CN111081008B - 道路标线控制方法、以及道路标线控制系统 - Google Patents

道路标线控制方法、以及道路标线控制系统 Download PDF

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CN111081008B CN201911241057.XA CN201911241057A CN111081008B CN 111081008 B CN111081008 B CN 111081008B CN 201911241057 A CN201911241057 A CN 201911241057A CN 111081008 B CN111081008 B CN 111081008B
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Abstract

本实施方式中涉及通信技术领域，公开了一种道路标线控制方法、以及道路标线控制系统。本发明中的道路标线控制方法，包括：车联网标线控制模块接收多个车载通讯模块透过车联网传送的各自的坐标；所述车联网标线控制模块依据多个所述车载通讯模块的所述坐标，控制动态标线模块的发光单元的发光模式，其中，所述发光单元配置在道路上。本发明提供的道路标线控制方法、以及道路标线控制系统，能够让驾驶者掌握前方路况变化，提高安全性。

Description

道路标线控制方法、以及道路标线控制系统
技术领域
本实施方式中涉及通信技术领域，特别涉及一种道路标线控制方法、以及道路标线控制系统。
背景技术
当车辆行驶在道路上，特别是在车多雍塞的道路上，前方行驶的车辆通常于多个车道中来回穿梭，因此车道的车辆数量不断地在变化。如此，驾驶者较难掌握前方路况，而无法于适当时机变换车道，或可能在不适当时机变换车道、而造成危险。因此，有需要提出一种新的道路标线控制方法以解决上述技术问题。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种道路标线控制方法、以及道路标线控制系统，能够让驾驶者掌握前方路况变化，提高安全性。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种道路标线控制方法，包括：车联网标线控制模块接收多个车载通讯模块透过车联网传送的各自的坐标；所述车联网标线控制模块依据多个所述车载通讯模块的所述坐标，控制动态标线模块的发光单元的发光模式，其中，所述发光单元配置在道路上。
本发明的实施方式还提供了一种道路标线控制系统，包括：车联网标线控制模块；多个车载通讯模块，各所述车载通讯模块透过车联网传送各自的坐标给所述车联网标线控制模块；以及动态标线模块，包括发光单元；其中，所述车联网标线控制模块用于依据所述车辆的所述坐标，控制所述动态标线模块的所述发光单元的发光模式。
本发明实施方式相对于现有技术而言，通过车联网标线控制模块接收多个车载通讯模块透过车联网传送的各自的坐标；所述车联网标线控制模块依据多个所述车载通讯模块的所述坐标，控制动态标线模块的发光单元的发光模式，其中，所述发光单元配置在道路上，从而用户能够通过观察发光单元的发光模式来掌握前方路况变化，从而能在适当时机变换车道或避免在不适当机时变换车道，提高了安全性。
附图说明
一个或多个实施例通过与的对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明第一实施例提供的道路标线控制系统的结构示意图。
图2是图1中发光单元配置在道路的示意图。
图3是图2中发光单元的一发光模式的示意图。
图4是本发明第一实施例提供的道路标线控制方法的流程图。
图5是图1中道路标线控制系统应用于另一种道路的道路标线控制方法的示意图。
图6是图1中道路标线控制系统应用于另一种道路的道路标线控制方法的示意图。
图7是图1中道路标线控制系统应用于另一种道路的道路标线控制方法的示意图。
附图说明：
100：道路标线控制系统
110：车载通讯模块
111：GPS讯号接收单元
112：车载控制单元
113：车载通讯单元
120：动态标线模块
121：标线模块通讯单元
122：标线模块控制单元
123、123’：发光单元
130：车联网标线控制模块
131：计算单元
132：车联网控制单元
133：车联网通讯单元
a：纬度差
b：经度差
Lati、Lati+1：纬度
B：基准
C：坐标
D：常数
G：GPS讯号
L1：排队队伍
L2：一段距离
L3：一段长度
R：道路
