JP5569602B2

JP5569602B2 - 車両制御装置

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Publication number: JP5569602B2
Application number: JP2012555653A
Authority: JP
Inventors: 麻純小花; 和也佐々木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-02-03
Filing date: 2011-02-03
Publication date: 2014-08-13
Anticipated expiration: 2031-02-03
Also published as: CN103380033A; CN103380033B; WO2012105030A1; US8977435B2; JPWO2012105030A1; EP2671768A4; EP2671768B1; EP2671768A1; US20130311043A1

Description

本発明は、車両制御装置に関し、特にドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる車両制御装置に関する。

ドライバーの状態に応じて車両を停車させる装置が提案されている。例えば、特許文献１には、自動ブレーキ制御装置を備えた車両が開示されている。この車両は、運転者の脈拍変化に基づいて居眠り・発作等を検出し、居眠り・発作等を検出した場合又は運転者が自ら身体異常スイッチを操作した場合、ブレーキ操作の有無にかかわらず停車を図る。

特開平７−７６２３５号公報

しかしながら、上記技術では、緊急時にいずれの位置に車両を停車させるかが具体的ではなく、改善が望まれている。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、より適切な位置に車両を停車させることが可能な車両制御装置を提供することにある。

本発明は、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて車両の舵角を変更しつつ車両を停車させる車両制御装置である。

この構成によれば、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて車両の舵角を変更しつつ車両を停車させる。このため、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて、より適切な位置や方向に車両を停車させることが可能となる。

また、本発明は、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、緊急停車ユニットは、車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に車両を停車させる、車両制御装置である。

この構成によれば、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットは、車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に車両を停車させる。このため、車両の速度に応じて、ドライバーに負担をかけないようにしつつ、交差点や踏切等の所定位置を避けてより適切な位置に車両を停止させることが可能となる。

また、本発明は、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に車両を停車させる車両制御装置である。

この構成によれば、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に車両を停車させる。このため、道路幅や後続車両及び対向車両の有無等に応じた適切な位置にドライバーのブレーキペダル操作によらずに車両を停車させるものとできる。

この場合、緊急停車ユニットは、ドライバーの停止スイッチへの操作、ドライバーの音声による指示及びドライバーの生体情報に基づいて車両を停車させるものとできる。

この構成によれば、緊急停車ユニットは、ドライバーの停止スイッチへの操作、ドライバーの音声による指示及びドライバーの生体情報に基づいて車両を停車させる。このため、ドライバーの健康状態が悪化した際に車両を適切な位置に停車させることができる。

この場合、緊急停車ユニットは、車両の停車を中止させるために専用のドライバーの操作が無いときは、車両の停車を続行するものとできる。

この構成によれば、緊急停車ユニットは、車両の停車を中止させるために専用のドライバーの操作が無いときは、車両の停車を続行する。このため、ドライバーの健康状態が悪化した際に誤った操作によりオーバライドが行われることを防止することができる。

また、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線内の位置に車両を停車させるものとできる。

この構成によれば、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線内の位置に車両を停車させる。このため、車線変更や路肩への停車に伴う安全性の低下を防止することができる。また、路肩及び他の車線の認識や、他の車線への車線変更や、路肩への停車等の演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。

この場合、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に車両を停車させ、車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させるものとできる。

この構成によれば、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線の幅が所定値以上と広いときは、車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に車両を停車させる。このため、後続車両は同じ車線内で自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。

また、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線の幅が所定値未満と狭いときは、車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させる。これにより、車線の幅が狭い場合でも、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。また、緊急停車ユニットは、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させる。これにより、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避することができ、狭い車線において対向車両と自車両とが接触する可能性を低減することができる。

また、緊急停車ユニットは、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより車両を停車させるものとできる。

この構成によれば、緊急停車ユニットは、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより車両を停車させる。このため、緊急停車ユニットは、操舵や減速を行う走行パターンを新たに生成する必要がないため、演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。

本発明の車両制御装置によれば、より適切な位置に車両を停車させることが可能となる。

実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。停止スイッチがＯＮとされた位置に応じた減速開始位置においてジャークを変化させた減速パターンを示す図である。停止スイッチがＯＮとされた位置に応じた減速開始位置において減速開始タイミングを変化させた減速パターンを示す図である。操舵角を変化させた操舵パターンを示す図である。車線幅が広い道路における各車線での停車位置を示す平面図である。車線幅が狭い道路における各車線での停車位置を示す平面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る車両制御装置について説明する。図１に示す本実施形態の車両制御装置１は自車両に搭載され、ドライバーＤによる停止スイッチ３３への操作及び検出されたドライバーＤの生体情報に基づいて、自車両を緊急的に停車させる装置である。図１に示すように、車両制御装置１は、環境情報認識ＥＣＵ１０、車両情報認識ＥＣＵ２０、ドライバー状態認識ＥＣＵ３０、判定処理ＥＣＵ４０、運転支援ＨＭＩ５０及び運転支援システム６０を備えている。

