第六影响系数；根据相邻路口处是否存在突发异常情况的检测结果，确定突发异常情况对目标路口车辆的通行安全性的第七影响系数。
可选的，根据目标路口与相邻路口之间的距离，确定距离对目标路口车辆的通行安全性的第一影响系数，包括：若目标路口与相邻路口之间的距离大于或等于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数为第一预设数值；若目标路口与相邻路口之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数与所述距离为负相关；若目标路口与相邻路口之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则确定第一影响系数为第二预设数值；其中，第一预设数值小于第二预设数值。
示例性的，目标路口与相邻路口间距大小对路口的安全相关度大小产生影响，相邻路口之间相距越近，交织长度越小，发生事故的可能性也就越大。目标路口与相邻路口之间的距离对目标路口车辆的通行安全性影响的第一影响系数fd取决于目标路口与相邻路口之间的距离d，结合城市道路的特性，可以定义fd的计算公式如下，
Figure BDA0002401168080000081
可选的，根据相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体，确定遮挡情况对目标路口车辆的通行安全性的第二影响系数，包括：若相邻路口存在遮挡驾驶员视线的物体，则确定第二影响系数为第三预设数值；否则，确定第二影响系数为第四预设数值，其中，第四预设数值小于第三预设数值。
示例性的，车辆在相邻路口通行时驾驶员的视线是否良好对相邻路口的安全相关度大小产生影响，是否存在遮挡驾驶员视线的物体对目标路口车辆的通行安全性的第二影响系数fp取决于该相邻路口附近是否有遮挡驾驶员视线的物体，遮挡物可以包括固定的障碍物，例如房屋建筑、绿化、交通指示牌、广告牌、墙、高架等；也可以为移动的障碍物，例如相邻路口存在停驻车辆等，若有遮挡则说明车辆在该相邻路口通行时视线受阻，驾驶员不易及时发现突发情况，对目标路口车辆的通行安全性的影响程度大；无遮挡则说明车辆在该相邻路口通行视线不受阻挡，对通行安全性的影响程度小。因此，当相邻路口范围内有遮挡驾驶员视线的物体时，第二影响系数fp可以设置为第三预设数值，当相邻路口范围内无遮挡驾驶员视线的物体时，第二影响系数fp可以设置为第三预设数值。其中，第四预设数值小于第三预设数值。例如，第三预设数值可以为1，第四预设数值可以为0。
可选的，所述第三影响系数与所述交通饱和度呈二次函数关系。
示例性的，根据相邻路口当前的交通量大小，可以计算当前路口饱和度状况，以反映交通量对目标路口车辆的通行安全性的影响。饱和度较小时，车辆处于自由行驶状态，车速较高，超车情况较多，随着饱和度的增加，机动车、非机动车以及行人的数量增加，因此产生的冲突通行增加，超车情况减少，因而事故发生率随之增加。饱和度接近或超过特定值之后，随着饱和度的增加，行车的平均车速急剧下降，超车越来越困难以致不可能，因此，机动车、非机动车以及行人之间的速度差减少，因而事故发生率下降。由此可以定义路段饱和度影响系数fγ计算式如下：
fγ＝-1.687+8.723γ-6.036γ2
γ＝q/c
其中，γ为相邻路口的饱和度，q为相邻路口的交通量，可以通过检测设备获得，c为相邻路口的通行能力。
可选的，根据目标路口的车辆在相邻路口处是否存在因信号灯时间的影响加速行驶的预测结果，确定行驶状态对目标路口车辆的通行安全性的第四影响系数，包括：根据目标路口和相邻路口之间的距离和道路限速，确定车辆从目标路口行驶至相邻路口所需的行驶时间；若所述行驶时间小于位于相邻路口的信号灯绿灯的剩余时间，则预测结果为目标路口处车辆在相邻路口存在因信号灯时间的影响而加速行驶，确定第四影响系数为第五预设数值；其中，信号灯绿灯的剩余时间包括位于相邻路口朝向目标路口显示的信号灯的直行绿灯剩余时间、左转绿灯剩余时间或右转绿灯剩余时间；否则，则预测结果为目标路口处车辆在相邻路口不存在因信号灯时间的影响而加速行驶，确定第四影响系数为第六预设数值；其中，第六预设数值小于第五预设数值。
示例性的，目标路口处车辆在相邻路口是否存在因信号灯时间的影响而加速行驶的预测结果，为根据车辆从目标路口行驶至相邻路口所需的行驶时间预测的驾驶员可能做出的加速、减速或匀速行驶的行驶行为。例如，若相邻路口当前信号灯显示的为允许车辆通行，剩余绿灯时长
Figure BDA0002401168080000101
其中d为目标路口与相邻路口之间的距离，vmax为路段限速。若当前车辆速度v等于路段限速vmax，则车辆能在剩余绿灯显示结束之前通过相邻路口，则预测驾驶员选择加速行驶，确定第四影响系数l为第五预设数值，若
Figure BDA0002401168080000111
则预测驾驶员不会选择加速行驶，确定第四影响系数l为第五预设数值，第六预设数值小于第五预设数值，例如第五预设数值为1，第六预设数值为0。
可选的，根据相邻路口的渠化信息，确定渠化情况对目标路口车辆的通行安全性的第五影响系数，包括：若相邻路口的渠化信息包括如下至少一项，则确定第五影响系数为第七预设数值，否则，则确定第五影响系数为第八预设数值：相邻路口为上坡或下坡路段；相邻路口的转弯半径小于预设半径阈值，或转弯角度小于预设角度阈值；相邻路口道路面积大于预设面积阈值，且无路口等待区域；其中，第八预设数值小于第七预设数值。