R1：标线
R1c：匝道口
RL1：外车道
RL2：相邻车道
RL3：第一车道
RL4：第二车道
S：车速
S110～S180：步骤
T1：控制指令
V、V1～V3、V’、V’i、V’i+1：车辆
Wi：车距
具体实施方式
为使本实施方式中的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种道路标线控制系统，如图1、图2、图3所示，道路标线控制系统100包括车载通讯模块110、动态标线模块120及车联网标线控制模块130。
车载通讯模块110可以配置在一电子装置(未绘示)中，其中，电子装置可以是行动通讯装置(如手机)或车用导航装置。电子装置可装载在车辆V上。车载通讯模块110包括全球定位系统(Global Positioning System,GPS)讯号接收单元111、车载控制单元112及车载通讯单元113。GPS讯号接收单元111用以接收GPS讯号G。车载控制单元112依据GPS讯号G取得车载通讯模块110(或说是车辆V)的坐标C及车速S。坐标C可以是经度及/或纬度。车载控制单元112将坐标C、车速S及其它车辆信息透过车载通讯单元113传送给车联网标线控制模块130，其中其它车辆信息可以是车辆尺寸、车辆的3D坐标、航向、驾驶轨迹、方向盘转角等。坐标C、车速S与其它车辆信息(本文与车辆有关的信息统称「车辆信息」)可内嵌在BSM(Basic Safety Message)封包中，车载通讯模块110可将BSM封包传送给车联网标线控制模块130。
动态标线模块120包括标线模块通讯单元121、标线模块控制单元122及至少一发光单元123。多个发光单元123配置在道路R中，例如内埋在道路R的路面下，且从路面露出，使发光单元123的发光可从路面射出。发光单元123可以是发光二极管或其它任何可发光的元件。在本实施例中，道路R可以是高速公路。道路R的路面具有数条彼此分离的标线R1，标线R1将道路分隔成至少二车道，如外车道RL1及相邻车道RL2，且这些分离的标线R1形成一虚线。动态标线模块120的各发光单元123位于相邻两个标线R1之间。本实施方式中，标线R1的长度与发光单元123的长度可大致上相同，亦可相异。此外，标线R1的颜色可以是白色或黄色，发光单元123的光色可与标线R1的颜色相同，具体不做此限。
本实施方式中，发光单元123与原有标线R1(以涂料形成)可组成一动态标线。通过控制发光单元123的发光模式，可改变动态标线的形式，以动态呈现不同意义的交通标线。例如，当发光单元123发光时，发光单元123的光色与相邻二标线R1共同形成一连续之实线。在交通法规中，实线及虚线的标线在交通法规上分别表示二种不同的意义。由于动态标线位于驾驶者视线前方，可让驾驶者充分掌握前方路况，从而能在适当时机变换车道或避免在不适当机时变换车道。
具体的说，多个车载通讯模块110透过车联网传送BSM封包给车联网标线控制模块130。此处的车联网可以是以专用短距通讯(C-V2X/DSRC)为基础，用以建构车辆与车辆(V2V)及/或车辆与基础设施(V2R)之间的通讯。在本实施例中，车联网标线控制模块130可以是路边单元(Roadside unit,RSU)，其可邻近道路R的匝道口R1c配置。
在另一实施例中，车联网标线控制模块130不限于配置在道路R的匝道口R1c，其也可配置在远端的云端服务器。车联网标线控制模块130包括计算单元131、车联网控制单元132及车联网通讯单元133。车联网通讯单元133、标线模块通讯单元121及车载通讯单元113之间可采用第四代(4G)或(第五代)5G通讯技术通讯进行数据互传，具体不做限定。
车联网通讯单元133接收BSM封包，而车联网控制单元132从BSM封包取得车辆V的坐标C及车速S。车联网控制单元132可依据各车辆V的坐标C及车速S，控制动态标线模块120的多个发光单元123的发光模式，以改变标线R1的形式。
本实施方式相对于现有技术而言，可依据车辆的状态，控制发光单元的发光模式，如持续发光、闪烁发光或不发光，以动态改变原有路面标线的形式，透过动态路面标线的变化，可让驾驶者了解路况，如排队状况、是否有对向来车等，从而能在适当时机变换车道或避免在不适当机时变换车道，提高了安全性。此外，透过动态改变路面标线的形式，也可引导车辆进行适当分流，或引导车辆适时转弯或直行。此外，本实施方式中的发光单元与原有路面标线(以涂料形成)可组成一动态标线，透过发光单元的发光模式，此动态标线可从实线、虚线、双实线、双虚线、禁制标线、指向线或其它类型交通标线中的一者变化成另一者。
