JP2024023006A - 処理システム、処理装置、自律走行装置、処理方法、処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理システムの提供。【解決手段】自律走行装置１の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムのプロセッサは、自律走行装置１の将来走行ルートＦｒを取得することと、将来走行ルートＦｒに沿った自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して、他道路ユーザ９に許容される行動範囲Ｒｕの当該走行範囲Ｒｄ側での境界Ｂｒを通知する境界画像Ｉｂを含んだ、通知画像Ｉｎを将来走行ルートＦｒにおける走行路Ｗｒ上に投影することとを、実行するように構成される。【選択図】図１０

Description

本開示は、自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する技術に、関する。

特許文献１に開示の技術では、自車両の周囲領域に他の移動体が判別されると、当該他の移動体近傍となる路面位置にイメージが投影される。

特開２００８－７０７９号公報

しかし、特許文献１に開示の技術が自律走行装置に適用される場合、他の移動体へ注意を促すためのイメージによっては、自律走行装置の将来走行における挙動までを他の移動体へと通知して、当該挙動に対する安心感を与えることは困難であった。

本開示の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理装置、及びそれを搭載した自律走行装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、
プロセッサ（１２）を有し、自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、実行するように構成される。

本開示の第二態様は、
プロセッサ（１２）を有し、自律走行装置（１）に搭載可能に構成され、自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
プロセッサは、
自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、実行するように構成される。

本開示の第三態様は、第二態様の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置である。

本開示の第四態様は、
自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、含む。

本開示の第五態様は、
自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行するために記憶媒体（１１）に記憶され、プロセッサ（１２）により実行される命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得させることと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影させることとを、含む。

このような第一～第五態様では、自律走行装置の将来走行ルートが取得される。そこで第一～第五態様によると、将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲に対して、他道路ユーザに許容される行動範囲の当該走行範囲側での境界を通知する境界画像を含んで、通知画像が将来走行ルートにおける走行路上に投影される。これにより他道路ユーザは、境界画像を含んだ通知画像から、自律走行装置の将来走行における走行範囲だけでなく、当該走行範囲での自律走行装置の挙動に応じて許容され得る行動範囲まで、認識することができる。故に、自律走行装置の将来走行における挙動に対しての安心感を、他道路ユーザへ与えることが可能となる。

第一実施形態による処理システムの物理構成を示すブロック図である。 第一実施形態の適用される自律走行装置の走行状態を説明するための斜視図である。 第一実施形態の適用される自律走行装置を示す斜視図である。 第一実施形態の適用される自律走行装置を示すブロック図である。 第一実施形態による処理システムの機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態による処理フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。 第一実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。 第一実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。 第一実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。 第一実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。 第一実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。 第二実施形態による処理フローを示すフローチャートである。 第二実施形態による処理フローを説明するための斜視図である。

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態の処理システム１０は、図２に示す自律走行装置１の自律走行に関連する処理（以下、自律走行関連処理という）を、遂行する。特に本実施形態の自律走行関連処理は、自律走行装置１から他道路ユーザ（other road user）９への通知に関する通知処理を、少なくとも含む。ここで自律走行装置１に対する他道路ユーザ９とは、自律走行装置１の走行する外部環境に存在する、自律走行装置１以外の道路ユーザである。他道路ユーザ９には、例えば歩行者等の人間といった脆弱な道路ユーザと、例えば自動車、トラック、バイク、及び自転車等の車両といった非脆弱な道路ユーザとが、含まれる。

自律走行装置１は、前後左右の任意方向に自律走行可能に構成されている。自律走行装置１は、道路を自律走行して荷物を配送先へ搬送する、配送車両であってもよい。自律走行装置１は、倉庫内外を自律走行して荷物を搬送する、物流車両であってもよい。自律走行装置１は、災害地を自律走行して物資を運搬又は情報を収集する、災害支援ロボットであってもよい。自律走行装置１は、これら以外の種別であっても、勿論よい。さらにいずれの種の自律走行装置１であっても、外部センタとの通信によりリモートでの走行支援又は走行制御を受けつつ、自律走行してもよい。

具体的に図３，４に示すように自律走行装置１は、ボディ２、駆動系３、センサ系４、通信系５、地図データベース６、及び情報提示系７を備えている。ボディ２は、例えば金属等により、中空状に形成されている。ボディ２は、自律走行装置１の他の構成要素を、内部に又は内部から外部に跨って保持している。

駆動系３は、車輪３０、バッテリ３２、及び電動アクチュエータ３４を有している。車輪３０は、ボディ２により複数支持されている。各車輪３０は、それぞれ独立して回転可能に構成されている。複数車輪３０のうち、ボディ２の左右に一つずつを対として一対設けられる駆動輪３００は、それぞれ個別の電動アクチュエータ３４により独立して駆動される。特に本実施形態では、これら各駆動輪３００間での回転速度差（即ち、単位時間当たりの回転数差）に応じて、自律走行装置１の駆動状態が直進駆動と旋回駆動とのいずれかに切り替わる。

具体的には、左右の駆動輪３００間での回転速度差が零値、又は零値と擬制可能な範囲では、自律走行装置１が直進駆動される。一方、左右の駆動輪３００間での回転速度差が増大する範囲では、自律走行装置１の旋回駆動される旋回半径が、当該回転速度差の増大に応じて縮小する。ここで旋回半径とは、ボディ２の鉛直中心線と旋回駆動の旋回中心との平面視における距離を意味することから、旋回半径が実質０に縮小される旋回駆動が特に、点旋回駆動となる。尚、複数車輪３０には、駆動輪３００に従動して回転する少なくとも一つの従動輪３０１が、含まれているとよい。

