CN103380033B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置（1），其判定处理ECU（40）不借助驾驶员（D）对制动踏板的操作而使车辆停车，并根据要使车辆停车的位置周边的环境来改变车辆的转向角的同时使车辆停车。因此，能够根据要使车辆停车的位置周边的环境使车辆在更适当的位置、方向上停车。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置，特别是涉及一种不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车的车辆控制装置。
背景技术
已提出有根据驾驶员的状态而使车辆停车的装置。例如，在专利文献1中，公开有具备自动制动控制装置的车辆。该车辆基于驾驶员的脉搏变化对打瞌睡、疾病发作等进行、并在检测出打瞌睡、疾病发作等时或驾驶员自己操作了身体异常开关时与有无制动操作无关地实现停车。
专利文献1：日本特开平7-76235号公报
发明内容
但是，上述技术中，没有具体说明在紧急时刻使车辆在哪一位置停车，有待改善。
本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种能够使车辆在更适当的位置停车的车辆控制装置。
本发明的车辆控制装置具备紧急停车单元，该紧急停车单元不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车，紧急停车单元根据要使车辆停车的位置周边的环境来改变车辆的转向角的同时使车辆停车。
根据该结构，不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车的紧急停车单元根据要使车辆停车的位置周边的环境来改变车辆的转向角的同时使车辆停车。因此，能够根据要使车辆停车的位置周边的环境使车辆在更适当的位置、方向上停车。
另外，本发明的车辆控制装置具备紧急停车单元，该紧急停车单元不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车，紧急停车单元根据车辆的速度使车辆在经过了规定位置的位置及到达规定位置之前的位置中的任一位置停车。
根据该结构，不借助驾驶员的制动踏板操作而使车辆停车的紧急停车单元根据车辆的速度使车辆在经过了规定位置的位置及到达规定位置之前的位置中的任一位置停车。因此，能够根据车辆的速度，在不给驾驶员造成负担的同时避开交叉路口、铁路道口等规定位置而使车辆在更适当的位置停车。
本发明的车辆控制装置具备紧急停车单元，该紧急停车单元不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车，紧急停车单元使车辆在根据要使车辆停车的位置周边的环境的多个条件而确定的位置停车。
根据该结构，不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车的紧急停车单元使车辆在根据要使车辆停车的位置周边的环境的多个条件而确定的位置停车。因此，能够不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆在与道路宽度、有无后续车辆及对向车辆等对应的适当位置停车。
这种情况下，紧急停车单元能够基于驾驶员对停止开关的操作、驾驶员的声音的指示及驾驶员的生体信息而使车辆停车。
根据该结构，紧急停车单元能够基于驾驶员对停止开关的操作、驾驶员的声音的指示以及驾驶员的生体信息而使车辆停车。因此，在驾驶员的健康状态变差时能够使车辆在适当的位置停车。
这种情况下，紧急停车单元在不存在驾驶员的专用于使车辆中止停车的操作时使车辆继续进行停车。
根据该结构，紧急停车单元在不存在驾驶员的专用于使车辆中止停车的操作时使车辆继续进行停车。因此，能够防止在驾驶员的健康状态变差时停车操作因误操作而被撤销。
另外，紧急停车单元能够使车辆在车辆所行驶的车道内的位置停车。
根据该结构，紧急停车单元使车辆在车辆所行驶的车道内的位置停车。因此，能够防止随着车道变更或向路肩停车而产生的安全性降低。另外，能够省略路肩及其他车道的识别、向其他车道变更车道、向路肩停车等的运算负荷所涉及的运算处理，能够实现运算处理的迅速化和装置的简略化。