本发明第二实施方式提供了一种道路标线控制方法，具体流程如图4所示，包括以下步骤：
在步骤S110中，车载通讯模块110的GPS讯号接收单元111接收GPS讯号G。车载控制单元112依据GPS讯号G取得车辆V的坐标C及车速S。车载控制单元112将坐标C、车速S及其它车辆信息以BSM封包形式透过车载通讯单元113传送给车联网标线控制模块130。
在步骤S120中，车联网标线控制模块130的车联网通讯单元133接收各车载通讯模块110传来的BSM封包，并从中取得车辆V的坐标C及车速S。
在步骤S130中，车联网控制单元132依据这些坐标C，判断这些车辆V中位于道路R之外车道RL1的多台车辆V’。
举例来说，车联网控制单元132已知道路R之外车道RL1的坐标及各车辆V的坐标C，因此车联网控制单元132能判断出哪一些车辆V位于外车道RL1。在后续步骤中，车联网标线控制模块130从位于外车道RL1上全部车辆V’中判断一排队队伍L1。排队队伍L1可以由处于排队等待下匝道的数台车辆V’所组成。
在步骤S140中，车联网控制单元132判断道路是否雍塞。例如，计算单元131计算出位于外车道RL1之数台车辆V’的平均车速。车联网控制单元132判断平均车速是否小于一预定车速。预定车速可以是20公里/小时，然本实施方式中不受此限。若平均车速小于预定车速，车联网控制单元132判断道路处于雍塞，流程进入步骤S150，车联网标线控制模块130从位于外车道RL1之数台车辆V’中判断出排队队伍。若否，车联网控制单元132判断外车道RL1非处于雍塞，流程回到步骤S110，车联网控制单元132依据各车载通讯模块110所传来的最新的车辆信息，持续监控外车道RL1的最新路况。
在步骤S150中，车联网控制单元132依据位于外车道RL1的这些车辆V’的坐标C，判断位于外车道RL1的这些车辆V’的排列顺序，并将距离基准B最近的车辆V’定义为第1台车辆V’1，次近的车辆V’定义为第2台车辆V’2，…以此类推。基准B可以是车联网标线控制模块130的设置处，然亦可为靠近匝道口R1c的一点的坐标。
在步骤S155中，计算单元131将i设定为1。
在步骤S160中，计算单元131依据位于外车道RL1的这些车辆V’的坐标C，计算第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1之间的车距Wi。例如，计算单元131可采用下式(1)计算车距Wi。
在式(1)中，a表示第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1的纬度差，b表示第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1的经度差，Lati表示第i台车辆V’i的纬度，Lati+1表示第i+1台车辆V’i+1的纬度，而D为常数，可以是地球半径，即6378.137公里。
Figure BDA0002306242180000061
在实际应用中，只要能够计算出车距Wi即可，本实施方式中不限定车距Wi的计算方式。
在步骤S165中，车联网控制单元132判断第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1之间的车距Wi是否小于排队距离。排队距离可以是50公尺。若车距Wi小于排队距离，则流程进入步骤S170；若否，流程进入步骤S167。
在步骤S170中，由于第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1之间的车距Wi小于排队距离，表示第i台车辆V’i及第i+1台车辆V’i+1处于排队下匝道的状态，车联网控制单元132将第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1列入排队队伍L1的成员。
在步骤S175中，车联网控制单元132判断第i+1台车辆V’i+1是否为全部车辆V’的最后一台。若是，流程进入步骤S180；若否，流程进入步骤S185。
在步骤S185中，计算单元131累加i的值，如i＝i+1，然后流程回到步骤S160，继续计算下一台车辆V’与后车之间的车距。
在步骤S167(步骤S165的「否」结果)中，第i台车辆V’i与第i+1台车辆V’i+1之间的车距Wi不小于排队距离，表示第i+1台车辆V’i+1非排队车辆，因此车联网控制单元132将第i台车辆V’i列为排队队伍L1的最后一员。然后，流程进入步骤S180。
