JP2017056770A - 制御プログラム、制御方法、および制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者の好みに応じた車両の挙動を再現すること。
【解決手段】制御装置１０１は、利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時のブレーキ操作に応じた車両１００の走行状況を示すブレーキパターン情報１０２を登録する。制御装置１０１は、例えば、利用者によるブレーキパターン情報１０２の選択を受け付ける。制御装置１０１は、例えば、選択を受け付けると、ブレーキパターン情報１０２のうち、利用者によって選択されたブレーキパターン情報１０２−１を取得する。制御装置１０１は、例えば、取得したブレーキパターン情報１０２−１に基づいて、車両１００と車両１００外の物体との衝突予測に応じて行われる車両１００の緊急停止時のブレーキ操作を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、制御プログラム、制御方法、および制御装置に関する。

従来、車両に搭載されたレーダやカメラからの情報を解析して前方車両などの障害物を感知し、感知した障害物と車両との衝突に備えるために運転者への警告やブレーキ操作などを自動的に行う技術がある。例えば、運転者によるブレーキ操作に応じた過去のブレーキ動作を記憶し、記憶した過去のブレーキ動作を学習して車両から前方の移動体までの距離に応じて自動的にブレーキ操作を行う技術がある。

特開平５−２９４２１８号公報

しかしながら、従来技術では、緊急停止時に自動的に行われるブレーキ操作に応じた車両の走行状況によって利用者に恐さや不快感を感じさせてしまう場合がある。例えば、緊急停止時の自動的なブレーキ操作の間隔、ブレーキの強弱などに応じた車両の走行状況が利用者の想定と異なる場合に利用者に恐さや不快感を感じさせてしまう。

１つの側面では、本発明は、緊急停止時に利用者の好みに応じた車両の挙動を再現することができる制御プログラム、制御方法、および制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面によれば、利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する制御プログラム、制御方法、および制御装置が提案される。

本発明の一態様によれば、緊急停止時に利用者の好みに応じた車両の挙動を再現することができる。

図１は、制御装置による一動作例を示す説明図である。 図２は、車両システムのシステム構成例を示す説明図である。 図３は、各種センサ例を示す説明図である。 図４は、各ＥＣＵのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図５は、制御装置の機能的構成例を示すブロック図である。 図６は、利用者ごとのブレーキパターン情報の登録例を示す説明図である。 図７は、ブレーキパターン情報例を示す説明図である。 図８は、緊急停止を模擬した場合における車両停止時間と車両停止距離との例を示す説明図である。 図９は、利用者にブレーキパターンを選択させる画面例を示す説明図である。 図１０は、速度と停止距離とを対応付けた例を示す説明図である。 図１１は、加速度データのグラフ例を示す説明図である。 図１２は、制御装置による第１登録処理手順例を示すフローチャートである。 図１３は、図１２に示した登録判定処理手順例を示すフローチャートである。 図１４は、制御装置による第２登録判定処理手順例を示すフローチャートである。 図１５は、制御装置による制御処理手順例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる制御プログラム、制御方法、および制御装置の実施の形態を詳細に説明する。

図１は、制御装置による一動作例を示す説明図である。制御装置１０１は、緊急停止時の車両１００のブレーキ操作を制御するコンピュータである。制御装置１０１は、例えば、車両１００の電子制御を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制御装置１０１は、制御プログラムを実行することによって制御方法を実現する。

従来技術では、緊急停止時に自動的に行われるブレーキ操作に応じた車両の走行状況によって利用者に恐さや不快感を感じさせてしまう場合がある。例えば、緊急停止時の自動的なブレーキ操作の間隔、ブレーキの強弱などに応じた車両の走行状況が利用者の想定と異なる場合に利用者に恐さや不快感を感じさせてしまう。

そこで、本実施の形態では、制御装置１０１は、利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時のブレーキ操作に応じた走行状況のうち、利用者が選択した走行状況の情報に基づいて、衝突予測に応じて行われる緊急停止時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止時に利用者の好みの車両１００の挙動を再現できる。したがって、例えば、緊急停止による利用者の恐怖心や不快感の低減を図ることができる。

制御装置１０１は、利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時のブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの車両１００の走行状況を示す走行状況情報のうち、利用者によって選択された走行状況情報を取得する。走行状況情報は、以下ブレーキパターン情報１０２とも称する。ブレーキパターン情報１０２の詳細例については、図７を用いて後述する。図１では、利用者が一人の場合を例に挙げるが、利用者が複数の場合もある。

例えば、図１（１）に示すように、利用者によって車両１００の緊急停止が模擬される。そして、制御装置１０１は、利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時の車両１００の走行状況を示すブレーキパターン情報１０２を登録する。利用者によって模擬が複数回行われた場合に、制御装置１０１は、ブレーキパターン情報１０２を複数通り登録してもよい。また、制御装置１０１は、衝突予測用に相応しいブレーキパターン情報１０２だけを登録するようにしてもよい。ブレーキパターン情報１０２の登録の可否については後述する。

つぎに、制御装置１０１は、例えば、図１（２）に示すように、利用者によるブレーキパターン情報１０２の選択を受け付ける。図１の例では、利用者がブレーキパターン情報１０２−１を選択する。そして、制御装置１０１は、例えば、図１（３）に示すように、選択を受け付けると、ブレーキパターン情報１０２−１とブレーキパターン情報１０２−２とのうち、利用者によって選択されたブレーキパターン情報１０２−１を取得する。

制御装置１０１は、例えば、取得したブレーキパターン情報１０２−１に基づいて、車両１００と車両１００外の物体との衝突予測に応じて行われる車両１００の緊急停止時のブレーキ操作を制御する。図１では、車両１００外の物体として、車両１００の前方を走行する車両１０３を例に挙げているが、これに限らず、壁などであってもよい。

制御装置１０１が、ブレーキ制御ＥＣＵやアクセル制御ＥＣＵなどを制御する緊急停止制御ＥＣＵである場合を例に挙げて説明する。制御装置１０１は、例えば、図１（４）に示すように衝突が予測されたことに応じて、取得したブレーキパターン情報１０２−１に基づいて、図１（５）に示すようにブレーキ制御ＥＣＵやアクセル制御ＥＣＵなどを制御する。

