CN109416872A - 交叉口监控系统和方法 - Google Patents

交叉口监控系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109416872A
CN109416872A CN201780043293.3A CN201780043293A CN109416872A CN 109416872 A CN109416872 A CN 109416872A CN 201780043293 A CN201780043293 A CN 201780043293A CN 109416872 A CN109416872 A CN 109416872A
Authority
CN
China
Prior art keywords
intersection
sensor
vehicle
communicated
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780043293.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109416872B (zh
Inventor
J.J.麦克莱恩
J.扎格罗巴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TEMIC AUTOMOTIVE NA Inc
Original Assignee
TEMIC AUTOMOTIVE NA Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TEMIC AUTOMOTIVE NA Inc filed Critical TEMIC AUTOMOTIVE NA Inc
Publication of CN109416872A publication Critical patent/CN109416872A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109416872B publication Critical patent/CN109416872B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种交叉口监控系统包括：至少一个传感器，其被部署并且被配置为检测在道路的交叉口附近的对象。计算机处理器与至少一个传感器进行通信。计算机处理器被配置为基于来自传感器的数据确定对于每个对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个。计算机处理器还被配置为估计对于每个对象而言的轨迹。计算机处理器进一步被配置为基于所估计的对于每个对象而言的轨迹预测针对在对象中的至少两个之间的碰撞的概率，以及响应于概率大于预定值而发送告警。