バッテリ３２は、ボディ２内に搭載されている。バッテリ３２は、例えばリチウムイオン電池等の蓄電池を主体に、構成されている。バッテリ３２は、放電によって自律走行装置１の電装品へ供給する電力を、外部からの充電によって蓄える。バッテリ３２は、電動アクチュエータ３４からの回生電力を、回収して蓄えてもよい。バッテリ３２は、電動アクチュエータ３４、センサ系４、通信系５、地図データベース６、及び情報提示系７と、処理システム１０において後述の如く自律走行装置１に搭載される少なくとも一部分とに対して、ワイヤハーネスを介して電力供給可能に接続されている。

図４に示すように電動アクチュエータ３４は、ボディ２内に一対搭載されている。各電動アクチュエータ３４は、それぞれ個別の電動モータを主体に構成されている。各電動アクチュエータ３４は、それぞれ対応する駆動輪３００を独立して回転駆動する。各電動アクチュエータ３４には、それぞれ対応する駆動輪３００の回転中に制動を与える、ブレーキユニット３４０が設けられている。各電動アクチュエータ３４には、それぞれ対応する駆動輪３００を停止中にロックする、ロックユニットがさらに設けられていてもよい。

図３，４に示すセンサ系４は、処理システム１０において利用可能なセンシング情報を、自律走行装置１における外界及び内界のセンシングによって取得する。そのためにセンサ系４の構成要素は、ボディ２の複数箇所に搭載されている。具体的にセンサ系４は、外界センサ４０と内界センサ４１とを、少なくとも一つずつ有している。

外界センサ４０は、自律走行装置１の周辺環境となる外界から、センシング情報としての外界情報を取得する。外界センサ４０は、自律走行装置１の外界に存在する物体を検知する、物体検知タイプであってもよい。物体検知タイプの外界センサ４０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。外界センサ４０は、自律走行装置１の外界において特定の環境物理量を検知する、環境検知タイプであってもよい。環境検知タイプの外界センサ４０は、例えば照度センサ等である。

図４に示す内界センサ４１は、自律走行装置１の内部環境となる内界から、センシング情報としての内界情報を取得する。内界センサ４１は、自律走行装置１の内界において特定の運動物理量を検知する、運動検知タイプであってもよい。運動検知タイプの内界センサ４１は、例えば速度センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサ等のうち、少なくとも一種類である。

通信系５は、処理システム１０及び外部において利用可能な通信情報を、自律走行装置１の外界との間における無線通信により送受信する。通信系５は、自律走行装置１の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において通信情報を送受信する、Ｖ２Ｘタイプを有している。Ｖ２Ｘタイプの通信系５は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。

通信系５は、自律走行装置１の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から測位信号を受信する、測位タイプを有していてもよい。測位タイプの外界センサ４０は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。通信系５は、自律走行装置１の外界に存在する移動端末との間において通信情報を送受信する、端末通信タイプを有していてもよい。端末通信タイプの通信系５は、例えばブルートゥース（Bluetooth：登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

地図データベース６は、処理システム１０において利用可能な地図情報を、記憶する。地図データベース６は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成されている。地図データベース６は、自律走行装置１の自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図データベース６は、自律走行装置１の走行を計画するプランニングユニットの、データベースであってもよい。地図データベース６は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。

地図データベース６は、通信系５を通じて外部センタから受信する通信情報の一部として、最新の地図情報を取得してから記憶する。ここで地図情報は、自律走行装置１の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されているとよい。地図情報は、例えば道路の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。

図３，４に示す情報提示系７は、自律走行関連処理のうちの通知処理として、自律走行装置１から他道路ユーザ９へと向けて通知情報を提示する。情報提示系７は、他道路ユーザ９である例えば歩行者等の人間及び／又は他道路ユーザ９に搭乗する人間の視覚を刺激することで、通知情報を提示する視覚刺激タイプとして、プロジェクタユニット７０を少なくとも有している。

プロジェクタユニット７０は、ボディ２に少なくとも一つ、搭載されている。プロジェクタユニット７０は、例えば画像投影器等を主体に構成されている。プロジェクタユニット７０は、自律走行装置１の走行する道路である、走行路Ｗｒ（図２参照）に対して画像を位置合わせ状態に投影する、プロジェクションマッピングを実現する。プロジェクタユニット７０による最短投影距離は、自律走行装置１から走行方向の前方に、例えば１ｍ等に設定される。プロジェクタユニット７０による最長投影距離は、自律走行装置１から走行方向の前方に、例えば５ｍ等に設定される。

情報提示系７は、プロジェクタユニット７０以外にも視覚刺激タイプとして、例えばモニタユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類を有していてもよい。また、視覚刺激タイプ以外にも情報提示系７は、他道路ユーザ９である例えば歩行者等の人間及び／又は他道路ユーザ９に搭乗する人間の聴覚を刺激することで、通知情報を提示してもよい。こうした聴覚刺激タイプの情報提示系７としては、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類を有していてもよい。

このような自律走行装置１の制御機能を担う処理システム１０は、ボディ２に搭載されるコンピュータを含んだ、少なくとも一つの専用コンピュータを主体に構成されている。そこで、処理システム１０を構成する専用コンピュータは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち少なくとも一種類を介して、バッテリ３２、電動アクチュエータ３４、センサ系４、通信系５、地図データベース６、及び情報提示系７に接続されている。

処理システム１０を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の走行する目標軌道を計画する、プランニングＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。処理システム１０を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の目標軌道に実軌道を追従させる、軌道制御ＥＣＵであってもよい。処理システム１０を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の各電動アクチュエータ３４を制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。

処理システム１０を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１のセンサ系４を制御する、センシングＥＣＵであってもよい。処理システム１０を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の自己位置を含む自己状態量を地図データベース６に基づき推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。処理システム１０を構成する専用コンピュータは、自律走行装置１の情報提示系７を制御する、情報提示ＥＣＵであってもよい。処理システム１０を構成する専用コンピュータは、例えば通信系５を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、ボディ２外のコンピュータであってもよい。

