JP2023179856A - 車両制御装置及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転により出庫する車両の停止位置を精度よく通知することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置２７０は、車両５に搭載されたセンサ群２３０のセンシング結果に基づき、車両５の出庫経路を生成する経路生成部２９４と、情報処理装置１００に出庫経路を送信し、情報処理装置１００から車両５を停止させる停止位置を受信する通信制御部２９５と、光源２６１から射出される光を、停止位置に対応する路面の位置に投写する投写制御部２９６と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御システムに関する。

特許文献１は、自律走行制御機能を備えた車両Ｖ０を、自律走行制御により又は車両Ｖ０の外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行させる場合に、車両Ｖ０を自律走行制御により走行させる走行経路を設定し、走行経路を示す表示パターンＰｔ１を生成し、走行経路を示す表示パターンＰｔ１を、車両Ｖ０の進行方向の路面に視認可能に表示する車両の走行経路表示方法を開示する。

特開２０２０－１３１８９７号公報

しかしながら、自動運転において、駐車位置から出庫した車両が停止する停止位置を、ユーザが情報処理装置により設定する場合、ユーザは、情報処理装置が表示する停止位置では、車両が実際に停車する位置を正確に認識することができない場合がある。このため、車両の停止位置をユーザに正確に通知する技術が求められている。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転により出庫する車両の停止位置を精度よく通知することができる車両制御装置及び車両制御システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、車両に搭載されたセンサのセンシング結果に基づき、前記車両の出庫経路を生成する経路生成部と、外部装置に前記出庫経路を送信し、前記外部装置から前記車両を停止させる停止位置を受信する通信制御部と、光源から射出される光を、前記停止位置に対応する路面の位置に投写する投写制御部と、を備える車両制御装置である。

本発明によれば、自動運転により出庫する車両の停止位置を精度よく通知することができる。

車両制御システムのシステム構成図である。 情報処理装置の構成を示すブロック図である。 車載装置の構成を示すブロック図である。 タッチパネルの表示の一例を示す図である。 タッチパネルの表示の一例を示す図である。 ユーザが選択した停止位置に投写光を投写した状態を示す図である。 投写光が示す停止位置まで車両を移動させた状態を示す図である。 タッチパネルの表示の一例を示す図である。 情報処理装置の動作を示すフローチャートである。 車両制御装置の動作を示すフローチャートである。

［１．車両制御システムのシステム構成］
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。
図１は、車両制御システム１のシステム構成図である。
車両制御システム１は、情報処理装置１００と、車両５が搭載する車載装置２００とを備える。情報処理装置１００には、例えば、スマートフォンやタブレット型のパーソナルコンピュータを用いることが可能である。情報処理装置１００は、外部装置に相当する。

情報処理装置１００と、車載装置２００とは、例えば、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＷｉ－Ｆｉ等の近距離無線通信により無線接続され、相互にデータ通信を行う。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ及びＷｉ－Ｆｉは登録商標である。
車載装置２００は、後述する図３に示す車両制御装置２７０を備える。車両制御装置２７０は、車両５が駐車した駐車位置から出庫する経路の情報である経路情報を生成し、生成した経路情報を情報処理装置１００に送信する。
情報処理装置１００は、車載装置２００から受信した経路情報に基づき、車両５を停止する停止位置の選択を受け付ける。情報処理装置１００は、受け付けた停止位置の情報を車載装置２００に送信する。車載装置２００は、情報処理装置１００から受信した停止位置まで車両５を走行させる。

［２．情報処理装置の構成］
図２は、情報処理装置１００の構成を示すブロック図である。
図２を参照しながら情報処理装置１００の構成について説明する。
情報処理装置１００は、第１近距離無線インターフェイス１１０、無線Ｉ／Ｆ１２０、カメラ１３０、Ｌｉｄａｒ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１４０、タッチパネル１５０及び処理制御部１６０を備える。以下、インターフェイスをＩ／Ｆと略記する。カメラ１３０は撮像部に相当し、タッチパネル１５０は、操作部及び表示部に相当する。

第１近距離無線Ｉ／Ｆ１１０は、アンテナ及び無線通信回路を備え、車載装置２００等の外部装置と近距離無線通信を行う。

無線Ｉ／Ｆ１２０は、アンテナ及び無線通信回路を備え、Ｗｉ－Ｆｉ通信によりインターネット等のネットワークに接続する。無線Ｉ／Ｆ１２０は、ネットワーク上のサーバ装置と相互にデータ通信を行う。サーバ装置の図示は省略する。
無線Ｉ／Ｆ１２０は、後述するアプリケーションプログラムや、３Ｄ画像データ等のデータをサーバ装置からダウンロードする。以下、アプリケーションプログラムを簡単にアプリともいう。