这种情况下，当车辆所行驶的车道的宽度在规定值以上时，紧急停车单元在车辆行驶于距对向车道最远的车道上时使车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车，在车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在车辆行驶于除了距对向车道最远的车道及距对向车道最近的车道以外的车道上时使车辆在车道内的中央位置停车，当车辆所行驶的车道的宽度小于规定值时，紧急停车单元在车辆行驶于除了距对向车道最近的车道以外的车道上时使车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在车辆正行驶于距对向车道最近的车道上时使车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车。
根据该结构，当车辆所行驶的车道的宽度宽在规定值以上时，紧急停车单元在车辆行驶于距对向车道最远的车道上时使车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车，在车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在车辆行驶于距对向车道最远的车道及距对向车道最近的车道以外的车道上时使车辆在车道内的中央位置停车。因此，后续车辆在相同车道内容易避开本车辆，能够提高安全性。
另外，当车辆所行驶的车道的宽度窄到小于规定值时，紧急停车单元在车辆行驶于距对向车道最近的车道以外的车道上时使车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车。由此，即使车道的宽度窄的情况下，后续车辆容易从安全性更高的离开对向车道的一侧避开本车辆，能够提高安全性。另外，紧急停车单元在车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车。由此，后续车辆能够从安全性更高的远离对向车道的一侧避开本车辆，能够降低在狭窄车道上对向车道与本车辆接触的可能性。
另外，紧急停车单元能够通过从预先准备的多个行驶模式内选择的行驶模式而使车辆停车。
根据该结构，紧急停车单元通过从预先准备的多个行驶模式内选择的行驶模式而使车辆停车。由此，紧急停车单元不需要新生成进行转向、减速的行驶模式，因此，能够省略运算负荷所涉及的运算处理，能够实现运算处理的迅速化和装置的简略化。
发明效果
根据本发明的车辆控制装置，能够使车辆在更适当的位置停车。
附图说明
图1是表示实施方式的车辆控制装置的结构的方框图。
图2是表示实施方式的车辆控制装置的动作的流程图。
图3是表示在与停止开关被设为接通的位置对应的减速开始位置使跃度发生了变化的减速模式的图。
图4是表示在与停止开关被设为接通的位置对应的减速开始位置使减速开始时机发生了变化的减速模式的图。
图5是表示使转向角发生了变化的转向模式的图。
图6是表示车道宽度宽的道路上各车道中的停车位置的俯视图。
图7是表示车道宽度窄的道路上各车道中的停车位置的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式的车辆控制装置。图1所示的本实施方式的车辆控制装置1是搭载于本车辆上，是基于驾驶员D对停止开关33的操作和检测出的驾驶员D的生体信息而使本车辆紧急停车的装置。如图1所示，车辆控制装置1具备环境信息识别ECU（Electronic Control Unit：电子控制单元）10、车辆信息识别ECU20、驾驶员状态识别ECU30、判定处理ECU40、驾驶支援HMI50及驾驶支援系统60。
环境信息识别ECU10具有GPS11、车载通信机12、前方传感器/后侧方传感器13、导航系统14和白线识别相机15。GPS（GlobalPositioning System：全球定位系统）11用于通过GPS接收器接收来自多个GPS卫星的信号并根据各个信号的差异来定位本车辆的位置。车载通信机12是用于进行与其他车辆之间的车车间通信、与灯标等路旁基础设施之间的路车间通信的通信机。前方传感器/后侧方传感器13是毫米波雷达、超声波声纳装置等用于检测车辆周围的步行者、自行车、两轮车、车辆及店铺等路旁设施的位置和移动速度的部件。导航系统14根据GPS11和存储有本车辆内的地图信息的未图示的地图信息DB（Data Base：数据库）进行本车辆的路径引导。白线识别相机15用于识别本车辆行驶的车道的白线。
