JP2021523058A - インタラクティブ外部車両ユーザ通信 - Google Patents

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Abstract

インタラクティブ外部車両ユーザ通信は、ＡＶの現在の動作環境を表す動作環境情報を識別すること、ＡＶに関する現在の動作環境に基づいてターゲット外部ユーザを識別することであって、ターゲット外部ユーザはＡＶのセンサからのセンサ情報に基づいて識別されること、ターゲット外部ユーザに対して、動作環境情報に関連するＡＶの制御情報の第１の記号表現を出力するようにＡＶを制御すること、ターゲット外部ユーザから第１の記号表現の確認応答を受信すること、及び確認応答に応答して、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御することであって、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御することは、ターゲット外部ユーザからの確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するようにＡＶを制御することを含むことを含んでもよい。

Description

本開示は、自律走行車動作管理及び自律走行を含む、車両動作管理及び運転に関する。
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１８年６月２９日に出願された米国特許出願第１６／０２４，２３１号の優先権及び利益を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。
自律走行車等の車両は、車両交通ネットワークの一部を横断する場合がある。車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、車両のセンサ等によって、車両の動作環境又はその一部を表すデータ等のデータを生成又は捕捉することを含む場合がある。車両交通ネットワークを横断する際に、車両は他の道路ユーザに遭遇する。したがって、インタラクティブ外部車両ユーザ通信のためのシステム、方法、及び装置が有利であり得る。
本明細書には、インタラクティブ外部車両ユーザ通信の態様、特徴、要素、実施形態、及び実施形態が開示されている。
本開示の実施形態の態様は、車両交通ネットワークの一部を横断するように構成された自律走行車（ＡＶ）である。ＡＶは、プロセッサを含み、プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、ＡＶに関する現在の動作環境を表す動作環境情報を識別することであって、動作環境情報は現在の動作環境の識別された側面を表す情報を含むものであること、ＡＶに関する現在の動作環境に基づいてターゲット外部ユーザを識別することであって、ターゲット外部ユーザはＡＶのセンサからのセンサ情報に基づいて識別されること、ターゲット外部ユーザに対して、動作環境情報に関連するＡＶの制御情報の第１の記号表現を出力するようにＡＶを制御すること、ターゲット外部ユーザから第１の記号表現の確認応答を受信すること、及び確認応答に応答して、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御することであって、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御することは、ターゲット外部ユーザからの確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するようにＡＶを制御することを含むことを行うように構成される。
本開示の実施形態の別の態様は、統合型記号制御を有するインタラクティブ外部車両−ユーザ通信のために構成された自律走行車（ＡＶ）である。ＡＶは、プロセッサを含み、プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、ＡＶの動作コンテキストを識別すること、外部ユーザの識別性を確認すること、及び、外部ユーザの識別性確認に応答して、動作コンテキストに基づいて、外部ユーザにＡＶのある側面へのアクセスを提供することを行うように構成される。
本開示の実施形態の別の態様は、自律装甲車（ＡＶ）による車両交通ネットワークの一部を横断する方法であり、この方法はＡＶに関する現在の動作環境を表す動作環境情報を識別するステップであって、動作環境情報は現在の動作環境の識別された側面を表す情報を含むものであるステップと、ＡＶに関する現在の動作環境に基づいてターゲット外部ユーザを識別するステップであって、ターゲット外部ユーザはＡＶのセンサからのセンサ情報に基づいて識別されるステップと、ターゲット外部ユーザに対して、動作環境情報に関連するＡＶの制御情報の第１の記号表現を出力するようにＡＶを制御するステップと、ターゲット外部ユーザから第１の記号表現の確認応答を受信するステップと、確認応答に応答して、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御するステップであって、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御することは、ターゲット外部ユーザからの確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するようにＡＶを制御することを含むステップとを含む。
以下では、本明細書に開示された方法、装置、プロシージャ及びアルゴリズムのこうした及び他の態様、特徴、要素、実装及び実施形態の変形がさらに詳細に記載される。
本開示は、添付の図面と併せて読む場合に、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一例の図面である。
本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。
本開示による車両交通ネットワークの一部の図である。
本開示の実装による、統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信の一例を示す図である。
本開示の実装によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信のためのシステムの図である。
本開示の実装による統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信のための処理のフローチャート図である。
本開示の実装に従った譲る−停止シナリオを横断するための統合型記号制御を備えたインタラクティブ外部車両ユーザ通信の一例の図である。
本開示の実装による統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信のための処理のフローチャート図である。
自律走行車又は半自律走行車等の車両は、車両の車両動作環境内の歩行者、遠隔車両、他のオブジェクト等の１つ以上の外部オブジェクト（本明細書では、以下、ユーザ、道路ユーザ、又は他の道路ユーザとも呼ばれる）を含み得る車両交通ネットワークの一部を横断し得る。車両交通ネットワークを効率的に横断することは、車両の現在の及び差し迫った動作を記述する情報を、車両の動作環境内の歩行者、遠隔車両、及び他の関連する外部オブジェクトに効果的に提供することを含み得る。車両の現在の及び差し迫った動作を記述する情報を、車両の動作環境内の歩行者、遠隔車両、及び他の関連する外部オブジェクトに提供し、確認応答を受信し、及び／又は車両の動作を記述する追加情報を提供するメカニズムは、制限され得る。
インタラクティブ外部車両ユーザ通信は、車両の現在の又は差し迫った動作に関する情報を識別すること等の車両の現在の動作環境の様々な側面を識別すること、車両の現在の動作又は差し迫った動作の記号表現を車両の動作環境内の歩行者、遠隔車両、及び他の関連する外部オブジェクトに出力するための様々なパラメータを決定すること、及び車両の現在の又は差し迫った動作の記号表現を出力することを含んでもよく、これにより車両動作の安全性及び効率が改善され得る。例えば、車両の動作環境内の歩行者、遠隔車両、及び他の関連する外部オブジェクトは、車両に関して、予測経路、現在の動作状態、差し迫った動作状態、又はそれらの組み合わせを識別するために、記号表現によって示される情報を使用し得る。
車両の現在の動作又は差し迫った動作の記号表現を出力することは、車両の現在の動作又は差し迫った動作の記号表現を出力するための１つ以上のモダリティを制御することを含み、これは、車両の現在の動作又は差し迫った動作又はその一部の記号表現を出力するために車両のモーションを制御することを含み得る。
次に、車両の現在又は差し迫った動作の記号表現の例を示す。本明細書の例では、記号表現は、テキストメッセージを含むものとして示されている。しかしながら、以下の説明から明らかなように、記号表現の他のモード（例えばモダリティ）も可能である。
例えば、記号表現は、他の道路ユーザに車両の動作の（例えば、車両の現在の又は計画されたモーションに関する）意図を伝達する情報（例えば、意図インジケータ又は動作状態）を含み得る。この意図は、車両の現在の及び／又は将来の動作（例えば、アクション）に関係してもよい。意図インジケータの例には、「私は停止しています」、「私は譲っています」、又は「私は待機しています」というテキストメッセージが含まれる。
例えば、記号表現は、例えば、自律走行が現在作動しているか否か、及び／又は人間の運転者が車両内にいるか否かといった車両の動作の状態を他の道路ユーザに伝達する情報（例えば、モードインジケータ又は動作状態インジケータ）を含み得る。動作状態インジケータの例には、「自律走行が行われている」及び「自律走行がオフになっている」を伝達するメッセージ及び／又は信号（例えば、光、記号等）が含まれる。
例えば、記号表現は、感覚情報及び／又は確認情報を含み得る。一例では、感覚情報は、（例えば、車両の１つ以上のセンサによってセンサ情報を受信することによって）他の道路ユーザが検出されたことを他の道路ユーザに伝達してもよい。感覚メッセージの一例は、「あなたを見つけました（Ｉ ｓｅｅ ｙｏｕ）」であってもよい。
例えば、記号表現は、信号伝達情報を含み得る。信号伝達情報の例では、記号表現は、緊急又はシステム障害による情報を伝達し得る。一例として、記号表現は、信号及びメッセージを含み得る。例えば、車両の１つ以上の照明された要素の光出力（例えば、車両を路肩に移動させる意図を示す方向指示器）を操作し、「路肩に寄せて停止します」というメッセージを表示し得る。
例えば、記号表現は、道路支援信号を含み得る。道路支援信号は、車両交通ネットワークの一部を横断する際に他の道路ユーザを支援し得る情報を含み得る。例示的なシナリオでは、横断中の歩行者に譲るために、停止標識で車両を停止させ得る。歩行者は、他の進入車両の視界から遮られてもよい。したがって、記号表現は、基本的に「視界から遮られている歩行者が道路を渡っています」と伝達する他の車両の運転者へのメッセージを含み得る。
記号表現は、車両の動作コンテキストに関連させ得る。動作コンテキストは、車両の動作目標又は現在の動作の目的に関連させ得る。１つ以上のパラメータが、動作コンテキストに関連付けられてもよく、及び／又は動作コンテキストによって要求されてもよい。
動作コンテキストの例示では、車両は、ジムという名前の顧客（すなわち、ターゲット外部ユーザ）がタクシーを呼び（例えば、仮想的にモバイルデバイスを介して、又は他の何らかの手段によって）、ピックアップ場所（例えば、住所、ランドマーク、交差点等）を提供することによって、自律タクシーとして動作してもよい。そのため、動作コンテキストは、「ロボタクシー」等と定義されてもよく、動作コンテキストのパラメータは、顧客の名前（例えば、「ジム」）及びピックアップ位置を含み得る。ピックアップ位置に到着すると、記号表現は、「私はジムの車です」と伝達するメッセージを含み得る。
動作コンテキストの別の例示では、車両は自律配達車両として動作していてもよく、それによって、顧客（すなわち、ターゲット外部ユーザ）は（例えば、ウェブサイト、モバイルデバイス、電話注文等を介して）ベンダーから品物（例えば、食品）を注文し、配達住所を提供する。そのため、動作コンテキストは、「ロボット配達」等と定義されてもよく、動作コンテキストのパラメータは、顧客の名前、配達する品物、及び配達住所を含み得る。配達住所に到着すると、記号表現は、「荷物が届きました」を伝達するメッセージを含み得る。
上述した記号表現の例は、例えば、動作状態、感覚状態、モーション状態、又は動作コンテキスト状態をユーザ（例えば、他の道路ユーザ）に通知する例である。したがって、通知は（例えば、車両から１人以上のユーザへの）一方向通信である。
しかし、状況によっては、車両が車両の現在の又は差し迫った動作の記号表現を出力するだけでは十分ではない。状況によっては、（例えば、車両から１人以上のユーザへの）一方向通信は、他の道路ユーザ及び／又は車両が車両交通ネットワーク又はその一部を安全に横断するのに十分ではない。
状況によっては、記号表現は、特定のユーザ（例えば、ターゲット外部ユーザ）をターゲットとしてもよく、ターゲット外部ユーザからの確認応答を受信し、その確認応答に応答して、車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御することが望ましく、これには、確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するように制御することが含まれ得る。
状況によっては、例えば、動作コンテキストの場合、通知を提供するだけでは十分でない場合がある。むしろ、いくつかの状況では、動作コンテキストを満足に、かつ／又は安全に完了するために、追加のインタラクションが必要とされ得る。
本明細書では自律走行車を参照して記載されているが、本明細書に記載の方法及び装置は、自律的又は半自律的動作が可能な任意の車両で実装されてもよい。車両交通ネットワークを参照して記載されているが、本明細書に記載の方法及び装置は、車両によって走行可能な任意の領域で自律走行車が動作することを含んでもよい。
図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一例の図面である。図示のように、車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００を含み、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含んでもよい。簡潔のため、車両１０００は４つの車輪１４００を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ以上の任意の他の推進装置が使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよく、これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含んでもよい。別々に示されているが、車輪１４００は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
電源１２１０は、エンジン、バッテリ、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意の装置又は装置の組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含んでもよく、１つ以上の車輪１２１０に原動力としての運動エネルギを提供するように動作してもよい。電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他の装置等のポテンシャルエネルギ装置を含んでもよい。
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信してもよく、原動力を提供するために車輪１４００にエネルギを送ってもよい。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００を制御してもよい。アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。個別の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれてもよい。
プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意の装置又は装置の組み合わせを含んでもよい。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的なコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。図１は単一の通信リンクを介して通信を行う電子通信インターフェース１３７０が示されているが、通信インターフェースは、複数の通信リンクを介して通信を行うように構成されてもよい。図１は単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、車両は、任意の数の通信インターフェースを含んでもよい。
通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成されてもよい。図１は、単一の通信装置１３２０及び単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、車載装置（ＯＢＵ）、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。
位置決め装置１３１０は、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さ等の地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含んでもよい。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
ユーザインターフェース１３５０は、仮想又は物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、仮想ディスプレイ、拡張現実ディスプレイ、触覚ディスプレイ、視線追跡装置等の特徴追跡装置、スピーカ、マイクロフォン、ビデオカメラ、センサ、プリンタ、又はこれらの任意の組み合わせ等、人物とインターフェースすることが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含んでもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、複数の物理的に分離した装置、単一の物理装置の中の複数の定義部分、又はこれらの組み合わせ等の複数のディスプレイを含んでもよい。
センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴に関する情報を提供してもよい。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、制動関連センサ、ハンドル位置センサ、視線追跡センサ、着座位置センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含み得る。
センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定障害物、車両及び歩行者等の障害物を検出してもよい。センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知装置、又は装置の組み合わせであるか、又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合されてもよい。
別に示されてはいないが、いくつかの実施形態では、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００が、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力してもよい。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
１つ以上の車輪１４００は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動され得る操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられ得る推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進し得る操縦及び推進された車輪であってもよい。
図１には示されていないが、車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶表示（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ装置、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