カメラ１３０は、撮像レンズと、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ）等の撮像素子とを備え、処理制御部１６０からの指示や、ユーザの操作により撮像を実行して撮像画像を生成する。撮像レンズ及び撮像素子の図示は省略する。カメラ１３０は、生成した撮像画像を、センサデータとして処理制御部１６０に出力する。第１記憶部１７０は、カメラ１３０が撮像した撮像画像を一時的に記憶する。

ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１４０は、情報処理装置１００の周囲に存在する障害物の形状や、位置、距離等の検出情報を検出する。ＬｉＤＡＲ１４０は、レーザー光等の検出光を照射し、検出光を照射してから、検出光が障害物で反射した反射光を受光するまでの経過時間に基づき検出情報を検出する。ＬｉＤＡＲ１４０は、検出した検出情報をセンサデータとして処理制御部１６０に出力する。

タッチパネル１５０は、液晶パネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等の表示パネル１５１と、タッチセンサ１５３とを備える。タッチセンサ１５３は、タッチ操作を検出した表示パネル１５１の位置を示す座標情報を処理制御部１６０に出力する。

処理制御部１６０は、第１記憶部１７０と、第１プロセッサ１８０とを備えるコンピュータ装置である。処理制御部１６０は、制御部に相当する。

第１記憶部１７０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、を備える。また、第１記憶部１７０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリや、ＳＤカード等の補助記憶装置を備える構成でもよい。

ＲＯＭは、制御プログラム１７１や、ナンバー情報１７３、車両諸元のデータ１７５、３Ｄ画像データ１７７等を記憶する。ＲＡＭは、第１プロセッサ１８０の演算領域として使用される。

制御プログラム１７１には、アプリケーションプログラムやＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等が含まれる。ＲＯＭが記憶するアプリには、出庫支援アプリが含まれる。出庫支援アプリは、車両５の出庫を支援するアプリである。出庫支援アプリの動作の詳細については後述する。

ナンバー情報１７３は、車載装置２００を搭載した車両５のナンバープレートに記載されたナンバーの情報である。ナンバー情報１７３は、例えば、タッチパネル１５０に対するタッチ操作によりユーザが入力する情報である。
車両諸元のデータ１７５は、車載装置２００を搭載した車両５に関するデータであり、例えば、車長や車幅、予め設定された特定部位から車両の中心までの距離の情報等が含まれる。車両の中心とは、例えば、車両５の車長方向及び車幅方向の中心である。特定部位は、例えば、ナンバープレートや、ヘッドライト、サイドミラー等が挙げられる。

３Ｄ画像データ１７７は、車両５に対応した車両の画像をタッチパネル１５０に表示するための３次元データである。車両５に対応した車両の画像とは、例えば、車両５と同一車種、同一カラーの車両の３次元画像である。
アプリケーションプログラム及び三次元画像データ１７７は、処理制御部１６０が、例えば、無線Ｉ／Ｆ１２０を介してサーバ装置からダウンロードする。

第１プロセッサ１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＭＰＵ（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備える演算処理装置である。第１プロセッサ１８０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、第１プロセッサ１８０は、第１記憶部１７０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ）により構成してもよい。また、第１プロセッサ１８０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）との組合せにより構成してもよい。さらに、第１プロセッサ１８０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。
［３．車載装置の構成］
図３は、車載装置２００の構成を示すブロック図である。
図３を参照しながら車載装置２００の構成について説明する。
車載装置２００は、第２近距離無線Ｉ／Ｆ２１０、位置検出ユニット２２０、センサ群２３０、駆動制御装置２４０、投写部２６０及び車両制御装置２７０を備える。これらの装置は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に従った通信バス２０５を介して相互にデータ通信可能に接続される。

第２近距離無線Ｉ／Ｆ２１０は、アンテナ及び無線通信回路を備え、情報処理装置１００等の外部装と近距離無線通信を行う。

位置検出ユニット２２０は、車両５の位置を検出する。位置検出ユニット２２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器と、プロセッサとを備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される衛星信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した衛星信号に基づいて車両５の位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により車両５の方位を演算する。位置検出ユニット２２０は、演算により求めた車両５の位置情報及び方位情報を車両制御装置２７０に出力する。

センサ群２３０は、車両５の状態や、車両５の周囲の状況を検出する複数のセンサを備える。センサ群２３０は、センサに相当する。センサ群２３０は、センサとして、舵角センサ２３１、車速センサ２３３、カメラユニット２３５及びソナーユニット２３７を備える。
センサ群２３０は、センシングの結果を示すセンサデータを車両制御装置２７０に出力する。車両制御装置２７０は、センサデータを第２記憶部２８０に一時的に記憶する。