図４に示すように処理システム１０を構成する専用コンピュータは、メモリ１１及びプロセッサ１２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

処理システム１０においてプロセッサ１２は、自律走行装置１の自律走行関連処理を遂行するためにメモリ１１に記憶された、制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより処理システム１０は、自律走行関連処理を遂行するための機能ブロックを、複数構築する。処理システム１０において構築される複数の機能ブロックには、図５に示すように情報取得ブロック１００及び投影ブロック１１０が含まれている。

これらブロック１００，１１０の共同により、処理システム１０が自律走行関連処理を遂行する処理方法は、図６に示す処理フローに従って実行される。処理フローは、自律走行装置１の起動中に繰り返し実行される。尚、処理フローにおける各「Ｓ」は、処理プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

Ｓ１００において情報取得ブロック１００は、図２に示すように自律走行装置１を将来走行させる将来走行ルートＦｒ上での、走行計画となるルート情報を取得する。ルート情報は、通信系５を通じて外部センタから受信する通信情報の一部として、取得されてもよい。ルート情報は、通信系５を通じて外部センタから受信する通信情報に基づき情報取得ブロック１００により計画されることで、取得されてもよい。ルート情報は、自律走行装置１を自律走行により到達させる、例えば目的地及び経由地等の地点計画情報を含んでいるとよい。ルート情報は、地点計画情報に従って自律走行装置１を自律走行により辿らせる、将来軌跡情報を含んでいるとよい。

図６に示すよう処理フローでは、Ｓ１００に続いてＳ１０１が実行される。Ｓ１０１において情報取得ブロック１００は、Ｓ１００により取得されたルート情報の表す将来走行ルートＦｒ上の、外部環境に関する環境情報を取得する。環境情報は、外界センサ４０によるセンシング情報、通信系５を通じて外部センタから受信する通信情報、及び地図データベース６の地図情報のうち、複数種類に基づき取得される。環境情報は、将来走行ルートＦｒ上のうち、図２に示すように自律走行装置１の現在走行位置からプロジェクタユニット７０の最長投影距離までの範囲に亘る、走行路Ｗｒの路面情報を少なくとも含んでいる。ここで走行路Ｗｒの路面情報は、例えば路面の平面度情報、路面の明るさ情報、及び路面の摩擦係数情報等のうち、少なくとも一種類であるとよい。環境情報は、路面情報以外にも、例えば将来走行ルートＦｒ上の静止物情報、将来走行ルートＦｒ上の気象情報、及び将来走行ルートＦｒ上の交通情報等のうち、少なくとも一種類を含んでいてもよい。

図６に示すように処理フローでは、Ｓ１０１とは並行して、若しくはＳ１０１よりも前若しくは後（同図は後の例）に、Ｓ１０２が実行される。Ｓ１０２において情報取得ブロック１００は、現在走行位置における自律走行装置１の状態情報を、取得する。状態情報は、内界センサ４１によるセンシング情報に基づき取得される。状態情報は、自律走行装置１の例えば速度、加速度、及びヨーレート等のうち少なくとも一種類の、運動情報を含んでいるとよい。状態情報は、バッテリ３２の充電状態を表す充電情報を、含んでいてもよい。状態情報は、例えばバッテリ３２、及び電動アクチュエータ３４等のうち少なくとも一種類の、劣化情報を含んでいてもよい。

Ｓ１０１，Ｓ１０２の実行後に処理フローでは、図６に示すＳ１０３が実行される。Ｓ１０３において情報取得ブロック１００は、Ｓ１００により取得されたルート情報の表す将来走行ルートＦｒに沿って、図７に示すように自律走行装置１の走行範囲Ｒｄを設定するために、将来軌跡Ｔｄを取得する。このとき将来軌跡Ｔｄは、将来走行ルートＦｒに従って自律走行装置１に辿らせる理想的な走行範囲Ｒｄとして、ルート情報のうち将来軌跡情報に基づき取得される。

図６に示すよう処理フローでは、Ｓ１０３に続いてＳ１０４が実行される。Ｓ１０４において情報取得ブロック１００は、Ｓ１０３により取得された将来軌跡Ｔｄに対して、図７に示すように複数の距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃを割り当てる。このとき各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃは、将来走行ルートＦｒに沿った自律走行装置１からの設定距離毎に、区分けされる。

具体的に遠距離領域Ｔｄｌは、走行計画に従う理想的な走行範囲Ｒｄとなる将来軌跡Ｔｄへの他道路ユーザ９の進入に対して、自律走行装置１が衝突を回避するように将来走行ルートＦｒ上での走行計画を変更可能な距離の範囲に、定義される。換言すれば遠距離領域Ｔｄｌは、自律走行装置１が将来走行ルートＦｒ上での走行計画変更により、将来軌跡Ｔｄへ進入した場合の他道路ユーザ９との衝突を回避可能な距離に関して、将来走行ルートＦｒに沿った範囲に設定される。但し、本実施形態における遠距離領域Ｔｄｌは、該当する走行計画の変更可能距離範囲のうち、プロジェクタユニット７０の最長投影距離までの範囲に制限される。こうした遠距離領域Ｔｄｌは、Ｓ１００～Ｓ１０３により取得された各情報のうち少なくとも一種類に基づく最適な走行計画の変更可能距離範囲に、可変調整される。また、遠距離領域Ｔｄｌにおける走行計画の変更としては、例えば走行方向の一時的変更を含んだ将来走行ルートＦｒの変更、及び走行速度の変更等のうち、少なくとも一種類が想定されるとよい。