環境情報認識ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１１、車載通信機１２、前方センサ・後側方センサ１３、ナビゲーションシステム１４及び白線認識カメラ１５を有している。ＧＰＳ（Global Positioning System）１１は、複数のＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。車載通信機１２は、他車両との車車間通信や、光ビーコン等の路側インフラストラクチャーとの路車間通信を行うための通信機である。前方センサ・後側方センサ１３は、ミリ波レーダ、超音波ソナー等の車両周囲の歩行者、自転車、二輪車、車両及び店舗等の路側の施設の位置及び移動速度を検出するためのものである。ナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ１１と、自車両内の地図情報を記憶させた不図示の地図情報ＤＢ（Data Base）とから、自車両の経路案内を行うためのものである。白線認識カメラ１５は、自車両が走行する車線の白線を認識するためのものである。

車両情報認識ＥＣＵ２０は、舵角センサ２１、車速センサ２２及びＧセンサ２３を有している。舵角センサ２１は、自車両のステアリング角を検出するためのセンサである。車速センサ２２は、車軸の回転速度を検出することによって、自車両の車速を検出するためのセンサである。Ｇセンサ２３は、自車両の進行方向及び横方向の加速度を検出するためのセンサである。

ドライバー状態認識ＥＣＵ３０は、生理計測装置３１、視線・顔向き計測装置３２及び停止スイッチ３３を有している。生理計測装置３１は、ドライバーＤの脳波、脈拍、呼吸、血圧、筋電等の生体情報を検出することにより、ドライバーＤの心臓発作等を検知する。視線・顔向き計測装置３２は、ドライバーＤの頭部をカメラで撮像し、眼球又は顔の動きを検出することにより、ドライバーＤの視線、顔向きを検出する。停止スイッチ３３は、ドライバーＤの操作により、自車両を緊急的に停車させるためのスイッチである。

判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤの状態、自車両が停止する位置周辺の環境及び自車両の諸元等に基づいて、自車両の減速や操舵を制御するためのものである。

運転支援ＨＭＩ（Human Interface）５０は、判定処理ＥＣＵ４０からの指令信号に基づき、ドライバーＤにディスプレイ５１による映像や、スピーカ５２による音声や灯火・表示器類５４によって、ドライバーＤに対して車両制御装置１のシステムが自車両を緊急停車させる旨を告知するためのものである。また、運転支援ＨＭＩ５０には、ドライバーＤの操作により、自車両を緊急停車させる制御に対してのオーバライドを許可するキャンセルスイッチ５３を有している。

運転支援システム６０は、判定処理ＥＣＵ４０からの指令信号に基づき、不図示のアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータ等を駆動し、自車両の走行を制御するためのものである。運転支援システム６０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruse Control）６１、ＰＣＳ（Pre-Crush safety）６２及びＬＫＡ（Lane Keeping Assist）６３を有している。ＡＣＣ６１は、自車両が所定の速度と車間距離とで先行車に対して追従走行をするように制御するためのものである。ＰＣＳ６２は、障害物との接触の防止や障害物と接触した際の被害を軽減するための制御を行なうためのものである。ＬＫＡ６３は、自車両が車線を維持して走行するように制御するためのものである。

以下、本実施形態の車両制御装置１の動作について図２のフローチャートに基づき説明する。図２に示すように、車両制御装置１の環境情報認識ＥＣＵ１０は、自車両前方の環境を把握し、車両情報認識ＥＣＵ２０は自車両の状況を把握し、ドライバー状態認識ＥＣＵ３０はドライバーＤの状況を把握する（Ｓ１０１）。環境情報認識ＥＣＵ１０により得られた情報により、前方での衝突の可能性があると判定された場合は（Ｓ１０２）、車両制御装置１の判定処理ＥＣＵ４０は、運転支援ＨＭＩ５０及び運転システム６０を動作させて、衝突回避の支援を行なう（Ｓ１０３）。