舵角センサ２３１は、車両５のステアリングホイールの操舵角を検出する。
車速センサ２３３は、車両５の車速を検出する。
カメラユニット２３５は、撮像レンズ及び撮像素子を備え、車両５の前後左右にそれぞれ設置される。カメラユニット２３５は、車両５の周囲の画像を撮像して撮像画像を生成する。
ソナーユニット２３７は、例えば、車両５の前後左右の各方向にそれぞれ設置され、超音波を用いて車両５の周囲に存在する障害物までの距離や方位等を検出する。

駆動制御装置２４０は、記憶部及びプロセッサを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のコンピュータ装置である。
駆動制御装置２４０は、車両制御装置２７０から入力される制御情報に基づいて駆動装置２５０を制御する。駆動装置２５０には、操舵装置２５１、動力装置２５３、制動装置２５５及び変速装置２５７が含まれる。

操舵装置２５１は、車両５の操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。駆動制御装置２４０は、制御情報に従ってアクチュエータを駆動し、車両５の操舵輪を操舵する。
動力装置２５３は、車両５の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、車両５の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。駆動制御装置２４０は、制御情報に従ってアクチュエータを駆動し、車両５を走行させる。

制動装置２５５は、制御情報に従って車両５に設けられたブレーキシステムを制御し、車両５の車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。駆動制御装置２４０は、制御情報に従ってアクチュエータを制御し、車両５の車輪に制動力を付与する。
変速装置２５７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置２５７は、アクチュエータを駆動して変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、車両５の前進及び後進を切り替える。駆動装置２５０は、アクチュエータを制御し、変速装置２５７のシフト位置を変更する。

投写部２６０は、投写部２６０Ａ及び投写部２６０Ｂを備える。投写部２６０Ａは、車両５に向かって左側のヘッドライトに設けられ、投写部２６０Ｂは、車両５に向かって右側のヘッドライトに設けられる。投写部２６０Ａ及び投写部２６０Ｂは同一の構成を備えるため、以下では、投写部２６０Ａの構成について説明する。また、投写部２６０Ａ及び投写部２６０Ｂを総称する場合、投写部２６０と表記する。
投写部２６０Ａは、光源２６１Ａ、光変調器２６３Ａ、投写レンズ２６５Ａ及び駆動部２６７Ａを備える。

光源２６１Ａは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ－Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の光源を備える。
光変調器２６３Ａは、光源２６１Ａから入射される光の透過率を変更可能な光変調素子を備える。駆動部２６７Ａは、車両制御装置２７０の制御に従って光変調素子の透過率を制御し、光源２６１Ａの光が透過する透過率を変更する。駆動部２６７Ａが光変調器２６３Ａを制御することにより、光変調器２６３Ａが出力する光の範囲が制御される。光変調素子は、透過型の光変調素子に限定されず、例えば、反射型の光変調素子でもよいし、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）でもよい。

投写レンズ２６５Ａは、光変調器２６３Ａが出力する光を路面に投写するレンズである。駆動部２６７Ａは、車両制御装置２７０の制御に従って投写レンズ２６５Ａを駆動し、投写レンズ２６５Ａが投写光を投写する路面の位置を変更する。

車両制御装置２７０は、例えば、ＥＣＵ等のコンピュータ装置であり、第２記憶部２８０と、第２プロセッサ２９０とを備える。

第２記憶部２８０は、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。また、第２記憶部２８０は、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。
ＲＯＭは、制御プログラム２８１や、車両諸元のデータ２８３を記憶する。
ＲＡＭは、第２プロセッサ２９０が演算領域として使用する。

第２プロセッサ２９０は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサを備える演算処理装置である。第２プロセッサ２９０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、第２プロセッサ２９０は、第２記憶部２８０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣにより構成してもよい。また、第２プロセッサ２９０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰとの組合せにより構成してもよい。さらに、第２プロセッサ２９０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

車両制御装置２７０は、機能的構成として、状況取得部２９１、空間マップ生成部２９２、車両位置計算部２９３、経路生成部２９４、通信制御部２９５、投写制御部２９６及び制御情報生成部２９７を備える。これらの機能的構成は、第２プロセッサ２９０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

状況取得部２９１は、センサ群２３０にセンシングの開始を指示する。状況取得部２９１は、センサ群２３０から入力されるセンサデータを第２記憶部２８０に一時的に記憶する。

空間マップ生成部２９２は、位置検出ユニット２２０から入力される位置情報及び方位情報や、カメラユニット２３５から入力される撮像画像、ソナーユニット２３７から入力されるセンサデータに基づき、車両５の周囲の状況を示す空間マップを生成する。
空間マップには、車両５の周囲に存在する障害物までの距離や方位等の情報が記録される。また、空間マップに記録される障害物には、他車両や、駐車場の柱等の構造物等が含まれる。

