TWI747265B - 道路標線控制方法及應用其之道路標線控制系統 - Google Patents

道路標線控制方法及應用其之道路標線控制系統 Download PDF

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Abstract

道路標線控制方法包括以下步驟。首先，道路標線控制系統之數個車載通訊模組透過車聯網傳送各自的座標給車聯網標線控制模組。然後，道路標線控制系統之車聯網標線控制模組依據此些車載通訊模組的此些座標，控制道路標線控制系統之動態標線模組的發光單元的發光模式，其中發光單元配置在道路中。

Description

道路標線控制方法及應用其之道路標線控制系統
本發明是有關於一種道路標線控制方法及應用其之道路標線控制系統，且特別是有關於一種應用車聯網之道路標線控制方法及道路標線控制系統。
當車輛行駛在道路上，特別是在車多雍塞的道路上，前方行駛的車輛通常於數個車道中來回穿梭，因此車道的車輛數量不斷地在變化。如此，駕駛者較難掌握前方路況，而無法於適當時機變換車道，或可能在不適當時機變換車道。因此，有需要提出一種新的技術，讓駕駛者更能掌握前方路況變化。
本發明實施例提出一種道路標線控制方法及應用其之道路標線控制系統，可改善上述問題。
本發明一實施例提出一種道路標線控制方法。道路標線控制方法包括以下步驟。數個車載通訊模組透過一車聯網傳送各自的一座標給一車聯網標線控制模組；以及，車聯網標線控制模組依據 此些車載通訊模組的此些座標，控制一動態標線模組的發光單元的發光模式，其中發光單元配置在一道路。
輸送系統包括本發明另一實施例提出一種道路標線控制系統。道路標線控制系統包括一車聯網標線控制模組、數個車載通訊模組及一動態標線模組。各車載通訊模組透過一車聯網傳送各自的一座標給車聯網標線控制模組。動態標線模組包括發光單元。車聯網標線控制模組更用以：依據此些車輛的此些座標，控制此動態標線模組的發光單元的發光模式。
為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉實施例，並配合所附圖式詳細說明如下：
100:道路標線控制系統
110:車載通訊模組
111:GPS訊號接收單元
112:車載控制單元
113:車載通訊單元
120:動態標線模組
121:標線模組通訊單元
122:標線模組控制單元
123、123’:發光單元
130:車聯網標線控制模組
131:計算單元
132:車聯網控制單元
133:車聯網通訊單元
a:緯度差
b:經度差
Lati、Lati+1:緯度
B:基準
C:座標
D:常數
G:GPS訊號
L1:排隊隊伍
L2:一段距離
L3:一段長度
R:道路
R1:標線
R1c:匝道口
RL1:外車道
RL2:相鄰車道
RL3:第一車道
RL4:第二車道
S:車速
S110~S180:步驟
T1:控制指令
V、V1~V3、V’、V’i、V’i+1:車輛
Wi:車距
第1圖繪示依照本發明一實施例之道路標線控制系統的功能方塊圖。
第2圖繪示第1圖之發光單元配置在道路的示意圖。
第3圖繪示第2圖之發光單元的一發光模式的示意圖。
第4圖繪示依照本發明一實施例之道路標線控制方法的流程圖。
第5圖繪示第1圖之道路標線控制系統應用於另一種道路之道路標線控制方法的示意圖。
第6圖繪示第1圖之道路標線控制系統應用於另一種道路之道路標線控制方法的示意圖。
第7圖繪示第1圖之道路標線控制系統應用於另一種道路之道路標線控制方法的示意圖。
為了對本發明之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉實施例，並配合所附圖式詳細說明如下。
請參照第1~3圖，第1圖繪示依照本發明一實施例之道路標線控制系統100的功能方塊圖，第2圖繪示第1圖之發光單元123配置在道路R的示意圖，而第3圖繪示第2圖之發光單元123的一發光模式的示意圖。道路標線控制系統100包括車載通訊模組110、動態標線模組120及車聯網標線控制模組130。