车辆信息识别ECU20具有转向角传感器21、车速传感器22和G传感器23。转向角传感器21是用于检测本车辆的转向角的传感器。车速传感器22是通过检测车轴的转速来检测出本车辆的车速的传感器。G传感器23是用于检测本车辆的行进方向和横向的加速度的传感器。
驾驶员状态识别ECU30具有生理计测装置31、视线/面部朝向计测装置32和停止开关33。生理计测装置31通过检测驾驶员D的脑电波、脉搏、呼吸、血压、生体电等生体信息来检知驾驶员D的心脏病发作等。视线/面部朝向计测装置32通过相机拍摄驾驶员D的头部而检测眼球或面部的移动，从而检测出驾驶员D的视线、面部朝向。停止开关33是通过驾驶员D的操作而使本车辆紧急停车的开关。
判定处理ECU40基于驾驶员D的状态、本车辆停止的位置周边的环境及本车辆的诸元素等来控制本车辆的减速、转向。
驾驶支援HMI（Human Interface：人机界面）50基于来自判定处理ECU40的指令信号并通过显示器51的图像、扬声器52的声音、灯光/显示器类54而向驾驶员D告知车辆控制装置1的系统使本车辆紧急停车这一情况。另外，驾驶支援HMI50中具有通过驾驶员D的操作来容许撤销使本车辆紧急停车的控制的取消开关53。
驾驶支援系统60基于来自判定处理ECU40的指令信号来驱动未图示的加速致动器、制动致动器及转向致动器等，控制本车辆的行驶。驾驶支援系统60具有ACC（Adaptive Cruse Control：自适应定速控制）61、PCS（Pre-Crush safety：预碰撞安全系统）62和LKA（Lane KeepingAssist：车道保持辅助系统）63。ACC61用于控制使得本车辆以规定的速度和车间距离对前方车辆进行追踪行驶。PCS62用于控制以防止与障碍物接触、减轻接触障碍物时的受害情况。LKA63用于控制以使本车辆维持车道而进行行驶。
以下，基于图2的流程图说明本实施方式的车辆控制装置1的动作。如图2所示，车辆控制装置1的环境信息识别ECU10掌握本车辆前方的环境，车辆信息识别ECU20掌握本车辆的状况，驾驶员状态识别ECU30掌握驾驶员D的状况（S101）。根据由环境信息识别ECU10获得的信息而判定为存在前方的碰撞的可能性的情况下（S102），车辆控制装置1的判定处理ECU40使驾驶支援HMI50和驾驶支援系统60动作，进行碰撞退避的支援（S103）。
作为停车支援的开始的触发点，在由驾驶员D操作了停止开关33的情况下或由驾驶员状态识别ECU30检测出驾驶员状态变差的情况下（S104），判定处理ECU40根据来自车辆信息识别ECU20的信息来确认本车辆是否实际上处于停止（S105）。在本车辆处于行驶中的情况下，判定处理ECU40通过驾驶支援HMI50向驾驶员D报知要使本车辆紧急停车这一情况和停车处理的进展状况（S106）。另外，判定处理ECU40通过车载通信机12向车外报知要使本车辆紧急停车这一情况和停车处理的进展状况。另外，在本实施方式中，与本车辆前方是否存在车辆无关地进行使本车辆停车的控制。
判定处理ECU40确定转向目标（S107），确定减速目标（S108）。如图3所示，在判定处理ECU40中，相对于相同的停止开关33的操作位置（检测出驾驶员D的状态变差的位置）准备有三种基于减速度的变化率的行驶模式。另外，如图4所示，在判定处理ECU40中，相对于相同的停止开关33的操作位置准备有三种基于减速开始时机的行驶模式。另外，如图5所示，在判定处理ECU40中，相对于相同的停止开关33的操作位置准备有三种基于转向角变化的行驶模式。判定处理ECU40从这些行驶模式中选择要执行的行驶模式。
判定处理ECU40根据由环境信息识别ECU10获得的前方的状况，对于例如铁路道口、交叉路口等规定位置，判断为“在前方停止”和“被迫进入”的哪一个。作为该判断方法，例如根据环境信息识别ECU10的车载通信机12、导航系统14的信息按照风险由高到低的顺序加权W。
W＝｛铁路道口、交叉路口、人行横道、出入口、窄路、合流、分流、禁止入内部、禁止停车部……｝
根据他们的加权和前方传感器/后侧方传感器13等的信息，如以下算出受害Lv。
受害Lv＝碰撞发生可能性（移动范围）×频率×冲击（重量×尺寸）×连续检测出碰撞可能性的时间
以上的权衡值E如以下算出。权衡值E超过规定的阈值Eth时，判定处理ECU40选择“在前方停止”。
E＝W·Lv＞Eth