車両位置計算部２９３は、車両５が走行を開始すると、位置検出ユニット２２０から入力される位置情報及び方位情報や、舵角センサ２３１や車速センサ２３３のセンサデータに基づいて、車両５の位置を計算する。

経路生成部２９４は、空間マップ生成部２９２が生成した空間マップに基づいて、車両５が走行する経路の情報である経路情報をする。経路情報は、出庫経路に相当する。経路生成部２９４は、複数の経路情報を生成可能な場合には、複数の経路情報を生成する。また、経路生成部２９４は、経路情報ではなく、車両５が走行する範囲を示す範囲情報を生成してもよい。

通信制御部２９５は、第２近距離無線Ｉ／Ｆ２１０を制御して、情報処理装置１００と相互にデータ通信を行う。
通信制御部２９５は、経路生成部２９４が生成した経路情報を情報処理装置１００に送信する。また、通信制御部２９５は、情報処理装置１００から投写指示及び走行指示を受信する。投写指示は、ユーザが設定した停止位置を示す投写光を路面に投写させる指示である。走行指示は、ユーザが設定した停止位置まで、車両５を走行させる指示である。通信制御部２９５は、受信した投写指示及び走行指示を投写制御部２９６及び制御情報生成部２９７に出力する。

投写制御部２９６は、通信制御部２９５から停止位置の情報を取得し、停止位置での車両の大きさ及び向きに基づき、投写光を投写する投写位置及び投写範囲を決定する。投写制御部２９６は、駆動部２６７を制御して、決定した投写位置及び投写範囲に投写光を投写する。

制御情報生成部２９７は、通信制御部２９５から選択された経路情報及び停止位置の情報を入力する。制御情報生成部２９７は、入力されたこれらの情報に基づき、車両５を駐車位置から停止位置まで走行させる制御情報を生成し、生成した制御情報を駆動制御装置２４０に出力する。
駆動制御装置２４０は、車両制御装置２７０から入力される制御情報に基づいて駆動装置２５０の駆動を制御し、車両５を経路情報に沿って停止位置まで走行させる。

［４．車両制御システムの動作］
次に、車両制御システム１の動作について説明する。
処理制御部１６０は、ユーザの操作を受け付けると、出庫支援アプリを起動して車両５の出庫支援を開始する。
まず、処理制御部１６０は、第１近距離無線Ｉ／Ｆ１１０を制御して、情報処理装置１００と車載装置２００とを近距離無線通信により接続する。

次に、処理制御部１６０は、カメラ１３０に撮像を開始させ、カメラ１３０が生成した撮像画像を第１記憶部１７０から取得する。処理制御部１６０は、取得した撮像画像を画像解析して、撮像画像に撮像された車両５のナンバーを検出する。処理制御部１６０は、検出したナンバーと、第１記憶部１７０が記憶するナンバー情報１７３とが一致するか否かを判定する。

処理制御部１６０は、検出したナンバーと、ナンバー情報１７３とが一致しない場合、第１記憶部１７０から他の撮像画像を取得し、取得した撮像画像からナンバーを検出し、検出したナンバーがナンバー情報１７３と一致するか否かを再度、判定する。

処理制御部１６０は、ユーザの車両５を検出すると、カメラ１３０の撮像画像、及びＬｉＤＡＲ１４０のセンサデータに基づいて情報処理装置１００の位置を示す座標を算出する。
まず、処理制御部１６０は、撮像画像に撮像された車両５の特定部位を検出する。特定部位は、例えば、上述したようにナンバープレートや、ヘッドライト、サイドミラー等が挙げられる。処理制御部１６０は、情報処理装置１００から、検出した車両５の特定部位までの距離及び方位を取得する。例えば、処理制御部１６０は、情報処理装置１００から、車両５の特定部位までの距離及び方位を、ＬｉＤＡＲ１４０のセンサデータに基づいて取得する。

次に、処理制御部１６０は、車両５の特定部位から車両５の中心までの距離及び方位を、車両諸元のデータ１７５に基づいて算出する。処理制御部１６０は、情報処理装置１００から車両５の中心までの距離及び方位を特定すると、車両５の中心を原点とする座標系を設定し、設定した座標系において、情報処理装置１００の位置を示す座標を算出する。

図４は、タッチパネル１５０の表示の一例を示す図である。
次に、処理制御部１６０は、３Ｄ画像データ１７７に基づいて車両５の３次元画像を生成し、生成した車両５の３次元画像を、カメラ１３０の撮像画像に重畳する。車両５の３次元画像を、以下では、３Ｄ車両画像６という。また、撮像画像に、３Ｄ車両画像６を重畳した画像を表示画像１９０という。
処理制御部１６０は、生成した表示画像１９０をタッチパネル１５０に表示させる。
図４には、撮像画像に撮像された車両５に、３Ｄ車両画像６の一部を重畳した表示画像１９０を示す。表示画像１９０には、３Ｄ車両画像６の他に、決定ボタン１９１及び変更ボタン１９３が含まれる。決定ボタン１９１は、車両５を停止させる停止位置を決定するボタンである。変更ボタン１９３は、設定した停止位置を変更するボタンである。