車両１０００は自律走行車であってもよい。自律走行車は、車両交通ネットワークの一部を横断するように、直接的な人間の介入なしで、自律的に制御されてもよい。図１に別に示されていないが、いくつかの実装では、自律走行車は、自律走行車のルーティング、ナビゲーション及び制御を行い得る自律走行車制御装置を含んでもよい。いくつかの実装では、自律走行車制御装置は、車両の別の装置と一体化されてもよい。例えば、コントローラ１３００は、自律走行車制御装置を含んでもよい。
いくつかの実装では、自律走行車制御装置は、現在の車両動作パラメータに従って車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。別の例では、自律走行車制御装置は、車両の駐車等の定義された動作又は操縦を行うように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。別の例では、自律走行車制御装置は、車両情報、環境情報、車両交通ネットワークを表す車両交通ネットワーク情報、又はこれらの組み合わせに基づいて車両１０００の現在地等の出発地から目的地への移動経路を生成してもよく、経路に従って車両交通ネットワークを横断するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。例えば、自律走行車制御装置は、生成された経路を使用して出発点から目的地に移動するように車両１０００を動作させ得る軌道コントローラに移動経路を出力してもよい。
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システ
ムの一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示される車両１０００等の１つ以上の車両２１００／２１１０を含んでもよく、これは１つ以上の車両交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して通信を行ってもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロード領域等の車両交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていない領域を横断してもよい。
電子通信ネットワーク２３００は、例えば、多重アクセスシステムであってもよく、車両２１００／２１１０と１つ以上の通信装置２４００との間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供してもよい。例えば、車両２１００／２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介して通信デバイス２４００から車両交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
車両２１００／２１１０は、有線通信リンク（図示せず）、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数の有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信してもよい。例えば、図示のように、車両２１１０／２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信してもよい。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含んでもよい。
車両２１００／２１１０は、別の車両２１００／２１１０と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、遠隔又はターゲット遠隔車両２１１０から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、遠隔車両２１１０は、３００メートル等の定義されたブロードキャスト範囲内のホスト車両にメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信してもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００／２１１０は、例えば、１００ミリ秒等の定義された間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信してもよい。
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、制動システム状態情報、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両経路情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパー状態情報、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、駐車状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示してもよい。
車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、１つ以上の通信デバイス２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスであってもよい。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信装置を介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、１つ以上の通信デバイス２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含んでもよい。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
車両２１００は、車両交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別車両してもよい。例えば、車両は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は車両交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくはデバイス又はこれらの組み合わせを含み得る図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０５を含んでもよい。
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０５、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、１つ以上の車両交通ネットワーク２２００の一部又は複数の部分を横断してもよい。
簡潔のため、図２は１つの車両２１００、１つの車両交通ネットワーク２２００、１つの電子通信ネットワーク２３００及び１つの通信ネットワーク２４００を示しているが、任意の数のネットワーク又はコンピュータデバイスが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていないデバイス、装置又は要素を含んでもよい。車両２１００は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。
電子通信ネットワーク２３００を介して通信装置２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介して通信装置２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００は、ブルートゥース（登録商標）通信リンク等の直接通信リンクを介して通信装置２４００と通信してもよい。
車両２１００／２２１０は、車両の運転者、オペレータ、又は所有者等のエンティティ２５００／２５１０に関連付けられてもよい。車両２１００／２１１０に関連付けられるエンティティ２５００／２５１０は、スマートフォン２５０２／２５１２又はコンピュータ２５０４／２５１４等の１つ以上のパーソナル電子デバイス２５０２／２５０４／２５１２／２５１４に関連付けられてもよい。パーソナル電子デバイス２５０２／２５０４／２５１２／２５１４は、直接又は間接通信リンクを介して対応する車両２１００／２１１０と通信してもよい。１つのエンティティ２５００／２５１０が図２の車両２１００／２１１０に関連付けられるように示されているが、任意の数の車両が、エンティティに関連付けられてもよく、任意の数のエンティティが、車両に関連付けられてもよい。
図３は、本開示による車両交通ネットワークの一部の図である。車両交通ネットワーク３０００は、建物等の１つ以上の通行不能領域３１００、駐車領域３２００等の１つ以上の部分的通行可能領域、道路３３００／３４００等の１つ以上の通行可能領域、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。図１に示される車両１０００等の自律走行車、図２に示される車両２１００／２１１０の１つ、半自律走行車、又は自律走行を実装する任意の他の車両が、車両交通ネットワーク３０００の一部又は複数の部分を横断してもよい。
車両交通ネットワークは、１つ以上の通行可能又は部分的通行可能領域３２００／３３００／３４００の間に１つ以上のインターチェンジを含んでもよい。例えば、図３に示される車両交通ネットワークの一部は、駐車領域３２００と道路３４００との間にインターチェンジ３２１０を含む。いくつかの実施形態では、駐車領域３２００は、駐車場３２２０を含んでもよい。
道路３３００／３４００等の車両交通ネットワークの一部は、１つ以上の車線３３２０／３３４０／３３６０／３４２０／３４４０を含んでもよく、１つ以上の進行方向に関連付けられてもよく、これは図３の矢印で示されている。
車両交通ネットワーク又はその一部、例えば、図３に示される車両交通ネットワークの一部は、車両交通ネットワーク情報として表されてもよい。例えば、車両交通ネットワーク情報は、マークアップ言語要素等の要素の階層として表されてもよく、これはデータベース又はファイルに記憶されてもよい。簡潔のため、本明細書の図面は、車両交通ネットワークの一部を表す車両交通ネットワーク情報を図又は地図として描いているが、車両交通ネットワーク情報は、車両交通ネットワーク又はその一部を表すことが可能な任意のコンピュータ使用可能形態で表されてもよい。進行方向情報、速度制限情報、料金所情報、傾斜又は角度情報等の勾配情報、表面材料情報、審美的情報又はこれらの組み合わせ等の車両交通ネットワーク制御情報を含んでもよい。
車両交通ネットワークの一部又は部分の組み合わせは、特定の場所又は目的地として識別されてもよい。例えば、車両交通ネットワーク情報は、通行不能領域３１００及び隣接する部分的通行可能駐車領域３２００等の建物を特定の場所として識別してもよく、自律走行車は、特定の場所を目的地として識別してもよく、自律走行車は、車両交通ネットワークを横断することにより出発地から目的地に移動してもよい。図３には通行不能領域３１００に関連付けられる駐車領域３２００が通行不能領域３１００に隣接するように示されているが、目的地は、例えば、建物に物理的に又は地理空間的に隣接していない建物及び駐車領域を含んでもよい。
目的地を識別することは、目的地に関する場所を識別することを含んでもよく、これは個々の一意に識別可能な地理的位置であってもよい。例えば、車両交通ネットワークは、目的地に関する所在地住所、住所、車両交通ネットワークアドレス、ＧＰＳアドレス、又はこれらの組み合わせ等の定義された場所を含んでもよい。
目的地は、図３に示される入口３５００等の１つ以上の入口に関連付けられてもよい。車両交通ネットワーク情報は、目的地に関連付けられる入口の地理的場所を識別する情報等の定義された入口位置情報を含んでもよい。本明細書に記載されるように、予測される入口位置情報が決定されてもよい。
車両交通ネットワークは、歩行者交通ネットワークに関連付けられ又はそれを含んでもよい。例えば、図３は、歩行者交通ネットワークの一部３６００を含み、これは歩行者の歩道であってもよい。歩行者交通ネットワーク又はその一部、例えば、図３に示される歩行者交通ネットワークの一部３６００は、歩行者交通ネットワーク情報として表されてもよい。車両交通ネットワーク情報は、歩行者交通ネットワーク情報を含んでもよい。歩行者交通ネットワークは、歩行者通行可能領域を含んでもよい。歩行者の歩道又は道端等の歩行者通行可能領域は、車両交通ネットワークの非通行可能領域に対応してもよい。図３には別に示されていないが、歩行者横断歩道等の歩行者通行可能領域は、車両交通ネットワークの通行可能領域又は部分的通行可能領域と対応してもよい。
目的地は、図３に示されるドッキング位置３７００等の１つ以上のドッキング位置に関連付けられてもよい。ドッキング位置３７００は、乗客の乗り降り等のドッキング動作を行うことができるように自律走行車が停止、静止又は駐車し得る目的地に近接している指定の又は未指定の場所又は領域であってもよい。
車両交通ネットワーク情報は、目的地に関連付けられる１つ以上のドッキング位置３７００の地理的場所を識別する情報等のドッキング位置情報を含んでもよい。ドッキング位置情報は定義されたドッキング位置情報であってもよく、これは、車両交通ネットワーク情報に手動で含まれるドッキング位置情報であってもよい。例えば、定義されたドッキング位置情報は、ユーザ入力に基づく車両交通ネットワーク情報に含まれてもよい。ドッキング位置情報は、本明細書に記載のように自動生成されたドッキング位置情報であってもよい。図３には別に示されていないが、ドッキング位置情報は、ドッキング位置３７００に関連付けられるドッキング動作のタイプを識別してもよい。例えば、目的地は、乗客を乗せるための第１のドッキング位置及び乗客を降ろすための第２のドッキング位置に関連付けられてもよい。自律走行車はドッキング位置に駐車してもよいが、目的地に関連付けられるドッキング位置は独立しており、目的地に関連付けられる駐車領域とは異なっていてもよい。
一例では、自律走行車は、目的地として通行不能領域３１００、駐車領域３２００及び入口３５００を含み得る特定の場所を識別してもよい。自律走行車は、特定の場所に関する一次目的地として通行不能領域３１００又は入口３５００を識別してもよく、二次目的地として駐車領域３２００を識別してもよい。自律走行車は、一次目的地に関するドッキング位置としてドッキング位置３７００を識別してもよい。自律走行車は、出発地（図示せず）からドッキング位置３７００への経路を生成してもよい。自律走行車は、経路を使用して出発地からドッキング位置３７００へと車両交通ネットワークを横断してもよい。自律走行車は、乗客の乗り降りを行うことができるようにドッキング位置３７００で停止又は駐車してもよい。自律走行車は、ドッキング位置３７００から駐車領域３２００への後続経路を生成してもよく、後続経路を使用してドッキング位置３７００から駐車領域３２００へと車両交通ネットワークを横断してもよく、駐車領域３２００に駐車してもよい。
図４は、本開示の実装による、統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信の一例を示す図である。統合型記号制御装置４０００とのインタラクティブ外部車両−ユーザ通信は、図１に示された車両１０００又は図２に示された車両２１００／２１１０のうちの１つのような、自律走行車、半自律走行車、又は自律走行を実行する任意の他の車両で実装されてもよい。
自律走行車等の車両は、図３に示す車両交通ネットワーク３０００等の車両交通ネットワーク、又はその一部を横断してもよく、これは、個別の車両動作シナリオを横断することを含み得る。個別の車両動作シナリオは、車両の現在の時空間位置から定義された動作距離内等、車両の現在の空間的位置から１５００メートル以内、又は車両の現在の時間的位置から３０秒以内等、車両の定義された時空間領域又は動作環境内での車両の動作に影響を及ぼし得る個別に識別可能な動作条件の任意のセットを含み得る。
例えば、個別の車両動作シナリオは、車両が定義された時空間距離内を横断し得る道路、道路セグメント、又は車線の数又は濃度に基づくことができる。別の例では、個別の車両動作シナリオは、車両の定義された時空間領域又は動作環境内の自律走行車の動作に影響を及ぼし得る１つ以上の交通制御装置に基づいてもよい。別の例では、個別の車両動作シナリオは、車両の定義された時空間領域又は動作環境内の車両の動作に影響を及ぼし得る１つ以上の識別可能な規則、規制又は法律に基づいてもよい。別の例では、個別の車両動作シナリオは、車両の定義された時空間領域又は動作環境内の車両の動作に影響を及ぼし得る１つ以上の識別可能な外部オブジェクトに基づいてもよい。
個別の車両動作シナリオの例は、車両が交差点を横断している個別の車両動作シナリオ、歩行者が車両の予測経路に接近している又はそれを横断している個別の車両動作シナリオ、及び車両が車線を変更している個別の車両動作シナリオを含む。他の個別の車両動作シナリオを使用してもよい。
車両の動作環境の側面が、それぞれ個別の車両動作シナリオの中で表されてもよい。例えば、１つ以上の外部オブジェクトを記述する、相対的な方向、動作状態、軌道、予測経路、又は任意の他の情報、又は情報の組み合わせを、それぞれの個別の車両動作シナリオ内で表現し得る。別の例では、車両交通ネットワークの相対的形状が、それぞれ個別の車両動作シナリオの中で表されてもよい。
統合型記号制御装置４０００とのインタラクティブ外部車両ユーザ通信は、工程４１００において、動作環境情報を識別すること、工程４２００において、車両制御アクションを識別すること、工程４３００において、車両制御修正情報を識別すること、工程４４００において、車両制御情報を識別すること、工程４５００において、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御すること、又はこれらの組み合わせを含み得る。
車両の動作環境を表す動作環境情報は、工程４１００で識別し得る。工程４１００における動作環境情報の識別は、現在の動作環境又は予測される動作環境、或いはそれらの１つ以上の側面等、車両の動作環境を表す動作環境情報の受信、識別、又は他のやり方によるアクセスを含み得る。車両の動作環境には、車両の定義された時空間領域内での車両の運転に影響を及ぼす可能性のある、明確に識別可能な一連の動作条件が含まれてもよい。動作環境情報は、本明細書で明示的に示されていない限り、センサ情報、外部ソースから受信された情報、任意の他のデータソース、又はそれらの組み合わせに基づいて識別されてもよく、そうでなければコンテキストから一義的に明らかにされてもよい。
動作環境情報の識別は、個別の車両動作シナリオの識別に対応し得る。動作環境情報の識別は、動作環境情報の１つ以上のグループ、タイプ、又はカテゴリに従って、動作環境情報を識別することを含み得る。例えば、動作環境情報を識別することは、動作環境の自然又は人工の側面を表す経験的情報を識別すること、動作環境における車両交通ネットワークの定義された側面を表す車両交通ネットワーク情報を識別すること、現在の動作環境における外部オブジェクトを表す外部オブジェクト情報を識別すること、現在の動作環境に対する外部活動を表す外部活動情報を識別すること、又はユーザ構成情報等の車両構成情報を含み得る車両情報を識別することを含み得る。車両の動作環境を表す情報の他のカテゴリ又は分類を使用してもよい。
単純化及び明確化のために、動作環境情報の要素は、本明細書において限定的又は相対論的用語を用いて記載され得る。例えば、経験的情報は、本明細書において、気象条件が乾燥していることを示すものとして記載され得る。しかしながら、動作環境情報の値は、動作環境のそれぞれの側面の対応するメトリックが、定義された対応閾値を超えるか、又は定義された対応範囲から変化することを示すブール値等のブール値、又は動作環境のそれぞれの側面の定義されたカテゴリを示す値、又は動作環境のそれぞれの側面の測定値又はレベルを示す値等の数値であってもよい。動作環境情報を識別することは、例えば、測定値が定義された閾値を超えるかどうかを決定すること等によって、動作環境のそれぞれの側面に対する測定値と対応するブール値との間の対応関係を評価、処理、又は他のやり方で決定することを含み得る。
経験的情報は、時間的側面、動作環境の照明の側面、動作環境の気象関連の側面、動作環境の路面条件、又は動作環境内での車両の動作に影響を及ぼす可能性のあるその他の自然又は人工の条件等、車両のセンサによって生成されるセンサ情報に基づいて識別、決定、予測、又は導出され得る、動作環境の自然又は人工の側面又は状態を表し得る。経験的情報は、センサ情報及び他の情報の組み合わせに基づいて決定されてもよい。