其中，根据生理计测装置31的检测值等，在驾驶员D因动脉瘤破裂等导致循环系统等的异常的情况下，由于停车的冲击而推定状态变差。因此，判定处理ECU40根据驾驶员D的病重程度而降低减速度、转向角变化的标准。例如，即使仅根据来自环境信息识别ECU10的信息选择“在前方停止”的状况下，驾驶员D的病重程度高的情况下，判定处理ECU40也选择“被迫进入”。
另外，判定处理ECU40通过执行使本车辆停车的控制而使本车辆的行进轨迹变化，因此扩大前方的扫描对象以避免发生新的危险。在存在新的对象的情况下，判定处理ECU40在根据TTC（Time ToCollision：碰撞剩余时间）而处于碰撞不可避免的情况下进行碰撞退避。此外的情况下，利用上述的判定式进行减速和转向方法的判断。E＝W·Lv＞Eth的情况下，判定处理ECU40选择“在前方停止”。这种情况下，需要急减速的情况下，判定处理ECU40考虑到后续车辆而调整所准备的行驶模式的减速度的变化率和减速开始的时机。
作为需要考虑后续车辆的情况，根据前方传感器/后侧方传感器13的后方传感器的信息，关于TG（Time Gap：时间间隔）和TTC等的物理性的位置/速度关系P、后续车辆的驾驶员的面部朝向、疲劳、有无驾驶以外的动作及年龄等与反应时间有关的状态S及后续车辆的车重、尺寸等的冲击I，关于规定的阈值th｛P，S，I｝，在成为｛P，S，I｝＞th｛P，S，I｝的情况下，判定处理ECU40减小减速度的变化率，延迟减速开始的时机。
在本车辆继续停车的期间，根据停车位置，存在后续车辆退避时有损安全的可能性。因此，判定处理ECU40从后续车辆的视角出发，根据车道变更的容易度、车道内的退避容易度、道路环境来调整车道内的姿势和横向位置。
如图6所示，在单侧存在多个车道的情况下，车道宽度大的情况下，后续车辆VF的车道变更使安全性降低，所以判定处理ECU40进行调整以使后续车辆VF在车道内容易避开本车辆VM。例如，如图6所示，判定处理ECU40在本车辆VM行驶于距对向车辆VO所行驶的对向车道最远的车道（左车道）上时使本车辆VM在车道内的远离对向车道的左侧的位置停车。判定处理ECU40在本车辆VM行驶于距对向车道最近的车道（右车道）上时使本车辆VM在车道内的靠近对向车道的右侧的位置停车，当本车辆VM行驶于除了距对向车道最远的车道和距对向车道最近的车道以外的车道上时使本车辆VM在车道内的中央位置停车。
但是，在本车辆VM所行驶的车道的宽度窄得小于规定值的情况下，车道间的速度差大的情况下、距对向车道最远的车道具有路侧带等的情况下或者与对向车道之间没有隔离带等的情况下，后续车辆VF从远离对向车道的一侧变更车道是安全的。因此，判定处理ECU40在本车辆行驶于距对向车道最近的车道（右车道）以外的车道上时使本车辆VM在车道内的靠近对向车道的右侧的位置停车，在本车辆VM行驶于距对向车道最近的车道上时使本车辆VM在车道内的远离对向车道的左侧的位置停车。
在上述的处理中，判定处理ECU40使本车辆VM在同一车道内、划分车道的白线的内侧停车。另外，上述图6和图7的实施例是如日本等左侧通行的道路的情况，对于美国等右侧通行的道路来说左右相反。返回图2，判定处理ECU40基于所确定的转向目标和减速目标来使驾驶支援系统60动作而实施转向和减速（S109）。停车后，判定处理ECU40通过停车制动使本车辆VM停车，直至救援到来为止都继续进行停车。另外，判定处理ECU40通过车载通信机12向周围报知本车辆VM进行了紧急停车。
此处，只要未由驾驶员D的操作来操作取消开关53（S111），判定处理ECU40就在使本车辆VM停车的控制中不容许驾驶员D的撤销（S112）。
根据本实施方式，不借助驾驶员D对制动踏板的操作而使车辆停车的车辆控制装置1的判定处理ECU40根据要使车辆停车的位置周边的环境来改变车辆的转向角的同时使车辆停车。因此，能够根据要使车辆停车的位置周边的环境来使车辆在更适当的位置、方向上停车。
另外，根据本实施方式，不借助驾驶员D对制动踏板的操作而使车辆停车的判定处理ECU40根据车辆的速度使车辆在经过了规定位置的位置及到达规定位置之前的位置中的任一位置停车。因此，能够根据车辆的速度，不给驾驶员D造成负担并同时避开交叉路口、铁路道口等规定位置而使车辆在更适当的位置停车。
另外，根据本实施方式，不借助驾驶员D对制动踏板的操作而使车辆停车的判定处理ECU40使车辆在根据要使车辆停车的位置周边的环境的多个条件而确定的位置停车。因此，能够使车辆在与道路宽度、有无后续车辆及对向车辆等对应的适当位置停车。
另外，根据本实施方式，判定处理ECU40基于除了驾驶员D对停止开关的操作以外的对停止开关33的操作、驾驶员D的声音的指示及驾驶员D的生体信息而使车辆停车。因此，在驾驶员的健康状态变差时能够使车辆在适当的位置停车。
