KR20200018767A

KR20200018767A - 운전 지원 장치

Info

Publication number: KR20200018767A
Application number: KR1020190057949A
Authority: KR
Inventors: 도모요시 야스에
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2018-08-09
Filing date: 2019-05-17
Publication date: 2020-02-20
Also published as: RU2019124991A; JP2020026154A; BR102019015701A2; EP3608192A2; US20200047772A1; RU2019124991A3; EP3608192A3; CN110871795A

Abstract

운전 지원 장치는, 운전 조작자(11a, 12a, SW)와, 주행 상태를 나타내는 주행 상태 관련 정보를 취득하도록 구성된 정보 취득부(15, 17)와, 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하도록 구성된 운전 지원 제어부(10, 20, 30, 40)와, 상기 운전 조작자의 조작에 의해 변경된 상기 주행 상태가 특정 상태인지 여부를 판정하도록 구성된 판정부와, 상기 자차량의 상기 운전 지원 제어 중에 상기 소정의 조작 또는 입력이 이루어졌을 때에 조건 변경 요구를 발생시키도록 구성된 요구 발생 장치(60, 61)와, 상기 변경된 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생하였을 때, 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성된 조건 변경부를 포함한다.

Description

운전 지원 장치{DRIVING ASSIST DEVICE}

본 발명은, 운전 지원 장치에 관한 것이다.

관련 기술로서의 운전 지원 장치 중 하나(이하, 「제1 관련 장치」라고 호칭함)는, 추종 차간 거리 제어(ACC: Adaptive Cruise Control)를 실행한다. 즉, 제1 관련 장치는, 자차량의 전방을 주행하는 선행차와 자차량의 차간 거리가 목표 차간 거리로 유지되도록 자차량을 주행시킨다. 목표 차간 거리는, 목표 차간 시간에 자차량의 차속을 곱함으로써 얻어지는 거리이다. 바꾸어 말하면, 차간 시간은 선행차의 위치에 자차량이 도달할 때까지 요하는 시간이다. 게다가, 제1 관련 장치에서는, 운전자가 전환 스위치를 조작함으로써, 목표 차간 시간을 3단계(장, 중, 단) 중 어느 것으로 설정할 수 있다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2009-040414호를 참조). 목표 차간 시간 또는 목표 차간 거리는, 추종 차간 거리 제어에 있어서 만족되어야 할 목표 주행 조건을 규정하는 파라미터라고 할 수 있다.

또한, 다른 관련 기술로서의 운전 지원 장치(이하, 「제2 관련 장치」라고 호칭함)는, 추종 차간 거리 제어의 실행 중에 주지의 차선 유지 제어를 실행한다. 즉, 제2 관련 장치는, 자차량을 「좌우의 도로 구획선에 의해 규정되는 주행 레인」 내에 설정된 목표 주행 라인(예를 들어, 좌우의 도로 구획선 사이의 중앙 라인)을 따라 주행시키도록 조타각을 변경하는 조타 지원 제어를 실행한다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2016-218649호를 참조). 목표 주행 라인은, 차선 유지 제어에 있어서 만족되어야 할 목표 주행 조건을 규정하는 파라미터라고 할 수 있다.

그러나 제1 관련 장치에 있어서는, 상술한 3단계의 목표 차간 시간 중 어느 것에 의해서도 운전자의 기호에 맞는 목표 차간 거리를 설정할 수 없는 경우가 있다. 또한, 제2 관련 장치에 있어서는, 운전자가 목표 주행 라인의 위치(주행 레인 내에 있어서의 도로 폭 방향의 위치)를 변경할 수 없으므로, 목표 주행 라인이 운전자의 기호에 맞지 않는 경우가 있다.

본 발명은, 운전 지원 제어(예를 들어, 추종 차간 거리 제어 및 차선 유지 제어 등)의 실행 중에 있어서, 운전자가 선호하는 주행 조건을 운전 지원 제어의 목표 주행 조건으로서 설정하는 것이 가능한 운전 지원 장치를 제공한다.

본 발명의 양태에 관한 운전 지원 장치는, 자차량의 운전자에 의해 조작되며, 단, 조작되면 상기 자차량의 운전 상태가 변경되는 운전 조작자와, 상기 자차량의 주위의 상태와 상기 자차량의 운전 상태를 포함하는 주행 상태를 나타내는 주행 상태 관련 정보를 취득하도록 구성된 정보 취득부와, 운전 지원 제어에 있어서 만족되어야 할 조건인 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 제어하도록 구성된 운전 지원 제어부와, 상기 운전 조작자의 조작에 의해 변경된 상기 주행 상태가, 상기 목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 특정 상태인지 여부를 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 판정하도록 구성된 판정부와, 상기 운전자에 의한 소정의 조작 또는 입력을 접수하여, 상기 자차량의 상기 운전 지원 제어 중에 상기 소정의 조작 또는 입력이 이루어졌을 때에 상기 목표 주행 조건의 변경을 요구하는 조건 변경 요구를 발생시키도록 구성된 요구 발생 장치와, 상기 운전 조작자의 조작에 의해 변경된 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생하였을 때, 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성된 조건 변경부를 포함한다.

상기 양태에 의하면, 운전 지원 제어의 실행 중에 있어서, 운전자는, 운전 조작자(예를 들어, 후술하는 액셀러레이터 조작자, 브레이크 조작자 및 조타 핸들 등)를 조작함으로써, 운전자의 기호에 맞게 자차량의 주행 상태(즉, 자차량의 주위의 상태 및 자차량의 운전 상태에 의해 나타나는 주행 상황)를 변경한다. 그리고 운전자가 요구 발생 장치를 사용하여 조건 변경 요구를 발생시켰을 때, 자차량의 주행 상태가, 운전 지원 제어의 목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 특정 상태이면, 목표 주행 조건이 그 시점에서의 주행 상태 관련 정보에 기초하여 변경된다. 따라서, 본 양태에 의하면, 운전자는 운전 조작자를 조작하여 선호하는 주행 상태를 실현하고, 그 시점에서의 주행 상태에 기초하여 운전 지원 제어의 목표 주행 조건을 설정할 수 있다. 한편, 자차량의 주행 상태가, 목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 특정 상태가 아닌 경우에는 목표 주행 조건이 변경되지 않으므로, 목표 주행 조건이 부적절한 조건으로 되는 것을 피할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 운전 지원 장치는, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태인지 여부의 상기 판정부에 의해 이루어지는 판정의 결과를 상기 운전자에게 통지하도록 구성된 통지 장치를 더 포함할 수도 있다.

상기 구성에 의하면, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태(주행 상황)가 「목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 특정 상태(특정 상황)」인지 여부의 판정의 결과가, 통지 장치에 의해 운전자에 대해 통지된다. 이에 의해, 운전자는, 목표 주행 조건을 변경할 수 있는지 여부를 즉시 인식할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 지원 제어부는, 제1 운전 지원 제어와 제2 운전 지원 제어 중 어느 한쪽을 실행하도록 구성될 수도 있고, 단, 상기 제1 운전 지원 제어는 미리 결정된 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하는 제어이며, 상기 제2 운전 지원 제어는 상기 조건 변경 요구에 의해 변경된 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하는 제어이고, 상기 제1 운전 지원 제어 중에 상기 조건 변경 요구에 의해 상기 목표 주행 조건이 변경된 경우, 제2 운전 지원 제어의 실행을 개시한다.

상기 양태에 있어서, 상기 판정부는, 상기 운전 조작자의 조작에 의해 상기 제1 운전 지원 제어 중에 변경된 상기 주행 상태가 상기 특정 상태가 아니라고 판정한 경우, 상기 운전 지원 제어부는 상기 제1 운전 지원 제어의 실행을 계속하도록 구성될 수도 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 지원 제어부는, 상기 제2 운전 지원 제어 중에, 상기 판정부가, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태가 아니라고 판정한 경우에, 상기 제1 운전 지원 제어의 실행을 개시하도록 구성될 수도 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 조작자는, 상기 자차량을 가속시키기 위해 조작되는 액셀러레이터 조작자 및 상기 자차량을 감속시키기 위해 조작되는 브레이크 조작자 중 적어도 한쪽을 포함해도 되고, 상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 바로 앞을 주행하는 타차량인 추종 대상차와 상기 자차량의 거리인 추종 차간 거리에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 운전 지원 제어부는, 상기 목표 주행 조건으로서, 상기 자차량이 상기 추종 대상차와의 사이에 소정의 목표 차간 거리를 유지하면서 상기 추종 대상차에 추종하여 주행한다고 하는 조건을 이용함으로써 추종 차간 거리 제어를 실행하도록 구성되어도 되고, 상기 조건 변경부는, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생한 시점인 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리에 기초하여 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 운전 지원 제어부는, 운전 지원 제어로서, 자차량과 추종 대상차 사이에 소정의 목표 차간 거리를 유지하면서 자차량을 추종 대상차에 추종시키는 추종 차간 거리 제어를 실행한다. 운전자는, 추종 차간 거리 제어의 실행 중에 있어서, 액셀러레이터 조작자 및 브레이크 조작자 중 적어도 한쪽을 조작하여 자차량의 주행 상태를 기호에 맞게 변경할 수 있다. 그리고 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 운전자가 요구 발생 장치를 사용하여 조건 변경 요구를 발생시키면, 그 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에 있어서 주행 상태 관련 정보에 포함되는 실제의 추종 차간 거리에 기초하여 추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건이 변경된다. 이와 같이, 상기 구성에 의하면, 운전자는, 추종 차간 거리 제어의 실행 중에 있어서, 자신의 기호에 맞는 추종 차간 거리 제어용 목표 주행 조건을 설정할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 조건 변경부는, 상기 변경 요구 억셉트 시점에 있어서 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리를 상기 목표 차간 거리로서 설정함으로써 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 조건 변경부는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 주행 상태 관련 정보에 포함되는 추종 차간 거리를 목표 차간 거리로서 설정한다. 따라서, 본 양태의 운전 지원 제어부는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 추종 차간 거리를 유지하도록 추종 차간 거리 제어를 실행한다. 상기 구성에 의하면, 운전자는, 추종 대상차와 자차량 사이의 차간 거리를 운전 조작자의 조작에 의해 기호에 맞는 거리로 조정하고, 그 시점에 있어서 조건 변경 요구를 발생시킨다. 이에 의해, 그 기호에 맞는 거리를 이후에 있어서의 목표 차간 거리로서 사용할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 차속에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 조건 변경부는, 상기 변경 요구 억셉트 시점에 있어서 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리를 당해 변경 요구 억셉트 시점에 있어서 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 자차량의 차속에 의해 나눔으로써 차간 시간을 산출하고, 상기 산출된 차간 시간과 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 자차량의 차속의 곱에 따른 거리를 상기 목표 차간 거리로서 설정함으로써 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성될 수도 있다.

상기 구성에 의하면, 조건 변경부는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 차간 시간과 자차량의 차속의 곱에 따른 거리를 목표 차간 거리로서 설정한다. 따라서, 본 양태의 운전 지원 제어부는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 차간 시간을 유지하도록 추종 차간 거리 제어를 실행한다. 상기 구성에 의하면, 운전자는 추종 대상차와 자차량 사이의 차간 시간을 운전 조작자의 조작에 의해 기호에 맞는 시간으로 조정하고, 그 시점에 있어서 조건 변경 요구를 발생시킨다. 이에 의해, 그 기호에 맞는 차간 시간에 따른 차간 거리를 이후에 있어서의 목표 차간 거리로서 사용할 수 있다. 따라서, 추종 대상차가 가속 또는 감속한 경우라도, 변경 요구 억셉트 시점에서의 차간 시간이 유지되도록 추종 대상차와 자차량 사이의 차간 거리가 자동적으로 조정된다.

상기 양태에 있어서, 상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 차속에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 판정부는, 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리가, 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 자차량의 차속이 높을수록 커지는 거리 역치보다 클 때, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정하도록 구성되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 자차량의 차속이 비교적 높은 상태에서는, 거리 역치는 높아진다. 이러한 상태에 있어서 추종 대상차와 자차량 사이의 차간 거리가 거리 역치보다 작으면, 본 양태의 판정부는, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 특정 상태가 아니라고 판정한다. 이 경우, 운전자가 요구 발생 장치를 사용하여 조건 변경 요구를 발생시켜도, 추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건이 변경되지 않는다. 따라서, 상기 구성에 의하면, 자차량이 추종 대상차에 과도하게 접근한 상태에 기초하여 추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건이 변경되어 버리는 것을 방지할 수 있다. 바꾸어 말하면, 차간 거리 또는 차간 시간이 과소가 되는 추종 차간 거리 제어가 실행되어 버리는 것을 방지할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 조작자는, 상기 자차량의 조타 상태를 변경하기 위한 조타 핸들을 포함해도 되고, 상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 전방 영역에 있어서의 좌측의 도로 구획선인 제1 구획선과 상기 자차량의 도로 폭 방향에 있어서의 거리인 제1 거리와, 상기 자차량의 전방 영역에 있어서의 우측의 도로 구획선인 제2 구획선과 상기 자차량의 상기 도로 폭 방향에 있어서의 거리인 제2 거리에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 운전 지원 제어부는, 상기 목표 주행 조건으로서, 상기 제1 구획선 및 상기 제2 구획선에 의해 규정되는 주행 레인 내에 설정되는 목표 주행 라인을 따라 상기 자차량이 주행한다고 하는 조건을 이용함으로써 차선 유지 제어를 실행하도록 구성되어도 되고, 상기 조건 변경부는, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생한 시점인 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 적어도 한쪽에 기초하여 상기 목표 주행 라인을 변경함으로써, 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 운전 지원 제어부는, 운전 지원 제어로서, 주행 레인 내에 설정되는 소정의 목표 주행 라인을 따라 자차량을 주행시키는 차선 유지 제어를 실행한다. 운전자는, 차선 유지 제어의 실행 중에 있어서, 조타 핸들을 조작하여 자차량과 제1 및 제2 구획선 사이의 도로 폭 방향의 거리를 기호에 맞게 변경할 수 있다. 그리고 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 운전자가 요구 발생 장치를 사용하여 조건 변경 요구를 발생시키면, 그 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)의 「제1 거리 및 제2 거리」중 적어도 한쪽에 기초하여 목표 주행 라인이 변경됨으로써, 차선 유지 제어의 목표 주행 조건이 변경된다. 이와 같이, 상기 구성에 의하면, 운전자는, 차선 유지 제어의 실행 중에 있어서, 자신의 기호에 맞는 차선 유지 제어용 목표 주행 조건을 설정할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 지원 제어부는, 기준 구획선으로부터 목표 가로 거리만큼 상기 도로 폭 방향에 있어서 떨어진 선을 상기 목표 주행 라인으로서 설정하도록 구성될 수도 있고, 단, 상기 기준 구획선은 상기 제1 구획선 혹은 상기 제2 구획선 중 적어도 한쪽이다.

상기 양태에 있어서, 상기 운전 지원 제어부는, 상기 제1 거리가 상기 제2 거리보다 작은 경우, 상기 제1 구획선을 상기 기준 구획선으로서 설정하고, 상기 제2 거리가 상기 제1 거리보다 작은 경우, 상기 제2 구획선을 상기 기준 구획선으로서 설정하도록 구성될 수도 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 조건 변경부는, 상기 제1 구획선을 상기 기준 구획선으로 한 경우에는, 상기 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제1 거리를 상기 목표 가로 거리로서 기억하고, 상기 제2 구획선을 상기 기준 구획선으로 한 경우에는, 상기 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제2 거리를 상기 목표 가로 거리로서 기억하고, 상기 기억된 목표 가로 거리에 기초하여 상기 목표 주행 라인을 변경함으로써, 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성될 수도 있다.

상기 구성에 의하면, 조건 변경부는, 제1 구획선 및 제2 구획선 중 한쪽의 구획선을 기준 구획선으로서 설정하고, 기준 구획선으로부터 목표 가로 거리만큼 도로 폭 방향에 있어서 떨어진 위치를 목표 주행 라인으로서 설정한다. 목표 가로 거리는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 제1 거리 또는 제2 거리이다. 따라서, 본 양태의 운전 지원 제어부는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 제1 거리 또는 제2 거리를 유지하도록 차선 유지 제어를 실행한다. 따라서, 상기 구성에 의하면, 운전자는 조타 핸들을 조작하여 제1 거리 및 제2 거리를 기호에 맞는 거리로 조정하고, 그 시점에 있어서 조건 변경 요구를 발생시킴으로써, 기준 구획선으로부터 「그 기호에 맞는 거리」만큼 떨어진 라인을 목표 주행 라인으로서 설정할 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 판정부는, 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리의 양쪽이 소정의 거리 역치 이상일 때, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정하도록 구성되어 있어도 된다.

상기 구성에 의하면, 판정부는, 자차량이 제1 및 제2 구획선 중 어느 것에 과도하게 접근한 상태(즉, 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중, 그 크기가 작은 쪽의 거리가 소정의 거리 역치보다 작을 때)에 있어서는, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 특정 상태가 아니라고 판정한다. 이 경우, 운전자가 요구 발생 장치를 사용하여 조건 변경 요구를 발생시켜도, 차선 유지 제어의 목표 주행 조건이 변경되지 않는다. 따라서, 상기 구성에 의하면, 자차량이 제1 및 제2 구획선 중 어느 것에 과도하게 접근한 상태에 기초하여 차선 유지 제어의 목표 주행 조건이 변경되어 버리는 것을 방지할 수 있다. 바꾸어 말하면, 목표 주행 라인과 기준 구획선의 거리가 과소가 되는 차선 유지 제어가 실행되어 버리는 것을 방지할 수 있다.

본 발명과 관련된 또 다른 특징은, 본 명세서의 기술, 첨부 도면으로부터 명백해질 것이다. 상기한 것 이외의, 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시 형태의 설명에 의해 명백해질 것이다.

그러나 본 발명의 각 구성 요소는, 실시 형태에서 사용하는 명칭 및/또는 부호에 의해 규정되는 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(제1 장치)의 개략 구성도이다.
도 2는 제1 장치의 CPU가 ACC를 실행할 때에 참조하는 그래프(맵)이다.
도 3a는 시각 t1과 시각 t2의 각각에 있어서의 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리를 나타내는 도면이다.
도 3b는 시각 t1과 시각 t2의 각각에 있어서의 자차량의 차속과 차간 거리의 관계를 나타내는 도면이다.
도 4a는 시각 t1과 시각 t2'의 각각에 있어서의 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리를 나타내는 도면이다.
도 4b는 시각 t1과 시각 t2'의 각각에 있어서의 자차량의 차속과 차간 거리의 관계를 나타내는 도면이다.
도 5a는 시각 t2와 시간 t3의 각각에 있어서의 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리를 나타내는 도면이다.
도 5b는 시각 t1, 시각 t2 및 시간 t3의 각각에 있어서의 자차량의 차속과 차간 거리의 관계를 나타내는 도면이다.
도 6은 제1 장치의 CPU가 실행하는 「ACC 개시/종료 판정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 제1 장치의 CPU가 실행하는 「ACC 실행 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 제1 장치의 CPU가 실행하는 「제1 특정 상태 판정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 제1 장치의 CPU가 실행하는 「ACC 조건 설정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 10은 제1 장치의 CPU가 실행하는 「ACC 모드 초기화 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 11a는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(제2 장치)에 관한 도면이며, 시각 t1과 시각 t2의 각각에 있어서의 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리를 나타내는 도면이다.
도 11b는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(제2 장치)에 관한 도면이며, 시각 t1과 시각 t2의 각각에 있어서의 자차량의 차속과 차간 거리의 관계를 나타내는 도면이다.
도 12는 제2 장치의 CPU가 실행하는 「ACC 실행 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 제2 장치의 CPU가 실행하는 「ACC 조건 설정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(제3 장치)의 개략 구성도이다.
도 15는 주행 레인의 중앙 라인을 사용하여 설정된 목표 주행 라인에 기초하는 차선 유지 제어를 설명하기 위한 평면도이다.
도 16은 제3 장치의 CPU가 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부를 판정할 때의 상태를 설명하기 위한 평면도이다.
도 17은 제3 장치의 CPU가 실행하는 「LTC 개시/종료 판정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 18은 제3 장치의 CPU가 실행하는 「LTC 실행 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 19는 제3 장치의 CPU가 실행하는 「제2 특정 상태 판정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 20은 제3 장치의 CPU가 실행하는 「LTC 조건 설정 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 21은 제3 장치의 CPU가 실행하는 「LTC 모드 초기화 루틴」을 나타낸 흐름도이다.
도 22는 제1 장치의 CPU가 제2 ACC 모드에서 목표 차간 거리를 설정할 때의 변형예를 설명하기 위한 도면이며, 시각 t1, 시각 t2 및 시간 t5의 각각에 있어서의 자차량의 차속과 차간 거리의 관계를 나타내는 도면이다.
도 23은 제3 장치의 CPU가 제2 LTC 모드에서 목표 주행 라인을 설정할 때의 변형예를 설명하기 위한 평면도이다.

이하, 본 발명의 각 실시 형태에 관한 운전 지원 장치에 대해 도면을 참조하면서 설명한다.

<제1 실시 형태＞

본 발명의 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제1 장치」라고 호칭되는 경우가 있음)는, 차량에 적용된다. 본 발명의 실시 형태에 관한 운전 지원 장치가 적용되는 차량은, 다른 차량과 구별하기 위해 「자차량」이라고 호칭되는 경우가 있다. 운전 지원 장치는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 운전 지원 ECU(10), 엔진 ECU(20), 브레이크 ECU(30), 스티어링 ECU(40), 및 표시 ECU(50)를 구비하고 있다.

이들 ECU는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비하는 전기 제어 장치(Electric Control Unit)이며, 도시하지 않은 CAN(Controller Area Network)을 통해 서로 정보를 송신 가능 및 수신 가능하게 접속되어 있다. 본 명세서에 있어서, 마이크로컴퓨터는, CPU, RAM, ROM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스(I/F) 등을 포함한다. CPU는 ROM에 저장된 인스트럭션(프로그램, 루틴)을 실행함으로써 각종 기능을 실현한다.

운전 지원 ECU(10)는, 이하에 열거하는 센서(스위치를 포함함)와 접속되어 있고, 그 센서들의 검출 신호 또는 출력 신호를 수신하도록 되어 있다. 또한, 각 센서는, 운전 지원 ECU(10) 이외의 ECU에 접속되어 있어도 된다. 그 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 센서가 접속된 ECU로부터 CAN을 통해 그 센서의 검출 신호 또는 출력 신호를 수신한다.

액셀러레이터 페달 조작량 센서(11)는, 액셀러레이터 페달(자차량을 가속시키기 위해 조작되는 액셀러레이터 조작자)(11a)의 조작량(즉, 액셀러레이터 개방도)을 검출하고, 액셀러레이터 페달 조작량 AP를 나타내는 신호를 출력하도록 되어 있다.

브레이크 페달 조작량 센서(12)는, 브레이크 페달(자차량을 감속시키기 위해 조작되는 브레이크 조작자)(12a)의 조작량을 검출하고, 브레이크 페달 조작량 BP를 나타내는 신호를 출력하도록 되어 있다.

조타각 센서(13)는, 자차량의 조타각을 검출하고, 조타각 θ를 나타내는 신호를 출력하도록 되어 있다. 조타각 θ의 값은, 조타 핸들(SW)을 소정의 기준 위치(중립 위치)로부터 제1 방향(좌측 방향)으로 회전시킨 경우에 양의 값이 되고, 조타 핸들(SW)을 소정의 기준 위치로부터 제1 방향과는 반대인 제2 방향(우측 방향)으로 회전시킨 경우에 음의 값이 된다. 또한, 중립 위치라 함은, 조타각 θ가 제로가 되는 기준 위치이며, 차량이 직진 주행할 때의 조타 핸들(SW)의 위치이다. 조타 핸들(SW)은, 자차량의 조타 상태를 변경하기 위해 운전자에 의해 조작되는 운전 조작자 중 하나이다.

조타 토크 센서(14)는, 조타 핸들(SW)의 조작에 의해 자차량의 스티어링 샤프트(US)에 가해지는 조타 토크를 검출하고, 조타 토크 Tra를 나타내는 신호를 출력하도록 되어 있다. 또한, 조타 토크 Tra의 값은, 조타 핸들(SW)을 제1 방향(좌측 방향)으로 회전시킨 경우에 양의 값이 되고, 조타 핸들(SW)을 제2 방향(우측 방향)으로 회전시킨 경우에 음의 값이 된다.

차속 센서(15)는, 자차량의 주행 속도(차속)를 검출하고, 차속 SPD를 나타내는 신호를 출력하도록 되어 있다.

요 레이트 센서(16)는, 자차량의 요 레이트를 검출하고, 실제 요 레이트 YRa를 출력하도록 되어 있다.

또한, 상술한 센서(11 내지 16)에 의해 검출된 「자차량의 운전 상태를 나타내는 정보」는 「운전 상태 정보」라고 호칭되는 경우가 있다. 액셀러레이터 페달(11a), 브레이크 페달(12a) 및 조타 핸들(SW) 등은, 자차량의 운전 상태를 변경하기 위해 운전자에 의해 조작되는 운전 조작자이다.

주위 센서(17)는, 자차량의 주위의 상태를 검출하는 센서이다. 주위 센서(17)는, 자차량의 주위의 도로(예를 들어, 자차량이 주행하고 있는 주행 레인)에 관한 정보, 및 그 도로에 존재하는 입체물에 관한 정보를 취득하도록 되어 있다. 입체물은, 예를 들어 자동차, 보행자 및 자전거 등의 이동물, 그리고 가드레일 및 펜스 등의 고정물을 나타낸다. 이하, 이 입체물들은 「물표」라고 호칭되는 경우가 있다. 주위 센서(17)는, 레이더 센서(17a) 및 카메라 센서(17b)를 구비하고 있다.

레이더 센서(17a)는, 예를 들어 밀리미터파대의 전파(이하, 「밀리미터파」라고 호칭함)를 적어도 자차량의 전방 영역을 포함하는 자차량의 주변 영역에 방사하고, 방사 범위 내에 존재하는 물표에 의해 반사된 밀리미터파(즉, 반사파)를 수신한다. 또한, 레이더 센서(17a)는, 송신한 밀리미터파와 수신한 반사파의 관계를 이용하여, 물표의 유무에 대해 판정하고, 또한 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터를 연산하여, 판정 결과 및 연산 결과를 출력하도록 되어 있다. 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터는, 자차량에 대한 물표의 방위(또는 위치), 자차량과 물표의 거리, 및 자차량과 물표의 상대 속도 등을 포함한다.

더 구체적으로 설명하면, 레이더 센서(17a)는 밀리미터파 송수신부 및 처리부를 구비하고 있다. 그 처리부는, 밀리미터파 송수신부로부터 송신한 밀리미터파와 밀리미터파 송수신부가 수신한 반사파의 위상차, 반사파의 감쇠 레벨 및 밀리미터파를 송신하고 나서 반사파를 수신할 때까지의 시간 등에 기초하여, 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터를 소정 시간의 경과마다 취득한다. 이 파라미터는, 전술한 바와 같이, 검출한 각 물표(n)에 대한 「거리(세로 거리, 물표가 타차량이면 차간 거리) Dfx(n), 상대 속도 Vfx(n), 가로 거리 Dfy(n) 및 상대 가로 속도 Vfy(n) 등」을 포함한다.

차간 거리 Dfx(n)는, 자차량과 물표(n)(예를 들어, 선행차) 사이의 자차량의 중심축(전후 방향으로 연장되는 중심축)을 따른 거리이다. 상대 속도 Vfx(n)는, 물표(n)(예를 들어, 선행차)의 속도 Vs와 자차량의 속도 Vj의 차(＝Vs-Vj)이다. 물표(n)의 속도 Vs는 자차량의 진행 방향에 있어서의 물표(n)의 속도이다. 가로 거리 Dfy(n)는, 「물표(n)의 중심 위치(예를 들어, 선행차의 차 폭 중심 위치)」의, 자차량의 중심축과 직교하는 방향에 있어서의 동 중심축으로부터의 거리이다. 가로 거리 Dfy(n)는 「가로 위치」라고도 호칭된다. 상대 가로 속도 Vfy(n)는, 물표(n)의 중심 위치(예를 들어, 선행차의 차 폭 중심 위치)의, 자차량의 중심축과 직교하는 방향에 있어서의 속도이다.

카메라 센서(17b)는, 스테레오 카메라 및 화상 처리부를 구비하고, 차량 전방의 좌측 영역 및 우측 영역의 풍경을 촬영하여 좌우 한 쌍의 화상 데이터를 취득한다. 카메라 센서(17b)는, 그 촬영한 좌우 한 쌍의 화상 데이터에 기초하여, 물표의 유무에 대해 판정하고, 또한 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터를 연산하여, 판정 결과 및 연산 결과를 출력하도록 되어 있다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 레이더 센서(17a)에 의해 얻어진 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터와, 카메라 센서(17b)에 의해 얻어진 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터를 합성함으로써, 자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터를 결정한다.

또한, 카메라 센서(17b)는, 그 촬영한 좌우 한 쌍의 화상 데이터에 기초하여, 도로(자차량이 주행하고 있는 주행 레인)의 좌측 및 우측의 구획선을 인식하고, 도로의 형상(예를 들어, 도로의 곡률) 및 도로와 자차량의 위치 관계(예를 들어, 주행 레인의 좌측단 또는 우측단으로부터 자차량의 차폭 방향의 중심 위치까지의 거리)를 산출한다. 도로의 형상 및 도로와 자차량의 위치 관계 등을 포함하는 차선에 관한 정보는 「차선 정보」라고 호칭된다. 카메라 센서(17b)는, 산출한 차선 정보를 운전 지원 ECU(10)에 출력한다.

주위 센서(17)에 의해 취득된 물표에 관한 정보(자차량과 물표의 상대 관계를 나타내는 파라미터를 포함함)는 「물표 정보」라고 호칭된다. 주위 센서(17)는, 소정의 샘플링 시간이 경과할 때마다, 물표 정보를 운전 지원 ECU(10)에 반복하여 송신한다. 또한, 「물표 정보 및 차선 정보」를 포함하는 차량의 주변 상황에 관한 정보는 「차량 주변 정보」라고 호칭된다.

또한, 주위 센서(17)는, 반드시 레이더 센서 및 카메라 센서의 양쪽을 구비할 필요는 없고, 예를 들어 레이더 센서만 또는 카메라 센서만을 포함하고 있어도 된다.

이상과 같이, 운전 지원 ECU(10)는, 「운전 상태 정보」 및 「차량 주변 정보」를 포함하는 자차량의 주행 상태를 나타내는 정보를 「주행 상태 관련 정보」로서 취득한다. 또한, 센서(11 내지 17)의 일부 또는 전부는 「주행 상태 관련 정보를 취득하는 정보 취득부」라고 호칭되는 경우가 있다.

조작 스위치(18)는, 운전자에 의해 조작되는 스위치이다. 운전자는, 조작 스위치(18)를 조작함으로써, 추종 차간 거리 제어(ACC: Adaptive Cruise Control)를 실행할지 여부를 선택할 수 있다. 운전자에 의해 조작 스위치(18)를 사용한 소정의 조작이 이루어지면, 그 조작에 따라서, ACC 개시 요구 및 ACC 종료 요구(캔슬 요구)가 발생한다.

엔진 ECU(20)는, 엔진 액추에이터(21)에 접속되어 있다. 엔진 액추에이터(21)는, 내연 기관(22)의 스로틀 밸브의 개방도를 변경하는 스로틀 밸브 액추에이터를 포함한다. 엔진 ECU(20)는, 엔진 액추에이터(21)를 구동함으로써, 내연 기관(22)이 발생하는 토크를 변경할 수 있다. 내연 기관(22)이 발생하는 토크는, 도시하지 않은 변속기를 통해 도시하지 않은 구동륜에 전달되도록 되어 있다. 따라서, 엔진 ECU(20)는, 엔진 액추에이터(21)를 제어함으로써, 자차량의 구동력을 제어하여 가속 상태(가속도)를 변경할 수 있다. 또한, 차량이, 하이브리드 차량인 경우, 엔진 ECU(20)는, 차량 구동원으로서의 「내연 기관 및 전동기」 중 어느 한쪽 또는 양쪽에 의해 발생하는 차량의 구동력을 제어할 수 있다. 또한, 차량이 전기 자동차인 경우, 엔진 ECU(20)는, 차량 구동원으로서의 전동기에 의해 발생하는 차량의 구동력을 제어할 수 있다.

브레이크 ECU(30)는, 브레이크 액추에이터(31)에 접속되어 있다. 브레이크 액추에이터(31)는, 브레이크 페달(12a)의 답력에 의해 작동유를 가압하는 마스터 실린더와, 좌우 전후륜에 마련되는 마찰 브레이크 기구(32) 사이의 도시하지 않은 유압 회로에 마련되어 있다. 브레이크 액추에이터(31)는, 브레이크 ECU(30)로부터의 지시에 따라서, 마찰 브레이크 기구(32)의 브레이크 캘리퍼(32b)에 내장된 휠 실린더에 공급하는 유압을 조정한다. 그 유압에 의해 휠 실린더가 작동함으로써 브레이크 패드가 브레이크 디스크(32a)에 압박되어 마찰 제동력이 발생한다. 따라서, 브레이크 ECU(30)는, 브레이크 액추에이터(31)를 제어함으로써, 자차량의 제동력을 제어하여 가속 상태(감속도, 즉, 음의 가속도)를 변경할 수 있다.

스티어링 ECU(40)는, 주지의 전동 파워 스티어링 시스템의 제어 장치이며, 모터 드라이버(41)에 접속되어 있다. 모터 드라이버(41)는, 전타용 모터(42)에 접속되어 있다. 전타용 모터(42)는, 차량의 「조타 핸들(SW), 조타 핸들(SW)에 연결된 스티어링 샤프트(US) 및 조타용 기어 기구 등을 포함하는, 도시하지 않은 스티어링 기구」에 내장되어 있다. 전타용 모터(42)는, 모터 드라이버(41)를 통해 도시하지 않은 차량의 배터리로부터 공급되는 전력에 의해 토크를 발생시키고, 이 토크에 의해 조타 어시스트 토크를 발생시키거나, 좌우의 조타륜을 전타하거나 할 수 있다. 즉, 전타용 모터(42)는, 자차량의 타각(조타각)을 변경할 수 있다.

표시 ECU(50)는, 표시기(51) 및 제1 인디케이터(52)에 접속되어 있다. 표시기(51)는, 운전석의 정면에 마련된 멀티 인포메이션 디스플레이이다. 표시기(51)는, 차속 및 엔진 회전 속도 등의 계측값의 표시 외에도, 각종 정보를 표시한다. 표시기(51)는, 멀티 인포메이션 디스플레이에 한정되는 것은 아니다. 표시기(51)로서, 헤드업 디스플레이가 채용되어도 된다.

제1 인디케이터(52)는, 운전자가 운전 중에 시인할 수 있는 위치(예를 들어, 인스트루먼트 패널)에 마련된 램프이다. 제1 인디케이터(52)는, 어느 시점에서의 자차량의 주행 상태가, 추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 상태(이하, 「제1 특정 상태」 또는 「제1 특정 상황」이라고 호칭함)인지 여부를 운전자에 대해 통지하도록 되어 있다. 본 실시 형태에 있어서의 「추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건」이라 함은, 자차량과 후술하는 ACC 대상차(추종 대상차) 사이의 차간 거리를 목표 차간 거리로 유지하면서 자차량이 ACC 대상차에 추종하여 주행한다고 하는 조건이다. 제1 특정 상태는, 그 시점의 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리를 목표 차간 거리로서 채용한 경우라도, 자차량이 ACC 대상차와의 사이에 안전한 차간 거리를 유지할 수 있는 상태라고도 할 수 있다.

표시 ECU(50)는, 운전 지원 ECU(10)로부터의 지시에 따라서, 제1 인디케이터(52)를 점등 또는 소등시킬 수 있다. 제1 인디케이터(52)는, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태일 때에 점등되고, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태가 아닐 때에 소등되도록 되어 있다. 이와 같이, 제1 인디케이터(52)는, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부의 판정의 결과를 운전자에 대해 통지하는 통지 장치로서 기능한다. 또한, 제1 인디케이터(52)는, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태일 때, 「현재의 주행 상태가 제1 특정 상태인 취지」를 나타내는 소정의 메시지를 표시할 수 있는 표시 장치여도 된다.

ACC 조건 설정 버튼(60)은, 운전자에 의해 조작되는 버튼(또는 스위치)이다. 운전자에 의해 ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러지면(또는 조작), ACC 조건 설정 버튼(60)은, 추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건의 변경을 요구하기 위한 요구 신호를 운전 지원 ECU(10)에 대해 출력하도록 되어 있다. 즉, 운전자에 의해 ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러지면, ACC 조건 변경 요구(ACC 조건의 설정 요구)가 발생한다.

스피커(70)는, 운전 지원 ECU(10)로부터의 발화 지령을 수신한 경우, 그 발화 지령에 따른 음성을 발생시키도록 되어 있다.

<추종 차간 거리 제어(ACC)＞

다음으로, 운전 지원 ECU(10)가 운전 지원 제어 중 하나로서 실행하는 추종 차간 거리 제어(ACC)에 대해 설명한다.

추종 차간 거리 제어는, 물표 정보에 기초하여, 자차량의 전방 영역이며 자차량의 바로 앞을 주행하고 있는 타차량인 선행차(ACC 대상차)와 자차량 사이의 차간 거리를 소정의 목표 차간 거리로 유지하면서, 자차량을 선행차에 자동적으로 추종시키는 제어이다. 추종 차간 거리 제어의 목표 주행 조건을 규정하는 목표 차간 거리를 변경할 수 있는 점을 제외하고, 추종 차간 거리 제어 자체는 주지이다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2014-148293호, 일본 특허 공개 제2006-315491호, 일본 특허 제4172434호 및 일본 특허 제4929777호 등을 참조). 이후, 추종 차간 거리 제어를 단순히 「ACC」라고 호칭한다.

운전 지원 ECU(10)는, 조작 스위치(18)의 조작에 의해 ACC가 요구되고 있는 경우, ACC를 실행한다.

더 구체적으로 설명하면, 운전 지원 ECU(10)는, ACC가 요구되고 있는 경우, 주위 센서(17)에 의해 취득한 물표 정보에 기초하여 ACC 대상차를 선택한다. 예를 들어, 운전 지원 ECU(10)는, 검출한 물표(n)의 가로 거리 Dfy(n)과 차간 거리 Dfx(n)으로부터 특정되는 물표(n)의 상대 위치가 추종 대상 차량 에어리어 내에 존재하는지 여부를 판정한다. 추종 대상 차량 에어리어는, 자차량의 차속 및 자차량의 요 레이트에 기초하여 추정되는 자차량의 진행 방향에 있어서의 거리가 길어질수록, 그 진행 방향에 대한 가로 방향의 거리의 절댓값이 작아지도록 미리 정해진 에어리어이다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, 물표(n)의 상대 위치가 추종 대상 차량 에어리어 내에 소정 시간 이상에 걸쳐 존재하는 경우, 그 물표(n)를 ACC 대상차로서 선택한다. 또한, 그 상대 위치가 추종 대상 차량 에어리어 내에 소정 시간 이상에 걸쳐 존재하는 물표가 복수 존재하는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 그 물표들 중에서 차간 거리 Dfx(n)이 최소인 물표를 ACC 대상차로서 선택한다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 가속도 Gtgt를 하기 (1)식 및 (2)식 중 어느 것에 따라서 산출한다. (1)식 및 (2)식에 있어서, Vfx(a)는 ACC 대상차(a)의 상대 속도이고, k1 및 k2는 소정의 양의 게인(계수)이고, ΔD1은 「ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)」로부터 「목표 차간 거리 Dtg」를 뺌으로써 얻어지는 차간 편차이다. 목표 차간 거리 Dtg의 결정 방법의 상세에 대해서는 후술된다.

운전 지원 ECU(10)는, 값(k1·ΔD1＋k2·Vfx(a))이 양 또는 「0」인 경우에 하기 (1)식을 사용하여 목표 가속도 Gtgt를 결정한다. ka1은, 가속용 양의 게인(계수)이며, 「1」 이하의 값으로 설정되어 있다. 운전 지원 ECU(10)는, 값(k1·ΔD1＋k2·Vfx(a))이 음인 경우에 하기 (2)식을 사용하여 목표 가속도 Gtgt를 결정한다. kd1은, 감속용 양의 게인(계수)이며, 본 예에 있어서는 「1」로 설정되어 있다.

Gtgt(가속용)＝ka1·(k1·ΔD1＋k2·Vfx(a)) … (1)

Gtgt(감속용)＝kd1·(k1·ΔD1＋k2·Vfx(a)) … (2)

또한, 추종 대상 차량 에어리어에 물표가 존재하지 않는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 차속 SPD가 「소정의 목표 차간 시간(후술하는 Tdef와 동일해도 됨)에 따라서 설정되는 목표 속도」와 일치하도록, 목표 속도와 차속 SPD에 기초하여 목표 가속도 Gtgt를 결정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 차량의 가속도가 목표 가속도 Gtgt와 일치하도록, 엔진 ECU(20)를 사용하여 엔진 액추에이터(21)를 제어함과 함께, 필요에 따라서 브레이크 ECU(30)를 사용하여 브레이크 액추에이터(31)를 제어한다.

본 실시 형태에 있어서, 운전 지원 ECU(10)는, 제1 ACC 모드와 제2 ACC 모드 중 어느 모드에서 ACC를 실행하도록 되어 있다. 이하, 이들 모드에 대해 설명한다.

(제1 ACC 모드)

제1 ACC 모드는, 하기 (3)식에 따라서 산출된 목표 차간 거리 Dtgt1을 상술한 목표 차간 거리 Dtg로서 사용하면서 자차량을 ACC 대상차에 추종시키는 모드이다. (3)식에 있어서, Tdef는 미리 설정된 목표 차간 시간이고, SPD는 자차량의 차속이고, α는 소정의 상수(≥0)이다.

Dtgt1＝Tdef×SPD＋α … (3)

운전 지원 ECU(10)의 ROM 내에는, 도 2에 나타낸 목표 차간 거리 설정 그래프(201)가 맵화되어 저장되어 있다. 또한, 도 2에 있어서, 횡축은 자차량(100)의 차속 SPD이고, 종축은 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리(이하, 단순히 「차간 거리」라고 호칭하는 경우가 있음) 또는 차간 거리의 목표값(즉, 목표 차간 거리)이다.

목표 차간 거리 설정 그래프(201)는, 상기 (3)식에 대응하고 있다. 운전 지원 ECU(10)는, ACC의 실행 중에 있어서, 목표 차간 거리 설정 그래프(201)와 실제의 차속 SPD를 사용하여 목표 차간 거리 Dtgt1을 결정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 「ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)」로부터 「목표 차간 거리 Dtgt1」을 뺌으로써 차간 편차 ΔD1(＝Dfx(a)-Dtgt1)을 산출한다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, 목표 가속도 Gtgt를 (1)식 및 (2)식 중 어느 것에 따라서 산출한다.

(제2 ACC 모드)

제2 ACC 모드는, 운전자에 의해 설정되는 목표 차간 거리 Dtgt2를 상술한 목표 차간 거리 Dtg로서 사용하면서 자차량을 ACC 대상차에 추종시키는 모드이다. 목표 차간 거리 Dtgt2는 다음에 설명하는 방법에 기초하여 설정(결정)된다.

운전 지원 ECU(10)의 ROM 내에는, 도 2에 나타낸 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)가 맵화되어 저장되어 있다. 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)는, ACC의 실행 중에 있어서 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부를 판정하기 위한 그래프이다. 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)는, 하기 (4)식에 의해 정의된다. Tmin은, 미리 설정된 최소 차간 시간이며, 자차량과 ACC 대상차 사이에 있어서 최저한 확보되어야 할 차간 시간이다. Tmin은 Tdef보다 짧은 시간이다. β는 소정의 상수(α＞β≥0)이다. 또한, β는 (3)식의 α와 동일한 값이어도 된다. 하기 (4)식에 의해 구해지는 차간 거리는, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부를 판정하기 위한 역치로서 사용된다. 이 역치는, 자차량의 차속 SPD가 높아질수록 커진다.

차간 거리＝Tmin×SPD＋β … (4)

제1 특정 상태 판정용 그래프(202)의 직선의 상측의 영역은 「제1 영역(211)」으로서 규정되어 있다. ACC의 실행 중에 있어서, 자차량의 차속 SPD와 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점(실제의 주행 상태)이 제1 영역(211)에 있는 경우(상기한 점이 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)의 직선보다 상측이 되는 경우), 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태라고 판정한다. 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)를 통해 제1 인디케이터(52)를 점등시킨다. 따라서, 운전자는, 현재의 차간 거리 Dfx(a)를 목표 차간 거리 Dtgt2로서 설정할 수 있음을 인식할 수 있다.

제1 특정 상태 판정용 그래프(202)의 직선의 하측의 영역은 「제2 영역(212)」으로서 규정되어 있다. ACC의 실행 중에 있어서, 자차량의 현재의 차속 SPD와 현재의 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점(실제의 주행 상태)이 제2 영역(212)에 있는 경우(상기한 점이 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)의 직선 상에 있는 경우도 포함됨), 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태가 아니라고 판정한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)를 통해 제1 인디케이터(52)를 소등시킨다. 따라서, 운전자는, 현재의 차간 거리 Dfx(a)를 목표 차간 거리 Dtgt2로서 설정할 수 없음을 인식할 수 있다. 또한, 운전자는, 자차량이 ACC 대상차에 지나치게 접근해 있는 것도 인식할 수 있다.

제1 특정 상태에 있어서(즉, 제1 인디케이터(52)가 점등되어 있는 상태에 있어서), 운전자에 의해 ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러지면, 운전 지원 ECU(10)는, 그 누름에 의해 발생한 ACC 조건 변경 요구를 접수한다(억셉트함). ACC 조건 변경 요구가 운전 지원 ECU(10)에 의해 접수된 시점은 「변경 요구 억셉트 시점」 또는 「ACC의 변경 요구 억셉트 시점」이라고 호칭되는 경우가 있다.

운전 지원 ECU(10)는, ACC 조건 변경 요구를 접수하면, ACC의 변경 요구 억셉트 시점에서 주위 센서(17)에 의해 취득된 물표 정보로부터 ACC 대상차까지의 차간 거리 Dfx(a)를 취득하고, 당해 차간 거리 Dfx(a)를 제2 ACC 모드용 목표 차간 거리 Dtgt2로서 RAM에 기억한다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, ACC의 모드를 제1 ACC 모드로부터 제2 ACC 모드로 이행시킨다. 운전 지원 ECU(10)는, 기억한 「목표 차간 거리 Dtgt2」를 그 후의 「ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)」로부터 뺌으로써 차간 편차 ΔD1을 산출한다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, 목표 가속도 Gtgt를 (1)식 및 (2)식 중 어느 것에 따라서 산출한다. 이상과 같이, 운전 지원 ECU(10)는, 변경 요구 억셉트 시점에서의 주행 상태 관련 정보(이 경우, 물표 정보에 포함되는 차간 거리 Dfx(a))에 기초하여 ACC의 목표 주행 조건을 변경하여, 당해 변경된 목표 주행 조건을 만족시키도록 ACC를 실행한다.

<ACC 중의 작동＞

다음으로, ACC의 실행 중에 있어서의 운전 지원 ECU(10)의 작동에 대해 도 3a 내지 도 5b에 나타낸 케이스 1 내지 케이스 3에 따라서 설명한다.

(케이스 1)

케이스 1에 있어서는, 도 3a의 좌측에 나타내는 바와 같이, 시각 t1에, 운전 지원 ECU(10)가 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있다. 이때, 자차량(100)의 차속은 SPD1이고, 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 거리 Dfx(a)는 Dfx1이다. ACC의 모드가 제1 ACC 모드이므로, 자차량(100)의 차속 SPD1과 차간 거리 Dfx1에 의해 규정되는 점 P1은, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 목표 차간 거리 설정 그래프(201) 상에 있다. 또한, 점 P1이 제1 영역(211) 내에 있다. 즉, 시각 t1에서의 자차량(100)의 주행 상태는 제1 특정 상태이다. 따라서, 제1 인디케이터(52)가 점등되어 있다.

이 상태에 있어서, 운전자가, 운전 조작자인 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하여, 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 거리를 조정/변경한다. 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하고 있는 동안, ACC는 중단된다. 이 결과, 도 3a의 우측에 나타내는 바와 같이, 시각 t1로부터 소정 시간이 경과한 후의 시각 t2에서, 차간 거리 Dfx(a)는, 시각 t1에서의 차간 거리 Dfx1보다 짧은 차간 거리 Dfx2로 되어 있다. 또한, 시각 t2에서의 자차량(100)의 차속은 SPD2(＞SPD1)이다. 이 경우, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 자차량(100)의 차속과 차간 거리에 의해 규정되는 점은, 점 P1로부터 점 P2로 변화되어 있다. 이 예에 있어서, 점 P2는 제1 영역(211) 내에 있다. 즉, 시각 t2에서의 자차량(100)의 주행 상태는 제1 특정 상태이다. 따라서, 제1 인디케이터(52)는 계속 점등되어 있다.

케이스 1에 있어서는, 시각 t2에 운전자가 ACC 조건 설정 버튼(60)을 누른다. 이 누름에 의해 ACC 조건 변경 요구가 발생한다. 이때, 자차량(100)의 주행 상태는 제1 특정 상태이므로, ACC 조건 변경 요구는 접수된다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, ACC 조건 변경 요구가 접수된 시점(변경 요구 억셉트 시점)에서의 차간 거리 Dfx2를 제2 ACC 모드용 목표 차간 거리 Dtgt2로서 RAM에 기억한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, ACC의 모드를 제1 ACC 모드로부터 제2 ACC 모드로 이행시킨다. 따라서, 그 후에 있어서, 운전 지원 ECU(10)는, 운전자의 조작에 기초하는 목표 차간 거리 Dtgt2(＝Dfx2)를 유지하도록 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 도 3b에 있어서 자차량(100)의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 차간 거리 Dfx2를 나타내는 직선(일점 쇄선)(301) 상이 되도록, ACC를 실행한다. 또한, 그 후에 있어서 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 제2 영역(212)으로 들어간 경우에 대해서는, 후술하는 케이스 3에서 설명한다.

(케이스 2)

케이스 2에 있어서는, 도 4a의 좌측에 나타내는 바와 같이, 시각 t1에, 운전 지원 ECU(10)가 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있다. 시각 t1의 상태는, 상술한 케이스 1과 동일하므로, 설명을 생략한다.

시각 t1 이후, 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하여, 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 거리를 조정/변경한다. 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하고 있는 동안, ACC는 중단된다. 도 4a의 우측에 나타내는 바와 같이, 시각 t1로부터 소정 시간이 경과한 후인 시각 t2'에, 차간 거리 Dfx(a)는, 시각 t1에서의 차간 거리 Dfx1보다 짧은 차간 거리 Dfx3이다. 또한, 시각 t2'에서의 자차량(100)의 차속은 SPD3(＞SPD1)이다. 이 경우, 도 4b에 나타내는 바와 같이, 자차량(100)의 차속과 차간 거리에 의해 규정되는 점은, 점 P1로부터 점 P3으로 변화되어 있다. 이 예에 있어서, 점 P3은 제2 영역(212) 내에 있다. 즉, 시각 t2'에서의 자차량(100)의 주행 상태는 제1 특정 상태가 아니다. 따라서, 시각 t2'에서, 제1 인디케이터(52)가 소등되어 있다. 따라서, 운전자는, 시각 t2'에서, 현재의 차간 거리 Dfx3을 제2 ACC 모드에 있어서의 목표 차간 거리 Dtgt2로서 설정할 수 없음을 인식할 수 있다.

또한, 이러한 상태하에 있어서 ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러졌다고 해도, 운전 지원 ECU(10)는, 그 누름에 의해 발생한 ACC 조건 변경 요구를 접수하지 않는다(억셉트하지 않음). 이와 같이, 자차량(100)의 차속과 차간 거리에 의해 규정되는 점이 제2 영역(212) 내에 있는 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, ACC의 목표 주행 조건을 변경하지 않는다. 따라서, 자차량(100)이 ACC 대상차(110)에 과도하게 접근한 상태에서 ACC의 목표 주행 조건을 변경하는 것을 방지할 수 있다. 바꾸어 말하면, 변경되는 목표 차간 거리가 과소가 되는 것을 방지할 수 있다.

운전자가 액셀러레이터 페달(11a)의 조작을 해제하면(즉, 액셀러레이터 페달(11a)로부터 발을 떼면), 운전 지원 ECU(10)는, 제1 ACC 모드에서 ACC를 재개한다. 따라서, 도 4b의 화살표(401)로 나타내는 바와 같이, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량(100)의 차속과 차간 거리에 의해 규정되는 점이 목표 차간 거리 설정 그래프(201) 상이 되도록, 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행한다(점 Pa를 참조).

(케이스 3)

케이스 3에 있어서는, 도 5a의 좌측에 나타내는 바와 같이, 시각 t2에 있어서, 운전 지원 ECU(10)는, 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있다. 시각 t2까지의 상태는, 상술한 케이스 1과 동일하므로, 설명을 생략한다.

이 케이스 3에서는, 시각 t2 이후, ACC 대상차(110)의 차속이 점차 상승한다. 운전 지원 ECU(10)는, 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있으므로, 목표 차간 거리 Dtgt2(＝Dfx2)를 유지하도록 자차량(100)을 가속시킨다.

도 5a의 우측에 나타내는 바와 같이, 시각 t2로부터 소정 시간이 경과한 후인 시각 t3에서, 차간 거리는 Dfx2로 되어 있다. 또한, 시각 t3에서의 자차량(100)의 차속은 SPD4(＞SPD2)이다. 이때, 도 5b에 나타내는 바와 같이, 자차량의 차속 SPD4와 차간 거리 Dfx2에 의해 규정되는 점 P4가 제2 영역(212) 내에 있다. 이 상태는, 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이에 있어서 최소 차간 시간 Tmin이 확보되어 있지 않은 상태이다. 따라서, 운전 지원 ECU(10)는, ACC의 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행시킨다. 또한, 실제로는, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 차속 SPD와 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점이 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)와 교차하는 시점에서, ACC의 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행시킨다.

운전 지원 ECU(10)는, 시각 t3에서, ACC의 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행시키는 것을 통지하는 메시지를 표시기(51)에 표시함과 함께, 당해 메시지를 스피커(70)에 발화시킨다. 그 후, 도 5b의 화살표(501)로 나타내는 바와 같이, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량(100)의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 목표 차간 거리 설정 그래프(201) 상이 되도록, 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행한다(점 Pb를 참조). 또한, ACC 대상차가 시각 t3 이후에 있어서도 충분한 가속도로 가속을 계속하는 경우, 자차량(100)은 시각 t3에 있어서의 차속 SPD4를 계속 유지하고, 그 결과, 차간 거리가 목표 차간 거리 설정 그래프(201) 상의 차간 거리에 도달한다(점 Pc 및 파선의 화살표(501')를 참조).

<구체적 작동>

다음으로, 운전 지원 ECU(10)의 CPU(단순히 「CPU」라고 호칭하는 경우가 있음)의 구체적 작동에 대해 설명한다. 이하에서 설명하는 루틴은, ACC의 하나의 양태로서의 「자차량을 ACC 대상차에 추종시키는 제어」를 CPU에 의해 실행하는 경우의 루틴이다.

CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다 도 6에 흐름도에 의해 나타낸 「ACC 개시/종료 판정 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 또한, CPU는, 도시하지 않은 루틴을 소정 시간이 경과할 때마다 실행함으로써, 센서(11 내지 17)로부터, 차량 주변 정보 및 운전 상태 정보를 포함하는 주행 상태 관련 정보를 취득하여, 당해 주행 상태 관련 정보를 RAM에 저장하고 있다.

따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 스텝 600으로부터 도 6의 루틴을 개시하여 스텝 610으로 진행하고, ACC 실행 플래그 F1이 「0」인지 여부를 판정한다. ACC 실행 플래그 F1은, 그 값이 「1」일 때 ACC가 실행되고 있음을 나타내고, 그 값이 「0」일 때 ACC가 실행되고 있지 않음을 나타낸다. ACC 실행 플래그 F1의 값(및, 후술하는 각종 플래그의 값)은, 도시하지 않은 이그니션 스위치가 OFF 위치로부터 ON 위치로 변경되었을 때에 CPU에 의해 실행되는 이니셜라이즈 루틴에 있어서 「0」으로 설정된다. 또한, ACC 실행 플래그 F1의 값은, 후술하는 스텝 650에 있어서도 「0」으로 설정된다.

ACC 실행 플래그 F1의 값이 「0」이라고(ACC가 실행되고 있지 않다고) 가정하면, CPU는 스텝 610에서 「예」라고 판정하여 스텝 620으로 진행하고, 소정의 ACC 실행 조건(추종 차간 거리 제어의 실행 조건)이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.

ACC 실행 조건은, 이하의 조건 1 및 조건 2가 모두 성립되었을 때에 성립된다. 단, 또 다른 조건(예를 들어, 차속 SPD가 ACC 허가 차속 이상인 것)이, ACC 실행 조건이 성립되기 위해 만족되어야 할 조건 중 하나로서 추가되어도 된다. 또한, 본 명세서에 기술되는 다른 조건에 대해서도 마찬가지이다.

(조건 1): 조작 스위치(18)의 조작에 의해 ACC 개시 요구가 발생된다.

(조건 2): 주위 센서(17)에 의해 추종 대상 차량 에어리어 내에 선행차(물표)가 검출된다.

ACC 실행 조건이 성립되어 있지 않은 경우, CPU는, 그 스텝 620에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 695로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, ACC 실행 조건이 성립되어 있는 경우, CPU는, 그 스텝 620에서 「예」라고 판정하여, 스텝 630으로 진행한다. CPU는, 스텝 630에서, ACC 실행 플래그 F1을 「1」로 설정하여, 스텝 695로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 그 결과, 후술하는 ACC 중단 조건이 성립되지 않는 한, ACC가 실행된다(도 7의 스텝 710에서의 「예」라는 판정을 참조).

한편, CPU가 스텝 610의 처리를 실행하는 시점에 있어서, ACC 실행 플래그 F1의 값이 「1」인(ACC가 실행되고 있는) 경우, CPU는, 그 스텝 610에서 「아니오」라고 판정하여, 스텝 640으로 진행하고, 소정의 ACC 종료 조건(추종 차간 거리 제어의 종료 조건)이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.

ACC 종료 조건은, 이하의 조건 3 및 조건 4 중 적어도 하나가 성립되었을 때에 성립된다.

(조건 3): 조작 스위치(18)의 조작에 의해 ACC 종료 요구가 발생된다.

(조건 4): 주위 센서(17)에 의해 추종 대상 차량 에어리어 내에 선행차(물표)가 검출되지 않는다.

ACC 종료 조건이 성립되어 있는 경우, CPU는, 그 스텝 640에서 「예」라고 판정하여 스텝 650으로 진행하고, ACC 실행 플래그 F1 및 ACC 모드 플래그 F2를 모두 「0」으로 설정한다. ACC 모드 플래그 F2는, 그 값이 「0」일 때 ACC의 모드가 제1 ACC 모드인 것을 나타내고, 그 값이 「1」일 때 ACC의 모드가 제2 ACC 모드인 것을 나타낸다. 그 후, CPU는, 스텝 695로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 그 결과, ACC가 정지된다(도 7의 스텝 710에서의 「아니오」라는 판정을 참조).

이에 비해, CPU가 스텝 640의 처리를 실행하는 시점에 있어서, ACC 종료 조건이 성립되어 있지 않은 경우, CPU는, 그 스텝 640에서 「아니오」라고 판정하여 스텝 660으로 진행하고, 소정의 ACC 중단 조건(추종 차간 거리 제어의 중단 조건)이 성립되어 있는지 여부를 판정한다. ACC 중단 조건은, 운전자에 의해 액셀러레이터 페달(11a) 및 브레이크 페달(12a) 중 적어도 한쪽이 조작되고 있을 때에 성립된다. CPU는, 액셀러레이터 페달 조작량 센서(11)로부터의 액셀러레이터 페달 조작량 AP를 나타내는 신호에 기초하여, 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하고 있는지 여부를 판정한다. 또한, CPU는, 브레이크 페달 조작량 센서(12)로부터의 브레이크 페달 조작량 BP를 나타내는 신호에 기초하여, 운전자가 브레이크 페달(12a)을 조작하고 있는지 여부를 판정한다.

또한, CPU는, 스텝 660에서 액셀러레이터 페달(11a)이 조작되었을 때에 온 신호를 발생시키는 도시하지 않은 액셀러레이터 스위치가 온 신호를 발생시키고 있는지 여부를 판정해도 된다. 이 구성의 경우, 액셀러레이터 스위치가 온 신호를 발생시키는 경우에, CPU는, 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하고 있다고 판정한다. 또한, CPU는, 스텝 660에서 브레이크 페달(12a)이 조작되었을 때에 온 신호를 발생시키는 도시하지 않은 브레이크 스위치가 온 신호를 발생시키고 있는지 여부를 판정해도 된다. 이 구성의 경우, 브레이크 스위치가 온 신호를 발생시키는 경우에, CPU는, 운전자가 브레이크 페달(12a)을 조작하고 있다고 판정한다.

ACC 중단 조건이 성립되어 있는 경우, CPU는, 그 스텝 660에서 「예」라고 판정하여 스텝 670으로 진행하고, ACC 중단 플래그 F3을 「1」로 설정한다. ACC 중단 플래그 F3은, 그 값이 「1」일 때 ACC가 중단되어 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」일 때 ACC가 중단되어 있지 않은 것을 나타낸다. 그 후, CPU는, 스텝 695로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, ACC가 중단된다(도 7의 스텝 710에서의 「아니오」라는 판정을 참조).

한편, ACC 중단 조건이 성립되어 있지 않은 경우, CPU는, 그 스텝 660에서 「아니오」라고 판정하여 스텝 680으로 진행하고, ACC 중단 플래그 F3을 「0」으로 설정한다. 그 후, CPU는, 스텝 695로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 7에 흐름도에 의해 나타낸 「ACC 실행 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 7의 스텝 700으로부터 처리를 개시하여 스텝 710으로 진행하고, ACC 실행 플래그 F1의 값이 「1」이고, 또한 ACC 중단 플래그 F3의 값이 「0」인지를 판정한다.

ACC 실행 플래그 F1의 값이 「0」이거나, 또는 ACC 중단 플래그 F3의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 710에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 795로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 그 결과, ACC는 실행되지 않는다.

이에 비해, ACC 실행 플래그 F1의 값이 「1」이고, 또한 ACC 중단 플래그 F3의 값이 「0」인 경우, CPU는, 그 스텝 710에서 「예」라고 판정하여 스텝 720으로 진행한다. CPU는, 스텝 720에서, 추종 대상 차량 에어리어 내에 존재하는 선행차를 ACC 대상차로서 특정한다. 또한, 추종 대상 차량 에어리어 내에 복수의 선행차가 존재하는 경우, CPU는, 그 복수의 선행차들 중에서 차간 거리 Dfx(n)이 최소인 선행차를 ACC 대상차로서 특정한다.

다음으로, CPU는 스텝 730으로 진행하여, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「0」인지 여부를 판정한다. ACC 모드 플래그 F2의 값이 「0」인 경우, CPU는, 그 스텝 730에서 「예」라고 판정하여, 이하에 설명하는 「스텝 740, 스텝 750, 스텝 770 및 스텝 780」의 처리를 차례로 행한다. 즉, CPU는, 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행한다. 그 후, CPU는, 스텝 795로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 740: CPU는, 목표 차간 거리 설정 그래프(201)를 사용하여(즉, (3)식에 따라서) 목표 차간 거리 Dtgt1을 결정한다.

스텝 750: CPU는, 스텝 720에서 특정한 ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)로부터 목표 차간 거리 Dtgt1을 뺌으로써 차간 편차 ΔD1을 산출한다.

스텝 770: CPU는, 목표 가속도 Gtgt를 (1)식 및 (2)식 중 어느 것에 따라서 산출한다.

스텝 780: CPU는, 자차량의 실제의 가속도가 목표 가속도 Gtgt와 일치하도록, 엔진 ECU(20) 및 브레이크 ECU(30)에 목표 가속도 Gtgt를 송신한다. 엔진 ECU(20)는, 목표 가속도 Gtgt 및 자차의 실제의 가속도에 따라서, 엔진 액추에이터(21)를 제어(구동)한다. 필요에 따라서, 브레이크 ECU(30)는, 목표 가속도 Gtgt 및 자차량의 실제의 가속도에 따라, 브레이크 액추에이터(31)를 제어(구동)한다. 그 결과, 자차의 실제 가속도가 목표 가속도 Gtgt와 일치된다.

한편, CPU가 스텝 730으로 진행한 시점에서, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 730에서 「아니오」라고 판정하여, 이하에 설명하는 스텝 760의 처리와, 전술한 「스텝 770 및 스텝 780」의 처리를 차례로 행한다. 즉, CPU는, 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행한다. 그 후, CPU는, 스텝 795로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 760: CPU는, 후술하는 도 9의 스텝 930에 있어서 RAM에 기억된 목표 차간 거리 Dtgt2(제2 ACC 모드용 목표 차간 거리)를 판독한다. 그리고 CPU는, 스텝 720에서 특정한 ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)로부터 목표 차간 거리 Dtgt2를 뺌으로써 차간 편차 ΔD1을 산출한다. 그 후, CPU는, 상술한 바와 마찬가지로, 스텝 770 및 스텝 780의 처리를 실행한다.

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 8에 흐름도에 의해 나타낸 「제1 특정 상태 판정 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 8의 스텝 800으로부터 처리를 개시하여 스텝 810으로 진행하고, ACC 실행 플래그 F1의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

ACC 실행 플래그 F1의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 810에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 895로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, ACC 실행 플래그 F1의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 810에서 「예」라고 판정하여 스텝 820으로 진행하고, 자차량의 현재의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부를 주행 상태 관련 정보에 기초하여 판정한다. 구체적으로는, CPU는, 자차량의 현 시점의 차속 SPD와 현 시점의 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점이, 도 2에 나타낸 제1 영역(211) 내에 있는지 여부를 판정한다.

자차량의 현 시점의 차속 SPD와 현 시점의 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점이 제1 영역(211) 내에 있다고 가정한다. 이 경우, CPU는, 그 스텝 820에서 「예」라고 판정하여 이하에 설명하는 「스텝 830 및 스텝 840」의 처리를 차례로 행하고, 그 후, 스텝 895로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 830: CPU는, 표시 ECU(50)를 사용하여 제1 인디케이터(52)를 점등시킨다. 스텝 840: CPU는, 제1 특정 상태 플래그 F4의 값을 「1」로 설정한다. 제1 특정 상태 플래그 F4는, 그 값이 「1」일 때 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인 것을 나타내고, 그 값이 「0」일 때 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태가 아닌 것을 나타낸다.

한편, CPU가 스텝 820으로 진행한 시점에서, 자차량의 현 시점의 차속 SPD와 현 시점의 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점이 제1 영역(211) 내에 있지 않은(즉, 도 2에 나타내는 제2 영역(212) 내에 있는) 경우, CPU는, 그 스텝 820에서 「아니오」라고 판정하여 이하에 설명하는 「스텝 850 및 스텝 860」의 처리를 차례로 행하고, 그 후, 스텝 870으로 진행한다.

스텝 850: CPU는, 표시 ECU(50)를 사용하여 제1 인디케이터(52)를 소등시킨다.

스텝 860: CPU는, 제1 특정 상태 플래그 F4의 값을 「0」으로 설정한다.

CPU는, 스텝 870으로 진행하면, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」인지 여부를 판정한다. 즉, CPU는, ACC의 모드가 제2 ACC 모드인지 여부를 판정한다(후술하는 스텝 940을 참조).

ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 870에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 895로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

여기서, 도 5a, 도 5b를 참조하여 설명한 바와 같이, CPU가 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있는 동안에, 차량의 현 시점의 차속 SPD와 현 시점의 차간 거리 Dfx(a)에 의해 규정되는 점이 제2 영역(212) 내로 이동하였다고 가정한다. 이러한 상태에 있어서 CPU가 스텝 870으로 진행하면, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」이므로, CPU는 그 스텝 870에서 「예」라고 판정한다. 다음으로, CPU는, 이하에 설명하는 「스텝 880 및 스텝 890」의 처리를 차례로 행하고, 그 후, 스텝 895로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 880: CPU는, ACC 모드 플래그 F2의 값을 「0」으로 설정한다. 따라서, ACC의 모드가 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행된다(도 7의 스텝 730에서의 「예」라는 판정을 참조).

스텝 890: CPU는, ACC의 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행시키는 것을 통지하는 메시지를 표시기(51)에 표시함과 함께, 당해 메시지를 스피커(70)에 발화시킨다.

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 9에 흐름도에 의해 나타낸 「ACC 조건 설정 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 9의 스텝 900으로부터 처리를 개시하여 스텝 910으로 진행하고, 제1 특정 상태 플래그 F4의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

제1 특정 상태 플래그 F4의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 910에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 995로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, 제1 특정 상태 플래그 F4의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 910에서 「예」라고 판정하여 스텝 920으로 진행하고, 현 시점이 「ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러진 직후의 시점」인지 여부(즉, ACC 조건 설정 버튼(60)의 누름에 의해 ACC 조건 변경 요구가 발생하였는지 여부)를 판정한다. 이하, 「ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러진 직후의 시점」을 단순히 「누름 시점」이라고 호칭하는 경우가 있다.

현 시점이 「누름 시점」이 아닌 경우, CPU는, 스텝 920에서 「아니오」라고 판정하고 스텝 995로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, 현 시점이 「누름 시점」인 경우, CPU는, 스텝 920에서 「예」라고 판정하여 이하에 설명하는 「스텝 930 및 스텝 940」의 처리를 차례로 행한다. 그 후, CPU는, 스텝 995로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 930: CPU는, ACC 조건 변경 요구를 억셉트하여, 현 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)의 주행 상태 관련 정보에 포함되는 차간 거리 Dfx(a)를 제2 ACC 모드용 목표 차간 거리 Dtgt2로서 RAM에 기억한다.

스텝 940: CPU는, ACC 모드 플래그 F2의 값을 「1」로 설정한다. 이에 의해, ACC의 모드가 제1 ACC 모드로부터 제2 ACC 모드로 이행된다(도 7의 스텝 730에서의 「아니오」라는 판정을 참조).

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 10에 흐름도에 의해 나타낸 「ACC 모드 초기화 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 10의 스텝 1000으로부터 처리를 개시하여 스텝 1010으로 진행하고, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 1010에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 1095로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 1010에서 「예」라고 판정하여 스텝 1020으로 진행하고, 현 시점이 「ACC 조건 설정 버튼(60)에 대해 특정 조작이 이루어진 직후의 시점」인지 여부(즉, ACC 조건 설정 버튼(60)의 특정 조작이 이루어졌는지 여부)를 판정한다. 여기서의 특정 조작이라 함은, 소정 기간 이상 길게 누르는 조작이다. 또한, 특정 조작은, ACC 조건 설정 버튼(60)의 다른 조작(예를 들어, 소정 기간 내에 ACC 조건 설정 버튼(60)이 복수 회 눌러지는 조작)이어도 된다.

ACC 조건 설정 버튼(60)의 특정 조작이 이루어지지 않은 경우, CPU는, 그 스텝 1020에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 1095로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

ACC 조건 설정 버튼(60)의 특정 조작이 이루어진 경우, CPU는, 그 스텝 1020에서 「예」라고 판정하여 스텝 1030으로 진행하고, ACC 모드 플래그 F2의 값을 「0」으로 설정한다. 이에 의해, 도 7의 루틴의 스텝 730에서 CPU가 「예」라고 판정하므로, ACC의 모드가 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행된다. 그 후, CPU는, 스텝 1095로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이상, 설명한 바와 같이, ACC의 실행 중에 있어서 운전자가 ACC의 목표 주행 조건의 변경을 원하는 경우, 운전자는 우선 액셀러레이터 페달(11a) 또는 브레이크 페달(12a)을 조작함으로써, 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 거리를 원하는 차간 거리로 조절/변경한다. 이와 같이 변경된 후의 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인 경우, 제1 장치는, 제1 인디케이터(52)를 점등시킨다. 따라서, 운전자는, 자차량과 ACC 대상차 사이의 현 시점에서의 차간 거리 Dfx(a)를 제2 ACC 모드에 있어서의 목표 차간 거리 Dtgt로서 설정할 수 있음을 인식할 수 있다. 이러한 제1 특정 상태에 있어서, 운전자가, ACC 조건 설정 버튼(60)을 눌러 ACC 조건 변경 요구를 발생시키면, ACC 조건 변경 요구가 발생한 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에서의 차간 거리 Dfx(a)가, 제2 ACC 모드용 목표 차간 거리 Dtgt2로서 RAM에 기억된다. 그 후, 목표 차간 거리 Dtgt2를 유지하도록 ACC(제2 ACC 모드에서의 ACC)가 실행된다. 이와 같이, 제1 장치에 의하면, 운전자가, 자신이 선호하는 주행 조건을 ACC의 목표 주행 조건으로서 설정할 수 있다.

또한, 제1 관련 장치에서는, 상술한 3단계의 차간 시간이 각각 어느 정도의 차간 거리에 대응하는 것인지에 대해, 운전자가 직감적으로 이해하기 어렵다고 하는 문제도 있었다. 이에 비해, 제1 장치에 의하면, ACC 대상차에 대해 원하는 차간 거리만큼 떨어진 상태를 운전자 자신에 의해 만들 수 있으므로, 상술한 바와 같은 문제도 발생하지 않는다. 또한, 제1 장치는, 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행할 때의 목표 차간 시간 Tdef를 제1 관련 장치와 마찬가지로 조작 스위치(18)의 조작 등에 기초하여 복수 단계(예를 들어, 3단계)로 설정 가능하게 구성되어 있어도 된다.

<제2 실시 형태>

다음으로, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제2 장치」라고 호칭되는 경우가 있음)에 대해 설명한다. 제2 장치는, 변경 요구 억셉트 시점에 있어서의 차간 거리 Dfx(a)와 자차량의 차속 SPD로부터 차간 시간을 구하고, 그 후, 제2 ACC 모드에서 그 차간 시간이 유지되도록 ACC를 실행하는 점에 있어서, 제1 장치와 상위하다. 이하, 이 상위점을 중심으로 기술한다.

우선, ACC의 실행 중에 있어서의 제2 장치의 운전 지원 ECU(10)의 작동에 대해 도 11에 나타낸 케이스에 따라서 설명한다. 도 11a의 좌측에 나타내는 바와 같이, 시각 t1에 있어서, 운전 지원 ECU(10)는 제1 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있다. 시각 t1의 상태는, 상술한 케이스 1과 동일하므로, 설명을 생략한다.

그 후, 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하여, 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 거리를 조정/변경한다. 운전자가 액셀러레이터 페달(11a)을 조작하고 있는 동안, ACC는 중단된다. 도 11a의 우측에 나타내는 바와 같이, 시각 t1로부터 소정 시간이 경과한 후인 시각 t2에서, 차간 거리는 차간 거리 Dfx2이고, 자차량(100)의 차속은 SPD2(＞SPD1)이다. 이 경우, 도 11b에 나타내는 바와 같이, 자차량의 차속 SPD2와 차간 거리 Dfx2에 의해 규정되는 점 P2가 제1 영역(211) 내에 있다. 즉, 시각 t2에서의 자차량의 주행 상태는 제1 특정 상태이다. 따라서, 제1 인디케이터(52)가 계속 점등되어 있다.

이 케이스에 있어서, 시각 t2에서 운전자가 ACC 조건 설정 버튼(60)을 누른다. 이 누름에 의해 ACC 조건 변경 요구가 발생한다. 운전 지원 ECU(10)는, ACC 조건 변경 요구가 발생한 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에서의 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 시간 T1(＝Dfx2/SPD2)을 산출한다. 즉, 차간 시간 T1은, 변경 요구 억셉트 시점에서의 자차량(100)과 ACC 대상차(110)의 차간 거리(이 경우, Dfx2)를, 변경 요구 억셉트 시점에서의 자차량에서의 차속(이 경우, SPD2)에 의해 나눔으로써 구해진다. 운전 지원 ECU(10)는, 계산한 차간 시간 T1을 제2 ACC 모드용 목표 차간 시간 Ta로서 RAM에 기억함과 함께, ACC의 모드를 제1 ACC 모드로부터 제2 ACC 모드로 변경한다. 그 후, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 차간 시간 Ta(＝T1)를 유지하도록 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행한다.

구체적으로는, 운전 지원 ECU(10)는, (3)식의 「Tdef」를 「Ta」로 치환하여 목표 차간 거리 Dtgt를 산출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 「ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)」로부터 「목표 차간 거리 Dtgt」를 뺌으로써 차간 편차 ΔD1을 산출한다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, 목표 가속도 Gtgt를 (1)식 및 (2)식 중 어느 것에 따라서 산출한다. 그 결과, 도 11b에 있어서 자차량(100)의 차속과 차간 거리에 의해 규정되는 점이 「목표 차간 거리를 나타내는 직선(1101)(＝T1×SPD＋α)」 상에서 이동하도록, ACC가 실행된다.

<구체적인 작동>

제2 장치의 운전 지원 ECU(10)의 CPU(단순히 「CPU」라고 호칭함)는, 이하에 설명하는 루틴을 실행한다.

·도 6에 나타낸 루틴

·도 7을 대신하는 도 12에 흐름도에 의해 나타낸 ACC 실행 루틴

·도 8의 루틴으로부터 스텝 870 내지 스텝 890을 삭제한 루틴

·도 9를 대신하는 도 13에 흐름도에 의해 나타낸 ACC 조건 설정 루틴

·도 10에 나타낸 루틴

이하, 제1 장치의 CPU가 실행하는 루틴과 상위한 루틴에 기초하는 제2 장치의 CPU 작동을 중심으로 기술한다.

CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다 도 12에 나타낸 루틴을 실행하도록 되어 있다. 도 12에 있어서, 도 7에 나타낸 스텝과 동일한 처리를 행하기 위한 스텝에는, 도 7에 나타낸 스텝에 부여된 부호가 붙어 있다. 따라서, 도 7과 동일한 부호가 붙여진 스텝에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.

CPU가 스텝 1200으로부터 도 12의 루틴을 개시하여 스텝 730으로 진행한 시점에서, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「0」인 경우, CPU는, 그 스텝 730에서 「예」라고 판정하여 스텝 1210으로 진행한다. 스텝 1210에서, CPU는, 목표 차간 거리 설정 그래프(201)를 사용하여(즉, (3)식에 따라서) 목표 차간 거리 Dtgt를 결정한다.

다음으로, 스텝 1230에서, CPU는, 스텝 720에서 특정한 ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)로부터 목표 차간 거리 Dtgt를 뺌으로써 차간 편차 ΔD1을 산출한다. 그 후, CPU는, 상술한 바와 같이 「스텝 770 및 스텝 780」의 처리를 차례로 행한다. 그리고 CPU는, 스텝 1295로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 그 결과, 자차량은, 미리 정해진 목표 차간 시간 Tdef에 기초하여 결정되는 목표 차간 거리 Dtgt를 유지하면서 ACC 대상차에 추종하여 주행한다.

이에 비해, CPU가 스텝 730으로 진행한 시점에서, ACC 모드 플래그 F2의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 730에서 「아니오」라고 판정하여 스텝 1220으로 진행한다. 스텝 1220에서, CPU는, RAM에 기억되어 있는 목표 차간 시간 Ta(제2 ACC 모드용 목표 차간 시간)를 취득한다. 이 목표 차간 시간 Ta는, 후술하는 도 13의 스텝 1310에서(즉, 변경 요구 억셉트 시점에서) 계산되고, 또한 RAM에 기억되어 있다. 그리고 CPU는, (3)식의 「Tdef」를 「Ta」로 치환하여 목표 차간 거리 Dtgt를 결정한다. 그 후, CPU는, 상술한 「스텝 1230, 스텝 770 및 스텝 780」의 처리를 차례로 행한다. 그리고 CPU는, 스텝 1295로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 결과, 자차량은, 변경 요구 억셉트 시점에서의 목표 차간 시간 Ta에 기초하여 결정되는 목표 차간 거리 Dtgt를 유지하면서 ACC 대상차에 추종하여 주행한다.

또한, 전술한 바와 같이, CPU는, 도 8의 루틴으로부터 스텝 870 내지 스텝 890을 삭제한 루틴을 실행한다. 이것은, 제2 장치에 있어서는 제2 ACC 모드라도, 목표 차간 시간 Ta가 최소 차간 시간 Tmin보다 작아지는 일이 없기 때문에, ACC 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 변경할 필요가 발생하지 않기 때문이다.

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다 도 13에 나타낸 루틴을 실행하도록 되어 있다. 도 13에 나타낸 루틴은, 도 9의 스텝 930이 스텝 1310으로 치환된 루틴이다. 또한, 도 13에 있어서, 도 9에 나타낸 스텝과 동일한 처리를 행하기 위한 스텝에는, 도 9에 나타낸 스텝에 부여된 부호가 붙여져 있다. 따라서, 도 9와 동일 부호가 붙여진 스텝에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.

CPU가 도 13의 스텝 920으로 진행한 시점에서, 현 시점이 「누름 시점」인 경우, CPU는, 스텝 920에서 「예」라고 판정하여 스텝 1310으로 진행한다. 스텝 1310에서, CPU는, 현 시점에서의 차간 시간 Tnow(＝ACC 대상차(a)의 차간 거리 Dfx(a)/자차량의 차속 SPD)를 계산하고, 그 계산한 차간 시간 Tnow를 제2 ACC 모드용 목표 차간 시간 Ta로서 RAM에 기억한다. 그 후, CPU는, 상술한 바와 같이 스텝 940의 처리를 행하고, 스텝 1395로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이상, 설명한 바와 같이, 제2 장치에 의하면, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인 경우, ACC 조건 설정 버튼(60)이 눌러진 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에서의 차간 시간을 제2 ACC 모드용 목표 차간 시간 Ta로서 설정할 수 있다. 이와 같이, 제2 장치에 의하면, 운전자가, 자신이 선호하는 주행 조건을 ACC의 목표 주행 조건으로서 설정할 수 있다. 그리고 제2 장치는, 그 후에 있어서 목표 차간 시간 Ta를 유지하도록 ACC를 실행한다. 따라서, ACC 대상차가 가속 또는 감속한 경우, 목표 차간 시간 Ta를 유지하도록 자차량(100)과 ACC 대상차(110) 사이의 차간 거리가 자동적으로 조정된다. 구체적으로는, 도 11b에 나타내는 바와 같이, 자차량의 차속 SPD와, 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리에 의해 규정되는 점이 직선(1101) 상을 이동하도록 차간 거리가 조정된다.

또한, 상술한 제1 장치는, 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있는 경우, ACC 대상차의 가속에 기인하여 자차량의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 제2 영역(212) 내로 들어갔을 때, ACC의 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 변경한다. 이 경우, 운전자가 제2 ACC 모드에서 ACC를 다시 실행하고자 하는 경우, 자차량과 ACC 대상차 사이의 위치 관계(차간 거리)를 자차량을 감속시키는 등에 의해 조정하고 나서 ACC 조건 설정 버튼(60)을 다시 누를 필요가 있다. 따라서, 운전자가 번거로움을 느낀다. 이에 비해, 제2 장치의 경우, ACC 대상차가 가속해도, ACC의 모드가 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 이행되는 일이 없다. 따라서, 제2 장치에 의하면, 운전자가 번거로움을 느낄 기회를 줄일 수 있다.

<제3 실시 형태>

다음으로, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(이하, 「제3 장치」라고 호칭되는 경우가 있음)에 대해 설명한다. 제3 장치는, 제1 장치 또는 제2 장치의 ACC 외에도, 「차선 유지 제어」를 실행하도록 되어 있다.

본 실시 형태에 있어서, 운전자는, 조작 스위치(18)를 조작함으로써, 차선 유지 제어를 실행할지 여부를 선택할 수 있다. 운전자에 의해 조작 스위치(18)를 사용한 소정의 조작이 이루어지면, 그 조작에 따라서, LTC 개시 요구 및 LTC 종료 요구(캔슬 요구)가 발생한다.

제3 장치는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 제1 및 제2 장치가 갖는 구성 외에도, 제2 인디케이터(53) 및 LTC 조건 설정 버튼(61)을 구비하고 있다. 제2 인디케이터(53)는, 제3 장치의 표시 ECU(50)에 접속되어 있다. 제2 인디케이터(53)는, 운전자가 운전 중에 시인할 수 있는 위치(예를 들어, 인스트루먼트 패널)에 마련된 램프이다. 제2 인디케이터(53)는, 어느 시점에서의 자차량의 주행 상태(주행 상황)가, 차선 유지 제어의 목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 상태(이하, 「제2 특정 상태」 또는 「제2 특정 상황」이라고 호칭함)인지 여부를 운전자에 대해 통지하도록 되어 있다. 「차선 유지 제어의 목표 주행 조건」이라 함은, 한 쌍의 구획선에 의해 규정되는 주행 레인 내에 설정되는 소정의 목표 주행 라인을 따라 자차량이 주행한다고 하는 조건이다. 제2 특정 상태는, 그 시점의 자차량과 한 쌍의 도로 구획선 중 한쪽(즉, 기준 구획선)의 거리를 유지하도록 목표 주행 라인을 변경(설정)해도, 자차량이 한 쌍의 도로 구획선 중 어느 것에 대해서도 안전한 「도로 폭 방향의 거리(즉, 가로 거리)」를 유지할 수 있는 상태라고도 할 수 있다.

표시 ECU(50)는, 운전 지원 ECU(10)로부터의 지시에 따라서, 제2 인디케이터(53)를 점등 또는 소등시킬 수 있다. 제2 인디케이터(53)는, 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태일 때 점등되고, 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태가 아닐 때 소등되도록 되어 있다. 이와 같이, 제2 인디케이터(53)는, 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부의 판정 결과를 운전자에 대해 통지하는 통지 장치로서 기능한다. 또한, 제2 인디케이터(53)는, 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태일 때, 「현재의 주행 상태가 제2 특정 상태인 취지」를 나타내는 소정의 메시지를 표시할 수 있는 표시 장치여도 된다.

LTC 조건 설정 버튼(61)은, 제3 장치의 운전 지원 ECU(10)에 접속되어 있다. LTC 조건 설정 버튼(61)은, 운전자에 의해 조작되는 버튼이다. 운전자에 의해 LTC 조건 설정 버튼(61)이 눌러지면, LTC 조건 설정 버튼(61)은, 차선 유지 제어의 목표 주행 조건의 변경을 요구하는 요구 신호를 운전 지원 ECU(10)에 대해 출력하도록 되어 있다. 즉, 운전자에 의해 LTC 조건 설정 버튼(61)이 눌러지면, LTC 조건 변경 요구(LTC 조건의 설정 요구)가 발생한다.

<차선 유지 제어(조타 지원 제어)>

다음으로, 차선 유지 제어에 대해 설명한다. 운전 지원 ECU(10)는, ACC의 실행 중에 있어서, 조작 스위치(18)의 조작에 의해 차선 유지 제어가 요구되고 있는 경우, 차선 유지 제어를 실행한다. 차선 유지 제어는, 자차량을 「한 쌍의 구획선에 의해 규정되는 주행 레인(자차량이 주행하고 있는 주행 차선)」내의 적절한 위치에서 주행시키도록 자차량의 조타각을 변경하는 제어(조타 지원 제어)이다. 차선 유지 제어의 목표 주행 조건을 변경할 수 있는 점을 제외하고, 차선 유지 제어는 주지이다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2008-195402호, 일본 특허 공개 제2009-190464호, 일본 특허 공개 제2010-6279호 및 일본 특허 제4349210호 등을 참조). 또한, 차선 유지 제어는, 「LTC(Lane Trace Control)」 및 「TJA(Traffic Jam Assist Control)」 등의 다양한 명칭에 의해 호칭된다. 이후, 차선 유지 제어를 단순히 「LTC」라고 호칭한다.

운전 지원 ECU(10)는, 한 쌍의 도로 구획선을 활용하여, 목표 주행 라인(목표 주행로)를 결정한다. 목표 주행 라인은, 예를 들어 그 자차량이 주행하고 있는 주행 레인을 규정하는 좌우의 도로 구획선의 중앙 라인이다. 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 가로 위치(예를 들어, 주행 레인에 대한, 자차량의 차폭 방향의 중심 위치)가 목표 주행 라인 부근에 유지되도록 조타 제어량을 구한다. 조타 제어량은, 예를 들어 목표 조타각이다. 또한, 도로 구획선은, 백색선 및 황색선 등을 포함하지만, 후술하는 예에서는, 도로 구획선이 백색선이라고 가정하고 설명한다.

본 실시 형태에 있어서, 운전 지원 ECU(10)는, 제1 LTC 모드와 제2 LTC 모드 중 어느 모드에서 LTC를 실행하도록 되어 있다. 이하, 이들 모드에 대해 설명한다.

(제1 LTC 모드)

제1 LTC 모드는, 주행 레인의 중앙 라인에 기초하여 설정된 목표 주행 라인을 따라 자차량을 주행시키는 모드이다. 도 15에 나타낸 바와 같이, 운전 지원 ECU(10)는, 주행 상태 관련 정보에 포함되는 차선 정보로부터, 「자차량(100)의 전방 영역에 있어서의 좌측의 도로 구획선인 좌측 백색선(제1 구획선)(LL) 및 자차량(100)의 전방 영역에 있어서의 우측의 도로 구획선인 우측 백색선(제2 구획선)(RL)」에 대한 정보를 취득한다. 운전 지원 ECU(10)는, 취득한 좌측 백색선 LL과 우측 백색선(RL)의 도로 폭 방향에 있어서의 중앙 위치를 연결하는 라인을 「주행 레인의 중앙 라인(LM)」으로서 추정한다. 운전 지원 ECU(10)는, 이 중앙 라인(LM)을 목표 주행 라인으로서 사용한다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 중앙 라인(LM)의 커브 반경 R 및 곡률 CL(＝1/R)과, 주행 레인에 있어서의 자차량(100)의 위치 및 방향을 연산한다. 더 구체적으로 설명하면, 운전 지원 ECU(10)는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 자차량(100)의 차폭 방향의 중앙 위치와 중앙 라인(LM) 사이의 거리 dL(자차량(100)의 진행 방향에 직교하는 방향(실질적으로는 도로 폭 방향)의 거리)과, 중앙 라인(LM)의 방향(접선 방향)과 자차량(100)의 진행 방향의 어긋남각 θL(요각 θL)을 연산한다. 이들 파라미터는, 중앙 라인(LM)을 목표 주행 라인(TL)으로서 설정한 경우의 LTC에 필요한 목표 주로 정보(목표 주행 라인(TL)의 곡률 CL, 목표 주행 라인(TL)에 대한 요각 θL, 그리고 목표 주행 라인(TL)에 대한 도로 폭 방향의 거리 dL)이다.

운전 지원 ECU(10)는, 소정 시간이 경과할 때마다, 곡률 CL과 요각 θL과 거리(가로 편차) dL을 하기 (5)식에 적용함으로써 목표 조타각 θ*를 연산한다. (5)식에 있어서, Klta1, Klta2 및 Klta3은 미리 정해진 제어 게인이다.

θ*＝Klta1·CL＋Klta2·θL＋Klta3·dL … (5)

운전 지원 ECU(10)는, 조타 제어량(목표 조타각 θ*)을 특정 가능한 조타 지령을 스티어링 ECU(40)에 송신함으로써, 전타용 모터(42)를 구동한다. 그 결과, 차량의 실제 조타각 θ가 목표 조타각 θ*와 일치된다.

(제2 LTC 모드)

제2 LTC 모드는, 운전자에 의해 이하에 설명하는 바와 같이 설정되는 목표 주행 라인을 따라 자차량을 주행시키는 모드이다. 도 16에 나타내는 바와 같이, 제1 LTC 모드에서 LTC를 실행하고 있는 동안에 있어서, 운전자는 조타 핸들(SW)을 조작하여, 자차량(100)의 조타 상태(조타각)를 변경함으로써, 자차량(100)의 도로 폭 방향의 위치를 변경한다. 그 결과, 자차량(100)의 도로 폭 방향의 위치가 좌측 백색선(LL)측으로 편향되었다고 가정한다.

운전 지원 ECU(10)는, 소정 시간이 경과할 때마다, 주행 상태 관련 정보에 포함되는 차선 정보에 기초하여, 자차량(100)의 차폭 방향의 중심 위치와 좌측 백색선(LL) 사이의 도로 폭 방향에 있어서의 거리인 제1 거리 dw1과, 자차량(100)의 차폭 방향의 중심 위치와 우측 백색선(RL) 사이의 도로 폭 방향에 있어서의 거리인 제2 거리 dw2를 구한다.

또한, 운전 지원 ECU(10)는, 제1 거리 dw1 및 제2 거리 dw2에 기초하여, 자차량(100)의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 운전 지원 ECU(10)는, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 소정의 거리 역치 Lth 이상인지 여부를 판정한다. 거리 역치 Lth는, 예를 들어 자차량(100)의 차 폭 W의 절반에 소정의 양의 거리 γ를 더한 값(γ＋W/2)이다. 도 16에 나타낸 예에 있어서는, 제1 거리 dw1이 제2 거리 dw2보다 작다. 따라서, 제1 거리 dw1이 거리 역치 Lth 이상인 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량(100)의 주행 상태가 제2 특정 상태라고 판정한다. 자차량(100)의 주행 상태가 제2 특정 상태인 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)를 통해 제2 인디케이터(53)를 점등시킨다. 따라서, 운전자는, 현 시점에서의 제1 거리 dw1을 유지하도록 목표 주행 라인을 설정할 수 있음을 인식할 수 있다.

제2 특정 상태에 있어서(즉, 제2 인디케이터(53)가 점등되어 있는 상태에 있어서), 운전자에 의해 LTC 조건 설정 버튼(61)이 눌러지면, 운전 지원 ECU(10)는, 그 누름에 의해 발생한 LTC 조건 변경 요구를 접수한다(억셉트함). LTC 조건 변경 요구가 운전 지원 ECU(10)에 의해 접수된 시점은, 제1 장치 및 제2 장치와 마찬가지로, 「변경 요구 억셉트 시점」 또는 「LTC의 변경 요구 억셉트 시점」이라고 호칭되는 경우가 있다.

운전 지원 ECU(10)는, LTC 조건 변경 요구를 접수하면, LTC의 변경 요구 억셉트 시점에서, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 되는 백색선(이 예에서는, 좌측 백색선(LL))에 관한 정보를, 기준 백색선으로서 RAM에 기억한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, LTC의 변경 요구 억셉트 시점에서, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리(이 예에서는, 제1 거리 dw1)를, 기준 백색선으로부터의 목표 가로 거리 Ltgt로서 RAM에 기억한다. 그리고 운전 지원 ECU(10)는, LTC의 모드를 제1 LTC 모드로부터 제2 LTC 모드로 이행시킨다. 운전 지원 ECU(10)는, 기준 백색선인 좌측 백색선(LL)으로부터 목표 가로 거리 Ltgt만큼 도로 폭 방향이면서 중앙 라인(LM)측으로 떨어진 위치를 목표 주행 라인(TL)으로서 설정한다. 그 후, 운전 지원 ECU(10)는, LTC에 필요한 목표 주로 정보(목표 주행 라인(TL)의 곡률 CL, 목표 주행 라인(TL)에 대한 요각 θL, 그리고 목표 주행 라인(TL)에 대한 도로 폭 방향의 거리 dL)를 연산한다. 운전 지원 ECU(10)는, 곡률 CL과 요각 θL과 가로 편차 dL을 (5)식에 적용함으로써 목표 조타각 θ*를 연산한다.

한편, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 거리 역치 Lth 미만인 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량(100)의 주행 상태가 제2 특정 상태가 아니라고 판정한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 표시 ECU(50)를 통해 제2 인디케이터(53)를 소등시킨다. 따라서, 운전자는, 현 시점에서의 제1 거리 dw1 또는 제2 거리 dw2를 유지하도록 목표 주행 라인을 설정할 수 없음을 인식할 수 있다. 또한, 이러한 상태하에 있어서 LTC 조건 설정 버튼(61)이 눌러졌다고 해도, 운전 지원 ECU(10)는, 그 누름에 의해 발생한 LTC 조건 변경 요구를 접수하지 않는다(억셉트하지 않음). 이와 같이, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 거리 역치 Lth 미만인 경우에는, 운전 지원 ECU(10)는, LTC의 목표 주행 조건을 변경하지 않는다. 따라서, 자차량(100)이 백색선에 과도하게 접근한 상태에서 LTC의 목표 주행 조건을 변경하는 것을 방지할 수 있다. 바꾸어 말하면, 변경되는 목표 주행 라인이 좌측 백색선(LL) 및 우측 백색선(RL) 중 어느 쪽에도 과도하게 가까운 라인이 되는 것을 방지할 수 있다.

<구체적 작동>

다음으로, 제3 장치의 운전 지원 ECU(10)의 CPU 구체적 작동에 대해 설명한다. CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다 도 17에 흐름도에 의해 나타낸 「LTC 개시/종료 판정 루틴」을 실행하도록 되어 있다.

따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는, 스텝 1700으로부터 도 17의 루틴을 개시하여 스텝 1710으로 진행하고, LTC 실행 플래그 F5가 「0」인지 여부를 판정한다. LTC 실행 플래그 F5는, 그 값이 「1」일 때 LTC가 실행되고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」일 때 LTC가 실행되고 있지 않은 것을 나타낸다. LTC 실행 플래그 F5의 값(및, 후술하는 각종 플래그의 값)은, 상술한 이니셜라이즈 루틴에 있어서 「0」으로 설정된다. 또한, LTC 실행 플래그 F5의 값은, 후술하는 스텝 1750에 있어서도 「0」으로 설정된다.

LTC 실행 플래그 F5의 값이 「0」이라고(LTC가 실행되고 있지 않다고) 가정하면, CPU는 스텝 1710에서 「예」라고 판정하여 스텝 1720으로 진행하고, 소정의 LTC 실행 조건(차선 유지 제어의 실행 조건)이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.

LTC 실행 조건은, 이하의 조건 5 내지 조건 7이 모두 성립되었을 때에 성립된다.

(조건 5): ACC가 실행되고 있다.

(조건 6): 조작 스위치(18)의 조작에 의해 LTC 개시 요구가 발생된다.

(조건 7): 카메라 센서(17b)에 의해, 좌측 백색선(LL) 및 우측 백색선(RL)이 자차량으로부터 전방을 향해 소정의 거리까지 인식될 수 있다.