例えば、車両のセンサは、周辺光センサであってもよく、経験的情報を識別することは、周辺光センサによって決定された周辺光レベル情報に応答して経験的情報を識別することを含んでもよい。いくつかの実施形態では、周辺光レベルは、定義された昼光閾値を超えてもよく、経験的情報は、動作環境の日又は昼光の状態を示してもよい。いくつかの実施形態では、周辺光レベルは、定義された昼光閾値以下等の範囲内であってもよく、経験的情報は、動作環境の夜間又は暗状態を示してもよい。
いくつかの実施形態では、いくつかの経験的情報を利用可能ではなく、定義された又は予測された経験的情報を使用し得る。例えば、現在の気象情報が利用できない場合があり、晴れ又は乾燥等の定義された期待値が経験的気象情報として使用され得る。
車両交通ネットワーク情報は、動作環境における車両交通ネットワークの定義された側面を表し得る。車両交通ネットワーク情報は、車両に近接する車両交通ネットワークを表す情報、例えば、１５００メートルのような、車両の定義された空間距離内の情報を含んでもよく、これは、車両交通ネットワークの１つ以上の側面のジオメトリを示す情報、車両交通ネットワークの表面条件のような条件を示す情報、又はそれらの任意の組み合わせを含み得る。例えば、工程４１００で識別される車両交通ネットワーク情報は、図３に関連して説明した車両交通ネットワーク情報と同様であり得る。
車両交通ネットワーク情報は、道路サイズ、構成、又はジオメトリ、速度制約又は他の車両交通ネットワークアクセス又は使用規則又は標準、交差点タイプ、交通制御装置、住宅用又は商業用等の地理領域タイプ、道路又は表面材料、区間、外部ソースから受信した気象情報、又は動作環境内での車両の動作に影響を及ぼす可能性がある車両交通ネットワークに関するその他の定義された情報を示してもよい。
車両交通ネットワーク情報は、動作環境が、学校、病院、バー、博物館、公園、鉄道、鉄道駅等の定義された場所、又は住宅地域又は近隣、都市地域、商業地域、農村地域、工業地域、高速道路地域等の定義された場所のタイプ、又は動作環境内の車両の動作に影響を及ぼす可能性のあるその他の定義された場所又は場所のタイプ等の定義された場所を含む、又はその定義された近接範囲内にあることを示し得る。
別の例では、車両交通ネットワーク情報は、外部ソースから受信した気象情報のような、受信した定義された情報を含んでもよく、この情報は、雨、雪、霧、又は任意の他の気象条件、又は条件の組み合わせのような、動作環境内の車両の運転に影響を及ぼす可能性のある動作環境の気象条件を示し得る。例えば、車両交通ネットワーク情報は、凍結道路条件の確率が定義された閾値を超えることを示し得る。別の例では、車両交通ネットワーク情報は、降雨量、降雨率、又は動作環境内での車両の動作に影響を及ぼす可能性のある車両交通ネットワークに関する任意の他の情報を示してもよい。
いくつかの実施形態では、記憶された車両交通ネットワーク情報に基づく車両交通ネットワーク情報のような、いくつかの車両交通ネットワーク情報を利用することができず、定義された又は予測された車両交通ネットワーク情報を使用し得る。例えば、車両交通ネットワークの現在の部分の車線数を示す車両交通ネットワーク情報が利用できず、車両交通ネットワーク情報として定義された期待値である１車線を用いてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通ネットワーク情報は、センサ情報に基づいて生成されてもよい。
外部オブジェクト情報は、現在の動作環境における外部オブジェクトを表し得る。例えば、外部オブジェクト情報は、道路ユーザ、歩行者、人間以外の動物、自転車又はスケートボード等の非原動機付き装置、遠隔車両等の原動機付き装置、又は、動作環境内での車両の動作に影響を及ぼす可能性のあるその他の外部オブジェクト、障害物、エンティティ、又はそれらの組み合わせ等、車両の動作環境内の外部オブジェクトを表し得る。外部オブジェクトは、例えば、遠隔車両から受信した情報等の定義された情報に基づいて、又は車両のセンサによって報告されたセンサデータに基づいて識別されてもよい。
車両制御情報に従って車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御することが、車両制御情報の記号表現を出力することを含むように、外部オブジェクトによる現在の動作環境の一部の横断、又は現在の動作環境内における現在の車両を含む任意のオブジェクトの横断に影響を与え得る外部オブジェクトの他の任意の動作が、車両制御情報に従って車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御することによって影響を受けるように、関連する外部オブジェクトは、車両に関して方向付けられた外部オブジェクトであり得る。
外部オブジェクト情報は、動作環境内の外部オブジェクトの数、カウント、又は濃度を示す情報等の集約情報を含んでもよく、或いは、混雑又は無人等の動作環境に対する外部オブジェクト状態を示してもよい。外部オブジェクト情報は、それぞれの外部オブジェクトについて、位置情報、運動、速度若しくはモーション、又は差し迫った若しくは予測される運動、速度若しくはモーションの情報、予測経路情報、外部オブジェクトが遮断オブジェクトか非遮断オブジェクトであるかどうかを示す情報であって、この遮断オブジェクトは車両又は他の外部オブジェクトが遮断外部オブジェクトの現在の又は予測される位置を横断することを阻止し得るものりあり、非遮断外部オブジェクトは車両が横断することを阻止して、一部又は全ての他の外部オブジェクトが非遮断外部オブジェクトの現在の又は予測される位置を横断することを可能にし得るもの、又は動作環境内での車両の動作に影響し得る外部オブジェクトに関するその他の情報を含み得る。
いくつかの実施形態では、センサ情報に基づく外部オブジェクト情報又は受信した情報に基づく外部オブジェクト情報等、いくつかの外部オブジェクト情報を利用できず、定義された又は予測される外部オブジェクト情報を使用し得る。例えば、外部オブジェクトを示すセンサ情報を利用できず、外部オブジェクトが存在しないことを示す定義された期待値を外部オブジェクト情報として利用してもよい。
外部活動情報は、現在の動作環境に対する外部活動若しくはイベント、又は差し迫った若しくは予測される外部活動若しくはイベントを表し得る。外部活動情報は、個々の外部オブジェクトから独立していてもよいし、外部オブジェクトの識別とは独立して識別されてもよい。外部活動情報は、ソーシャルメディアデータに基づいて識別された情報等の受信した活動情報に基づいて識別してもよく、これは、地理的及び時間的に動作環境に近接するソーシャルメディア投稿の総数、カウント、又は濃度を示すデータ等の集約ソーシャルメディアデータを含んでもよく、又は地理的及び時間的に動作環境に近接する領域の定義された使用に関連し得る。例えば、外部活動情報は、スポーツイベント、コンサート、集会、パレード等のようなイベントが、空間的及び時間的に動作環境に近接していること、又は高い人間活動密度のような他の社会活動、又は動作環境内の車両の動作に影響を及ぼす可能性のある他の任意の活動若しくはイベントを示し得る。
外部活動情報は、外部活動又はイベント、或いは動作環境に地理的及び時間的に近接する差し迫った又は予測される外部活動又はイベントを示すイベント状態を示し得る。外部活動情報は、イベントのない状態を示してもよく、これは、動作環境に地理的及び時間的に近接した、識別された外部活動又はイベント、或いは差し迫った又は予測される外部活動又はイベントの不存在を示し得る。いくつかの実施形態では、外部活動情報は、活動タイプ、活動サイズ等の外部活動の他の側面を示す情報を含み得る。
いくつかの実施形態では、センサ情報に基づく外部活動情報又は受信した情報に基づく外部活動情報等の一部の外部活動情報を利用できず、定義された、又は予測される外部活動情報を使用し得る。例えば、外部活動を示す受信情報が利用できない場合があり、外部活動が存在しないことを示す定義された期待値を外部活動情報として使用し得る。
ユーザ構成情報は、例えば、車両の１人以上のユーザに対する車両制御最適化優先度を示す情報を含み得る。ユーザ構成を示すユーザ入力に応答して識別又は記憶される情報等のユーザ構成情報は、ユーザ定義であってもよい。ユーザ構成情報は、使用パターンに基づいて識別される情報等の自動的に識別される構成情報であってもよい。
例えば、低い車両制御最適化優先度は、より遅い加速率、より長いリードタイム、より長い信号伝達時間等に対するユーザの好みを示してもよく、高い車両制御最適化優先度は、リードタイムを最小化し、信号伝達時間を最小化し、加速及び減速率を増加させること等によって、走行時間を最小化するためのユーザの好みを示し得る。
いくつかの実施形態では、ユーザ構成情報は、それぞれの車両制御アクション、車両動作シナリオ、又はそれらの組み合わせに対応する情報等、車両動作の定義された側面に対応する情報を含んでもよい。
いくつかの実施形態では、ユーザ入力に基づくユーザ構成情報又は自動的に生成されたユーザ構成情報のようないくつかのユーザ構成情報が利用できず、定義された又は予測されるユーザ構成情報を使用し得る。例えば、ユーザ構成を示すユーザ入力情報を利用できない場合があり、ユーザ構成情報として、ユーザ構成に対して定義された期待値を使用し得る。
動作環境情報は、車両の地理的位置を示す情報、車両の地理的位置を車両交通ネットワーク情報に相関させる情報、車両の経路、車両の速度、車両の加速度状態、他の車両方向、モーション又は運動状態情報、車両の乗客情報、又は車両若しくは車両の動作に関するその他の情報等、車両に関する車両状態情報を含み得る。
いくつかの実施形態では、工程４１００において車両の動作環境を表す動作環境情報を識別することは、車両の動作環境又はその定義された側面を監視すること、又は車両の動作環境を監視する車両の別のシステム、装置、又はユニット、例えば車両の動作環境モニタから動作環境情報を受信することを含み得る。
車両の動作環境を監視することは、外部オブジェクト等の動作環境の１つ以上の側面又は状態を識別及び追跡すること、個別の車両動作シナリオを識別すること、又はそれらの組み合わせを含み得る。外部オブジェクトを識別及び追跡することは、車両に対して相対的であり得るそれぞれの外部オブジェクトの時空間位置を識別すること、及びそれぞれの外部オブジェクトに対して１つ以上の予測経路を識別すること（例えば、以下のオブジェクト仮説に関して説明されるもの）を含んでもよく、これは、外部オブジェクトに対して速度、軌道、又は両方を識別することを含み得る。
簡潔性及び明瞭性のために、本明細書に記載の位置、予測位置、経路、予測経路及び同類は、対応する位置及び経路が地理空間的及び時間的成分を意味する明示的な指示を省いている場合があるが、本明細書に明示されていなければ、又はコンテキストから一義的に明確でなければ、本明細書に記載の位置、予測位置、経路、予測経路及び同類は、地理空間的成分、時間的成分又は両方を含んでもよい。
動作環境情報の識別は、動作環境情報のカテゴリ内の複数の側面に従って、動作環境情報を識別することを含み得る。例えば、動作環境情報を識別することは、照明状態を表す経験的情報を識別すること、及び降水状態を表す経験的情報を識別することを含み得る。
工程４２００において、車両制御アクションが識別され得る。車両制御アクションは、車両の動作環境内の車両交通ネットワークの一部であり得る車両交通ネットワークの現在の部分等の車両交通ネットワークの一部を横断することに関連して車両によって行われ得る加速、減速、旋回、停止、又は任意の他の車両動作又は車両動作の組合せ等の車両制御アクション又は操縦を示し得る。
車両制御アクションは非記号車両制御アクションであってもよい。非記号車両制御アクションは、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するための車両制御アクション、又は対応する若しくは関連する記号表現を出力するために車両を制御又は操作することとは独立して車両を制御又は操作するための車両制御アクションであり得る。
車両制御アクションは、車両のルーティング及びナビゲーション制御ユニット又は車両の自律走行車動作管理コントローラ等、車両の別のシステム、装置又はユニットから受信し得る。一例では、車両制御アクションは、車両について決定（例えば、計算）された軌道に従って受信され得る。軌道は、図５に関して説明した軌道プランナ等の軌道プランナによって決定し得る。
例えば、車両制御アクションは、加速ユニット、制動ユニット、別の速度制御ユニット、又は速度制御ユニットの組み合わせを制御することによって、車両を停止させるか、又は車両が静止状態になるか又は静止状態のままになるように制御することによって、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御するための「停止」車両制御アクションであってもよい。
車両制御アクションは、加速ユニット、制動ユニット、別の速度制御ユニット、又は速度制御ユニットの組み合わせを制御することによって、車両を減速させるか、又は定義された法定速度制限以下の定義された閾値又は範囲内の速度で車両が移動するように制御することによって、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御するための「譲る」車両制御アクションであってもよい。
車両制御アクションは、数インチ又は１フィートのような短い距離をゆっくり前進させることによって、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御するための「前進」車両制御アクションであってもよい。
車両制御アクションは、定義された加速率で加速することによって、又は定義された範囲内の加速率で、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御するための「加速」車両制御アクションであり得る。加速及び減速のようないくつかの車両制御動作は、本明細書では、単純化のための値又は比率を有するものとして説明されているが、車両制御動作は、曲線又は比率のシーケンスに沿った比率のような可変値又は比率に関連付けられてもよい。
車両制御アクションは、定義された減速率で減速することによって、又は定義された範囲内の減速率で、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御するための「減速」車両制御アクションであってもよい。
車両制御アクションは、現在の速度を維持すること、現在の経路又はルートを維持すること、現在の車線の向きを維持すること等によって、現在の動作パラメータに従って車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御するための「維持」車両制御アクションであってもよい。
車両制御動作は、１つ以上の他の車両制御アクションに従って車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御することを含み得る、以前に識別された一連の動作パラメータを開始又は再開することによって、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御する「進行」車両制御アクションであり得る。例えば、車両が交差点で静止していてもよく、車両の識別された経路は、交差点を横断することを含んでもよく、「進行」車両制御アクションに従って車両を制御することは、識別された経路に沿って、定義された加速率で定義された速度まで加速するように車両を制御することを含んでもよい。別の例では、車両は、定義された速度、比率、又は速さで車両交通ネットワークの一部を横断してもよく、車線変更が車両について識別されてもよく、「進行」車両制御アクションに従って車両を制御することは、車両が識別された車線変更動作を実行するように、定義された車線変更パラメータに従って軌道調整のシーケンスを実行するように車両を制御することを含んでもよい。
いくつかの実施形態では、車両制御アクションは、１つ以上の性能パラメータを含んでもよく、又はそれに関連付けられてもよい。性能パラメータは、車両交通ネットワーク又はその一部を横断する等、車両の１つ以上の動作要素又は動作制御要素を制御するための値又は値の範囲を示し得る。車両の動作要素は、車両の速度、又は車両の他の運動状態、車両の記号表現出力動作状態、又は自律的若しくは半自律的に制御され得る車両の任意の他の動作状態、又は動作状態の組み合わせを制御するためのシステム、装置若しくはユニットを含んでもよく、制御は内部温度制御、メディアシステム制御、ウィンドウ制御等を含んでもよい。
例えば、「停止」車両制御アクションは、減速率を示す性能パラメータを含んでもよく、又はそれに関連付けられてもよい。別の例では、「進行」車両制御アクションについて定義され、それによって示され、又は関連付けられる性能パラメータは、ルート又は経路情報、速度情報、加速率、又はそれらの組み合わせを示してもよく、或いは現在の又は以前に識別された経路、速度、加速率、又はそれらの組み合わせが維持され得ることを明示的又は黙示的に示し得る。
いくつかの実施形態では、車両制御アクションは、車両制御アクションのシーケンス、組み合わせ、又は両方を含み得る複合車両制御アクションであり得る。例えば、「前進」車両制御アクションは、「停止」車両制御アクション、定義された加速度に関連付けられる後続の「加速」車両制御アクション、及び定義された減速度に関連付けられる後続の「停止」車両制御アクションを示してもよく、それによって「前進」車両制御アクションに従う車両の制御は、数インチ又はフィート等の短距離だけゆっくりと前進するように車両を制御することを含む。
工程４２００における車両制御動作の識別は、一次車両制御基準の識別を含み得る。例えば、車両制御アクション及び一次車両制御基準は、車両のルーティング及びナビゲーション制御ユニット又は車両の自律走行車動作管理コントローラのような、車両の他のシステム、装置又はユニットから受信し得る。
一次車両制御基準は、車両制御アクションの基準、理由、又は合理性を示し得る。例えば、車両制御アクションは、複数の車両制御メトリックに基づいて識別されてもよく、各車両制御メトリックは、急迫性メトリック、緊急性メトリック、重量、又はこれらの組み合わせ等の重要度値に関連付けられてもよく、重要度値が最大又は最も重要である車両制御メトリック、又はメトリックの組み合わせは、一次車両制御基準として識別されてもよい。
工程４３００において、車両制御修正情報を識別し得る。車両制御修正情報は、車両を制御して又はその制御を修正して車両交通ネットワーク又はその一部を横断するための１つ以上の車両制御修正パラメータ、又は車両制御修正子を示してもよく、車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、車両制御情報の記号表現を出力することを含み、これは、例えば、定義された時間期間の間、静止状態になる、又は静止状態のままになるように車両を制御することを含み得る。例えば、車両制御修正パラメータは、車両制御アクションに応じて車両を制御するための車両制御アクションに関連する性能パラメータと組み合わされ又は置換されてもよい
各車両制御修正子は、車両を制御するためのそれぞれの動作要素に対応してもよい。それぞれの車両制御修正子に対応する値は、車両を制御するためのそれぞれの動作要素を制御する又は制御を修正するために使用し得る。例えば、工程４２００で識別される車両制御アクションは、１つ以上の性能パラメータを含んでもよく、又はそれに関連付けられてもよく、工程４３００で識別される車両制御修正情報は、それぞれの性能パラメータを制御又は修正するための１つ以上の車両制御修正子を含んでもよい。
工程４３００における車両制御修正情報の識別は、工程４１００において識別された車両の動作環境、工程４２００において識別された車両制御アクション、又はその両方を表す動作環境情報に基づいて車両制御修正テーブルを識別することを含み得る。
例えば、工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件、又はその両方が乾燥していることを示す経験的情報、動作環境に関する周囲の照明条件等の照明条件が暗いことを示す経験的情報、居住区域又は地域が動作環境に地理的かつ時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、現在の動作環境に外部オブジェクトが存在しないことを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境に外部活動が存在しないことを示す外部活動情報、及び走行時間を最小化するための好みを示すユーザ構成情報を含んでもよく、車両制御変更テーブルは、表１に示されるように、動作環境情報（乾燥、暗闇、住居、無人、イベントなし、高い車両制御最適化優先度）の組み合わせに基づいて識別し得る。
Figure 2021523058
表１において、「輝度」のパラメータは「６０％」の値を有し、これは、車両のヘッドランプ、テールランプ、方向指示器、又は他の外部発行提示ユニット等の車両の１つ以上の照明要素の光出力が、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために最大出力の６０％で光を出力するように制御され得ることを示す。他の値が使用されてもよい。