根据本实施方式，判定处理ECU40在不存在驾驶员D的专用于使车辆中止停车的对取消开关53的操作时使车辆继续进行停车。因此，能够防止驾驶员D的健康状态变差时由于误操作进行撤销。
另外，根据本实施方式，判定处理ECU40使车辆在车辆所行驶的车道内的位置停车。因此，能够防止随着车道变更或向路肩停车而产生的安全性降低。另外，能够省略路肩及其他车道的识别、向其他车道变更车道、向路肩停车等的运算负荷所涉及的运算处理，能够实现运算处理的迅速化和装置的简略化。
根据本实施方式，当车辆所行驶的车道的宽度宽在规定值以上时，判定处理ECU40在车辆行驶于距对向车道最远的车道上时使车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车，在车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，在车辆行驶于除了距对向车道最远的车道及距相向车道最近的车道以外的车道上时使车辆在车道内的中央位置停车。因此，后续车辆能够在相同车道内避开本车辆，能够提高安全性。
另外，当车辆所行驶的车道的宽度窄得小于规定值时，判定处理ECU40在车辆行驶于除了距对向车道最近的车道以外的车道上时使车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车。由此，即使在车道的宽度窄的情况下，后续车辆也容易从安全性更高的离开对向车道的一侧避开本车辆，能够提高安全性。另外，判定处理ECU40在车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车。由此，后续车辆能够从安全性更高的离开对向车道的一侧避开本车辆，能够降低在狭窄车道内对向车道与本车辆接触的可能性。
另外，根据本实施方式，判定处理ECU40通过从预先准备的多个行驶模式内选择的行驶模式使车辆停车。由此，判定处理ECU40不需要新生成进行转向、减速的行驶模式，能够省略运算的负荷所涉及的运算处理，能够实现运算处理的迅速化和装置的简略化。
以上，关于本发明的实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述实施方式，能够进行种种变形。
工业实用性
根据本发明的车辆控制装置，能够使车辆在更适当的位置上停车。
附图标记说明
1车辆控制装置
10环境信息识别ECU
11GPS
12车载通信机
13前方传感器/后侧方传感器
14导航系统
15白线识别相机
20车辆信息识别ECU
21转向角传感器
22车速传感器
23G传感器
30驾驶员状态识别ECU
31生理计测装置
32视线/面部朝向计测装置
33停止开关
40判定处理ECU
50驾驶支援HMI
51显示器
52扬声器
53取消开关
54灯光/显示器类
60驾驶支援系统
61ACC
62PCS
63LKA

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，具备：
驾驶员状态检测部，检测驾驶员的状态；
停止开关，由驾驶员进行操作；及
紧急停车单元，不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车；
在由所述驾驶员状态检测部检测出驾驶员的状态变差时，所述紧急停车单元根据要使所述车辆停车的位置周边的环境来改变所述车辆的转向角的同时使所述车辆停车，
在由所述驾驶员对所述停止开关进行了操作时，与由驾驶员状态检测部检测出的驾驶员的状态无关地，所述紧急停车单元根据要使所述车辆停车的位置周边的环境来改变所述车辆的转向角的同时使所述车辆停车，
当所述车辆所行驶的车道的宽度在规定值以上时，所述紧急停车单元在所述车辆行驶于距对向车道最远的车道上时使所述车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车，在所述车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使所述车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在所述车辆行驶于除了距对向车道最远的车道及距对向车道最近的车道以外的车道上时使所述车辆在车道内的中央位置停车，