LTC 실행 조건이 성립되어 있지 않은 경우, CPU는, 그 스텝 1720에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 1795로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, LTC 실행 조건이 성립되어 있는 경우, CPU는, 그 스텝 1720에서 「예」라고 판정하여, 스텝 1730으로 진행한다. CPU는, 스텝 1730에서, LTC 실행 플래그 F5의 값을 「1」로 설정하고, 스텝 1795로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 그 결과, LTC가 실행된다(도 18의 스텝 1810에서의 「예」라는 판정을 참조).

한편, CPU가 스텝 1710의 처리를 실행하는 시점에 있어서, LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」인(LTC가 실행되고 있는) 경우, CPU는, 그 스텝 1710에서 「아니오」라고 판정하여 스텝 1740으로 진행하고, 소정의 LTC 종료 조건(차선 유지 제어의 종료 조건)이 성립되어 있는지 여부를 판정한다.

LTC 종료 조건은, 이하의 조건 8 내지 조건 10 중 적어도 하나가 성립되었을 때에 성립된다.

(조건 8): ACC가 종료된다.

(조건 9): 조작 스위치(18)의 조작에 의해 LTC 종료 요구가 발생된다.

(조건 10): 카메라 센서(17b)에 의해, 좌측 백색선(LL) 및 우측 백색선(RL) 중 적어도 한쪽이 자차량으로부터 전방을 향해 소정의 거리까지 인식될 수 없다. 즉, LTC에 필요한 정보를 취득할 수 없다.

LTC 종료 조건이 성립되지 않는 경우, CPU는, 그 스텝 1740에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 1795로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, LTC 종료 조건이 성립되어 있는 경우, CPU는, 그 스텝 1740에서 「예」라고 판정하여 스텝 1750으로 진행하고, LTC 실행 플래그 F5 및 LTC 모드 플래그 F6을 모두 「0」으로 설정한다. LTC 모드 플래그 F6은, 그 값이 「0」일 때 LTC의 모드가 제1 LTC 모드인 것을 나타내고, 그 값이 「1」일 때 LTC의 모드가 제2 LTC 모드인 것을 나타낸다. 그 후, CPU는, 스텝 1795로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 그 결과, LTC가 정지된다(도 18의 스텝 1810에서의 「아니오」라는 판정을 참조).

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 18에 흐름도에 의해 나타낸 LTC 실행 루틴을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 18의 스텝 1800으로부터 처리를 개시하여 스텝 1810으로 진행하고, LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 1810에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 1895로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다. 이 경우, LTC가 실행되지 않는다.

이에 비해, LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 1810에서 「예」라고 판정하여 스텝 1820으로 진행하고, LTC 모드 플래그 F6이 「0」인지 여부를 판정한다. LTC 모드 플래그 F6이 「0」인 경우, CPU는, 그 스텝 1820에서 「예」라고 판정하여, 이하에 설명하는 「스텝 1830, 스텝 1850 및 스텝 1860」의 처리를 차례로 행한다. 즉, CPU는, 제1 LTC 모드에서 LTC를 실행한다. 그 후, CPU는, 스텝 1895로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 1830: CPU는, 현 시점에서 취득된 주행 상태 관련 정보에 포함되는 차선 정보에 기초하여, 주행 레인의 중앙 라인(LM)을 목표 주행 라인(TL)으로서 설정한다.

스텝 1850: CPU는, 목표 주행 라인(TL)에 기초하여 목표 주로 정보(곡률 CL, 요각 θL 및 가로 편차 dL)를 연산하고, 목표 주로 정보를 상기 (5)식에 적용함으로써 목표 조타각 θ*를 연산한다.

스텝 1860: CPU는, 자차량(100)의 실제의 조타각 θ가 목표 조타각 θ*와 일치하도록, LTC(조타 지원 제어)를 실행한다.

한편, CPU가 스텝 1820으로 진행한 시점에서, LTC 모드 플래그 F6의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 1820에서 「아니오」라고 판정하여, 이하에 설명하는 스텝 1840의 처리와, 전술한 「스텝 1850 및 스텝 1860」의 처리를 차례로 행한다. 즉, CPU는, 제2 LTC 모드에서 LTC를 실행한다. 그 후, CPU는, 스텝 1895로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 1830에서, CPU는, 후술하는 도 20의 스텝 2030에 있어서 RAM에 기억된 「기준 백색선의 정보 및 목표 가로 거리 Ltgt(제2 LTC 모드용 기준 구획선으로부터의 목표 가로 거리)의 정보」를 판독한다. CPU는, 기준 백색선으로부터 목표 가로 거리 Ltgt만큼 도로 폭 방향으로 떨어진 위치를 목표 주행 라인(TL)으로서 설정한다. 그 후, CPU는, 상술한 바와 마찬가지로, 스텝 1850 및 스텝 1860의 처리를 차례로 실행한다.

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 19에 흐름도에 의해 나타낸 「제2 특정 상태 판정 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 19의 스텝 1900으로부터 처리를 개시하여 스텝 1910으로 진행하고, LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 1910에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 1995로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, LTC 실행 플래그 F5의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 1910에서 「예」라고 판정하여 스텝 1920으로 진행하고, 자차량의 현 시점의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부를 주행 상태 관련 정보에 기초하여 판정한다. 구체적으로는, CPU는, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 전술한 소정의 거리 역치 Lth 이상인지 여부를 판정한다.

제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 소정의 거리 역치 Lth 이상이라고 가정한다. 이 경우, CPU는, 그 스텝 1920에서 「예」라고 판정하여 이하에 설명하는 「스텝 1930 및 스텝 1940」의 처리를 차례로 행하고, 그 후, 스텝 1995로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 1930: CPU는, 표시 ECU(50)를 사용하여 제2 인디케이터(53)를 점등시킨다.

스텝 1940: CPU는, 제2 특정 상태 플래그 F7의 값을 「1」로 설정한다. 제2 특정 상태 플래그 F7은, 그 값이 「1」일 때 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태인 것을 나타내고, 그 값이 「0」일 때 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태가 아닌 것을 나타낸다.

한편, CPU가 스텝 1920으로 진행한 시점에서, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 소정의 거리 역치 Lth 이상이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 1920에서 「아니오」라고 판정하여 이하에 설명하는 「스텝 1950 및 스텝 1960」의 처리를 차례로 행하고, 그 후, 스텝 1995로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 1950: CPU는, 표시 ECU(50)를 사용하여 제2 인디케이터(53)를 소등시킨다.

스텝 1960: CPU는, 제2 특정 상태 플래그 F7의 값을 「0」으로 설정한다.

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 20에 흐름도에 의해 나타낸 「LTC 조건 설정 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 20의 스텝 2000으로부터 처리를 개시하여 스텝 2010으로 진행하고, 제2 특정 상태 플래그 F7의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

제2 특정 상태 플래그 F7의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 2010에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 2095로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, 제2 특정 상태 플래그 F7의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 2010에서 「예」라고 판정하여 스텝 2020으로 진행하고, 현 시점이 「LTC 조건 설정 버튼(61)이 눌러진 직후의 시점」인지 여부(즉, LTC 조건 설정 버튼(61)의 누름에 의해 LTC 조건 변경 요구가 발생하였는지 여부)를 판정한다. 이하, 「LTC 조건 설정 버튼(61)이 눌러진 직후의 시점」을 단순히 「누름 시점」이라고 호칭하는 경우가 있다.

현 시점이 「누름 시점」이 아닌 경우, CPU는, 스텝 2020에서 「아니오」라고 판정하여 스텝 2095로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, 현 시점이 「누름 시점」인 경우, CPU는, 스텝 2020에서 「예」라고 판정하여 이하에 설명하는 「스텝 2030 및 스텝 2040」의 처리를 차례로 행한다. 그 후, CPU는, 스텝 2095로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

스텝 2030: CPU는, LTC 조건 변경 요구를 억셉트하여, 현 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에서의 주행 상태 관련 정보에 포함되는 차선 정보에 기초하여, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 되는 백색선(기준 백색선)을 특정하는 정보를 RAM에 기억한다. 또한, CPU는, 현 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에서, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리를 목표 가로 거리 Ltgt로서 RAM에 기억한다. 또한, 스텝 내의 「Min(A, B)」는, A와 B 중 작은 쪽을 선택하는 함수이다.

스텝 2040: CPU는, LTC 모드 플래그 F6의 값을 「1」로 설정한다. 즉, LTC의 모드가 제1 LTC 모드로부터 제2 LTC 모드로 이행된다(도 18의 루틴의 스텝 1820에서의 「아니오」의 판정을 참조).

또한, CPU는, 소정 시간이 경과할 때마다, 도 21에 흐름도에 의해 나타낸 「LTC 모드 초기화 루틴」을 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍이 되면, CPU는 도 21의 스텝 2100로부터 처리를 개시하여 스텝 2110으로 진행하고, LTC 모드 플래그 F6의 값이 「1」인지 여부를 판정한다.

LTC 모드 플래그 F6의 값이 「1」이 아닌 경우, CPU는, 그 스텝 2110에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 2195로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이에 비해, LTC 모드 플래그 F6의 값이 「1」인 경우, CPU는, 그 스텝 2110에서 「예」라고 판정하여 스텝 2120으로 진행하고, 현 시점이 「LTC 조건 설정 버튼(61)에 대해 특정 조작이 이루어진 직후의 시점」인지 여부(즉, LTC 조건 설정 버튼(61)의 특정 조작이 이루어졌는지 여부)를 판정한다. 여기서의 특정 조작이라 함은, 소정 기간 이상 길게 누르는 조작이다. 또한, 특정 조작은, LTC 조건 설정 버튼(61)의 다른 조작(예를 들어, 소정 기간 내에 LTC 조건 설정 버튼(61)이 복수 회 눌러지는 조작)이어도 된다.

LTC 조건 설정 버튼(61)의 특정 조작이 이루어져 있지 않은 경우, CPU는, 그 스텝 2120에서 「아니오」라고 판정하고, 스텝 2195로 직접 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

LTC 조건 설정 버튼(61)의 특정 조작이 이루어진 경우, CPU는, 그 스텝 2120에서 「예」라고 판정하여 스텝 2130으로 진행하고, LTC 모드 플래그 F6의 값을 「0」으로 설정한다. 이에 의해, 도 18의 루틴의 스텝 1820에서 CPU가 「예」라고 판정하므로, LTC의 모드가 제2 LTC 모드로부터 제1 LTC 모드로 이행된다. 그 후, CPU는, 스텝 2195로 진행하여 본 루틴을 일단 종료한다.

이상, 설명한 바와 같이, LTC의 실행 중에 있어서 운전자가 LTC의 목표 주행 조건의 변경을 원하는 경우, 운전자는 우선 운전 조작자인 조타 핸들(SW)을 조작함으로써, 자차량의 백색선(좌측 백색선(LL) 또는 우측 백색선(RL))에 대한 거리(도로 폭 방향의 거리)를 원하는 거리로 조절/변경한다. 이와 같이 변경된 후의 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태인 경우, 제3 장치는, 제2 인디케이터(53)를 점등시킨다. 따라서, 운전자는, 현 시점에서의 자차량의 백색선에 대한 거리를 유지하도록 목표 주행 라인을 설정할 수 있음을 인식할 수 있다. 이러한 제2 특정 상태에 있어서, 운전자가 LTC 조건 설정 버튼(61)을 눌러 LTC 조건 변경 요구를 발생시키면, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가 되는 백색선(기준 백색선)에 관한 정보가 RAM에 기억된다. 또한, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리가, 제2 LTC 모드용 목표 가로 거리 Ltgt로서 RAM에 기억된다. 그 후, 기준 백색선으로부터 목표 가로 거리 Ltgt만큼 도로 폭 방향으로 이격된 위치가 목표 주행 라인으로서 설정된다. 그리고 당해 목표 주행 라인을 따라 자차량이 주행하도록 LTC(제2 LTC 모드에서의 LTC)가 실행된다. 이와 같이, 제3 장치에 의하면, 운전자가, 자신이 선호하는 주행 조건을 LTC의 목표 주행 조건으로서 설정할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되지 않고, 본 발명의 범위 내에 있어서 다양한 변형예를 채용할 수 있다.

(변형예 1)

제1 장치의 변형예 1은, 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행하고 있는 동안에, 자차량(100)의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 제2 영역(212) 내로 들어가는 경우, 도 22를 참조하여 이하에 설명하는 바와 같이 제2 모드에서 ACC를 계속해도 된다.

자차량(100)의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 도 22의 점 P2가 된 시점에 있어서 ACC 조건 변경 요구가 접수되었다고 가정한다. 이 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 제2 ACC 모드용 목표 차간 거리 Dtgt2로서 차간 거리 Dfx2를 채용하고, 제2 ACC 모드에서 ACC를 개시한다. 그 후, ACC 대상차가 가속하면, 자차량(100)의 차속이 증가하므로, 자차량(100)의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 도 22의 점 P5(즉, 차속＝SPD5(＞SPD2), 차간 거리＝Dfx2)에 도달한다. 점 P5는 제1 특정 상태 판정용 그래프(202) 상의 점이다. 이 상태로부터, ACC 대상차가 더 가속한 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)를 사용하여 목표 차간 거리를 결정한다. 즉, 자차량(100)의 차속 SPD가 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)와 교차한 점에 대응하는 차속(즉, SPD5) 이상의 차속이 되는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량(100)의 차속과 차간 거리에 의해 규정되는 점이 「제1 특정 상태 판정용 그래프(202)(＝Tmin×SPD＋β)」 상에서 이동하도록, ACC를 실행한다(점 Pd 및 화살표(2201)를 참조).

그 후, 자차량(100)의 차속 SPD가 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)와 교차한 점에 대응하는 차속(즉, SPD5) 미만이 되는 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 차간 거리(＝Dfx2)를 유지하도록 제2 ACC 모드에서 ACC를 실행한다. 즉, 운전 지원 ECU(10)는, 도 22에 있어서 자차량(100)의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 차간 거리 Dfx2를 나타내는 직선(일점쇄선)(301) 상이 되도록 ACC를 실행한다.

상술한 제1 장치는, 제2 ACC 모드에 있어서, ACC 대상차의 가속에 기인하여 자차량의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 제2 영역(212) 내로 들어갔을 때, ACC의 모드를 제2 ACC 모드로부터 제1 ACC 모드로 변경한다. 이 경우, 운전자가 제2 ACC 모드에서 ACC를 다시 실행하고자 하는 경우, 자차량과 ACC 대상차 사이의 위치 관계(차간 거리)를 조정하고 나서 ACC 조건 설정 버튼(60)을 다시 누를 필요가 있다. 따라서, 운전자가 번거로움을 느낀다. 이에 비해, 본 변형예 1에 관한 장치는, ACC 대상차가 가속해도 ACC 대상차와의 사이에 안전한 거리를 유지할 수 있고, 게다가 자차량의 차속 SPD와 차간 거리에 의해 규정되는 점이 제1 영역(211) 내로 돌아간 경우에는 제2 ACC 모드에서 ACC를 계속할 수 있다. 따라서, 본 변형예 1에 관한 장치에 의하면, 제1 장치에 비해, 운전자가 번거로움을 느끼는 기회를 줄일 수 있다.

(변형예 2)

제1 특정 상태 판정용 그래프(202)는, 상술한 1차 함수의 예에 한정되는 것은 아니다. 제1 특정 상태 판정용 그래프(202)는, 자차량의 차속 SPD가 높아질수록 자차량과 ACC 대상차 사이의 차간 거리(거리 역치)가 커지는 다른 함수(예를 들어, 2차 함수 또는 3 이상의 고차 함수)에 의해 정의되어도 된다.

(변형예 3)

제1 인디케이터(52) 대신에, 또는 부가하여, 스피커(70)가, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부를 운전자에 대해 통지하는 통지 장치로서 채용되어도 된다. 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부를 나타내는 메시지를 스피커(70)에 발화시켜도 된다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제1 특정 상태인지 여부를 나타내는 통지(소정의 메시지 및/또는 마크 등)를 표시기(51)에 표시해도 된다.