表１において、「点滅周波数」のパラメータは「１Ｈｚ」の値を有し、これは、車両の１つ以上の照明要素の光出力が、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために１ヘルツの周波数で周期的に変調され得ることを示す。他の値が使用されてもよい。
表１において、「スクロール速度」のパラメータは「５フィート／秒」の値を有し、これは、外部発光提示ユニットを使用した記号表現又はその一部の出力が、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために、毎秒５フィートの定義された比率で、定義された方向にスクロールされるか、又は移行され得ることを示す。他の値が使用されてもよい。記号表現の他の動き又はアニメーションが示されてもよい。
「停止閾値」のパラメータは「１マイル／時」の値を有し、これは、停止状態に対応するものとして識別できる毎時１マイルの最高速度を示す。他の値が使用されてもよい。
「表示する状態」のパラメータは、「譲る」、「停止」、「加速の急迫」の値を有し、これは、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために、記号表現が出力され得る車両制御状態を示す。他の値が使用されてもよい。
「加速の急迫を示すリードタイム」のパラメータは、「０．１秒」の値を有し、これは、それぞれの運転操作を実行する前に、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために、速度変化等の予想される又は差し迫った運転操作の記号表現を出力するための１秒間の１０分の１のリードタイム又は時間期間を示す。他の値が使用されてもよい。
「アクティブモードインジケータ」のパラメータは、「偽」の値を有し、これは、車両交通ネットワーク又はその一部を横断することが、「自律走行モード」及び「アクティブモード」等のアクティブな又は現在の車両制御モードの記号表現を出力することを省略することを示す。他の値が使用されてもよい。
「他の道路ユーザが検出されない場合に省略する状態」のパラメータは、「停止、加速の急迫」の値を有し、これは、「停止」及び「加速の急迫」のような、指示された動作状態又は車両制御アクションのための記号表現の出力が、動作環境が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために関連する外部オブジェクトを省略すると決定することに応答して省略され得ることを示す。他の値が使用されてもよい。
「他の道路ユーザが検出された場合の不変更状態の表示」のパラメータは、「真」の値を有し、これは、動作環境が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するために関連する外部オブジェクトを含むと決定することに応答して、車両が現在の動作状態の記号表現を出力し得ることを示す。他の値が使用されてもよい。例えば、車両は、動作環境が関連する外部オブジェクトを省略しているとの決定に応答して、現在の動作状態の記号表現を出力することを省略してもよく、その後、動作環境が関連する外部オブジェクトを含むとの決定に応答して、現在の動作状態の記号表現を出力し得る。
別の例では、工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件が乾燥していることを示す経験的情報、動作環境の周辺光条件が明るいことを示す経験的情報、居住区域又は地域が動作環境に地理的かつ時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、現在の動作環境に外部オブジェクトが存在しないことを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境について外部活動が存在しないことを示す外部活動情報、及び走行時間を最小化するための好みを示すユーザ構成情報を含んでもよく、車両制御変更テーブルは、表２に示されるように、動作環境情報（乾燥、日中、住居、無人、イベントなし、高い車両制御最適化優先度）の組み合わせに基づいて特定し得る。
Figure 2021523058
表１及び表２は、動作要素（パラメータ）及び対応する値の例を示すが、他の動作要素（パラメータ）及び他の対応する値を使用してもよい。
例えば、車両制御修正情報を識別することは、交差点のような車両交通ネットワークの一部に対する車両又は外部オブジェクトの方向を識別するための車両制御修正情報を識別することを含み、車両又は外部オブジェクトが車両交通ネットワークの一部を現在進行中であるか、又は進行することが差し迫って予想されることを示す。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、記号表現を出力することが、外部オブジェクトのタイプ、外部オブジェクトの相対的な向き、又は外部オブジェクトのタイプと外部オブジェクトの相対的な向きとの組み合わせに基づいて記号表現の一部を出力することを含み得るかどうかを識別するために車両制御修正情報を識別することを含み得る。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、識別されたパラメータによって示されるように短い距離をゆっくり前進させることによって、車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御することによって、「前進」車両制御アクションに従って、距離パラメータ、速度パラメータ、加速率パラメータ、又は車両交通ネットワークの一部を横断するための他の制御パラメータを識別するために車両制御修正情報を識別することを含む。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、車両が現在の車線から交差する道路に旋回するように制御することに対応する「旋回」車両制御アクションに従って車両交通ネットワークを横断することの記号表現を出力するために、現在の車線に対する車両の相対的な横方向を識別するための車両制御修正情報を識別することを含み得る。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、定義された半径に沿った方向の変化を含む車両交通ネットワークの一部を横断するように車両を制御するために、速度又は加速若しくは減速率を識別するための車両制御修正情報を識別することを含み得る。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、車輪のステアリング角を制御することによって出力される記号表現が、「旋回」車両制御アクションに従って車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御することに対応するように、「旋回」車両制御アクションに従って車両交通ネットワークの一部を横断するために、静止車両の車輪を制御するためのステアリング角を識別するための車両制御修正情報を識別することを含み得る。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、車両の予測経路等に沿って前方の、遠隔車両のような間近に隣接する外部オブジェクトと車両との間の距離が識別された距離となるように、車両が車両交通ネットワークを横断するように制御するために空間的、時間的、又は時空間距離を識別するための車両制御修正情報を識別することを含み得る。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、「旋回」車両制御アクションに従って旋回する前に減速することによって車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御することは、「旋回」車両制御アクションに従って旋回することによって車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御する前に、識別された距離で「旋回」車両制御アクションに従って車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御する記号表現を出力することを含むように、「旋回」車両制御アクションに従って旋回する前に減速することによって車両が車両交通ネットワークの一部を横断するように制御するための空間的、時間的、又は時空間距離を識別するための車両制御修正情報を識別することを含み得る。
別の例では、車両制御修正情報を識別することは、車両が間接車両動作環境条件に近接する車両交通ネットワークの一部を横断するように制御することが、間接車両動作環境条件又は間接車両動作環境条件の推定効果の記号表現を出力するように車両を制御することを含むように、間接車両動作環境条件に近接する車両交通ネットワークの一部を横断するように車両を制御するために、１つ以上のパラメータを識別するための車両制御修正情報を識別することを含み得る。例えば、間接車両動作環境条件は、車両によって横断される車両交通ネットワークの一部から省略され、車両の動作に影響を及ぼす識別された確率を有する、車両によって横断される車両交通ネットワークの一部に隣接又は近接する車両交通ネットワークの一部の条件、又は車両の現在の車線に隣接する車線における低速交通条件のような、車両交通ネットワークの一部内の外部オブジェクトであってもよい。
工程４３００において車両制御修正情報を識別することは、識別された車両制御修正テーブルから車両制御修正情報として動作要素に対応する値を読み出すことを含み得る。
工程４３００において車両制御修正情報を識別することは、車両制御修正テーブルを識別することを省略してもよく、工程４１００において識別される車両の動作環境、工程４２００において識別される車両制御アクション、又はその両方を表す動作環境情報に基づいて車両制御修正子を識別することを含み得る。例えば、車両制御修正子は、それぞれの動作要素又は車両制御アクション性能パラメータについて識別され得る動作環境のそれぞれの側面に対応してもよい。
工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報に基づいて車両制御修正子を識別することは、動作環境の側面に対するブール値を使用して車両制御修正子を識別することを含み得る。
例えば、工程４１００で識別される車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件が湿潤又は雨であることを示す経験的情報、動作環境の周辺光条件が明るい（日中である）ことを示す経験的情報、商業区域又は地域が動作環境に地理的及び時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、現在の動作環境における少なくとも１人の歩行者外部オブジェクトを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境に対する外部活動の不存在（イベントなし）を示す外部活動情報、及び走行時間を最小化するための好みを示すユーザ構成情報（高い車両制御最適化優先度）を含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｗｅａｔｈｅｒ＝ｒａｉｎ）：Ｌ＋＝０．３ｓ」として表現され得る＋０．３秒のような湿潤又は雨天条件を示す経験的情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｌｉｇｈｔ＝ｄａｙ）：Ｌ＋＝０ｓ」として表現され得る＋０秒のような昼光条件を示す経験的情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ａｒｅａ＝ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ）：Ｌ−＝０．１ｓ」として表現され得る−０．１秒のような商業地域を示す車両交通ネットワーク情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓ＝ｔｒｕｅ）：Ｌ＋＝０．１ｓ」として表現され得る＋０．１秒のような現在の動作環境における歩行者の存在を示す外部オブジェクト情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値の識別を含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｅｖｅｎｔｆｕｌ）：Ｌ＋＝０ｓ」として表現され得る＋０秒のようなイベントのない条件を示す外部活動情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「（高最適化）：Ｌ−＝０．０５ｓ」として表現され得る−０．０５秒のような高い車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。
別の例では、工程４１００で識別される車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件が湿潤又は雨であることを示す経験的情報、動作環境の周辺光条件が暗い（夜である）ことを示す経験的情報、農村区域又は地域が動作環境に地理的及び時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、外部オブジェクトが現在の動作環境にないことを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境についてのコンサート（イベントあり）を示す外部活動情報、及び丁寧な運転の好みを示すユーザ構成情報（低車両制御最適化優先度）を含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｗｅａｔｈｅｒ＝ｒａｉｎ）：Ｌ＋＝０．３ｓ」として表現され得る＋０．３秒のような湿潤又は雨天条件を示す経験的情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｎｉｇｈｔ）：Ｌ＋＝＋０．１ｓ」として表現され得る＋０．１秒のような暗闇条件を示す経験的情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｒｕｒａｌ）：Ｌ＋＝０．１ｓ」として表現され得る＋０．１秒のような農村地域を示す車両交通ネットワーク情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｄｅｓｅｒｔｅｄ）：Ｌ−＝０．１５ｓ」として表現され得る＋０．１秒のような現在の動作環境における外部オブジェクトの不存在を示す外部オブジェクト情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値の識別を含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「Ｉｆ（ｅｖｅｎｔｆｕｌ）：Ｌ＋＝０．２ｓ」として表現され得る＋０秒のようなコンサートを示す外部活動情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。工程４３００における車両制御修正情報の識別は、「（低最適化）：Ｌ＋＝０．０５ｓ」として表現され得る＋０．０５秒のような低い車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含み得る。
工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報に基づいて車両制御修正子を識別することは、動作環境の側面に対する離散値又は数値を使用して車両制御修正子を識別することを含み得る。
例えば、工程４１００で識別される車両の動作環境を表す動作環境情報は、単位面積当たり１０５の光束（ｌｕｘ）を示す照明センサ情報（ＩＬ）のような車両の外部光センサからのセンサ情報を示す経験的情報を含んでもよく、工程４３００で車両制御修正情報を識別することは、照明センサ情報（ＩＬ）を示す経験的情報の関数（ΔＬｌｉｇｈｔ）として、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を識別することを含んでもよく、以下のように表し得る。
ΔＬｌｉｇｈｔ＝ｌｏｇ（ＩＬ）／５０＋１／１０ ［式１］
別の例では、工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報は、１００％等の照度の割合（ＰＩＲ）を示すセンサ情報等の車両の降雨センサからのセンサ情報を示す経験情報を含んでもよく、工程４３００で車両制御修正情報を特定することは、降雨センサからの照度 の割合（ＰＩＲ）を示す経験情報の関数（ΔＬｒａｉｎ）として、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、車両制御修正子又はその値を特定することを含んでもよく、以下のように表し得る。
ΔＬｒａｉｎ＝（１−ＰＩＲ）＊１．２ ［式２］
車両制御修正子は、動作要素に関する最小値、最大値、又は値の範囲等の制約を示し得る。例えば、工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報は、学校又は学校区域が動作環境に含まれる、隣接する、又は重複する等、地理的かつ時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報を含んでもよく、工程４３００で車両制御修正情報を識別することは、「Ｉｆ（ｓｃｈｏｏｌ）：Ｌ＞＝１．２ｓ」として表現され得る＝１．２秒等の学校区域を示す車両交通ネットワーク情報に基づいて、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて車両制御制約又はその値を識別することを含み得る。
いくつかの実施形態では、車両制御修正子は、動作要素の組み合わせに対する最小値、最大値、又は値の範囲等の条件付き制約を示し得る。例えば、工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境が居住区域を含むことを示す車両交通ネットワーク情報と、暗闇又は夜間の照明状態を示す経験的情報と、外部オブジェクトの不存在を示す外部オブジェクト情報と、外部活動の不存在を示す外部活動情報とを含んでもよく、工程４３００で車両制御修正情報を特定することは、最大制約であって、「Ｉｆ（ｒｅｓｉｄｅｎｔｉａｌ，ｄａｒｋ，ｄｅｓｅｒｔｅｄ，ｕｎｅｖｅｎｔｆｕｌ）：Ｌ＜＝１．０ｓ」で表現され得る＝１．０秒等の居住区域、暗照明状態、無人状態、及びイベントなし状態の組み合わせを示す車両交通ネットワーク情報に基づいて、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて車両制御条件制約又はその値を特定することを含み得る。
いくつかの実施形態では、動作環境情報の１つ以上の側面に基づいて複数の条件付き制約を識別してもよく、態様の最大濃度に対応する条件付き制約を動作条件付き制約として識別し得る。例えば、工程４１００で識別された車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境が居住区域を含むことを示す車両交通ネットワーク情報、学校又は学校区域が動作環境に含まれる、隣接している又は重複している等の地理的かつ時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、暗闇又は夜間照明状態を示す経験的情報、外部オブジェクトの不存在を示す外部オブジェクト情報、及び外部活動の不存在を示す外部活動情報を含んでもよく、工程４３００で車両制御修正情報を識別することは、最大制約であって、「Ｉｆ（ｒｅｓｉｄｅｎｔｉａｌ，ｄａｒｋ，ｄｅｓｅｒｔｅｄ，ｕｎｅｖｅｎｔｆｕｌ）：Ｌ＜＝１．０ｓ」で表現され得る＝１．０秒等の居住区域、暗照明状態、無人状態、及びイベントなし状態の組み合わせを示す車両交通ネットワーク情報に基づいて、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて第１の車両制御条件付き制約又はその値を識別すること、最大制約であって、「Ｉｆ（ｒｅｓｉｄｅｎｔｉａｌ，ｄａｒｋ，ｄｅｓｅｒｔｅｄ，ｕｎｅｖｅｎｔｆｕｌ）：Ｌ＞＝１．２ｓ」で表現され得る＝１．２秒等の居住区域、学校区域、暗照明状態、無人状態、及びイベントが発生しない状態の組み合わせを示す車両交通ネットワーク情報に基づいて、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて第２の車両制御条件付き制約又はその値を識別することを含んでもよい。
本明細書では、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて車両制御修正子の識別が説明されているが、他の車両制御修正子値を使用してもよく、他の車両制御修正子は、他の動作要素についての動作環境情報に基づいて識別されてもよい。