停車支援の開始のトリガとして、停止スイッチ３３がドライバーＤにより操作された場合又はドライバー状態認識ＥＣＵ３０によりドライバー状態の悪化が検出された場合は（Ｓ１０４）、判定処理ＥＣＵ４０は、車両情報認識ＥＣＵ２０からの情報により自車両が実際に停止しているか否かを確認する（Ｓ１０５）。自車両が走行中である場合は、判定処理ＥＣＵ４０は、運転支援ＨＭＩ５０により、これより自車両を緊急的に停車させる旨と停車処理の進行状況とをドライバーＤに報知する（Ｓ１０６）。また、判定処理ＥＣＵ４０は、自車両を緊急的に停車させる旨と停車処理の進行状況とを車載通信機１２により、車外に報知する。なお、本実施形態では、自車両に先行車両が存在するか否かに関わらず、自車両を停車させる制御を行なう。

判定処理ＥＣＵ４０は、操舵目標を決定し（Ｓ１０７）、減速目標を決定する（Ｓ１０８）。図３に示すように、判定処理ＥＣＵ４０には、同じ停止スイッチ３３の操作位置（ドライバーＤの状態の悪化を検出した位置）に対して、３種類の減速度の変化率による走行パターンが用意されている。また、図４に示すように、判定処理ＥＣＵ４０には、同じ停止スイッチ３３の操作位置に対して、３種類の減速開始タイミングによる走行パターンが用意されている。また、図５に示すように、判定処理ＥＣＵ４０には、同じ停止スイッチ３３の操作位置に対して、３種類の舵角変化による走行パターンが用意されている。判定処理ＥＣＵ４０は、これらの走行パターンの中から実行する走行パターンを選択する。

判定処理ＥＣＵ４０は、環境情報認識ＥＣＵ１０により得られた前方の状況に応じて、例えば踏切や交差点等の所定の場所について、「手前で停止」及び「進入やむなし」のいずれかを判断する。この判断方法としては、例えば、環境情報認識ＥＣＵ１０の車載通信機１２やナビゲーションシステム１４からの情報から、リスクの高い順に、Ｗが重み付けられている。
Ｗ＝｛踏切、交差点、横断歩道、出入口、狭路、合流、分流、立入禁止部、駐停車禁止部…｝

これらの重み付けと、前方センサ・後側方センサ１３等の情報から、被害Ｌｖが以下のように算出される。
被害Ｌｖ＝衝突発生可能性（移動範囲）×頻度×インパクト（重量×サイズ）×衝突可能性が連続して検出された時間

以上のトレードオフＥが以下のようにして算出される。トレードオフＥが所定の閾値Ｅｔｈを超えているときは、判定処理ＥＣＵ４０は「手前で停止」を選択する。
Ｅ＝Ｗ・Ｌｖ＞Ｅｔｈ

ただし、生理計測装置３１による検出値等から、ドライバーＤが動脈瘤の破裂等で循環器系の以上を来たしているような場合、停車による衝撃で状態悪化が想定される。そこで、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤの重篤度によって、減速度や舵角変化の水準を低くする。例えば、環境情報認識ＥＣＵ１０からの情報のみでは「手前で停止」が選択される状況であっても、ドライバーＤの重篤度が高い場合は、判定処理ＥＣＵ４０は「進入やむなし」を選択する。

また、判定処理ＥＣＵ４０は、自車両を停車させる制御によって、自車両の進行軌跡が変化するため、新たな危険が発生しないか、前方の走査対象を拡大する。新たな対象がある場合は、判定処理ＥＣＵ４０は、ＴＴＣ（Time To Collision）から衝突不可避の場合は衝突回避を行なう。それ以外の場合は、上述した判定式で減速及び操舵方法の判断を行なう。Ｅ＝Ｗ・Ｌｖ＞Ｅｔｈとなった場合は、判定処理ＥＣＵ４０は「手前で停止」を選択する。この場合、急減速が必要な場合は、判定処理ＥＣＵ４０は、後続車に配慮し、用意された走行パターンの減速度の変化率及び減速開始のタイミングを調整する。

後続車両への配慮が必要な場合として、前方センサ・後側方センサ１３の後方センサの情報から、ＴＧ（Time Gap）及びＴＴＣ等の物理的位置／速度関係Ｐ、後続車両のドライバーの顔向き、疲労、運転以外の動作の有無及び年齢等の反応時間に係る状態Ｓ、及び後続車の車重やサイズ等のインパクトＩについて、所定の閾値ｔｈ｛Ｐ，Ｓ，Ｉ｝について、｛Ｐ，Ｓ，Ｉ｝＞ｔｈ｛Ｐ，Ｓ，Ｉ｝となった場合は、判定処理ＥＣＵ４０は、減速度の変化率を小さくし、減速開始のタイミングを遅くする。

自車両が停車し続けている間、停車位置によっては、後続車が回避する際に安全を損なう可能性がある。そこで、判定処理ＥＣＵ４０は、後続車の視点にたって、車線変更のし易さや、車線内での回避のし易さや、道路環境により、車線内での姿勢と横位置とを調整する。