由于相邻路口的渠化信息能够对相邻路口的通行安全性产生影响，因此，需要确定渠化情况对目标路口车辆的通行安全性的第五影响系数。若相邻路口为上坡或下坡路段，则导致车速偏高或偏低，制动效果变差，因此会影响相邻路口的行驶安全。若相邻路口的转弯半径小于预设半径阈值，或转弯角度小于预设角度阈值，易造成与对向冲突转弯困难，同时，由于转弯较小导致驾驶员视距小。不容易判断交通状况，从而增加对相邻路口的行车安全。其中，预设半径阈值和预设角度阈值可以由技术人员根据实际情况进行设置，例如预设半径阈值可以为《公路路线设计规范》中规定的值，预设角度阈值可以为45°。如果存在以上至少一种情况，则确定第五影响系数fc为第七预设数值，否则，则确定第五影响系数fc为第八预设数值，第八预设数值小于第七预设数值。第七预设数值可以为1，第八预设数值可以为0。需要说明的是，本申请实施例中只是举例说明三种渠化信息对相邻路口安全性的影响，对于其他影响通行安全性的渠化信息不作具体限定，也可以有多种。
根据目标路口车辆在相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果，包括：根据地图信息和感知设备实时获取的信号灯配时数据，确定目标路口车俩在相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果。可选的，根据目标路口车辆在相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果，确定冲突通行情况对目标路口车辆的通行安全性的第六影响系数，包括：若相邻路口的道路存在左转或右转车道，且信号灯左转放行时间或右转放行时间与直行放行时间不同，则预测结果为目标路口车辆在相邻路口处不存在冲突通行，确定第六影响系数为第九预设数值；否则，预测结果为目标路口车辆在相邻路口处存在冲突通行，确定第六影响系数为第十预设数值；其中，第九预设数值小于第十预设数值。
示例性的，如果相邻路口处存在左转车道或右转车道，且信号灯左转放行时间或右转放行时间与直行放行时间不同，则说明直行和转弯不会产生冲突通行的情况，通行安全性高。如果相邻路口处不存在左转车道或右转车道，或信号灯左转放行时间或右转放行时间与直行放行时间相同，则直行和转弯可能会产生冲突通行的情况，通行安全性低。其中，冲突通行产生的主体可以为机动车与机动车、机动车与非机动车、车辆与行人等。因此，可以确定存在冲突通行时，确定第六影响系数ft为第九预设数值；否则，预测结果为目标路口车辆在相邻路口处不存在冲突通行，确定第六影响系数ft为第十预设数值；其中，第十预设数值大于第九预设数值。例如，第九预设数值为0，第十预设数值为1。
根据相邻路口处是否存在突发异常情况，包括道路积水、掉落物体、道路施工以及交通事故等突发异常情况，确定突发异常情况对目标路口车辆的通行安全性的第七影响系数。若相邻路口的道路存在积水、掉落物体、施工、交通事故中至少一项，则检测结果为相邻路口存在突发异常情况，影响目标路口车辆的安全通行，确定第七影响系数为第十一预设数值；否则，检测结果为相邻路口不存在突发异常情况，确定第七影响系数为第十二预设数值；其中，第十二预设数值小于第十一预设数值。
示例性的，由于相邻路口存在积水、掉落物体、施工、交通事故中至少一项时，可能会对行驶至此的车辆通行安全性产生影响。而上述情况并不会一直存在，属于突发异常情况，因此，本申请实施例中，通过道路环境检测设备例如事件检测相机及事件检测器等，实时监测相邻路口是否存在突发异常情况，即是否存在上述至少一项情况，若存在，确认为相邻路口存在突发异常情况。若检测结果为存在突发异常情况，则设置第一影响系数为第十一预设数值，例如为1；否则，检测结果为相邻路口不存在突发异常情况，确定第七影响系数为第十二预设数值例如为0。
可选的，根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全度，包括：将影响系数的加权求和结果或影响系数乘积结果，作为相邻路口的安全度。
示例性的，相邻路口的安全相关度可以为D＝βdfd+βpfp+βγfγ+βlfl+βcfc+βtft+βafa，其中βd、βp、βγ、βl、βc、βt、βa为各影响因素的权重，可使用专家打分法与层次分析法确定。也可以为D＝βd×βp×βγ×βl×βc×βt×βa。
S230、若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联的车载终端发送相邻路口的实时环境信息和/或安全相关度，用于由所述车载终端根据行车信息以及实时环境信息和/或安全相关度，确定行车建议或进行安全提醒。
示例性的，装有V2X车载终端的车辆若要通过路口A，V2X路侧系统或V2X云端通过流量监控系统获取目标路口A-相邻路口B、目标路口A-相邻路口C、目标路口A-相邻路口D和目标路口A-相邻路口E的交通量；根据事件检测系统获取各相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体和/或是否存在突发异常情况；根据交通信号灯信息或信号灯感知系统确定相邻路口B、C、D、E的信号配时数据；车辆的智能车载终端实时发送本车车速等动态数据。根据系统内存储的相邻路口的地图信息及信号灯信息数据，获取相邻路口相位数据及相关渠化数据，比如与相邻路口的间距、转弯角度、转弯半径等静态信息。在V2X路侧系统或V2X云端通过上述计算方法计算出相邻路口B、C、D、E的安全相关度，与系统预先设定的预设相关安全度阈值进行对比，若存在安全相关度大于预设相关安全度阈值的相邻路口，则将该相邻路口的实时环境信息打包成业务支持数据包，发送至该本车的智能车载终端，智能车载终端通过语音提示及智能车载用户交互屏上显示的方式，向驾驶员发出相邻路口的危险信息提醒及行车建议。