中距離領域Ｔｄｍは、走行範囲Ｒｄとなる将来軌跡Ｔｄへの他道路ユーザ９の進入に対して、自律走行装置１が衝突を回避するようにブレーキユニット３４０によって制動可能な距離の範囲に、定義される。換言すれば中距離領域Ｔｄｍは、自律走行装置１が将来走行ルートＦｒ上での制動により、将来軌跡Ｔｄへ進入した場合の他道路ユーザ９との衝突を回避可能な距離に関して、将来走行ルートＦｒに沿った範囲に設定される。但し、本実施形態における中距離領域Ｔｄｍは、該当する制動可能距離範囲のうち遠距離領域Ｔｄｌを除く距離範囲に設定されることで、当該遠距離領域Ｔｄｌよりも自律走行装置１に近接した距離範囲に制限される。こうした中距離領域Ｔｄｍは、Ｓ１００～Ｓ１０３により取得された各情報のうち少なくとも一種類に基づく最適な制動可能距離範囲に、可変調整される。

近距離領域Ｔｄｃは、走行範囲Ｒｄとなる将来軌跡Ｔｄへの他道路ユーザ９の進入に対して、自律走行装置１との衝突リスクが懸念される距離の範囲に、定義される。但し、本実施形態における近距離領域Ｔｄｃは、プロジェクタユニット７０の最短投影距離から最長投影距離までの範囲のうち、遠距離領域Ｔｄｌ及び中距離領域Ｔｄｍを除く距離範囲に、設定される。換言すれば近距離領域Ｔｄｃは、将来走行ルートＦｒに沿って遠距離領域Ｔｄｌ及び中距離領域Ｔｄｍよりも自律走行装置１に近接した距離の範囲に、制限される。こうした近距離領域Ｔｄｃは、遠距離領域Ｔｄｌ及び中距離領域Ｔｄｍに応じた距離範囲に、可変調整される。

図６に示すように処理フローでは、Ｓ１０４と並行して、又は１０４よりも前若しくは後（同図は後の例）に、Ｓ１０５が実行される。Ｓ１０５において情報取得ブロック１００は、Ｓ１０３により取得された将来軌跡Ｔｄに対して、図７に示すように自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して想定されるマージン範囲Ｍｄを、設定する。このときマージン範囲Ｍｄは、例えば外部環境に起因する外乱等に応じた自律走行装置１の挙動変化により、走行計画に従う理想的な将来軌跡Ｔｄが将来走行ルートＦｒ上での走行路Ｗｒの横方向Ｄａに変動する可能性のある、変動想定範囲に定義される。そこでマージン範囲Ｍｄは、走行路Ｗｒとなる道路の横方向Ｄａにおいて、将来軌跡Ｔｄの両外側に想定される。こうしたマージン範囲Ｍｄは、将来軌跡Ｔｄにおける各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃのうち、二領域又は全領域の共通範囲に設定されてもよい。マージン範囲Ｍｄは、将来軌跡Ｔｄの各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃ毎での、相違範囲に設定されてもよい。

Ｓ１０４，Ｓ１０５の実行後に処理フローでは、図６に示すＳ１０６が実行される。Ｓ１０６において投影ブロック１１０は、図８～１２に示すように将来走行ルートＦｒにおける走行路Ｗｒ上への投影により他道路ユーザ９に対する通知を実現するための、通知画像Ｉｎを生成する。このとき通知画像Ｉｎは、図７の如く将来走行ルートＦｒに沿った自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して、他道路ユーザ９の行動可能な範囲として許容される行動範囲Ｒｕの、当該走行範囲Ｒｄ側での境界（即ち、限界）Ｂｒを通知するために、図８～１２の如く境界画像Ｉｂを含んで生成される。それと共に通知画像Ｉｎは、行動範囲Ｒｕの境界Ｂｒを決める基準となる走行範囲Ｒｄとして、走行計画に従う理想的な将来軌跡Ｔｄを通知するために、図８～１２の如く軌跡画像Ｉｔも含んで生成される。

具体的に通知画像Ｉｎは、Ｓ１０３により取得された将来軌跡Ｔｄを通知する軌跡画像Ｉｔよりも横方向Ｄａの両外側において、Ｓ１０５により取得されたマージン範囲Ｍｄと行動範囲Ｒｕとの境界Ｂｒ上に境界画像Ｉｂを表示するように、合成される。これは、横方向Ｄａにおいて将来軌跡Ｔｄの両側縁部からそれぞれマージン範囲Ｍｄを空けた箇所に、境界Ｂｒが位置合わせして想定されることを、意味する。それと共に行動範囲Ｒｕは、各マージン範囲Ｍｄにおける将来軌跡Ｔｄとは反対側縁部との境界Ｂｒからさらに、横方向Ｄａの外側へと広がる範囲に想定されることを、意味する。但し、行動範囲Ｒｕは、将来走行ルートＦｒ上の走行路Ｗｒとなる道路の、横方向Ｄａにおける存在範囲に制限される。

こうした想定により境界画像Ｉｂは、軌跡画像Ｉｔの両側縁部からそれぞれ横方向Ｄａにマージン範囲Ｍｄを空ける二条の線状画像として、将来走行ルートＦｒに沿って延伸する投影状態となるように生成される。このとき境界画像Ｉｂは、Ｓ１０４により取得された各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃを個別に通知する距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃによって、将来軌跡Ｔｄのうち当該通知対象領域をそれぞれ横方向Ｄａの両外側から挟んだ、表示形態となる。これら各距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃは、自律走行装置１からの距離に応じた表示態様としての表示色の変化により、識別可能に表現される。尚、図８～１２では、各距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃ及び後に詳述する軌跡画像Ｉｔに関して、表示色の変化乃至は違いが、ハッチング種別の違いにより模式的に表されている。

ここで遠距離画像Ｉｂｌは、遠距離領域Ｔｄｌを挟む両側において、例えば青色等の遠距離色での表示態様により同領域Ｔｄｌを通知する。中距離画像Ｉｂｍは、中距離領域Ｔｄｍを挟む両側において、遠距離色よりも注意喚起度の高い、例えば黄色等の中距離色での表示態様により同領域Ｔｄｍを通知する。近距離画像Ｉｂｃは、近距離領域Ｔｄｃを挟む両側において、遠距離色及び中距離色よりもさらに注意喚起度の高い、例えば赤色等の近距離色での表示態様により同領域Ｔｄｃを通知する。

これらの距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃを含んだ、境界画像Ｉｂの横方向Ｄａにおける線状幅は、将来走行ルートＦｒに沿って実質同一幅に設定されてもよい。境界画像Ｉｂの線状幅は、将来走行ルートＦｒ上において走行路Ｗｒの路面平面度が低下するほど、横方向Ｄａに段階的又は連続的に拡幅するように、設定されてもよい。境界画像Ｉｂの線状幅は、将来走行ルートＦｒ上において走行路Ｗｒの路面明るさが低下するほど、横方向Ｄａに段階的又は連続的に拡幅するように、設定されてもよい。

ここまで説明の境界画像Ｉｂに対して軌跡画像Ｉｔは、図８～１０に示すように将来軌跡Ｔｄの両側縁部上にそれぞれ位置合わせした投影状態となるように、将来走行ルートＦｒに沿って延伸する二条の線状に生成されてもよい。ここで線状の軌跡画像Ｉｔでは、図８に示すように各距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃとは相違する表示態様としての表示色が、将来軌跡Ｔｄの各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃに拘わらず実質一定色に設定されてもよい。線状の軌跡画像Ｉｔでは、図９に示すように将来軌跡Ｔｄの距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃ別に対応する表示態様としての表示色が、境界画像Ｉｂに準じて設定されてもよい。これらずれの場合でも線状の軌跡画像Ｉｔ間には、図１０（同図は図８の変形例の場合）に示すように将来走行ルートＦｒ上における自律走行装置１からの一定距離毎に区切りを表現する軌跡画像Ｉｔして、横方向Ｄａに沿った目盛り状に投影される複数の軌跡画像Ｉｔｓが、追加されてもよい。

軌跡画像Ｉｔは、図１１，１２に示すように将来軌跡Ｔｄの両側縁部間を横方向Ｄａに埋める投影状態となるように、将来走行ルートＦｒに沿って延伸する帯状に生成されてもよい。ここで帯状の軌跡画像Ｉｔでは、図１１に示すように各距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃとは相違する表示態様としての表示色が、将来軌跡Ｔｄの各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃに拘わらず実質一定色に設定されてもよい。帯状の軌跡画像Ｉｔでは、図１２に示すように将来軌跡Ｔｄの距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃ別に対応する表示態様としての表示色が、境界画像Ｉｂに準じて設定されてもよい。

図６に示すよう処理フローでは、Ｓ１０６に続いてＳ１０７が実行される。Ｓ１０７において投影ブロック１１０は、Ｓ１０６により生成された通知画像Ｉｎとして、図８～１２のいずれかの如く境界画像Ｉｂ及び軌跡画像Ｉｔを含む通知画像Ｉｎを、将来走行ルートＦｒにおける走行路Ｗｒ上にプロジェクタユニット７０から投影させる。このとき通知画像Ｉｎは、位置補正又はプロジェクタユニット７０の投影方向調整により、走行路Ｗｒに対して横方向Ｄａに位置合わせされるとよい。それと共に通知画像Ｉｎは、走行路Ｗｒに対して自律走行装置１からの距離に応じて位置合わせされるように、位置補正されるとよい。

Ｓ１０７による通知画像Ｉｎの投影は、Ｓ１０６により想定された行動範囲Ｒｕに他道路ユーザ９が存在する場合に限定して、遂行されてもよい。換言すればＳ１０７では、Ｓ１０６により想定された行動範囲Ｒｕに他道路ユーザ９が存在しない場合には、通知画像Ｉｎの投影が中止されることで、バッテリ３２において消費される電力が抑制されてもよい。ここで行動範囲Ｒｕにおける他道路ユーザ９の存在有無は、外界センサ４０によるセンシング情報、通信系５を通じて外部センタから受信する通信情報、及び地図データベース６の地図情報のうち、複数種類に基づき判定されるとよい。以上、Ｓ１０７の実行が終了することで、処理フローの今回実行も終了する。
（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態では、自律走行装置１の将来走行ルートＦｒが取得される。そこで第一実施形態によると、将来走行ルートＦｒに沿った自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して、他道路ユーザ９に許容される行動範囲Ｒｕの当該走行範囲Ｒｄ側での境界Ｂｒを通知する境界画像Ｉｂを含んで、通知画像Ｉｎが将来走行ルートＦｒにおける走行路Ｗｒ上に投影される。これにより他道路ユーザ９は、境界画像Ｉｂを含んだ通知画像Ｉｎから、自律走行装置１の将来走行における走行範囲Ｒｄだけでなく、当該走行範囲Ｒｄでの自律走行装置１の挙動に応じて許容され得る行動範囲Ｒｕまで、認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、他道路ユーザ９へ与えることが可能となる。こうした第一実施形態による作用効果は、自律走行装置１の走行帯と他道路ユーザ９としての歩行者の歩行帯とが非分離となる走行路Ｗｒにおいて特に、有効となる。

第一実施形態によると、走行範囲Ｒｄとして将来走行ルートＦｒに従って自律走行装置１に辿らせる将来軌跡Ｔｄを通知する軌跡画像Ｉｔよりも、走行路Ｗｒの横方向Ｄａにおける外側に境界画像Ｉｂを表示した、通知画像Ｉｎが投影される。これにより他道路ユーザ９は、軌跡画像Ｉｔから直接的に認識し得る自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して横方向Ｄａの外側では、当該走行範囲Ｒｄでの自律走行装置１の挙動に応じて許容され得る行動範囲Ｒｕを境界画像Ｉｂから直感的に認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、的確に与えることが可能となる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎでは、横方向Ｄａにおいて軌跡画像Ｉｔの縁部から外側にマージン範囲Ｍｄを空けて、境界画像Ｉｂが投影される。これにより他道路ユーザ９は、軌跡画像Ｉｔから直接的に認識し得る自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して横方向Ｄａの外側では、当該走行範囲Ｒｄでの自律走行装置１の挙動に応じたマージン範囲Ｍｄを空ける境界画像Ｉｂから、許容され得る行動範囲Ｒｕを直感的に認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、担保することが可能となる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎでは、将来走行ルートＦｒ上における自律走行装置１からの距離に応じて表示態様の変化する、境界画像Ｉｂが投影される。これにより他道路ユーザ９は、軌跡画像Ｉｔから直接的に認識し得る自律走行装置１の走行範囲Ｒｄに対して横方向Ｄａの外側では、当該走行範囲Ｒｄでの自律走行装置１からの距離に応じた境界画像Ｉｂの表示態様変化から、安全性の高い行動範囲Ｒｕを直感的に認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎでは、将来走行ルートＦｒ上における自律走行装置１からの一定距離毎に区切りを表現した、軌跡画像Ｉｔが投影される。これにより他道路ユーザ９は、走行範囲Ｒｄでの自律走行装置１からの距離に応じた境界画像Ｉｂの表示態様変化からだけでなく、その横方向Ｄａの内側における軌跡画像Ｉｔの区切り表現から、安全性の高い行動範囲Ｒｕを直感的に認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎのうち境界画像Ｉｂとしては、走行範囲Ｒｄへの他道路ユーザ９の進入に対して自律走行装置１が将来走行ルートＦｒ上での走行計画を変更可能な遠距離領域Ｔｄｌを通知する、遠距離画像Ｉｂｌが投影される。これにより他道路ユーザ９は、万が一進入したとしても自律走行装置１の計画変更により衝突回避可能な走行範囲Ｒｄとしての遠距離領域Ｔｄｌを、遠距離画像Ｉｂｌから直感的に認識することができる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎのうち境界画像Ｉｂとしては、走行範囲Ｒｄへの他道路ユーザ９の進入に対して自律走行装置１が制動可能な領域として、遠距離領域Ｔｄｌよりも自律走行装置１に近接した中距離領域Ｔｄｍを通知する、中距離画像Ｉｂｍも投影される。これにより他道路ユーザ９は、万が一進入したとしても自律走行装置１の制動により衝突回避可能な走行範囲Ｒｄとしての中距離領域Ｔｄｍを、中距離画像Ｉｂｍから直感的に認識することができる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎのうち境界画像Ｉｂとしては、遠距離領域Ｔｄｌ及び中距離領域Ｔｄｍよりも自律走行装置１に近接した近距離領域Ｔｄｃを通知する、近距離画像Ｉｂｃがさらに投影される。これにより他道路ユーザ９は、衝突リスクの懸念される走行範囲Ｒｄとしての近距離領域Ｔｄｃを、近距離画像Ｉｂｃから直感的に認識することができる。

第一実施形態による境界画像Ｉｂにおいて遠距離画像Ｉｂｌ、中距離画像Ｉｂｍ、及び近距離画像Ｉｂｃは、将来走行ルートＦｒ上における自律走行装置１からの距離に応じた表示態様の変化により、表現される。これにより他道路ユーザ９は、境界画像Ｉｂにおける表示態様の変化から、遠距離領域Ｔｄｌ、中距離領域Ｔｄｍ、及び近距離領域Ｔｄｃを区別して認識することができる。以上によれば、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての高い安心感を、担保することが可能となる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎでは、走行路Ｗｒの路面平面度が低下するほど、線状の境界画像Ｉｂが横方向Ｄａに拡幅して投影される。これによれば、走行路Ｗｒの平面度低下に応じて投影状態が悪化し易い線状の境界画像Ｉｂであっても、横方向Ｄａの拡幅により投影状態の悪化を抑制することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、的確に与えることが可能となる。

第一実施形態による通知画像Ｉｎでは、走行路Ｗｒの路面明るさが低下するほど、線状の境界画像Ｉｂが横方向Ｄａに拡幅して投影される。これによれば、走行路Ｗｒの明るさ低下に応じて投影状態が悪化し易い線状の境界画像Ｉｂであっても、横方向Ｄａの拡幅により投影状態の悪化を抑制することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、的確に与えることが可能となる。

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図１３に示すように第二実施形態の処理フローでは、Ｓ１０６に代わるＳ２１０６が実行される。Ｓ２１０６において投影ブロック１１０は、横方向Ｄａにおいて軌跡画像Ｉｔを挟む境界画像Ｉｂの両外側のうち、図１４に示すように少なくとも一方となる、行動範囲Ｒｕにメッセージ画像Ｉｍを表示した通知画像Ｉｎを、生成する。尚、図１４は、第一実施形態における図１０の場合の軌跡画像Ｉｔを横方向Ｄａに挟む境界画像Ｉｂの両外側に、メッセージ画像Ｉｍを表示した通知画像Ｉｎの例を、代表的に示している。

メッセージ画像Ｉｍは、他道路ユーザ９に対するメッセージを通知するために、遠距離画像Ｉｂｌ、中距離画像Ｉｂｍ、及び近距離画像Ｉｂｃの各々に関するメッセージを個別に対応づけて表示するように、生成される。このとき遠距離画像Ｉｂｌは、将来軌跡Ｔｄへの他道路ユーザ９の進入に対して、自律走行装置１が衝突を回避するように将来走行ルートＦｒ上での走行計画を変更可能な距離の範囲であることを、遠距離領域Ｔｄｌの側方において文字を用いたメッセージにより通知する。中距離画像Ｉｂｍは、将来軌跡Ｔｄへの他道路ユーザ９の進入に対して、自律走行装置１が衝突を回避するように制動可能な距離の範囲であることを、中距離領域Ｔｄｍの側方において文字を用いたメッセージにより通知する。近距離画像Ｉｂｃは、将来軌跡Ｔｄへの他道路ユーザ９の進入に対して、自律走行装置１との衝突リスクが懸念される距離の範囲であることを、近距離領域Ｔｄｃの側方において文字を用いたメッセージにより通知する。

こうしたメッセージ画像Ｉｍは、図１４の如く第一実施形態の図１０に対応する場合と、図示は省略されるが第一実施形態の図８，９，１１，１２に対応する場合とにおいて、軌跡画像Ｉｔ及び境界画像Ｉｂのうち少なくとも一方に関するメッセージを通知することになる。尚、以上説明した点以外についてＳ２１０６は、第一実施形態のＳ１０６と同様に実行される。その結果、第二実施形態のＳ１０７においては、Ｓ２１０６により生成された境界画像Ｉｂ及び軌跡画像Ｉｔと共にメッセージ画像Ｉｍを含む通知画像Ｉｎが、図１４の如く投影されることとなる。

ここまで説明の第二実施形態によると、他道路ユーザ９に対するメッセージを通知するために、距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃの各々に関するメッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像Ｉｍを、横方向Ｄａにおいて境界画像Ｉｂの外側に表示するように、通知画像Ｉｎが投影される。これにより他道路ユーザ９は、境界画像Ｉｂから直感的に認識し得る行動範囲Ｒｕとなる、境界画像Ｉｂの外側範囲に投影されるメッセージ画像Ｉｍのメッセージから、各距離画像Ｉｂｌ，Ｉｂｍ，Ｉｂｃによる通知の意義まで直接的に認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。

視点を変えて第二実施形態によると、軌跡画像Ｉｔ及び境界画像Ｉｂのうち少なくとも一方に関するメッセージを他道路ユーザ９に対して通知するためのメッセージ画像Ｉｍを、横方向Ｄａにおいて境界画像Ｉｂの外側に表示するように、通知画像Ｉｎが投影される。これにより他道路ユーザ９は、境界画像Ｉｂから直感的に認識し得る行動範囲Ｒｕとなる、境界画像Ｉｂの外側範囲に投影されるメッセージ画像Ｉｍのメッセージから、軌跡画像Ｉｔ及び境界画像Ｉｂによる通知の意義まで直接的に認識することができる。故に、自律走行装置１の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

変形例において処理システム１０を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

変形例の通知画像Ｉｎでは、境界画像Ｉｂの表示態様としての表示色が、将来軌跡Ｔｄの各距離領域Ｔｄｌ，Ｔｄｍ，Ｔｄｃに拘わらず実質一定に設定されてもよい。変形例の通知画像Ｉｎでは、軌跡画像Ｉｔが省かれてもよい。変形例の通知画像Ｉｎでは、走行路Ｗｒの路面色の変化に応じて、表示態様としての表示色の色合いが調整されてもよい。変形例の通知画像Ｉｎでは、自律走行装置１の走行状態をメッセージによって通知するメッセージ画像Ｉｍが、行動範囲Ｒｕに表示されてもよい。変形例の通知画像Ｉｎでは、荷物を搬送する自律走行装置１の、例えば当該搬送荷物の種別、及び当該搬送荷物に対する注意喚起等のうち、少なくとも一方をメッセージによってを表すメッセージ画像Ｉｍが、行動範囲Ｒｕに表示されてもよい。変形例では、メッセージ画像Ｉｍによるメッセージの内容が、聴覚刺激タイプの情報提示系７からの音声によって通知されてもよい。

ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、自律走行装置１に搭載可能に構成されてプロセッサ１２及びメモリ１１を少なくとも一つずつ有する処理装置として、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。さらに上述の実施形態及び変形例は、そうした処理装置を搭載した自律走行装置１としても、勿論実施されてもよい。

（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。

（技術的思想１）
プロセッサ（１２）を有し、自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を前記将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、実行するように構成される処理システム。

尚、この技術的思想１及び後述の技術的思想２～１０は、方法及びプログラムの形態で実現されてもよい。

（技術的思想２）
前記通知画像の投影は、
前記走行範囲として前記将来走行ルートに従って前記自律走行装置に辿らせる将来軌跡（Ｔｄ）を通知する軌跡画像（Ｉｔ）よりも、前記走行路の横方向（Ｄａ）における外側に前記境界画像を表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想１に記載の処理システム。

（技術的思想３）
前記通知画像の投影は、
前記横方向において前記軌跡画像の縁部から外側にマージン範囲（Ｍｄ）を空けて、前記境界画像を投影することを、含む技術的思想２に記載の処理システム。

（技術的思想４）
前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの距離に応じて表示態様が変化する、前記境界画像を投影することを、含む技術的思想２又は３に記載の処理システム。

（技術的思想５）
前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの一定距離毎に区切りを表現した、前記軌跡画像を投影することを、含む技術的思想４に記載の処理システム。