車載通訊模組110例如是配置在一電子裝置(未繪示)中，其中電子裝置例如是行動通訊裝置(如手機)或車用導航裝置。電子裝置可裝載在車輛V上。車載通訊模組110包括全球定位系統(Global Positioning System,GPS)訊號接收單元111、車載控制單元112及車載通訊單元113。GPS訊號接收單元111用以接收GPS訊號G。車載控制單元112依據GPS訊號G取得車載通訊模組110(或說是車輛V)的座標C及車速S。座標C例如是經度及/或緯度。車載控制單元112將座標C、車速S及其它車輛資訊透過車載通訊單元113傳送給車聯網標線控制模組130，其中其它車輛資訊例如是車輛尺寸、車輛的3D座標、航向、駕駛軌跡、方向盤轉角等。座標C、車速S與其它車輛資訊(本文與車輛有關的資訊統稱「車輛資訊」)可內嵌在BSM(Basic Safety Message)封包中，車載通訊模組110可將BSM封包傳送給車聯網標線控制模組130。
動態標線模組120包括標線模組通訊單元121、標線模組控制單元122及至少一發光單元123。數個發光單元123配置在道路R中，例如內埋在道路R的路面下，且從路面露出，使發光單元123的發光可從路面射出。發光單元123例如是發光二極體或其它任何可發光的元件。在本實施例中，道路R例如是高速公路。道路R之路面具有數條彼分離的標線R1，標線R1將道路分隔成至少二車道，如外車道RL1及相鄰車道RL2，且此些分離的標線R1形成一虛線。動態標線模組120的各發光單元123位於相鄰二標線R1之間。在一實施例中，標線R1的長度與發光單元123的長度可大致上相同，然亦可相異。此外，標線R1的顏色例如是白色或黃色，而發光單元123的光色可與標線R1的顏色相同，然本發明實施例不受此限。
本發明實施例之發光單元123與原有標線R1(以塗料形成)可組成一動態標線。藉由控制發光單元123的發光模式，可改變動態標線的形式，以動態呈現不同意義的交通標線。例如，當發光單元123發光時，發光單元123的光色與相鄰二標線R1共同形成一連續之實線。在交通法規中，實線及虛線的標線在交通法規上分別表示二種不同的意義。由於動態標線位於駕駛者視線前方，可讓駕駛者充分掌握前方路況，而能在適當時機變換車道或避免在不適當機時變換車道。
在一實施例中，數個車載通訊模組110透過車聯網傳送 BSM封包給車聯網標線控制模組130。此處的車聯網例如是以專用短距通訊(C-V2X/DSRC)為基礎，用以建構車輛與車輛(V2V)及/或車輛與基礎設施(V2R)之間的通訊。在本實施例中，車聯網標線控制模組130例如是路邊單元(Roadside unit,RSU)，其可鄰近道路R之匝道口R1c配置。在另一實施例中，車聯網標線控制模組130不限於配置在道路R之匝道口R1c，其也可配置在遠端的雲端伺服器。車聯網標線控制模組130包括計算單元131、車聯網控制單元132及車聯網通訊單元133。車聯網通訊單元133、標線模組通訊單元121及車載通訊單元113之間可採用第四代(4G)或(第五代)5G通訊技術通訊進行數據互傳，然本發明實施例不受此限。
車聯網通訊單元133接收BSM封包，而車聯網控制單元132從BSM封包取得車輛V的座標C及車速S。車聯網控制單元132可依據各車輛V的座標C及車速S，控制動態標線模組120的數個發光單元123的發光模式，以改變標線R1的形式。
以下係以第4圖進一步說明依照本發明一實施例之道路標線控制方法的流程圖。
在步驟S110中，車載通訊模組110之GPS訊號接收單元111接收GPS訊號G。車載控制單元112依據GPS訊號G取得車輛V的座標C及車速S。車載控制單元112將座標C、車速S及其它車輛資訊以BSM封包形式透過車載通訊單元113傳送給車聯網標線控制模組130。
在步驟S120中，車聯網標線控制模組130之車聯網通 訊單元133接收各車載通訊模組110傳來的BSM封包，並從中取得車輛V的座標C及車速S。
在步驟S130中，車聯網控制單元132依據此些座標C判斷此些車輛V中位於道路R之外車道RL1的數台車輛V’。舉例來說，車聯網控制單元132已知道路R之外車道RL1的座標及各車輛V的座標C，因此車聯網控制單元132能判斷出哪一些車輛V位於外車道RL1。在後續步驟中，車聯網標線控制模組130從位於外車道RL1上全部車輛V’中判斷一排隊隊伍L1。排隊隊伍L1例如事由處於排隊等待下匝道的數台車輛V’所組成。