可选的，智能车载终端根据V2X路侧系统或V2X云端发送的相邻路口安全相关度信息，结合车辆自身的行车信息，如车辆的车道定位或行车方向等信息，确定相应车辆在目标路口A的行车方向，向驾驶员发送本车行驶路线上所对应的具体相邻路口的安全相关度信息提醒及相应的驾驶建议。
本发明实施例的技术方案，通过计算各实时环境对相邻路口的影响系数，并根据影响系数确定相邻路口的安全相关度，从而准确全面地根据相邻路口的实时环境信息确定实时的安全相关度值，并在安全相关度大预设安全相关度阈值时，向位于目标路口预设范围内的车辆发送相邻路口的实时环境信息和/或安全相关度，从而及时给予网联车载终端相邻路口信息，车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示，并且节省了信息的计算和通信资源，避免发送无用的信息造成资源浪费。
图4为本发明一种实施例提供的一种道路信息发送装置结构示意图。该装置可适用于根据目标路口车辆在相邻路口通行的安全相关度给予目标路口网联车载终端相邻路口信息，车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。典型的，本发明实施例可以适用于根据相邻路口的实时环境信息确定安全相关度，当安全相关度大于预设安全相关度阈值时，向目标路口的车辆发送该相邻路口的信息。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图4，该装置具体包括：
影响程度确定模块310，用于根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；
安全相关度确定模块320，用于根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
相邻路口信息发送模块330，用于若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
可选的，所述装置还包括：
行车建议及安全信息提示模块，集成于车载终端，用于基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
可选的，所述装置还包括以下至少一项：
渠化信息实时获取模块，用于基于地图信息获取目标路口与相邻路口之间的距离和/或相邻路口的渠化信息；
相邻路口情况实时监测模块，用于通过道路环境检测设备实时获取相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体和/或是否存在突发异常情况的检测结果；其中，道路环境检测设备包括事件检测相机或事件检测器；
交通量信息实时监测模块，用于通过道路感知监测设备实时获取目标路口与相邻路口之间的交通量信息，以根据所述交通量信息确定相邻路口的交通饱和度；
信号灯配时数据实时获取模块，用于通过交通信号灯信息或感知设备实时获取相邻路口的信号灯配时数据，以根据所述信号灯配时数据确定信号灯的放行剩余时间；其中，所述感知设备包括AI信号灯感知终端。
可选的，所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、、第六影响系数和第七影响系数中的至少一项表示；
相应的，所述影响程度确定模块310，包括如下至少一项：
第一影响系数确定单元，用于根据目标路口与相邻路口之间的距离，确定距离对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第一影响系数。
第二影响系数确定单元，用于根据相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体，确定遮挡情况对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第二影响系数。
第三影响系数确定单元，用于根据相邻路口的交通饱和度，确定交通饱和度对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第三影响系数。
第四影响系数确定单元，用于根据目标路口的车辆在相邻路口处是否存在因信号灯时间的影响而加速行驶的预测结果，确定行驶状态对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第四影响系数。
第五影响系数确定单元，用于根据相邻路口的渠化信息，确定渠化情况对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第五影响系数。
第六影响系数确定单元，用于根据相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果，确定冲突通行情况对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第六影响系数。
第七影响系数确定单元，用于根据相邻路口处是否存在突发异常情况的检测结果，确定突发异常情况对目标路口车辆在相邻路口的通行安全性的第七影响系数。
可选的，所述第一影响系数确定单元，包括：
第一预设数值确定子单元，用于若目标路口与相邻路口之间的距离大于或等于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数为第一预设数值。