（技術的思想６）
前記通知画像の投影は、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が前記将来走行ルート上での走行計画を変更可能な遠距離領域（Ｔｄｌ）を通知する遠距離画像（Ｉｂｌ）と、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が制動可能な領域として、前記遠距離領域よりも前記自律走行装置に近接した中距離領域（Ｔｄｍ）を通知する中距離画像（Ｉｂｍ）と、
前記遠距離領域及び前記中距離領域よりも前記自律走行装置に近接した近距離領域（Ｔｄｃ）を通知する近距離画像（Ｉｂｃ）とを、
前記表示態様の変化により表現した前記境界画像を投影することを、含む技術的思想４又は５に記載の処理システム。

（技術的思想７）
前記通知画像の投影は、
前記他道路ユーザに対するメッセージを通知するために、前記遠距離画像、前記中距離画像、及び前記近距離画像の各々に関する前記メッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像（Ｉｍ）を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想６に記載の処理システム。

（技術的思想８）
前記通知画像の投影は、
前記軌跡画像及び前記境界画像のうち少なくとも一方に関するメッセージを前記他道路ユーザに対して通知するためのメッセージ画像（Ｉｍ）を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想２～６のいずれか一項に記載の処理システム。

（技術的思想９）
前記通知画像の投影は、
前記走行路の路面平面度が低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む技術的思想２～８のいずれか一項に記載の処理システム。

（技術的思想１０）
前記境界画像の投影は、
前記走行路の路面明るさが低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む技術的思想２～９のいずれか一項に記載の処理システム。

（技術的思想１１）
プロセッサ（１２）を有し、自律走行装置（１）に搭載可能に構成され、前記自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を前記将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、実行するように構成される処理装置。

（技術的思想１２）
技術的思想１１に記載の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置。

１：自律走行装置、９：他道路ユーザ、１０：処理システム、１１：メモリ、１２：プロセッサ、Ｂｒ：境界、Ｄａ：横方向、Ｆｒ：将来走行ルート、Ｉｂ：境界画像、Ｉｂｃ：近距離画像、Ｉｂｌ：遠距離画像、Ｉｂｍ：中距離画像、Ｉｍ：メッセージ画像、Ｉｎ：通知画像、Ｉｔ：軌跡画像、Ｍｄ：マージン範囲、Ｒｄ：走行範囲、Ｒｕ：行動範囲、Ｔｄ：将来軌跡、Ｔｄｃ：近距離領域、Ｔｄｌ：遠距離領域、Ｔｄｍ：中距離領域、Ｗｒ：走行路

Claims (14)

1. プロセッサ（１２）を有し、自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
   前記プロセッサは、
   前記自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
   前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を前記将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、実行するように構成される処理システム。
2. 前記通知画像の投影は、
   前記走行範囲として前記将来走行ルートに従って前記自律走行装置に辿らせる将来軌跡（Ｔｄ）を通知する軌跡画像（Ｉｔ）よりも、前記走行路の横方向（Ｄａ）における外側に前記境界画像を表示した、前記通知画像を投影することを、含む請求項１に記載の処理システム。
3. 前記通知画像の投影は、
   前記横方向において前記軌跡画像の縁部から外側にマージン範囲（Ｍｄ）を空けて、前記境界画像を投影することを、含む請求項２に記載の処理システム。
4. 前記通知画像の投影は、
   前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの距離に応じて表示態様が変化する、前記境界画像を投影することを、含む請求項２に記載の処理システム。
5. 前記通知画像の投影は、
   前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの一定距離毎に区切りを表現した、前記軌跡画像を投影することを、含む請求項４に記載の処理システム。
6. 前記通知画像の投影は、
   前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が前記将来走行ルート上での走行計画を変更可能な遠距離領域（Ｔｄｌ）を通知する遠距離画像（Ｉｂｌ）と、
   前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が制動可能な領域として、前記遠距離領域よりも前記自律走行装置に近接した中距離領域（Ｔｄｍ）を通知する中距離画像（Ｉｂｍ）と、
   前記遠距離領域及び前記中距離領域よりも前記自律走行装置に近接した近距離領域（Ｔｄｃ）を通知する近距離画像（Ｉｂｃ）とを、
   前記表示態様の変化により表現した前記境界画像を投影することを、含む請求項４に記載の処理システム。
7. 前記通知画像の投影は、
   前記他道路ユーザに対するメッセージを通知するために、前記遠距離画像、前記中距離画像、及び前記近距離画像の各々に関する前記メッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像（Ｉｍ）を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む請求項６に記載の処理システム。
8. 前記通知画像の投影は、
   前記軌跡画像及び前記境界画像のうち少なくとも一方に関するメッセージを前記他道路ユーザに対して通知するためのメッセージ画像（Ｉｍ）を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む請求項２～６のいずれか一項に記載の処理システム。
9. 前記通知画像の投影は、
   前記走行路の路面平面度が低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む請求項２～６のいずれか一項に記載の処理システム。
10. 前記境界画像の投影は、
    前記走行路の路面明るさが低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む請求項２～６のいずれか一項に記載の処理システム。
11. プロセッサ（１２）を有し、自律走行装置（１）に搭載可能に構成され、前記自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
    前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を前記将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、実行するように構成される処理装置。
12. 請求項１１に記載の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置。
13. 自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行するために、プロセッサ（１２）により実行される処理方法であって、
    前記自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得することと、
    前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を前記将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影することとを、含む処理方法。
14. 自律走行装置（１）の自律走行に関連する処理を遂行するために記憶媒体（１１）に記憶され、プロセッサ（１２）により実行される命令を含む処理プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自律走行装置の将来走行ルート（Ｆｒ）を取得させることと、
    前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲（Ｒｄ）に対して、他道路ユーザ（９）に許容される行動範囲（Ｒｕ）の当該走行範囲側での境界（Ｂｒ）を通知する境界画像（Ｉｂ）を含んだ、通知画像（Ｉｎ）を前記将来走行ルートにおける走行路（Ｗｒ）上に投影させることとを、含む処理プログラム。

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