在步驟S140中，車聯網控制單元132判斷道路是否雍塞。例如，計算單元131計算出位於外車道RL1之數台車輛V’的平均車速。車聯網控制單元132判斷平均車速是否小於一預定車速。預定車速例如是20公里/小時，然本發明實施例不受此限。若平均車速小於預定車速，車聯網控制單元132判斷道路處於雍塞，流程進入步驟S150，車聯網標線控制模組130從位於外車道RL1之數台車輛V’中判斷出排隊隊伍。若否，車聯網控制單元132判斷外車道RL1非處於雍塞，流程回到步驟S110，車聯網控制單元132依據各車載通訊模組110所傳來的最新的車輛資訊，持續監控外車道RL1的最新路況。
在步驟S150中，車聯網控制單元132依據位於外車道RL1之此些車輛V’之此些座標C，判斷位於外車道RL1之此些車輛V’的排列順序，並將距離基準B最近的車輛V’定義為第1 台車輛V’1，次近的車輛V’定義為第2台車輛V’2，...以此類推。基準B例如是車聯網標線控制模組130的設置處，然亦可為靠近匝道口R1c的一點的座標。
在步驟S155中，計算單元131將i設定為1。
在步驟S160中，計算單元131依據位於外車道RL1之此些車輛V’之此些座標C，計算第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1之間的車距Wi。例如，計算單元131可採用下式(1)計算車距Wi。
在式(1)中，a表示第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1之緯度差，b表示第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1之經度差，Lati表示第i台車輛V’i的緯度，Lati+1表示第i+1台車輛V’i+1的緯度，而D為常數，例如是地球半徑，即6378.137公里。
Figure 109114740-A0305-02-0009-1
然，只要能夠計算出車距Wi即可，本發明實施例不限定車距Wi的計算方式。
在步驟S165中，車聯網控制單元132判斷第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1之間的車距Wi是否小於排隊距離。排隊距離例如是50公尺。若車距Wi小於排隊距離，則流程進入步驟S170；若否，流程進入步驟S167。
在步驟S170中，由於第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1之間的車距Wi小於排隊距離，表示第i台車輛V’i及第i+1台車輛V’i+1處於排隊下匝道的狀態，車聯網控制單元132將第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1列入排隊隊伍L1的成員。
在步驟S175中，車聯網控制單元132判斷第i+1台車輛V’i+1是否為全部車輛V’的最後一台。若是，流程進入步驟S180；若否，流程進入步驟S185。
在步驟S185中，計算單元131累加i的值，如i=i+1，然後流程回到步驟S160，繼續計算下一台車輛V’與後車之間的車距。
在步驟S167(步驟S165的「否」結果)中，第i台車輛V’i與第i+1台車輛V’i+1之間的車距Wi不小於排隊距離，表示第i+1台車輛V’i+1非排隊車輛，因此車聯網控制單元132將第i台車輛V’i列為排隊隊伍L1的最後一員。然後，流程進入步驟S180。
綜上可知，車聯網標線控制模組130可判斷此些待確定車輛V’中處於排隊狀態的最後一員，並將第1台車輛V’1至處於排隊狀態的最後一台車輛V’之間的數台車輛V’定義為排隊隊伍L1。接下來，動態標線模組120可依據排隊隊伍L1控制發光單元123的發光模式，以動態改變路面標線的形式。
在步驟S180中，動態標線模組120依據排隊隊伍L1，控制動態標線模組120的數個發光單元123的發光模式。例如，車聯網標線控制模組130之車聯網控制單元132透過車聯網通訊單元133傳送控制指令T1給動態標線模組120的標線模組通訊單元121。標線模組控制單元122依據控制指令T1控制數個動發光單元123中對應排隊隊伍L1之此些發光單元123’以一第一模式發光，使發光單元123’的光色及相鄰二標線R1的顏色共同形成一實線(如第3圖所 示)，以提醒位於相鄰車道RL2的車輛V或排隊隊伍L1的車輛V’禁止變換車道。前述的第一模式例如是持續發光模式。本文中，發光單元123’指的是此些發光單元123中受控而發出光線的單元。
又例如，標線模組控制單元122依據控制指令T1控制對應排隊隊伍L1中最後一員後一段距離L2的至少一發光單元123”以第二模式發光，以提醒對應該段距離L2的車輛V’及位於相鄰車道RL2的車輛V前方已出現排隊隊伍L1。前述的第二模式與第一模式不同，例如是閃爍發光模式。本發明實施例不限定距離L2的值。
在步驟S180後，流程可回到步驟S110，車聯網控制單元132依據各車載通訊模組110所傳來的最新的車輛資訊，持續監控外車道RL1的最新路況。
綜上，由於動態標線位於駕駛者視線前方，可讓駕駛者充分掌握前方路況，而能在適當時機變換車道或避免在不適當機時變換車道。例如，在第二模式的提示下，適當地變換車道成為排隊隊伍L1的一員；或者，在第一模式的警示下，避免變換車道。
請參照第5圖，其繪示第1圖之道路標線控制系統100應用於另一種道路R之道路標線控制方法的示意圖。在本實施例中，道路R例如是平面道路。道路R之路面具有複數個標線R1，此些標線R1將路面區分成至少二車道。動態標線模組120之發光單元123配置在相鄰二標線R1之間。車聯網標線控制模組130可控制發光單元123的發光模式，以動態改變路面標線的形式。在本例子中，車聯網標線控制模組130可控制一段長度L3內的至少一發光單元 123持續發光，讓發光單元123的光色與標線R1的顏色共同形成一實線，以提醒直行車禁止變換車道，進而達到引導車流的技術功效。此外，本發明實施例不限定長度L3的數值。
請參照第6圖，其繪示第1圖之道路標線控制系統100應用於另一種道路R之道路標線控制方法的示意圖。在本實施例中，道路R例如是平面道路。道路R之路面具有複數個標線R1，此些標線R1將路面區分成至少二車道，如第一車道RL3及第二車道RL4。動態標線模組120之發光單元123配置在相鄰二標線R1之間。車聯網標線控制模組130可控制發光單元123的發光模式，以動態改變路面標線的形式。
在本實施例中，車聯網標線控制模組130用以：依據數個座標C，判斷出相鄰近之第一車輛V1與第二車輛V2行駛於第一車道RL3且第二車輛V2位於第一車輛V1前方，以及第三車輛V3行駛於第二車道RL4，其中第一車輛V1及第二車輛V2沿第一方向行駛，第三車輛V3沿第二方向行駛，第一方向與第二方向係相對二方向(或對向)；然後，判斷第三車輛V3是否接近第二車輛V2；當第三車輛V3接近第二車輛V2，控制動態標線模組120中鄰近第一車輛V1之至少一發光單元123發光。例如，如第6圖所示，動態標線模組120可控制一段長度L3內的至少一發光單元123’持續發光，讓發光單元123’的光色與標線R1的顏色共同形成一實線，以提醒第一車輛V1禁止變換車道，進而達到減少對撞事故發生的技術功效。在一實施例中，車聯網標線控制模組130可依據第二車輛V2所傳送 BSM封包得知第二車輛V2為大噸位車輛，如公車、大貨車、卡車，或其它會遮擋後車視線或尺寸大後車的車輛。當第二車輛V2為大噸位車輛時，動態標線模組120動態控制發光單元123’發光。
請參照第7圖，其繪示第1圖之道路標線控制系統100應用於另一種道路R之道路標線控制方法的示意圖。在本實施例中，道路R例如是彎道。道路R之路面具有複數個標線R1，此些標線R1將路面區分成至少二車道，如第一車道RL3及第二車道RL4。動態標線模組120之發光單元123配置在相鄰二標線R1之間。車聯網標線控制模組130可控制發光單元123的發光模式，以動態改變路面標線的形式。在本實施例中，車聯網標線控制模組130用以：依據數個座標C，判斷出相鄰近之第一車輛V1與第二車輛V2行駛於第一車道RL3且第二車輛V2位於第一車輛V1前方，以及第三車輛V3行駛於第二車道RL4，其中第一車輛V1及第二車輛V2沿第一方向行駛，第三車輛V3沿第二方向行駛，第一方向與第二方向係相對二方向；然後，判斷第三車輛V3是否接近第二車輛V2；當第三車輛V3接近第二車輛V2，控制動態標線模組120中鄰近第一車輛V1之至少一發光單元123’發光，或控制鄰近第一車輛V1及第二車輛V2的至少一發光單元123’發光。例如，如第7圖所示，動態標線模組120可控制一段長度L3內的至少一發光單元123’持續發光，讓發光單元123’的光色與標線R1的顏色形成一實線，以提醒第一車輛V1禁止變換車道，進而達到減少對撞事故發生的技術功效。