当所述车辆所行驶的车道的宽度小于规定值时，所述紧急停车单元在所述车辆行驶于除了距对向车道最近的车道以外的车道上时使所述车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在所述车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使所述车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车。
2.一种车辆控制装置，具备：
驾驶员状态检测部，检测驾驶员的状态；
停止开关，由驾驶员进行操作；及
紧急停车单元，不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车；
在由所述驾驶员状态检测部检测出驾驶员的状态变差时，所述紧急停车单元根据所述车辆的车速使所述车辆在经过了规定位置的位置及到达规定位置之前的位置中的任一位置停车；
在由所述驾驶员对所述停止开关进行了操作时，与由驾驶员状态检测部检测出的驾驶员的状态无关地，所述紧急停车单元根据所述车辆的车速使所述车辆在经过了规定位置的位置及到达规定位置之前的位置中的任一位置停车，
当所述车辆所行驶的车道的宽度在规定值以上时，所述紧急停车单元在所述车辆行驶于距对向车道最远的车道上时使所述车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车，在所述车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使所述车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在所述车辆行驶于除了距对向车道最远的车道及距对向车道最近的车道以外的车道上时使所述车辆在车道内的中央位置停车，
当所述车辆所行驶的车道的宽度小于规定值时，所述紧急停车单元在所述车辆行驶于除了距对向车道最近的车道以外的车道上时使所述车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在所述车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使所述车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车。
3.一种车辆控制装置，具备：
驾驶员状态检测部，检测驾驶员的状态；
停止开关，由驾驶员进行操作；及
紧急停车单元，不借助驾驶员对制动踏板的操作而使车辆停车；
在由所述驾驶员状态检测部检测出驾驶员的状态变差时，所述紧急停车单元使所述车辆在根据要使所述车辆停车的位置周边的环境的多个条件而确定的位置停车，
在由所述驾驶员对所述停止开关进行了操作时，与由驾驶员状态检测部检测出的驾驶员的状态无关地，所述紧急停车单元使所述车辆在根据要使所述车辆停车的位置周边的环境的多个条件而确定的位置停车，
当所述车辆所行驶的车道的宽度在规定值以上时，所述紧急停车单元在所述车辆行驶于距对向车道最远的车道上时使所述车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车，在所述车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使所述车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在所述车辆行驶于除了距对向车道最远的车道及距对向车道最近的车道以外的车道上时使所述车辆在车道内的中央位置停车，
当所述车辆所行驶的车道的宽度小于规定值时，所述紧急停车单元在所述车辆行驶于除了距对向车道最近的车道以外的车道上时使所述车辆在车道内的靠近对向车道的一侧的位置停车，并且，在所述车辆行驶于距对向车道最近的车道上时使所述车辆在车道内的远离对向车道的一侧的位置停车。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述紧急停车单元在不存在所述驾驶员的专用于使所述车辆中止停车的操作时使所述车辆继续进行停车。
5.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述紧急停车单元根据从预先准备的多个行驶模式中选择的行驶模式而使所述车辆停车。
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