JP2024023006A - 処理システム、処理装置、自律走行装置、処理方法、処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理システムの提供。【解決手段】自律走行装置1の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムのプロセッサは、自律走行装置1の将来走行ルートFrを取得することと、将来走行ルートFrに沿った自律走行装置1の走行範囲Rdに対して、他道路ユーザ9に許容される行動範囲Ruの当該走行範囲Rd側での境界Brを通知する境界画像Ibを含んだ、通知画像Inを将来走行ルートFrにおける走行路Wr上に投影することとを、実行するように構成される。【選択図】図10
Description
本開示は、自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する技術に、関する。
特許文献1に開示の技術では、自車両の周囲領域に他の移動体が判別されると、当該他の移動体近傍となる路面位置にイメージが投影される。
しかし、特許文献1に開示の技術が自律走行装置に適用される場合、他の移動体へ注意を促すためのイメージによっては、自律走行装置の将来走行における挙動までを他の移動体へと通知して、当該挙動に対する安心感を与えることは困難であった。
本開示の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理装置、及びそれを搭載した自律走行装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、自律走行装置の挙動に対する安心感を与える処理プログラムを、提供することにある。
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
本開示の第一態様は、
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される。
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
プロセッサは、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される。
本開示の第二態様は、
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)に搭載可能に構成され、自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
プロセッサは、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される。
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)に搭載可能に構成され、自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
プロセッサは、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される。
本開示の第三態様は、第二態様の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置である。
本開示の第四態様は、
自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、含む。
自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、含む。
本開示の第五態様は、
自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行するために記憶媒体(11)に記憶され、プロセッサ(12)により実行される命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得させることと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影させることとを、含む。
自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行するために記憶媒体(11)に記憶され、プロセッサ(12)により実行される命令を含む処理プログラムであって、
命令は、
自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得させることと、
将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影させることとを、含む。
このような第一~第五態様では、自律走行装置の将来走行ルートが取得される。そこで第一~第五態様によると、将来走行ルートに沿った自律走行装置の走行範囲に対して、他道路ユーザに許容される行動範囲の当該走行範囲側での境界を通知する境界画像を含んで、通知画像が将来走行ルートにおける走行路上に投影される。これにより他道路ユーザは、境界画像を含んだ通知画像から、自律走行装置の将来走行における走行範囲だけでなく、当該走行範囲での自律走行装置の挙動に応じて許容され得る行動範囲まで、認識することができる。故に、自律走行装置の将来走行における挙動に対しての安心感を、他道路ユーザへ与えることが可能となる。
以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
(第一実施形態)
図1に示す第一実施形態の処理システム10は、図2に示す自律走行装置1の自律走行に関連する処理(以下、自律走行関連処理という)を、遂行する。特に本実施形態の自律走行関連処理は、自律走行装置1から他道路ユーザ(other road user)9への通知に関する通知処理を、少なくとも含む。ここで自律走行装置1に対する他道路ユーザ9とは、自律走行装置1の走行する外部環境に存在する、自律走行装置1以外の道路ユーザである。他道路ユーザ9には、例えば歩行者等の人間といった脆弱な道路ユーザと、例えば自動車、トラック、バイク、及び自転車等の車両といった非脆弱な道路ユーザとが、含まれる。
図1に示す第一実施形態の処理システム10は、図2に示す自律走行装置1の自律走行に関連する処理(以下、自律走行関連処理という)を、遂行する。特に本実施形態の自律走行関連処理は、自律走行装置1から他道路ユーザ(other road user)9への通知に関する通知処理を、少なくとも含む。ここで自律走行装置1に対する他道路ユーザ9とは、自律走行装置1の走行する外部環境に存在する、自律走行装置1以外の道路ユーザである。他道路ユーザ9には、例えば歩行者等の人間といった脆弱な道路ユーザと、例えば自動車、トラック、バイク、及び自転車等の車両といった非脆弱な道路ユーザとが、含まれる。
自律走行装置1は、前後左右の任意方向に自律走行可能に構成されている。自律走行装置1は、道路を自律走行して荷物を配送先へ搬送する、配送車両であってもよい。自律走行装置1は、倉庫内外を自律走行して荷物を搬送する、物流車両であってもよい。自律走行装置1は、災害地を自律走行して物資を運搬又は情報を収集する、災害支援ロボットであってもよい。自律走行装置1は、これら以外の種別であっても、勿論よい。さらにいずれの種の自律走行装置1であっても、外部センタとの通信によりリモートでの走行支援又は走行制御を受けつつ、自律走行してもよい。