(변형예 4)

제1 장치 및 제2 장치는, 제1 인디케이터(52)를 구비하고 있지 않아도 된다. 이 구성에 있어서, 운전자는, 자신의 기호에 맞게 자차량의 주행 상태를 변경하고, 그 후, ACC 조건 설정 버튼(60)을 사용하여 ACC 조건 변경 요구를 발생시킨다. 이때, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제1 특정 상태이면, ACC 조건 변경 요구가 발생한 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에서의 차간 거리 Dfx(a), 또는 그 시점에서의 차간 거리 Dfx(a)와 차속 SPD에 의해 구해진 차간 시간이, RAM에 기억된다. 그리고 ACC의 모드가 제1 ACC 모드로부터 제2 ACC 모드로 이행된다. 한편, ACC 조건 설정 버튼(60)을 사용하여 ACC 조건 변경 요구를 발생시켰을 때, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제1 특정 상태가 아닌 경우, ACC 조건 변경 요구를 억셉트할 수 없다는 취지를 나타내는 통지(다른 인디케이터의 점등, 메시지의 표시 및 발화 등)를 행해도 된다.

(변형예 5)

ACC 조건 설정 버튼(60)은, ACC의 목표 주행 조건의 변경을 요구할 때에 조작되고, 그 요구를 나타내는 신호를 발생시키는 스위치이면 된다. 따라서, 조작 스위치(18)가 ACC 조건 설정 버튼(60)의 기능을 갖고 있어도 된다. 또한, ACC 조건 설정 버튼(60) 대신에, 운전자로부터의 음성(ACC 조건 변경 요구에 상당하는 음성 입력)을 인식하는 음성 인식 장치가 사용되어도 된다. 이러한 장치는, 음성에 의해 조작되는 스위치와 등가이며, 본 발명에 있어서의 요구 발생 장치를 구성할 수 있다.

(변형예 6)

제1 장치 및 제2 장치는, 운전자에 의해 브레이크 페달(12a)이 조작된 경우, ACC를 일단 종료(캔슬)시켜도 된다. 이 구성에 있어서, 운전자가, 다시 조작 스위치(18)를 조작하여 ACC를 재개시킨 후에 ACC 조건 설정 버튼(60)을 눌렀을 때, 그 시점의 주행 상태가 제1 특정 상태이면, 그 누름 시점(ACC 조건 변경 요구가 발생한 시점)에서의 차간 거리 Dfx(a), 또는 그 시점에서의 차간 거리 Dfx(a)와 차속 SPD에 의해 구해진 차간 시간이, RAM에 기억되고, 제2 ACC 모드에서 ACC를 재개해도 된다.

(변형예 7)

제2 인디케이터(53) 대신에, 또는 부가하여, 스피커(70)가, 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부를 운전자에 대해 통지하는 통지 장치로서 채용되어도 된다. 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부를 나타내는 메시지를 스피커(70)에 발화시켜도 된다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제2 특정 상태인지 여부를 나타내는 통지(소정의 메시지 및/또는 마크 등)를 표시기(51)에 표시해도 된다.

(변형예 8)

제3 장치는, 제2 인디케이터(53)를 구비하고 있지 않아도 된다. 이 구성에 있어서, 운전자는, 자신의 기호에 맞게 자차량의 주행 상태를 변경하고, 그 후, LTC 조건 설정 버튼(61)을 사용하여 LTC 조건 변경 요구를 발생시킨다. 이때, 자차량의 현 시점에서의 주행 상태가 제2 특정 상태이면, LTC 조건 변경 요구가 발생한 시점(즉, 변경 요구 억셉트 시점)에 있어서, 기준 백색선 및 목표 가로 거리 Ltgt가 RAM에 기억된다.

(변형예 9)

LTC 조건 설정 버튼(61)은, LTC의 목표 주행 조건의 설정을 요구할 때에 조작되고, 그 요구를 나타내는 신호를 발생하는 스위치이면 된다. 또한, LTC 조건 설정 버튼(61) 대신에, 운전자로부터의 음성(LTC 조건 변경 요구에 상당하는 음성 입력)을 인식하는 음성 인식 장치가 사용되어도 된다. 이러한 장치는, 음성에 의해 조작되는 스위치와 등가이며, 본 발명에 있어서의 요구 발생 장치를 구성할 수 있다.

(변형예 10)

제3 장치는, 좌측 백색선(LL) 및 우측 백색선(RL) 중 자차량(100)으로부터 보다 먼 쪽의 백색선을 기준 백색선으로서 설정해도 된다. 구체적으로는, 도 20의 루틴의 스텝 2030에서, CPU는, 좌측 백색선(LL) 및 우측 백색선(RL) 중 자차량(100)으로부터 보다 먼 쪽의 백색선에 관한 정보를 기준 백색선으로서 RAM에 기억함과 함께, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 큰 쪽의 거리를 그 기준 백색선으로부터의 목표 가로 거리 Ltgt로서 RAM에 기억한다. 그리고 CPU는, 도 18의 루틴의 스텝 1840으로 진행하면, 기준 백색선으로부터 목표 가로 거리 Ltgt만큼 이격된 위치를 목표 주행 라인(TL)으로서 설정한다.

(변형예 11)

제2 LTC 모드에 있어서의 목표 주행 라인의 설정 방법은, 상기한 예에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도 23에 나타내는 바와 같이, 자차량(100)이 좌측 백색선(LL)측으로 편향된 상태에서, 운전자가 LTC 조건 설정 버튼(61)을 눌렀다고 가정한다. 이 경우, 도 20의 루틴의 스텝 2030에서(즉, 변경 요구 억셉트 시점에서), CPU는, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2 중 작은 쪽의 거리(＝ds)가 되는 백색선에 관한 정보를 기준 백색선으로서 RAM에 기억한다. 또한, CPU는, 주행 레인의 도로 폭 Lwd(즉, 제1 거리 dw1과 제2 거리 dw2의 합)에 대한 거리(＝ds)의 비율 Rtgt(＝ds/Lwd)을 RAM에 기억한다. 그리고 CPU는, 도 18의 루틴의 스텝 1840으로 진행하면, 기준 백색선으로부터, 도로 폭 Lwd에 대해 비율 Rtgt에 대응하는 거리(＝Lwd×Rtgt)만큼 떨어진 위치를 목표 주행 라인(TL)으로서 설정한다. 이 구성에 의하면, 제2 LTC 모드에서 LTC를 실행하고 있는 동안에 도로 폭 Lwd가 변화되었다고(작아졌다고) 해도, 자차량(100)을 운전자의 기호에 가까운 위치(즉, 좌측 백색선(LL)측으로 편향된 위치)에서 주행시킬 수 있다.

(변형예 12)

제3 장치는, 이하와 같이 조타 제어량으로서 목표 조타 토크 Tr*를 구하여, LTC를 실행해도 된다. 운전 지원 ECU(10)는, 소정 시간이 경과할 때마다, 곡률 CL, 차속 SPD, 요각 θL 및 거리 dL을 하기 (5')식에 적용함으로써 목표 요 레이트 YRc*를 산출한다. 또한, 운전 지원 ECU(10)는, 목표 요 레이트 YRc*, 실제 요 레이트 YRa 및 차속 SPD를 룩업 테이블 Map1(YRc*, YRa, SPD)에 적용함으로써, 목표 요 레이트 YRc*를 얻기 위한 목표 조타 토크 Tr*를 구한다(즉, Tr*＝Map1(YRc*, YRa, SPD)). 그리고 운전 지원 ECU(10)는, 전타용 모터(42)에 의해 발생하는 실제의 토크가 목표 조타 토크 Tr*와 일치하도록, 스티어링 ECU(40)를 사용하여 전타용 모터(42)를 제어한다. 또한, (5')식에 있어서, K1, K2 및 K3은 제어 게인이다. 룩업 테이블 Map1(YRc*, YRa, SPD)은 ROM에 기억되어 있다.

YRc*＝K1×dL＋K2×θL＋K3×CL×SPD … (5')

(변형예 13)

제3 장치에 있어서, ACC 조건 변경 요구를 발생시키는 버튼과 LTC 조건 변경 요구를 발생시키는 버튼이 하나의 버튼(공통 버튼)에 의해 실장되어도 된다. 예를 들어, 제1 인디케이터(52)가 점등되어 있을 때에 공통 버튼이 눌러지면, ACC 조건 변경 요구가 발생한다. 제2 인디케이터(53)가 점등되어 있을 때에 공통 버튼이 눌러지면, LTC 조건 변경 요구가 발생한다. 또한, 제1 인디케이터(52) 및 제2 인디케이터(53)의 양쪽이 점등되어 있을 때에 공통 버튼이 눌러졌을 때, ACC 조건 변경 요구 및 LTC 조건 변경 요구의 양쪽을 발생시켜도 된다.

(변형예 14)

제3 장치에 있어서, 제1 인디케이터(52)와 제2 인디케이터(53)가 하나의 인디케이터(공통 인디케이터)에 의해 실장되어도 된다. 예를 들어, 공통 인디케이터는, 2개의 서로 다른 색으로 점등 가능한 2색 LED이다. 이 구성에 있어서, 자차량의 주행 상태가 제1 특정 상태인 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 공통 인디케이터를 제1 색으로 점등시킨다. 또한, 자차량의 주행 상태가 제2 특정 상태인 경우, 운전 지원 ECU(10)는, 공통 인디케이터를 제1 색과 상이한 제2 색으로 점등시킨다.

(변형예 15)

제3 장치는, 추종 차간 거리 제어(ACC)를 실행하고 있는 동안에만 차선 유지 제어(LTC)를 실행하도록 되어 있지만, 추종 차간 거리 제어의 실행 중이 아니어도 차선 유지 제어를 실행하도록 구성되어도 된다. 이 구성에 있어서, 도 17의 스텝 1720의 LTC 실행 조건은, 조건 6 및 조건 7이 모두 성립되었을 때에 성립되는 조건으로 치환된다. 또한, 도 17의 스텝 1740의 LTC 종료 조건은, 조건 9 및 조건 10 중 적어도 하나가 성립되었을 때에 성립되는 조건으로 치환된다.

Claims

운전 지원 장치에 있어서,
자차량(100)의 운전자에 의해 조작되며, 단, 조작되면 상기 자차량(100)의 운전 상태가 변경되는 운전 조작자(11a, 12a, SW)와,
상기 자차량의 주위의 상태와 상기 자차량의 운전 상태를 포함하는 주행 상태를 나타내는 주행 상태 관련 정보를 취득하도록 구성된 정보 취득부(15, 17)와,
운전 지원 제어에 있어서 만족되어야 할 조건인 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 제어하도록 구성된 운전 지원 제어부(10, 20, 30, 40)와,
상기 운전 조작자의 조작에 의해 변경된 상기 주행 상태가, 상기 목표 주행 조건을 변경하는 것이 허용되는 특정 상태인지 여부를 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 판정하도록 구성된 판정부와,
상기 운전자에 의한 소정의 조작 또는 입력을 접수하여, 상기 자차량의 상기 운전 지원 제어 중에 상기 소정의 조작 또는 입력이 이루어졌을 때에 상기 목표 주행 조건의 변경을 요구하는 조건 변경 요구를 발생시키도록 구성된 요구 발생 장치(60, 61)와,
상기 운전 조작자의 조작에 의해 변경된 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생하였을 때, 상기 주행 상태 관련 정보에 기초하여 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성된 조건 변경부를 포함하는, 운전 지원 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 상태가 상기 특정 상태인지 여부의 상기 판정부에 의해 이루어지는 판정의 결과를 상기 운전자에게 통지하도록 구성된 통지 장치(51, 52, 53, 70)를 더 포함하는, 운전 지원 장치.
제1항에 있어서,
상기 운전 지원 제어부는, 제1 운전 지원 제어와 제2 운전 지원 제어 중 어느 한쪽을 실행하도록 구성되고,
단, 상기 제1 운전 지원 제어는 미리 결정된 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하는 제어이며, 상기 제2 운전 지원 제어는 상기 조건 변경 요구에 의해 변경된 목표 주행 조건이 만족된 상태에서 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하는 제어이고, 상기 제1 운전 지원 제어 중에 상기 조건 변경 요구에 의해 상기 목표 주행 조건이 변경된 경우, 제2 운전 지원 제어의 실행을 개시하는, 운전 지원 장치.
제3항에 있어서,
상기 판정부는, 상기 운전 조작자의 조작에 의해 상기 제1 운전 지원 제어 중에 변경된 상기 주행 상태가 상기 특정 상태가 아니라고 판정한 경우, 상기 운전 지원 제어부는 상기 제1 운전 지원 제어의 실행을 계속하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
제3항에 있어서,
상기 운전 지원 제어부는, 상기 제2 운전 지원 제어 중에, 상기 판정부가, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태가 아니라고 판정한 경우에, 상기 제1 운전 지원 제어의 실행을 개시하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 운전 조작자는, 상기 자차량을 가속시키기 위해 조작되는 액셀러레이터 조작자(11a) 및 상기 자차량을 감속시키기 위해 조작되는 브레이크 조작자(12a) 중 적어도 한쪽을 포함하고,
상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 바로 앞을 주행하는 타차량인 추종 대상차(110)와 상기 자차량의 거리인 추종 차간 거리(Dfx(a))에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 운전 지원 제어부는, 상기 목표 주행 조건으로서, 상기 자차량이 상기 추종 대상차와의 사이에 소정의 목표 차간 거리를 유지하면서 상기 추종 대상차에 추종하여 주행한다고 하는 조건을 이용함으로써 추종 차간 거리 제어를 실행하도록 구성되고,
상기 조건 변경부는, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생된 시점인 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리에 기초하여 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
제5항에 있어서,
상기 조건 변경부는, 상기 변경 요구 억셉트 시점에 있어서 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리를 상기 목표 차간 거리(Dtgt2)로서 설정함으로써 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
제5항에 있어서,
상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 차속(SPD)에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 조건 변경부는,
상기 변경 요구 억셉트 시점에 있어서 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리를 당해 변경 요구 억셉트 시점에 있어서 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 자차량의 차속에 의해 나눔으로써 차간 시간(Ta)을 산출하고,
상기 산출된 차간 시간과 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 자차량의 차속의 곱에 따른 거리를 상기 목표 차간 거리(Dtgt)로서 설정함으로써 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
제5항에 있어서,
상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 차속(SPD)에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 판정부는, 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 추종 차간 거리가, 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 자차량의 차속이 높을수록 커지는 거리 역치(202)보다 클 때, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 운전 조작자는, 상기 자차량의 조타 상태를 변경하기 위한 조타 핸들(SW)을 포함하고,
상기 정보 취득부는, 상기 자차량의 전방 영역에 있어서의 좌측의 도로 구획선인 제1 구획선(LL)과 상기 자차량의 도로 폭 방향에 있어서의 거리인 제1 거리(dw1)와, 상기 자차량의 전방 영역에 있어서의 우측의 도로 구획선인 제2 구획선(RL)과 상기 자차량의 상기 도로 폭 방향에 있어서의 거리인 제2 거리(dw2)에 대한 정보를 상기 주행 상태 관련 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 운전 지원 제어부는, 상기 목표 주행 조건으로서, 상기 제1 구획선 및 상기 제2 구획선에 의해 규정되는 주행 레인 내에 설정되는 목표 주행 라인(TL)을 따라 상기 자차량이 주행한다고 하는 조건을 이용함으로써 차선 유지 제어를 실행하도록 구성되고,
상기 조건 변경부는, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정되는 경우에 상기 조건 변경 요구가 발생한 시점인 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 적어도 한쪽에 기초하여 상기 목표 주행 라인을 변경함으로써, 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.
제10항에 있어서,
상기 운전 지원 제어부는,
기준 구획선으로부터 목표 가로 거리만큼 상기 도로 폭 방향에 있어서 떨어진 선을 상기 목표 주행 라인으로서 설정하도록 구성되고, 단, 상기 기준 구획선은 상기 제1 구획선 혹은 상기 제2 구획선 중 적어도 한쪽인, 운전 지원 장치.
제11항에 있어서,
상기 운전 지원 제어부는,
상기 제1 거리가 상기 제2 거리보다 작은 경우, 상기 제1 구획선을 상기 기준 구획선으로서 설정하고,
상기 제2 거리가 상기 제1 거리보다 작은 경우, 상기 제2 구획선을 상기 기준 구획선으로서 설정하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
제11항에 있어서,
상기 조건 변경부는,
상기 제1 구획선을 상기 기준 구획선으로 한 경우에는, 상기 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제1 거리를 상기 목표 가로 거리로서 기억하고,
상기 제2 구획선을 상기 기준 구획선으로 한 경우에는, 상기 변경 요구 억셉트 시점의 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제2 거리를 상기 목표 가로 거리로서 기억하고,
상기 기억된 목표 가로 거리에 기초하여 상기 목표 주행 라인을 변경함으로써, 상기 목표 주행 조건을 변경하도록 구성되는, 운전 지원 장치.
제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 판정부는, 상기 주행 상태 관련 정보에 포함되는 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리의 양쪽이 소정의 거리 역치(Lth) 이상일 때, 상기 주행 상태가 상기 특정 상태라고 판정하도록 구성되어 있는, 운전 지원 장치.