綜上，本發明實施例之道路標線控制方法及應用其之道 路標線控制系統可依據車輛的狀態，控制發光單元的發光模式，如持續發光、閃爍發光、不發光或其它類型發光模式，以動態改變原有路面標線的形式。透過動態路面標線的變化，可讓駕駛者了解路況，如排隊狀況、是否有對向來車或其它類型路況等。此外，透過動態改變路面標線的形式，也可引導車輛進行適當分流，或引導車輛適時轉彎或直行。此外，本發明實施例之發光單元與原有路面標線(以塗料形成)可組成一動態標線，透過發光單元的發光模式，此動態標線可從實線、虛線、雙實線、雙虛線、禁制標線、指向線或其它類型交通標線之一者變化成另一者。
綜上所述，雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
S110~S180:步驟

Claims (18)

  1. 一種道路標線控制方法，包括：複數個車載通訊模組透過一車聯網傳送各自的一座標給一車聯網標線控制模組；以及該車聯網標線控制模組依據該些車載通訊模組的該些座標，控制一動態標線模組的一發光單元的發光模式，其中該發光單元配置在一道路；其中該動態標線模組包括複數個該發光單元；於控制該動態標線模組的該發光單元的發光模式之步驟包括：該車聯網標線控制模組依據該些車載通訊模組的該些座標，判斷該些車載通訊模組之至少一些所排列成的一排隊隊伍；以及該車聯網標線控制模組控制該動態標線模組中與該排隊隊伍對應之該些發光單元持續發光。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的道路標線控制方法，其中於控制該動態標線模組的該些發光單元的發光模式之步驟包括：該車聯網標線控制模組控制該動態標線模組中位於該排隊隊伍之最後一者之後的該些發光單元閃爍發光。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的道路標線控制方法，更包括：該車聯網標線控制模組依據該些座標判斷位於一車道上的該些車載通訊模組；該車聯網標線控制模組判斷該車道是否雍塞； 當該車道雍塞時，該車聯網標線控制模組執行：依據位於該車道之該些車載通訊模組之該些座標，判斷位於該車道之該些車載通訊模組的排列順序；依照位於該車道之該些車載通訊模組的排列順序，依序計算位於該車道之相鄰二該車載通訊模組之間的一車距；判斷該車距是否小於一排隊距離；及當該車距小於該排隊距離，將位於該車道之該相鄰二車載通訊模組列為該排隊隊伍。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的道路標線控制方法，更包括：當該車距不小於該排隊距離，該車聯網標線控制模組將位於該車道之該相鄰二車載通訊模組之前者列為該排隊隊伍之最後一員。
  5. 如申請專利範圍第3項所述的道路標線控制方法，其中在該車聯網標線控制模組判斷該車道是否雍塞之步驟包括：該些車載通訊模組透過該車聯網傳送各自的一車速給該車聯網標線控制模組；其中，在該車聯網標線控制模組判斷該車道是否雍塞之步驟包括：該車聯網標線控制模組計算位於該車道之該些車載通訊模組之該些車速，以得到該些車速之一平均車速；該車聯網標線控制模組判斷該平均車速是否小於一預定車速；及 當該平均車速小於該預定車速時，該車聯網標線控制模組判斷該車道處於雍塞狀態。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的道路標線控制方法，其中該道路之路面具有複數條彼分離的標線，該動態標線模組的該發光單元位於相鄰二該標線之間。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的道路標線控制方法，其中該車聯網標線控制模組鄰近該道路之一匝道口配置。