关系确定子单元，用于若目标路口与相邻路口之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数与所述距离为负相关。
第二预设数值确定子单元，用于若目标路口与相邻路口之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则确定第一影响系数为第二预设数值；其中，第一预设数值小于第二预设数值。
可选的，所述第二影响系数确定单元，包括：
第三预设数值确定子单元，用于若相邻路口存在遮挡驾驶员行车视线的物体，则确定第二影响系数为第三预设数值。
第四预设数值确定子单元，用于否则，确定第二影响系数为第四预设数值，其中，第四预设数值小于第三预设数值。
可选的，所述第三影响系数与所述交通饱和度呈二次函数关系。
可选的，所述第四影响系数确定单元，包括：
行驶时间确定子单元，用于根据目标路口和相邻路口之间的距离和道路限速，确定车辆从目标路口行驶至相邻路口所需的行驶时间；
第五预设数值确定子单元，用于若所述行驶时间小于位于相邻路口的信号灯绿灯的剩余时间，则预测结果为目标路口车辆在相邻路口处存在因信号灯时间的影响而加速行驶，确定第四影响系数为第五预设数值；其中，信号灯绿灯的剩余时间包括位于相邻路口朝向目标路口显示的信号灯的直行绿灯剩余时间、左转绿灯剩余时间或右转绿灯剩余时间。
第六预设数值确定子单元，用于否则，则预测结果为目标路口车辆在相邻路口处不存在因信号灯时间的影响而加速行驶，确定第四影响系数为第六预设数值；其中，第六预设数值小于第五预设数值。
可选的，所述第五影响系数确定单元，包括：
第七预设数值确定子单元，用于若相邻路口的渠化信息包括如下至少一项，则确定第五影响系数为第七预设数值；
第八预设数值确定子单元，用于否则，则确定第五影响系数为第八预设数值：
相邻路口为上坡或下坡路段；
相邻路口的转弯半径小于预设半径阈值，或转弯角度小于预设角度阈值；
相邻路口道路面积大于预设面积阈值，且无路口等待区域；
其中，第八预设数值小于第七预设数值。
可选的，所述第六影响系数确定单元，包括：
第九预设数值确定子单元，用于若相邻路口的道路存在左转或右转车道，且信号灯左转放行时间或右转放行时间与直行放行时间不同，则预测结果为目标路口车辆在相邻路口处不存在冲突通行，确定第六影响系数为第九预设数值；
第十预设数值确定子单元，用于否则，预测结果为目标路口车辆在相邻路口处存在冲突通行，确定第六影响系数为第十预设数值；
其中，第九预设数值小于第十预设数值。
可选的，所述第七影响系数确定单元，包括：
第十一预设数值确定子单元，用于若相邻路口的道路存在积水、掉落物体、施工、交通事故中至少一项，则检测结果为相邻路口存在突发异常情况，影响目标路口车辆的安全通行，确定第七影响系数为第十一预设数值；
第十二预设数值确定子单元，用于否则，检测结果为相邻路口不存在突发异常情况，确定第七影响系数为第十二预设数值；
其中，第十二预设数值小于第十一预设数值。
可选的，所述安全相关度确定模块320，包括：
影响系数计算单元，用于将影响系数的加权求和结果或影响系数乘积结果，作为相邻路口的安全相关度。
可选的，所述相邻路口信息包括：相邻路口的实时环境信息和/或安全相关度，用于由所述车辆根据行车信息以及实时环境信息和/或安全相关度，确定行车建议或进行安全提醒。
本发明实施例的技术方案，通过影响程度确定模块根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；从而客观全面地分析相邻路口实时环境信息对目标路口车辆的通行安全性的影响。安全相关度确定模块根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；从而及时准确地确定相邻路口是否能够安全通行。相邻路口信息发送模块若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的车辆发送相邻路口信息，以由车载终端根据接收的信息结合车辆的实际行车信息，及时给予车辆或驾驶员行车建议及安全信息提示。
图5为本发明一种实施例提供的一种设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施例的示例性设备412的框图。图5显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，设备412包括：一个或多个处理器416；存储器428，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器416执行，使得所述一个或多个处理器416实现本发明实施例所提供的道路信息发送方法，包括：
根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；
根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器416，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被设备412访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。
系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读存储介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光存储介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块462包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块462通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器426等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的设备通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在系统存储器428中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种道路信息发送方法。
本发明一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种道路信息发送方法：
根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；
根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种道路信息发送方法，其特征在于，所述方法包括：
根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度； 其中，实时环境信息包括以下至少一项：目标路口与相邻路口之间的距离、相邻路口的渠化信息、交通量信息、相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体、是否存在突发异常情况的检测结果、信号灯配时数据；所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、第六影响系数和第七影响系数中的至少一项确定， 第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、第六影响系数和第七影响系数根据所述实时环境信息确定；
根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，以由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示；
其中，根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全度，包括：将影响系数的加权求和结果或影响系数乘积结果，作为相邻路口的安全度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度之前，还包括如下至少一项：
基于地图信息获取目标路口与相邻路口之间的距离和/或相邻路口的渠化信息；
通过道路环境检测设备实时获取相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体和/或是否存在突发异常情况的检测结果；其中，道路环境检测设备包括事件检测相机或事件检测器；
通过道路感知监测设备实时获取目标路口与相邻路口之间的交通量信息，以根据所述交通量信息确定相邻路口的交通饱和度；
通过交通信号灯信息或感知设备实时获取相邻路口的信号灯配时数据，以根据所述信号灯配时数据确定信号灯的放行剩余时间；其中，所述感知设备包括AI信号灯感知终端。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、第六影响系数和第七影响系数中的至少一项表示；
相应的，根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，包括以下至少一项：
根据目标路口与相邻路口之间的距离，确定距离对目标路口车辆的通行安全性的第一影响系数；
根据相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体，确定遮挡情况对目标路口车辆的通行安全性的第二影响系数；
根据相邻路口的交通饱和度，确定交通饱和度对目标路口车辆的通行安全性的第三影响系数；
根据目标路口的车辆在相邻路口是否存在因信号灯时间的影响而加速行驶的预测结果，确定行驶状态对目标路口车辆的通行安全性的第四影响系数；
根据相邻路口的渠化信息，确定渠化情况对目标路口车辆的通行安全性的第五影响系数；
根据相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果，确定冲突通行情况对目标路口车辆的通行安全性的第六影响系数；
根据相邻路口处是否存在突发异常情况的检测结果，确定突发异常情况对目标路口车辆的通行安全性的第七影响系数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标路口与相邻路口之间的距离，确定距离对目标路口车辆的通行安全性的第一影响系数，包括：
若目标路口与相邻路口之间的距离大于或等于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数为第一预设数值；
若目标路口与相邻路口之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数与所述距离为负相关；
若目标路口与相邻路口之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则确定第一影响系数为第二预设数值；其中，第一预设数值小于第二预设数值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体，确定遮挡情况对目标路口车辆的通行安全性的第二影响系数，包括：