一例として、車両制御修正情報は、記号表現として出力される情報を制御するための１つ以上のパラメータを示してもよい。例えば、記号表現として出力される情報の量又は密度を制御するための１つ以上のパラメータは、車両が記号表現を出力するために利用可能なモダリティに基づくことができる。
車両制御情報は、工程４４００で識別し得る。工程４４００における車両制御情報の識別は、工程４２００において識別された車両制御動作、工程４３００において識別された車両制御修正情報、又はその両方に基づいて車両制御情報を識別することを含み得る。例えば、工程４３００で識別される車両制御修正情報は、車両制御修正子を含んでもよく、工程４４００で車両制御情報を識別することは、車両制御修正子に基づいて車両制御情報を識別することを含み得る。
工程４４００における車両制御情報の識別は、車両が車両交通ネットワークを横断するように制御するための定義された車両制御情報の識別を含み得る。定義された車両制御情報は、車両が車両交通ネットワークを横断するように制御するための各動作要素又は性能パラメータの値を含み得る。定義された車両制御情報は、動作環境とは独立していてもよい。例えば、定義された車両制御情報は、「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータに対して、０．２５秒等の定義された値を含み得る。
定義された車両制御情報を識別することは、車両の現在の動作状態に基づいて、工程４２００で識別された車両制御アクションに基づいて、工程４２００で識別された一次車両制御基準、ルックアップテーブル等の定義されたデータソースに基づいて、又は車両の現在の動作状態、工程４２００で識別された車両制御アクション、工程４２００で識別された一次車両制御基準、及び定義されたデータソースの１つ以上の組み合わせに基づいて、定義された車両制御情報又はその一部を識別することを含み得る。
工程４４００における車両制御情報の識別は、工程４３００において識別された定義された車両制御情報と車両制御修正情報との組み合わせを識別することを含み得る。例えば、工程４４００において車両制御情報を識別することは、車両制御修正情報からの対応する値に基づいて、定義された車両制御情報からの１つ以上の値を更新又は修正することを含み得る。
工程４３００で識別される車両制御修正情報は、制約を省略してもよく、工程４４００で車両制御情報を識別することは、各動作要素について、それぞれの動作要素について定義された車両制御情報の合計と、それぞれの動作要素についてそれぞれの車両制御修正子とを、対応する車両制御情報として識別することを含み得る。
例えば、工程４１００で識別される車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件が湿潤又は雨であることを示す経験的情報、動作環境の周辺光条件が明るい（日中である）ことを示す経験的情報、商業区域又は地域が動作環境に地理的及び時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、現在の動作環境における少なくとも１人の歩行者外部オブジェクトを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境に対する外部活動の不存在（イベントなし）を示す外部活動情報、及び走行時間を最小化するための好みを示すユーザ構成情報（高い車両制御最適化優先度）を含み得る。「加速の急迫ことを示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについては、工程４３００で識別される車両制御修正情報は、＋０．３秒等の湿潤又は雨天条件を示す経験的情報に基づく車両制御修正子、＋０秒等の日光条件を示す経験的情報に基づく車両制御修正子、−０．１秒等の商業地域を示す車両交通ネットワーク情報に基づく車両制御修正子、＋０．１秒等の現在の動作環境における歩行者の存在を示す外部オブジェクト情報に基づく車両制御修正子、＋０秒等のイベントが発生していない状態を示す外部活動情報に基づく車両制御修正子、及び−０．０５秒等の高い車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報に基づく車両制御修正子を含んでもよい。工程４４００における車両制御情報の識別は、０．２５秒の一次値を示す「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについての定義された車両制御情報の識別を含んでもよく、また、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについては、一次値０．２５ｓと各車両制御修正子＋０、＋０．３、−０．１、＋０．１、−０．０５との和を、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについての車両制御情報として識別することを含んでもよく、これは、以下のように表し得る。
Ｌ＝Σ（０．２５，０，０．３，−０．１，０．１，−０．０５）＝０．５ ［式３］
別の例では、工程４１００で識別される車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件が湿潤又は雨であることを示す経験的情報、動作環境の周辺光条件が暗い（夜である）ことを示す経験的情報、農村区域又は地域が動作環境に地理的及び時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、外部オブジェクトが現在の動作環境にないことを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境についてのコンサート（イベントあり）を示す外部活動情報、及び丁寧な運転の好みを示すユーザ構成情報（低車両制御最適化優先度）を含み得る。「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについては、工程４３００で識別される車両制御修正情報は、＋０．３秒等の湿潤又は雨天条件を示す経験的情報に基づく車両制御修正子、＋０．１秒等の夜間条件を示す経験的情報に基づく車両制御修正子、＋０．１秒等の農村地域を示す車両交通ネットワーク情報に基づく車両制御修正子、−０．１５秒等の現在の動作環境における外部オブジェクトの不存在を示す外部オブジェクト情報に基づく車両制御修正子、＋０．２秒等のイベントありの状態を示す外部活動情報に基づく車両制御修正子、及び＋０．０５秒等の低い車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報に基づく車両制御修正子を含んでもよい。工程４４００における車両制御情報の識別は、０．２５秒の一次値を示す「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについての定義された車両制御情報の識別を含んでもよく、また、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについては、一次値０．２５ｓと各車両制御修正子＋０．１、＋０．３、＋０．１、−０．１５、＋０．２、＋０．０５との和を、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについての車両制御情報として識別することを含んでもよく、これは、以下のように表し得る。
Ｌ＝Σ（０．２５，０．１，０．３，０．１，−０．１５，０．２，０．０５）＝０．８５ ［式４］
工程４３００で識別された車両制御修正情報は、制約を含んでもよく、工程４４００で車両制御情報を識別することは、制約に対応する動作要素について、それぞれの動作要素について定義された車両制御情報とそれぞれの動作要素についての各車両制御修正子との合計を識別することと、合計が制約と一致するかどうかを決定することと、合計を対応する車両制御情報として使用するか、又は制約を対応する車両制御情報として使用するかを決定することとを含み得る。例えば、合計は制約と一致してもよく、合計は対応する車両制御情報として使用されてもよい。別の例では、合計は制約と矛盾してもよく、制約は対応する車両制御情報として使用されてもよい。
一例では、制約は、最小値制約であってもよく、合計は、少なくとも制約である、例えば、それ以上であってもよく、合計は、対応する車両制御情報として使用されてもよい。別の例では、制約は最大値制約であってもよく、合計は、制約内である、例えば、それより小さいものであってもよく、合計は、対応する車両制御情報として使用されてもよい。一部の実施形態では、合計の決定を省略してもよく、対応する車両制御情報として制約を使用し得る。
例えば、工程４１００で識別される車両の動作環境を表す動作環境情報は、動作環境の気象条件又は路面条件が湿潤又は雨であることを示す経験的情報、動作環境の周辺光条件が明るい（日中である）ことを示す経験的情報、学校区域又は地域が動作環境に地理的及び時間的に近接していることを示す車両交通ネットワーク情報、現在の動作環境における少なくとも１人の歩行者外部オブジェクトを示す外部オブジェクト情報、現在の動作環境に対する外部活動の不存在（イベントなし）を示す外部活動情報、及び走行時間を最小化するための好みを示すユーザ構成情報（高い車両制御最適化優先度）を含み得る。「加速の急迫を示すリードタイム」（Ｌ）のパラメータについては、工程４３００で識別される車両制御修正情報は、＋０．３秒等の湿潤又は雨天条件を示す経験的情報に基づく車両制御修正子、＋０秒等の日光条件を示す経験的情報に基づく車両制御修正子、＞＝１．２秒等の学校区域を示す車両交通ネットワーク情報に基づく車両制御修正子制約、＋０．１秒等の現在の動作環境における歩行者の存在を示す外部オブジェクト情報に基づく車両制御修正子、＋０秒等のイベントなし状態を示す外部活動情報に基づく車両制御修正子、及び−０．０５秒等の高い車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報に基づく車両制御修正子を含んでもよい。工程４４００における車両制御情報の識別は、０．２５秒の一次値を示す「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについての定義された車両制御情報の識別と、工程４３００において識別された車両制御修正情報が、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについて、学校区域制約を含むことを決定することと、１．２秒の学校区域制約の値を、「加速の急迫を示すためのリードタイム」（Ｌ）のパラメータについての車両制御情報として識別することとを含み得る。
図４には個別に示されていないが、いくつかの実施形態では、工程４３００において車両制御修正情報を識別すること、工程４４００において車両制御情報を識別すること、又はその両方は、車両制御修正重みを識別することを含んでもよく、工程４４００において車両制御情報を識別することは、車両制御修正重みを使用して車両制御情報を識別することを含み得る。対応する車両制御要素の変化率が車両制御情報によって示される閾値内になるように、現在の車両制御状態から修正された車両制御状態に遷移することによって車両交通ネットワークを横断するように車両を制御することが、現在の車両制御状態から修正された車両制御状態に遷移するように定義された期間にわたって車両を制御することを含むように、車両制御修正重みは、対応する修正された車両制御状態に対する現在の車両制御状態の重みを示し得る。
工程４５００において、車両は、車両交通ネットワーク又はその一部を横断し得る。工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、工程４４００で識別された車両制御情報に従って車両交通ネットワーク又はその一部を横断することを含み得る。工程４４００で識別された車両制御情報に従って工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、車両制御情報に基づいて車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように車両を制御することを含み得る。
いくつかの実施形態では、工程４４００で識別された車両制御情報に従って工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、車両のルーティング及びナビゲーション制御ユニット又は車両の自律走行車動作管理コントローラ等の車両の別のシステム、デバイス、又はユニットに車両制御情報を出力、送信、伝送、又は他のやり方で提供することを含んでもよく、それにより他のシステム、デバイス又はユニットが車両制御情報に従って車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように車両を制御する。
例えば、工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、工程４４００で識別された対応する車両制御情報に基づいて車両制御アクションのための性能パラメータを修正すること等によって、工程４４００で識別された車両制御情報に基づいて工程４２００で識別された非記号車両制御アクションを補足又は修正することによって、結合車両制御情報を生成することと、結合車両制御情報に基づいて車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように車両を制御することとを含み得る。
工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、工程４５１０で車両制御情報の記号表現を出力することを含み得る。車両交通ネットワーク又はその一部を横断することが工程４５１０で車両制御情報の記号表現を出力することを含むように、工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように車両を制御するか又はその制御を修正することによって、１つ以上の記号車両制御動作を遂行又は実行することを含み得る。図４には明示的に示されていないが、工程４５００において、車両交通ネットワーク又はその一部を横断することは、１つ以上の非記号車両制御動作又はアクションを実行又は実装することを含み得る。
車両制御情報に従って工程４５００で車両交通ネットワーク又はその一部を移動することは、車両制御動作又はアクションの組み合わせ、又は一連の車両制御動作又はアクション若しくはそのシーケンス、又は車両制御動作又はアクションの組み合わせを遂行又は実行することを含み得る。
車両制御動作は、記号車両制御動作を含んでもよく、記号車両制御情報又は記号車両制御動作に従って車両交通ネットワーク又はその一部を横断すること、記号車両動作を遂行又は実行するように車両を制御すること、又は他のやり方で記号車両動作を遂行又は制御することは、車両制御情報を信号伝達、提示、表示、実行、又は他のやり方で出力することを含んでもよく、これは車両制御情報又はその一部、又は車両制御情報又はその一部を示す情報の有意な表現又は通信を含み得る。
車両制御動作は、非記号車両制御動作を含んでもよく、非記号車両制御情報又は非記号車両制御動作に従って、車両交通ネットワーク又はその一部を横断すること、非記号車両動作を遂行又は実行するように車両を制御すること、又は他のやり方で非記号車両動作を遂行又は実行することは、記号表現を出力することとは独立して、車両を制御又は動作させることを含み得る。
車両制御情報の記号表現を出力することは、車両制御情報又はその一部の記号表現を出力するために車両の１つ以上の信号伝達又は通信モダリティを制御することを含み得る。いくつかの実施形態では、工程４３００で車両制御修正情報を識別することは、車両制御情報の記号表現を出力するために車両の利用可能なモダリティを識別することと、利用可能なモダリティに基づいて車両制御修正情報を識別することとを含み得る。例えば、車両が記号表現又は出力装置を出力するために利用可能なモダリティは、１つ以上の外部発光提示ユニット、１つ以上の外部聴覚プレゼンテーションユニット、１つ以上の電子通信ネットワーク制御ユニット、１つ以上の速度、運動状態、又はモーション制御ユニット、又はそれらの組み合わせを含み得る。他のモダリティが使用されてもよい。
工程４５１０において車両制御情報の記号表現を出力することは、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部を出力するように車両の外部発光提示ユニット又は外部発光提示ユニットの組み合わせを制御することを含み得る。外部発光提示ユニットは、例えば、１つ以上のヘッドライト、テールライト、方向指示器、個々のライト、ライトバー等のライトの集合、ライトストリップ、発光ダイオード（ＬＥＤ）ストリップ、色変化ライトストリップ、車載グラフィックディスプレイ、画像プロジェクタ、拡張現実装置、テキストディスプレイ、又は光の制御若しくは操作によって車両制御情報の記号表現の任意の部分を出力し得る任意の他のユニット若しくは装置であってもよい。例えば、外部発光提示ユニットを制御することは、外部発光提示ユニットの光度又は輝度を制御すること、外部発光提示ユニットの色又は色の組み合わせを制御すること、外部発光提示ユニットの出力方向を制御すること、外部発光提示ユニットの出力周波数、比率、タイミング、又は期間を制御すること、発光出力又は外部発光提示ユニットのモーションを制御すること、発光出力のパターンを制御すること、発光出力のアニメーションを制御すること、又は外部発光提示ユニットの出力を変調すること、テキスト、グラフィックス、又はその組み合わせを表示又は他のやり方で出力するように外部発光提示ユニットを制御すること、外部発光提示ユニットの出力をアニメーションさせるように外部発光提示ユニットを制御すること、又はこれらの任意の組み合わせを含み得る。
工程４５１０において車両制御情報の記号表現を出力することは、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部を出力するように車両の外部聴覚提示ユニット又は複数の外部聴覚提示ユニットの組合せを制御することを含み得る。外部聴覚提示ユニットは、例えば、音声の制御又は操作によって車両制御情報の記号表現の任意の部分を出力し得るホーン、スピーカ、又は任意の他のユニット又は装置であってもよい。例えば、外部聴覚提示ユニットを制御することは、外部発光提示ユニットの周波数、トーン、位相、又は振幅を制御することを含んでもよく、これは、シーケンス又は一連の音を出力するように外部発光提示ユニットを制御することを含み得る。
工程４５１０において車両制御情報の記号表現を出力することは、車両の電子通信ネットワーク制御ユニットを制御して、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部を示す情報を、例えば、電子通信媒体を介して、遠隔車両又はインフラストラクチャ装置等の外部装置に出力、送信、ブロードキャスト、又は伝送することによって出力することを含み得る。
工程４５１０において車両制御情報の記号表現を出力することは、速度制御ユニットを制御することを含み、これは、車両の方向状態制御ユニット、車両の運動状態制御ユニット、又はその両方を制御して、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部を出力することを含み得る。
車両制御情報の記号表現の少なくとも一部を出力するように、ステアリングユニットのような車両の方向状態制御ユニットを制御することは、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部が出力されるように、例えば、車両を旋回又は操舵することによって、車両の方向状態を制御又は変更するように、方向状態制御ユニットを制御することを含み得る。方向状態を制御することは、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部が出力されるように現在の方向状態を維持することを含み得る。
車両制御情報の記号表現の少なくとも一部を出力するように車両のアクセル又は制動ユニット等の運動状態制御ユニットを制御することは、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部が出力されるように、例えば、車両を加速又は減速することによって、車両の運動状態を制御又は変更するように運動状態制御ユニットを制御することを含み得る。運動状態を制御することは、車両制御情報の記号表現の少なくとも一部が出力されるように現在の運動状態を維持することを含み得る。
工程４５１０で車両制御情報の記号表現を出力することは、工程４５１２で車両交通ネットワーク又はその一部を横断するのと同時に車両の動作状態の少なくとも一部の記号表現を出力すること、工程４５１４で一次車両制御基準の記号表現を出力すること、又はその組み合わせを含み得る。
工程４５１２において、車両交通ネットワーク又はその一部の横断と同時に車両の動作状態の記号表現を出力することは、車両の現在の動作状態の記号表現を出力すること、車両の予測される動作状態の記号表現を出力すること、又はその組み合わせを出力することを含み得る。