Description

交叉口监控系统和方法
相关申请的交叉引用。
本申请要求于2016年5月13日提交的美国申请No.62/336,045的权益，其被通过引用合并于此。
技术领域
技术领域一般地涉及智能运输系统（“ITS”），并且更特别地，涉及用以防止碰撞的交通感测。
发明内容
在一个示例性实施例中，一种系统，包括：至少一个传感器，其被部署并且被配置为检测在道路的交叉口附近的对象。系统还包括：计算机处理器，其与至少一个传感器进行通信。计算机处理器被配置为基于来自传感器的数据确定对于每个对象而言的的速度、加速度和朝向中的至少一个。计算机处理器还被配置为基于对于每个对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个估计对于每个对象而言的轨迹。计算机处理器进一步被配置为基于所估计的对于每个对象而言的轨迹来预测针对在对象中的至少两个之间的碰撞的概率。计算机处理器还被配置为响应于概率大于预定值而发送告警。
在一个示例性实施例中，一种用于对用户告警潜在的碰撞的方法，包括：使用至少一个传感器来检测在道路的交叉口附近的对象。所述方法还包括：基于来自至少一个传感器的数据确定用于对象的速度、加速度和朝向中的至少一个。方法进一步包括：基于对于每个对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个来估计对于每个对象而言的轨迹。方法还包括：基于所估计的对于每个对象而言的轨迹来预测针对在对象中的至少两个之间的碰撞的概率。方法进一步包括：响应于概率大于预定值而发送告警。
附图说明
当与随附附图有关地考虑时，随着参照以下的详细描述而变得更好地理解所公开的主题，所公开的主题的其它优点将变得容易领会，在附图中：
图1是根据一个示例性实施例的交叉口监控系统的示图；以及
图2是根据一个示例性实施例的交叉口监控系统的示意框图。
具体实施方式
参照各图，其中同样的标号贯穿若干视图而指示同样的部分，在此示出并且描述交叉口监控系统10和方法。
系统10包括用于检测各个对象14的至少一个传感器12。可以利用单个传感器12或多个传感器12实现至少一个传感器12。像这样，在此可以无限制地使用词语“一个传感器12”和“多个传感器12”。对象14可以是车辆（例如汽车、卡车、摩托车等）、行人、自行车、童车、动物（例如狗）。当然，该列表并非是穷举的并且可以想见另外的对象14。
示例性实施例的传感器12被配置为检测在道路18的交叉口16附近的对象14。像这样，在示例性实施例中，传感器12被部署在交叉口16处或附近。例如，每个传感器12可以被部署在交叉口16处或附近的杆、支柱、横杆、建筑或其它结构（未示出）上。可以利用包括但是当然不限制于相机、雷达收发机和激光雷达收发机（未被分离地编号）的各种设备中的任何一种来实现传感器12。
系统10还包括计算机处理器20。如由本领域技术人员容易地领会的那样，计算机处理器20（在下文中简称为“处理器”20）可以包括微处理器、微控制器、专用集成电路（“ASIC”）、数字信号处理器等中的至少一个。还如由本领域技术人员领会的那样，处理器20能够执行计算，执行指令（即，运行程序），以及另外地操纵数据。
处理器20与至少一个传感器12进行通信。像这样，处理器20可以从各个传感器12接收数据。处理器20被配置为基于由传感器12提供的数据来确定对象14的各种特性。这些特性包括但是不限制于对象14的类型（例如摩托车、卡车、行人、汽车等）、每个对象14的大小、每个对象14的位置、每个对象14的重量、每个对象14的行驶速度、每个对象14的加速度以及对于每个对象而言的朝向。
处理器20还被配置为估计对于每个对象14而言的轨迹。该估计是基于对于每个对象14而言的速度、加速度和朝向中的至少一个而计算的。也就是，处理器20被配置为基于当前和过去的位置、速度和/或加速度来估计对象14的潜在的未来位置。
处理器20进一步被配置为预测针对在对象14中的至少两个之间的碰撞的概率。该概率至少部分地基于所估计的对于每个对象14而言的轨迹。概率可以是对应于基于包括对象14的潜在的未来位置的各种因素的碰撞的可能性的数字。
处理器20可以具有对于关于交叉口16处的交通信号（未示出）的信息的存取。在一个实施例中，处理器20可以与信号控制器（未示出）进行通信，以确定各种交通信号的状态（例如，“绿灯北南行，红灯东西行”等）。在另一实施例中，处理器20可以基于由传感器12提供的数据确定交通信号的状态。处理器20可以在预测针对在对象14之间的碰撞的概率中利用关于交通信号的信息。
处理器20还可以被配置为响应于碰撞的概率大于预定值而发送告警。也就是说，如果确定为对象14的碰撞是可能的，则处理器20可以向系统10的一个或多个用户发出告警，从而可以采取校正动作并且避免碰撞和/或减少损坏。
像这样，系统10可以包括一个或多个信号器22，其与处理器20进行通信。信号器22被配置为从处理器20接收告警并且向用户提供潜在碰撞的对应警告。可以利用扬声器、灯、显示器和电子设备（例如智能电话）中的至少一个在车辆中的一个或多个中实现信号器22。例如，可以通过车辆到车辆通信（“V2V”）技术和/或车辆到X（“V2X”）技术实现通信。当然，用于实现信号器22的其它设备和技术对于本领域技术人员来说将是显而易见的。
信号器22也可以实现于车辆外部。例如，信号器可以被实现为交通信号的部分。例如，在一个实施例中，交通响应于告警而照射红光。红灯的照射可以是闪烁的或者另外地与交通信号的正常操作区分。像这样，在驾驶员没有车载信号器22的情况下，骑车者和/或行人可以得知告警以及相应的潜在的碰撞。
示例性实施例的系统10包括发射机23。发射机23与处理器20进行通信，并且被配置为促进发送告警。在一个示例性实施例中，发射机23是通常简单地提及为无线电的射频（“RF”）发射机和/或收发机。在另一示例性实施例中，发射机23是光带发射机（例如紫外或红外发射机）。本领域技术人员还将领会用于数据的无线发送的其它发射机23。
系统10还可以包括用于存储数据的存储器24。存储器24与处理器20和/或传感器12进行通信以用于存储与交叉口16有关的数据。可以利用例如半导体（例如随机存取存储器、只读存储器，闪速存储器等）、磁介质（例如软盘、硬盘驱动器、磁带等）、光学存储（例如压缩盘、数字通用光盘（DVD）、蓝光盘等）和/或任何其它合适的数据存储设备来实现存储器24。
可以存储在存储器24中的与交叉口16有关的数据可以包括但是当然不限制于在一定时间段中行驶通过交叉口的车辆的速度、行驶通过交叉口的车辆的平均速度、行驶通过交叉口的车辆的数量、行驶通过交叉口的车辆的平均数量、每车道上行驶通过的车辆的类型、车辆的转向方向、以及车辆的数量。关于交叉口16的其它数据（例如时间、日期、季节等）也可以被记录并且与其它数据交叉引用。
与交叉口16有关的数据可以被用于各种目的。这些目的包括但是不限制于道路规划、所连接车辆效率和导航路线规划。数据可以被用于实时的或预测性的导航路线规划，以通过避免特定车道和/或路线来避免不必要的拥堵。数据还可以被用于基于由基础设施传感器可以观测到的车道封闭和/或基础设施改变（例如，增加的数量的行驶车道）来更新地图。数据还可以被基础设施使用以改变交通灯定时，以实时地或基于趋势/学习来增加交通效率。
处理器20和/或存储器24可以与一个或多个网络（例如通常已知为互连网的全球网络）进行通信。像这样，可以使得关于交叉口16的数据对于各方是可用的，以用于各种用途。例如，可以通过一个或多个应用程序接口（“API”）使得数据可用。作为结果，各种应用（例如智能手机上运行的移动应用）可以在其操作中利用数据。在一个示例中，可以利用移动应用来基于关于在特定交叉口16处的驾驶模式的数据调节在所述交叉口16处的驾驶行为。
在另一示例中，执法机构可以利用数据以评估在交叉口16处的交通违规。在又一示例中，可以在紧急车辆驾驶中利用数据。在犯罪行为之后可以为执法机构使用而存储记录。详细的激光数据可以甚至帮助分析行走“标记”等。
数据（例如检测到的道路用户的数量和类型）可以进一步被用于广告目的。例如，如果（例如，在上下学时间期间）检测到很多儿童，则（例如，广告牌上的）广告可以改变为更适合/针对于儿童的东西。如果检测到婴儿车，则那么广告于是针对于家庭。如果在交叉口处只有跑车，则那么广告可以被改变为在年龄段上更适当的内容。
在此已经以说明性的方式描述了本发明，并且要理解的是，已经使用的术语旨在成为描述而非限制的词语的性质。显然，根据以上教导，本发明的许多修改和变化是可能的。可以除了如在所附权利要求的范围内具体描述那样的之外另外地实践本发明。