図５は、タッチパネル１５０の表示の一例を示す図である。特に、図５は、タッチ操作により、表示画像１９０に表示した３Ｄ車両画像６の表示位置を変更する様子を示す図である。
ユーザは、タッチパネル１５０に表示画像１９０が表示されると、３Ｄ車両画像６に指をタッチさせ、タッチさせた指を、車両５を停止させたい停止位置まで移動させるタッチ操作を行う。このとき、処理制御部１６０は、タッチ操作により移動した指の位置が、車両制御装置２７０から受信した経路情報が示す経路上ではない場合、タッチ操作を受け付けない。つまり、３Ｄ車両画像６は、タッチ操作の操作前の位置に戻る。これにより、停止位置として、車両５が障害物等により走行できない位置が選択されないようにすることができる。

処理制御部１６０は、タッチ操作により移動した指の位置が、車両制御装置２７０から受信した経路情報が示す経路上である場合、タッチ操作による移動後の指の位置に３Ｄ車両画像６を表示する。

また、ユーザは、タッチ操作により移動させた３Ｄ車両画像６の位置を、再度、変更する場合、変更ボタン１９３を押下する。処理制御部１６０は、変更ボタン１９３が押下されると、タッチ操作による３Ｄ車両画像６の位置の変更を受け付ける。

ユーザは、停止位置を決定すると、決定ボタン１９１を押下する。処理制御部１６０は、決定ボタン１９１が押下されると、タッチパネル１５０での３Ｄ車両画像６の移動量及び移動方向に基づき、経路情報が示す経路において、車両５を停止させる位置を示す停止位置の情報を算出する。
次に、処理制御部１６０は、投写指示及び走行指示を車両制御装置２７０に送信する。走行指示は、ユーザが選択した経路情報と、この経路情報が示す経路において、車両５を停止させる停止位置の情報とを含む。

車両制御装置２７０は、情報処理装置１００から投写指示及び走行指示を受信すると、走行指示に含まれる停止位置の情報が示す停止位置での車両５の大きさ及び向きに基づき、投写光を投写する投写位置及び投写範囲を決定する。
車両制御装置２７０は、駆動部２６７を制御して、決定した投写位置及び投写範囲に投写光を投写する。車両５が実際に停止する停止位置に投写光を投写するので、ユーザは、投写光により車両５が停止する停止位置を確認することができる。

次に、車両制御装置２７０は、走行指示に含まれる経路情報及び停止位置の情報に基づき、車両５を駐車位置から停止位置まで走行させる制御情報を生成する。車両制御装置２７０は、生成した制御情報を駆動制御装置２４０に送信する。これにより、車両５は、自動運転による走行を開始し、駐車位置から停止位置まで移動する。

図６は、ユーザが選択した停止位置Ｐに投写光を投写した状態を示す図である。
また、図７は、車両５を、投写光が示す停止位置Ｐまで移動させた状態を示す図である。車両５が駐車位置から停止位置Ｐまで走行中も、投写部２６０は、一定の位置に投写光を投写する。このため、ユーザや、車両５の周囲の他者に、車両５が移動する位置を投写光により認識させることができる。

また、図８は、車両５が経路情報の経路に従って移動しているときのタッチパネル１５０に表示画面を示す図である。
図８に示すように情報処理装置１００のタッチパネル１５０には、キャンセルボタン１９５が表示される。キャンセルボタン１９５は、車両５の走行を中止するボタンである。ユーザは、車両５の走行を中止させたい場合に、キャンセルボタン１９５を押下する。処理制御部１６０は、キャンセルボタン１９５が押下されると、車両５の制御の停止指示を示す信号を車両制御装置２７０に送信する。
車両制御装置２７０は、情報処理装置１００から車両５の制御の停止指示を示す信号を受信すると、車両５の走行停止を駆動制御装置２４０に指示する。駆動制御装置２４０は、走行停止が指示されると、動力装置２５３を制御して駆動輪の駆動を停止し、制動装置２５５を制御して車両５の車輪に制動力を付与する。

図９は、情報処理装置１００の動作を示すフローチャートである。
図９に示すフローチャートを参照しながら情報処理装置１００の動作を説明する。
まず、処理制御部１６０は、出庫支援アプリを選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。処理制御部１６０は、出庫支援アプリを選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、出庫支援アプリが選択されるまで待機する。

処理制御部１６０は、出庫支援アプリが選択されると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、第１近距離無線Ｉ／Ｆ１１０を制御して、情報処理装置１００を車載装置２００に近距離無線通信により接続する（ステップＳ２）。

次に、処理制御部１６０は、カメラ１３０に撮像指示を送信し、カメラ１３０が撮像画像を取得する（ステップＳ３）。処理制御部１６０は、取得した撮像画像を画像解析し、ナンバープレートのナンバーを検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。

処理制御部１６０は、ナンバーを検出していない場合（ステップＳ４／ＮＯ）、第１記憶部１７０から次の撮像画像を取得し、ナンバーの検出を継続する（ステップＳ３）。
また、処理制御部１６０は、ナンバーを検出した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、検出したナンバーが、第１記憶部１７０が記憶するナンバー情報１７３と一致するか否かを判定する（ステップＳ５）。

処理制御部１６０は、検出したナンバーが、ナンバー情報１７３と一致しない場合（ステップＳ５／ＮＯ）、第１記憶部１７０から次の撮像画像を取得し、ナンバーの検出を継続する（ステップＳ３）。
また、処理制御部１６０は、検出したナンバーが、ナンバー情報１７３と一致した場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、座標系を設定し、情報処理装置１００の位置を示す座標を算出する（ステップＳ６）。処理制御部１６０は、駐車中の車両５の中心を座標系の原点に設定し、設定した座標系での情報処理装置１００の位置を示す座標を算出する。

次に、処理制御部１６０は、車両制御装置２７０から経路情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ７）。処理制御部１６０は、経路情報を受信していない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、経路情報を受信するまで待機する。

処理制御部１６０は、処理制御部１６０は、経路情報を受信した場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、３Ｄ画像データ１７７に基づいて３Ｄ車両画像６を生成し、生成した３Ｄ車両画像６を撮像画像に重畳して表示画像１９０を生成する。処理制御部１６０は、生成した表示画像１９０をタッチパネル１５０に表示する（ステップＳ８）。

次に、処理制御部１６０は、ボタン操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ９）。処理制御部１６０は、ボタン操作を受け付けていない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、ボタン操作を受け付けるまで待機する。

処理制御部１６０は、ボタン操作を受け付けると（ステップＳ９／ＹＥＳ）、受け付けたボタン操作が、変更ボタン１９３の操作であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。処理制御部１６０は、受け付けた操作が、変更ボタン１９３の操作である場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、ユーザのタッチ操作に従い３Ｄ車両画像６の表示位置を変更する（ステップＳ１１）。その後、処理制御部１６０は、ステップＳ９の判定に戻る。

また、処理制御部１６０は、受け付けたボタン操作が、変更ボタン１９３の操作ではない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、決定ボタン１９１の操作であると判定し、投写指示及び走行指示を車両制御装置２７０に送信する（ステップＳ１２）。走行指示には、車両５を走行させる経路情報と、車両５を停止させる停止位置の情報とが含まれる。

次に、処理制御部１６０は、タッチパネル１５０に表示した３Ｄ車両画像６を含む表示画像１９０を消去し（ステップＳ１３）、キャンセルボタン１９５をタッチパネル１５０に表示する（ステップＳ１４）。

次に、処理制御部１６０は、キャンセルボタン１９５の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１５）。処理制御部１６０は、キャンセルボタン１９５の操作を受け付けた場合（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、車両５の制御の停止指示を車両制御装置２７０に送信し（ステップＳ１７）、この処理フローを終了する。車両制御装置２７０は、車両５の制御の停止指示を情報処理装置１００から受信すると、駆動制御装置２４０に、車両５の制御を停止するように指示する。

また、処理制御部１６０は、キャンセルボタン１９５の操作を受け付けていない場合（ステップＳ１５／ＮＯ）、駆動制御装置２４０から停止位置に到着したことを通知する到着通知を受信したか否かを判定する(ステップＳ１６)。
処理制御部１６０は、到着通知を受信していない場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、ステップＳ１７の判定に戻る。また、処理制御部１６０は、駆動制御装置２４０から到着通知を受信した場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。

図１０は、車両制御装置２７０の動作を示すフローチャートである。
図１０に示すフローチャートを参照しながら車両制御装置２７０の動作を説明する。
まず、車両制御装置２７０は、近距離無線通信による無線接続を検出したか否かを判定する（ステップＴ１）。車両制御装置２７０は、無線接続を検出していない場合（ステップＴ１／ＮＯ）、近距離無線通信による無線接続を検出するまで待機する。

車両制御装置２７０は、近距離無線通信による無線接続を検出した場合（ステップＴ１／ＹＥＳ）、センサ群２３０にセンシングの開始指示を送信し、センサデータを第２記憶部２８０から取得する（ステップＴ２）。

次に、車両制御装置２７０は、取得したセンサデータに基づいて空間マップを生成し（ステップＴ３）、生成した空間マップに基づき、車両５が駐車位置から出庫する経路である経路情報を生成する（ステップＴ４）。車両制御装置２７０は、生成した経路情報を、情報処理装置１００に送信する（ステップＴ５）。

次に、車両制御装置２７０は、投写指示及び走行指示を情報処理装置１００から受信したか否かを判定する（ステップＴ６）。車両制御装置２７０は、投写指示及び走行指示を受信していない場合（ステップＴ６／ＮＯ）、投写指示及び走行指示を情報処理装置１００から受信するまで待機する。

車両制御装置２７０は、投写指示及び走行指示を情報処理装置１００から受信すると（ステップＴ６／ＹＥＳ）、受信した走行指示に含まれる停止位置及び経路情報に基づき、車両５を駐車位置から停止位置まで走行させる制御情報を生成する（ステップＴ７）。車両制御装置２７０は、生成した制御情報を駆動制御装置２４０に出力する（ステップＴ８）。駆動制御装置２４０は、入力された制御情報に基づいて駆動装置２５０を駆動する。これにより車両５が走行を開始する。

次に、車両制御装置２７０は、車両５が走行を開始すると、位置検出ユニット２２０から入力される位置情報及び方位情報や、舵角センサ２３１や車速センサ２３３のセンサデータに基づいて、車両５の位置を計算する（ステップＴ９）。

次に、車両制御装置２７０は、受信した投写指示に含まれる座標に基づき、投写光を投写する投写位置及び投写範囲を決定する（ステップＴ１０）。車両制御装置２７０は、駆動部２６７を制御して、決定した投写位置及び投写範囲に投写光を投写する（ステップＴ１１）。

次に、車両制御装置２７０は、車両５が停止位置に到着したか否かを判定する（ステップＴ１２）。車両制御装置２７０は、車両５が停止位置に到着していない場合（ステップＴ１２／ＮＯ）、ステップＴ９の処理に戻り、車両５の位置を再度計算する。また、車両制御装置２７０は、車両５が停止位置に到着した場合（ステップＴ１２／ＹＥＳ）、到着通知を情報処理装置１００に送信する（ステップＴ１３）、この処理フローを終了する。

［５．効果］
以上説明したように本実施形態の車両制御装置２７０は、経路生成部２９４と、通信制御部２９５と、投写制御部２９６とを備える。
経路生成部２９４は、車両５に搭載されたセンサ群２３０のセンシング結果に基づき、車両の出庫経路を生成する。
通信制御部２９５は、情報処理装置１００に出庫経路を送信し、情報処理装置１００から車両を停止させる停止位置を受信する。
投写制御部２９６は、光源２６１から射出される光を、停止位置に対応する路面の位置に投写する。

これにより、光源２６１から射出される光を、停止位置に対応する路面の位置に投写するため、自動運転により出庫する車両の停止位置を精度よく通知することができる。

通信制御部２９５は、停止位置を変更する変更要求と、変更後の停止位置とを情報処理装置１００から受信する。
投写制御部２９６は、変更後の停止位置に対応する路面の位置に、光源２６１から射出される光を投写する。

これにより、車両５の停止位置の再設定が容易になる。再設定された停止位置においても、光源２６１から射出される光を投写するので、自動運転により出庫する車両の停止位置を精度よく通知することができる。

投写制御部２９６は、車両５が出庫経路を走行中も、停止位置に対応する路面の位置に、光源２６１から射出される光を投写する。

これにより、車両５の周囲にいる他者に、車両５の停止位置を通知することができ、出庫のときの安全性を高めることができる。

車両制御システム１は、車両制御装置２７０に加え、情報処理装置１００を備える。
情報処理装置１００は、出庫経路に基づき、駐車位置から出庫した車両を停止する停止位置の選択を受け付けるタッチパネル１５０と、タッチパネル１５０が受け付ける停止位置を車両制御装置２７０に送信する処理制御部１６０と、を備える。

駐車位置から出庫した車両を停止する停止位置を、タッチパネル１５０の操作により選択することができ、簡易な操作により停止位置を選択することができる。

情報処理装置１００は、カメラ１３０を備える。
処理制御部１６０は、カメラ１３０が生成した撮像画像に、車両５に対応する３Ｄ車両画像６を重畳した表示画像１９０をタッチパネル１５０に表示する。
タッチパネル１５０は、３Ｄ車両画像６の表示画像１９０での表示位置を変更する変更操作を受け付ける。
処理制御部１６０は、変更操作による変更後の３Ｄ車両画像６の位置を停止位置として車両制御装置２７０に送信する。