例えば、車両の現在の動作状態は、交差点を通って静止状態から加速していてもよく、車両の現在の動作状態の記号表現を出力することは、車両が交差点を通って進行又は加速していることを示す記号表現を出力することを含んでもよい。
別の例では、車両の現在の動作状態は、交差点で静止していてもよく、車両の予想される、差し迫った、又は可能性のある動作状態は、時間的に近い将来の時間的位置等の時間的位置に関連していてもよく、交差点を通って加速していてもよく、車両の予測される動作状態の記号表現を出力することは、車両の予想される、差し迫った、又は可能性のある時間的に近い将来の速度が交差点を通って進行又は加速していることを示す記号表現を出力することを含んでもよい。車両の予想される、可能性のある、又は計画される動作状態とは、識別された車両制御動作又はアクション、若しくはそのシーケンス又は組み合わせを実行するために車両を制御することに続く、又はそれと同時に、時間的に近い将来の時間的位置における車両の差し迫った、予想される、可能性のある、又は計画される動作状態であり得る。
識別された車両制御動作若しくはアクション、又は識別された車両制御動作若しくはアクションのシーケンス若しくは組み合わせを実行するように車両を制御することの時間的に前に又は同時に、識別された車両制御動作若しくはアクション、又は識別された車両制御動作若しくはアクションのシーケンス若しくは組み合わせを実行するように車両を制御することの時間的に後の又は同時の識別された車両制御動作若しくはアクション、又は識別された車両制御動作若しくはアクションのシーケンス若しくは組み合わせ、又は時間的に近い将来の時間的位置における車両の差し迫った、予想された、可能性のある又は計画された動作状態は、本明細書では意図又は意向として参照されてもよく、識別された車両制御動作若しくはアクション、又は識別された車両制御動作若しくはアクションのシーケンス若しくは組み合わせを示す車両制御情報の記号表現は、本明細書では意図又は意向のインジケータ若しくは指示として参照されてもよい。
工程４５１４で一次車両制御基準の記号表現を出力することは、工程４４００で識別された車両制御情報に基づいて、工程４１００で識別された一次車両制御基準の、本明細書では合理的指標又はインジケータとして参照され得る指示又は表現を生成することを含み得る。
統合型記号制御を備えたインタラクティブ外部車両ユーザ通信の他の実装を使用し得る。例えば、工程４１００で動作環境情報を識別すること、工程４２００で車両制御アクションを識別すること、工程４３００で車両制御修正情報を識別すること、工程４４００で車両制御情報を識別すること、工程４５００で車両が車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように制御することを組み合わせるか又は同時に若しくは並列に実行し得る。
いくつかの実施形態では、工程４３００で車両制御修正情報を識別することは、記号表現を出力するための曖昧さの確率が定義された曖昧さ閾値を超えることを決定することと、曖昧さの確率を最小化するために車両制御修正情報を識別することとを含み得る。
例えば、工程４１００で動作環境情報を識別することは、車両が、比較的近接した一連の複数の出口ランプに接近してハイウェイを横断していることを決定することを含み得る。工程４２００で車両制御アクションを識別することは、連続した第２の出口ランプで出るための「出口」車両制御アクションを識別することを含み得る。工程４３００で車両制御修正情報を識別することは、「出口」車両制御アクションの記号表現を出力するための信号タイミングパラメータを拡張又は増加させる信号タイミング修正子を識別することを含んでもよく、それによって、信号タイミングパラメータによって修正された「出口」車両制御アクションの記号表現を出力することが、連続した第１の出口ランプを通過するより実質的に前に、信号タイミングパラメータによって修正された「出口」車両制御アクションの記号表現の少なくとも一部を出力することを含んでもよく、連続した第１の出口ランプを通過するより実質的に前に、信号タイミングパラメータによって修正された「出口」車両制御アクションの記号表現の一部を出力するための曖昧さの確率が、定義された曖昧さ閾値を超えてもよく、これは、連続した第１の出口ランプを通過するよりも実質的に前に、信号タイミングパラメータによって修正された「出口」車両制御アクションの記号表現の一部を出力することが、車両の差し迫った又は予測される経路が第１の出口ランプを横断することを含むことの指示を伝達し得る決定された確率を示してもよい。
曖昧さの確率を最小化することは、信号タイミングパラメータによって修正された「出口」車両制御アクションの記号表現の部分を出力することが、車両の差し迫った又は予測経路が第１の出口ランプを横断することを含むという指示を伝達し得る確率を低減、最小化、又は排除する車両制御修正子を識別することを含み得る。
いくつかの実施形態では、工程４３００で識別された車両制御修正情報、工程４４００で識別された定義された車両制御情報、又はその両方は、１つ以上の地域的要因に部分的に基づくことができる。例えば、工程４３００で車両制御修正情報を識別すること、工程４４００で定義された車両制御情報を識別すること、又はその両方は、１つ以上の地域的要因に基づいてそれぞれの情報を調整又は重み付けすることを含み得る。地域的要因は、現在の動作環境の数倍を現在の動作環境を超えて拡張する地理空間領域のような、比較的大きな地理空間領域に基づく記号表現を出力するための修正を示し得る。
図５は、本開示の実装によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信のためのシステム５０００の図である。システム５０００は、図１に示された車両１０００又は図２に示された車両２１００／２１１０のうちの１つのような、自律走行車、半自律走行車、又は自律走行を実装する他の任意の車両によって実装されてもよく、又はそれに統合されてもよい。システム５０００の１つ以上のモジュールは、図１のメモリ１３４０のような車両のメモリに記憶されてもよく、及び／又は車両のメモリに記憶された命令を実行してもよい。
システム５０００は、世界モデルモジュール５００２、軌道プランナモジュール５００４、及びヒューマンマシンインターフェースモジュール（ＨＭＩ）５００６を含み得る。いくつかの実施形態は、より少ないモジュール、より多いモジュール、又は他のモジュールを含み得る。いくつかの実施形態において、モジュールのいくつかに関して以下に記載される特徴は、少なくとも部分的に、他のモジュールによって実装されてもよい。いくつかの実施形態では、モジュールのいくつかを組み合わせることができる。いくつかの実施形態では、１つ以上のモジュールを他のモジュールに分割し得る。
世界モデルモジュール５００２は、図４に関して説明した外部オブジェクト情報等の外部オブジェクト情報を維持及び追跡し得る。世界モデルモジュール５００２は、例えば図１のセンサ１３６０からセンサデータを受信してもよく、センサデータから外部オブジェクトを決定（例えば、変換、検出等）し得る。すなわち、例えば、世界モデルモジュール５００２は、受信したセンサデータから、他の道路ユーザを含む外部オブジェクトを決定し得る。例示では、世界モデルモジュール５００２は、光検出及び測距（ＬｉＤＡＲ）センサ（すなわち、センサ１２６のセンサ）から受信した点群をオブジェクト（例えば、外部ユーザ）に変換し得る。複数のセンサからのセンサデータは、互いに融合されて、外部オブジェクトを決定（例えば、その分類を推測）し得る。オブジェクト分類の例としては、自転車、歩行者、車両等が挙げられる。
世界モデルモジュール５００２はセンサ情報を受信してもよく、世界モデルモジュール５００２はそれを使用して、検出されたオブジェクトの少なくともいくつかについての追加情報を計算及び維持し得る。例えば、世界モデルモジュール５００２は、決定されたオブジェクトの少なくともいくつかの状態を維持し得る。例えば、オブジェクトの状態には、ゼロ以上の速度、姿勢、ジオメトリ（幅、高さ、奥行き等）、分類（例えば、自転車、大型トラック、歩行者、道路標識等）、及び位置が含まれ得る。そのため、オブジェクトの状態は、離散状態情報（例えば、分類）及び連続状態情報（例えば、姿勢と速度）を含む。
例えば、歩行者に関して、状態情報は、頭部位置情報、胴の向き、視線情報等より多い、より少ない、それ以外の情報を含んでもよい。世界モデルモジュール５００２は、姿勢を維持してもよく、それは、胴の向き、手の動き、股関節の位置、目の動き、頭の向き、より多くの、より少ない、又は他の身体の動きを含み得る。
世界モデルモジュール５００２は、センサ情報を融合し、オブジェクトを追跡し、少なくともいくつかの外部オブジェクトについて仮説のリストを維持し（例えば、オブジェクトＡは直進、右折、又は左折しているかもしれない）、各仮説について予測軌道を生成及び維持し、各仮説の尤度推定を維持し得る（例えば、オブジェクトＡは、オブジェクトの姿勢／速度と軌道の姿勢／速度を考慮して、確率９０％で直進している）。
一例では、世界モデルモジュール５００２は、軌道プランナモジュール５００４のインスタンスを使用して、外部オブジェクトの少なくともいくつかについての各オブジェクト仮説に対するそれぞれの基準駆動線を生成する。例えば、軌道プランナの１つ以上のインスタンスを使用して、車両、自転車、及び歩行者のための基準走行線を生成し得る。別の例では、軌道プランナのインスタンスを使用して、車両及び自転車用の基準走行線を生成してもよく、異なる方法を使用して、歩行者用の基準走行線（例えば、参照経路）を生成し得る。上述のように、インタラクティブ外部車両ユーザ通信は、外部オブジェクトの予測経路を決定又は追跡すること（例えば、外部オブジェクトが現在、車両交通ネットワークの一部を通って進行しているか、又は間もなく通って進行すると予想されること）を含み得る。予測経路は、外部オブジェクトに関連付けられた仮説であってもよい。外部オブジェクトに関連する状態情報（外部オブジェクトの方向等）は、仮説に関連する状態情報であり得る。
世界モデルモジュールは、連続的に観測（例えば、センサデータ）を受信し得る。世界モデルモジュールは、特定の観測について、その観測が関連付けられている外部オブジェクトを決定し得る。関連付けられた外部オブジェクトが見つかった場合、その外部オブジェクトに関連付けられた各仮説の状態は、観測に基づいて更新され得る。すなわち、例えば、外部オブジェクトの予測位置は、先に予測された位置に基づいて、及び実世界（例えば、物理世界）から受信した観測に基づいて更新される。すなわち、（例えば、外部オブジェクトの将来の位置を含む将来の状態情報の）以前の予測をセンサ観測と組み合わせて、予測を更新し得る。
軌道プランナモジュール５００４は、車両交通ネットワークの他の道路ユーザ（外部オブジェクト等）の予想される（すなわち、予測される）軌道を世界モデルモジュール５００２から受信し得る。検出された外部オブジェクト（例えば、車両、歩行者、自転車、及び／又は移動しているか、又は移動する可能性があると決定されるその他の外部オブジェクト）の少なくともいくつかについて、世界モデルモジュールは、実世界オブジェクトの潜在的な意図に関する１つ以上の仮説を維持（例えば、予測及び更新）し得る。車両意図（仮説等）の例としては、停止、右折、左折、直進、通過、前進、譲る、及び駐車が挙げられ得る。歩行者の意図の例としては、（例えば、停止標識での）停止、（例えば、交差点を渡るための）歩行、および走ることが挙げられる。尤度は各仮説と関連付けられてもよい。尤度はセンサデータから受信した観測に基づいて更新される。仮説の尤度はその仮説の急迫性を示している。
ＨＭＩモジュール５００６は、（図４の動作４５１０に関して説明したように）記号表現を出力させ得る。ＨＭＩモジュール５００６は、記号表現に応答して確認応答を受信し得る。ＨＭＩモジュール５００６は、外部オブジェクトの状態情報をオブジェクトからの確認応答（例えば、応答）に翻訳（例えば、解釈、変換、又は他の方法で翻訳）し得る。状態情報は、明示的な確認応答に変換し得る。状態情報は、黙示的な確認応答に変換され得る。いくつかの例では、不確実性のレベルが応答に関連し得る。
例示では、ＨＭＩモジュール５００６は、歩行者（例えば、外部オブジェクト）の手の動き（例えば、腕を上げる、掌を車両に向ける）のシーケンス等の世界モデルモジュール５００２によって維持される状態情報を、車両の停止を命令するジェスチャ（例えば、明示的な確認応答）に変換し得る。例えば、ＨＭＩモジュール５００６は、頭部及び／又は脚部の動きのシーケンス（例えば、歩行者が車の方に頭を向けてから、歩行者の体の残りの部分を動かさずに下を見る）を、歩行者が車両への先行権を譲ろうとしているという車両への黙示的な確認応答として解釈し得る。
ＨＭＩモジュール５００６は、外部オブジェクトの状態情報を確認応答に変換するために、モーション検出及び確認の１つ以上の方法論、手法、又は技術を使用し得る。例えば、歩行者に関しては、センサ（例えば、図１のセンサ１３６０）のデータ（画像、ＬｉＤＡＲデータ等）をテンプレートと比較してもよく、ここでテンプレートは確認応答に相関する。例えば、車両は、ジェスチャ、動き、及び／又は身体位置を認識し、外部オブジェクトに関連付けられた状態情報に基づいて確認応答を決定するように訓練された１つ以上の分類器を含み得る。例えば、動的時間伸縮法（ＤＴＷ）アルゴリズム等のジェスチャ認識分類器を使用して、受信したジェスチャ信号がジェスチャを識別するためのジェスチャテンプレートに一致するかどうかを決定し得る。
図６は、本開示の実装によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信のための処理６０００のフローチャートの図である。処理６０００は、図１に示される車両１０００又は図２に示される車両２１００／２１１０のうちの１つのような自律走行車（ＡＶ）の中に又はＡＶによって実装し得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよいし、自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。ＡＶは、車両交通ネットワークの一部を横断するように構成される。
処理６０００は、図４に関して説明したように、車両交通ネットワーク又はその一部を横断し得る。工程４５１２における記号表現出力は、ブロードキャストのようなメッセージではなく、ターゲット外部ユーザをターゲットとし得る。処理６０００は、ターゲット外部ユーザから記号表現に対する確認応答を受信してもよく、その確認応答に応答して、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御してもよく、これは、確認応答に基づいて第２の記号表現を出力することを含み得る。
工程６１００において、処理６０００は、ＡＶの現在の動作環境を表す動作環境情報を識別し、この動作環境情報は、現在の動作環境の識別された側面を表す情報を含むようにする。処理６０００は、図４の工程４１００に関して説明したように、動作環境情報を識別し得る。
工程６２００において、処理６０００は、ターゲット外部ユーザを識別する。ターゲット外部ユーザは、ＡＶの現在の動作環境に基づいて識別されてもよい。ターゲット外部ユーザは、図４に関して説明したような関連する外部オブジェクトであってもよい。ターゲット外部ユーザは、図５の世界モデルモジュール５００２のような世界モデルモジュールによって追跡され得る仮説に基づいて識別され得る。ターゲット外部ユーザは、図４に関して説明したように、ターゲットオブジェクトが遮断オブジェクトであるか、又はそれになる可能性があるかに基づいて識別し得る。ターゲット外部ユーザは、ターゲット外部ユーザの軌道に基づいて、遮断オブジェクトである、又はそれになる可能性があると識別される。ターゲット外部ユーザの識別には、複数の外部ユーザの識別を含め得る。例えば、１つ以上の共通の特性を共有する複数の外部ユーザを工程６２００で識別し得る。例えば、共通の特性は、複数の外部ユーザが全て交差点の一方の側から他方の側に渡っていること、全てが速度範囲内にあること等であり得る。したがって、ターゲット外部ユーザは、外部ユーザのグループとし得る。
ターゲット外部ユーザは、ＡＶへの近接性に基づいて識別されてもよい。例えば、ターゲット外部ユーザは、ＡＶの範囲距離内のユーザであると識別されてもよい。例では、範囲は、２メートルから１５メートルであってもよい。他の範囲も可能である。
工程６３００において、処理６０００は、動作環境情報に関連するＡＶの制御情報の第１の記号表現を出力するようにＡＶを制御する。ＡＶの制御情報の第１の記号表現は、ターゲット外部ユーザに特有であり得る（例えば、ターゲットとしている）。一例では、処理６０００は、図４の工程４５１０に関して説明したような第１の記号表現を出力する。例えば、第１の記号表現は、上述のように、車両意図及び車両意図基準を含み得る。例えば、第１の記号表現は、追加的に、又は代わりに、ＡＶの動作状態又はＡＶのモーション状態の少なくとも１つを含み得る。
工程６４００において、処理６０００は、ターゲット外部ユーザから第１の記号表現の確認応答を受信する。確認応答は、ターゲット外部ユーザから受信される。ＡＶは、外部ユーザからの応答を確認応答にマップし得る。外部ユーザからの応答は、０以上のジェスチャ、アクション、身体（例えば、身体部位）モーション、他の応答、又はそれらの組合せを含み得る。したがって、応答は明示的な（例えば、アクティブな）応答であってもよい。応答は黙示的な（例えば、パッシブな）応答であってもよい。応答は、第１の記号表現に関してユーザの混乱又は誤解を示してもよい。応答は、第１の記号表現に反応しない応答等の予想される応答であってもよい。
外部対象ユーザが外部ユーザのグループである場合には、外部ユーザのグループのいずれか１人から確認応答を受信し得る。矛盾する複数の確認応答を受信した場合、最小の明示的な応答は、外部ユーザのグループの応答であると想定（例えば、解釈）され得る。例えば、応答は、明示的な応答が最高の明示性の程度を有してもよく、混乱又は誤解の応答が最低の明示性の程度を有し得る明示性の程度に従ってランク付けされ得る。
ＡＶは、ターゲット外部ユーザの応答をターゲット外部ユーザの意図にマッピングし得る。すなわち、ＡＶは、ターゲット外部ユーザの応答を、ターゲット外部ユーザの意図と解釈し得る。ターゲット外部ユーザの意図は、応答のコンテキストに基づくことができる。応答のコンテキストは、ＡＶの識別された個別の車両動作シナリオに基づいてもよい。例えば、処理６０００は、道路構成、位置、他の要因、又はそれらの組み合わせのコンテキストにおける確認応答に応答をマップし得る。
工程６５００において、確認応答に応答して、処理６０００は、ＡＶが車両交通ネットワークの一部を横断するように制御する。車両交通ネットワークの一部を横断することは、ターゲット外部ユーザからの確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するようにＡＶを制御することを含み得る。
次に、例を用いて、処理６０００の動作を説明する。しかしながら、当業者であれば、本開示による実装が例示に限定されないことを理解し得る。以下の例では、ＡＶが停止標識で停止しているか、又は歩行者（例えば、ターゲット外部ユーザ）に譲っており、記号表現（例えば、第１の記号表現）を表示していると仮定する。第１の記号表現は、処理６０００の動作６３００によって表示し得る。第１の記号表現は、歩行者が道路を横断し得るように、ＡＶが停止して歩行者に譲っていることをＡＶの意図に示し得る。
第１のシナリオでは、処理６０００は、例えば、図５のＨＭＩモジュール５００６によって、歩行者からの応答を検出し得る。応答はボディランゲージ（例えば身体の一部の動き）に基づいてもよい。例えば、処理６０００は、感謝、ＯＫ等を意味すると理解され得るハンドジェスチャ、頭のうなずき等を検出し得る。例えば、社会規範及び道路の規則（例えば、コンテキスト）を用いて、ジェスチャに意味を付加し得る。例えば、一時停止標識において、典型的には、譲られている運転手／歩行者が、相手に譲っている人／運転手を確認する。したがって、コンテキストが停止標識、交差点、及び「譲る」を示す車両状態情報を含む場合、ＡＶは、このコンテキスト内で確認応答を解釈し得る。
ボディーランゲージを検出するための任意の利用可能な技術を使用し得る。例示では、ハンドジェスチャは、第１の記号表現の確認応答を示し得るテンプレートハンドジェスチャと比較され（例えば、分類され、又は他のやり方で比較され）得る。例えば、ハンドジェスチャは、ＯＫサインとして認識され得る。別の例では、応答は、視線追跡に基づいて検出されてもよい。例えば、処理６０００は、歩行者が第１の記号表現を理解する（例えば、読む）のに十分長い時間、第１の記号表現をじっと見ていることを検出し得る。したがって、この確認応答は明示的な確認応答である。明示的な確認応答を受信する多くのやり方が利用可能であってもよい。