具体的に図3,4に示すように自律走行装置1は、ボディ2、駆動系3、センサ系4、通信系5、地図データベース6、及び情報提示系7を備えている。ボディ2は、例えば金属等により、中空状に形成されている。ボディ2は、自律走行装置1の他の構成要素を、内部に又は内部から外部に跨って保持している。
駆動系3は、車輪30、バッテリ32、及び電動アクチュエータ34を有している。車輪30は、ボディ2により複数支持されている。各車輪30は、それぞれ独立して回転可能に構成されている。複数車輪30のうち、ボディ2の左右に一つずつを対として一対設けられる駆動輪300は、それぞれ個別の電動アクチュエータ34により独立して駆動される。特に本実施形態では、これら各駆動輪300間での回転速度差(即ち、単位時間当たりの回転数差)に応じて、自律走行装置1の駆動状態が直進駆動と旋回駆動とのいずれかに切り替わる。
具体的には、左右の駆動輪300間での回転速度差が零値、又は零値と擬制可能な範囲では、自律走行装置1が直進駆動される。一方、左右の駆動輪300間での回転速度差が増大する範囲では、自律走行装置1の旋回駆動される旋回半径が、当該回転速度差の増大に応じて縮小する。ここで旋回半径とは、ボディ2の鉛直中心線と旋回駆動の旋回中心との平面視における距離を意味することから、旋回半径が実質0に縮小される旋回駆動が特に、点旋回駆動となる。尚、複数車輪30には、駆動輪300に従動して回転する少なくとも一つの従動輪301が、含まれているとよい。
バッテリ32は、ボディ2内に搭載されている。バッテリ32は、例えばリチウムイオン電池等の蓄電池を主体に、構成されている。バッテリ32は、放電によって自律走行装置1の電装品へ供給する電力を、外部からの充電によって蓄える。バッテリ32は、電動アクチュエータ34からの回生電力を、回収して蓄えてもよい。バッテリ32は、電動アクチュエータ34、センサ系4、通信系5、地図データベース6、及び情報提示系7と、処理システム10において後述の如く自律走行装置1に搭載される少なくとも一部分とに対して、ワイヤハーネスを介して電力供給可能に接続されている。
図4に示すように電動アクチュエータ34は、ボディ2内に一対搭載されている。各電動アクチュエータ34は、それぞれ個別の電動モータを主体に構成されている。各電動アクチュエータ34は、それぞれ対応する駆動輪300を独立して回転駆動する。各電動アクチュエータ34には、それぞれ対応する駆動輪300の回転中に制動を与える、ブレーキユニット340が設けられている。各電動アクチュエータ34には、それぞれ対応する駆動輪300を停止中にロックする、ロックユニットがさらに設けられていてもよい。
図3,4に示すセンサ系4は、処理システム10において利用可能なセンシング情報を、自律走行装置1における外界及び内界のセンシングによって取得する。そのためにセンサ系4の構成要素は、ボディ2の複数箇所に搭載されている。具体的にセンサ系4は、外界センサ40と内界センサ41とを、少なくとも一つずつ有している。
外界センサ40は、自律走行装置1の周辺環境となる外界から、センシング情報としての外界情報を取得する。外界センサ40は、自律走行装置1の外界に存在する物体を検知する、物体検知タイプであってもよい。物体検知タイプの外界センサ40は、例えばカメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging)、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。外界センサ40は、自律走行装置1の外界において特定の環境物理量を検知する、環境検知タイプであってもよい。環境検知タイプの外界センサ40は、例えば照度センサ等である。
図4に示す内界センサ41は、自律走行装置1の内部環境となる内界から、センシング情報としての内界情報を取得する。内界センサ41は、自律走行装置1の内界において特定の運動物理量を検知する、運動検知タイプであってもよい。運動検知タイプの内界センサ41は、例えば速度センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサ等のうち、少なくとも一種類である。
通信系5は、処理システム10及び外部において利用可能な通信情報を、自律走行装置1の外界との間における無線通信により送受信する。通信系5は、自律走行装置1の外界に存在するV2Xシステムとの間において通信情報を送受信する、V2Xタイプを有している。V2Xタイプの通信系5は、例えばDSRC(Dedicated Short Range Communications)通信機、及びセルラV2X(C-V2X)通信機等のうち、少なくとも一種類である。
通信系5は、自律走行装置1の外界に存在するGNSS(Global Navigation Satellite System)の人工衛星から測位信号を受信する、測位タイプを有していてもよい。測位タイプの外界センサ40は、例えばGNSS受信機等である。通信系5は、自律走行装置1の外界に存在する移動端末との間において通信情報を送受信する、端末通信タイプを有していてもよい。端末通信タイプの通信系5は、例えばブルートゥース(Bluetooth:登録商標)機器、Wi-Fi(登録商標)機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。
地図データベース6は、処理システム10において利用可能な地図情報を、記憶する。地図データベース6は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)を含んで構成されている。地図データベース6は、自律走行装置1の自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図データベース6は、自律走行装置1の走行を計画するプランニングユニットの、データベースであってもよい。地図データベース6は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。
地図データベース6は、通信系5を通じて外部センタから受信する通信情報の一部として、最新の地図情報を取得してから記憶する。ここで地図情報は、自律走行装置1の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されているとよい。地図情報は、例えば道路の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。
図3,4に示す情報提示系7は、自律走行関連処理のうちの通知処理として、自律走行装置1から他道路ユーザ9へと向けて通知情報を提示する。情報提示系7は、他道路ユーザ9である例えば歩行者等の人間及び/又は他道路ユーザ9に搭乗する人間の視覚を刺激することで、通知情報を提示する視覚刺激タイプとして、プロジェクタユニット70を少なくとも有している。
プロジェクタユニット70は、ボディ2に少なくとも一つ、搭載されている。プロジェクタユニット70は、例えば画像投影器等を主体に構成されている。プロジェクタユニット70は、自律走行装置1の走行する道路である、走行路Wr(図2参照)に対して画像を位置合わせ状態に投影する、プロジェクションマッピングを実現する。プロジェクタユニット70による最短投影距離は、自律走行装置1から走行方向の前方に、例えば1m等に設定される。プロジェクタユニット70による最長投影距離は、自律走行装置1から走行方向の前方に、例えば5m等に設定される。
情報提示系7は、プロジェクタユニット70以外にも視覚刺激タイプとして、例えばモニタユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類を有していてもよい。また、視覚刺激タイプ以外にも情報提示系7は、他道路ユーザ9である例えば歩行者等の人間及び/又は他道路ユーザ9に搭乗する人間の聴覚を刺激することで、通知情報を提示してもよい。こうした聴覚刺激タイプの情報提示系7としては、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類を有していてもよい。
このような自律走行装置1の制御機能を担う処理システム10は、ボディ2に搭載されるコンピュータを含んだ、少なくとも一つの専用コンピュータを主体に構成されている。そこで、処理システム10を構成する専用コンピュータは、例えばLAN(Local Area Network)回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち少なくとも一種類を介して、バッテリ32、電動アクチュエータ34、センサ系4、通信系5、地図データベース6、及び情報提示系7に接続されている。
処理システム10を構成する専用コンピュータは、自律走行装置1の走行する目標軌道を計画する、プランニングECU(Electronic Control Unit)であってもよい。処理システム10を構成する専用コンピュータは、自律走行装置1の目標軌道に実軌道を追従させる、軌道制御ECUであってもよい。処理システム10を構成する専用コンピュータは、自律走行装置1の各電動アクチュエータ34を制御する、アクチュエータECUであってもよい。
処理システム10を構成する専用コンピュータは、自律走行装置1のセンサ系4を制御する、センシングECUであってもよい。処理システム10を構成する専用コンピュータは、自律走行装置1の自己位置を含む自己状態量を地図データベース6に基づき推定する、ロケータECUであってもよい。処理システム10を構成する専用コンピュータは、自律走行装置1の情報提示系7を制御する、情報提示ECUであってもよい。処理システム10を構成する専用コンピュータは、例えば通信系5を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、ボディ2外のコンピュータであってもよい。
図4に示すように処理システム10を構成する専用コンピュータは、メモリ11及びプロセッサ12を、少なくとも一つずつ有している。メモリ11は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)である。プロセッサ12は、例えばCPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)、RISC(Reduced Instruction Set Computer)-CPU等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。
処理システム10においてプロセッサ12は、自律走行装置1の自律走行関連処理を遂行するためにメモリ11に記憶された、制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより処理システム10は、自律走行関連処理を遂行するための機能ブロックを、複数構築する。処理システム10において構築される複数の機能ブロックには、図5に示すように情報取得ブロック100及び投影ブロック110が含まれている。
これらブロック100,110の共同により、処理システム10が自律走行関連処理を遂行する処理方法は、図6に示す処理フローに従って実行される。処理フローは、自律走行装置1の起動中に繰り返し実行される。尚、処理フローにおける各「S」は、処理プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。
S100において情報取得ブロック100は、図2に示すように自律走行装置1を将来走行させる将来走行ルートFr上での、走行計画となるルート情報を取得する。ルート情報は、通信系5を通じて外部センタから受信する通信情報の一部として、取得されてもよい。ルート情報は、通信系5を通じて外部センタから受信する通信情報に基づき情報取得ブロック100により計画されることで、取得されてもよい。ルート情報は、自律走行装置1を自律走行により到達させる、例えば目的地及び経由地等の地点計画情報を含んでいるとよい。ルート情報は、地点計画情報に従って自律走行装置1を自律走行により辿らせる、将来軌跡情報を含んでいるとよい。
図6に示すよう処理フローでは、S100に続いてS101が実行される。S101において情報取得ブロック100は、S100により取得されたルート情報の表す将来走行ルートFr上の、外部環境に関する環境情報を取得する。環境情報は、外界センサ40によるセンシング情報、通信系5を通じて外部センタから受信する通信情報、及び地図データベース6の地図情報のうち、複数種類に基づき取得される。環境情報は、将来走行ルートFr上のうち、図2に示すように自律走行装置1の現在走行位置からプロジェクタユニット70の最長投影距離までの範囲に亘る、走行路Wrの路面情報を少なくとも含んでいる。ここで走行路Wrの路面情報は、例えば路面の平面度情報、路面の明るさ情報、及び路面の摩擦係数情報等のうち、少なくとも一種類であるとよい。環境情報は、路面情報以外にも、例えば将来走行ルートFr上の静止物情報、将来走行ルートFr上の気象情報、及び将来走行ルートFr上の交通情報等のうち、少なくとも一種類を含んでいてもよい。
図6に示すように処理フローでは、S101とは並行して、若しくはS101よりも前若しくは後(同図は後の例)に、S102が実行される。S102において情報取得ブロック100は、現在走行位置における自律走行装置1の状態情報を、取得する。状態情報は、内界センサ41によるセンシング情報に基づき取得される。状態情報は、自律走行装置1の例えば速度、加速度、及びヨーレート等のうち少なくとも一種類の、運動情報を含んでいるとよい。状態情報は、バッテリ32の充電状態を表す充電情報を、含んでいてもよい。状態情報は、例えばバッテリ32、及び電動アクチュエータ34等のうち少なくとも一種類の、劣化情報を含んでいてもよい。
S101,S102の実行後に処理フローでは、図6に示すS103が実行される。S103において情報取得ブロック100は、S100により取得されたルート情報の表す将来走行ルートFrに沿って、図7に示すように自律走行装置1の走行範囲Rdを設定するために、将来軌跡Tdを取得する。このとき将来軌跡Tdは、将来走行ルートFrに従って自律走行装置1に辿らせる理想的な走行範囲Rdとして、ルート情報のうち将来軌跡情報に基づき取得される。