図６に示すように、片側に複数車線がある場合において、車線幅が広い場合は、後続車ＶＦの車線変更は安全性を低下させるため、判定処理ＥＣＵ４０は後続車ＶＦが自車両ＶＭを車線内で回避し易いように調整する。例えば、図６に示すように、判定処理ＥＣＵ４０は、自車両ＶＭが、対向車ＶＯが走行する対向車線から最も遠い車線（左車線）を走行していたときは車線内の対向車線から遠い左側の位置に自車両ＶＭを停車させる。判定処理ＥＣＵ４０は、自車両ＶＭが対向車線から最も近い車線（右車線）を走行していたときは車線内の対向車線から近い右側の位置に自車両ＶＭを停車させ、自車両ＶＭが対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に自車両ＶＭを停車させる。

ただし、自車両ＶＭが走行していた車線の幅が所定値未満と狭い場合で、車線間の速度差が大きい場合、対向車線から最も離れた車線が路側帯等を有している場合、または、対向車線との間に分離帯等が無い場合は、後続車ＶＦは対向車線から離れる側から車線変更したほうが安全である。そこで、判定処理ＥＣＵ４０は、自車両が対向車線から最も近い車線（右車線）以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い右側の位置に自車両ＶＭを停車させ、自車両ＶＭが対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い左側の位置に自車両ＶＭを停車させる。

上記の処理において、判定処理ＥＣＵ４０は、自車両ＶＭを同一車線内であって車線を区画する白線の内側に停車させる。なお、上記図６及び図７の例は、日本国等のように左側通行の道路である場合であり、米国等の右側通行の道路については、左右が反対となる。図２に戻り、判定処理ＥＣＵ４０は、決定した操舵目標及び減速目標に基づいて運転支援システム６０を動作させて操舵及び減速を実施する（Ｓ１０９）。停車した後は、判定処理ＥＣＵ４０はパーキングブレーキで自車両ＶＭを停車させ、救援が来るまで停車を続行する。また、判定処理ＥＣＵ４０は、車載通信機１２により、自車両ＶＭが緊急で停車したことを周囲に放置する（Ｓ１１０）。

ここで、ドライバーＤの操作により、キャンセルスイッチ５３が操作されない限りは（Ｓ１１１）、判定処理ＥＣＵ４０は、自車両ＶＭを停車させる制御中にドライバーＤによるオーバライドを許可しない（Ｓ１１２）。

本実施形態によれば、ドライバーＤのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる車両制御装置１の判定処理ＥＣＵ４０は、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて車両の舵角を変更しつつ車両を停車させる。このため、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて、より適切な位置や方向に車両を停車させることが可能となる。

また、本実施形態によれば、ドライバーＤのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる判定処理ＥＣＵ４０は、車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に車両を停車させる。このため、車両の速度に応じて、ドライバーＤに負担をかけないようにしつつ、交差点や踏切等の所定位置を避けて車両を停止させることが可能となる。

また、本実施形態によれば、ドライバーＤのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる判定処理ＥＣＵ４０は、車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に車両を停車させる。このため、道路幅や後続車両及び対向車両の有無等に応じた適切な位置に車両を停車させることが可能となる。

また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、ドライバーＤのブレーキペダル操作以外の停止スイッチ３３への操作、ドライバーＤの音声による指示及びドライバーＤの生体情報に基づいて車両を停車させる。このため、ドライバーの健康状態が悪化した際に車両を適切な位置に停車させることができる。

また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、車両の停車を中止させるために専用のドライバーＤのキャンセルスイッチ５３への操作が無いときは、車両の停車を続行する。このため、ドライバーＤの健康状態が悪化した際に誤った操作によりオーバライドが行われることを防止することができる。

また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、車両が走行していた車線内の位置に車両を停車させる。このため、車線変更や路肩への停車に伴う安全性の低下を防止することができる。また、路肩及び他の車線の認識や、他の車線への車線変更や、路肩への停車等の演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。

また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、車両が走行していた車線の幅が所定値以上と広いときは、車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に車両を停車させる。このため、後続車両は同じ車線内で自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。

また、判定処理ＥＣＵ４０は、車両が走行していた車線の幅が所定値未満と狭いときは、車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させる。これにより、車線の幅が狭い場合でも、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。また、判定処理ＥＣＵ４０は、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させる。これにより、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避することができ、狭い車線において対向車両と自車両とが接触する可能性を低減することができる。

また、本実施形態によれば、判定処理ＥＣＵ４０は、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより車両を停車させる。このため、判定処理ＥＣＵ４０は、操舵や減速を行う走行パターンを新たに生成する必要がないため、演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