一例では、処理６０００は、工程６５００において、例えば、歩行者が道路を横断するのを待って（例えば、（複数の）車両制御アクションを識別して、それに応じてＡＶを制御することによって）、歩行者が横断した後に進行することによって、ＡＶが車両交通ネットワークの一部を横断するように制御する。別の例では、ＡＶを工程６５００で制御することは、工程６５１０で、ターゲット外部ユーザからの確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するようにＡＶを制御することを含み得る。一例として、第２の記号表現は、情報メッセージを含み得る。情報メッセージの例としては、「他の交通に注意してください」等があってもよい。一例では、第２の記号表現は、「あなたは横断の意思を示しました」のような明示的な確認応答、及び「あなたを待ちます」のような車両意図を含み得る。
第２のシナリオでは、歩行者は道路の横断を開始する。歩行者が道路の横断を介しすることは、（例えば、処理６０００の工程６４００において）ＡＶによって第１の記号表現の確認であると解釈し得る。そのため、処理６０００は、ターゲット外部ユーザからの黙示的な確認応答を受信する。黙示的な確認応答を受信する多くのやり方が利用可能であってもよい。
一例として、歩行者が道路を横断する意図に関連する仮説が、図５の世界モデルモジュール５００２等によって追跡されてもよい。仮説は意図に基づく歩行者の予測位置を含み得る。一例では、予測された位置を（受信したセンサデータに基づいて歩行者に関連付けられた）歩行者の実際の位置と比較して、歩行者が第１の記号表現を認識したことを決定し得る。したがって、工程６４００において第１の記号表現の確認応答を受信することは、道路を横断する歩行者に対応する歩行者の予測された位置が、歩行者の観測された位置と一致すると決定することに基づくことができる。
別の例では、第１の記号表現の確認応答を受信することは、身体運動に基づくことができる。例えば、歩行者が道路を横断するのと一致する方向に脚を伸ばしたことは、歩行者から受信した確認応答であってもよい。このように、仮説の意図と一致する歩行者のアクションは、第１の記号表現の確認応答であり得る。
一例では、処理６０００は、工程６５００において、例えば、歩行者が道路を横断するのを待って（例えば、（複数の）車両制御アクションを識別して、それに応じてＡＶを制御することによって）、歩行者が横断した後に進行することによって、ＡＶが車両交通ネットワークの一部を横断するように制御する。別の例では、ＡＶを工程６５００で制御することは、工程６５１０で、ターゲット外部ユーザからの黙示的な確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するようにＡＶを制御することを含み得る。第２の記号表現は、黙示的な確認応答及び車両意図の解釈を含み得る。例えば、第２の記号表現は、「あなたが横断するのを待っていますが、自身の安全のために、次回は気をつけてください」を意味すると歩行者によって理解され得るメッセージを伝達し得る。
第３のシナリオでは、歩行者は、第１の記号表現に含まれるものとは異なる意図に従って、ＡＶに車両交通ネットワークの一部を横断させるようにＡＶを制御させる黙示的な確認応答を提供する（すなわち、ＡＶが受信する）。例えば、処理６０００は、歩行者が道路を横断する意図がないことを示す応答を歩行者から受信し得る。
例えば、処理６０００は（例えば、ＨＭＩモジュール５００６のようなＨＭＩモジュールを介して）、歩行者が移動していない及び／又は道路を横断するのとは矛盾する方向に移動していることを検出し得る。例えば、歩行者がじっと立っている場合がある。別の例では、歩行者はＡＶを又はＡＶの方を見てから視線を逸らす場合があり、処理６０００は、工程６４００で、これを頭部の向き、凝視検出等に基づいて確認応答として受信し得る。したがって、工程６５００において、処理６０００は、工程６３００において第１の記号表現における出力とは異なる意図に従って、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御する。処理６５００は、工程６５１０において、確認応答に基づいて第２の記号表現を出力し得る。例えば、第２の記号表現は、「あなたは横断していないようだから、こちらが行きます」を意味すると歩行者によって理解され得るメッセージを伝達し得る。
別の例では、遅延が、工程６５００において、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御することに関連付けられてもよい。例えば、遅延は、（黙示的か明示的かに関わらず）確認応答の誤解に対する保護手段として使用し得る。遅延の量は、工程６５１０において、第２の記号表現に含まれ得る。例えば、第２の記号表現は、「あなたは横断していないようだから、こちらは３秒後に行きます」を意味すると歩行者によって理解され得るメッセージを伝達し得る。別の例では、カウントダウンが遅延に関連付けられてもよく、処理６０００は、カウントダウンに従って第２の記号表現を更新してもよい。例えば、最初の第２の記号表現は「あなたは横断していないようだから、こちらは３秒後に行きます」であってもよく、第２の記号表現は一秒経過後に「あなたは横断していないようだから、こちらは２秒後に行きます」等を示すように更新されてもよい。
第４のシナリオでは、ＡＶは、第１の記号表現に含まれるものとは異なる意図に従って、ＡＶが車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御させる明示的な確認応答を受信する。例えば、処理６０００は、歩行者が道路を横断する意図がないこと及び／又はＡＶが最初に進行するべきであることを示す応答を歩行者から受信し得る。応答はボディランゲージ（例えば身体の一部の動き）に基づいてもよい。例えば、処理６０００は、歩行者がＡＶに先行権を譲っていることを意味すると理解され得るハンドジェスチャ、頭のうなずき等を検出し得る。したがって、処理６５００は、工程６５１０において、明示的な確認応答に基づいて第２の記号表現を出力し得る。例えば、第２の記号表現は、「あなたはこちらに譲っており横断していないので、こちらが行きます」を意味すると歩行者によって理解され得るメッセージを伝達し得る。いくつかの例では、上述したように、遅延、カウントダウン、又はその両方が、例えば、第２の記号表現に関連付けられ又は含まれてもよい。
上記のように、確認応答は、混乱又は誤解を示すことがある。例えば、ＡＶは、歩行者が手を身体の両側に位置付けて掌を上に向けること及び／又は肩をすくめることで、歩行者が第１の記号表現の意味に関して混乱していることを示すサインとして解釈し得る。したがって、第２の記号表現は、第１の記号表現の意味を明確にするメッセージを伝達することができる。上述したように、確認応答は、期待される（例えば、無反応の）応答であり得る。一例では、第２の記号表現は、「あなたの意図が分からないので、私は止まります」を意味すると歩行者によって理解され得るメッセージを伝達し得る。
当業者は、第２の記号表現が第１の記号表現として扱われ得ることを理解し得る。すなわち、処理６０００は、工程６４００において、第２の記号表現の確認応答を受信してもよく、工程６５００において、その確認応答に応答して、車両交通ネットワークの一部を横断するようにＡＶを制御してもよく、これは工程６５１０において第３の記号表現を出力することを含み得る。このような反復的インタラクションを点線６５１２で示す。したがって、視覚的インタラクションは、人間と自律走行車との間で行われてもよい。
処理６０００及び付随するシナリオは、単一の外部ユーザに関して記載されているが、複数の外部ユーザも可能である。単純な例では、特定のターゲット外部ユーザのために意図された記号表現は、画像（ＡＶのカメラで撮影した画像等）を含み得る。したがって、複数の記号表現が出力される一方で、ターゲット外部ユーザは、ターゲット外部ユーザの画像に基づいて、記号表現がターゲット外部ユーザのために意図されていることを識別し得る。
一例として、図４の工程４５１０における記号表現出力、図６の工程６３００における第１の記号表現出力、図６の工程６５１０における第２の記号表現出力、本開示の実装による任意の記号表現、又はこれらの組み合わせ等の第１のターゲット外部ユーザのために意図された記号表現は、第２の外部ユーザに関する情報に基づくことができる。第２の外部ユーザに関する情報は、第２の外部ユーザに関する仮説であってもよい。仮説は、図５の世界モデルモジュール５００２に関して説明したものであってもよい。したがって、仮説に関連する軌道及び／又は状態情報は、第２の外部ユーザに関して追跡され得る。軌道は、軌道に基づく第２の外部ユーザの予測位置を含み得る。軌道は、第２の外部ユーザの経路であってもよい。
このように、本開示の実装による処理は、外部ユーザ（例えば、第２の外部ユーザ）の第１の軌道を識別し、外部ユーザの第１の軌道がターゲット外部ユーザの第２の軌道に収束することを決定することに応答して、第１の軌道が第２の軌道に収束することを決定することに基づいて、外部ユーザのために第３の記号表現を出力するよいうにＡＶを制御する。
例えば、ＡＶが横断歩道にあり、歩行者（すなわち、ターゲットの外部ユーザ）に譲るように制御されると仮定する。仮説は、人間が運転する車両（外部ユーザ）の世界モジュールモデルによって追跡され得る。外部ユーザの第１の予測位置とターゲット外部ユーザの第２の予測位置とに基づいて、歩行者の経路と外部ユーザの軌道とが収束すると決定し得る（例えば、歩行者と人間が運転する車両が、同時にｔ＝Ｔ０＋ｄｔで近似位置にあると予測されると決定することに基づいて決定され、ここでＴ０は現在時刻、ｄｔは近い将来の離散時間増分である）。
このように、記号表現は、人間が運転する車両に歩行者の存在を外部ユーザのために本質的に示す出力であってもよい。例えば、記号表現は、「減速してください、歩行者がいます」と人間が運転する車両に本質的に伝達し得る。代替的に、又は追加的に、記号表現は、「停止してください！車が来ています」を歩行者に示す出力であってもよい。このように、ＡＶは、第１の軌道が第２の軌道に収束すると決定することに基づいて、ターゲット外部ユーザに対して第４の記号表現を出力するように制御されてもよい。
図７は、本開示の実装に従った譲る−停止シナリオを横断するための統合型記号制御を備えたインタラクティブ外部車両ユーザ通信の一例の図である。
図７において、譲る−停止シナリオ７０００は、車両７１００、例えば図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００／２１１０の１つ、又は統合型記号制御を用いたインタラクティブの外部車両−ユーザ通信を実装する任意の他の車両、例えば自律走行車、半自律走行車、又は第２の車線７２０４に隣接する第１の車線７２０２内の現在の道路（例えば、道路７２００）の一部を横断する自律走行を実装する他の車両を含む。車両７１００は、交差する道路７２２０との交差点７２１０にある。譲る−停止シナリオ７０００は、交差点７２１０のための交通制御装置７４００と、道路７２００に沿って第２の車線７２０４内の交差点７２１０に向かって走行する遠隔車両７５００の外部オブジェクトと、歩行者７５１０の外部オブジェクトとを含む。
図７に示す車両交通ネットワークの現在の部分を横断することは、現在の動作環境が明るい又は日中の照明状態を有し、湿潤又は雨天又は降水状態を有し、居住区域を含み、外部オブジェクトを含み、外部活動を含み、低車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報を含むことを示す動作環境情報を識別することを含み得る。
動作環境情報を識別することは、例えば、道路７２００に近接し、例えば、隣接しており、現在の時間的位置と時間的に同時であるか又は近接している住宅区域公園におけるコンサートを示すソーシャルメディア情報等の外部活動情報を識別することを含み得る。
現在の動作環境の側面を符号７６００で示す。例えば、明るい又は日中の照明状態が符号７６１０で示され、湿った又は雨の天気又は降水状態が符号７６２０で示され、居住区域が符号７６３０で示され、外部オブジェクトの存在が符号７６４０で示され、外部活動の発生が符号７６５０で示され、低車両制御最適化優先度を示すユーザ構成情報が符号７６６０で示される。指示７６１０、７６２０、７６３０、７６４０、７６５０、７６６０は、説明を簡単かつ明確にするために示されている。
例えば、ある時間的位置で図７に示す車両交通ネットワークの現在の部分を横断するために、動作環境情報を識別することは、第１の歩行者７５１２が車両７１００を塞いでいることを識別することであって、第１の歩行者７５１２が交差点７２１０内にあり、第１の歩行者７５１２が交差点７２１０を横断していることを示す予測経路９５１２を有することを示し得ること、又は第１の歩行者７５１２の現在の又は予測される時空間位置が、交差点を同時に進行することに対応する車両７１００の予測される時空間位置に収束する確率が、定義された閾値を超えることを決定することを含んでもよい。
動作環境情報を識別することは、第２の歩行者７９００の現在の又は予測される時空間位置が、交差点を同時に進行することに対応する車両７１００の予想される時空間位置に収束する確率が、定義された閾値を超えることを決定することを含み得る。例えば、図５の世界モデルモジュール５００２のような世界モデルモジュールは、第２の歩行者７９００について、第２の歩行者７９００が交差点を横断することを意図しているという仮説を維持し得る。第２の歩行者７９００の予想される時空間位置は、図５の軌道プランナ５００４のような軌道プランナによって計算し得る。
時間的位置で譲る−停止シナリオ７０００を横断するための統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信は、本明細書に記載されている場合を除き、図４の４２００に示されている車両制御アクションの識別と同様であり得る車両制御アクションを識別することを含み得る。
例えば、時間的位置で図７に示す車両交通ネットワークの現在の部分を横断するために、交差点７２１０で交通制御装置７４００に従って、かつ第１の歩行者７５１２、第２の歩行者７９００、又はその両方の現在の又は予測されるそれぞれの時空間位置が、交差点を同時に進行することに対応する車両７１００の予想される時空間位置に収束する確率が定義された閾値を超えるという決定に従って、静止したままであるように車両７１００を制御することに対応する「譲る−待機」車両制御アクションを識別し得る。
「譲る−待機」車両制御アクションを識別することは、第１の歩行者７５１２が交差点７２１０を横断しているとの決定、第２の歩行者７９００が交差点７２１０を横断しているとの決定、又はその両方であるとの決定、或いは第１の歩行者７５１２、第２の歩行者７９００、又はその両方の現在の又は予測されるそれぞれの時空間位置が、交差点を同時に進行することに対応する車両７１００の予想される時空間位置に収束する確率が、定義された閾値を超えるとの決定に従って、一次車両制御基準を識別することを含み得る。
時間的位置で譲る−停止シナリオ７０００を横断するための統合型記号制御とのインタラクティブ外部車両ユーザ通信は、本明細書に記載されている場合を除き、図４の工程４３００に示されている車両制御修正情報の識別と同様であり得る車両制御修正情報を識別することを含み得る。
例えば、図７に示す車両交通ネットワークの現在の部分をその時間的位置で横断することは、識別された「譲る−待機」車両制御アクション、一次車両制御基準、又はその両方に対応する「譲る−待機の合理性表示」車両制御パラメータのための車両制御修正情報を識別することを含んでもよく、それは一次車両制御基準の記号表現を出力するための１つ以上のパラメータを示し得る。
その時間的位置で譲る−停止シナリオ７０００を横断するための統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信は、本明細書に記載されている場合を除き、図４の工程４４００に示されている車両制御情報識別と同様であり得る車両制御情報を識別することを含み得る。
例えば、図７に示す車両交通ネットワークの現在の部分をその時間的位置で横断するために、車両制御情報を識別することは、識別された「譲る−待機」車両制御アクション、一次車両制御基準、又はその両方に対応する「譲る−待機の合理性表示」車両制御パラメータの値を識別することを含んでもよく、これは、一次車両制御基準の記号表現を出力するための１つ以上のパラメータを識別することを含み得る。
例えば、その時間的位置で譲る−停止シナリオ７０００を横断するための車両制御情報を識別することは、例えば、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する定義された「譲る−待機の合理性表示」車両制御パラメータ値、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する明るい又は日中の照明状態「譲る−待機の合理性表示」車両制御修正子、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する「譲る−待機の合理性表示」車両制御修正子、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する湿潤又は雨天又は降水状態「譲る−待機の合理性表示」車両制御修正子、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する住宅区域「譲る−待機の合理性表示」車両制御修正子、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する外部オブジェクト「譲る−待機の合理性表示」車両制御修正子の包含、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する外部活動「譲る−待機の合理性表示」車両制御修正子の包含、及び識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する低車両制御最適化優先車両制御修正子の包含の組み合わせに基づいて、識別された「譲る−待機」車両制御アクションに対応する「譲る−待機の合理性表示」車両制御パラメータに関する値を識別することを含んでもよい。
時間的位置で譲る−停止シナリオ７０００を横断するための統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信は、車両交通ネットワーク又はその一部を横断するように車両７１００を制御することを含んでもよく、これは、本明細書に記載されている場合を除き、図４の工程４５００に示されている横断と同様であってもよく、これは、車両制御情報に従って交差点７２１０に停止したままになるように車両７１００を制御することを含んでもよく、これは、車両制御情報の記号表現を出力することを含んでもよく、これは、車両制御情報に従って車両交通ネットワークの一部を横断するように車両を制御することと同時に車両の動作状態の記号表現を出力すること、現在の一次車両制御基準の記号表現を出力すること、又はその両方を含んでもよい。
例えば、車両制御情報は、車両制御情報に従って交差点７２１０で静止したままになるように車両７１００を制御することによって、車両制御情報に従って、車両交通ネットワークの一部を横断するように車両を制御することと同時に車両の動作状態の記号表現を含む部分等、車両制御情報又はその一部の記号表現を出力するように車両７１００の速度を制御するための情報を含んでもよく、これは、車両制御情報に従って、車両制御情報又はその一部の記号表現を出力するように車両７１００の速度制御ユニットを制御することによって、例えば、加速度、速度、速度車両制御アクションを実行するタイミング、又はこれらの組み合わせを制御することによって、車両制御情報又はその一部に従って、車両交通ネットワークの一部を横断するように車両を制御することと同時に車両の動作状態の記号表現を出力することによって、記号表現又はその一部を出力するために、出力装置又はその一部として車両７１００の速度制御ユニットを使用することを含んでもよい。
車両制御情報に従って車両制御情報又はその一部の記号表現を出力するように車両７１００の速度制御ユニットを制御することは、関連する車両制御修正情報によって修正された「譲る−待機」車両制御アクションに従って交差点７２１０で静止状態を維持すること等によって、車両７１００の速度を制御することを含んでもよく、これは、車両が第１の歩行者７５１２及び第２の歩行者７９００に譲っていることを示す車両制御情報の少なくとも一部の記号表現の少なくとも一部を出力し得る。
図７において、現在の意図インジケータ７７００は、図７に示される車両交通ネットワークの一部を横断することが、「譲る−待機」車両制御アクションに従って車両７１００を制御することに対応する車両７１００の差し迫った又は予測される動作状態を示すために、車両７１００の外部発光提示ユニットを使用して「譲る−待機」車両制御アクションを実行するように車両７１００を制御することの記号表現の一部を出力することを含み得ることを示すために、停止インジケータ及び譲るインジケータのシーケンスを含むように示されている。