図6に示すよう処理フローでは、S103に続いてS104が実行される。S104において情報取得ブロック100は、S103により取得された将来軌跡Tdに対して、図7に示すように複数の距離領域Tdl,Tdm,Tdcを割り当てる。このとき各距離領域Tdl,Tdm,Tdcは、将来走行ルートFrに沿った自律走行装置1からの設定距離毎に、区分けされる。
具体的に遠距離領域Tdlは、走行計画に従う理想的な走行範囲Rdとなる将来軌跡Tdへの他道路ユーザ9の進入に対して、自律走行装置1が衝突を回避するように将来走行ルートFr上での走行計画を変更可能な距離の範囲に、定義される。換言すれば遠距離領域Tdlは、自律走行装置1が将来走行ルートFr上での走行計画変更により、将来軌跡Tdへ進入した場合の他道路ユーザ9との衝突を回避可能な距離に関して、将来走行ルートFrに沿った範囲に設定される。但し、本実施形態における遠距離領域Tdlは、該当する走行計画の変更可能距離範囲のうち、プロジェクタユニット70の最長投影距離までの範囲に制限される。こうした遠距離領域Tdlは、S100~S103により取得された各情報のうち少なくとも一種類に基づく最適な走行計画の変更可能距離範囲に、可変調整される。また、遠距離領域Tdlにおける走行計画の変更としては、例えば走行方向の一時的変更を含んだ将来走行ルートFrの変更、及び走行速度の変更等のうち、少なくとも一種類が想定されるとよい。
中距離領域Tdmは、走行範囲Rdとなる将来軌跡Tdへの他道路ユーザ9の進入に対して、自律走行装置1が衝突を回避するようにブレーキユニット340によって制動可能な距離の範囲に、定義される。換言すれば中距離領域Tdmは、自律走行装置1が将来走行ルートFr上での制動により、将来軌跡Tdへ進入した場合の他道路ユーザ9との衝突を回避可能な距離に関して、将来走行ルートFrに沿った範囲に設定される。但し、本実施形態における中距離領域Tdmは、該当する制動可能距離範囲のうち遠距離領域Tdlを除く距離範囲に設定されることで、当該遠距離領域Tdlよりも自律走行装置1に近接した距離範囲に制限される。こうした中距離領域Tdmは、S100~S103により取得された各情報のうち少なくとも一種類に基づく最適な制動可能距離範囲に、可変調整される。
近距離領域Tdcは、走行範囲Rdとなる将来軌跡Tdへの他道路ユーザ9の進入に対して、自律走行装置1との衝突リスクが懸念される距離の範囲に、定義される。但し、本実施形態における近距離領域Tdcは、プロジェクタユニット70の最短投影距離から最長投影距離までの範囲のうち、遠距離領域Tdl及び中距離領域Tdmを除く距離範囲に、設定される。換言すれば近距離領域Tdcは、将来走行ルートFrに沿って遠距離領域Tdl及び中距離領域Tdmよりも自律走行装置1に近接した距離の範囲に、制限される。こうした近距離領域Tdcは、遠距離領域Tdl及び中距離領域Tdmに応じた距離範囲に、可変調整される。
図6に示すように処理フローでは、S104と並行して、又は104よりも前若しくは後(同図は後の例)に、S105が実行される。S105において情報取得ブロック100は、S103により取得された将来軌跡Tdに対して、図7に示すように自律走行装置1の走行範囲Rdに対して想定されるマージン範囲Mdを、設定する。このときマージン範囲Mdは、例えば外部環境に起因する外乱等に応じた自律走行装置1の挙動変化により、走行計画に従う理想的な将来軌跡Tdが将来走行ルートFr上での走行路Wrの横方向Daに変動する可能性のある、変動想定範囲に定義される。そこでマージン範囲Mdは、走行路Wrとなる道路の横方向Daにおいて、将来軌跡Tdの両外側に想定される。こうしたマージン範囲Mdは、将来軌跡Tdにおける各距離領域Tdl,Tdm,Tdcのうち、二領域又は全領域の共通範囲に設定されてもよい。マージン範囲Mdは、将来軌跡Tdの各距離領域Tdl,Tdm,Tdc毎での、相違範囲に設定されてもよい。
S104,S105の実行後に処理フローでは、図6に示すS106が実行される。S106において投影ブロック110は、図8~12に示すように将来走行ルートFrにおける走行路Wr上への投影により他道路ユーザ9に対する通知を実現するための、通知画像Inを生成する。このとき通知画像Inは、図7の如く将来走行ルートFrに沿った自律走行装置1の走行範囲Rdに対して、他道路ユーザ9の行動可能な範囲として許容される行動範囲Ruの、当該走行範囲Rd側での境界(即ち、限界)Brを通知するために、図8~12の如く境界画像Ibを含んで生成される。それと共に通知画像Inは、行動範囲Ruの境界Brを決める基準となる走行範囲Rdとして、走行計画に従う理想的な将来軌跡Tdを通知するために、図8~12の如く軌跡画像Itも含んで生成される。
具体的に通知画像Inは、S103により取得された将来軌跡Tdを通知する軌跡画像Itよりも横方向Daの両外側において、S105により取得されたマージン範囲Mdと行動範囲Ruとの境界Br上に境界画像Ibを表示するように、合成される。これは、横方向Daにおいて将来軌跡Tdの両側縁部からそれぞれマージン範囲Mdを空けた箇所に、境界Brが位置合わせして想定されることを、意味する。それと共に行動範囲Ruは、各マージン範囲Mdにおける将来軌跡Tdとは反対側縁部との境界Brからさらに、横方向Daの外側へと広がる範囲に想定されることを、意味する。但し、行動範囲Ruは、将来走行ルートFr上の走行路Wrとなる道路の、横方向Daにおける存在範囲に制限される。
こうした想定により境界画像Ibは、軌跡画像Itの両側縁部からそれぞれ横方向Daにマージン範囲Mdを空ける二条の線状画像として、将来走行ルートFrに沿って延伸する投影状態となるように生成される。このとき境界画像Ibは、S104により取得された各距離領域Tdl,Tdm,Tdcを個別に通知する距離画像Ibl,Ibm,Ibcによって、将来軌跡Tdのうち当該通知対象領域をそれぞれ横方向Daの両外側から挟んだ、表示形態となる。これら各距離画像Ibl,Ibm,Ibcは、自律走行装置1からの距離に応じた表示態様としての表示色の変化により、識別可能に表現される。尚、図8~12では、各距離画像Ibl,Ibm,Ibc及び後に詳述する軌跡画像Itに関して、表示色の変化乃至は違いが、ハッチング種別の違いにより模式的に表されている。
ここで遠距離画像Iblは、遠距離領域Tdlを挟む両側において、例えば青色等の遠距離色での表示態様により同領域Tdlを通知する。中距離画像Ibmは、中距離領域Tdmを挟む両側において、遠距離色よりも注意喚起度の高い、例えば黄色等の中距離色での表示態様により同領域Tdmを通知する。近距離画像Ibcは、近距離領域Tdcを挟む両側において、遠距離色及び中距離色よりもさらに注意喚起度の高い、例えば赤色等の近距離色での表示態様により同領域Tdcを通知する。
これらの距離画像Ibl,Ibm,Ibcを含んだ、境界画像Ibの横方向Daにおける線状幅は、将来走行ルートFrに沿って実質同一幅に設定されてもよい。境界画像Ibの線状幅は、将来走行ルートFr上において走行路Wrの路面平面度が低下するほど、横方向Daに段階的又は連続的に拡幅するように、設定されてもよい。境界画像Ibの線状幅は、将来走行ルートFr上において走行路Wrの路面明るさが低下するほど、横方向Daに段階的又は連続的に拡幅するように、設定されてもよい。
ここまで説明の境界画像Ibに対して軌跡画像Itは、図8~10に示すように将来軌跡Tdの両側縁部上にそれぞれ位置合わせした投影状態となるように、将来走行ルートFrに沿って延伸する二条の線状に生成されてもよい。ここで線状の軌跡画像Itでは、図8に示すように各距離画像Ibl,Ibm,Ibcとは相違する表示態様としての表示色が、将来軌跡Tdの各距離領域Tdl,Tdm,Tdcに拘わらず実質一定色に設定されてもよい。線状の軌跡画像Itでは、図9に示すように将来軌跡Tdの距離領域Tdl,Tdm,Tdc別に対応する表示態様としての表示色が、境界画像Ibに準じて設定されてもよい。これらずれの場合でも線状の軌跡画像It間には、図10(同図は図8の変形例の場合)に示すように将来走行ルートFr上における自律走行装置1からの一定距離毎に区切りを表現する軌跡画像Itして、横方向Daに沿った目盛り状に投影される複数の軌跡画像Itsが、追加されてもよい。
軌跡画像Itは、図11,12に示すように将来軌跡Tdの両側縁部間を横方向Daに埋める投影状態となるように、将来走行ルートFrに沿って延伸する帯状に生成されてもよい。ここで帯状の軌跡画像Itでは、図11に示すように各距離画像Ibl,Ibm,Ibcとは相違する表示態様としての表示色が、将来軌跡Tdの各距離領域Tdl,Tdm,Tdcに拘わらず実質一定色に設定されてもよい。帯状の軌跡画像Itでは、図12に示すように将来軌跡Tdの距離領域Tdl,Tdm,Tdc別に対応する表示態様としての表示色が、境界画像Ibに準じて設定されてもよい。
図6に示すよう処理フローでは、S106に続いてS107が実行される。S107において投影ブロック110は、S106により生成された通知画像Inとして、図8~12のいずれかの如く境界画像Ib及び軌跡画像Itを含む通知画像Inを、将来走行ルートFrにおける走行路Wr上にプロジェクタユニット70から投影させる。このとき通知画像Inは、位置補正又はプロジェクタユニット70の投影方向調整により、走行路Wrに対して横方向Daに位置合わせされるとよい。それと共に通知画像Inは、走行路Wrに対して自律走行装置1からの距離に応じて位置合わせされるように、位置補正されるとよい。
S107による通知画像Inの投影は、S106により想定された行動範囲Ruに他道路ユーザ9が存在する場合に限定して、遂行されてもよい。換言すればS107では、S106により想定された行動範囲Ruに他道路ユーザ9が存在しない場合には、通知画像Inの投影が中止されることで、バッテリ32において消費される電力が抑制されてもよい。ここで行動範囲Ruにおける他道路ユーザ9の存在有無は、外界センサ40によるセンシング情報、通信系5を通じて外部センタから受信する通信情報、及び地図データベース6の地図情報のうち、複数種類に基づき判定されるとよい。以上、S107の実行が終了することで、処理フローの今回実行も終了する。
(作用効果)
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
(作用効果)
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
第一実施形態では、自律走行装置1の将来走行ルートFrが取得される。そこで第一実施形態によると、将来走行ルートFrに沿った自律走行装置1の走行範囲Rdに対して、他道路ユーザ9に許容される行動範囲Ruの当該走行範囲Rd側での境界Brを通知する境界画像Ibを含んで、通知画像Inが将来走行ルートFrにおける走行路Wr上に投影される。これにより他道路ユーザ9は、境界画像Ibを含んだ通知画像Inから、自律走行装置1の将来走行における走行範囲Rdだけでなく、当該走行範囲Rdでの自律走行装置1の挙動に応じて許容され得る行動範囲Ruまで、認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、他道路ユーザ9へ与えることが可能となる。こうした第一実施形態による作用効果は、自律走行装置1の走行帯と他道路ユーザ9としての歩行者の歩行帯とが非分離となる走行路Wrにおいて特に、有効となる。
第一実施形態によると、走行範囲Rdとして将来走行ルートFrに従って自律走行装置1に辿らせる将来軌跡Tdを通知する軌跡画像Itよりも、走行路Wrの横方向Daにおける外側に境界画像Ibを表示した、通知画像Inが投影される。これにより他道路ユーザ9は、軌跡画像Itから直接的に認識し得る自律走行装置1の走行範囲Rdに対して横方向Daの外側では、当該走行範囲Rdでの自律走行装置1の挙動に応じて許容され得る行動範囲Ruを境界画像Ibから直感的に認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、的確に与えることが可能となる。
第一実施形態による通知画像Inでは、横方向Daにおいて軌跡画像Itの縁部から外側にマージン範囲Mdを空けて、境界画像Ibが投影される。これにより他道路ユーザ9は、軌跡画像Itから直接的に認識し得る自律走行装置1の走行範囲Rdに対して横方向Daの外側では、当該走行範囲Rdでの自律走行装置1の挙動に応じたマージン範囲Mdを空ける境界画像Ibから、許容され得る行動範囲Ruを直感的に認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、担保することが可能となる。
第一実施形態による通知画像Inでは、将来走行ルートFr上における自律走行装置1からの距離に応じて表示態様の変化する、境界画像Ibが投影される。これにより他道路ユーザ9は、軌跡画像Itから直接的に認識し得る自律走行装置1の走行範囲Rdに対して横方向Daの外側では、当該走行範囲Rdでの自律走行装置1からの距離に応じた境界画像Ibの表示態様変化から、安全性の高い行動範囲Ruを直感的に認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。
第一実施形態による通知画像Inでは、将来走行ルートFr上における自律走行装置1からの一定距離毎に区切りを表現した、軌跡画像Itが投影される。これにより他道路ユーザ9は、走行範囲Rdでの自律走行装置1からの距離に応じた境界画像Ibの表示態様変化からだけでなく、その横方向Daの内側における軌跡画像Itの区切り表現から、安全性の高い行動範囲Ruを直感的に認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。
第一実施形態による通知画像Inのうち境界画像Ibとしては、走行範囲Rdへの他道路ユーザ9の進入に対して自律走行装置1が将来走行ルートFr上での走行計画を変更可能な遠距離領域Tdlを通知する、遠距離画像Iblが投影される。これにより他道路ユーザ9は、万が一進入したとしても自律走行装置1の計画変更により衝突回避可能な走行範囲Rdとしての遠距離領域Tdlを、遠距離画像Iblから直感的に認識することができる。
第一実施形態による通知画像Inのうち境界画像Ibとしては、走行範囲Rdへの他道路ユーザ9の進入に対して自律走行装置1が制動可能な領域として、遠距離領域Tdlよりも自律走行装置1に近接した中距離領域Tdmを通知する、中距離画像Ibmも投影される。これにより他道路ユーザ9は、万が一進入したとしても自律走行装置1の制動により衝突回避可能な走行範囲Rdとしての中距離領域Tdmを、中距離画像Ibmから直感的に認識することができる。
第一実施形態による通知画像Inのうち境界画像Ibとしては、遠距離領域Tdl及び中距離領域Tdmよりも自律走行装置1に近接した近距離領域Tdcを通知する、近距離画像Ibcがさらに投影される。これにより他道路ユーザ9は、衝突リスクの懸念される走行範囲Rdとしての近距離領域Tdcを、近距離画像Ibcから直感的に認識することができる。
第一実施形態による境界画像Ibにおいて遠距離画像Ibl、中距離画像Ibm、及び近距離画像Ibcは、将来走行ルートFr上における自律走行装置1からの距離に応じた表示態様の変化により、表現される。これにより他道路ユーザ9は、境界画像Ibにおける表示態様の変化から、遠距離領域Tdl、中距離領域Tdm、及び近距離領域Tdcを区別して認識することができる。以上によれば、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての高い安心感を、担保することが可能となる。
第一実施形態による通知画像Inでは、走行路Wrの路面平面度が低下するほど、線状の境界画像Ibが横方向Daに拡幅して投影される。これによれば、走行路Wrの平面度低下に応じて投影状態が悪化し易い線状の境界画像Ibであっても、横方向Daの拡幅により投影状態の悪化を抑制することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、的確に与えることが可能となる。
第一実施形態による通知画像Inでは、走行路Wrの路面明るさが低下するほど、線状の境界画像Ibが横方向Daに拡幅して投影される。これによれば、走行路Wrの明るさ低下に応じて投影状態が悪化し易い線状の境界画像Ibであっても、横方向Daの拡幅により投影状態の悪化を抑制することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、的確に与えることが可能となる。
(第二実施形態)
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
図13に示すように第二実施形態の処理フローでは、S106に代わるS2106が実行される。S2106において投影ブロック110は、横方向Daにおいて軌跡画像Itを挟む境界画像Ibの両外側のうち、図14に示すように少なくとも一方となる、行動範囲Ruにメッセージ画像Imを表示した通知画像Inを、生成する。尚、図14は、第一実施形態における図10の場合の軌跡画像Itを横方向Daに挟む境界画像Ibの両外側に、メッセージ画像Imを表示した通知画像Inの例を、代表的に示している。
メッセージ画像Imは、他道路ユーザ9に対するメッセージを通知するために、遠距離画像Ibl、中距離画像Ibm、及び近距離画像Ibcの各々に関するメッセージを個別に対応づけて表示するように、生成される。このとき遠距離画像Iblは、将来軌跡Tdへの他道路ユーザ9の進入に対して、自律走行装置1が衝突を回避するように将来走行ルートFr上での走行計画を変更可能な距離の範囲であることを、遠距離領域Tdlの側方において文字を用いたメッセージにより通知する。中距離画像Ibmは、将来軌跡Tdへの他道路ユーザ9の進入に対して、自律走行装置1が衝突を回避するように制動可能な距離の範囲であることを、中距離領域Tdmの側方において文字を用いたメッセージにより通知する。近距離画像Ibcは、将来軌跡Tdへの他道路ユーザ9の進入に対して、自律走行装置1との衝突リスクが懸念される距離の範囲であることを、近距離領域Tdcの側方において文字を用いたメッセージにより通知する。
こうしたメッセージ画像Imは、図14の如く第一実施形態の図10に対応する場合と、図示は省略されるが第一実施形態の図8,9,11,12に対応する場合とにおいて、軌跡画像It及び境界画像Ibのうち少なくとも一方に関するメッセージを通知することになる。尚、以上説明した点以外についてS2106は、第一実施形態のS106と同様に実行される。その結果、第二実施形態のS107においては、S2106により生成された境界画像Ib及び軌跡画像Itと共にメッセージ画像Imを含む通知画像Inが、図14の如く投影されることとなる。
ここまで説明の第二実施形態によると、他道路ユーザ9に対するメッセージを通知するために、距離画像Ibl,Ibm,Ibcの各々に関するメッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像Imを、横方向Daにおいて境界画像Ibの外側に表示するように、通知画像Inが投影される。これにより他道路ユーザ9は、境界画像Ibから直感的に認識し得る行動範囲Ruとなる、境界画像Ibの外側範囲に投影されるメッセージ画像Imのメッセージから、各距離画像Ibl,Ibm,Ibcによる通知の意義まで直接的に認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。
視点を変えて第二実施形態によると、軌跡画像It及び境界画像Ibのうち少なくとも一方に関するメッセージを他道路ユーザ9に対して通知するためのメッセージ画像Imを、横方向Daにおいて境界画像Ibの外側に表示するように、通知画像Inが投影される。これにより他道路ユーザ9は、境界画像Ibから直感的に認識し得る行動範囲Ruとなる、境界画像Ibの外側範囲に投影されるメッセージ画像Imのメッセージから、軌跡画像It及び境界画像Ibによる通知の意義まで直接的に認識することができる。故に、自律走行装置1の将来走行における挙動に対しての安心感を、高めることが可能となる。
(他の実施形態)
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
変形例において処理システム10を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、SOC(System on a Chip)、PGA(Programmable Gate Array)、及びCPLD(Complex Programmable Logic Device)等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。
変形例の通知画像Inでは、境界画像Ibの表示態様としての表示色が、将来軌跡Tdの各距離領域Tdl,Tdm,Tdcに拘わらず実質一定に設定されてもよい。変形例の通知画像Inでは、軌跡画像Itが省かれてもよい。変形例の通知画像Inでは、走行路Wrの路面色の変化に応じて、表示態様としての表示色の色合いが調整されてもよい。変形例の通知画像Inでは、自律走行装置1の走行状態をメッセージによって通知するメッセージ画像Imが、行動範囲Ruに表示されてもよい。変形例の通知画像Inでは、荷物を搬送する自律走行装置1の、例えば当該搬送荷物の種別、及び当該搬送荷物に対する注意喚起等のうち、少なくとも一方をメッセージによってを表すメッセージ画像Imが、行動範囲Ruに表示されてもよい。変形例では、メッセージ画像Imによるメッセージの内容が、聴覚刺激タイプの情報提示系7からの音声によって通知されてもよい。
ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、自律走行装置1に搭載可能に構成されてプロセッサ12及びメモリ11を少なくとも一つずつ有する処理装置として、処理回路(例えば処理ECU等)又は半導体装置(例えば半導体チップ等)の形態で実施されてもよい。さらに上述の実施形態及び変形例は、そうした処理装置を搭載した自律走行装置1としても、勿論実施されてもよい。
(付言)
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。
(技術的思想1)
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される処理システム。
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される処理システム。
尚、この技術的思想1及び後述の技術的思想2~10は、方法及びプログラムの形態で実現されてもよい。
(技術的思想2)
前記通知画像の投影は、
前記走行範囲として前記将来走行ルートに従って前記自律走行装置に辿らせる将来軌跡(Td)を通知する軌跡画像(It)よりも、前記走行路の横方向(Da)における外側に前記境界画像を表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想1に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記走行範囲として前記将来走行ルートに従って前記自律走行装置に辿らせる将来軌跡(Td)を通知する軌跡画像(It)よりも、前記走行路の横方向(Da)における外側に前記境界画像を表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想1に記載の処理システム。
(技術的思想3)
前記通知画像の投影は、
前記横方向において前記軌跡画像の縁部から外側にマージン範囲(Md)を空けて、前記境界画像を投影することを、含む技術的思想2に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記横方向において前記軌跡画像の縁部から外側にマージン範囲(Md)を空けて、前記境界画像を投影することを、含む技術的思想2に記載の処理システム。
(技術的思想4)
前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの距離に応じて表示態様が変化する、前記境界画像を投影することを、含む技術的思想2又は3に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの距離に応じて表示態様が変化する、前記境界画像を投影することを、含む技術的思想2又は3に記載の処理システム。
(技術的思想5)
前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの一定距離毎に区切りを表現した、前記軌跡画像を投影することを、含む技術的思想4に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの一定距離毎に区切りを表現した、前記軌跡画像を投影することを、含む技術的思想4に記載の処理システム。
(技術的思想6)
前記通知画像の投影は、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が前記将来走行ルート上での走行計画を変更可能な遠距離領域(Tdl)を通知する遠距離画像(Ibl)と、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が制動可能な領域として、前記遠距離領域よりも前記自律走行装置に近接した中距離領域(Tdm)を通知する中距離画像(Ibm)と、
前記遠距離領域及び前記中距離領域よりも前記自律走行装置に近接した近距離領域(Tdc)を通知する近距離画像(Ibc)とを、
前記表示態様の変化により表現した前記境界画像を投影することを、含む技術的思想4又は5に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が前記将来走行ルート上での走行計画を変更可能な遠距離領域(Tdl)を通知する遠距離画像(Ibl)と、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が制動可能な領域として、前記遠距離領域よりも前記自律走行装置に近接した中距離領域(Tdm)を通知する中距離画像(Ibm)と、
前記遠距離領域及び前記中距離領域よりも前記自律走行装置に近接した近距離領域(Tdc)を通知する近距離画像(Ibc)とを、
前記表示態様の変化により表現した前記境界画像を投影することを、含む技術的思想4又は5に記載の処理システム。
(技術的思想7)
前記通知画像の投影は、
前記他道路ユーザに対するメッセージを通知するために、前記遠距離画像、前記中距離画像、及び前記近距離画像の各々に関する前記メッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像(Im)を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想6に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記他道路ユーザに対するメッセージを通知するために、前記遠距離画像、前記中距離画像、及び前記近距離画像の各々に関する前記メッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像(Im)を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想6に記載の処理システム。
(技術的思想8)
前記通知画像の投影は、
前記軌跡画像及び前記境界画像のうち少なくとも一方に関するメッセージを前記他道路ユーザに対して通知するためのメッセージ画像(Im)を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想2~6のいずれか一項に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記軌跡画像及び前記境界画像のうち少なくとも一方に関するメッセージを前記他道路ユーザに対して通知するためのメッセージ画像(Im)を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む技術的思想2~6のいずれか一項に記載の処理システム。
(技術的思想9)
前記通知画像の投影は、
前記走行路の路面平面度が低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む技術的思想2~8のいずれか一項に記載の処理システム。