制御装置１０１が緊急停止制御ＥＣＵと異なる装置である場合、制御装置１０１は、例えば、緊急停止制御ＥＣＵに、取得したブレーキパターン情報１０２−１を与える。そして、緊急停止制御ＥＣＵが、取得したブレーキパターン情報１０２−１に基づいて、衝突が予測されたことに応じて、ブレーキ制御ＥＣＵやアクセル制御ＥＣＵなどを制御する。このように、制御装置１０１は、間接的に、衝突予測時のブレーキ操作を制御することになる。

これにより、緊急停止時に利用者の好みに応じた車両１００の挙動を再現することができる。したがって、例えば、急停止による利用者の恐怖心や違和感の低減を図ることができる。

（車両システムのシステム構成例）
図２は、車両システムのシステム構成例を示す説明図である。図２において、車両システム２００は、例えば、車両１００に搭載されるシステムである。また、車両システム２００は、例えば、緊急時のブレーキ補助システムである。

車両システム２００は、ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１と、緊急停止制御ＥＣＵ２０２と、タッチパネルディスプレイ２０３と、エンジン制御ＥＣＵ２０４と、ブレーキ制御ＥＣＵ２０５と、各種センサ２０６と、を有する。ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１と、緊急停止制御ＥＣＵ２０２と、タッチパネルディスプレイ２０３と、エンジン制御ＥＣＵ２０４と、ブレーキ制御ＥＣＵ２０５と、各種センサ２０６と、は、例えば、バス２１０によって接続される。

具体的に、ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１は、例えば、車両１００と車外の物体との衝突を予測する制御装置１０１である。ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１は、例えば、ミリ波レーダｒやカメラなどによって前方の車両や前方の壁などの障害物を感知する。ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１は、各種センサ２０６の出力値を取得可能である。

ミリ波レーダｒは、周囲にミリ波帯の電波を放射し、その反射波を測定・分析することにより、車両１００以外の物体の距離、相対速度、方向、サイズなどを計測する。各ミリ波レーダｒは、ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１にそれぞれ接続されている。また、各ミリ波レーダｒの計測結果は、ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１に入力されて衝突予測に用いられる。

図２では、ミリ波レーダｒは車両１００の前側に取り付けられており、車両１００の前方からの衝突を予測する場合を例に挙げて説明する。ただし、車両１００の後側あるいは側面にもミリ波レーダｒを設置して、後方あるいは左右方向からの衝突を予測することにしてもよい。

緊急停止制御ＥＣＵ２０２は、例えば、組み込みＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を実行することにより緊急停止時の車両システム２００の全体の制御を行う。緊急停止制御ＥＣＵ２０２は、例えば、緊急停止時のエンジン制御ＥＣＵ２０４やブレーキ制御ＥＣＵ２０５を制御する。緊急停止制御ＥＣＵ２０２は、センサ２０６の出力値を取得可能である。

タッチパネルディスプレイ２０３は、例えば、各ＥＣＵの指示により、データを出力するインターフェースである。また、タッチパネルディスプレイ２０３は、例えば、利用者の操作入力を受け付けるインターフェースである。タッチパネルディスプレイ２０３は、例えば、受け付けた情報を各ＥＣＵに出力する。

エンジン制御ＥＣＵ２０４は、例えば、エンジンへ送る燃料を制御することによりエンジンの回転数を制御管理する。ブレーキ制御ＥＣＵ２０５は、例えば、車両１００を停止させるブレーキ機構を制御する。

各種センサ２０６は、例えば、設置箇所における所定の変位量を検出する。各種センサ２０６は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量、アクセルペダルの踏み込み量、車両１００の速度、車両１００の加速度などを検出する。各種センサ２０６の詳細例は、図３に示す。

また、車両システム２００には、カメラから画像や動画を取り込む入力装置やマイクから音声を取り込む入力装置が設けられていてもよい。カメラとしては、例えば、虹彩認証用のカメラ、顔認証用のカメラなどを有していてもよい。また、図示を省略するが、車両システム２００は、指紋認証用のセンサや静脈認証用のセンサなどを有していてもよい。また、図示を省略するが、車両システム２００には、スピーカなどの出力装置が設けられていてもよい。車両システム２００は、例えば、ドライブパターンの登録時における利用者に対する運転操作の指示などを、スピーカを介して行ってもよい。

また、図示省略するが、車両システム２００は、通信制御ＥＣＵ、モータ制御ＥＣＵ、ＨＥＶ制御ＥＣＵ、車両１００のトランスミッションを制御するＥＣＵなどを有していてもよい。通信制御ＥＣＵなどは、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）をさらに有する。Ｉ／Ｆは、通信回線を通じて、移動体通信網やインターネットなどのネットワークに接続され、ネットワークを介して外部のコンピュータに接続される。そして、Ｉ／Ｆは、ネットワークと内部のインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。また、通信制御ＥＣＵは、車両１００と、車両１００の附属品と、の間の通信を行うことができる。附属品は、例えば、電子キーなどである。また、例えば、スマートフォンなどの携帯端末装置、ウェアラブル端末などを附属品として扱ってもよい。

また、モータ制御ＥＣＵは、モータを制御する。ＨＥＶ制御ＥＣＵは、エンジンとモータとの２つの動力源を最適に動かすための統合制御を行う。通信制御ＥＣＵは、外部のコンピュータとの通信を制御する。

図３は、各種センサ例を示す説明図である。各種センサ２０６は、例えば、加速度検出センサ３０１、速度センサ３０２、踏み込み量検出センサ３０３、踏み込み量検出センサ３０４、などを有する。

加速度検出センサ３０１は、例えば、車両１００の加速度を検出するセンサである。例えば、加速度検出センサ３０１によって検出された加速度がプラス値であれば、加速していることを示し、加速度検出センサ３０１によって検出された加速度がマイナス値であれば、減速していることを示す。速度センサ３０２は、例えば、車両１００の速度を検出するセンサである。踏み込み量検出センサ３０３は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサである。踏み込み量検出センサ３０４は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサである。

（各ＥＣＵのハードウェア構成例）
図４は、各ＥＣＵのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、各ＥＣＵは、バス２１０によってそれぞれ接続される。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０１〜４０４と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４１１〜４１４と、不揮発性メモリ４２１〜４２４と、クロック発信器４３１〜４３４と、をそれぞれ有する。

ＣＰＵ４０１〜４０４は、それぞれブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１、緊急停止制御ＥＣＵ２０２、エンジン制御ＥＣＵ２０４、ブレーキ制御ＥＣＵ２０５の全体の制御を司る。ＣＰＵ４０１は、例えば、組み込みＯＳを実行する。

ＲＡＭ４１１〜４１４は、例えば、それぞれＣＰＵ４０１〜４０４のワークエリアとして使用される。

不揮発性メモリ４２１〜４２４は、例えば、フラッシュメモリなどであり、各種プログラムを記憶する。不揮発性メモリ４２１〜４２４は、ＣＰＵ４０１〜４０４の制御にしたがってデータのリード／ライトが行われる。不揮発性メモリ４２１〜４２４としては、例えば、ディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。各不揮発性メモリ４２１〜４２４に記憶されるプログラムは、各ＣＰＵ４０１〜４０４にロードされることにより、コーディングされている処理を各ＣＰＵ４０１〜４０４に実行させる。

また、クロック発信器４３１〜４３４は、例えば、ＣＰＵ４０１〜４０４、ＲＡＭ４１１〜４１４、不揮発性メモリ４２１〜４２４などにそれぞれ供給されるクロック信号を生成する。

（制御装置１０１の機能的構成例）
図５は、制御装置の機能的構成例を示すブロック図である。ここでは、制御装置１０１は緊急停止制御ＥＣＵ２０２である場合を例に挙げて説明する。緊急停止制御ＥＣＵ２０２は、照合部５０１と、第１登録部５０２と、入力受付部５０３と、表示部５０４と、第２登録部５０５と、生成部５０６と、制御部５０７と、記憶部５１０と、を有する。

第１登録部５０２から制御部５０７までの処理は、例えば、図４に示すＣＰＵ４０２がアクセス可能なＲＡＭ４１２や不揮発性メモリ４２２などの記憶部５１０に記憶されたプログラムにコーディングされている。そして、ＣＰＵ４０２が記憶装置から該プログラムを読み出して、プログラムにコーディングされている処理を実行する。これにより、第１登録部５０２から制御部５０７までの処理が実現される。また、第１登録部５０２から制御部５０７までの処理結果は、例えば、ＲＡＭ４１２、不揮発性メモリ４２２などの記憶部５１０に記憶される。

記憶部５１０には、例えば、利用者の識別情報と対応付けた生体情報５１１−１，５１１−２と、登録情報５１２と、が記憶される。生体情報５１１−１や生体情報５１１−２や登録情報５１２については通信制御ＥＣＵなどを介して外部の装置から取得してもよいし、特に限定しない。

利用者が車両の緊急停止時のブレーキ操作を模擬する際に、照合部５０１は、利用者の識別情報を取得する。利用者の識別情報は、利用者を識別する情報である。利用者の識別情報は、以下利用者ＩＤとも称する。具体的に、照合部５０１は、例えば、タッチパネルディスプレイ２０３などに表示された利用者ＩＤから利用者ＩＤの選択を受け付けることにより利用者ＩＤを取得してもよい。また、具体的に、照合部５０１は、例えば、車両１００に取り付けられたボタンなどによって利用者ＩＤの選択を受け付けることにより利用者ＩＤを取得してもよい。

また、具体的に、照合部５０１は、例えば、利用者の識別情報を生体認証によって取得してもよい。生体認証としては、例えば、顔認証、声認証、虹彩認証、指紋認証、静脈認証、などが挙げられる。

具体的に、照合部５０１は、例えば、利用者の生体情報を取得する。生体情報は、例えば、電子キーなどの車両１００に関連する附属品や車両１００などに取り付けられたカメラやセンサなどから取得する。利用者ＩＤと生体情報とが対応付けられた情報は、予め記憶部５１０などに記憶されてあることとする。そして、照合部５０１は、取得した生体情報を、記憶部５１０に記憶された生体情報と照合する。照合部５０１は、例えば、照合により取得した生体情報と一致すると判定した生体情報に対応付けられた利用者ＩＤを取得する。

指紋認証を例に挙げると、照合部５０１は、例えば、電子キーに取り付けられた指紋認証用のセンサによって取得された指紋の画像に基づく利用者の指紋情報と、記憶部５１０に記憶された生体情報と、を比較する。そして、照合部５０１は、指紋情報と記憶部５１０に記憶された生体情報のいずれかが一致すると判定された場合に、利用者を認証し、記憶部５１０に記憶された生体情報に対応付けられた利用者ＩＤを取得する。

このようにして、車両システム２００は、利用者の識別情報を取得することができ、利用者ごとにブレーキパターン情報を登録することが可能となる。

第１登録部５０２は、例えば、取得した利用者ＩＤによって識別される利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時のブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの車両１００の走行状況を示すブレーキパターン情報の登録を行う。第１登録部５０２によって登録されるブレーキパターン情報は、緊急停止時に使用するブレーキパターン情報の候補である。

図６は、利用者ごとのブレーキパターン情報の登録例を示す説明図である。登録情報５１２は、例えば、利用者ＩＤ、ブレーキパターンＩＤのフィールドを有する。各フィールドに情報が設定されることによりレコード（例えば、６００−１〜６００−３など）として記憶される。

利用者ＩＤのフィールドには、車両１００を運転する利用者を識別可能な識別情報が設定される。ブレーキパターンＩＤのフィールドには、ブレーキパターン情報を識別する識別情報が設定される。このようにして、利用者ＩＤとブレーキパターン情報とを対応付けて記憶することができる。

図７は、ブレーキパターン情報例を示す説明図である。ブレーキパターン情報７００は、例えば、ブレーキパターンＩＤ、車両停止時間、車両停止距離、ブレーキ操作データ、加速度データ、速度データ、動画ＩＤのフィールドを有する。

ブレーキパターンＩＤのフィールドには、ブレーキパターン情報７００を識別可能な識別情報が設定される。車両停止時間のフィールドには、利用者によって模擬された緊急停止時のブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの間の走行時間が設定される。ブレーキ操作の開始とは、緊急停止の指示が出力されてからブレーキの踏み込み量が所定量以上となったタイミングである。所定量とは、車両１００の速度を減速させることが可能な踏み込み量であり、利用者によって指定可能である。車両１００が停止するとは、例えば、車両１００の速度が０［ｋｍ／ｈ］となることである。

車両停止距離のフィールドには、利用者によって模擬された緊急停止時のブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの車両１００の走行距離が設定される。ブレーキ操作データのフィールドには、所定時間ごとに検出したブレーキの踏み込み量が設定される。例えば、車両の速度が時速４０［ｋｍ／ｈ］において緊急停止する場合の停止時間が５［ｓ］の場合、所定時間が１００［ｍｓ］であれば、ブレーキ操作データのフィールドには、５０個のブレーキの踏み込み量がサンプリングデータとして設定される。

加速度データのフィールドには、所定時間ごとに検出したブレーキ操作時の加速度が設定される。ここで、加速度がマイナス値であれば、減速度である。例えば、車両の速度が時速４０［ｋｍ／ｈ］において緊急停止する場合の停止時間が５［ｓ］の場合、所定時間が１００［ｍｓ］であれば、加速度データのフィールドには、５０個の加速度のサンプリングデータが設定される。

速度データのフィールドには、所定時間ごとの車両１００の速度を示す情報が設定される。動画ＩＤのフィールドには、車両１００の速度に基づいて車両１００の走行を再現した動画を識別可能な識別情報が設定される。

図８は、緊急停止を模擬した場合における車両停止時間と車両停止距離との例を示す説明図である。利用者が車両１００の緊急停止を模擬するために、車両システム２００は、例えば、車両１００に搭載されたスピーカなどを介して、４０［ｋｍ／ｈ］などで走行するように利用者に指示する。

そして、車両システム２００は、例えば、車両１００の速度が４０［ｋｍ／ｈ］である場合に、スピーカを介してブレーキ動作を行うことを指示する。踏み込み量検出センサ３０３は、利用者がブレーキペダルを踏み込んだ際のブレーキペダルの踏み込み量を検出する。

車両停止時間は、踏み込み量検出センサ３０３によって検出されたブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上となった踏み込み開始タイミングから車両１００停止タイミングまでの時間である。ここで、車両１００停止タイミングとは、車両１００の速度が０［ｋｍ／ｈ］となったタイミングである。

また、車両停止距離は、図８（２）に示すように、踏み込み開始タイミングから車両１００停止タイミングまでの間の移動距離である。

図５に示す第１登録部５０２は、例えば、利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時のブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの間に所定時間ごとに踏み込み量検出センサ３０３によって検出された踏み込み量を取得する。

第１登録部５０２は、例えば、利用者によって模擬された車両１００の緊急停止時のブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの間に所定時間ごとに加速度検出センサ３０１によって検出された加速度を取得する。

また、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキ操作の開始から車両が停止するまでの間に所定時間ごとに速度センサ３０２によって検出された速度を取得する。

また、第１登録部５０２は、緊急停止のブレーキペダルの踏み込み開始から車両１００が停止するまでの時間を車両停止時間として取得する。踏み込み開始については、踏み込み量が所定量以上となったときである。また、車両１００が停止するとは、車両１００の速度が０［ｋｍ／ｈ］となることである。

第１登録部５０２は、ブレーキ操作の開始から車両が停止するまでの間の車両１００の移動距離を車両停止距離として取得する。第１登録部５０２は、例えば、自車両１００のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗоｒｋ）情報に含まれる車速パルス信号を解析する。これにより、第１登録部５０２は、自車両１００の移動距離を収集することができる。ＣＡＮ情報とは、例えば、車両１００に搭載された各種ＥＣＵや各種センサ２０６から取得された情報である。ＧＰＳ情報は、例えば、図示省略した通信制御ＥＣＵなどを介して取得してもよい。

第１登録部５０２は、車両１００の速度に基づく車両１００の走行を再現した動画を生成する。

第１登録部５０２は、取得した各種情報を関連付けてブレーキパターン情報として利用者の識別情報に関連付けて記憶部５１０に登録する。

また、ブレーキパターン情報については、例えば、緊急停止用として相応しいものだけを第１登録部５０２によって登録するようにしてもよい。

第１登録部５０２は、ブレーキ操作の開始時の車両１００の速度が特定範囲内であるブレーキパターン情報を登録する。具体的に、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれるブレーキ操作の開始時の車両１００の速度が特定速度範囲内であるか否かを判定する。特定速度範囲については、利用者、車両システム２００の開発者、法定速度などによって定められる。

具体的に、第１登録部５０２は、特定速度範囲内である場合、ブレーキパターン情報を登録する。また、第１登録部５０２は、特定速度範囲内でない場合、ブレーキパターン情報を登録しない。模擬する際の車両１００の速度が、法定速度のような実際に車両１００を走行させる際の速度よりも遅すぎたり、早すぎたりなどのように大幅にかけ離れた値である場合、緊急停止用のブレーキパターン情報として相応しくない。そのため、登録するブレーキパターン情報が特定速度範囲内であることにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、第１登録部５０２は、正の加速度を含まないブレーキパターン情報を登録する。具体的に、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる加速度データにプラス値が含まれるか否かを判定する。第１登録部５０２は、例えば、加速度データにプラス値が含まれていないと判定した場合、ブレーキパターン情報を登録する。第１登録部５０２は、例えば、加速度データのうちプラス値が含まれると判定した場合、ブレーキパターン情報を登録しない。このように、緊急停止時を模擬しているにも関わらず車両１００が加速しているような走行状況は、緊急停止用の走行状況に相応しくない。そのため、加速事象が検出されたブレーキパターン情報を登録しないことにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、第１登録部５０２は、停止距離が特定距離以内であるブレーキパターン情報を登録する。具体的に、第１登録部５０２は、ブレーキパターン情報に含まれる停止距離が特定距離以内であるか否かを判定する。特定距離は、利用者や車両システム２００の開発者などによって定められる。第１登録部５０２は、ブレーキパターン情報に含まれる停止距離が特定距離以内である場合、ブレーキパターン情報を登録する。第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる停止距離が特定距離以内でない場合、ブレーキパターン情報を登録しない。例えば、車両停止距離が長すぎる場合、前方の車などに衝突してしまう可能性があり、緊急停止用の走行状況に相応しくない。そのため、車両停止距離が特定距離以内でないブレーキパターン情報を登録しないことにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、第１登録部５０２は、例えば、車両停止時間が特定時間以内であるブレーキパターン情報を登録する。具体的に、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる車両停止時間が特定時間以内であるか否かを判定する。特定時間は、利用者や車両システム２００の開発者などによって定められる。第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる車両停止時間が特定時間以内である場合、ブレーキパターン情報を登録する。第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる車両停止時間が特定時間以内でない場合、ブレーキパターン情報を登録しない。例えば、車両停止時間が遅すぎる場合、前方の車などに衝突してしまう可能性があり、緊急停止用の走行状況に相応しくない。そのため、車両停止時間が特定時間以内であるブレーキパターン情報を登録しないことにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、第１登録部５０２は、例えば、踏み込み量が、特定条件を満たすブレーキパターン情報を登録する。具体的に、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる踏み込み量が、特定条件を満たすか否かを判断する。第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる踏み込み量が、特定条件を満たす場合に、ブレーキパターン情報を登録する。一方、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる踏み込み量が、特定条件を満たさない場合に、ブレーキパターン情報を登録しない。

特定条件は、例えば、踏み込み量が所定量以上である場合と、踏み込み量が所定量以上でない場合とが、時系列において連続し、かつ所定回数以上繰り返されていないという条件である。これにより、ブレーキを踏み込んだり、外したりを繰り返すようなブレーキ操作を登録しないため、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、特定条件は、時系列の複数の踏み込み量のうち、踏み込み量の最大値である踏み込み量が所定数以上あるという条件である。所定数は、例えば、利用者や車両システム２００の開発者によって定められる。第１登録部５０２は、踏み込み量の最大値である踏み込み量が所定数以上でない場合、ブレーキパターン情報を登録しない。これにより、フルブレーキされていないブレーキパターン情報を登録しないため、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

第１登録部５０２は、例えば、プラス値の加速度が含まれていないブレーキパターン情報を登録する。具体的に、第１登録部５０２は、例えば、ブレーキパターン情報に含まれる加速度データのうち、プラス値の加速度が含まれるか否かを判定する。第１登録部５０２は、例えば、プラス値となっている加速度が含まれていないと判定した場合、ブレーキパターン情報を登録する。第１登録部５０２は、例えば、プラス値となっている加速度が含まれていると判定した場合、ブレーキパターン情報を登録しない。このように、車両１００が加速しているようなブレーキパターン情報を登録しないため、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

つぎに、第２登録部５０５は、第１登録部５０２によって登録されたブレーキパターン情報から、利用者によって選択されたブレーキパターン情報を取得する。第２登録部５０５によって取得する処理については、利用者が車両１００を運転するたびに行ってもよいし、利用者が登録したいと指示のあったタイミングで行ってもよい。また、第２登録部５０５によって取得する処理については、第１登録部５０２によって利用者の模擬により得たブレーキパターン情報が登録された後、利用者が最初に車両１００を運転する際に行ってもよい。

また、利用者が複数いる場合に利用者ごとにブレーキパターン情報を選択する例を説明する。照合部５０１は、例えば、利用者の利用者ＩＤを取得する。取得方法については、上述した通りである。そして、第２登録部５０５は、第１登録部５０２によって登録されたブレーキパターン情報から、利用者によって選択されたブレーキパターン情報を照合部５０１によって取得された利用者ＩＤに対応付けて取得する。具体的に、第２登録部５０５は、登録情報５１２に含まれる取得された利用者ＩＤに対応付けられたブレーキパターン情報から、利用者によって選択されたブレーキパターン情報を取得された利用者ＩＤに対応付けて取得する。第２登録部５０５は、取得結果を例えば、記憶部５１０に記憶させる。これにより、選択されたブレーキパターン情報が緊急停止時に用いられるブレーキパターン情報として登録される。

また、表示部５０４は、照合部５０１によって取得された利用者ＩＤによって模擬されたドライブパターン情報に基づく車両１００の走行状況を表す映像を表示する。ここでの映像は、ブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの車両１００の走行状況を表す映像である。映像は、アニメーションであってもよいし、模擬時にカメラによって録画された映像であってもよい。これにより、利用者によるブレーキパターン情報の選択の容易化を図ることができる。

図９は、利用者にブレーキパターンを選択させる画面例を示す説明図である。表示部５０４は、例えば、利用者がブレーキパターン情報を選択可能な画面９００を生成し、生成した画面をタッチパネルディスプレイなどに表示する。画面９００には、例えば、利用者ＩＤごとにブレーキパターン情報を識別可能な識別情報が含まれる。

画面９００には、例えば、利用者ＩＤごとにブレーキパターン情報を選択可能なボタンが含まれる。また、表示部５０４は、例えば、照合部５０１によって認証された利用者についてのブレーキパターン情報のみが選択可能なように画面９００を生成する。ＢＰ０１〜ＢＰ０３はそれぞれブレーキパターンＩＤであり、Ｍ０２とＭ０１とは利用者ＩＤである。例えば、利用者ＩＤがＭ０２の利用者が認証される。

利用者ＩＤがＭ０２の利用者によってブレーキパターンＩＤがＢＰ０２であるブレーキパターン情報を選択するボタンが押下されると、入力受付部５０３は、ブレーキパターンＩＤがＢＰ０２であるブレーキパターン情報の選択を受け付ける。表示部５０４は、選択されたブレーキパターン情報に基づくブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの車両１００の走行状況を表す映像を表示する。ここでの映像は、例えば、アニメーションや選択されたブレーキパターン情報が示す走行状況の模擬時における車両１００のフロントカメラの映像である。

図９の例では、表示部５０４は、アニメーションの表示欄と、車両１００に設けられたフロントカメラによって模擬時に撮影した映像の表示欄と、「ＯＫ」ボタンと「キャンセルボタン」とを含む画面９０１を表示する。ここで、アニメーションと、撮影された映像とは、速度データや加速度データなどによって時刻変化が一致するように連動して表示してもよい。

そして、入力受付部５０３は、例えば、「ＯＫ」ボタンまたは「キャンセル」ボタンの押下の入力を受け付ける。例えば、「キャンセル」ボタンが押下されると、入力受付部５０３は、「キャンセル」を受け付けて、表示部５０４は、直前の画面を表示する。また、例えば、「ＯＫ」ボタンが押下されると、入力受付部５０３は、ブレーキパターン情報の選択を受け付ける。

第２登録部５０５は、上述したように、第１登録部５０２によって登録されたブレーキパターン情報から、利用者によって選択されたブレーキパターン情報を利用者の利用者ＩＤに対応付けて取得する。これにより、選択されたブレーキパターン情報が緊急停止時に用いられるブレーキパターン情報として登録される。

図１０は、速度と停止距離とを対応付けた例を示す説明図である。生成部５０６は、選択されたブレーキパターン情報に含まれる速度と、車両停止距離と、を対応付けることにより緊急停止時の速度データを生成する。グラフ１０００は、例えば、緊急停止時の速度データが示す速度と停止距離との対応関係を示す。

グラフ１０００に示すように、車両１００の走行状況は、例えば、ブレーキ操作の開始時の車両１００の速度は４０［ｍ／ｓ］であり、停止距離が３５．５［ｍ］である。グラフ１０００に示すように、車両１００の走行状況は、車両１００の速度が徐々に小さくなっている。

図１１は、加速度データのグラフ例を示す説明図である。上述例では、１〜５０までの加速度についてのサンプリングデータがブレーキパターン情報に含まれる。グラフ１１００には、加速度についての１〜２５までのサンプリングデータを時系列に並べた例を示す。２６〜５０までのサンプリングデータは図示省略する。

緊急停止時には、図１０や図１１に示すような車両１００の走行状況を再現するように、車両システム２００が、ブレーキ操作を自動的に制御する。

ブレーキ補助検出ＥＣＵ２０１は、上述したように、例えば、車両１００の走行中に車両１００と車両１００外の物体との衝突を予測する。本実施の形態では、緊急停止を行うためのトリガーとして、車両１００と車両１００以外の物体との衝突を予測した場合を例に挙げるが、これに限らず、崖からの墜落を予測した場合などであってもよいし、特に限定しない。

制御部５０７は、取得したブレーキパターン情報に基づいて、車両１００と車両１００外の物体との衝突予測に応じて行われる車両１００の緊急停止時のブレーキ操作を制御する。

具体的に、制御部５０７は、例えば、速度センサ３０２によって検出された現在の車両１００の速度と、加速度検出センサ３０１によって検出された現在の車両１００の加速度と、を取得する。また、制御部５０７は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量と、アクセルペダルの踏み込み量と、を含む現在の車両１００の走行状況を示すブレーキパターン情報を取得する。ブレーキペダルの踏み込み量は、上述したように踏み込み量検出センサ３０３によって検出される。アクセルペダルの踏み込み量は、上述したように踏み込み量検出センサ３０３によって検出される。

具体的に、制御部５０７は、例えば、取得した現在の車両１００の走行状況を示すブレーキパターン情報と、生成部５０６によって生成された速度データおよび加速度データと、を比較してブレーキ制御ＥＣＵ２０５とエンジン制御ＥＣＵ２０４とを制御する。また、制御部５０７は、ブレーキ制御ＥＣＵ２０５だけを制御してもよい。

具体的に、制御部５０７は、例えば、模擬時の車両１００の速度と現在の車両１００の速度との比率を求め、速度データや加速度データに求めた比率を乗算したデータに基づいてブレーキ操作を制御する。

例えば、模擬時の車両１００の速度が４０［ｋｍ／ｈ］であり、現在の車両１００の速度が４５［ｋｍ／ｈ］である場合、比率は１．１２倍である。例えば、加速度データに含まれる、あるタイミングにおける加速度が−３［ｍ／ｓ＾２］である場合、−３［ｍ／ｓ＾２］に対して１．１２倍を掛けると、−３．３６［ｍ／ｓ＾２］となる。そのため、制御部５０７は、−３．３６［ｍ／ｓ＾２］となるようにブレーキを制御する。これにより、模擬時の車両１００の走行状況と、緊急停止時の実際の車両１００の走行状況とが異なっていても、模擬時の車両１００の挙動を再現することができる。

また、車両１００の運転を行う利用者が複数いる場合がある。照合部５０１は、運転者の識別情報を取得する。具体的に、照合部５０１は、例えば、運転者の生体情報を取得し、取得した生体情報を、記憶部５１０に記憶された生体情報と照合する。生体情報や照合については、上述した通りである。照合部５０１は、例えば、一致した生体情報に対応付けられた利用者ＩＤを取得することにより運転者の識別情報を取得する。

また、運転者の識別情報の取得のタイミングは、例えば、運転開始時である。運転開始時とは、例えば、運転者による電子キーの操作によって車両１００のドアのロックが解除された時であってもよい。上述したように、指紋認証であれば、運転者による電子キーを操作する際に、運転者の指紋情報が電子キーから車両システム２００に転送される。そして、照合部５０１は、転送された運転者の指紋情報によって運転者の識別情報を取得する。また、運転開始時とは、例えば、エンジンの起動時であってもよい。照合部５０１は、例えば、エンジンの起動時に、車両１００に搭載されたカメラやセンタによって顔情報、虹彩情報、静脈情報、指紋情報などの生体情報を取得することにより運転者の識別情報を取得する。

そして、制御部５０７は、取得した運転者の識別情報に対応付けられたブレーキパターン情報に基づいて、衝突予測に応じて行われる車両１００の緊急停止時のブレーキ操作を制御する。

また、本実施の形態では、図５に示した各機能部は、緊急停止制御ＥＣＵ２０２の機能部であるが、緊急停止制御ＥＣＵ２０２と異なるＥＣＵの機能部であってもよい。各機能部が緊急停止制御ＥＣＵ２０２と異なるＥＣＵの機能部である場合、制御部５０７は、緊急停止制御ＥＣＵ２０２に対して、登録されたブレーキパターン情報を与える。これにより、制御部５０７は、緊急停止制御ＥＣＵ２０２を用いてブレーキ操作を制御することができる。

（制御装置１０１が行う処理手順例）
図１２は、制御装置による第１登録処理手順例を示すフローチャートである。制御装置１０１は、登録を行う利用者の利用者ＩＤを取得する（ステップＳ１２０１）。つぎに、制御装置１０１は、走行を指示する（ステップＳ１２０２）。

制御装置１０１は、ブレーキ指示を行う（ステップＳ１２０３）。つぎに、制御装置１０１は、車両１００の速度を監視する（ステップＳ１２０４）。制御装置１０１は、ブレーキ操作を開始したか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。

ブレーキ操作を開始していないと判断された場合（ステップＳ１２０５：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１２０４へ戻る。一方、ブレーキ操作を開始したと判断された場合（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ブレーキ操作開始から車両１００が停止するまでの間の各種センサからのデータをブレーキパターン情報として記憶する（ステップＳ１２０６）。

つぎに、制御装置１０１は、登録判定処理を行う（ステップＳ１２０７）。そして、制御装置１０１は、登録するか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。登録すると判定された場合（ステップＳ１２０８：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ブレーキパターン情報と、取得した利用者ＩＤとを対応付けて登録し（ステップＳ１２０９）、一連の処理を終了する。登録しないと判定された場合（ステップＳ１２０８：Ｎｏ）、制御装置１０１は、一連の処理を終了する。

図１３は、図１２に示した登録判定処理手順例を示すフローチャートである。制御装置１０１は、ブレーキ操作の開始時の車両１００の速度を取得する（ステップＳ１３０１）。制御装置１０１は、取得した速度が特定速度以上か否かを判断する（ステップＳ１３０２）。

特定速度以上でないと判断された場合（ステップＳ１３０２：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０８へ移行する。一方、特定速度以上であると判断された場合（ステップＳ１３０２：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、車両停止時間が特定時間以内かを判断する（ステップＳ１３０３）。

車両停止時間が特定時間以内でないと判断された場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０８へ移行する。一方、車両停止時間が特定時間以内であると判断された場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、車両停止距離が特定距離以内であるかを判断する（ステップＳ１３０４）。

車両停止距離が特定距離以内でないと判断された場合（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０８へ移行する。車両停止距離が特定距離以内であると判断された場合（ステップＳ１３０４：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ操作が異常であるか否かを判断する（ステップＳ１３０５）。ステップＳ１３０５において、制御装置１０１は、踏み込み量が特定条件を満たさないか否かを判断する。

異常であると判断された場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０８へ移行する。異常でないと判断された場合（ステップＳ１３０５：Ｎｏ）、制御装置１０１は、加速度データに含まれる加速度のいずれかがプラス値であるか否かを判断する（ステップＳ１３０６）。

いずれもプラス値でないと判断された場合（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、制御装置１０１は、登録可と判定し（ステップＳ１３０７）、一連の処理を終了する。一方、いずれかがプラス値であると判断された場合（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、登録不可と判定し（ステップＳ１３０８）、一連の処理を終了する。

ここで、ステップＳ１３０２〜ステップＳ１３０６までの判定の順番は特に限定しない。利用者によってステップＳ１３０２〜ステップＳ１３０６のいずれかの組み合わせによって登録の有無の判定が行われてもよい。

図１４は、制御装置による第２登録判定処理手順例を示すフローチャートである。制御装置１０１は、利用者ＩＤを取得する（ステップＳ１４０１）。制御装置１０１は、取得した利用者ＩＤに対応付けられたブレーキパターン情報の選択画面を表示する（ステップＳ１４０２）。

制御装置１０１は、ブレーキパターン情報の選択を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。ブレーキパターン情報の選択を受け付けていないと判断された場合（ステップＳ１４０３：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１４０３へ戻る。

ブレーキパターン情報の選択を受け付けたと判断された場合（ステップＳ１４０３：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ１４０４へ移行する。つぎに、制御装置１０１は、選択されたブレーキパターン情報に利用者ＩＤを対応付けて、利用者ＩＤによって識別される利用者の運転時の緊急停止用のブレーキパターン情報として登録する（ステップＳ１４０４）。

制御装置１０１は、選択されたブレーキパターン情報に含まれる速度データと車両停止距離とを対応付けた緊急停止用の速度データを生成する（ステップＳ１４０５）。そして、制御装置１０１は、例えば、利用者ＩＤと対応付けて、選択されたブレーキパターン情報に含まれる加速度データと、生成した速度データと、を登録し（ステップＳ１４０６）、一連の処理を終了する。

図１５は、制御装置による制御処理手順例を示すフローチャートである。制御装置１０１は、運転者の識別情報を取得する（ステップＳ１５０１）。ここで、運転者の識別情報を取得するタイミングは、上述したように、例えば、運転開始時である。つぎに、制御装置１０１は、ブレーキ補助検出ありか否かを判断する（ステップＳ１５０２）。ステップＳ１５０２において、制御装置１０１は、衝突が予測されたことが検出されたか否かを判断することによりブレーキ補助検出ありか否かを判断する。ブレーキ補助検出なしと判断された場合（ステップＳ１５０２：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１５０２へ戻る。

一方、ブレーキ補助検出ありと判断された場合（ステップＳ１５０２：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、現在の走行状況を示すブレーキパターン情報を取得する（ステップＳ１５０３）。制御装置１０１は、取得したブレーキパターン情報と、取得した運転者の識別情報に対応付けて登録したブレーキパターン情報とに基づいて、ブレーキ操作を制御し（ステップＳ１５０４）、一連の処理を終了する。

以上説明したように、制御装置１０１は、利用者が模擬した車両１００の緊急停止時のブレーキ操作に応じた車両１００の走行状況のうち、利用者が選択した走行状況の情報に基づいて、衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止時に利用者の好みの車両１００の挙動を再現できる。したがって、例えば、緊急停止による利用者の恐怖心や不快感の低減を図ることができる。

また、制御装置１０１は、走行状況情報に利用者ＩＤを対応付けて取得し、取得した走行状況情報のうち、車両１００の運転者の識別情報に対応する走行状況情報によって衝突予測時のブレーキ操作を制御する。利用者が複数いる場合であっても、利用者ごとに利用者の好みに応じた走行状況を再現できる。

また、制御装置１０１は、運転者の生体情報と、記憶部５１０に記憶された生体情報との照合により一致判定した利用者の生体情報に対応付けられた利用者ＩＤを取得し、該利用者ＩＤに対応付けられた走行状況情報により衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、利用者が複数いる場合であっても、利用者ごとに利用者の好みに応じた走行状況を再現できる。

また、制御装置１０１は、運転者の識別情報を、運転者による運転開始時に取得する。これにより、現在の車両の運転者の好みに応じた走行状況を再現できる。

また、制御装置１０１は、ブレーキ操作開始時の車両１００の速度が特定速度範囲内である走行状況情報を登録し、登録した走行状況情報のうち、利用者によって選択された走行状況情報に基づいて、衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、制御装置１０１は、正の加速度を含まない走行状況情報を登録し、登録した走行状況情報のうち、利用者によって選択された走行状況情報に基づいて、衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、制御装置１０１は、走行距離が特定距離以下である走行状況情報を登録し、登録した走行状況情報のうち、利用者によって選択された走行状況情報に基づいて、衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、制御装置１０１は、走行時間が特定時間以下である走行状況情報を登録し、登録した走行状況情報のうち、利用者によって選択された走行状況情報に基づいて、衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、制御装置１０１は、踏み込み量が特定条件を満たす走行状況情報を登録し、登録した走行状況情報のうち、利用者によって選択された走行状況情報に基づいて、衝突予測時のブレーキ操作を制御する。これにより、緊急停止用に相応しいブレーキパターン情報によって緊急停止時のブレーキ操作を行うことができる。

また、制御装置１０１は、登録した走行状況情報に基づくブレーキ操作の開始から車両１００が停止するまでの車両１００の走行状況を表す映像を表示する。これにより、利用者による好みの走行状況を示す走行状況情報の選択の容易化を図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本制御プログラムは、磁気ディスク、光ディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）コンピュータに、
利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、
取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
処理を実行させることを特徴とする制御プログラム。

（付記２）前記取得する処理は、
前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を前記利用者の識別情報と対応して取得し、
前記制御する処理は、
取得した前記走行状況情報のうち、前記車両の運転者の識別情報に対応する前記走行状況情報に基づいて、前記衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
ことを特徴とする付記１に記載の制御プログラム。

（付記３）前記コンピュータに、
前記車両の運転者の生体情報を取得し、
利用者の識別情報と当該利用者の生体情報とを対応付けて記憶する記憶部を参照して、取得した前記生体情報を、前記記憶部に記憶された前記利用者の生体情報と照合し、
照合により取得した前記生体情報と一致すると判定した前記利用者の生体情報に対応付けられた前記利用者の識別情報を前記記憶部から取得することにより前記運転者の識別情報を取得する、処理を実行させ、
前記制御する処理は、
取得した前記走行状況情報のうち、取得した前記運転者の識別情報に対応する前記走行状況情報に基づいて、前記衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
ことを特徴とする付記２に記載の制御プログラム。

（付記４）前記運転者の識別情報を取得する処理は、前記運転者による運転開始時に実行させることを特徴とする付記３に記載の制御プログラム。

（付記５）前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの間の異なる各タイミングにおける前記車両の速度を含み、
前記コンピュータに、
前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記ブレーキ操作の開始時の前記車両の速度が、特定速度範囲内である走行状況情報を登録する、
処理を実行させ、
前記取得する処理は、
登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
ことを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の制御プログラム。

（付記６）前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの間の異なる各タイミングにおける前記車両の加速度を含み、
前記コンピュータに、
前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、正の加速度を含まない走行状況情報を登録する、
処理を実行させ、
前記取得する処理は、
登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
ことを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の制御プログラム。

（付記７）前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行距離を含み、
前記コンピュータに、
前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記走行距離が特定距離以下である走行状況情報を登録する、
処理を実行させ、
前記取得する処理は、
登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
ことを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の制御プログラム。

（付記８）前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行時間を含み、
前記コンピュータに、
前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記走行時間が特定時間以下である走行状況情報を登録する、
処理を実行させ、
前記取得する処理は、
登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
ことを特徴とする付記１〜７のいずれか一つに記載の制御プログラム。

（付記９）前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの間の異なる各タイミングにおける前記車両のブレーキの踏み込み量を含み、
前記コンピュータに、
前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記踏み込み量が特定条件を満たす走行状況情報を登録する、
処理を実行させ、
前記取得する処理は、
登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
ことを特徴とする付記１〜８のいずれか一つに記載の制御プログラム。

（付記１０）前記コンピュータに、
登録した前記走行状況情報に基づく前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を表す映像を表示する、
ことを特徴とする付記１〜９のいずれか一つに記載の制御プログラム。

（付記１１）コンピュータが、
利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、
取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
処理を実行することを特徴とする制御方法。

（付記１２）利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
処理を実行する制御部を有することを特徴とする制御装置。

１００ 車両
１０１ 制御装置
１０２−１，１０２−２，７００ ブレーキパターン情報
２００ 車両システム
２０１ ブレーキ補助検出ＥＣＵ
２０２ 緊急停止制御ＥＣＵ
２０３ タッチパネルディスプレイ
２０４ エンジン制御ＥＣＵ
２０５ ブレーキ制御ＥＣＵ
２０６ 各種センサ
２１０ バス
３０１ 加速度検出センサ
３０２ 速度センサ
３０３，３０４ 踏み込み量検出センサ
４０１，４０２，４０３，４０４ ＣＰＵ
４１１，４１２，４１３，４１４ ＲＡＭ
４２１，４２２，４２３，４２４ 不揮発性メモリ
５０１ 照合部
５０２ 第１登録部
５０３ 入力受付部
５０４ 表示部
５０５ 第２登録部
５０６ 生成部
５０７ 制御部
５１０ 記憶部
５１１ 生体情報
５１２ 登録情報

Claims (9)

1. コンピュータに、
   利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、
   取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
   処理を実行させることを特徴とする制御プログラム。
2. 前記取得する処理は、
   前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を前記利用者の識別情報と対応して取得し、
   前記制御する処理は、
   取得した前記走行状況情報のうち、前記車両の運転者の識別情報に対応する前記走行状況情報に基づいて、前記衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御プログラム。
3. 前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの間の異なる各タイミングにおける前記車両の速度を含み、
   前記コンピュータに、
   前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記ブレーキ操作の開始時の前記車両の速度が、特定速度範囲内である走行状況情報を登録する、
   処理を実行させ、
   前記取得する処理は、
   登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御プログラム。
4. 前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの間の異なる各タイミングにおける前記車両の加速度を含み、
   前記コンピュータに、
   前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、正の加速度を含まない走行状況情報を登録する、
   処理を実行させ、
   前記取得する処理は、
   登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の制御プログラム。
5. 前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行距離を含み、
   前記コンピュータに、
   前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記走行距離が特定距離以下である走行状況情報を登録する、
   処理を実行させ、
   前記取得する処理は、
   登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御プログラム。
6. 前記走行状況情報は、前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行時間を含み、
   前記コンピュータに、
   前記利用者によって模擬された前記車両の緊急停止時の前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す前記走行状況情報のうち、前記走行状況情報に含まれる前記走行時間が特定時間以下である走行状況情報を登録する、
   処理を実行させ、
   前記取得する処理は、
   登録した前記走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された前記走行状況情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の制御プログラム。
7. 前記コンピュータに、
   登録した前記走行状況情報に基づく前記ブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を表す映像を表示する、
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の制御プログラム。
8. コンピュータが、
   利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、
   取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
   処理を実行することを特徴とする制御方法。
9. 利用者によって模擬された車両の緊急停止時のブレーキ操作の開始から前記車両が停止するまでの前記車両の走行状況を示す走行状況情報のうち、前記利用者によって選択された走行状況情報を取得し、取得した前記走行状況情報に基づいて、前記車両と前記車両外の物体との衝突予測に応じて行われる前記車両の緊急停止時のブレーキ操作を制御する、
   処理を実行する制御部を有することを特徴とする制御装置。

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