综上可知，车联网标线控制模块130可判断这些待确定车辆V’中处于排队状态的最后一员，并将第1台车辆V’1至处于排队状态的最后一台车辆V’之间的数台车辆V’定义为排队队伍L1。接下来，动态标线模块120可依据排队队伍L1控制发光单元123的发光模式，以动态改变路面标线的形式。
在步骤S180中，动态标线模块120依据排队队伍L1，控制动态标线模块120的数个发光单元123的发光模式。例如，车联网标线控制模块130的车联网控制单元132透过车联网通讯单元133传送控制指令T1给动态标线模块120的标线模块通讯单元121。标线模块控制单元122依据控制指令T1控制多个动发光单元123中对应排队队伍L1的这些发光单元123’以第一模式发光，使发光单元123’的光色及相邻二标线R1的颜色共同形成实线(如第3图所示)，以提醒位于相邻车道RL2的车辆V或排队队伍L1的车辆V’禁止变换车道。前述的第一模式可以是持续发光模式。本文中，发光单元123’指的是这些发光单元123中受控而发出光线的单元。
又例如，标线模块控制单元122依据控制指令T1控制对应排队队伍L1中最后一员后一段距离L2的至少一发光单元123”以第二模式发光，以提醒对应该段距离L2的车辆V’及位于相邻车道RL2的车辆V前方已出现排队队伍L1。前述的第二模式与第一模式不同，可以是闪烁发光模式。
在步骤S180后，流程可回到步骤S110，车联网控制单元132依据各车载通讯模块110所传来的最新的车辆信息，持续监控外车道RL1的最新路况。
综上，由于动态标线位于驾驶者视线前方，可让驾驶者充分掌握前方路况，而能在适当时机变换车道或避免在不适当机时变换车道。例如，在第二模式的提示下，适当地变换车道成为排队队伍L1的一员；或者，在第一模式的警示下，避免变换车道。
请参照第5图，其为图1中道路标线控制系统100应用于另一种道路R之道路标线控制方法的示意图。在本实施例中，道路R可以是平面道路。道路R之路面具有多个标线R1，这些标线R1将路面区分成至少二车道。动态标线模块120之发光单元123配置在相邻二标线R1之间。车联网标线控制模块130可控制发光单元123的发光模式，以动态改变路面标线的形式。在本例子中，车联网标线控制模块130可控制一段长度L3内的至少一发光单元123持续发光，让发光单元123的光色与标线R1的颜色共同形成一实线，以提醒直行车禁止变换车道，进而达到引导车流的技术功效。
请参照第6图，其为图1中道路标线控制系统100应用于另一种道路R之道路标线控制方法的示意图。在本实施例中，道路R可以是平面道路。道路R之路面具有多个标线R1，这些标线R1将路面区分成至少二车道，如第一车道RL3及第二车道RL4。动态标线模块120的发光单元123配置在相邻二标线R1之间。车联网标线控制模块130可控制发光单元123的发光模式，以动态改变路面标线的形式。
在本实施例中，车联网标线控制模块130用于：依据数个坐标C，判断出相邻近之第一车辆V1与第二车辆V2行驶于第一车道RL3且第二车辆V2位于第一车辆V1前方，以及第三车辆V3行驶于第二车道RL4，其中第一车辆V1及第二车辆V2沿第一方向行驶，第三车辆V3沿第二方向行驶，第一方向与第二方向系相对二方向(或对向)；然后，判断第三车辆V3是否接近第二车辆V2；当第三车辆V3接近第二车辆V2，控制动态标线模块120中邻近第一车辆V1之至少一发光单元123发光。例如，如第6图所示，动态标线模块120可控制一段长度L3内的至少一发光单元123’持续发光，让发光单元123’的光色与标线R1的颜色共同形成实线，以提醒第一车辆V1禁止变换车道，进而达到减少对撞事故发生的技术功效。在一实施例中，车联网标线控制模块130可依据第二车辆V2所传送BSM封包得知第二车辆V2为大吨位车辆，如公交车、大货车、卡车，或其它会遮挡后车视线或尺寸大后车的车辆。当第二车辆V2为大吨位车辆时，动态标线模块120动态控制发光单元123’发光。
请参照第7图，其为图1中道路标线控制系统100应用于另一种道路R之道路标线控制方法的示意图。在本实施例中，道路R可以是弯道。道路R之路面具有多个标线R1，这些标线R1将路面区分成至少二车道，如第一车道RL3及第二车道RL4。动态标线模块120之发光单元123配置在相邻二标线R1之间。车联网标线控制模块130可控制发光单元123的发光模式，以动态改变路面标线的形式。在本实施例中，车联网标线控制模块130用于：依据数个坐标C，判断出相邻近之第一车辆V1与第二车辆V2行驶于第一车道RL3且第二车辆V2位于第一车辆V1前方，以及第三车辆V3行驶于第二车道RL4，其中第一车辆V1及第二车辆V2沿第一方向行驶，第三车辆V3沿第二方向行驶，第一方向与第二方向系相对二方向；然后，判断第三车辆V3是否接近第二车辆V2；当第三车辆V3接近第二车辆V2，控制动态标线模块120中邻近第一车辆V1的至少一发光单元123’发光，或控制邻近第一车辆V1及第二车辆V2的至少一发光单元123’发光。例如，如第7图所示，动态标线模块120可控制一段长度L3内的至少一发光单元123’持续发光，让发光单元123’的光色与标线R1的颜色形成实线，以提醒第一车辆V1禁止变换车道，进而达到减少对撞事故发生的技术功效。
本发明第二实施方式相对于现有技术而言，可依据车辆的状态，控制发光单元的发光模式，如持续发光、闪烁发光或不发光，以动态改变原有路面标线的形式，透过动态路面标线的变化，可让驾驶者了解路况，如排队状况、是否有对向来车等，从而能在适当时机变换车道或避免在不适当机时变换车道，提高了安全性。此外，透过动态改变路面标线的形式，也可引导车辆进行适当分流，或引导车辆适时转弯或直行。此外，本实施方式中的发光单元与原有路面标线(以涂料形成)可组成一动态标线，透过发光单元的发光模式，此动态标线可从实线、虚线、双实线、双虚线、禁制标线、指向线或其它类型交通标线中的一者变化成另一者。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在所述专利的保护范围内。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (18)

1.一种道路标线控制方法，其特征在于，包括：
车联网标线控制模块接收多个车载通讯模块透过车联网传送的各自的坐标；
所述车联网标线控制模块依据多个所述车载通讯模块的所述坐标，控制动态标线模块的发光单元的发光模式，以改变动态标线的形式，来动态呈现不同意义的交通标线，其中，所述发光单元配置在道路上，并与路面的原有标线组成所述动态标线，所述发光单元的光色与路面的原有标线的颜色相同；
所述动态标线模块包括多个所述发光单元，所述控制动态标线模块的发光单元的发光模式，包括：
所述车联网标线控制模块依据多个所述车载通讯模块的所述坐标，获取多个所述车载通讯模块中至少部分所述车载通讯模块所排列成的排队队伍；以及
所述车联网标线控制模块控制所述动态标线模块中与所述排队队伍对应的发光单元持续发光，以与路面的原有标线形成实线。
2.根据权利要求1所述的道路标线控制方法，其特征在于，所述控制动态标线模块的发光单元的发光模式，包括：
所述车联网标线控制模块控制所述动态标线模块中位于所述排队队伍中最后一者的后的所述发光单元闪烁发光。
3.根据权利要求1所述的道路标线控制方法，其特征在于，还包括：
所述车联网标线控制模块依据所述坐标得到位于车道上的所述车载通讯模块；
所述车联网标线控制模块根据车道上的所述车载通讯模块，判断所述车道是否拥塞；
当所述车道拥塞时，所述车联网标线控制模块执行：
依据位于所述车道上的所述车载通讯模块的所述坐标，判断位于所述车道的所述车载通讯模块的排列顺序；
依照位于所述车道的所述车载通讯模块的排列顺序，依序计算位于所述车道的相邻所述车载通讯模块的之间的车距；
判断所述车距是否小于排队距离；
当所述车距小于所述排队距离，将位于所述车道的相邻二车的所述车载通讯模块列为所述排队队伍。
4.根据权利要求3所述的道路标线控制方法，其特征在于，还包括：
当所述车距大于或等于所述排队距离，所述车联网标线控制模块将位于所述车道的相邻二车的所述车载通讯模块的前者列为所述排队队伍的最后一员。
5.根据权利要求3所述的道路标线控制方法，其特征在于，所述判断所述车道是否拥塞，具体包括：
所述车联网标线控制模块根据位于所述车道的所述车载通讯模块的车速，得到所述车速的平均车速；
所述车联网标线控制模块判断所述平均车速是否小于预定车速；
当所述平均车速小于所述预定车速时，所述车联网标线控制模块判断所述车道处于拥塞状态。
6.根据权利要求1所述的道路标线控制方法，其特征在于，所述道路的路面具有多条彼此分离的标线，所述动态标线模块的所述发光单元位于相邻所述标线之间。
7.根据权利要求1所述的道路标线控制方法，其特征在于，所述车联网标线控制模块邻近所述道路的匝道口配置。
8.根据权利要求1所述的道路标线控制方法，其特征在于，所述车联网标线控制模块配置在云端服务器。
9.根据权利要求1所述的道路标线控制方法，其特征在于，所述动态标线模块包括多个所述发光单元；各所述车载通讯模块配置在车辆上；所述控制动态标线模块的发光单元的发光模式，具体包括：