前記通知画像の投影は、
前記走行路の路面平面度が低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む技術的思想2~8のいずれか一項に記載の処理システム。
(技術的思想10)
前記境界画像の投影は、
前記走行路の路面明るさが低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む技術的思想2~9のいずれか一項に記載の処理システム。
前記境界画像の投影は、
前記走行路の路面明るさが低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む技術的思想2~9のいずれか一項に記載の処理システム。
(技術的思想11)
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)に搭載可能に構成され、前記自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される処理装置。
プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)に搭載可能に構成され、前記自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される処理装置。
(技術的思想12)
技術的思想11に記載の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置。
技術的思想11に記載の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置。
1:自律走行装置、9:他道路ユーザ、10:処理システム、11:メモリ、12:プロセッサ、Br:境界、Da:横方向、Fr:将来走行ルート、Ib:境界画像、Ibc:近距離画像、Ibl:遠距離画像、Ibm:中距離画像、Im:メッセージ画像、In:通知画像、It:軌跡画像、Md:マージン範囲、Rd:走行範囲、Ru:行動範囲、Td:将来軌跡、Tdc:近距離領域、Tdl:遠距離領域、Tdm:中距離領域、Wr:走行路
Claims (14)
- プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行する処理システムであって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記走行範囲として前記将来走行ルートに従って前記自律走行装置に辿らせる将来軌跡(Td)を通知する軌跡画像(It)よりも、前記走行路の横方向(Da)における外側に前記境界画像を表示した、前記通知画像を投影することを、含む請求項1に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記横方向において前記軌跡画像の縁部から外側にマージン範囲(Md)を空けて、前記境界画像を投影することを、含む請求項2に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの距離に応じて表示態様が変化する、前記境界画像を投影することを、含む請求項2に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記将来走行ルート上における前記自律走行装置からの一定距離毎に区切りを表現した、前記軌跡画像を投影することを、含む請求項4に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が前記将来走行ルート上での走行計画を変更可能な遠距離領域(Tdl)を通知する遠距離画像(Ibl)と、
前記走行範囲への前記他道路ユーザの進入に対して前記自律走行装置が制動可能な領域として、前記遠距離領域よりも前記自律走行装置に近接した中距離領域(Tdm)を通知する中距離画像(Ibm)と、
前記遠距離領域及び前記中距離領域よりも前記自律走行装置に近接した近距離領域(Tdc)を通知する近距離画像(Ibc)とを、
前記表示態様の変化により表現した前記境界画像を投影することを、含む請求項4に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記他道路ユーザに対するメッセージを通知するために、前記遠距離画像、前記中距離画像、及び前記近距離画像の各々に関する前記メッセージを個別に対応づけて表示したメッセージ画像(Im)を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む請求項6に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記軌跡画像及び前記境界画像のうち少なくとも一方に関するメッセージを前記他道路ユーザに対して通知するためのメッセージ画像(Im)を、前記横方向において前記境界画像の外側に表示した、前記通知画像を投影することを、含む請求項2~6のいずれか一項に記載の処理システム。 - 前記通知画像の投影は、
前記走行路の路面平面度が低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む請求項2~6のいずれか一項に記載の処理システム。 - 前記境界画像の投影は、
前記走行路の路面明るさが低下するほど、線状の前記境界画像を前記横方向に拡幅して投影することを、含む請求項2~6のいずれか一項に記載の処理システム。 - プロセッサ(12)を有し、自律走行装置(1)に搭載可能に構成され、前記自律走行装置の自律走行に関連する処理を遂行する処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、実行するように構成される処理装置。 - 請求項11に記載の処理装置が搭載され、自律走行に関連する処理が当該処理装置により遂行される自律走行装置。
- 自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行するために、プロセッサ(12)により実行される処理方法であって、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得することと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影することとを、含む処理方法。 - 自律走行装置(1)の自律走行に関連する処理を遂行するために記憶媒体(11)に記憶され、プロセッサ(12)により実行される命令を含む処理プログラムであって、
前記命令は、
前記自律走行装置の将来走行ルート(Fr)を取得させることと、
前記将来走行ルートに沿った前記自律走行装置の走行範囲(Rd)に対して、他道路ユーザ(9)に許容される行動範囲(Ru)の当該走行範囲側での境界(Br)を通知する境界画像(Ib)を含んだ、通知画像(In)を前記将来走行ルートにおける走行路(Wr)上に投影させることとを、含む処理プログラム。
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