図７の７７００に示す外部発光提示ユニットを用いて「譲る−待機」車両制御動作出力を行うように車両７１００を制御する記号表現の部分は、一時的な期間の間、外部発光提示ユニットを用いて「譲る−停止」車両制御アクション出力を行うように車両７１００を制御する記号表現の部分と同様であるが、この記号表現の部分は、車両７１００の速度を減速により制御して「譲る−停止」車両制御アクション出力を行うように車両７１００を制御する記号表現の部分を出力するための一時的な期間と同時であってもよい。
外部発光提示ユニットを使用して「譲る−待機」車両制御アクション動作出力を実行するように車両７１００を制御する記号表現の部分は、一時的な期間の間、外部発行提示ユニットを使用して出力され得もよく、これは、静止状態を維持することにより車両７１００の速度を制御することにより「譲る−待機」車両制御アクション出力を実行するように車両７１００を制御する記号表現の部分を出力するための一時的な期間と同時であってもよい。
車両制御情報に従って車両７１００が交差点７２１０において静止したままであるように制御することは、一次車両制御基準の記号表現を出力するように車両７１００を制御することを含み得る。例えば、現在の合理性インジケータ７８００は、現在の一次車両制御基準で示される第１の歩行者７５１２に対応する歩行者の第１の表現と、現在の一次車両制御基準で示される第２の歩行者７９００に対応する歩行者の第２の表現とを含むものとして示されている。現在の合理性インジケータ７８００における歩行者インジケータの相対位置は、車両７１００に対する車両交通ネットワークにおける第１の歩行者７５１２及び第２の歩行者７９００の位置に対応してもよい。
譲る−停止シナリオ７０００の例では、第２の歩行者７９００は、図６の工程６２００に関して説明したように、ターゲット外部ユーザとして識別され得る。第２の歩行者７９００に関する記号表現は、図６の工程６３００に関して説明したように出力し得る。第２の歩行者７９００から確認応答は、図６の工程６４００に関して説明したように受信し得る。上述のように、確認応答は、黙示的又は明示的であり得る。確認応答に応答して、車両７１００は交差点７２１０を横断するように制御されてもよく、交差点は、確認応答に基づいて第２の記号表現を出力することを含んでもよい。
譲る−停止シナリオ７０００の例では、車両７１００（より具体的には、車両７１００の世界モデルモジュール及び／又は軌道プランナ）は、それぞれの仮説に基づいて、遠隔車両７５００及び第２の歩行者７９００のそれぞれの軌道が収束し得ることを決定してもよい。したがって、車両７１００は、収束軌道を示す第３の記号表現を出力するように制御されてもよい。上述したように、第３の記号表現は、遠隔車両７５００及び第２の歩行者７９００の一方又は両方に出力し得る。例えば、第３の記号表現は、第２の歩行者７９００をターゲットとして、遠隔車両７５００が入ってくることを示してもよい。例えば、第３の記号表現は、遠隔車両７５００をターゲットとして、第２の歩行者７９００が遠隔車両７５００の経路内にあり得ることを示してもよい。
本明細書に記載されるインタラクティブ外部車両−ユーザ通信は、人間とＡＶとの間のインタラクションを可能にするために使用してもよく、そのインタラクションは、車両交通ネットワークの一部を横断することに特に関連していない。一例では、インタラクションは、ＡＶが車両交通ネットワークの一部を横断することの（例えば、それに続く）拡張であってもよい。ＡＶは、サービス動作コンテキストである動作コンテキストの下で、又は動作コンテキスト内で動作してもよい。サービス動作コンテキストの例には、上述したように、ロボタクシー、ロボ配達等の動作コンテキストが含まれる。
図８は、本開示の実装による、統合型記号制御によるインタラクティブ外部車両ユーザ通信のための処理８０００のフローチャートを示す図である。処理８０００は、図１に示される車両１０００又は図２に示される車両２１００／２１１０のうちの１つのような自律走行車（ＡＶ）の中に又はＡＶによって実装し得る。ＡＶは、半自律走行車であってもよいし、自律走行を実装する任意の他の車両であってもよい。処理８０００は、以下に説明する動作を実行するために、非一時的なコンピュータ可読媒体（例えば、図１のメモリ１３４０）に記憶された命令を実行するように構成された処理（例えば、図１のプロセッサ１３３０）によって実行されてもよい。
動作８１００において、処理８０００は、ＡＶの動作コンテキストを識別する。動作コンテキストの識別は、動作コンテキストのパラメータの識別を含み得る。
一例では、動作コンテキストは、サービス動作コンテキストであり得る。サービス動作コンテキストは、ＡＶが顧客にサービスを提供するように構成されるようなものである。サービス動作コンテキストの非限定的な例は、タクシーサービス及び食品配達サービスを含む。サービス動作コンテキストのパラメータは、目的位置（例えば、地理的位置のような配達場所の住所、地理的位置のようなピックアップ場所の住所）を含み得る。パラメータは、サービスの受信者（すなわち、第１の外部ユーザ）を識別するために使用され得る他の情報を含み得る。例えば、パラメータは、サービスを受けるべき人の名前（すなわち、第２の外部ユーザ）、サービスを受けるべき人の電話番号（例えば、完全な電話番号、又は最後の４桁のような部分的な電話番号）、サービスを要求する人の電話番号（又は電話番号の一部）、より多い、より少ない、他のパラメータ、又はこれらの組み合わせを含み得る。いくつかの状況では、第１の外部ユーザと第２の外部ユーザが同じ外部ユーザであってもよい。
動作コンテキストは、緊急動作コンテキストであり得る。例えば、ＡＶは、自己診断コントローラ及び／又はセンサを含み得る。自己診断に基づいて、ＡＶは、緊急動作コンテキストに入る（例えば、ＡＶの動作コンテキストをそれに設定する）ことができる。すなわち、ＡＶは、動作コンテキストを緊急動作コンテキストとして識別する。
例えば、自己診断コントローラは、ＡＶがタイヤのパンクを経験したことを決定し、それに応じて緊急動作コンテキストに入ることができる。緊急動作コンテキストは、図４に関して説明したように、車両交通ネットワーク又はその一部を横断することを含み得る。例えば、タイヤがパンクした場合には、ＡＶは、右信号（例えば記号表現）をオンにするように動作されて、「私は車を停止させます」というメッセージ（例えば記号表現）を出力し、安全に路肩に寄せるように車両交通システムの一部を横断してもよい。緊急動作コンテキストを識別することは、診断情報を緊急沿道サービス及び／又は（緊急沿道サービスに連絡を取ることができる）遠隔操作者に送信することを含み得る。緊急動作コンテキストを識別することは、ＡＶ上でサービスを実行する路側支援サービスの識別を受信することを含み得る。緊急動作コンテキストのパラメータは、路側支援サービスの名前、緊急性を記述する診断情報、より多くの、より少ない、他のパラメータ、又はそれらの組み合わせを含み得る。
別の例では、自己診断コントローラは、ＡＶが事故に関与したと決定してもよく、それに応じて、警察に事故を通知し得る。一例として、遠隔操作者は、診断情報を受信し、警察に通知し得る、及び／又はＡＶは、図１の電子通信インターフェース１３７０のような電子通信インターフェースを介して、警察に通知し得る。警察には他の手段で通知することもできる。
動作コンテキストを識別することに応答して、外部ユーザはＡＶとインタラクションする必要があり得る。例えば、外部ユーザはロボタクシーサービスの乗客であってもよく、外部ユーザは、ロボ配達サービスの配達された食品の受取人であってもよく、外部ユーザは、タイヤを修理及び／又は交換するサービスマンであってもよく、又は外部ユーザは、事故に対応する警察官であってもよい。
動作８２００において、処理８０００は、外部ユーザの識別性を確認する。一例では、外部ユーザの識別性を確認するために、外部ユーザから入力を求めてもよい。外部ユーザに入力を求めるには、いくつかのやり方が利用可能であり得る。例えば、外部ユーザは、キーパッド、キーボード、マイクロフォン、カメラ、及び／又は入力装置として使用可能な他の装置又は周辺機器を介して入力を提供し得る。ＡＶは、外部ユーザに情報及びプロンプトを提供するための装置又は周辺機器を含むこともできる。このようなデバイス又は周辺機器は、モニタ、ディスプレイ、スピーカ、より多くの、より少ない、他の出力装置、又はそれらの組み合わせを含み得る。
外部ユーザから受信した入力は、動作コンテキストのパラメータと比較され得る。例えば、顔認識を使用し得る。一例では、ＡＶのカメラを使用して、外部ユーザのソーシャルメディア画像、外部ユーザのプロファイル画像（例えば、動作コンテキストに関連付けられたプロファイル）、外部ユーザが動作コンテキストのサービスを要求したときに外部ユーザが提供した画像、又はその他の外部ユーザの画像と比較し得るユーザの画像を取得し得る。
例えば、音声認識を使用し得る。一実施形態では、ＡＶのマイクロフォンを使用して、外部ユーザの音声サンプルを取得してもよく、これは、サービスを注文するときにユーザによって提供される別の音声サンプル、プロファイル音声サンプル、又は他の何らかの音声サンプルと比較し得る。
例えば、２要素認証が使用され得る。例示では、外部ユーザは、外部ユーザの電話番号の最後の４桁を提供するように促され得る。提供された４桁は、動作コンテキストのパラメータである電話番号の最後の４桁と比較され、比較の結果が一致した場合、検証コードが外部ユーザの電話に送信されてもよい。外部ユーザは、入力装置（例えば、キーパッド）を介して、提供された検証コードを入力し得る。
外部ユーザの識別性を確認する他の例は、上述したものとは別のもの、又はそれに加えて利用可能であり得る。さらに別の例では、コード（例えば、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等）を外部ユーザ（例えば、外部ユーザの装置）に送信し得る。ＡＶの入力装置にコードを提示すると、ユーザの識別性を確認し得る。
動作８３００では、外部ユーザの識別性を確認することに応答して、処理８０００は、動作コンテキストに基づいてＡＶの１つの側面へのアクセスを外部ユーザに提供し得る。一例では、動作コンテキストに基づいてＡＶの側面へのアクセスを外部ユーザに提供することは、（例えば、外部ユーザが入ることができるように）ドアのロックを解除することを含み得る。一例では、ＡＶの側面へのアクセスを外部ユーザに提供することは、外部ユーザが外部ユーザに配達された品物を受信する（例えば、取得する、所有する）ことができるように、窓等を空けることを含み得る。一例では、外部ユーザにＡＶの側面へのアクセスを提供することは、例えば、作業者がスペアタイヤを取り出し得るようにトランクのロックを解除する等、ＡＶの他の物理的側面へのアクセスを提供することを含み得る。
別の例では、ＡＶの側面へのアクセスを外部ユーザに提供することは、外部ユーザと遠隔オペレータとの間の通信セッションを開始することを含み、及び／又は追加的に含み得る。例えば、配達品の配達を受け取ると、外部ユーザは、ユーザがサービスに満足しているかどうかを尋ねられる。外部ユーザは、サービスが不十分であることを示してもよい。サービスが不十分であることをユーザが示すには、いくつかのやり方がある。例示では、入力フォームをユーザに表示して、サービスに関する質問に答えるようにユーザを促してもよい。例えば、食品配達の場合、外部ユーザは、配達された食品が注文された食品と一致するかどうか、品質が良いかどうか、完全であるかどうか等についてプロンプトを出されてもよい。また、外部ユーザは、サービスに関する外部ユーザの苦情に対処し得る遠隔オペレータ（例えば、顧客サービス担当者）に接続される選択肢を与えられてもよい。したがって、処理８０００は、外部ユーザと遠隔オペレータとの間の通信セッションを開始し得る。
同様に、緊急動作コンテキストの場合、外部ユーザ（例えば、警察官）は、外部ユーザに追加の支援を提供し得る遠隔オペレータとの通信セッションを開始し得る。
本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータ装置」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行し得る任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。
本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送し得る任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又は装置を示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリ装置、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装形態では、命令の部分は、直接的に又はローカル領域ネットワーク、ワイド領域ネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数の装置又は単一の装置上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上の装置を使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又はコンテキストから明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。すなわち、ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることがコンテキストから明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
本開示は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示は、開示された実施形態に限定されるものではなく、逆に、添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。

Claims (16)

  1. 車両交通ネットワークの一部を横断するように構成された自律走行車（ＡＶ）であって、
    プロセッサを備え、前記プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、
    前記ＡＶに関する現在の動作環境を表す動作環境情報を識別することであって、前記動作環境情報は前記現在の動作環境の識別された側面を表す情報を含むものであること、
    前記ＡＶに関する前記現在の動作環境に基づいてターゲット外部ユーザを識別することであって、前記ターゲット外部ユーザは前記ＡＶのセンサからのセンサ情報に基づいて識別されること、
    前記ターゲット外部ユーザに対して、前記動作環境情報に関連する前記ＡＶの制御情報の第１の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御すること、
    前記ターゲット外部ユーザから前記第１の記号表現の確認応答を受信すること、及び
    前記確認応答に応答して、前記車両交通ネットワークの一部を横断するように前記ＡＶを制御することであって、前記車両交通ネットワークの一部を横断するように前記ＡＶを制御することは、前記ターゲット外部ユーザからの前記確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御することを含むこと
    を行うように構成される、ＡＶ。
  2. 前記プロセッサは、前記第２の記号表現の少なくとも一部を出力するように前記ＡＶの出力装置を制御することによって前記第２の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御する命令を実行するように構成され、前記出力装置は、前記自律走行車の外部発光提示ユニット、前記ＡＶの外部聴覚提示ユニット、前記ＡＶの方向状態制御ユニット、又は前記ＡＶの運動状態制御ユニットのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のＡＶ。
  3. 前記ターゲット外部ユーザから前記確認応答を受信するための前記命令は、
    前記ターゲット外部ユーザから黙示的な確認応答を受信することを含み、
    前記第２の記号表現は、前記黙示的な確認応答及び車両意図の解釈を含む、請求項１に記載のＡＶ。
  4. 前記プロセッサは、
    前記車両意図に従って前記車両交通ネットワークの一部を横断するように前記ＡＶを制御することを行うように前記命令を実行するようにさらに構成される、請求項３に記載のＡＶ。
  5. 前記第１の記号表現は、車両意図及び車両意図基準を含む、請求項１に記載のＡＶ。
  6. 前記ターゲット外部ユーザから前記確認応答を受信するための前記命令は、
    前記ターゲット外部ユーザから明示的な確認応答を受信することを含み、
    前記第２の記号表現は、前記明示的な確認応答及び車両意図の確認を含む、請求項１に記載のＡＶ。
  7. 前記第２の記号表現は、情報メッセージを含む、請求項１に記載のＡＶ。
  8. 前記プロセッサは、
    外部ユーザの第１の軌道を識別すること、及び
    前記外部ユーザの前記第１の軌道が前記ターゲット外部ユーザの第２の軌道に収束することを決定することに応答して、前記第１の軌道が第２の軌道に収束するとの決定に基づいて、前記外部ユーザに対して第３の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御すること
    を行うように前記命令を実行するようにさらに構成される、請求項１に記載のＡＶ。
  9. 前記プロセッサは、
    前記第１の軌道が前記ターゲット外部ユーザの前記第２の軌道に収束するとの決定に基づいて、前記ターゲット外部ユーザに対して第４の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御することを行うように前記命令を実行するようにさらに構成される、請求項８に記載のＡＶ。
  10. 自律走行車（ＡＶ）によって車両交通ネットワークの一部を横断する方法であって、
    前記ＡＶに関する現在の動作環境を表す動作環境情報を識別するステップであって、前記動作環境情報は前記現在の動作環境の識別された側面を表す情報を含むものであるステップと、
    前記ＡＶに関する前記現在の動作環境に基づいてターゲット外部ユーザを識別するステップであって、前記ターゲット外部ユーザは前記ＡＶのセンサからのセンサ情報に基づいて識別されるステップと、
    前記ターゲット外部ユーザに対して、前記動作環境情報に関連する前記ＡＶの制御情報の第１の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御するステップと、
    前記ターゲット外部ユーザから前記第１の記号表現の確認応答を受信するステップと、
    前記確認応答に応答して、前記車両交通ネットワークの一部を横断するように前記ＡＶを制御するステップであって、前記車両交通ネットワークの一部を横断するように前記ＡＶを制御することは、前記ターゲット外部ユーザからの前記確認応答に基づいて第２の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御することを含むステップと
    を含む、方法。
  11. 前記第２の記号表現を出力するように前記ＡＶを制御することは、
    前記第２の記号表現の少なくとも一部を出力するように前記ＡＶの出力装置を制御することであって、前記出力装置は、前記自律走行車の外部発光提示ユニット、前記ＡＶの外部聴覚提示ユニット、前記ＡＶの方向状態制御ユニット、又は前記ＡＶの運動状態制御ユニットのうちの少なくとも１つを含むことを含む、請求項１０に記載の方法。
  12. 前記ターゲット外部ユーザから前記確認応答を受信することは、
    前記ターゲット外部ユーザから黙示的な確認応答を受信することを含み、
    前記第２の記号表現は、前記黙示的な確認応答及び車両意図の解釈を含む、請求項１０に記載の方法。
  13. 前記車両意図に従って前記車両交通ネットワークの一部を横断するように前記ＡＶを制御するステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
  14. 前記第１の記号表現は、車両意図及び車両意図基準を含む、請求項１０に記載の方法。
  15. 前記ターゲット外部ユーザから前記確認応答を受信することは、
    前記ターゲット外部ユーザから明示的な確認応答を受信することを含み、
    前記第２の記号表現は、前記明示的な確認応答及び車両意図の確認を含む、請求項１０に記載の方法。
  16. 前記第２の記号表現は、情報メッセージを含む、請求項１０に記載の方法。
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