  8. 如申請專利範圍第1項所述的道路標線控制方法，其中該車聯網標線控制模組配置在一雲端伺服器。
  9. 如申請專利範圍第1項所述的道路標線控制方法，其中該動態標線模組包括複數個該發光單元；各該車載通訊模組配置在一車輛上；在控制該動態標線模組的該發光單元的發光模式之步驟包含：該車聯網標線控制模組依據該些座標，判斷該些車輛之相鄰近之一第一車輛與一第二車輛行駛於一第一車道，且一第三車輛行駛於一第二車道，其中該第二車輛行駛於該第一車輛之前方，該第一車輛及該第二車輛沿一第一方向行駛，該第三車輛沿一第二方向行駛，該第一方向與該第二方向係相對二方向；該車聯網標線控制模組依據該些座標，判斷該第三車輛是否接近該第二車輛；以及當該第三車輛接近該第二車輛，該車聯網標線控制模組控制該動態標線模組中鄰近該第一車輛之至少一該發光單元發光。
  10. 一種道路標線控制系統，包括： 一車聯網標線控制模組；複數個車載通訊模組，各該車載通訊模組透過一車聯網傳送各自的一座標給該車聯網標線控制模組；以及一動態標線模組，包括一發光單元；其中，該車聯網標線控制模組更用以：依據複數個車輛的該些座標，控制該動態標線模組的該發光單元的發光模式；其中，該動態標線模組包括複數個該發光單元；該車聯網標線控制模組更用以：依據該些車載通訊模組的該些座標，判斷該些車載通訊模組之至少一些所排列成的一排隊隊伍；及控制該動態標線模組中與該排隊隊伍對應之該些發光單元持續發光。
  11. 如申請專利範圍第10項所述之道路標線控制系統，其中該車聯網標線控制模組更用以：控制該動態標線模組中位於該排隊隊伍之最後一者之後的該些發光單元閃爍發光。
  12. 如申請專利範圍第10項所述之道路標線控制系統，其中該車聯網標線控制模組更用以：依據該些座標判斷位於一車道上的該些車載通訊模組；判斷該車道是否雍塞；當該車道雍塞時，該車聯網標線控制模組更用以： 依據位於該車道之該些車載通訊模組之該些座標，判斷位於該車道之該些車載通訊模組的排列順序；依照位於該車道之該些車載通訊模組的排列順序，依序計算位於該車道之相鄰二該車載通訊模組之間的一車距；判斷該車距是否小於一排隊距離；及當該車距小於該排隊距離，將位於該車道之該相鄰二車載通訊模組列為該排隊隊伍。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之道路標線控制系統，其中該車聯網標線控制模組更用以：當該車距不小於該排隊距離，將位於該車道之該相鄰二車載通訊模組之前者列為該排隊隊伍之最後一員。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之道路標線控制系統，其中該些車載通訊模組更用以：透過該車聯網傳送各自的一車速給該車聯網標線控制模組；該車聯網標線控制模組更用以：計算位於該車道之該些車載通訊模組之該些車速，以得到該些車速之一平均車速；判斷該平均車速是否小於一預定車速；以及當該平均車速小於該預定車速時，判斷該車道處於雍塞狀態。
  15. 如申請專利範圍第10項所述之道路標線控制系統，其中該道路之路面具有複數條彼分離的標線，該動態標線模組的該發光單元位於相鄰二該標線之間。
  16. 如申請專利範圍第10項所述之道路標線控制系統，其中該車聯網標線控制模組鄰近該道路之一匝道口配置。
  17. 如申請專利範圍第10項所述之道路標線控制系統，其中該車聯網標線控制模組配置在一雲端伺服器。
  18. 如申請專利範圍第10項所述之道路標線控制系統，其中該動態標線模組包括複數個該發光單元；各該車載通訊模組配置在對應之該車輛上；該車聯網標線控制模組更用以：依據該些座標，判斷該些車輛之相鄰近之一第一車輛與一第二車輛行駛於一第一車道，且一第三車輛行駛於一第二車道，其中該第二車輛行駛於該第一車輛之前方，該第一車輛及該第二車輛沿一第一方向行駛，該第三車輛沿一第二方向行駛，該第一方向與該第二方向係相對二方向；依據該些座標，判斷該第三車輛是否接近該第二車輛；以及當該第三車輛接近該第二車輛，控制該動態標線模組中鄰近該第一車輛之至少一該發光單元發光。
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