Claims (18)

1.一种系统，包括：
至少一个传感器，其被部署并且被配置为检测在道路的交叉口附近的对象；和
计算机处理器，其与所述至少一个传感器进行通信，所述计算机处理器被配置为：
基于来自传感器的数据确定对于每个对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个；
基于对于每个对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个来估计对于每个对象而言的轨迹；
基于所估计的对于每个对象而言的轨迹来预测针对在对象中的至少两个之间的碰撞的概率；以及
响应于概率大于预定值而发送告警。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括：存储器，其与所述计算机处理器和所述至少一个传感器中的至少一个进行通信，以用于存储与交叉口有关的数据。
3.如权利要求2所述的系统，其中，与交叉口有关的数据包括在一定时间段中行驶通过交叉口的车辆的速度、行驶通过交叉口的车辆的平均速度、行驶通过交叉口的车辆的数量以及行驶通过交叉口的车辆的平均数量中的至少一个。
4.如权利要求1所述的系统，进一步包括发射机，其与所述计算机处理器进行通信，并且被配置为促进发送告警。
5.如权利要求4所述的系统，其中，所述发射机进一步被定义为射频（“RF”）发射机。
6.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括像机、雷达收发机和激光雷达收发机中的至少一个。
7.如权利要求1所述的系统，进一步包括信号器，其与所述计算机处理器进行通信，以用于从所述处理器接收告警并且向用户提供潜在碰撞的警告。
8.如权利要求7所述的系统，其中，所述信号器包括扬声器、灯、显示器和电子设备中的至少一个。
9.如权利要求7所述的系统，其中，所述信号器包括交通信号，并且其中，所述交通信号响应于告警而照射红光。
10.一种用于对用户告警潜在碰撞的方法，所述方法包括：
使用至少一个传感器检测在道路的交叉口附近的对象；以及
基于来自所述至少一个传感器的数据确定对于对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个；
基于对于每个对象而言的速度、加速度和朝向中的至少一个来估计对于每个对象而言的轨迹；
基于所估计的对于每个对象而言的轨迹来预测针对在对象中的至少两个之间的碰撞的概率；以及
响应于概率大于预定值而发送告警。
11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：将与交叉口有关的数据存储在与计算机处理器和所述至少一个传感器中的至少一个进行通信的存储器中。
12.如权利要求11所述的方法，其中，与交叉口有关的数据包括在一定时间段中行驶通过交叉口的车辆的速度、行驶通过交叉口的车辆的平均速度、行驶通过交叉口的车辆的数量以及行驶通过交叉口的车辆的平均数量中的至少一个。
13.如权利要求10所述的方法，其中，发送告警包括：利用与计算机处理器进行通信的发射机发送告警。
14.如权利要求13所述的方法，其中，发射机是射频（“RF”）发射机。
15.如权利要求10所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括像机、雷达收发机和激光雷达收发机中的至少一个。
16.如权利要求10所述的方法，进一步包括：在与处理器进行通信的信号器处从处理器接收告警，并且向用户提供潜在碰撞的警告。
17.如权利要求16所述的方法，其中，信号器包括扬声器、灯、显示器和电子设备中的至少一个。
18.如权利要求16所述的系统，其中，信号器包括交通信号，并且其中交通信号响应于告警而照射红光。
CN201780043293.3A 2016-05-13 2017-05-12 用于对用户告警潜在碰撞的系统和方法 Active CN109416872B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662336045P 2016-05-13 2016-05-13
US62/336045 2016-05-13
PCT/US2017/032444 WO2017197284A1 (en) 2016-05-13 2017-05-12 Intersection monitoring system and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109416872A true CN109416872A (zh) 2019-03-01
CN109416872B CN109416872B (zh) 2022-08-23