１車両制御装置
１０環境情報認識ＥＣＵ
１１ＧＰＳ
１２車載通信機
１３前方センサ・後側方センサ
１４ナビゲーションシステム
１５白線認識カメラ
２０車両情報認識ＥＣＵ
２１舵角センサ
２２車速センサ
２３Ｇセンサ
３０ドライバー状態認識ＥＣＵ
３１生理計測装置
３２視線・顔向き計測装置
３３停止スイッチ
４０判定処理ＥＣＵ
５０運転支援ＨＭＩ
５１ディスプレイ
５２スピーカ
５３キャンセルスイッチ
５４灯火・表示器類
６０運転支援システム
６１ＡＣＣ
６２ＰＣＳ
６３ＬＫＡ

Claims

ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出部と、
ドライバーによって操作される停止スイッチと、
ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットと、を備え、
前記緊急停車ユニットは、
前記ドライバー状態検出部によりドライバーの状態の悪化が検出された場合には、前記車両を停車させる位置周辺の環境に応じて前記車両の舵角を変更しつつ前記車両を停車させ、
前記ドライバーにより前記停止スイッチが操作された場合には、ドライバー状態検出部により検出されたドライバーの状態に関わらず、前記車両を停車させる位置周辺の環境に応じて、前記停止スイッチが操作された位置に対して予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより、前記車両の舵角を変更しつつ前記車両を停車させる、車両制御装置。
ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出部と、
ドライバーによって操作される停止スイッチと、
ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットと、を備え、
前記緊急停車ユニットは、
前記ドライバー状態検出部によりドライバーの状態の悪化が検出された場合には、前記車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に前記車両を停車させ、
前記ドライバーにより前記停止スイッチが操作された場合には、ドライバー状態検出部により検出されたドライバーの状態に関わらず、前記車両の速度に応じて、前記停止スイッチが操作された位置に対して予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。
ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出部と、
ドライバーによって操作される停止スイッチと、
ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットと、を備え、
前記緊急停車ユニットは、
前記ドライバー状態検出部によりドライバーの状態の悪化が検出された場合には、前記車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に前記車両を停車させ、
前記ドライバーにより前記停止スイッチが操作された場合には、ドライバー状態検出部により検出されたドライバーの状態に関わらず、前記停止スイッチが操作された位置に対して予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより、前記車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。
前記緊急停車ユニットは、前記車両が走行していた車線内の位置に前記車両を停車させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記緊急停車ユニットは、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、前記車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、前記車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させる、請求項４に記載の車両制御装置。
ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出部と、
ドライバーによって操作される停止スイッチと、
ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットと、を備え、
前記緊急停車ユニットは、
前記ドライバー状態検出部によりドライバーの状態の悪化が検出された場合には、前記車両を停車させる位置周辺の環境に応じて前記車両の舵角を変更しつつ前記車両を停車させ、
前記ドライバーにより前記停止スイッチが操作された場合には、ドライバー状態検出部により検出されたドライバーの状態に関わらず、前記車両を停車させる位置周辺の環境に応じて前記車両の舵角を変更しつつ前記車両を停車させ、
前記緊急停車ユニットは、前記車両が走行していた車線内の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、前記車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、前記車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。
ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出部と、
ドライバーによって操作される停止スイッチと、
ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットと、を備え、
前記緊急停車ユニットは、
前記ドライバー状態検出部によりドライバーの状態の悪化が検出された場合には、前記車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に前記車両を停車させ、
前記ドライバーにより前記停止スイッチが操作された場合には、ドライバー状態検出部により検出されたドライバーの状態に関わらず、前記車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に前記車両を停車させ、
前記緊急停車ユニットは、前記車両が走行していた車線内の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、前記車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、前記車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。
ドライバーの状態を検出するドライバー状態検出部と、
ドライバーによって操作される停止スイッチと、
ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットと、を備え、
前記緊急停車ユニットは、
前記ドライバー状態検出部によりドライバーの状態の悪化が検出された場合には、前記車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に前記車両を停車させ、
前記ドライバーにより前記停止スイッチが操作された場合には、ドライバー状態検出部により検出されたドライバーの状態に関わらず、前記車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に前記車両を停車させ、
前記緊急停車ユニットは、前記車両が走行していた車線内の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、前記車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に前記車両を停車させ、
前記車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、前記車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。
前記緊急停車ユニットは、前記車両の停車を中止させるために専用の前記ドライバーの操作が無いときは、前記車両の停車を続行する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記緊急停車ユニットは、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより前記車両を停車させる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置。