若相邻路口存在遮挡驾驶员视线的物体，则确定第二影响系数为第三预设数值；
否则，确定第二影响系数为第四预设数值，其中，第四预设数值小于第三预设数值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三影响系数与所述交通饱和度呈二次函数关系。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据当前目标路口的车辆在相邻路口处是否存在因信号灯时间的影响而加速行驶的预测结果，确定行驶状态对目标路口车辆的通行安全性的第四影响系数，包括：
根据目标路口和相邻路口之间的距离和道路限速，确定车辆从目标路口行驶至相邻路口所需的行驶时间；
若所述行驶时间小于位于相邻路口的信号灯的放行剩余时间，则预测结果为目标路口的车辆在相邻路口处存在因信号灯时间的影响而加速行驶，确定第四影响系数为第五预设数值；其中，信号灯的绿灯剩余时间包括位于相邻路口朝向目标路口显示的信号灯的直行绿灯剩余时间、左转绿灯剩余时间或右转绿灯剩余时间；
否则，则预测结果为目标路口的车辆在相邻路口处不存在因信号灯时间的影响而加速行驶，确定第四影响系数为第六预设数值；其中，第六预设数值小于第五预设数值。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相邻路口的渠化信息，确定渠化情况对目标路口车辆的通行安全性的第五影响系数，包括：
若相邻路口的渠化信息包括如下至少一项，则确定第五影响系数为第七预设数值，否则，则确定第五影响系数为第八预设数值：
相邻路口为上坡或下坡路段；
相邻路口的转弯半径小于预设半径阈值，或转弯角度小于预设角度阈值；
相邻路口道路面积大于预设面积阈值，且无路口等待区域；
其中，第八预设数值小于第七预设数值。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果，包括：
根据地图信息和信号灯信息或感知设备实时获取的信号灯配时数据，确定相邻路口处是否存在冲突通行的预测结果。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据目标路口的车辆在相邻路口是否存在冲突通行的预测结果，确定冲突通行情况对目标路口车辆的通行安全性的第六影响系数，包括：
若相邻路口的道路存在左转或右转车道，且信号灯左转放行时间或右转放行时间与直行放行时间不同，则预测结果为目标交叉口车辆在相邻路口处不存在冲突通行，确定第六影响系数为第九预设数值；
否则，预测结果为目标交叉口车辆在相邻路口处存在冲突通行，确定第六影响系数为第十预设数值；
其中，第九预设数值小于第十预设数值。
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相邻路口处是否存在突发异常情况的检测结果，确定突发异常情况对目标路口车辆的通行安全性的第七影响系数，包括：
若相邻路口的道路存在积水、掉落物体、施工、交通事故中至少一项，则检测结果为相邻路口存在突发异常情况，影响目标路口车辆的安全通行，确定第七影响系数为第十一预设数值；
否则，检测结果为相邻路口不存在突发异常情况，确定第七影响系数为第十二预设数值；
其中，第十二预设数值小于第十一预设数值。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻路口信息包括：相邻路口的实时环境信息和/或安全相关度，用于由所述车载终端根据行车信息以及实时环境信息和/或安全相关度，确定行车建议或进行安全提醒。
13.一种道路信息发送装置，其特征在于，所述装置，包括：
影响程度确定模块，用于根据目标路口的相邻路口的实时环境信息，确定相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度；其中，实时环境信息包括以下至少一项：目标路口与相邻路口之间的距离、相邻路口的渠化信息、交通量信息、相邻路口是否存在遮挡驾驶员视线的物体、是否存在突发异常情况的检测结果、信号灯配时数据；所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、第六影响系数和第七影响系数中的至少一项确定， 第一影响系数、第二影响系数、第三影响系数、第四影响系数、第五影响系数、第六影响系数和第七影响系数根据所述实时环境信息确定；安全相关度确定模块，用于根据相邻路口对目标路口车辆的通行安全性的影响程度，确定相邻路口的安全相关度；
相邻路口信息发送模块，用于若所述安全相关度大于预设安全相关度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口信息，由车载终端基于相邻路口的信息并结合车辆行车信息向驾驶员或车辆提供行车建议及安全信息提示；
其中，所述安全相关度确定模块，包括：
影响系数计算单元，用于将影响系数的加权求和结果或影响系数乘积结果，作为相邻路口的安全相关度。
14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-12中任一项所述的一种道路信息发送方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的一种道路信息发送方法。
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