Family

ID=58745490

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780043293.3A Active CN109416872B (zh) 2016-05-13 2017-05-12 用于对用户告警潜在碰撞的系统和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190080607A1 (zh)
EP (1) EP3446301A1 (zh)
CN (1) CN109416872B (zh)
WO (1) WO2017197284A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110060465A (zh) * 2019-04-30 2019-07-26 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆行人交互系统的交互方法及交互系统
CN113044025A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 动态Ad有限责任公司 用于运载工具的安全系统

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102581779B1 (ko) * 2016-10-11 2023-09-25 주식회사 에이치엘클레무브 교차로충돌방지시스템 및 교차로충돌방지방법
US10803746B2 (en) 2017-11-28 2020-10-13 Honda Motor Co., Ltd. System and method for providing an infrastructure based safety alert associated with at least one roadway
CN108417087B (zh) * 2018-02-27 2021-09-14 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆安全通行系统及方法
EP3922049A1 (en) * 2019-02-04 2021-12-15 Nokia Technologies Oy Improving operation of wireless communication networks for detecting vulnerable road users
CN111243337B (zh) * 2020-02-09 2021-08-31 山东宾合信息科技有限公司 一种基于大数据处理分析的智能行人防护方法及其系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009053923A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
US20110298603A1 (en) * 2006-03-06 2011-12-08 King Timothy I Intersection Collision Warning System
US20120274481A1 (en) * 2007-09-07 2012-11-01 On Time Systems, Inc. Driver Safety Enhancement Using Intelligent Traffic Signals and GPS
US20140307087A1 (en) * 2013-04-10 2014-10-16 Xerox Corporation Methods and systems for preventing traffic accidents
CN104181534A (zh) * 2013-05-23 2014-12-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 交叉路口碰撞警示系统的概率目标选择和威胁评估方法以及应用
US20160097849A1 (en) * 2014-10-02 2016-04-07 Trimble Navigation Limited System and methods for intersection positioning

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140063196A1 (en) * 2011-04-22 2014-03-06 Isaac S. Daniel Comprehensive and intelligent system for managing traffic and emergency services
US20150153184A1 (en) * 2013-12-04 2015-06-04 GM Global Technology Operations LLC System and method for dynamically focusing vehicle sensors

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110298603A1 (en) * 2006-03-06 2011-12-08 King Timothy I Intersection Collision Warning System
JP2009053923A (ja) * 2007-08-27 2009-03-12 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
US20120274481A1 (en) * 2007-09-07 2012-11-01 On Time Systems, Inc. Driver Safety Enhancement Using Intelligent Traffic Signals and GPS
US20140307087A1 (en) * 2013-04-10 2014-10-16 Xerox Corporation Methods and systems for preventing traffic accidents
CN104181534A (zh) * 2013-05-23 2014-12-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 交叉路口碰撞警示系统的概率目标选择和威胁评估方法以及应用
US20160097849A1 (en) * 2014-10-02 2016-04-07 Trimble Navigation Limited System and methods for intersection positioning

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110060465A (zh) * 2019-04-30 2019-07-26 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆行人交互系统的交互方法及交互系统
CN113044025A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 动态Ad有限责任公司 用于运载工具的安全系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109416872B (zh) 2022-08-23
EP3446301A1 (en) 2019-02-27
WO2017197284A1 (en) 2017-11-16
US20190080607A1 (en) 2019-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11257377B1 (en) System for identifying high risk parking lots
US11738768B2 (en) Manual vehicle control notification
US11656094B1 (en) System for driver's education
US11338813B2 (en) System and method for merge assist using vehicular communication
US11312378B2 (en) System and method for vehicle control using vehicular communication
CN109416872A (zh) 交叉口监控系统和方法
US11580852B2 (en) Electrical data processing system for monitoring or affecting movement of a vehicle using a traffic device
US11348451B2 (en) Electrical data processing system for determining a navigation route based on the location of a vehicle and generating a recommendation for a vehicle maneuver
US11493920B2 (en) Autonomous vehicle integrated user alert and environmental labeling
US10026309B1 (en) Networked vehicle control systems to facilitate situational awareness of vehicles
US10515543B2 (en) Electrical data processing system for determining status of traffic device and vehicle movement
US11741829B2 (en) Method of providing traffic related information and device, computer program and computer program product
US9940549B2 (en) Method for black ice detection and prediction
CN116312045A (zh) 一种车辆危险预警方法及装置
KR102608705B1 (ko) 도로의 사고 발생 위험을 알리는 안전제어 신호를 생성하는 방법 및 장치
WO2018044785A1 (en) Electrical data processing system for determining a navigation route based on the location of a vehicle and generating a recommendation for a vehicle maneuver

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant