JP7470510B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents
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Description
(1)本適用例に係る車両制御装置は、車両のドライバの異常が検知された場合に、前記車両を自動で減速させてから停止させる停止制御を実施する第一制御部と、前記車両に衝突の可能性が有ると判定された場合に、前記車両を自動で減速させる減速制御を実施する第二制御部と、前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定し、特定した前記対象候補への前記衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記異常が検知されている場合に、前記減速制御の作動モードを、前記異常が検知されていない場合の通常モードから特別モードに設定する設定部と、を備え、前記判定部は、前記特別モードでは前記通常モードよりも前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定する範囲を拡大することを特徴としている。
一方、ドライバの異常が検知されていない場合には、ドライバの異常が検知されている場合と比べて、対象候補の絞り込みが行われることで、衝突の可能性が有ると判定されにくくなる。これにより、ドライバに異常が無く、ドライバの運転操作で衝突を回避できる可能性が高い場合には、減速制御の誤作動(無用な減速制御の実施)が低減されることから、減速制御に起因した車両の無用な減速が回避されやすくなる。
一方、通常モードでは、特別モードと比べて、継続して検知された時間の長い物体を対象候補とすることで、対象候補がより正確に特定される。これにより、通常モードでは、衝突可能性の有無の判定精度が向上することから、減速制御の誤作動がより低減される。
一方、通常モードでは、所定の種類の物体を優先的に対象候補とすることで、例えば信頼性の低い情報に基づいて検知された物体や、衝突しても被害の出にくい構造(形状)の物体に対する減速制御の実施が回避される。よって、通常モードでは、減速制御に起因した車両の無用な減速が更に抑制される。
一方、通常モードでは、所定の範囲内の物体を対象候補から除外することで、例えば車両の側方や後方の物体に対する減速制御の実施が回避される。よって、通常モードでは、減速制御に起因した車両の無用な減速が更に抑制される。
一方、通常モードでは、車両の走行車線外の物体を対象候補から除外することで、例えば隣の車線を走行する他車両に対する減速制御の実施が回避される。よって、通常モードでは、減速制御に起因した車両の無用な減速が更に抑制される。
一方、通常モードでは、衝突の可能性が無いと判定された場合に実施中の減速制御を中断することで、減速制御に起因した車両の無用な減速がより抑制される。
一方、通常モードでは、一回の解除操作でも減速制御を中止することで、ドライバが減速制御を不要と判断した場合には減速制御を容易に中止可能となる。
これによれば、上記(1)と同様の作用及び効果が得られる。
これによれば、上記(1)と同様の作用及び効果が得られる。
本実施形態に係る車両制御装置1(以下、「制御装置1」という)は、図1に示す車両10に適用されている。車両10は、いわゆる衝突被害軽減ブレーキ(AEBS)とドライバ異常時対応システム(EDSS)との双方を備えている。ここで、衝突被害軽減ブレーキとは、車両10に衝突の可能性(以下、「衝突可能性」と略称する)が有る場合に車両10を自動で減速させる機能である。また、ドライバ異常時対応システムとは、車両10のドライバに失神等の異常が発生した場合に車両10を自動で減速(制動)させてから停止させる機能である。制御装置1は、これらの衝突被害軽減ブレーキとドライバ異常時対応システムとの双方の機能を担う。
また、車両10には、車両10の周囲の物体に関する様々な情報を取得する取得装置4と、車両10のドライバの生体情報(心拍数、脈拍数、血圧、脈圧、心電図パターン等)を取得する生体センサ5とが設けられる。これらの取得装置4及び生体センサ5も、取得した情報を制御装置1に伝達する。
生体センサ5で取得された生体情報は、ドライバの異常を検知するために用いられる。ここでは、ドライバが着座する運転席11に内蔵された生体センサ5を例示する。
一般に、衝突被害軽減ブレーキは、ドライバに異常が無いことを前提としたものであると共に誤作動時のリスクがあることから、作動する状況が限定されている。ただし、ドライバに異常が生じている場合とそうでない場合とでは、減速制御に対する要求が異なる。
これに対し、ドライバに異常が発生している場合には、ドライバが適切な運転操作を行える可能性が低い。このため、ドライバに異常が有る場合には、衝突可能性が極めて高くなる場面や対象物でなくとも減速制御を実施することで、車両10の衝突をより確実に回避することが求められる。
なお、コンピュータプログラム8は、制御装置1で実行可能となるように設けられていればよく、例えば、制御装置1内のHDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等の記憶装置に格納されていてもよいし、制御装置1で読み取り可能な媒体や制御装置1が接続可能なネットワーク上のオンラインストレージに記録されていてもよい。
第一処理は、物体の検知時間Tに着目したものである。第一処理において、判定部1Cは、取得装置4で取得された情報を参照し、車両10の周囲で一つの物体が継続して検知された時間の長さ(検知時間)Tを所定時間と比較し、検知時間Tが所定時間以上である場合に、検知された物体を対象候補として特定する。
通常モード: 第一時間T1≦検知時間T
特別モード: 第二時間T2≦検知時間T(ただし、第二時間T2<第一時間T1)
このように、第一処理における特定条件は、上記の第二時間T2が第一時間T1よりも短く設定されていることにより、通常モードよりも特別モードで成立しやすくなっている。
第二処理は、物体の種類に着目したものである。第二処理において、判定部1Cは、取得装置4で取得された情報を参照し、車両10の周囲に存在する各物体について車両10からの距離Dを推定する。そして、判定部1Cは、通常モードでは、各物体の種類を更に推定し、所定の種類の物体のみを優先的に対象候補とする。
一方、判定部1Cは、特別モードでは、取得装置4の検知範囲に関わらず対象候補を特定する。したがって、判定部1Cは、特別モードでは、前方センサ4Fの検知範囲に限らず、側方センサ4S及び後方センサ4Rの検知範囲内の物体からも対象候補を特定する。
通常モード: 車両10の前方で動いている
特別モード: 車両10に最も近い
第三処理は、車両10の走行車線に着目したものである。第三処理において、判定部1Cは、取得装置4で取得された情報を参照し、車両10の周囲に存在する物体と、車両10の走行車線とを検知する。そして、判定部1Cは、通常モードでは、走行車線の外側の物体を対象候補から除外する。
通常モード: 車両10の走行車線上にいる
特別モード: 車両10の進行方向にいる
このように、第三処理における特定条件は、走行車線外の物体が通常モードでは対象候補から除外されるのに対し、特別モードでは除外されない点において、通常モードよりも特別モードで成立しやすくなっている。
一方、特別モードにおいては、車両10の走行車線Lに関わらず、車両10の進行方向(ここでは前方)に存在する他車両20が対象候補として特定される。したがって、特別モードでは、他車両20に対する衝突可能性の有無が判定され、衝突可能性が有ると判定された場合には減速制御が実施される。
このように、特別モードでは、車両10の走行車線L外の物体に対しても、車両10の進行方向に基づいて衝突可能性が有ると判定されうる。
条件1:警報中かつ減速制御の開始前に衝突可能性が無くなった
条件2:通常モードにおける減速制御の実施中に衝突可能性が無くなった
条件3:所定の解除条件が成立した
条件4:車両10が停止した
条件2の成否は、設定部1Bで設定されている作動モードと、判定部1Cの判定結果とに基づいて判定される。第二制御部1Eは、通常モードでの減速制御の実施中に、判定部1Cで衝突可能性が無いと判定された(判定部1Cによる判定結果が覆った)場合は、減速制御を中断する。一方、第二制御部1Eは、特別モードでの減速制御の実施中は、判定部1Cで衝突可能性が無いと判定されても(判定部1Cによる判定結果が覆っても)、減速制御を中断せずに継続する。
本実施形態の解除条件を作動モード毎にまとめると、下記のとおりである。
通常モード: 所定の解除操作が少なくとも一回行われた
特別モード: 所定の解除操作が複数回行われた
条件3の成否は、判定部1Cで衝突可能性が有ると判定されている場合に限り判定される。第二制御部1Eは、条件3が成立する場合は、既に減速制御を実施中であるか否かに関わらず、減速制御を中止する。したがって、第二制御部1Eは、警報中であって減速制御の開始前に解除条件が成立した場合には、減速制御を実施せずに中止し、減速制御の実施中に解除条件が成立した場合には、実施中の減速制御を中断する。
図6~12は、制御装置1で実施される制御の手順(車両制御方法)を例示したフローチャートである。具体的には、図6のフローが設定部1Bで実施される処理(設定工程)を示し、図7~10のフローが判定部1Cで実施される処理(判定工程)を示している。また、図11のフローが第二制御部1Eで実施される処理(第二制御工程)を示し、図12のフローが第一制御部1Dで実施される処理(第一制御工程)を示している。
図8に示すように、第一処理では、物体の検知時間Tが第二時間T2以上であるか否かが判定される(ステップA21)。ここで検知時間Tが第二時間T2未満であれば、物体が対象候補から除外される(ステップA25)。一方、検知時間Tが第二時間T2以上であれば、減速制御の作動モードが特別モードであるか否かが判定され(ステップA22)、特別モードである場合は検知された物体が対象候補として特定される(ステップA23)。
一方、衝突可能性が有ると判定されている場合は、警報装置7が制御されることで警報が出力される(ステップB2)。その後、緊急警報時間T4が経過する(ステップB3からYESルートに進む)までステップB1の判定が繰り返され、衝突可能性が有ると判定されている限りステップB2の警報が継続される。そして、緊急警報時間T4の経過後に減速制御が開始される(ステップB4)。なお、緊急警報時間T4の経過前に衝突可能性が無いと判定された場合は、上記の条件1が成立するため、減速制御が中止されると共に警報が停止される。
一方、ステップB6の判定結果が否定的である場合は、ステップB10に進み、車両10が停止する(ステップB10からYESルートに進む)まで減速制御が継続される。そして、車両10が停止した(上記の条件4が成立した)場合に、ステップB7の処理が行われて減速制御が終了する。
ここで未だ衝突可能性が有ると判定されていれば、車両10が停止する(ステップB10からYESルートに進む)まで減速制御が継続され、車両10の停止後に減速制御が終了する(ステップB7)。また、ステップB9で衝突可能性が無いと判定されれば、上記の条件2が成立するため減速制御が中断される(ステップB7)。
ステップC4では、ブレーキ装置6の作動により車両10が減速させられる。その後、車両10が停止したら(ステップC5からYESルートに進んだら)、ブレーキ装置6の作動が解除され(ステップC6)、停止制御が終了する。
上記の制御装置1、車両制御方法、コンピュータプログラム8によれば、以下の作用及び効果を得られる。
一方、通常モードでは、特別モードと比べて、検知時間Tの長い物体が対象候補となるため、誤検知による対象候補の特定を抑制できる。これにより、衝突可能性の有無の判定精度が向上することから、減速制御の誤作動を低減できる。よって、減速制御に起因した車両10の無用な減速を更に抑制できる。
一方、通常モードでは、所定の種類の物体を優先的に対象候補とする(所定の種類の物体を他の物体よりも優先して対象候補とする)ため、例えば信頼性の低い情報に基づいて検知された物体や、衝突しても被害の出にくい構造の物体に対する減速制御の実施を回避できる。よって、減速制御に起因した車両10の無用な減速を更に抑制できる。
一方、通常モードでは、所定の範囲内の物体を対象候補から除外する(対象候補を所定の範囲外の物体に限定する)ことで、例えば車両10の側方や後方の物体に対する減速制御の実施を回避できる。したがって、ドライバの異常が検知されておらず、ドライバが車両10を操舵することで衝突を回避できる可能性が高い状況下では、減速制御に起因した車両10の無用な減速を更に抑制できる。
一方、通常モードでは、車両10の走行車線外の物体を対象候補から除外する(対象候補を走行車線内の物体に限定する)ため、図5(a),(b)に例示するような道路S2,S3において、他車両20に対する減速制御の実施を回避できる。したがって、ドライバの異常が検知されておらず、ドライバが車両10を操舵することで衝突を回避できる可能性が高い状況下では、減速制御に起因した車両10の無用な減速を更に抑制できる。
一方、通常モードでは、衝突可能性が無いと判定された場合に実施中の減速制御を中断するため、減速制御に起因した車両10の無用な減速をより抑制できる。
一方、通常モードでは、一回の解除操作でも減速制御が中止されるため、ドライバが減速制御を不要と判断した場合に、減速制御を容易に中止できる。これにより、減速制御に起因した車両10の無用な減速をより抑制できる。
上記の制御装置1の制御内容は一例である。判定部1Cは、通常モードよりも特別モードにおいて、車両10の周囲の物体を対象候補として特定する範囲が拡大されればよく、対象候補の特定手法は上記の第一処理、第二処理、及び第三処理に限定されない。判定部1Cでは、上記の第一処理、第二処理、及び第三処理のいずれかが省略されてもよいし、これらの処理以外の特定手法が用いられてもよい。
なお、減速制御を中止又は終了するための条件は、上記の条件1~4に限定されない。例えば、車両10の室内にドライバが操作可能な解除スイッチを設け、この解除スイッチが操作された場合に減速制御を中止又は終了するようにしてもよい。停止制御も同様に、車両10の室内に設けられた解除スイッチへの操作に応じて解除可能に構成されてもよい。
停止制御及び減速制御の実施前に出される警報の具体的な内容は特に限定されない。停止制御の実施前と、減速制御の実施前とでは、互いに異なる内容の警報が出力されてもよい。
1A 異常検知部
1B 設定部
1C 判定部
1D 第一制御部
1E 第二制御部
2 アクセルペダル
3 アクセル開度センサ
4 取得装置
4F 前方センサ
4S 側方センサ
4R 後方センサ
5 生体センサ
6 ブレーキ装置
7 警報装置
8 コンピュータプログラム(車両制御プログラム)
10 車両
11 運転席
12 車輪
20 他車両
30 ガードレール
AP 踏み込み量(アクセル開度)
D 距離
D1 車両10からガードレール30までの距離
D2 車両10から他車両20までの距離
L 走行車線
Lo 右隣の車線
S1,S2,S3 道路
T 検知時間
T1 第一時間
T2 第二時間
T3 異常警報時間
T4 緊急警報時間
V 相対速度
Claims (9)
- 車両のドライバの異常が検知された場合に、所定値以下の減速度で前記車両を自動で減速させてから停止させるドライバ異常時対応システムとしての停止制御を実施する第一制御部と、
前記車両に衝突の可能性が有ると判定された場合に、前記車両を自動で減速させる衝突被害軽減ブレーキとしての減速制御を実施する第二制御部と、
前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定し、特定した前記対象候補への前記衝突の可能性の有無を判定する判定部と、
前記異常が検知されている場合に、前記減速制御の作動モードを、前記異常が検知されていない場合の通常モードから特別モードに設定する設定部と、を備え、
前記異常が検知され、かつ前記衝突の可能性が有ると判定された場合には、前記減速制御が前記停止制御よりも優先して実施され、
前記判定部は、前記減速制御の前記作動モードが前記特別モードである場合には、前記減速制御の前記作動モードが前記通常モードである場合よりも、前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定する範囲を拡大することを特徴とする、車両制御装置。 - 前記判定部は、前記通常モードでは、所定の第一時間以上継続して検知された前記物体を前記対象候補として特定し、前記特別モードでは、前記第一時間よりも短い所定の第二時間以上継続して検知された前記物体を前記対象候補として特定する
ことを特徴とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記通常モードでは、所定の種類の前記物体を優先的に前記対象候補とし、前記特別モードでは、前記種類に関わらず前記対象候補を特定する
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記通常モードでは、所定の範囲内の前記物体を前記対象候補から除外し、前記特別モードでは、前記範囲に関わらず前記対象候補を特定する
ことを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記通常モードでは、前記車両の走行車線外の前記物体を前記対象候補から除外し、前記特別モードでは、前記走行車線に関わらず前記車両の進行方向に基づいて前記対象候補を特定する
ことを特徴とする、請求項1~4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第二制御部は、前記通常モードでは、前記衝突の可能性が無いと判定された場合に実施中の前記減速制御を中断し、前記特別モードでは、前記衝突の可能性が無いと判定されても実施中の前記減速制御を継続する
ことを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第二制御部は、前記通常モードでは、前記ドライバによる所定の解除操作が少なくとも一回行われた場合に前記減速制御を中止し、前記特別モードでは、前記解除操作が複数回行われた場合に前記減速制御を中止する
ことを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車両のドライバの異常が検知された場合に、所定値以下の減速度で前記車両を自動で減速させてから停止させるドライバ異常時対応システムとしての停止制御を実施する第一制御工程と、
前記車両に衝突の可能性が有ると判定された場合に、前記車両を自動で減速させる衝突被害軽減ブレーキとしての減速制御を実施する第二制御工程と、
前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定し、特定した前記対象候補への前記衝突の可能性の有無を判定する判定工程と、
前記異常が検知されている場合に、前記減速制御の作動モードを、前記異常が検知されていない場合の通常モードから特別モードに設定する設定工程と、を備え、
前記異常が検知され、かつ前記衝突の可能性が有ると判定された場合には、前記減速制御が前記停止制御よりも優先して実施され、
前記判定工程は、前記減速制御の前記作動モードが前記特別モードである場合には、前記減速制御の前記作動モードが前記通常モードである場合よりも、前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定する範囲を拡大することを特徴とする、車両制御方法。 - 車両のドライバの異常が検知された場合に、所定値以下の減速度で前記車両を自動で減速させてから停止させるドライバ異常時対応システムとしての停止制御を実施する第一制御工程と、
前記車両に衝突の可能性が有ると判定された場合に、前記車両を自動で減速させる衝突被害軽減ブレーキとしての減速制御を実施する第二制御工程と、
前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定し、特定した前記対象候補への前記衝突の可能性の有無を判定する判定工程と、
前記異常が検知されている場合に、前記減速制御の作動モードを、前記異常が検知されていない場合の通常モードから特別モードに設定する設定工程と、を備え、
前記異常が検知され、かつ前記衝突の可能性が有ると判定された場合には、前記減速制御が前記停止制御よりも優先して実施され、
前記判定工程は、前記減速制御の前記作動モードが前記特別モードである場合には、前記減速制御の前記作動モードが前記通常モードである場合よりも、前記車両の周囲の物体を前記衝突の対象候補として特定する範囲を拡大すること、をコンピュータに実行させる
ことを特徴とする、車両制御プログラム。
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