所述车联网标线控制模块依据所述坐标，得到所述车辆的相邻近的第一车辆与第二车辆行驶于第一车道，且第三车辆行驶于第二车道，其中所述第二车辆行驶于所述第一车辆的前方，所述第一车辆及所述第二车辆沿第一方向行驶，所述第三车辆沿第二方向行驶，所述第一方向与所述第二方向是相对的两个方向；
所述车联网标线控制模块依据所述坐标，判断所述第三车辆是否接近所述第二车辆；
当所述第三车辆接近所述第二车辆，所述车联网标线控制模块控制所述动态标线模块中邻近所述第一车辆的至少一所述发光单元发光。
10.一种道路标线控制系统，其特征在于，包括：车联网标线控制模块；
多个车载通讯模块，各所述车载通讯模块透过车联网传送各自的坐标给所述车联网标线控制模块；以及
动态标线模块，包括发光单元，所述发光单元与路面的原有标线组成动态标线，所述发光单元的光色与路面的原有标线的颜色相同；
其中，所述车联网标线控制模块用于依据所述车载通讯模块的所述坐标，控制所述动态标线模块的所述发光单元的发光模式，以改变所述动态标线的形式，来动态呈现不同意义的交通标线；
所述动态标线模块包括多个所述发光单元；所述车联网标线控制模块用于：
依据所述车载通讯模块的所述坐标，获取多个所述车载通讯模块的至少部分所述车载通讯模块所排列成的排队队伍；
控制所述动态标线模块中与所述排队队伍对应的所述发光单元持续发光，以与路面的原有标线形成实线。
11.根据权利要求10所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述车联网标线控制模块用于：
控制所述动态标线模块中位于所述排队队伍的最后一者的后的所述发光单元闪烁发光。
12.根据权利要求10所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述车联网标线控制模块还用于：
依据所述坐标判断位于车道上的所述车载通讯模块；
判断所述车道是否拥塞；
当所述车道拥塞时，所述车联网标线控制模块用于：
依据位于所述车道的所述车载通讯模块的所述坐标，判断位于所述车道的所述车载通讯模块的排列顺序；
依照位于所述车道的所述车载通讯模块的排列顺序，依序计算位于所述车道的相邻所述车载通讯模块之间的车距；
判断所述车距是否小于排队距离；
当所述车距小于所述排队距离，将位于所述车道的相邻二车的所述车载通讯模块列为所述排队队伍。
13.根据权利要求12所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述车联网标线控制模块还用于：
当所述车距大于或等于所述排队距离，将位于所述车道的相邻二车的所述车载通讯模块的前者列为所述排队队伍的最后一员。
14.根据权利要求12所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述车联网标线控制模块用于：
根据位于所述车道的所述车载通讯模块的车速，得到所述车速的平均车速；
判断所述平均车速是否小于预定车速；
当所述平均车速小于所述预定车速时，判断所述车道处于拥塞状态。
15.根据权利要求10所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述道路的路面具有多条彼此分离的标线，所述动态标线模块的所述发光单元位于相邻所述标线之间。
16.根据权利要求10所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述车联网标线控制模块邻近所述道路的匝道口配置。
17.根据权利要求10所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述车联网标线控制模块配置在云端服务器。
18.根据权利要求10所述的道路标线控制系统，其特征在于，所述动态标线模块包括多个所述发光单元；各所述车载通讯模块配置在车辆上；所述车联网标线控制模块用于：
依据所述坐标，得到所述车辆的相邻近的第一车辆与第二车辆行驶于第一车道，且第三车辆行驶于第二车道，其中所述第二车辆行驶于所述第一车辆的前方，所述第一车辆及所述第二车辆沿第一方向行驶，所述第三车辆沿第二方向行驶，所述第一方向与所述第二方向是相对的两个方向；
依据所述坐标，判断所述第三车辆是否接近所述第二车辆；
当所述第三车辆接近所述第二车辆，控制所述动态标线模块中邻近所述第一车辆的至少一所述发光单元发光。
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