これにより、車両５に対応した３Ｄ車両画像６を操作しながら駐車位置から出庫する車両５の停止位置を設定することができる。このため、実際に車両５が停止位置に停止したときの状態をタッチパネル１５０に表示することができ、情報処理装置１００による停止位置の設定をより精度よく行うことができる。

処理制御部１６０は、変更操作を受け付けても、変更後の３Ｄ車両画像６の表示位置が、出庫経路に対応する表示画像１９０上の位置ではない場合、変更操作を受け付けない。

これにより、障害物等により車両５が走行できない経路が選択されるのを防止することができる。

タッチパネル１５０は、停止位置の変更要求と、表示画像１９０上での３Ｄ車両画像６の変更後の位置とを受け付ける。
処理制御部１６０は、変更要求と、変更後の停止位置とを車両制御装置２７０に送信する。
通信制御部２９５は、変更要求と、変更後の停止位置とを情報処理装置１００から受信する。
投写制御部２９６は、変更後の停止位置に対応する路面の位置に、光源２６１から射出される光を投写する。

これにより、車両５の停止位置の再設定が容易になる。再設定された停止位置においても、光源２６１から射出される光を投写するので、自動運転により出庫する車両の停止位置を精度よく通知することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、撮像画像から検出しナンバーが、第１記憶部１７０が記憶するナンバー情報１７３に一致するか否かを判定してユーザの車両５の特定を特定した。他の形態として、第１記憶部１７０が、車両５に対応した車種やカラー、年式の車両の車両画像を記憶し、カメラ１３０の撮像画像と、車両画像とを比較することで、ユーザの車両５を特定してもよい。

また、図２に示す情報処理装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

図３に示す車載装置２００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図８及び図９に示すフローチャートの処理単位は、情報処理装置１００及び車両制御装置２７０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。情報処理装置１００及び車両制御装置２７０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、情報処理装置１００及び車両制御装置２７０の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１ 車両制御システム
５ 車両
６ ３Ｄ車両画像
１００ 情報処理装置
２００ 車載装置
２３０ センサ群
２７０ 車両制御装置

Claims (7)

1. 車両に搭載されたセンサのセンシング結果に基づき、前記車両の出庫経路を生成する経路生成部と、
   外部装置に前記出庫経路を送信し、前記外部装置から前記車両を停止させる停止位置を受信する通信制御部と、
   光源から射出される光を、前記停止位置に対応する路面の位置に投写する投写制御部と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記通信制御部は、前記停止位置を変更する変更要求と、変更後の前記停止位置とを前記外部装置から受信し、
   前記投写制御部は、変更後の前記停止位置に対応する路面の位置に、前記光源から射出される光を投写する、ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
3. 前記投写制御部は、前記車両が前記出庫経路を走行中も、前記停止位置に対応する路面の位置に、前記光源から射出される光を投写する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御装置。
4. 車両に搭載されたセンサのセンシング結果に基づき、前記車両の出庫経路を生成する経路生成部と、
   前記出庫経路を送信する通信制御部と、
   を備える車両制御装置と、
   前記出庫経路に基づき、駐車位置から出庫した前記車両を停止する停止位置の選択を受け付ける操作部と、
   前記操作部が受け付ける停止位置を前記車両制御装置に送信する制御部と、を備える情報処理装置と、を備え、
   前記車両制御装置は、
   光源から射出される光を、前記停止位置に対応する路面の位置に投写する投写制御部を備える、ことを特徴とする車両制御システム。
5. 前記情報処理装置は、撮像部と、表示部と、を備え、
   前記制御部は、前記撮像部が生成した撮像画像に、前記車両に対応する車両画像を重畳した表示画像を前記表示部に表示し、
   前記操作部は、前記車両画像の前記表示画像での表示位置を変更する変更操作を受け付け、
   前記制御部は、前記変更操作による変更後の前記車両画像の位置を前記停止位置として前記車両制御装置に送信する、ことを特徴とする請求項４記載の車両制御システム。
6. 前記制御部は、前記変更操作を受け付けても、変更後の前記車両画像の表示位置が、前記出庫経路に対応する表示画像上の位置ではない場合、前記変更操作を受け付けない、ことを特徴とする請求項５記載の車両制御システム。
7. 前記操作部は、前記停止位置の変更要求と、前記表示画像上での前記車両画像の変更後の位置とを受け付け、
   前記制御部は、前記変更要求と、変更後の前記停止位置とを前記車両制御装置に送信し、
   前記通信制御部は、前記変更要求と、変更後の前記停止位置とを前記情報処理装置から受信し、
   前記投写制御部は、変更後の停止位置に対応する路面の位置に、前記光源から射出される光を投写する、ことを特徴とする請求項５又は６記載の車両制御システム。

Images